CONTROLE DA POSIO DE CARGA PENDULAR SOBRE BASE MVEL

Tadeu Jos Silva Rodrigues

Engenharia de Controle e Automao, Universidade Federal de Minas Gerais Av. Antnio Carlos, 6627 CEP 31270-901 Belo Horizonte, MG

Resumo O problema de controle do ngulo que um pndulo faz com a vertical quando este se apoia em uma base mvel tem analogia com o funcionamento de plantas reais cotidianas, como lanamento de foguetes e deslocamento de guindastes. Quando o objetivo manter a carga pendular em uma posio vertical para baixo, a despeito do movimento unidimensional da base que a sustenta, a analogia entre guindastes, sobretudos aqueles sobre trilhos, se torna mais evidente. Com inspirao em tal problema de controle, analisada a factibilidade de desigualdades matriciais lineares para o projeto de um controlador robusto que explicitamente considera incertezas do modelo dinmico dos movimentos coplanares de um carrinho que se movimenta sobre um trilho retilneo e de uma massa pendular a ele ligado por uma haste rgida. A incerteza considerada se aplica ao coeficiente de atrito entre o carro e o trilho e o comportamento do sistema na presena do controlador projetado analisado para diferentes margens de incertezas de tal parmetro. Palavras Chaves: Desigualdades Matriciais Lineares, Realimentao de Estados dependente de Parmetros Incertos, Incerteza Politpica, Alocao de Polos, Estabilidade Regional, D-Estabilidade.

Para avaliao do desempenho do sistema em malha fechada, o controlador projetado foi utilizado em um modelo no linear fenomenolgico, fornecido pelo fabricante da planta em sua aplicao de projeto de controlador, identificao do sistema e simulao de sua dinmica.

DESCRIO DO SISTEMA

O sistema controlado consiste em um carrinho, que descreve um movimento unidimensional sobre um trilho retilneo, acoplado a uma massa pendular por uma haste metlica rgida. Tocado por um motor de corrente contnua, o carro, ao se deslocar, provoca um movimento pendular da massa, no plano do trilho, conforme ilustra a Figura 1. O objetivo do controle enviar uma referncia de posio ao carrinho, que deve ser seguida com o mnimo de oscilao possvel por parte do pndulo.

INTRODUO

O problema de utilizar o movimento de um corpo para manter uma massa pendular a ele conectado em uma posio predefinida recorrente na teoria de Controle e apresenta forte analogia com plantas reais. Dentre as solues para projeto de controladores para esse fim, possvel citar as tcnicas de controle clssico no domnio da frequncia e de realimentao de estados. A metodologia adotada consiste em impor ao sistema condies de desigualdades matriciais lineares (LMI), que, quando factveis, levam a solues das quais possvel a obteno de ganhos de realimentao de estados que garantam a alocao dos polos do sistema, em malha fechada, em regies arbitrrias do plano complexo, sob o conceito de estabilidade regional, tambm conhecido como D-estabilidade. O problema de Controle em estudo resume-se em movimentar um carrinho de uma posio inicial a outra que se tenha interesse, visando a manter uma massa pendular, a ele fixada, to prxima da posio vertical para baixo quanto possvel.
Trabalho Submetido em 14/12/2012, ao professor Fernando de Oliveira Santos, do Departamento de Engenharia Eletrnica (DELT), como requisito parcial para aprovao na disciplina Fundamentos do Controle Robusto via Otimizao, do Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica da UFMG.

Figura 1 - Descrio dos movimentos apresentados pelo sistema. Fonte: [1] A medida da posio do carrinho e do ngulo que o pndulo faz com a vertical (medida a partir de 0 rad, referente posio vertical para cima) so feitas por encoders e o acoplamento do carrinho ao motor feito por uma correia. A comunicao com o computador em que projetado o controlador e monitoradas as medies realizadas feita por uma placa de aquisio de dados, sendo presente ainda um mdulo de condicionamento de sinais.

2.1

Modelo no linear

[ ] o vetor de estados do sistema, Sendo em que x1, x2, x3 e x4 representam, respectivamente, a posio do carrinho no trilho, o ngulo que o pndulo faz com a vertical (0 rad sendo vertical para cima e sentido positivo sendo o anti-horrio), a velocidade horizontal do carrinho e a velocidade angular do pndulo. As equaes de estado no lineares que descrevem a dinmica do sistema so formuladas conforme a seguir:

 ( ( ) ) eq. 1 Em que u a fora de controle; mp, a massa do pndulo; mc, a massa do carro; J, o momento de inrcia do sistema carropndulo; Tcfcx3, o atrito entre o carro e o trilho; fc, o coeficiente de atrito entre o carro e o trilho; fp o coeficiente de atrito entre o pndulo e o carro; g, a acelerao da gravidade; l, a distncia entre o eixo de rotao e o centro de massa do sistema; e ( ). Diante da inviabilidade de conduzir ensaios sobre a planta fsica, o modelo descrito pela eq. 1 foi tomado como substituto do sistema com maior grau de fidelidade em relao dinmica real apresentada e ser tratada indistintamente como planta e sistema, a no ser que seja explicitamente dito o contrrio. A dinmica da eq. 1, incluindo a modelagem no linear do atrito Tc [2], simulada em ambiente Simulink e os modelos so fornecidos pelo fabricante para utilizao em laboratrio, junto com a planta. A formulao das LMIs utiliza o modelo linearizado da planta, em torno do ponto de operao de interesse, i.e., carro e pndulo em repouso, sendo este posicionado na vertical para baixo. ( )

larguras de faixas para os possveis valores de fc e o comportamento do sistema analisado para cada caso.

PROJETO DO CONTROLADOR

Analisando o comportamento que se espera de um guindaste, plausvel almejar que a oscilao do pndulo em torno da posio vertical para baixo seja minimizada e que o carro se desloque ao seu destino no menor tempo possvel, com a mnima ultrapassagem de destino. Alm disso, desejvel que os movimentos para estabilizar o pndulo no sejam muito numerosos, dados os custos de reverso do motor que toca o carro. Assim so pautados os requisitos de projeto do controlador, sem, no entanto, se ter a preocupao de quantific-los em forma de parmetros numricos.

3.1

LMIs e ganho de realimentao de estados

O controle da posio do pndulo se d ento por realimentao de estados, alocando os polos do sistema em malha fechada em uma regio do plano complexo esquerda de um nmero real arbitrrio, conforme indica a Figura 2.

2.2

Modelo linearizado

Como o problema estudado o problema de guindaste, o ponto de operao em torno do qual o sistema foi linearizado foi [ ] . A representao do sistema linearizado em espao de estados consta a seguir:
( )

Figura 2 - Regio LMI escolhida, em forma de faixa ] [ ] eq. 2 ] Tendo em vista que os autovalores da matriz dinmcia do { modelo linearizado localizam-se em }, a regio LMI escolhida, em forma de faixa parametrizada em , foi ajustada em , visando a no resultar em ganhos de realimentao de estados muito elevados, dados os limites dos sinais de atuao apresentados pela planta. Tal valor foi obtido por tentativa e erro, sem muitas iteraes, dada a previsibilidade qualitativa da relao de rapidez entre as dinmicas de malha aberta e fechada quando arbitrado prximo aos polos do sistema. A condio LMI para atendimento de alocao dos polos na regio destacada na Figura 2 desenvolvida a seguir: { ( ) ( )

[ [

Em que fc representa o parmetro incerto do sistema, dada a natureza do atrito e seu expressivo carter variante no tempo. A rigor, ambos os coeficientes de atrito, fp e fc, poderiam ser considerados incertos, mas, dado que fp bem menor que fc [3], os efeitos de sua incerteza sobre o sistema sero desprezados. Golva [4] utiliza o mtodo dos Mnimos Quadrados para estimar os parmetros da eq. 2. Utilizando seus resultados, a eq. 2 pode ser reformulada como [ ] [ ]

eq. 4 eq. 3 A princpio, considerada um domnio de incerteza de 10% para o coeficiente de atrito fc. Com o controlador projetado para esse intervalo, so experimentadas algumas outras
2

Segundo Trofino e outros [5], a representao politpica do sistema incerto permite que a resoluo da LMI para todo fc pertencente a seu domnio de incerteza seja equivalente sua resoluo para os vrtices do politopo. Incorporando a incerteza do coeficiente de atrito eq. 4, tem-se que:

( ) ( )

( )

( ) ( )

( ) ( )

eq. 5

ngulo do pndulo (rad)

( ) ( )

( )

( )

( )

Resposta em malha fechada - Estado X2 3.18 3.16 3.14 3.12 0 10 20 50 60 70 80 Tempo (s) Resposta em malha fechada - Estado X1 30 40 90 100

Posio do carro (m)

Em analogia s LMIs desenvolvidas por Leite e outros [6], a resoluo da eq. 5 fornece a matriz de ganho de realimentao de estados foi obtida como [ ]

0.2 0.1 0 -0.1 -0.2

Tal realimentao de estados resultou no comportamento ilustrado na Figura 3.

Resposta em malha fechada - Estado X2

10

20

30

40

50 60 Tempo (s)

70

80

90

100

ngulo do pndulo (rad)

3.16 3.15 3.14 3.13 3.12

Figura 4 - Resposta do sistema em malha fechada para incerteza de 20% Em comparao aos dados apresentados na Figura 3, o comportamento descrito na Figura 4 mostra uma ultrapassagem da posio escolhida para o carro significativamente maior, sem se ter uma melhora expressiva no comportamento do pndulo, o que um forte indcio de uma queda de desempenho. A Figura 5, por sua vez, mostra o comportamento do sistema para incerteza de 5%.
Resposta em malha fechada - Estado X2

10

20

50 60 70 80 Tempo (s) Resposta em malha fechada - Estado X1

30

40

90

100

0.2

Posio do carro (m)

0.1 0 -0.1 -0.2

ngulo do pndulo (rad)

3.16 3.15 3.14 3.13 3.12

10

20

30

40

50 60 Tempo (s)

70

80

90

100

Figura 3 - Resposta do sistema em malha fechada para incerteza de 10% O controlador assim obtido priorizou uma oscilao, por parte do pndulo, de baixa amplitude em torno do ponto de operao em que o sistema foi linearizado e procurou no obter, por parte do carro, ultrapassagens exageradas em relao referncia de posio.

10

20

50 60 70 80 Tempo (s) Resposta em malha fechada - Estado X1

30

40

90

100

0.2

Posio do carro (m)

0.1 0 -0.1 -0.2

3.2

Sistema controlado diante de outras margens de incerteza

10

20

30

40

50 60 Tempo (s)

70

80

90

100

O comportamento descrito na Figura 3 para uma margem de incerteza do atrito de 10%. Essa faixa foi alterada para 5% e 20%, a fim de, com base na resposta do sistema para cada caso, chegar a uma anlise semi-quantitativa do desempenho do controlador, em termos de grau de incerteza. A Figura 4 mostra a resposta diante de uma incerteza de 20%.

Figura 5 - Resposta do sistema em malha fechada para incerteza de 5% Em relao ao comportamento do sistema para incerteza de 10%, os dados da Figura 5 mostram que, como esperado, a ultrapassagem do carro ficou bastante reduzida e a oscilao do pndulo mudou pouco expressivamente. Para auxiliar na comparao entre, a Tabela 1 mostra as ultrapassagens percentuais do ngulo do pndulo e da posio do carrinho em cada caso. Tabela 1 - Comparativo entre overshoots para diferentes domnios de incerteza Domnio de incerteza 5% 10% 20% Overshoot do pndulo (%) 0.5058 0.6132 0.9119 Overshoot do carro (%) 0.0116 8.8865 67.7502

Os overshoots apresentados demonstram com mais clareza como a sensibilidade da posio do carro em relao extenso do domnio de incerteza do atrito maior que aquela apresentada pelo ngulo do pndulo com a vertical.
3

CONCLUSES

O projeto de controladores por realimentao de estados baseados em D-estabilidade, obtidos via LMIs, realizado por alocao de polos em uma regio do plano complexo em que se tenha interesse, normalmente pautado em requisitos de projeto. Sem se ater a requisitos precisamente estabelecidos, foi projetado um controlador que atendesse premissas bsicas do que se espera do comportamento do pndulo na condio operacional adotada e, a partir dele, foi analisada a influncia que a extenso do domnio de incerteza paramtrica do sistema em estudo tem sobre o desempenho do controle. Foi possvel ver que, para o dito problema de guindaste, em que a base mvel deve seguir uma referncia de posio minimizando a oscilao da massa pendular, o distanciamento dos limites mnimo e mximo de incerteza tm uma influncia sobre a posio do carro muito maior que a apresentada sobre o ngulo do pndulo, de forma que operar com um domnio de incerteza mais curto acarreta em movimentos de controle bastante intensos sobre a posio do carro, a fim de manter o pndulo o mais prximo possvel de seu objetivo: a posio vertical para baixo. Pode-se discorrer melhor sobre a efetiva adequao do controle implementado a diferentes extenses do domnio de incerteza diante de uma aplicao real, mais passvel de haver uma prioridade explcita entre os comportamentos apresentados pelo carro e pelo pndulo. De uma forma geral, incertezas com faixa nas proximidades 20%, mesmo apresentando um comportamento razoavelmente suave do pndulo, apresenta picos exagerados para a posio do carro, o que sugere que controle implementado no se adequa para essa magnitude de incerteza. Mais especificamente, em uma aplicao em que a oscilao do pndulo mais crtica, como, por exemplo, em situaes de transporte de material lquido, o controlador apresentado mais adequado se a incerteza do atrito situar abaixo de uma variao de 10%. Em situaes em que o ponto a ser priorizado a minimizao das reverses do motor que toca o carro, a incerteza com que o controlador capaz de trabalhar bastante reduzida, precisando esta estar mais prxima da faixa de 5%, na qual no h tanta queda no cumprimento do objetivo do movimento pendular, ao passo que o comportamento no carro expressivamente melhorado. J em uma situao em que a incerteza do atrito inerentemente grande para o controlador projetado, como por exemplo, em uma faixa superior aos 20%, a escolha de outra regio LMI deve ser escolhida para o projeto de outra matriz de realimentao de estados, para que o sistema em malha fechada atenda a especificaes precisamente definidas ou no mais razoavelmente.

6. LEITE, V. J. D. S.; MONTAGNER, V. F.; PERES, P. L. D. Alocao Robusta de Polos Atravs de Realimentao de Estados Dependente de Parmetros. Controle & Automao, v. 15, n. 2, p. 127-134, Junho 2004.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
1. FEEDBACK INSTRUMENTS. Digital Pendulum System Getting Started. Crowbourough: FI Ltd., [1974?]. 2. FEEDBACK INSTRUMENTS. Digital Pendulum System Teaching Manual 2. Crowsborough: FI Ltd., [1974?]. 3. FEEDBACK INSTRUMENTS. Digital Pendulum System Teaching Manual. Crowborough: FI Ltd., [1974?]. 4. GOUVA, V. S. Atualizao de uma Plataforma para Ensino de Controle: Aplicao ao Pndulo Invertido. Universidade Federal de Minas Gerais. Belo Horizonte, p. 86. 2009. 5. TROFINO, A.; COUTINHO, D.; BARBOSA, K. A. Sistemas Multivariveis: Uma abordagem via LMIs. Florianpolis: [s.n.], 2003.
4

%************************************************************************** %Projetos.m % %Projeto de controladores baseados na representao linearizada do pndulo %por espao de estados. Os controladores so obtidos por realimentao de %estados e consideram incertezas no atrito entre a base mvel e o trilho %pela qual descola. % %Tadeu Jos Silva Rodrigues %************************************************************************** %Comandos de prompt clear; close all; clc; %Parmetros do sistema linearizado em torno de X0 = [0 pi 0 0], obtidos por %Mnimos Quadrados (GOUVEA, 2009, p. 52) A = [0 0 1 0 %Matriz dinmica do sistema 0 0 0 1 0 .8247 -2.819 .0405 0 -24.5503 6.8433 -.7009]; B = [0 0 2.7751 -7.3021]'; C = [eye(2) zeros(2,2); zeros(2,4)]; D = [0 0 0 0]'; X0 = [0 pi 0 0]; d = .2; a_min = a_max = b_min = b_max = %Relao estados-derivadas %Relao estados-sada %Relao entrada-sada %Condies iniciais %Magnitude das %Limite mnimo %Limite mximo %Limite mnimo %Limite mximo %Label para o %Label para o %Label para o %Label para o %Unidades dos incertezas do incerto do incerto do incerto do incerto estado X1 estado X2 estado X3 estado X4 estados

min((1+d)*A(3,3),(1-d)*A(3,3)); max((1+d)*A(3,3),(1-d)*A(3,3)); min((1+d)*A(4,3),(1-d)*A(4,3)); max((1+d)*A(4,3),(1-d)*A(4,3));

a a b b

labels = {'Posio do Carro',... 'ngulo do Pndulo',... 'Velocidade do Carro',... 'Velocidade angular do Pndulo'}; unidades = {'m','rad','m/s','rad/s'}; %Parmetros de simulao ti = 0; tf = 100; dt = .01; t = ti:dt:tf; ampl = .5; t1 = 40; t2 = 60; dura = 1.5; pulso1 = ampl*((t>=t1)&(t<=t1+dura)); pulso2 = -ampl*((t>=t2)&(t<=t2+dura)); pulso = pulso1 + pulso2; quadrada = -.1*square(2*pi/30*t); %Sistema em malha aberta (MA) MA = ss(A,B,C,D); polosMA = eig(A);

%Tempo inicial %Tempo final %Passo de simulao %Tempo de simulao %Amplitude dos sinais aplicados %Instante de aplicao Pulso1 %Instante de aplicao Pulso2 %Durao dos pulsos %Pulso 1 %Pulso 2 %Sequncia de pulsos %Onda quadrada

%Simulao em malha aberta [yMA tMA xMA] = lsim(MA,pulso,t,X0); xMA(:,2) = xMA(:,2) + pi; %Plota resposta ao pulso, em MA figure(); set(gcf,'Color','White'); for i = 1:length(X0) subplot(2,2,i); plotyy(tMA, xMA(:,i), t,pulso); title(['Resposta ao pulso - ' labels{i}]); xlabel('Tempo (s)'); ylabel(['Estado X' num2str(i) ' (' unidades{i} ')']); grid; end %Projeto de controlador por D-estabilidade %Vrtices da matriz dinmica do sistema A1 = A; A2=A; A3=A; A4=A; %Matrizes A1(3,3) = a_min; A1(4,3) = b_min; %Vrtices A2(3,3) = a_min; A2(4,3) = b_max; %Vrtices A3(3,3) = a_max; A3(4,3) = b_min; %Vrtices A4(3,3) = a_max; A4(4,3) = b_max; %Vrtices

de vrtices mnimos a mnimo, b mximo a mximo, b mnimo mximos

%Parmetros da regio D alfa = 1.5; %Reigo do plano complexo esquerda de -alfa %Inicia descrio das LMI setlmis([]); %Define variveis matriciais p/ q1 = lmivar(1,[length(A1) 1]); q2 = lmivar(1,[length(A2) 1]); q3 = lmivar(1,[length(A3) 1]); q4 = lmivar(1,[length(A4) 1]); x1 = lmivar(2,[1 length(B)]); x2 = lmivar(2,[1 length(B)]); x3 = lmivar(2,[1 length(B)]); x4 = lmivar(2,[1 length(B)]); LMI %varivel %varivel %varivel %varivel %varivel %varivel %varivel %varivel

matricial matricial matricial matricial matricial matricial matricial matricial

simtrica simtrica simtrica simtrica simtrica simtrica simtrica simtrica

%Define os termos da LMI AQ + QA' + BX + X'B' + 2alfaQ < 0 lmiterm([1 1 1 q1],A1,1,'s'); %Parcela AQ + QA' lmiterm([1 1 1 x1],B,1,'s'); %Parcela BX + X'B' lmiterm([1 1 1 q1],2*alfa,1); %Parcela 2*alfa*Q lmiterm([1 2 2 q2],A2,1,'s'); lmiterm([1 2 2 x2],B,1,'s'); lmiterm([1 2 2 q2],2*alfa,1); lmiterm([1 3 3 q3],A3,1,'s'); lmiterm([1 3 3 x3],B,1,'s'); lmiterm([1 3 3 q3],2*alfa,1); lmiterm([1 4 4 q4],A4,1,'s'); lmiterm([1 4 4 x4],B,1,'s'); lmiterm([1 4 4 q4],2*alfa,1); %Parcela AQ + QA' %Parcela BX + X'B' %Parcela 2*alfa*Q %Parcela AQ + QA' %Parcela BX + X'B' %Parcela 2*alfa*Q %Parcela AQ + QA' %Parcela BX + X'B' %Parcela 2*alfa*Q

%Termina descrio das LMI LMIs = getlmis;

%Retorna descrio computacional das LMIs

%Verifica factibilidade do problema [tmin,xfeas]=feasp(LMIs); %Problema factvel <=> tmin <= 0 %Dado o problema de LMI L(x) < R(x), feasp %soluciona o problema convexo: minimize t %sujeito a L(x) < R(x) + t*I. O cdigo para %qd t < target (default 0). %tmin = valor de t ao fim da funo %xfeasp = vetor das variveis de deciso %Toma, das variveis de deciso, os Q1 = dec2mat(LMIs,xfeas,q1); %Var. Q2 = dec2mat(LMIs,xfeas,q1); %Var. Q3 = dec2mat(LMIs,xfeas,q1); %Var. Q4 = dec2mat(LMIs,xfeas,q1); %Var. X1 = dec2mat(LMIs,xfeas,x1); %Var. X2 = dec2mat(LMIs,xfeas,x1); %Var. X3 = dec2mat(LMIs,xfeas,x1); %Var. X4 = dec2mat(LMIs,xfeas,x1); %Var. valores das variveis matriciais matricial realativa a Q1 matricial realativa a Q2 matricial realativa a Q3 matricial realativa a Q4 matricial relativa a X matricial relativa a X matricial relativa a X matricial relativa a X

%Calcula ganhos da realimentao de estados K = X1/Q1+X2/Q2+X3/Q3+X4/Q4; %Matriz de ganhos de realimentao %Sistema em malha fechada (MF) MF = ss(A-B*K,B,C,D); polosMF = eig(MF); %Simulao em MF [yMF tMF xMF] = lsim(MF,pulso,t,X0); xMF(:,2) = xMF(:,2) + pi; %Plota resposta ao pulso, em MF figure(); subplot(3,1,1); plot (tMA,xMA(:,2),'k'); title('Resposta ao pulso em Malha Aberta'); axis([30 80 pi-.2 pi+.2]); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('ngulo do pndulo (rad)'); grid; subplot(3,1,2); plot(tMF,xMF(:,2),'k'); title('Resposta ao pulso em Malha Fechada'); axis([30 80 pi-.2 pi+.2]); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('ngulo do pndulo (rad)'); grid; subplot(3,1,3); plot(t,pulso,'k'); title('Pulsos aplicados'); axis([30 80 -.6 .6]); xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Entrada'); grid; set(gcf,'Color','White');