AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

CUPRINS
1. ARGUMENT..................................................................................................................................2 EXEMPLE DE PRODUSE I SISTEME MECATRONICE..........................................................3 2. AUTOMOBILUL MODERN - SISTEM MECATRONIC........................................................4 2.1. ARGUMENTE..........................................................................................................................4 2.2. CRETEREA PERFORMANELOR I SIMPLIFICAREA COMPONEN-TELOR MECANICE.....................................................................................................................................5 3. CAN BUS EXEMPLU DE MAGISTRAL SERIAL N AUTOMOBIL [DUM04A].....11 3.1.CONCEPTE DE BAZ...........................................................................................................13 3.2.PROPIETI ALE CAN.........................................................................................................13 3.3.SOLUII PENTRU CONECTAREA UNUI NOD LA CAN BUS.........................................14 4. NORME DE PROTECTIA A MUNCII.....................................................................................16 5. BIBLIOGRAFIE..........................................................................................................................17 6. ANEXE..........................................................................................................................................18

________________________________________________________________________________ Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

1. ARGUMENT
Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei, o combinaie sinergetic ntre mecanica de precizie, sistemele electronice de comand i control i informatic, ce serveste proiectrii, realizrii, punerii n funciune i exploatrii de sisteme automate inteligente. Conceptul de mecatronic s-a nascut n Japonia la nceputul deceniului al optulea al secolului trecut. Termenul n sine a fost brevetat de ctre concernul Yaskawa Electric Co. i a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologic: MECANICA - ELECTRONICA - INFORMATICA Tot ceea ce numim astzi produs de nalt tehnicitate, este produs mecatronic. Mecatronica este rezultatul evoluiei fireti n dezvoltarea tehnologic. Tehnologia electronic a stimulat aceast evoluie. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea electromecanic. n urmatoarea etap, prin integrarea microprocesoarelor n structurile electromecanice, acestea devin inteligente i astfel s-a ajuns la mecatronic. Tehnologia mecatronic aduce n centrul ateniei problema informaiei care, este componenta datatoare de ton n raport cu materialul i energia. Aceast poziie a informaiei este motivat de ctre japonezi prin urmtoarele argumente: informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului; numai informaia crete valoarea nou adugat a tuturor lucrurilor; informaia nseamn cultur.

2 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

EXEMPLE DE PRODUSE I SISTEME MECATRONICE Practic tot ceea ce numim produs de nalt tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul modern, roboii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaii, aparatura biomedical, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnic, aparatura cine-foto i audio-video, mainile agricole moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice. Mecatronica s-a nascut n mediul industrial. Strdaniile la nivel academic pentru a asigura pregatirea specialitilor n acord cu cerinele noii tehnologii au condus la conturarea principiilor mecatronice n educaie. Aceste principii sunt: hands on - prezen palpabil a obiectului de studiu; learning by doing - nvarea prin practic; interaction - interaciunea sistemelor mecanice , electronice, informatice. Laboratoarele interdisciplinare de mecatronic constituie baza pentru materializarea principiilor: educaie prin practic, educaie prin cercetare. Aflat la intersecia unor domenii ale tiinei cu performane de vrf n implementarea noilor tehnologii, mecatronica abordeaz concepte i sisteme noi n ingineria micro i nano senzorilor i sistemelor de acionare, materiale i compozite pretabile pentru implementri la scar celular sau atomic, structuri celulare i reele neuronale, sisteme ce prefigureaz conceptele de nanoelectronic capabile s produc viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale inteligenei artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a raiona, capacitatea de instruire, noi sisteme de conducere axndu-se n special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv, inteligent, sisteme expert i neuro-fuzzy etc. Foarte curnd mecatronica a devenit filosofie. Pentru practica inginereasc filosofia mecatronic a marcat saltul de la ingineria tradiional, secvenial, la ingineria simultan sau concurent.

3 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

2. AUTOMOBILUL MODERN - SISTEM MECATRONIC

2.1. ARGUMENTE Aprut n a doua jumtate a secolului al 19-lea, automobilul a revoluionat transporturile i a concentrat cele mai semnificative eforturi tiinifice i inginereti, pentru continua perfecionare a performanelor sale. Pn n jurul anilor 1970-1980 componentele mecanice, multe dintre ele adevrate bijuterii tehnice, reprezentau o pondere covritoare n ansamblul unui automobil, partea electric i electronic rezumndu-se la un numr restrns de motoare (demaror, alternator, tergtoare de parbriz), senzori (pentru temperatura uleiului i antigelului, presiunea uleiului, nivelul carburantului), relee (pentru semnalizare, aprindere) i becuri. Dezvoltarea microelectronicii, materializat n circuite integrate logice i analogice, circuite integrate de putere, procesoare numerice (microprocesoare, microcontrollere, DSP-uri), realizarea unor sisteme de acionare, convenionale i neconvenionale, performante, a unor tipuri noi de senzori etc., au deschis perspective largi pentru rezolvarea unor cerine care se impuneau tot mai acut, legate de: sigurana n trafic economicitate fiabilitate confort protecia mediului. n construcia automobilelor moderne i-au ctigat locul tot mai multe sisteme mecatronice (pentru managementul motorului, ABS, ESP, suspensie activ etc.), pentru ca, n final, ntreg automobilul s se transforme ntr-unul dintre cele mai reprezentative sisteme mecatronice (prin interconectarea subsistemelor cu magistrale adecvate de exemplu, CAN-Bus, sisteme de navigaie, X-by Wire, telematic etc.).

4 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Fig.1 - Componente electrice i electronice ntr-un automobil Un automobil modern, dintr-o clas medie, cuprinde circa 60-70 de motoare i un numr asemntor de senzori i sisteme senzoriale (fig.1). Un exemplu elocvent l constituie diferenele majore dintre broscua de mare succes a firmei Volkswagen, din anii 1960: 136 W putere maxim consumat, 150 m de cabluri electrice i circa 80 de contacte electrice i urmaul acesteia din 2001, maina New Beetle, cu un consum de 2050 W, 1500 m de cabluri i 1200 contacte electrice. Creterea ponderii componentelor electrice i electronice n construcia automobilului a facilitat introducerea unor sisteme noi, permind creterea performanelor i simplificarea componentelor mecanice.

2.2. CRETEREA PERFORMANELOR I SIMPLIFICAREA COMPONENTELOR MECANICE Un exemplu este prezentat n figura 2, respectiv un ventil cu acionare electromagnetic (Electromagnetic Valve Train EVT) un rezonator resort/mas, care nlocuiete clasicul ax cu came destinat acionrii ventilelor n sincronism cu micarea arborelui motor, i asigur sistemului de management al motorului posibilitatea comenzii libere a ventilelor, n funcie de algoritmul de optimizare impus. Principalele efecte: mbuntirea raportului moment motor/turaia motorului, reducerea cu pn la 20% a consumului de carburant, reducerea volumului gazelor de eapament.

5 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Fig.2 - Ventil cu acionare electromagnetic O alt tendin important n construcia autovehiculelor const n mbuntirea permanent a performanelor sistemelor existente. n figura 3, este prezentat un sistem de injecie cu actuator piezoelectric. Utilizeaz tehnologia HDI (High Diesel Injection), n care o pomp alimenteaz cu motorin o ramp comun, numit common rail, la presiuni de pn la 1500 bari. Distribuia carburantului din aceast ramp se realizeaz cu actuatori piezoelectrici. Actuatorii piezoelectrici sunt utilizai n multe produse mecatronice, datorit unor caracteristici remarcabile, cum ar fi fore de acionare mari (de ordinul miilor de N), acceleraii de ordinul a 2000g, rezoluii n domeniul nanometrilor etc.

Fig.3 - Sistem de injecie cu actuator piezoelectric Foarte multe eforturi ale proiectanilor i constructorilor de vehicule sunt dirijate n scopul creterii siguranei i confortului pasagerilor i implic subsisteme mecatronice sofisticate.
6 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Sistemele de securitate pot fi active sau pasive i au cteva roluri foarte importante: evitarea eficient a coliziunilor; minimizarea efectelor coliziunilor i evitarea traumatismelor, att pentru pasagerii vehiculului, ct i pentru pietonii implicai n accident. Sistemele de siguran active servesc la prevenirea coliziunilor i la minimizarea efectelor acestora. Cele mai importante sunt [Continental]: Sistemul electronic de frnare (Electronic Brake System), care include: ABS (Anti-locking Brake System) are rolul de a controla presiunea de frnare, pentru evitarea blocrii roilor. Proceseaz informaiile de la senzorii care msoar viteza roilor i controleaz motorul pompei hidraulice i valvele care distribuie fluidul la frne. Brake Assist interpreteaz informaiile de la senzorii specifici i corecteaz manevrele de frnare ale conductorului auto. Sistemul electronic de stabilitate (ESP Electronic Stability Program), care evalueaz n permanen datele msurate de un mare numr de senzori i compar aciunile oferului cu comportarea vehiculului la momentul respectiv. Dac intervine o situaie de instabilitate, cum ar fi cea determinat de o virare brusc, sistemul reacioneaz n fraciuni de secund, prin intermediul electronicii motorului i a sistemului electronic de frnare i ajut la stabilizarea vehiculului. Sistemul ESP include mai multe subsisteme complexe: ABS (Anti-locking Brake System); EBD (Electronic Force Brake Distribution); TCS (Traction Control System); AYC (Active Yaw Control). Sistemul de prevenire a accidentelor, care poate include: Controlul adaptiv al coliziunilor (Adaptive Cruise Control - ACC), bazat pe senzori radar de distane mari. ncepnd cu anul 1999, firma Continental Automotive Systems [Continental] a introdus sistemele ACC n producia de serie, devenind
7 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

primul furnizor global de astfel de sisteme. ACC regleaz automat viteza vehiculului, n funcie situaia mainilor din trafic, pentru a asigura o distan adecvat fa de vehiculul din fa. Sistemul radar utilizeaz principiul impulsuri Doppler pentru msurarea independent a vitezei i distanei. Distan redus de frnare (Reduced Stopping Distance), bazat pe un sistem de frnare automat n eventualitatea unei coliziuni; Avertizare de distan (Distance Warning); Stop & Go, bazat pe un sistem radar n infrarou, pentru distane mici, destinat asistenei pentru traficul urban sau pentru situaiile de pornire i oprire; Sprijin pentru urmrirea axului drumului (Line Keeping System), cu camer CCD i intervenie activ asupra sistemului de direcie; implic un algoritm de procesare a imaginilor i n cazul devierii de la axul drumului, oferul este avertizat printr-o uoar micare a volanului, pstrnd ns supremaia n manevrarea acestuia; Controlul global al asiului (Global Chassis Control); Reacie haptic de pericol la nivelul pedalei de acceleraie (Haptic Danger Feedback) etc. Sistemele senzoriale i de acionare care asigur managementul motorului, asistena la frnare i controlul stabilitii, permit, prin extinderi adecvate, n special n domeniul software-ului, realizarea altor aciuni, importante pentru sigurana i confortul conductorului auto. De exemplu, momente foarte dificile apar, n special pentru oferii mai puin experimentai, n cazul pornirii pe pante nclinate, a opririlor/pornirilor la semafoare sau n parcri. Programul Hill Start Assist (HAS) este destinat asistenei n astfel de situaii: dup ce oferul a eliberat frna de mn, HAS ntreine n sistemul de frnare o presiune care asigur meninerea ferm pe loc a mainii. Pe parcursul pornirii (accelerrii), HAS reduce presiunea de frnare, n corelaie cu creterea momentului motorului. Controlul presiunii de frnare se bazeaz pe: presiunea de frnare aplicat de ofer; informaii privind motorul i transmisia; nclinarea pantei (msurat de un senzor de acceleraie longitudinal).
8 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Din ce n ce mai complexe i sofisticate sunt sistemele de siguran pasive, care au rolul de a proteja pasagerii i pietonii contra accidentelor suferite n urma coliziunilor. Ele includ o serie de sisteme de protecie: centuri de siguran, sisteme de tensionare, mecanisme de blocare, airbag-uri frontale i laterale, protecie a capului i genunchilor, protecie contra rsturnrii, precum i o serie de senzori i actuatori inteligeni: senzori pentru anticiparea coliziunilor (detecia i clasificarea pietonilor, sesizarea condiiilor premergtoare impactului pentru acionarea adecvat a sistemelor de protecie), senzori pentru sesizarea i analiza impactului (direcie, intensitate, tip, posibilitatea rsturnrii), senzori pentru detectarea i clasificarea pasagerilor, airbag-uri inteligente, a cror expandare depinde de fora i locul de impact, sisteme reversibile de pretensionare a centurilor de siguran, sisteme pentru optimizarea poziiei scaunelor i nchiderea automat a uilor i trapelor pentru minimizarea efectelor coliziunii, sisteme de protecie a pietonilor etc. Pentru a ilustra modul n care mecatronica a revoluionat construcia automobilului, se va prezenta, ca un ultim exemplu, modulul de comand a unei ui, care este att de complex, nct necesit un microcontroller propriu (fig.4) [INFINEON].

Fig.4 - Modul de comand a uii din fa (CP = circuite de putere)

9 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

n comanda uii intervin 4 motoare: unul pentru nchiderea/deschiderea ferestrei, unul pentru blocarea/deblocarea uii n cadrul sistemului de blocare centralizat i alte dou pentru poziionarea, dup dou direcii (x-y), a oglinzii retrovizoare. La acestea se adaug un sistem pentru nclzirea oglinzii retrovizoare. Un numr de ntreruptoare permit conductorului auto s efectueze manevrele dorite pentru acionarea celor patru motoare. Multe module de comand a uilor includ i senzori, care sesizeaz gradul de nchidere/deschidere a ferestrelor, atingerea limitelor de sus/jos, apariia unor obstacole. Modulul de comand cuprinde: Interfaa cu ntreruptoarele i senzorii; Circuitele de comand pentru motoare i rezistorul de nclzire a oglinzii: puni n H (complete) pentru fereastr i blocarea uii i semipuni pentru poziionarea oglinzii, tranzistor de comand a rezistorului de nclzire; Circuite de comand: microcontroller i interfa CAN-Bus; Regulator de tensiune. Implementarea pe scar larg a unor astfel de module, la milioane i milioane de vehicule, a impus proiectarea i producerea de circuite integrate specifice diferitelor funcii. n figura 5 este prezentat o schem din documentaia firmei INFINEON, n care fiecare funcie detaliat mai sus este realizat cu cte un circuit integrat dedicat. Comanda este asigurat de un microcontroller de 8 bii, C505, dotat cu interfa CAN. n schem nu sunt detaliate semnalele de la microntreruptoare, dar semnalul de la un senzor de curent din circuitul de putere al motorului pentru nchiderea/deschiderea ferestrei (linia A/D) poate fi utilizat pentru a sesiza eventuale obstacole n calea ferestrei sau limitele de nchidere/deschidere, materializate prin creterea curentului n nfurarea motorului.

10 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Fig.5 - Schem de comand a uii, cu microcontroller C505 i circuite integrate

3. CAN BUS EXEMPLU DE MAGISTRAL SERIAL N AUTOMOBIL [DUM04A]

Dezvoltarea CAN a nceput odat cu implementarea unui numr tot mai mare de dispozitive electronice n autovehiculele moderne. Exemple de astfel de dispozitive sunt sistemele de management al motorului, suspensiile active, ABS, controlul cutiei de viteze, controlul farurilor, aerul condiionat, airbag-urile i nchiderea centralizat (fig.6).

Fig.6 - CAN Bus pentru conectarea subsistemelor n automobil

11 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Controller Area Network (CAN) este un protocol de comunicaie serial, care asigur controlul distribuit, n timp real, cu un mare grad de siguran. A fost dezvoltat iniial de firma Robert Bosch GmbH, care deine i licena CAN, n ultima parte a anilor 1980. Este standardizat pe plan internaional de International Standardization Organization (ISO) i de Society of Automotive Engineers (SAE). CAN de vitez mare are la baz standardul ISO 11898 (rate de transmisie de pn la 1 Mbit); CAN de vitez mic (rate de transmisie < 125 Kbit) se bazeaz pe ISO 11519-2; Extensii n specificaiile 2A and 2B (datorit cerinelor productorilor de hardware) diferite lungimi ale identificatorilor (2A cu identificatori de 11 bii; 2B cu identificatori de 29 bii); Un alt standard este CiA DS-102: standardizez ratele de transmisie (baud-rates) i timpii impui pentru transmiterea biilor i stabilete conductorii, conectorii i liniile de putere. CAN n autovehicule: SAE CAN clasa B (are la baz standardul ISO 11519-2), cu pn la 32 de noduri, este implementat n spaiul interior al vehiculului i leag componente ale asiului i electronica destinat confortului vezi ramura din dreapta n fig.2.6; SAE CAN clasaq C (are la baz standardul ISO 11898), cu pn la 30 de noduri, este implementat pentru conectarea i controlul motorului, a transmisiei, a frnrii, suspensiei vezi ramura stng n fig.6. CAN este protocolul cel mai utilizat n autovehicule i automatizri. Cele mai importante aplicaii pentru CAN sunt automobilele, vehiculele utilitare i automatizrile industriale. Alte aplicaii ale CAN se regsesc la trenuri, echipamente medicale, automatizarea cldirilor, echipamente electrocasnice i automatizarea birourilor.

12 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

3.1.CONCEPTE DE BAZ Structura liniilor CAN bus line i nivelele de tensiune care corespund celor dou stri ale magistralei dominant and recesiv, sunt prezentate n figura 7.

Fig.7 - Liniile i nivelele de tensiune ale CAN Bus (ISO 11898)

3.2.PROPIETI ALE CAN Iat cteva dintre cele mai remarcabile propieti ale CAN: Priorizarea mesagelor: Identificatorul (identifier) definete o prioritate static a mesajului n timpul accesului la magistral. Atunci cnd magistrala este liber, oricare unitate poate demara nceperea unei transmiterii unui mesaj. Dac ncep s transmit simultan dou sau mai multe uniti, conflictul de acces pe magistral este rezolvat prin arbitrarea bit cu bit, utiliznd identificatorul. Mecanismul arbitrrii garanteaz c nu se pierde nici timp nici vreo informaie. Pe parcursul arbitrrii fiecare transmitor compar nivelul bitului transmis cu nivelul existent pe magistral. Dac nivelele sunt egale, unitatea continu s transmit.

13 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Dac ea transmite un nivel recesiv i magistrala monitorizeaz un nivel dominant, unitatea pierde arbitrarea i trebuie s se retrag, fr a mai transmite un singur bit. Acest sistem de arbitrare, conceput special pentru autovehicule, permite rezolvarea unor evenimente de importan mai mare n funcionarea mainii, care necesit o decizie mai rapid, prioritar fa de evenimente pentru care deciziile mai pot ntrzia. Multimaster: Magistrala nu presupune o ierarhizare a nodurilor; cnd magistrala este liber, oricare unitate poate ncepe transmiterea unui mesaj. Unitatea cu mesajul cel mai prioritar va ctiga accesul la magistral. Siguran: Pentru a realiza cea mai mare siguran n transferul datelor, n fiecare nod al magistralei CAN sunt implementate mijloace puternice pentru detectarea erorilor, semnalizarea acestora i auto-verificare. Conexiuni: Legtura serial de comunicaie CAN este o magistral la care pot fi conectate un anumit numr de uniti. Acest numr nu are o limit teoretic, limita practic fiind determinat de timpii de ntrziere i/sau consumul de putere pe magistral. Nodurile magistralei nu au adrese specifice, adresa informaiei fiind coninut n identificatorul mesajului transmis i n prioritatea acestuia. Numrul nodurilor poate fi modificat dinamic, fr ca acest lucru s perturbe comunicaia dintre celelalte noduri. Rata de transmisie: Viteza CAN poate fi diferit n diferite sisteme, dar pentru un anumit sistem rata de transmisie este fixat i constant.

3.3.SOLUII PENTRU CONECTAREA UNUI NOD LA CAN BUS Un nod CAN utilizat pentru controlul unei anumite aplicaii const din diferite circuite (fig.8).

14 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

Fig.8 - Exemple de implementare a CAN [Siemens]

15 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

4. NORME DE PROTECTIA A MUNCII

Prin noiunea de protecia muncii se nelege ansamblul de msuri tehnice, sanitare, organizatorice i juridice aplicate pentru ocrotirea sntii i vieii oamenilor ce desfoar o activitate organizatoric i face parte integrant din procesul muncii. nclcarea dispoziiilor legale privind protecia muncii i normele PSI atrage dup sine rspunderea disciplinar, administartiv, material sau penal, dup caz, potrivit legii. Electrocutrile se produc ca urmare a trecerii curentului electric prin corpul omului i pot avea loc n diverse situaii: atingerea unor elemente aflate sub tensiune n mod normal, atingere direct; atingerea unor elemente aflate n mod accidental sub tensiune, datorit unor defecte ale instalaiei sau echipamentului electric, atingere indirect; atingere simultan a dou punte de pe sol, care se afl la poteniale diferite (tensiune de pas), ca urmare a scurgerii unor cureni electrici. Pentru evitarea accidentelor se vor respecta urmtoarele: nainte de nceperea montajului se verific absena tensiunii n zona de lucru; se va intercala un ntreruptor manual pentru conectarea montajului sub tensiune; legtura la bornele aparatelor, motoarelor, instalaiilor se va realiza cu conductoare izolate, de seciune potrivit; se verific ca bornele, piuliele s fie strnse n mod corespunztor; carcasele metalice ale aparatelor se vor lega la pmnt; la arderea (decuplarea) siguranelor se deconecteaz ntreruptorul manual de alimentare a instalaiei i se verific montajul realizat; nainte de punerea sub tensiune a montajului se verific domeniile de msur a aparatelor, poziia cursoarelor rezistoarelor, autotransformatoarelor.

16 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

5. BIBLIOGRAFIE
1. Demian, T., Tudor, D., Grecu, E.: Mecanisme de mecanic fin, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982. 2. Dolga, V., Dolga, L.: Modelling and simulation of mechatronic systems, Revista Mecatronica 1/2004, pag. 34-39. 3. Dumitriu, A., Dudi, F., Ionescu, E., Diaconescu, D., Automate de control i deservire Roboi industriali, 4. Dumitriu, A.: Tehnica prelucrrii informaiilor, Universitatea "Transilvania" Braov, 1996, curs, ediia II. 5. Dumitriu, A., Morar, A., Mecatronic. Universitatea Petru Maior, Trgu-Mure, 2003. 6. Mtie, V., Mndru, D., Blan, R., Ttar, D., Rusu, C.,Tehnologie i educaie n mecatronic, Editura TODESCO, Cluj-Napoca, 2001. 7. Dolga V. , Teoria sistemelor automate, Facultatea de Mecanic, Universitatea Politehnic Timioara

17 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC

_______________________________________________________________________________

6. ANEXE

18 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC _______________________________________________________________________________

ANEXA 1 ALTERNATORUL AUTOMOBILULUI

________________________________________________________________________________ Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC _______________________________________________________________________________

ANEXA 2 UNITATEA DIRECIEI AUTOMOBILULUI

20 Calificarea profesional Numele i prenumele

AUTOMOBILUL MODERN SISTEM MECATRONIC _______________________________________________________________________________

ANEXA 3 AMBREIAJ + AMPLIFICATOR DE CUPLU HIDRAULIC (Transmisiile automobilelor - transmisii hibrid, cel mai adesea hidromecanice)

21 Calificarea profesional Numele i prenumele