4.

Mapas de fases
Los sistemas de ecuaciones no lineales no se pueden resolver, salvo contadas excepciones. Pero para los sistemas autnomos en el plano, es decir, para los sistemas de la forma [S]
x ' = f(x,y) y' = g(x,y)

es posible obtener las principales propiedades de sus soluciones a partir de su dibujo o, con ms precisin, del dibujo de las proyecciones (llamadas rbitas) de estas soluciones sobre el plano xy o plano de fases (para dimensiones mayores las cosas se complican notablemente y pueden aparecer las llamadas soluciones caticas). Este captulo est dedicado a describir las diferentes tcnicas destinadas a dibujar el conjunto de las rbitas de un sistema dado de la forma [S] sobre el plano de fases (su mapa de fases). En la seccin 4.1 se estudian las propiedades bsicas de las soluciones y rbitas de estos sistemas autnomos. Se introduce la ecuacin diferencial de las rbitas (que a veces es resoluble y da la expresin de dichas rbitas) y el campo vectorial v tangente a las rbitas (que siempre nos ayudar al pintar los mapas). Se llaman puntos crticos de un mapa de fases a las proyecciones de las soluciones constantes del sistema obtenidas haciendo f= g = 0 . La seccin 4.2 clasifica estos puntos en diferentes tipos (nodos , puntos silla, focos, centros,...) de acuerdo con la forma de las rbitas a su alrededor. Esta forma ser en casi todos los casos similar a la de la aproximacin lineal, sistema lineal (de rbitas fcilmente dibujables una vez hallados sus autovalores) obtenido despreciando los trminos no lineales en el desarrollo de Taylor en torno al punto crtico del sistema inicial [S]. Las nicas excepciones se darn, tal vez, si la matriz de la aproximacin lineal tiene autovalores imaginarios puros (centros) o si algun = 0 (puntos no elementales). En la seccin se estudiarn adems las propiedades particulares que poseen los mapas de fases de los sistemas que provienen de ecuaciones autnomas de segundo orden x" = g(x,x') . En diversos ejemplos se mostrar como organizar adecuadamente toda la informacin anterior para dibujar las rbitas de sistemas concretos (clasificar los puntos crticos, intentar hallar las rbitas, localizar las curvas de pendiente horizontal y vertical, determinar los valores del campo adecuados). Un tipo particular de sistemas [S] que poseen varias propiedades adicionales que facilitan el dibujo de su mapa de fases son los exactos (aquellos con fx+gy 0 ), tratados en la seccin 4.3. Para ellos siempre se podr hallar la expresin de sus rbitas y sus puntos crticos slo podrn ser puntos silla o centros (lo que evita las dudas de la ltima situacin). En el caso particular de las ecuaciones exactas x" = g(x) veremos que podemos dibujar su mapa de fases a partir, simplemente, del conocimiento de la llamada funcin potencial. En la seccin 4.4 daremos algunas otras ideas sobre cmo abordar el problema de ver si en el sistema no lineal sigue o no siendo un centro un punto crtico cuya aproximacin lineal lo sea (anlisis de simetras y utilizacin de coordenadas polares).

61

4.1 Sistemas de dos ecuaciones autnomas

Sea el sistema [S] ' = f(x,y) {x y' = g(x,y) , es decir, x' = f(x) , con x = y

( ) y f=( ) .
x f g

Suponemos que f y g y sus derivadas parciales son continuas en todo R2. Sabemos que entonces existe una nica solucin de [S] que satisface cualquier par de datos iniciales x(to)=xo , y(to)=yo (es decir x(to)=xo ). Los siguientes resultados, semejantes a los de las autnomas de primer orden, se prueban fcilmente: Teor 1.

( ) es solucin (constante o de equilibrio) de [S]. Si x(t) = ( ) es solucin de [S] y cR entonces x(t+c) = ( ) es tambin solucin de [S].
Si f(xo,yo)=g(xo,yo)=0 entonces x(t) y o
x(t) y(t) x(t+c) y(t+c)
.

xo

Cada solucin x(t) de [S] es una curva en el espacio txy , pero tambin podemos mirarla como una curva en el plano xy (que llamaremos plano de fases) descrita paramtricamente en funcin de t . Esta segunda curva, a la que llamaremos rbita de la solucin, es la proyeccin de la primera sobre el plano de fases. El objetivo de este captulo es representar lo ms aproximadamente posible el conjunto de rbitas de [S], es decir, el mapa de fases de [S]. Comencemos con un ejemplo: Sea x' = y {y' =x (es decir, x"+ x = 0 ).
0 0 0 0

( ) es x(t) ( ) y la que satisface x(0) = ( ) es x(t) = ( ).

La solucin que cumple x(0) =
0 1 sen t cos t

Estas soluciones describen en el espacio la recta y la hlice del dibujo superior, y sus proyecciones sobre xy son el punto y la circunferencia del inferior [a un punto del mapa de fases, proyeccin de solucin constante, se le llama punto crtico o punto singular].

Obtenemos las mismas rbitas si dibujamos en cada caso la curva trazada, al aumentar el parmetro t , por el punto de coordenadas x= x(t) , y= y(t) . La flecha nos orienta la rbita, indicando el sentido en que se recorre. Imponiendo ahora x()= 1

t=0,2,

( ) obtenemos
0

x(t)= cos t

( )=(
sen t

sen(t-) cos(t-)

).

La rbita de esta solucin (cuya grfica en el espacio es una traslacin paralela al eje t de la hlice anterior) es la misma circunferencia de antes, si bien sus t=,3, puntos son alcanzados para diferentes valores de t . Esta situacin se da en cualquier sistema autnomo (pero no en un sistema cualquiera) y por eso tiene sentido dibujar su mapa de fases: si x= x(t) , y= y(t) son las ecuaciones de una rbita, otra parametrizacin de la misma rbita es x= x(t+c) , y= y(t+c) para cualquier c (aunque para un mismo t se obtengan valores de x e y diferentes). Dicho de otra forma: como las traslaciones de una solucin hacia adelante y hacia atrs son tambin soluciones, las proyecciones de todas estas curvas del espacio son la misma rbita. Normalmente no conoceremos las soluciones del sistema [S]. Para dibujar su mapa de fases trataremos de buscar informacin a partir de las propias funciones f y g . Intentemos primero hallar explcitamente las rbitas de [S]. Eliminando la t del sistema obtenemos la ecuacin diferencial de las rbitas: [o]
d y g (x ,y ) = f(x,y) dx

(pues dx = dt dx , cuando lo permite el teorema de la funcin inversa).

dy

dy dt

Las curvas integrales de [o], quizs resoluble por los mtodos de la seccin 1.1 y dibujables por los de la 1.2, sern las rbitas de [S] (y al revs: una ecuacin como [o] se puede mirar como un sistema y usar las ideas de esta seccin para trazar sus curvas integrales). Como se ha eliminado la t , si dibujamos las rbitas slo a partir de [o] stas carecern en principio de sentido de recorrido, pero pronto veremos como orientarlas.

62

Una informacin parecida a la que nos proporciona el campo de direcciones de [o] se obtiene tratando el campo vectorial v que en cada punto del plano viene dado por v (x,y) = f(x,y) ( g(x,y) )

[que coincide con

(x' y') , vector tangente a la rbita en el punto (x,y) ].

Por tanto, las rbitas de [S] sern curvas tangentes a (y recorridas en el sentido que indican) los vectores del campo v (como se ve, este campo slo se anula en los puntos crticos). Generalmente usaremos el campo v para completar otras informaciones, pero aunque fallen todas las dems tcnicas del captulo siempre podremos dibujar algunos vectores de v y hacernos una idea del mapa de fases.

Ej 1. Repasemos lo visto con un ejemplo poco prctico por ser el sistema resoluble: x ' =x {y ' =y2 , y2 dy = , v(x,y) = dx x

Con ello completamos el mapa de fases de la derecha. Cada rbita nos da los valores que toman la x y la y de la solucin de la que es proyeccin, pero no nos dice en qu instante t los toman. Por ejemplo, la x(t) de la solucin con x(0)=0 , y(0)=1 es 0 para todo t y podemos afirmar que la y(t)=29 para un t >0 , pero slo podemos hallar este t calculando y(t) ( y(t) pues si tendiese a un valor constante a se tendra, como en las autnomas de primer orden, que x(t) 0 , y(t) a sera solucin de equilibrio, lo que es imposible por no existir ms puntos crticos). Tampoco podemos saber si esta y(t) est definida para todo t 0 . Pero resolviendo se tiene y(t)=1/(1t) , que explota en t =1 (sin embargo la solucin x(t)=et , y(t)=0 , con otra rbita recta similar a la anterior, est definida para todo valor de t ).

Demostremos otras propiedades generales de las rbitas: Teor 2. Por cada punto del plano de fases pasa una nica rbita de [S]. Si una rbita se corta a s misma corresponde a una solucin peridica y dicha rbita es una curva cerrada simple.
-

NO SI

(las rbitas no pueden cruzarse unas a otras, ni a s mismas; slo pueden ser de 3 tipos: puntos crticos, curvas cerradas simples y arcos simples (asociadas a soluciones constantes, peridicas y no peridicas); varias rbitas pueden confluir en un punto crtico, lo que no viola la unicidad: correspondern a soluciones que tienden a la solucin constante cuando t tiende a + o , pero que no la alcanzan en tiempo finito).

Dado un xo , sea x(t) la solucin con x(0)=xo . Si para otra x*(t) su rbita pasa por el mismo punto, debe ser x*(t*)=xo para algn t* . Como x*(t+t*) es tambin solucin y toma en t=0 el mismo valor que x(t) es, por unicidad, x(t)=x*(t+t*) , o sea, x(tt*)=x*(t) t . Por tanto, x*(t) es trasladada de x(t) y sus rbitas coinciden. Sea x(t) solucin no constante. Si su rbita se corta a s misma ello significa que existe un primer T>0 en el que vuelve a ser x(T)=x(0) . Utilizando la unicidad en t=0 se tiene que para todo t es x(t+T)=x(t) y la solucin es T-peridica y su rbita se repite cada T unidades de tiempo, formando una curva cerrada simple.
Hemos visto que la rbita de un sistema autnomo que pasa por un punto xo del plano xy no depende del to en el que la solucin x(t) de la que es proyeccin satisface x(to)=xo (es decir, que la evolucin del sistema es independiente del momento en que empecemos a contar el tiempo, como era de esperar al no depender f y g de t ). Para un sistema no autnomo esto no es cierto, y no tiene sentido hablar de su mapa de fases.

63

El origen es el nico punto crtico. Algunos vectores de v (pintados con el mismo mdulo pues nos interesa su direccin y sentido) son los del dibujo de la izquierda. Podemos tambin resolver la ecuacin [o] : y = [ c ln |x |]1 , o sea, x = c e1/y .

()
x y2

x t

4.2 Clasificacin de puntos crticos

La mejor informacin sobre un mapa de fases nos la dar el conocimiento de la forma de sus rbitas cerca de un punto crtico. Tratamos primero los sistemas lineales (siempre resolubles) y despus los no lineales. Sea: [L] ' = ax+by {x y' = cx+dy , o sea, x' = Ax , con x = a b , A=( . (x y) c d)
L2 L1

Supondremos | A | 0 (con lo que x= 0 ser el nico punto crtico de [L] y = 0 no ser autovalor). Clasificamos el origen segn los autovalores 1 y 2 de la matriz A : Si 1 y 2 son reales y distintos. La solucin general es: x(t) = c1e
1t

nodo estable

v 1 + c2e

2t

2< 1<0

v2 , vi vector propio asociado a i .

L2

Llamemos L1 y L2 a las rectas que contienen a v1 y v2 . Cada Li est formada por tres rbitas (obtenidas haciendo la otra ci = 0 ): el punto crtico y dos semirrectas orientadas segn sea el signo del i . El vector unitario tangente a las rbitas [ t = x'(t) / || x'(t) || ] es: t= c1 1e 1t v 1 + c2 2e 2t v 2

L1

[c1212e21t ||v1 ||2+ c2222e22t ||v2 ||2+ 2c1c212e(1+2)tv1v2]1/2

nodo inestable

Si 2 < 1 < 0 , todas las soluciones tienden a 0 y el vector t v 1 / || v 1 || (si c1 0 ) cuando t . Todas las rbitas (menos dos) entran en el origen con la pendiente dada por el vector propio asociado al ms cercano a 0 y el punto crtico se llama nodo estable. Si 2>1>0 , se tiene la misma situacin cambiando + por y el origen se llama nodo inestable. Si 2 < 0 < 1 , las rbitas sobre L2 se aproximan al origen y se alejan sobre L1 . Las dems tienden asintticamente a L1 o L2 segn tienda t a + adoptando la forma hiperblica del dibujo de la derecha y tenemos un punto silla. Si es doble y A es diagonal la solucin es: c x(t) = c1 et . 2
L2

>1>0 2

L1

punto silla

2<0<1

()

doble < 0,
A diagonal

doble > 0,
A diagonal

Entonces, si <0 (>0) para cada par de constantes nos acercamos (alejamos) a 0 segn una recta diferente y se dice que el punto es un nodo estelar estable ( inestable ). Si A no es diagonal la solucin general es x(t) = [c1w + (c1 t + c2 ) v ] e t con v nico vector propio asociado a . Si c1=0 estamos sobre la recta L generada por v . Se puede ver, calculando el t , que todas las dems rbitas entran en el origen siendo tangentes a una u otra de las semirrectas que forman L . Si <0 (>0) sobre cada rbita nos acercamos (alejamos) al punto crtico, que se llama nodo de una tangente estable ( inestable ). En los dos casos las rbitas pueden ser como en el dibujo pequeo (esto se precisa fcilmente mirando al campo v ).

nodo estelar estable

nodo estelar inestable

nodos de una tangente doble , A no diagonal

L
estable

<0

inestable

>0

64

Si los autovalores son complejos = pqi , la solucin es c cosqt+ c senqt x(t) = c1cosqt+ c2senqt ept 3 4

=qi

centro

con las ci constantes reales de las cuales slo dos son arbitrarias. Si p=0 , todas las soluciones son peridicas y las rbitas son curvas cerradas rodeando el origen, que se llama centro (el sentido de giro lo da el campo v ). Si p<0 , la exponencial decreciente obliga a las rbitas a cerrarse en espiral cuando t hacia el origen, que se llama foco estable. Si p>0 , las espirales corresponden a soluciones que se alejan del punto crtico que es un foco inestable. La forma de las espirales podra ser tambin la del dibujo pequeo (como siempre esto se precisar a la vista del campo v ).
=pqi , p<0
foco estable (o bien )

=pqi , p>0

foco inestable

Trazar las rbitas de estos sistemas lineales es muy sencillo con la clasificacin anterior: bastar (para nodos y sillas) con dibujar las semirrectas rbitas orientadas y precisar el campo v sobre algunas rectas que pasen por el origen (son isoclinas de [o] dy/dx = (cx+dy)/ (ax+by) , ecuacin homognea), por ejemplo, sobre los ejes, o sobre las rectas que nos proporcionen pendiente horizontal o vertical. Con esto (tambin en caso de centro o foco) basta para pintar el mapa de fases en todo el plano. Aunque, por ser [o] homognea, sabemos que las rbitas son siempre calculables, normalmente no merecer la pena hacer este clculo. A pesar de su facilidad, la teora de mapas de fases no es de especial inters para los sistemas lineales, pues podemos hallar sus soluciones. Pero la gran importancia de lo anterior es que nos permitir deducir la forma de las rbitas cerca de los puntos crticos de los no lineales. Pero antes de hacer esto, dibujemos dos mapas de fases de lineales para ir practicando y dando algunos nombres:
Ej 1. ' =3x 2 y {x y ' =2x 2y =1

()
1 2

, =2

()
2 1

: punto silla.

Completamos esta informacin con el campo v : v es vertical ( x ' =0 ) si y = 3x 2 y horizontal ( y ' =0 ) si y = x .

Sobre los ejes: v(x,0) = x

()
3 2

, v(0,y) = 2y

()
1 1

A las rbitas que entran y salen de un punto silla se les llama separatrices, nombre natural, pues 'separan' comportamiento de las soluciones totalmente distintos. Por ejemplo, en este caso tenemos que las soluciones cuyas rbitas parten por debajo de y =2x cumplen que su x(t) cuando t , mientras que x(t) si parten por encima de la separtriz (sobre ella x(t) 0 ). Y algo anlogo sucede con la otra separtriz y =x/2 . Del mapa de fases (sin resolver el sistema) podramos deducir tambin, por ejemplo, que la solucin que cumple el dato inicial x(7) =1, y(7) =0 va a satisfacer que tanto su x como su y tienden hacia cuando t y tienden hacia cuando t : basta observar la forma de su rbita. [Resolviendo [o] se obtiene: (2y x)2 (y 2x) =C , rbitas de aspecto hiperblico, pero que no son hiprbolas]. Los sistemas que se han visto son homogneos. Si hay trminos no homogneos (constantes para ser autnoma) y |A| 0 seguir habiendo un punto crtico xo , que con u = xxo se trasladara al origen manteniendo la matriz A , con lo que, para analizarlo, basta hallar sus autovalores. Las isoclinas sern las rectas que pasen por xo .: Ej 2. ' =2x y {x y ' =2x 2 Como A = El punto crtico es ahora x =1 y =2

()
1 2 3 2 .

( )
2 1 2 0

, con =1 i , es un foco inestable.

v es vertical si y = 2x y horizontal si x = 1. Adems: v(x,2) = 2(x1)

()
1 1

, v(x,3x) = (x1)

()

[O, si se prefiere, es el mapa de fases de x' = Ax trasladado al punto].

65

Consideremos ya el sistema no lineal [S]

' = f(x,y) {x y' = g(x,y)

x y sea xo = yo o

( ) punto crtico.

Desarrollando por Taylor f y g en torno a xo y llevando luego este punto al origen con el cambio u= xxo , v= yyo (o lo que es lo equivalente, haciendo primero el cambio y desarrollando despus en u=v=0) se tiene:
u ' = f x (x o ,y o )u + f y (x o ,y o )v + R f (u,v) v' = g (x ,y )u + g (x ,y )v + R (u,v) x o o y o o g

con Rf , Rg = o( u2+v2 ) si u,v 0

Como Rf y Rg son pequeos es de esperar que (cerca del origen que es ahora punto crtico) sean similares las rbitas de este sistema y las de la aproximacin lineal obtenida ignorando los trminos no lineales. El siguiente teorema precisar que esto es cierto si el sistema lineal es de cualquiera de los tipos clasificados anteriormente, salvo en el caso de los centros. f (xo,yo) f y (x o ,y o ) u . Llamemos [L] al sistema u' = Mu , con u = v y M = gx (x ,y ) g x o o y (x o ,yo )

()

Suponemos que |M| 0 . Diremos entonces que x o es punto crtico elemental de [S]. Del teorema de la funcin implcita se deduce entonces que xo es aislado (hay un entorno de xo en el no hay ms puntos crticos; un punto con |M|= 0 puede no ser aislado y si lo es no se parece al origen de [L], no aislado). Teor 1. Si el origen es nodo, punto silla o foco de [L] entonces xo es un punto crtico del mismo tipo de [S], con la misma estabilidad. Si el origen es nodo estelar o de una tangente de [L] y las funciones f y g tienen derivadas parciales de segundo orden continuas entonces xo es nodo del mismo tipo (y estabilidad) del sistema no lineal [S]. Las rbitas rectas que en los nodos y puntos sillas de [L] llegan o salen del origen se deforman, en general, en curvas de [S] que llegan o salen de xo , pero manteniendo la tangencia dada por los vectores propios de [L]. Si el origen es centro de la aproximacin lineal y las funciones f y g son analticas entonces xo es o un centro, o un foco estable o un foco inestable en el sistema no lineal.
-

La demostracin del teorema es complicada y no la damos. No es extrao que sean los centros los nicos puntos crticos elementales que no se conservan pues los pequeos trminos no lineales pueden hacer que las rbitas dejen de cerrarse sobre s mismas. De otra forma: una pequea perturbacin puede apartar los = qi del eje imaginario. Por la misma razn podra pensarse que tambin puede separa dos iguales, pero si f y g son regulares esto no sucede (si no lo son puede cambiar el nodo en uno de otro tipo o en un foco). y As pues, analizando sistemas lineales sabemos, casi siempre, v cmo son las rbitas de uno no lineal en un entorno de cada punto crtico (lejos de l sern totalmente diferentes de las del lineal). Este es el paso principal hacia el dibujo del mapa de fases de [S]. u En muchos problemas fsicos, adems, precisamente lo que se busca es el comportamiento de sus soluciones cerca de las de x equilibrio. Para ver en cada caso cmo se deforman las rbitas de aproximacin sistema la aproximacin lineal en el no lineal (por ejemplo, el sentido en el lineal no lineal que se doblan las separatrices de un punto silla) y obtener datos sobre el mapa global habr que utilizar el campo v (y las rbitas en el caso excepcional de que sean calculables). En los ejemplos iremos viendo cmo organizar este trabajo.

Es fcil extraer de este teorema conclusiones sobre la estabilidad de las soluciones de equilibrio, muy parecidas a las vistas para las ecuaciones autnomas de primer orden. El significado geomtrico sobre el plano de fases de esta estabilidad es claro: xo es estable si las rbitas que parten suficientemente cerca no se salen de cualquier crculo de radio prefijado. Es asintticamente estable si adems tienden a xo cuando t . Teor 2. Si los autovalores de M tienen Re < 0 , xo es solucin de equilibrio asintticamente estable de [S]. Si alguno de los autovalores tiene parte real positiva, xo es inestable.
.

Como siempre queda la duda de qu pasa si Re =0 (para un punto con un =0 y otro >0 se prueba que es inestable, aunque esto no se deduzca del teorema 1). La inestabilidad de algunas soluciones no constantes es clara a la vista de un mapa de fases: si las rbitas se alejan, tambin lo hacen las soluciones de las que son proyeccin. Pero la estabilidad no se ve en el dibujo: rbitas prximas pueden corresponder a soluciones muy diferentes (por ejemplo las rbitas de un sistema lineal con un punto silla se pegan entre s y sin embargo todas las soluciones son inestables).

66

Ej 3. 0 0

' =8x y {x y ' =6y +6 x 8 0

x (8x3) =0 y =x 2

() ( ) () ( )
0 -6 2 4 8 -8 24 -6

es punto silla con =8

() () ()
0 0 y 2 4 1 0

. La M =

, =6

( ()
0 1

fx f y g x gy .

)(
=

-2y

1 2 x -6

en cada punto es:

es un foco inestable ( =1 i 143 ) .

Completamos esta informacin local con el campo v (ya que las rbitas no son calculables). Nos ocuparemos siempre de saber dnde el campo es horizontal y vertical. En este caso en y =x2 , 8x =y2 , respectivamente. Precisar cmo se deforman las separatrices ser otro de nuestros objetivos. Miramos el campo sobre las rectas que indica la aproximacin lineal. En nuestro caso son precisamente los ejes: v(x,0) = 2x

( )
4 3x

, v(0,y) = y

()
y 6

Del dibujo de estos vectores deducimos que la separatriz estable se deforma ( y la inestable tiene la forma . Ms sitios habituales donde hallar el campo son los ejes (es muy fcil sustituir x = 0 y = 0 ). Para este ejemplo ya lo hemos hecho. Tambin se suele evaluar v en rectas que pasan por los puntos crticos (pues no es raro que adopten formas sencillas, teniendo en cuenta que en los puntos crticos es donde se anulan tanto f como g ). Por ltimo, se pueden dar valores sueltos del campo en zonas en las que haya pocos datos. As, en este caso: v(x,4) = 2(x2)

( )
4 3x+6

, v(2,y) = (4y)

( )
4+y 6

, v(2,2) = 4

( ).
5 6

Los vectores dibujados nos precisan tambin el sentido en el que se abren las espirales del foco y con toda esta informacin tenemos que el mapa de fases es ms o menos el del dibujo. No sabemos resolver el sistema, pero tenemos a la vista propiedades esenciales de las soluciones (por ejemplo, que las soluciones constantes son inestables, lo que estaba claro desde que hallamos los de la aproximacin lineal). Ej 4 . 0 0 2 2 ' =y ( x 2 ) {x y ' =x ( y 2 ) 0 2 2 0 2 0 0 2 Puntos crticos: =2 , 1 1

Acudimos ahora al campo v (la ecuacin diferencial de la rbitas es separable, pero su solucin es poco manejable):

()

v(x,0)=

3 v(1,3)= 1

( ) ( )
0 2x

, v(0,y)=

1 , v(3,1)= 3

( ) ( )
2y 0

, v(1,3)=

4 , v(3,4)= 6

( ) ( ) ( ) ( ) v(4,3)=(6 4)
9 1 , v(3,1)= 1 9 ,

Excepcionalmente, la separatriz y =x del punto silla del sistema lineal se conserva, aunque la otra se deforma. Algunas propiedades de las soluciones que se deducen del mapa de fases: el segmento que une los puntos crticos corresponde a una solucin definida para todo t (pues est acotada); esta solucin es inestable, pues mientras ella tiende a 0 la x de algunas cercanas (y la y de otras) tiende a ; no podemos saber si todas las soluciones no acotadas estn o no definidas para todo t (ni si, por ejemplo, la solucin con x(0)=1 , y(1) =2 es o no estable), pues no sabemos hallar la solucin general, pero s podemos hallar soluciones asociadas a rbitas sencillas. Por ejemplo, para los ltimos datos la rbita es y =2 , que llevada la primera ecuacin nos da x ' = 2x4 , x(0) =1 x = 2 e2t , y =2 (definida t ). La solucin con x(0) =y(0) =3 y = x x ' = x (x2) , sin embargo, explota en tiempo finito (por la potencia x2 ; podramos hallarla sin dificultad).

67

v es vertical si y =0 o si x =2 ( la recta x =2 es rbita recta (ms exactamente: est formada por tres rbitas)). v es horizontal si x =0 , y =2 ( y =2 rbita). Adems: 1 x2 v (x,x) =x(x2) ( y =x rbita) , v(x,x) =x (se curva) 1 x+2

=2 doble y es un nodo estelar inestable.

() ( ) () ( )

() () ( ) ()
0 0 y 2 2 y =2 , 1 1

. La aproximacin lineal

y x2

y2 x

en cada uno:

: punto silla.

Ej 5.

' =x ( 2 x y ) {x y ' =y ( 3 y 2x)

. Puede describir la evolucin de la poblacin de dos especies en competicin.

[En ausencia de la otra especie cada una de ellas sigue una ecuacin logstica y adems la presencia de cada una influye negativamente en el crecimiento de la otra (trminos en xy de cada ecuacin); dibujamos slo en el primer cuadrante, que es donde las rbitas tienen sentido para este modelo]. x(2xy) =0 x =0 y =0,3 {y =2x x =2 , 1 y =0 , 1

Analizando la aproximacin lineal

22x2y 2y

() () () ()
0 0 0 3 2 0 1 1

( ) ( ) ( ) ( )
2 0 0 3 1 0 6 3 2 2 0 1 1 1 2 1

nodo I : =2 ,

nodo E : =1 ,

nodo E : =1 , =1 2 ,

() ( ) ( ) ( )
1 0 1 3 2 1 1 2

(captura la tangencia) ; =3 , (tangencia) ; =3 ,

(tangencia) ; =2 ,

() () () () ) () () ()
0 0 , 0 3 , 2 0 , 1 1 x 32y2x 0 1 . . 0 1 1 0 .

puntos crticos.

en cada punto se tiene:

punto silla.

v es vertical si x =0 o si y=2x ( x=0 rbita). v es horizontal si y =0 , y=32x ( y=0 rbita). Damos valores a v sobre las rectas que contienen puntos crticos: x+1 2 x 1 v(x,3)=x 6 , v(2,y)=y y+1 , v(x,1)=(1x) 2 , v(1,y)=(1y) 3y

( )

( )

()

( )

Si los datos iniciales estn por encima de la separatriz estable del punto silla, la especie y tiende hacia su tope logstico y la x se extingue; lo contrario sucede si estn por debajo. Si los trminos de competicin (los axy ) fuesen ms pequeos las dos especies podran coexistir (los nodos estables se vuelven sillas y pasa a existir un nodo estable en x,y>0 hacia el que tienden todas las soluciones del primer cuadrante; esto sucede, por ejemplo, en el sistema x ' =x ( 2 x y/2 ) , y ' =y ( 3 y x ) , para el que x =1, y =2 es nodo estable). Las nicas soluciones calculables seran las asociadas a x=0 o a y=0 , es decir, a la ausencia de una de las dos especies. Aparece entonces la ecuacin logstica cuyas soluciones son coherentes con las rbitas sobre los ejes. Un ejemplo con punto no elemental (como no disponemos de teora para ver como son las rbitas cerca del punto, nos tendremos que basar en la ecuacin de sus rbitas y en el campo v ): Ej 6. ' =3 x y {x y ' =4y 4 x
2

nico punto crtico:

() ( )
0 0 0 0 0 0

Por tanto es un punto no elemental. La ecuacin [o]: dy 4y24x2 es resoluble (homognea o Bernouilli) = 3xy dx y2 = 4x2 +Cx8/3 (si C =0 se tienen las rectas y =2x ). Mejor que dibujar estas curvas, trazamos algunas isoclinas, que son (ecuacin homognea) rectas y =mx pasando por el origen. La pendiente de las rbitas sobre ellas es: K =(4m24) / 3m Para m = 0, 1/2, 1, 2, 4 es K = , 2, 0, 2, 5 , que son las dibujadas. Para orientar las rbitas vemos que v(0,y) es un vector vertical apuntando hacia arriba (lo que adems nos da las rbitas verticales no recogidas en la solucin). Aparecen conjuntos de rbitas (llamadas elpticas) que salen y llegan al punto crtico, situacin que no se da en los elementales. [Los puntos no elementales aislados son o centros o focos o hay en torno suyo sectores formados por rbitas elpticas, parablicas (como las de un nodo o las dems del ejemplo) o hiperblicas (como las de un punto silla)]. Obtengamos alguna conclusin sobre las soluciones: el origen es inestable; la solucin con x(0) =1, y(0) =2 (de rbita y =2x ) no est definida para todo t >0 , pues para ella x ' =6x 2 , y ' =3y2 ; la solucin que cumple x(0) =1, y(0) =0 s lo est por ser acotada (no es calculable), pero no sabemos si es estable (su diferencia con las soluciones cercanas tiende a 0 si t , pero esto no basta en sistemas para garantizar la estabilidad).

68

Todo lo dicho hasta ahora sobre sistemas autnomos se puede, desde luego, aplicar al caso particular de las ecuaciones autnomas (cuyo mapa de fases es el del sistema equivalente): Sea [e] x " = g(x,x') , o escrita en forma de sistema: [SE] '= v {x v' = g(x,v)

(utilizamos la variable v porque en muchos problemas fsicos representa una velocidad). La matriz de la aproximacin lineal es aqu M =

0 1 gx gv

) , evaluada en cada punto crtico.

v dx = g(x,v)
dv

La ecuacin de las rbitas y el campo v tienen la forma: [o]

v (x,v) =

v g(x,v)

Algunas propiedades particulares de los mapas de fases de ecuaciones se deducen inmediatamente: Los puntos crticos de [e] estn sobre el eje v= 0 [y las x de esos puntos son los ceros de g(x,0) ]. Las rbitas se dirigen hacia la derecha en el semiplano superior y hacia la izquierda en el inferior. Las rbitas que cortan el eje v= 0 lo hacen perpendicularmente. Las ecuaciones no poseen nodos estelares. Un vector propio asociado a un autovalor es

( ).
1 x' =v . {v ' = x 2av

Los dos ejemplos siguientes de ecuaciones pueden describir sistemas fsicos. Interpretaremos sus rbitas: Ej 7. x " +2 a x ' +x = 0 , con a0 [ sistema muelle-masa con rozamiento (si a>0 ) ].

Esta ecuacin lineal es fcilmente resoluble, pero tambin lo es dibujar el mapa de fases de:
2

El nico punto crtico es el origen a . Los son las races de +2a +1 = 0 : = a a21 . Por tanto: Si a =0 , el origen es un centro ( =i y el sistema es lineal). Si 0 <a <1 , es un foco estable (autovalores complejos con Re<0 ). Si a =1 , es un nodo de una tangente estable (con =1 doble).

a21 < 1 < 1= a + a21 < 0 ). Si a >1 , es un nodo estable ( 2 = a

Estos datos y alguna informacin adicional ms (por ejemplo, el campo v sobre el eje x =0 y los puntos en que este campo es horizontal x = 2av ) nos bastan para dibujar los mapas de fases. Como en todo sistema lineal se pueden hallar las rbitas, pero son complicadas y nos dicen poco. Un pequeo dato adicional se deduce de: v2 +2axv +x 2 d2v = = 0 v = [a a21 ] x (rbitas rectas) 2 dx v3 (No hay verdaderos puntos de inflexin en las rbitas; se ve que esto ocurre para todo sistema lineal).

a=0

0<a<1

a=1

a>1

En todos los casos el origen representa la solucin trivial asociada a la situacin estable de la masa en x =0 (posicin de equilibrio) sin velocidad inicial. Si a =0 (si no hay rozamiento), cada rbita no trivial describe un movimiento oscilatorio no amortiguado en torno a x =0 : si inicialmente, por ejemplo, la masa est en el origen con una velocidad v >0 , a partir de entonces aumenta x hasta su valor mximo en el instante en que v se hace 0 ; disminuye despus la x (la v en valor absoluto pasa por un mximo y luego decrece cuando el movimiento se opone a la fuerza de recuperacin del muelle); avanza despus hacia x =0 a donde llega con la misma velocidad inicial y repite el movimiento indefinidamente. Si 0 <a <1 (rozamiento escaso), pasa infinitas veces por x =0 , pero la amplitud de la oscilacin va decreciendo hacia 0 con el tiempo. Si a 1 (fuerte rozamiento), las rbitas describen movimientos que tienden hacia el equilibrio, pero (el rozamiento es mayor) no son posibles las oscilaciones. Dependiendo de su posicin y velocidad iniciales, o la masa tiende indefinidamente hacia la posicin de equilibrio sin llegar a superarla, o la cruza una nica vez.

69

Ej 8.

x " = x2 +3x 4x '

Puede describir el movimiento de una partcula sobre el eje de las x , sometido a una fuerza que slo depende de su posicin [ F(x) =x 2 +3x ] y con un rozamiento proporcional a su velocidad [ 4x ' ].

En forma de sistema: x'=v 0 1 { v'=x +3x4v M = (2x+3 4) .

2

Evaluando esta aproximacin lineal en los dos puntos crticos que hay se tiene:

() ( ) () ( )
-3 0 0 1 -3 -4 0 0 0 1 3 -4

= 1,3 nodo E

7 silla = 2

El campo es horizontal sobre la parbola 1 2 v= (x +3x) . 4

Valores interesantes de v (rectas que contienen puntos crticos y puntos sobre rectas del nodo lineal): v(3,v) = v(0,v) = v

( )
1 4

, v(4,1) =

()
1 0

, v(4,3) =

( )
3 8

, v(2,1) =

( )
1 2

, v(2,3) =

( )
3 10

Los ltimos v dicen como se deforman las rectas del nodo. Evaluando v sobre las separatrices de la silla lineal [ v(x,x) ] se ve, tras unos clculos, que se deforman de la manera dibujada y completamos el mapa de fases. Interpretemos alguna rbita. El sentido de las fuerzas sigue el esquema: 3 0 (por eso el primer punto es estable y el segundo inestable). Supongamos la partcula inicialmente entre 3 y 0 y discutamos su movimiento para diferentes velocidades vo iniciales. Si vo <0 tiende hacia el equilibrio estable (llega a superarlo una vez o no, dependiendo de la magnitud de vo ). Si vo >0 y pequeo, no puede superar la fuerza que se le opone, llega a un x mximo y despus regresa acercndose indefinidamente a 3 . Si vo >0 y gordo consigue cruzar x =0 y, ayudado por la fuerza, tiende a (en tiempo finito?) mientras aumenta su velocidad. Si vo >0 es tal que estamos sobre la separatriz del punto silla tenemos un movimiento imposible en la prctica: acercarse sin cesar al equilibrio inestable. El problema para esta ecuacin de rbitas no calculables es que es imposible precisar exactamente este ltimo vo (lo que sera importante porque para valores superiores e inferiores de la velocidad los movimientos son radicalmente diferentes): Ej 9. Discutamos, segn los valores de b , la estabilidad de la solucin x =0 de la ecuacin x " =bx2x '+ (x ') 2 .

Como asegura el teorema 2, la estabilidad de una solucin constante hereda, salvo excepciones, la de su aproximacin lineal, dada por la parte real de sus autovalores. En nuestro caso tenemos: x ' =v {v ' =b x 2v +v
2

( )
0 1 b 2

1+b . , aproximacin lineal en el origen . 2 +2 b = 0 = 1

Por tanto, si b > 0 el origen es inestable, pues existe >0 (y el otro es <0 ; se trata de un punto silla). Si b< 0 , los dos autovalores tienen parte real negativa, con lo que x=0 es asintticamente estable (de hecho, si b <1 es un foco E, si b =1 es un nodo de una tangente E y si 1 <b <0 es un nodo E). [Que conste que el criterio de Routh-Hurwitz aplicado a 2 +a +b = 0 dice que sus races tienen Re <0 si y slo si ambos coeficientes son estrictamente positivos]. Si b= 0 aparece un =0 y el teorema 2 no nos dice nada. Intentamos verlo haciendo el dibujo de sus rbitas: x ' =v Para v ' = 2v +v2 toda la recta v =0 est formada por puntos crticos (no elementales, claro).

Pero sus rbitas son muy sencillas:

dv = v 2 v = 2 +Cex . dx

De ellas (y del sentido de las ecuaciones: hacia la derecha arriba, hacia la izquierda abajo) se deduce el dibujo de su mapa de fases. Y como se puede observar en l, el origen es punto crtico estable no asintticamente (las rbitas que parten lo suficientemente cerca no se salen de un entorno, pero no tienden [salvo 2 ] hacia el punto).

v=2 v=0

70

4.3 Sistemas y ecuaciones exactos

Un sistema del tipo [S] ' = f(x,y) {x y' = g(x,y) se llama exacto si f x (x,y)+ gy(x,y) 0 .

(suponemos f y g funciones de clase 1 en todo R2 como hicimos en la seccin 4.1) . Si [S] es exacto, la ecuacin diferencial de sus rbitas [o]
d y g(x,y) = dx f(x,y)

, es decir, g(x,y) f(x,y)dx = 0

dy

es tambin exacta, y por tanto resoluble: existe H(x,y) tal que f = H y y g = H x , y las rbitas de [S] vienen dadas por H(x,y) = C . Adems se tiene el siguiente resultado sobre sus puntos crticos: Teor 1. Los puntos crticos elementales de un sistema exacto slo pueden ser centros o puntos silla.
-

Como fx + g y 0 , los de la matriz de la aproximacin lineal M = g g en cualquier punto xo crtico x y xo vienen dados por 2 + | M |= 0 , con lo que o bien (si | M |<0 ) tiene dos races reales de distinto signo y xo es un punto silla (tanto del sistema lineal como del no lineal) o bien (si | M |>0 ) las races son imaginarias puras y se tiene un centro en la aproximacin lineal. Adems es fcil ver, por ser H continua, que H(x,y)= H(xo,yo) contiene adems del punto xo todas las rbitas que tienden a dicho punto cuando t tiende a + o , con lo que el sistema [S] no puede tener focos (pues sera H cte y M 0 en todo un entorno y el punto no sera aislado) y los centros del lineal lo son tambin en el no lineal.
Ej 1. ' =x 2 x y {x y ' =x y +y Es exacto: fx+gy =12y1+2y 0 .

fx f y

x2 = C son las rbitas. Hx = x+yy2 , Hy = x2xy H(x,y) = xy xy 2 2 0 0 1/4 2) : centro, Puntos crticos: 0 , 1 [ =1 : sillas] y 1/2 [ =i / tambin del no lineal].

() ()

( )

Dibujar todas las curvas H=C es complicado pero para C=0 tenemos dos sencillas x =0 y x =2(yy2) (cada una de ellas formada por cinco rbitas distintas, entre ellas todas las separatrices). El campo v es horizontal sobre x =y y2 y vertical en la rbita x =0 y en la recta y =1/2 . Podemos dibujar ya las rbitas, si bien an no estn orientadas. Para ello basta dar un nico valor a v o hallar algn vector propio de los puntos sillas. Ej 2. Dibujemos el mapa de fases de ' =y x {x y ' =y x 2 M= 0 0 y estudiemos si es peridica la solucin con x(0) =y(0) =2 . 1 1 2x 1

( ()

. Puntos crticos: y =x x x2 = 0 x =y =0,1 .

es silla [ =1

( ) ( )] ( )
1 2 , 1 0 y 1 1

es centro del lineal.

Como fx +gy =1+1 0 , el sistema es exacto y el centro se conserva. y2 x2 xy+ =C. Las rbitas son: Hx = x2 y , Hy = y x 3 2 El campo v es horizontal sobre y =x2 y vertical en y =x . Las separatrices (curvas por (0,0) C=0 ) vienen dadas por: 2 2x y 2xy + x3 = 0 y = x 1 3 , 3 definidas slo para x 3/2 (para x =3/2 se juntan en y =x ).

Como la rbita que pasa por (2,2) est fuera del lazo que forma la separatriz, la solucin de la que es proyeccin no es peridica. [Como siempre, la informacin que se obtiene de la aproximacin lineal es slo local: en un entorno del centro hay seguro rbitas cerradas, pero lejos de l dejarn normalmente de serlo, como en este ejemplo (y el anterior)].

71

Caso particular son las ecuaciones exactas:

x " = g(x)

x'=v

[o] v dx = g(x) v' = g(x)

2

dv

v2 Sus rbitas vienen dadas por: H(x,v) = 2 g(x)dx = C , o sea,

v2

+ V(x) = C , si V(x) = g(x)d x

(si la ecuacin describe el movimiento (sin rozamiento) sobre el eje x de una partcula sometida a una fuerza que slo depende de su posicin, H es la energa total, v2/2 es la cintica y V(x) es la potencial).

A la vista de la solucin est claro que las rbitas son simtricas respecto al eje x y que la rbita u rbitas asociadas a cada valor de C son curvas definidas en los intervalos del eje x para los que V(x) C y que cortan dicho eje en los x tales que V(x)= C . Con esto y el teorema siguiente podremos dibujar el mapa de fases conociendo simplemente la grfica de la funcin potencial V(x) . Teor 2.
o Si V tiene un mnimo en xo entonces xo= 0 Si V tiene un mximo, xo es un punto silla.

( ) es un centro del mapa de fases.

x

Si V tiene un extremo en xo entonces V'(xo)= g(xo) = 0 y xo es punto crtico. La ecuacin de autovalores en ese punto es 2 + V"(xo) = 0 y por tanto se trata de un centro si V"(xo)>0 (mnimo de V ) o de un punto silla si V"(xo)<0 (mximo de V ). [El teorema es vlido tambin aunque xo sea no elemental ( V"(xo)=0 )].
Ej 3. x " = 1x2 V(x) = x + x3 . 3 1 -1 1

V(x)

Usando slo la grfica de V(x) del dibujo superior deducimos el mapa de fases del inferior: como V posee un mximo en x =1 y un mnimo en x =1 el mapa de fases tiene el punto silla y el centro dibujados abajo. Dibujamos ahora diferentes rectas V =C y las rbitas asociadas: v2/2+V(x) =C . Para C =0 , V(x) 0 si 0 x 3 (y la rbita, que es una curva simtrica definida en ese intervalo y que corta v =0 en sus extremos, se trata de una curva cerrada rodeando al mnimo) o si x 3 (la rbita slo corta v =0 en x = 3 y por tanto es abierta). Similares son las dos rbitas dibujadas para un C<0 . La V =C que pasa por el mximo de V nos da una curva del mapa de fases que corta v =0 en dos puntos uno de los cuales es el punto silla (nos proporciona, pues, cuatro rbitas: el punto, la rbita que sale y entra en l y las separatrices de la izquierda). Para un C mayor se tiene la otra rbita. La orientacin es la de toda ecuacin (hacia la derecha arriba, hacia la izquierda abajo).

Como para una ecuacin exacta podemos escribir las rbitas: dx v = 2 C V(x) = , dt dx se podra dar su solucin general haciendo la integral = t + K , pero esto casi nunca es posible. 2 C V(x) 2 1/2 Por ejemplo, en este caso [ 2x 3 x3 + 2C ] dx = t + K , resulta ser una integral elptica no calculable. [En un sistema autnomo cualquiera para hallar la solucin general habra que hallar la expresin de sus rbitas, despejar de ellas la x y la y , llevarlas a las ecuaciones del sistema e integrar las ecuaciones resultantes (!!)]. Ej 4. x " = x 2 Sus rbitas son x = 2 2 v = C+ x . v2 C

v C=1 C=0 x

Sin puntos crticos. Puede describir, para x >0 , el movimiento bajo un campo gravitatorio en unidades adecuadas. La interpretacin fsica del mapa es sencilla: Si x(0) = 2 (por ejemplo), x '(0) = v o y vo<1 , la partcula cae al origen; vo=1 es la llamada velocidad de escape: para velocidades iniciales mayores que ella la partcula se aleja del origen indefinidamente (a una velocidad que tiende a cte). Determinemos el tiempo T que tardara una partcula, inicialmente en reposo en x = 2 , en llegar hasta el origen: Su rbita [ v(x=2) =0 ] es la de C=1 . As pues: T =

C=1 1

0 dt
72

0 = 2

dx

2x

= [ x 2x + 2 arctan

0 2 x 1 ]2 = .

4.4 Centro o foco?

Ya vimos en la seccin 4.2 que el nico caso en que no basta el estudio de la aproximacin lineal para clasificar un punto crtico elemental xo de un sistema no lineal [S] ' = f(x,y) {x y' = g(x,y)

es el caso en que el lineal posea un centro, ya que entonces el punto de [S] puede tambin ser un centro o bien ser un foco estable o inestable. Tratamos en la seccin anterior una situacin en la que el centro del lineal se conservaba: si [S] era exacto. En esta seccin veremos otras tcnicas para atacar el problema. Tambin se conservar un centro si las rbitas de [S] poseen simetra respecto a alguna recta que pase por xo (las rbitas en torno a un centro pueden ser asimtricas y hay puntos crticos con simetra especular (los focos, claramente no la tienen) que no son centros, pero si un punto con esta simetra es o centro o foco, necesariamente ser centro). El anlisis de las simetras se podr hacer a la vista de las propias rbitas, en el caso excepcional de que la ecuacin diferencial de las rbitas sea resoluble, o a partir del propio campo v . Un ejemplo de esto ltimo lo da el siguiente teorema: Teor 1. Si xo es punto crtico de [S] , la aproximacin lineal posee un centro y o bien a] xo est sobre el eje x , f(x,y) = f(x,y) , g(x,y) = g(x,y) , o bien b] xo est sobre el eje y , f(x,y) = f(x,y) , g(x,y) = g(x,y) , entonces es un centro del sistema no lineal [S].
.

a]

(x,y)

(x,y)

Las hiptesis sobre f y g aseguran en el caso a] que las rbitas son simtricas respecto a y= 0 y en el b] que lo son respecto a x= 0 (y que se recorren en sentidos opuestos a cada lado del eje, como debe ocurrir en un centro). De ello se deduce el resultado. Observemos que en el caso particular de las ecuaciones las condiciones sobre la f se satisfacen automticamente.
Ej 1. x " = sen ( x +[ x ' ] )
2

(x,y) (x,y) b]

, es decir,

{ v ' =sen(x+v2)

x ' =v

. Clasifiquemos sus puntos crticos.

Estos resultan ser

( )

k 0

, con aproximacin lineal

0 1 2 2 cos(x+v ) 2vcos(x+v )

)(

0 1 (1) k 0

).

Por tanto, si k es par se tratan de puntos silla y si k es impar son centros de la aproximacin lineal. Como f es impar y g es par en v , son tambin centros del sistema no lineal. Ej 2. x " = x x3 x (x ') 2 1 { v ' =xx3xv2 (0 0) silla ( =1 ) y ( 0 ) centros del lineal. x' =v

Los centros se conservan, pues tambin se cumple el apartado a] del teorema 1. Pero aqu no era necesario, pues podemos hallar sus rbitas explcitamente: xx3 dv 2 = xv + (Bernouilli) v2 = Cex +2 x2 dx v y comprobar su simetra respecto de ambos ejes. Con las rbitas podemos hacer un preciso mapa de fases. La separatriz ( C=2 ) corta y=0 , adems de en x=0 , en los 2 x tales que 2ex =2 x2 ( x1.26 con ordenador) y para C>2 todas las rbitas son cerradas (si C=0 circular). El campo es horizontal sobre x2+v2=1 y sobre x=0 (y vertical como en toda ecuacin sobre y=0 ). As se genera el dibujo de la portada de los apuntes. Ej 3. ' =x ( 1 y ) {x y ' =y ( x 1 ) Sus puntos crticos son

()
0 0

punto silla y

()
1 1

centro de la aproximacin lineal.

Podramos trasladar ste al origen haciendo u = x1 , v = y1 e intentar aplicar el teorema 1, pero el sistema en uv que resulta no satisface ninguna de las dos parejas de condiciones. Pero podemos calcular las rbitas (ecuacin separable) y obtener: ln y y +ln x x =C . Como esta expresin no vara al cambiar los papeles de x e y las rbitas son simtricas respecto a la recta y =x , con lo que el centro lo sigue siendo en el no lineal. [Este sistema es, para unos parmetros muy concretos, el de Lotka-Volterra que rige la evolucin de la poblacin de dos especies animales en relacin predador-presa].

73

En algunas ocasiones podremos precisar que el centro se transforma en un foco estable o inestable analizando el sistema escrito en coordenadas polares (aunque en la mayora de los casos aparezca un sistema ms complicado que el inicial). Derivando las relaciones x = r cos , y = r sen se obtiene
r ' cos ' rsen = f(rcos, rsen) r' sen + ' rcos = g(rcos, rsen)

r ' = c o s f(rcos, rsen ) + sen g(rcos, rs e n ) 1 ' = r [cos g(rcos,rsen) sen f(rcos,rsen)]

En vez de seguir con resultados generales pasamos a analizar un ejemplo concreto:

Ej 4. ' =a x 2 y + x {x y ' =2x+ay+2x 2 y+y 3 3 Clasifiquemos el origen para todo valor de a .

La matriz de la aproximacin lineal

( )
a 2 2 a

tiene por autovalores =a 2 i , con lo que:

si a <0 es foco estable, si a >0 es foco inestable y si a =0 es centro del lineal. Ya que el sistema no es exacto ni simtrico hacemos el trabajo de pasar a polares, obteniendo: r ' =a r +r 3 a<0 r r ' =2 +r2 cos sen a0

Por suerte hemos obtenido una sencilla ecuacin independiente de para la r fcil de dibujar. Como crece la distancia al origen con t podemos asegurar para a =0 que el origen, que no sabamos si era centro o foco, es un foco inestable.

Utilicemos la expresin en polares para dibujar el mapa de fases para un valor de a concreto: a=1 . La ecuacin autnoma r ' = r +r3 tiene entonces la nica solucin de equilibrio r =1 en r>0 (adems tiene la r =0 que nos da otra vez el punto crtico y la r =1 carece de sentido en coordenadas polares). Para r =1 se tiene ' =2+sen2/2>0 . Existe por tanto una rbita (la circunferencia unidad) tal que r =1 para todo t y tal que su crece con el tiempo [a una rbita cerrada aislada como esta se le llama ciclo lmite]. Como se ve en la ecuacin autnoma el resto de las rbitas tienden hacia ella cuando t . Podemos tambin asegurar que no hay ms puntos crticos que el origen (es difcil verlo con la expresin cartesiana) pues no tiene otras soluciones r ' = ' =0 (para una solucin constante tanto la r como la deben permanecer constantes). Dibujando adems la curva de puntos con x ' =0 y ' =0 ( y =(x 3 x)/2 y x y =2 , respectivamente) se puede ya dar el mapa de fases. Es fcil precisar qu soluciones del sistema estn definidas para todo t : las peridicas asociadas al ciclo lmite y las asociadas a las rbitas contenidas en su interior, por estar acotadas; llegan a infinito en tiempo finito aquellas cuya proyeccin cae fuera del ciclo lmite, pues lo hace su distancia al origen, como se ve con facilidad a partir de la ecuacin para r ' . x'<0 x'>0

'<0

'<0

74