La Transformada de Laplace

 En el estudio de los procesos es necesario

considerar modelos dinámicos, es decir,
modelos de comportamiento variable respecto al
tiempo.

 Para esto, es necesario el uso de ecuaciones

diferenciales respecto al tiempo para
representar matemáticamente el
comportamiento de un proceso
 La Transformada de Laplace

 La Transformada de Laplace es un método

operacional que puede utilizarse para resolver
ecuaciones diferenciales lineales.

 Transforma ecuaciones diferenciales en

ecuaciones algebraicas de una variable
compleja s
 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace de una función del

tiempo f(t), se define mediante la siguiente
fórmula:

∞
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) = 0
𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

Donde
 𝐹 𝑠 es una función del tiempo
 𝑠 una variable compleja
 ℒ 𝑓 o 𝐹 𝑠 es la transformada de Laplace de 𝑓 𝑡
Transformada de Laplace de funciones
más usuales
TRANSFORMADA DE LAPLACE EN
MATLAB
 Propiedades de la Transformada de
Laplace
 Linealidad: y

 Diferenciación

 Integración

 Desplazamiento en el tiempo

 Teorema del valor inicial

 Teorema del valor final

 Trasformada Inversa de Laplace

 La operación de obtener la función f(t) a partir

de la transformada de Laplace F(s) se le
denomina transformada inversa de Laplace:
 Método de las fracciones simples

Transformadas inversas de Laplace de funciones F(s)

racionales de la forma
𝑁(𝑠)
𝐹 𝑠 =
𝐷(𝑠)
Donde 𝑁 𝑠 𝑦 𝐷 𝑠 son polinomios en la variable s
Pasos:
1. Descomponer la fracción F(s) en fracciones simples
a) Ej:

2. Calcular la trasformada inversa de Laplace haciendo

uso de la propiedad de linealidad
TRANSFORMADA INVERSA DE
LAPLACE EN MATLAB
 SOLUCIÓN DE ECUACIONES
DIFERENCIALES CON LAPLACE
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎2 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑏 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Procedimiento de solución por la transformada de Laplace:

 Paso 1. Transformación de la ecuación diferencial en
una ecuación algebraica con la variable s de la
transformada de Laplace
 Paso 2. Se despeja Y(s) de la ecuación algebraica
encontrada
 Paso 3. Se aplica a Y(s) la transformada inversa de
Laplace para encontrar y(t)
 SOLUCIÓN DE ECUACIONES
DIFERENCIALES CON LAPLACE
Solución

Definiendo la transformada de Laplace para

𝑥, 𝑥 𝑦 𝑥

Remplazando
 SOLUCIÓN DE ECUACIONES
DIFERENCIALES CON LAPLACE
 Remplazando las condiciones iniciales

Despejando X(s)

Aplicamos transformada de Laplace

MODELADO MATEMÁTICO DE
UN SISTEMA DE CONTROL
 MODELADO MATEMÁTICO

 Un modelo matemático de un sistema dinámico se

define como un conjunto de ecuaciones que representan
la dinámica del sistema

 La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,

eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se
describe en términos de ecuaciones diferenciales.

 Para trabajar estas ecuaciones diferenciales de una

forma sencilla se hace uso de la transformada de
Laplace
 Función de transferencia

 En la teoría de control, a menudo se usan las

funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes.
 Función de transferencia

 Un sistema dinámico puede ser descrito por la

siguiente ecuación diferencia invariante en el
tiempo:
 Función de transferencia

 Pasando la ecuación al dominio de Laplace y

considerando que las condiciones iniciales son
cero se obtiene:

 La función de trasferencia entre y(t) y u(t) está

dada por:
 Función de transferencia

Una función de transferencia tiene las siguientes

características:

 La función de trasferencia está definida

únicamente para sistemas lineales.
 Todas las condiciones iniciales del sistemas son
fijadas a cero
 La función de trasferencia es independiente a la
entrada del sistema
 MATLAB

 OPCIÓN 1 OPCIÓN 2
h = tf([1 0],[1 2 10])
s = tf('s');
H = s/(s^2 + 2*s +10)
Transfer function:
s
Transfer function:
--------------
s
s^2 + 2 s + 10
--------------
s^2 + 2 s + 10
 Diagrama en bloques

 Un sistema de control puede consistir, en

general, por un cierto número de componentes.

 Con el fin de mostrar las interacciones

existentes de forma cómoda, se acostumbra a
usar una representación gráfica denominada
diagrama a bloques.
 Diagrama en bloques

 Un diagrama de bloques es una

representación grafica de una función de
trasferencia.

 Muestra la relación existente entre los diversos

componentes e indica el flujo de las señales del
sistema real
 Diagrama en bloques: Simbología

 Bloque ó bloque funcional:

 Punto suma ó diferencia:

 Punto de ramificación
 Algebra de diagrama de bloques

 La modificación de los diagramas en bloques

para efectuar simplificaciones u ordenaciones
se denomina algebra de diagrama de bloques
 Algebra de diagrama de bloques

 Asociación de bloques Cascada o serie

 Algebra de diagrama de bloques

 Asociación de bloques Paralelo

 Algebra de diagrama de bloques

 Asociación de bloques retroalimentados

 Algebra de diagrama de bloques

 Intercambio del orden de los bloques

 Algebra de diagrama de bloques

 Intercambio en el orden de los bloques

 Algebra de diagrama de bloques

 Combinación o expansión del bloque

suma/resta
Simplificación de un diagrama de
bloques
MATLAB
 Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
1. Escriba las ecuaciones que describen el
comportamiento dinámico de cada componente

2. Obtenga las transformadas de Laplace de estas

ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales
son cero.

3. Represente individualmente en forma de bloques cada

ecuación transformada por el método de Laplace

4. Por último, integre los elementos en un diagrama de

bloques completo
 Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
 Ejercicio: Circuito RC

1. Escriba las ecuaciones que describen el

comportamiento dinámico de cada
componente. En este caso i y eo
 Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
2. Obtenga las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, suponiendo que las condiciones
iniciales son cero.

LAPLACE
 Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
3. Represente individualmente en forma de
bloques cada ecuación transformada por el
método de Laplace.
 Procedimiento para dibujar un
diagrama en bloques
4. Por último, integre los elementos en un
diagrama de bloques completo