IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO EN 2D

IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal ( ) L

Modelo General (Traslacin + Rotacin):

e

G
i i
v m
i
m
G i
r
/
G
v

G
r

i
r

Y
X
Con respecto a O:

=
i
i i
G
m
r m
r

=
i i G
r m r m

Derivando:

=
i i G
v m v m

Para una partcula de masa m
i

i i
v m L

=
i
i
v m L

=

Para todo el cuerpo rgido:

Tambin:
Derivando:

=
i i
G
i
r m r m


=
i i
G
i
v m v m

=
G
v m

G
v m L

. =
2. Momentum Angular (Se mide solo en un estado dinmico)
( ) H

Considerando al centro de masa G, el momento , es el momento de la cantidad de movimiento lineal. ( ) H

El depende del punto respecto al cual se toma. ( ) H

i i G i iG
v m r H

=
/
(Se mide solo en un estado dinmico)
Como:
G i G i
r v v
/

+ = e
( )
G i G i i G i G i iG
r r m v m r H
/ / /

+ = e
Para todo el cuerpo rgido:
( )
G i G i i G i G i iG
r r m v m r H
/ / /

+ =

e
Considerando el origen en G:

= =
G i i G
r m r m
/
0

0 =
G i
v m

e

G
i i
v m
i
m
G i
r
/
G
v

G
r

i
r

//
G
H
Y
Z
X
e

O
Escalarmente
( ) e
2
/
=
G i i G
r m H
Para un medio discreto
Cuando n (El medio es continuo)
( ) dm r H
G i G
.
2
/
}
= e

G G
I H =
En el plano se
puede tomar
Escalarmente, de
acuerdo a la regla
de la mano
derecha.
( )
( ) + =
=
e
e
G G
G G
I H
I H
Casos particulares:
a) Traslacin pura: (Rectilnea y curvilnea). 0 = e
G
v m L

=
0 =
G
H

b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo:

O
e

G
v m

G
O
G
r

G
G
v m

m
e

G
I
G
r

( )
G G G
G G G O
v m I
v m r I


0 . + = H
+ = H
e
e
m r I I
G G O
2
+ =
G
v m L

=
e

G G
I H =
Podemos deducir que:
G G G O
mv r I H + = e

e e
2
G G O
mr I H + =

( )
2
G G O
mr I H + = e

e
O O
I H =

G G
r v . e =
m r I I
G G O
2
+ =
c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)
G
mv L =
G G
r v . e =
e .
G G
I H =
3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):
.Se aplica para un cambio de estado.
1
t
2
t
1 2
t t t = A
1) Momentum Lineal:

Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:
G
a m F

dt
v d
m F
G

.
=

} }

=
2
1
2
1
.
G
G
v
v
G
t
t
v d m dt F

1 2 G G
v m v m I

=
2 2 1 1 G G
v m I v m

= +

J o I

..... ....
Impulso lineal o cantidad de movimiento lineal
G
v m L

=
a) Para un cuerpo rgido:
2 2 1 1
L J L

= +

De donde:

= +

= +
= +

z z z
y y y
x x x
L J L
L J L
L J L
D
D
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
2
3

: F

Suma de las
fuerzas externas,
sobre el sistema
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:

= +
2 2 1 1
L J L

2) Momentum angular:
o

G G
I M =

=
dt
d
I M
G G
e

} }

=
2
1
2
1
.
e
e
e

d I dt M
G
t
t
H
G
dt
d
I M
G G
e

( )

= e

G G
I
dt
d
M
( )

=
G G
H
dt
d
M

( )
}
= =
G G G
H d I I

1 2 2 1
e e u :
2 1
u

Impulso
angular
2 2 1 1 G G
H H

= +

u

= +
2 2 1 1 G G
H H

u
Para un cuerpo rgido
Para un sistema
e

. G G
I H =
:
G
H

Momento
angular
respecto a
G Nota:
Suma de momentos de las fuerzas externas al
sistema

:
G
M
4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:

En un eje cualquiera:
Si
Entonces
0 .
2
1
=
}

t
t
dt F

. cte L =

a) Para un Cuerpo Rgido:

2 1
L L

=
2 1
. .
G G
v m v m

=
2 1 G G
v v

=
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

=
2 1
L L

5. Conservacin del Momentum Angular:
En el plano:
Si
Entonces
}

=
2
1
0
t
t
G
dt M

2 1 G G
H H

=
. cte H
G
=

2 1
e e

G G
I I =
2 1
e e

=
( ) ( )
2 1

=
G G
H H

a) Para un Cuerpo Rgido:
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas
til):
6. Anlisis Para Choques Excntricos:
El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que uno los centros de masa de los
cuepas no coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitucin (e)
A
G
n
Q
V
1

1 Q
V

Q
A
G
P
1 p
V

n
p
V
1

n
G
A
V
1

G
B
V
1

B
G
n
p
V
2

n
Q
V
2

2 Q
V

B
G
2 p
V

G
B
V
2

P
Q
Sistema 2
Sistema 1
Sistema 3
Lnea de impacto
Lnea de impacto
n
Antes del impacto Despus del impacto
impacto del antes vrel.
impacto del despues vrel.
= e
(En la lnea de Impacto)
En el modelo:
n
a
n
p
n
a
n
p
v v
v v
e
1 1
2 2

+
=
t: Tangente n: Normal
t t
Tambin: Si no hubieran fuerzas externas sobre el
sistema 3, "El sistema es conservativo".
7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.
( ) ( )

= = = =
G G G G G
H
dt
d
I
dt
d
dt
d
I I M

e
e
o .

=
G G
H d dt M

} }

=
2
1
2
1
G
G
H
H
G
t
t
G
H d dt M

1 2 2 1 G G
H H

=

u
a) Con respecto al centro de masa G: (analizaremos los efectos, ya que en las causas, se
determinan sus torques respectivos de un modo geomtrico).
1
a
2
a
3
a
1
d
2
d
3
d
A
d
A
A
R

3
F
2
F
1
F

G
G G
A
A
2
e

1
e

C d
2 G
v m

1
e

G
I
1 G
v m

2
e

G G
I H =
Cambio de estado = estado 2 - estado1
Fuerzas de reaccin en el apoyo A. :
A
R

De:
}

= =
2
1
1 2 1 2
t
t
G G G G efectosG
H H I J M

e e
( ) k I k I dt k d R k a F k a F k a F
G G
t
t
A A 1 2 . 3 3 2 2 1 1
2
1
e e = + +
}
b) Respecto al punto A (punto cualesquiera fuera o dentro del cuerpo).
De:
( ) ( ) ( ) k d mv k I k c mv k I dt k a F k a F k a F
G G G G
t
t

1 1 2 2 3 3 2 2 1 1
2
1
= +
}
e e
}

=
2
1
1 2
t
t
A A efectosA
H H M

a)
b)
ck mv k I H
G G A 2 2 2
= e
ck mv k I H
G G A 1 1 1
= e
Luego:
Dos casos:
a) t grande, apreciable. Se considera el impulso del peso y otras fuerzas pequeas.
b) t muy pequeo (choques). El impulso del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas
son despreciables.