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Sistemas de orden superior

Hasta ahora slo se ha estudiado la respuesta del rgimen transitorio de los sistemas de primer y segundo orden simples. En este captulo se pretende analizar la evolucin temporal de sistemas de orden superior (tercero, cuarto, etc.). El procedimiento para conseguirlo ser a travs de la adicin de los polos y ceros a una FDT simple. No obstante, hay aspectos tericos que se han visto y que son aplicables con independencia del grado del sistema. As, se estableci en el captulo 5 que la estabilidad de los sistemas LTI dependen de la ubicacin de los polos de la FDT del conjunto total (tambin denominado de la cadena cerrada si es realimentado), dentro del dominio complejo. Adems, tambin se observ que los polos o races del polinomio caracterstico definen la evolucin temporal del rgimen transitorio. En este captulo, se tratar de la adicin de ceros y polos, tanto en la cadena abierta como en cascada. Se desprender que stos tambin van a influir notablemente, tanto en la estabilidad, as como en la evolucin temporal de la seal de salida. Otro aspecto que se abordar ser la determinacin de los sistemas equivalentes reducidos, esto es, la bsqueda de un modelo de menor grado que simplifique el anlisis de los equipos. Para conseguirlo se necesitar introducir el concepto de polos dominantes.

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Captulo 7: Sistemas de orden superior

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7.1 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia


Cuando se dice que se aade un polo o un cero en la cadena abierta, se est haciendo referencia a que se tiene una estructura de realimentacin negativa y se est agregando el efecto del polo o del cero en la FDT de la planta o en la realimentacin, esto es, en G(s) o en H(s). Por eso, se dice que es en la cadena abierta, por que es la adicin del efecto del polo o del cero cmo si se abriera el lazo de realimentacin. En cambio, si el procesamiento del efecto aadido se hace en cascada con el sistema total, se dice que se ha aadido un cero o un polo al conjunto total. Obsrvese los diagramas de la figura 7.1 para diferenciar en la adicin en cadena abierta y en serie.
1 1 + sT

+ -

G (s)

G (s)
p

(1+ sTz )

Figura 7. 1. a) Aadir un polo en la cadena abierta b) Aadir un cero en serie

7.1.1 Adicin de un polo en la cadena abierta La adicin de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su conjunto sea ms lento y pierda estabilidad. Una de las formas, para llegar a esta conclusin, es a travs de las tcnicas del lugar de las races, LDR (ver captulo 10). Estas tcnicas describen, mediante criterios grficos, las races del polinomio caracterstico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la informacin de la cadena abierta. Los resultados son los polos de la cadena cerrada y por lo tanto definirn la estabilidad y el tipo de respuesta temporal. Si a un sistema subamortiguado, por ejemplo el indicado en la figura 7.2, se le aade un polo en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado dependiente de la ganancia esttica) se orientan hacia el semiplano positivo. De este efecto se concluye que el sistema se hace ms inestable y ms lento. Con el fin de tener un marco de referencia idntico se va a utilizar la misma planta piloto, facilitando la explicacin de los efectos de aadir los polos y ceros, tanto en la cadena abierta como cerrada. Se ha elegido un modelo de segundo orden simple y

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subamortiguado, con una frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento de 0.5 y una ganancia esttica unitaria.

+ -

k s n s + 2 +1 n
2

1 1 + sT

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2 -3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

-2 -3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Figura 7. 2. Efecto de aadir un polo en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques, b)LDR sin polo y con un polo con una constante de tiempo de 0.5s

Comparando los dos LDR sin y con polo aadido, figura 7.2b, se observa que a medida de que se aumente la ganancia esttica, k, los polos dominantes del sistema con polo aadido en la cadena abierta, se aproximan al eje imaginario, perdiendo estabilidad. Adems, la frecuencia de amortiguamiento aumenta y disminuye la constante de amortiguamiento de los polos dominantes. El efecto supone que el ngulo de apertura de estos polos complejos y conjugados, se dirija hacia el semiplano positivo, haciendo que el sistema tenga mayor sobreoscilacin hasta alcanzar la inestabilidad. En la figura 7.3 se contempla la respuesta ante la entrada en escaln del conjunto realimentado, utilizando la planta referencia (n= 1,=0.5 y k=1), y variando la constante del polo aadido. Se observa que la evolucin ms rpida se da cuando no hay polo aadido, TP = 0s. Por otro lado, mientras la constante del polo aadido est ms alejado del eje imaginario que los polos complejos, los polos dominantes ser complejos conjugados y con mayor sobreoscilacin. Si se hace elevada la constante de tiempo del polo aadido, por ejemplo TP = 5s,
Adicin de un polo en la cadena abierta con Tp 0, 0.5, 1, y 5 s 0.8

TP=0s
0.7

TP=0.5s

TP=1s

0.6

0.5

Amplitud

0.4

0.3

TP=5s

0.2

0.1

10 Tiempo (s)

15

20

25

Figura 7. 3. Respuesta al escaln con un polo aadiendo en la cadena abierta 161

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la respuesta dominante es vuelve sobreamortiguada. 7.1.2 Adicin de un polo en serie Si se aade un polo en cascada, a medida de que aumente su constante de tiempo asociada, Tp, el conjunto total se volver ms lento y sobreamortiguado.

k s n s + 2 n
2

+1

1 (1+ sTP )

Figura 7. 4. Efecto de aadir un polo en serie

En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea ms lento, ya que suponen un filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta frecuencia. Estas componentes frecuenciales estn relacionados con la rapidez del sistema aunque tambin con el ruido. Por tanto, el sistema ser ms lento pero tambin ser ms inmune a las perturbaciones. Empleando la planta referencia (n= 1,=0.5 y k=1) y al aadirle en cascada un polo, se observa que el sistema es ms rpido cuando no se le agrega, Tp=0. Si la constante de tiempo del polo aadido aumenta, disminuir la frecuencia de corte del filtro paso bajo, permitiendo slo un procesamiento de la seal de las componentes ms bajas de la frecuencia. En el anlisis temporal significar que tender a ser ms sobreamortiguado y ms lento.

= arccos( )

j d
n

1 s= Tp
1.4

Adicin de un polo en la cadena cerrada con Tp 0, 0.5, 1, 2 y 4 s

1.2

TP=0

TP=0.5 TP=1s TP=2s TP=4s

0.8 Amplitud 0.6 0.4 0.2 0 0

10 Tiempo (s)

15

20

25

Figura 7. 5. Respuesta al escaln de la planta referencia con un polo aadido en cascada

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7.1.3 Adicin de un cero en la cadena abierta Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva ms estable y ms rpido. Este efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atradas hacia la ubicacin del cero. Luego si el cero est en el semiplano negativo, las ramas se alejarn del semiplano positivo y consecuentemente, el sistema se volver ms estable y tambin ms rpido.

+ -

k s n s + 2 n
2

+1

1 1 + sT p

1.5

1.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

-2 -3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

-2 -3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Figura 7. 6. Efecto de aadir un cero en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques, b)LDR sin polo y con un cero con una constante de tiempo de 0.5s

No obstante, un aumento desmedido de la constante de tiempo del cero, TZ, provocar un aumento de la sobreoscilacin. En la figura 7.6 se le ha aadido un cero en la cadena abierta a la planta de referencia. La salida del sistema sin el cero es ms lenta que cuando se le ha aadido un cero con una constante de tiempo de 0.5 s y de 1s. Al aumentar excesivamente la constante de tiempo su comportamiento deja de ser adecuado. 7.1.4 Adicin de un cero en serie

Adicin de un cero en la cadena abierta con Tz 0, 0.5, 1, y 5 s 0.9

0.8

Tz=5s Tz=1s

0.7

0.6

Amplitud

0.5

0.4

Tz=0.5s Tz=0s

0.3

0.2

0.1

5 Tiempo (sec)

10

15

Los ceros en serie tienen una la planta referencia al que se le ha aadido componente predictiva o anticipadora como un cero en la cadena abierta consecuencia de su efecto derivativo. En el dominio frecuencial, los ceros suponen una amplificacin del espectro de la alta frecuencia. Por lo tanto es fcil de entender que ante una excitacin el sistema al que se

Figura 7. 7. Respuesta al escaln unitario de

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le ha agregado el cero, la respuesta ser con mayor sobreoscilacin y con una disminucin del tiempo de pico. Para su verificacin considrese un sistema de segundo orden al que se le aade un cero de primer orden. Al conjunto se le aplica una entrada en escaln. En transformada de Laplace permitir una descomposicin en dos fracciones: y* (t )

k s n s + 2 n
2

+1

(1 + sTz )

y(t)

1 k + Tz Y (s ) = . 2 s s s +1 + 2 n n

s n

sk s + 2 + 1 n

(7. 1)

Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante una entrada en escaln ser: y (t ) = y * (t ) + Tz y * (t ) La respuesta es una combinacin lineal entre la respuesta del sistema sin el cero ms la derivada de la respuesta. Ntese por el teorema de la diferenciacin que s es el operador derivador respecto del tiempo. Suponiendo que el modelo sea el de referencia (n= 1,=0.5 y k=1), la salida ante una entrada en escaln ser dada por la suma de sus dos parte. En la figura 7.8 queda reflejada la respuesta del sistema con el cero aadido en cascada. El tiempo de pico disminuye cuando se aade el cero, vase la evolucin de y(t) y de y*(t). Tambin se aprecia el carcter tpico de la derivada de una seal, la (7. 2)

Respuesta ante una entrada en escalon unitario con cero aadido en la cadena cerrada 1.2

y(t)
0.8

y*(t)
Amplitud 0.6

0.4

0.2

Tz y*(t)

-0.2

6 tiempo (sec)

10

12

Figura 7. 8. Respuesta de la planta referencia al que se le ha aadido un cero con una constante de tiempo de 0.5s

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anticipacin. La derivada de la seal de salida, sin el cero (Tz y *(t)), es predictiva respecto a y*(t). A la planta referencia se le ha aadido varios ceros en Tz=4s serie, cuyas constantes de tiempo de los ceros se Tz=2s han hecho variar y se le han aplicado una entrada Tz=1s en escaln. En la figura 7.9 se nota que un Tz=0.5s aumento de la constante Tz=0s de tiempo, por aplicacin de la ec. 7.2, supone un incremento de la influencia de la componente derivativa. Figura 7. 9 Evolucin de la planta con la adiccin de un cero en la cadena cerrada El conjunto presenta mayor sobreoscilacin y una disminucin del tiempo de pico.
Adicin de un cero en la cadena cerrada con Tz 0, 0.5, 1, 2 y 4 s 3 2.5 2 Amplitud 1.5 1 0.5 0 0 2 4 6 8 10 12 Tiempo (sec)

Las grficas aqu obtenidas de la respuesta de la planta referencia ante la adicin de polos y ceros puede conseguirla a travs del siguiente cdigo MATLAB:

%Efecto de aadir polos en serie w = 1; %Frecuencia natural e= .5; %Factor de amortiguamiento g1 =tf(w^2,[1 2*e*w w^2]); step(g1,series(g1,tf(1,[.5 1])),series(g1,tf(1,[1 1])),... series(g1,tf(1,[2 1])),series(g1,tf(1,[4 1]))); title('Adicin de un polo en serie con Tp 0, 0.5, 1, 2 y 4 s'); pause; %Efecto de aadir polo en la cadena abierta step(feedback(g1,1),feedback(series(g1,tf(1,[.5 1])),1),... feedback(series(g1,tf(1,[1 1])),1),feedback(series(g1,tf(1,[5 1])),1)); title('Adicion de un polo en la cadena abierta con Tp 0, 0.5, 1, y 5 s'); pause; %Efecto de aadir ceros en serie step(g1,series(g1,tf([.5 1],1)),series(g1,tf([1 1],1)),... series(g1,tf([2 1],1)),series(g1,tf([4 1],1))); title('Adicion de un cero en serie con Tz 0, 0.5, 1, 2 y 4 s'); pause; %Efecto de aadir uncero en la cadena abierta step(feedback(g1,1),feedback(series(g1,tf([.5 1],1)),1),... feedback(series(g1,tf([1 1],1)),1),feedback(series(g1,tf([5 1],1)),1)); title('Adicion de un cero en la cadena abierta con Tz 0, 0.5, 1, y 5 s'); pause;
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7.2 Sistema equivalente reducido


Los modelos de las plantas, en la prctica, suelen superar a los sistemas de segundo orden. Sin embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no son todos de igual importancia. Aquellos que estn ms cerca del semiplano positivo son ms lentos en su evolucin temporal que otros orientados hacia el - del semiplano negativo. A los polos ms prximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los otros polos insignificantes. La regla prctica de clasificacin de unos sobre otros depende de si el polo dominante es complejo conjugado o de primer orden. Si es complejo conjugado, debe de haber una distancia sobre el eje real de 5 a 10 veces el valor de la constante de amortiguamiento, entre el polo dominante y el resto de los polos. Para los polos dominantes de primer orden, el valor de la constante del polo dominante debe de ser al menos 5 a 10 veces mayor que el de los polos insignificantes.

Regin de polos insignificantes

Regin de polos dominantes

-1/T d = 5 a 10d o Td> 5 a 10 T

- d

-1/Td

Figura 7. 10. Reglas para la determinacin de la regin de los polos dominantes

La reduccin del orden del sistema simplifica tanto la fase de anlisis como de diseo. En la prctica, se emplean las caractersticas dinmicas de los sistemas de primer o de segundo orden para definir los requisitos de diseo, aunque el sistema sea de mayor orden. Desde luego no tiene sentido hablar del coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia natural de un sistema si es de tercer, cuarto o de orden superior. El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro equivalente de segundo o primer orden. La respuesta del equivalente no es idntica, no tiene tantos matices, pero se aproximan y se hace factible aplicar reglas sencillas tanto para la prediccin de su comportamiento como para el diseo. Hay dos formas de reducir el orden de un sistema: 1. Por aplicacin de la teora de polos dominantes. Los polos ubicados en la regin de insignificantes pueden ser eliminados. 2. Mediante la cancelacin entre el efecto de un polo y un cero prximo entre s.

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Una vez reducido el grado del polinomio caracterstico se ajustar la ganancia esttica para que el comportamiento en el rgimen permanente sea idntico. Esta condicin requiere que las ganancias estticas sean idnticas, tanto la del reducido como la del modelo de la planta:
lim G (s ) = lim Geq (s )
s 0 s 0

(7. 3)

Ejemplo 7.1 Dibujar la respuesta aproximada al escaln unitario de estos dos sistemas a) G1 (s ) =
3(s + 5) s + 2 s + 5 ( s + 3)
2

b) G2 (s ) =

30(s + 1) (s + 0.1) s 2 + 20s + 15

a) Para el primer caso, la planta est constituido por un polo complejo y conjugado, s1, 2 = 1 j 2 , y por un polo de primer orden, s3 = 3 . No estn separados a una distancia de 5 veces la constante de amortiguamiento del polo dominante. Sin embargo, el efecto del polo de primer orden y del cero se pueden cancelar. Si se hace la reduccin, habr diferencias entre la respuesta de la planta y la de su equivalente, debido a la discrepancia de constantes de tiempo entre el polo y el cero a cancelar.
El equivalente reducido estar determinado por el polo complejo conjugado y por una ganancia k* que mantenga la misma ganancia esttica que la planta: Geq (s ) 3k * 3 k* 35 5 G ( 0 ) = = G1 (0 ) = = 1 Geq (s ) 2 eq 2 5 53 s + 2s + 5 s + 2s + 5

El equivalente reducido es un sistema de segundo orden simple, luego ser posible calcular sus valores caractersticos de la evolucin temporal:

ts =

tp =

= 1.57 s tr =

M p = e / 2 = 0.2079 <> 20.79%

= arctg 2 = 1.1 rad

= 1s 2

Los resultados de la simulacin en MATLAB hacen notar que las discrepancias pueden ser aceptable:

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Respuesta al escaln 1.4

1.2

Geq(s)

G1(s)

0.8 Amplitud

0.6

0.4

0.2

b) El segundo caso tambin se trata de un sistema de tercer orden. Al descomponerlo en polos y ceros la FDT, se observa que el efecto del cero se puede compensar con el polo de constante de tiempo 1/0.78s:
G 2 (s ) =

30(s + 1) 30(s + 1) = 2 (s + 0.1) s + 20s + 15 (s + 0.1)(s + 19.22)(s + 0.78)

El resultado de esta reduciendo puede ser simplificado al analizar la ubicacin del polo 19.22 respecto de 0.1. Hay suficiente distancia como para aplicar el concepto de polo dominante. Igualando las ganancias estticas se tendr el equivalente reducido:
Geq (s ) = k k 30 2 Geq (0 ) = = = 20 Geq = s + 0 .1 0.1 0.1 19.22 0.78 s + 0 .1

La respuesta ante una entrada en escaln se corresponder a un sistema de primer orden, con ganancia 20 y con un tiempo de establecimiento de 30s. La simulacin muestra que no hay casi diferencias entre la planta y su equivalente reducida.

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Respuesta al escaln 20 18 16 14 12 Amplitud 10 8 6 4 2 0

Geq(s) G2(s)

10

20

30

40

50

60

7.3 Problemas
Problema 1 En la figura se muestra un modelo de suspensin de vehculos de traccin. Haciendo suposiciones de simplificacin y de reparto del peso del coche sobre las cuatro ruedas. Se pide: 1. Conjunto de ecuaciones algebrodiferenciales que describe la dinmica del modelo simplificado. 2. Funcin de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa), Y(s), con el desplazamiento del chasis (efecto), X(s).

3. Obtener el equivalente reducido. 4. Empleando el modelo del apartado anterior, determinar la dinmica del chasis ante una variacin del asfalto de 10 cm. 5. Deducir si la respuesta del equivalente reducido es ms lenta o rpida que la del propio modelo.

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Datos El peso del vehculo es de una tonelada y las caractersticas del amortiguador estn dadas por B = 500 Ns/m y K = 1000 N/m.
1. El modelo simplificado de suspensin del coche es:
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) ) fn (t ) = K ( x (t ) y ( t )) + B ( x (t ) y (t ) )

2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su FDT es:
x (s ) K + Bs 1 + 0 .5 s = = 2 y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2

3. El equivalente reducido ser eliminado el cero de la cadena cerrada:


M eq (s ) =

1 1 + 0.5s + 0.25s 2

4. Determinado la frecuencia natural del equivalente y el coeficiente de amortiguamiento se determinar los valores caractersticos de la respuesta al escaln:
t s = 3.14 s t p = 1.81s M p = 16.67% t r = 1.21s

5. La respuesta del modelo tendr mayor sobreoscilacin y el tiempo de pico disminuir respecto al del equivalente reducido por aadir un cero en la cadena cerrada.

Problema 2 La figura muestra el l1 x1 modelo simplificado de un telgrafo. Ante la recepcin de un pulso elctrico se produce una fuerza magntica M1 e(t) proporcional a la corriente de R, L su bobina, originando un desplazamiento en la palanca que provoca el movimiento de B1 la masa del martillo, el cual choca contra una campana, produciendo una onda sonora. Sabiendo que la FDT es:
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l2

x2

M2

K2

B2

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x2 ( s ) e ( s )

kp

( R + sL ) M1

l l1 l l l + M 2 2 s 2 + B1 1 + B2 2 s + k2 2 l2 l1 l1 l1 l2

1. Determinar la evolucin de x2(t) ante una entrada en escaln de un voltio. Emplese un modelo equivalente simplificado. 2. Respuesta de la salida ante un impulso en la entrada.
Datos

Bobina: L = 1 mH, R = 10 , kp = 0.4 N/A, M1 = 1 g, B1 = 0.01 Ns/m. Palanca: l1 = 8 cm, l2 = 2 cm. Martillo: M2 = 10 g, B2 = 0.8 Ns/m, K2 = 16 N/m. Problema 3 Para la traslacin horizontal de una cmara de vdeo pan-tilt se ha utilizado una cinta transportadora. En el control se ha utilizado un motor de continua y una reductora. Se pide: 1) Diagrama de bloques del sistema 2) FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro y la tensin en el motor. 3) Si se le aplica una tensin de 10V al motor, determinar la evolucin de la velocidad del carro, tanto grficamente como analticamente (aplquese equivalente reducido). 4) Con la seal recibida del anterior apartado, Cunto se habr desplazado, aproximadamente, la cmara despus de cinco segundos? Datos: Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia equivalente del flujo disperso = 1.54 mH, Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de inercia del rotor= 26.6 gr cm2 Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:198

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Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cmara= 1200 gr. Rozamiento viscoso equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad.
1.

2. La FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro con la tensin del motor es:
x (s ) 4.96 10 6 1211.33 = = 9 2 5 3 u m (s ) 4.96 10 s + 2.11 10 s + 1.56 10 (s + 5082)(s + 75.17 )

3. El equivalente reducido queda:


x (s ) 0.238 u m (s ) (s + 75.17 )

Ante una entrada de 10V, la velocidad de desplazamiento de carro sigue la expresin analtica de:
x(t ) = 0.0317 1 e 75.17t

Y la evolucin de la velocidad del carro con el tiempo ser:

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Evolucion de la velocidad del carro 0.035

0.03

System: untitled1 Final Value: 0.0317

0.025

0.02 [m/s] 0.015 0.01 0.005

0.01

0.02

0.03

0.04 tiempo (sec)

0.05

0.06

0.07

0.08

4. Como se ve en la grfica, la velocidad del carro alcanza el rgimen permanente en 40 ms, por tanto, la velocidad es prcticamente constante y el espacio recorrido en 5 segundo ser 0.0317[m/s] x 5 [s] = 0.1585 [m].

Problema 4 Se utiliza un dispositivo de rastreo digital de rayos X para inspeccionar tarjetas de circuitos impresos, montados en una plataforma X-Y accionada por un tornillo, como se muestra en la figura a). La posicin de la plataforma o referencia es calculada por un computador. La figura b) muestra el diagrama de bloques del control proporcional (Gc(s)=K) de uno de los ejes de la plataforma. Gp(s) representa la dinmica del motor y la plataforma. Para el sistema realimentado de la figura b), caracterizar la evolucin temporal de la salida ante una perturbacin de escaln unitario (puede considerar un equivalente reducido). El regulador es de ganancia unitario.
La FDT entre la salida y la perturbacin ser:
G P (s ) = Y (s ) s (s + 4 ) = P (s ) (s + 2 )2

Por las proximidades entre el cero de -4 y el polo doble de -2 se podra obtener un equivalente reducido:

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G Peq (s )

s (s + 2 )

Ante una entrada en escaln unitario de la perturbacin, la evolucin de la salida corresponder a:


y (t ) = e 2t

Simulacin entre la respuesta real y la obtenida por el equivalente reducido:

Problema 5
yref(t)

En la figura se muestra un sistema de suspensiones activas para un vehculo. En paralelo con el clsico amortiguador pasivo (con constante equivalente K, B), el sistema activo utiliza un actuador hidroneumtico, controlado a partir de la medida captada por la posicin de la cabina. La fuerza del actuador es proporcional, ka, a la tensin recibida en la electrovalvula, u(t). La seal muestrada de posicin, ym, sigue con ganancia km al movimiento vertical de vehculo. El compensador es de tipo proporcional. Se pide:

ym (t) posicin

Controlador M Gc (s)

y(t)

u(t) Fuerza actuador

rueda x(t)

1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinmica del sistema de control.


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2. Diagrama a bloques del sistema linealizado alrededor del punto de reposo.


y (s ) , cuando la seal de mando es nula y ref (t ) = 0 x (s ) y el compensador es unitario.

3. Calcular la FDT

4. Evolucin temporal aproximada de la salida del apartado anterior ante un escaln unitario como excitacin. 5. Evaluar las mejoras de la suspensin activa respecto al sistema clsico: excitar la entrada con un escaln unitario y ver la evolucin temporal con la suspensin clsica y comparar los resultados con el apartado anterior. Datos M = 250 kg, B = 500 Ns/m, K=1000N/m, ka= 100 N/V, km= 10V/m
La suspensin activa queda definida por el siguiente conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales:
e ( t ) = yref ( t ) ym ( t ) u ( t ) = kc e ( t ) ym ( t ) = k m y ( t ) f ( t ) = ka u ( t )

Mg = My ( t ) + K ( y ( t ) x ( t ) ) + B ( y ( t ) x ( t ) ) + f ( t )

El diagrama a bloques incremental del modelo estar definido por:

Lo normal es que la seal de referencia sea nula, esto es, preservando la posicin inicial de la cabina. La FDT entre las variaciones en camino, x , y las variaciones de la cabina, y ser:
y (s ) 1000 + 500 s = x(s ) 250 s 2 + 500 s + 2000

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

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Captulo 7: Sistemas de orden superior

Apuntes de Regulacin Automtica

La FDT sin suspensin activa es igual a:


y (s ) 1000 + 500 s = x(s ) 250 s 2 + 500 s + 1000

Las diferencias entre el mtodo clsico y el activo quedan reflejadas ante una variacin en escaln unitario. Mientras que en el sistema de suspensin clsica, la cabina sigue las irregularidades del camino, no sucede lo mismo con la activa. Obsrvese que si se variase el compensador, la fuerza activa podra mantener la cabina, al cabo de un cierto tiempo, en posicin de reposo. Tambin resulta ms rpido la respuesta temporal del sistema activo.

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