Rotacin

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Rotacin de la Tierra. Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un slido extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constante del eje de rotacin. Una rotacin pura de un cuerpo queda representada mediante el vector velocidad angular, que es un vector de carcter deslizante, situado sobre el eje de rotacin.

Contenido
[ocultar] 1 Rotacin en slidos rgidos 2 Transformaciones de rotacin 3 Teorema de rotacin de Euler 4 Composicin de rotaciones en informtica grfica 5 Concepto de rotacin y revolucin 6 Rotacin y revolucin: punto de vista tericomatemtico

7 Vase tambin

[editar] Rotacin en slidos rgidos

La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I)

y representa la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de rotacin. Para analizar el comportamiento cinemtico de un slido rgido debemos partir de la idea de que un ngulo define la posicin instantnea de cualquier partcula contenida en el slido rgido (CR); este ngulo se mide desde un plano perpendicular al eje de rotacin del CR. Si la posicin queda completamente definida por la coordenada angular , entonces la velocidad del CR se podr expresar como:

Mientras que la aceleracin quedara definida por:

La energa cintica de rotacin se escribe:

siendo la matriz de inercia. La expresin del teorema del trabajo en movimientos de rotacin se puede expresar as:

de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ().

[editar] Transformaciones de rotacin

Cambio de base o rotacin de un vector. En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de producto interior. La matriz de transformacin tiene la propiedad de ser una matriz unitaria, es decir, es ortogonal y su determinante es 1. Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:

En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido antihorario:

siendo

las componentes del nuevo vector despus de la rotacin.

[editar] Teorema de rotacin de Euler

En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros grados de libertad de rotacin.

[editar] Composicin de rotaciones en informtica grfica

En informtica grfica a veces existe cierta confusin sobre la interpretacin de la composicin de rotaciones en torno a los ejes (en el espacio eucldeo tridimensional), ya que la palabra 'ejes' puede referirse tanto a los ejes del sistema de referencia del mundo como a los ejes del sistema de referencia local. Se explican desde 2 puntos de vistas: conceptual y terico-mtemtico en los 2 siguientes apartados.

[editar] Concepto de rotacin y revolucin

Ejemplo de rotacin.

Ejemplo de revolucin.

El movimiento de la estructura de una nora corresponde a un movimiento de rotacin. Por el contrario, las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslacin o revolucin con trayectoria circular. Puesto que a la rotacin tambin se le llama, errnemante, revolucin, debemos diferenciar claramente el significado de estos trminos.

La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo) corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Obviamente, los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el caso de que este sea interior al eje) permanecen en reposo. o La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la traslacin. o Un ejemplo de rotacin el de la Tierra alrededor de su propio eje de rotacin, con un periodo de rotacin de un da sidreo. La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un movimiento de traslacin del cuerpo sobre una trayectoria cerrada, no necesariamente circular.

o o

En este movimiento, la orientacin del cuerpo en el espacio permanece constante. Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor de del Sol, con un periodo de revolucin de un ao.

La distincin entre rotacin y revolucin esta asociada con la existente entre rotacin y traslacin de un cuerpo extenso. El movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el cuerpo. Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectorias circulares.

[editar] Rotacin y revolucin: punto de vista terico-matemtico

En informtica grfica a veces existe cierta confusin sobre la interpretacin de la composicin de rotaciones en torno a los ejes (en el espacio eucldeo tridimensional), ya que la palabra 'ejes' puede referirse tanto a los ejes del sistema de referencia del mundo como a los ejes del sistema de referencia local asociado a un objeto que sufre varias rotaciones (por tanto, estos ejes locales van cambiando con sucesivas rotaciones). Estas dos interpretaciones llevan a matrices de rotacin distintas, y por tanto, si no se concreta, la mera referencia a una "composicin de rotaciones en torno a los ejes" puede resultar ambigua. Adems, la rotacin en torno a los ejes locales es aparentemente ms compleja de expresar como una matriz que la rotacin en torno a los ejes del sistema de referencia del mundo (SRM). Por otro lado, las rotaciones en torno a los ejes globales pueden provocar lo que se conoce como "Gimbal Lock". Sin embargo, como se demuestra ms abajo, la obtencin de ambas matrices es igual de sencilla, por lo tanto, para evitar el Gimbal Loack, podemos usar fcilmente las rotaciones en torno a los ejes locales.

Por ejemplo, supongamos que deseo rotar un objeto un ngulo torno al eje , despus, un ngulo ngulo en torno al eje . en torno al eje

en

, y, finalmente, un

Supongamos que en todos los casos hablamos de rotaciones en torno a los ejes fijos del sistema de coordenadas del mundo. En este caso, la matriz de rotacin se obtiene como composicin de otras tres, una por cada rotacin:

donde la expresin

hace referencia a la matriz de rotacin de radianes en torno a un vector arbitrario. Ntese que la expresin expresa la matriz resultado de la composicin de las matrices y , donde el efecto de aplicar a un vector es igual al efecto de aplicar primero y despus a dicho vector, es decir, por definicin:

Supongamos ahora que intepretamos las rotaciones como rotaciones en torno a los ejes locales. La correspondiente matriz es ahora:

donde

Por tanto, evita el Gimbal Lock pero es ms compleja de obtener, puesto que est expresada en trminos de rotaciones en torno a vectores que no coinciden con los ejes. Sin embargo, en realidad esto no es as, puesto que se puede demostrar que:

es decir, puede escribirse como composicin respecto de los ejes del sistema de referencia del mundo, solo que en este caso la composicin

debe hacerse en el orden contrario respecto al orden que queremos para las rotaciones en torno a los ejes locales. Para demostrar esta igualdad basta con aplicar dos propiedades de las matrices de rotacin. La primera es que una rotacin de un cierto ngulo obviamente se cancela si se compone con otra rotacin igual pero con el ngulo cambiado de signo, es decir:

donde es la matriz identidad. La otra propiedad que se usar es esta:

que se cumple para cualesquiera vectores

y ngulos y . Significa

que, para rotar en torno al vector (que es rotado en torno a ), podemos: (1) deshacer la rotacin en torno a , (2) hacer la rotacin en torno al vector original , y (3) rehacer de nuevo la rotacin en torno a . Aplicando esta ltima propiedad varias veces en el orden adecuado (y cancelando las rotaciones complementarias que aparecen) podemos demostrar fcilmente que la segunda expresin de se deriva de la definicin original.

Resultado.

Imagen original de la composicin. Se adjunta una imagen para demostracin de artificios 3D, partiendo de una imagen 2D, que no tiene nada que ver con la rotacin, aunque el efecto final parezca ser as, pues el resultado consiste en pegar partes definidas a un rea restringida una detrs de otra. Es una ilusin ptica que nuestro cerebro interpreta como una rotacin de acuerdo a los datos que sobre el objeto (la cabeza) retiene nuestra memoria.

[editar] Vase tambin

Cinemtica del slido rgido Movimientos de la Tierra Nutacin Precesin Traslacin de la Tierra Bamboleo de Chandler Anexo:Velocidad de los planetas del Sistema Solar