CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

CAPITULO 5
APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

5.1 Variador Altivar serie 452 Variador de velocidad ALTIVAR SERIE 452 de Telemecanique, esquema funcional de dicho equipo. 1
33

2
T1 T3 T5

R S T

4
2200U

R' S' T' T4 T6 T2

8 5
voltaje
corriente

Driver de transistores

Microprocesador

Display de 7 segmentos

Circuitos para comunicacin

Fig. 5.1. Esquema funcional del ALTIVAR SERIE 452

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Cada una de las partes de la figura anterior se describen a continuacin. #1 Rectificador: convierte el voltaje de entrada CA trifsico en un voltaje CD. #2 Dispositivo limitador de corriente de carga: es una resistencia de 33 que se encarga de controlar la corriente de carga del capacitor. #3 Puente inversor: esta formado por seis transistores de unin bipolar (BJT) controlados por corriente. #4 Condensador de filtrado: convierte el voltaje de salida del rectificador en voltaje CD constante. #5 Carta potencia de mando de los transistores: es la etapa que agrupa los anteriores elementos junto con los dispositivos de proteccin del variador. #6 Carta de control con microprocesador: es la etapa que controla el funcionamiento del motor, conformada esencialmente por un microprocesador ASIC. #7 circuitos de comunicacin: etapa encargada de realizar comunicacin de tipo serial con un computador personal (PC). #8 drivers para transistores de potencia: etapa encargada de convertir las seales de la carta de control en seales aptas para activar los BJTs del puente inversor. Adems un transformador de control con 5 devanados independientes en el secundario . Tarjeta de control: Posee una serie de conectores de entrada/salida para seales de mando, que permitan ejercer control del variador a travs de un controlador lgico programable Las seales de mando pueden controlar: Arranque y parada del motor Direccin de giro del motor Funcionamiento a pequea y gran velocidad. Funcionamiento a 8 niveles de velocidad. Salidas analgica para informar el estado del variador Tiene un conector para comunicacin serial de tipo DB-9, que permite desde un PC programar las consignas de funcionamiento del variador apoyado en un software provisto por el fabricante, vase tabla 3. Posee tres display 7 segmentos y tres pulsadores utilizados como interfaz directa entre el variador de velocidad y el operario, desde aqu se puede programar las diferentes consignas del variador. Tiene un microprocesador ASIC de 90 pines, encargado de generar las seales de activacin del puente inversor de acuerdo a las consignas establecidas por el operario y las seales de retroalimentacin generadas por el mismo variador, este dispositivo esta complementado por una memoria UVPROM de referencia 27c512, donde se almacenan las tablas para la generacin de la seal SPWM trifsica. Cuenta con un conector de 26 pines encargado de la interfaz entre la etapa de control y las dems etapas del variador, se comentan cada uno de los pines usados: Pin 5: pulso de activacin del rele de carga. Pin 6: nivel de tensin negativo para operacionales de la tarjeta de control. (fuente de 5V)
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Pin 9: seal del sensor de sobretemperatura Pin 10: nivel de tensin positivo (fuente de 5V) Pin 11: pulso para activacin de T1 Pin 12: pulso para activacin de T3 Pin 13: pulso para activacin de T5 Pin 14: tierra. Pin 15: pulso para activacin de T4 Pin 16: pulso para activacin de T6 Pin 17: pulso para activacin de T2 Pin 23: retroalimentacin que indica la cada de una fase de la entrada cambiando su nivel de cero a 5 voltios. Pin 24: tierra. En los dems pines se tienen seales de retroalimentacin que indican los niveles de tensin y corriente del motor para corregir las seales de activacin o desactivacin de los transistores de acuerdo a estas caractersticas, seales de retroalimentacin generadas en el modo de autodiagnstico con el cual el variador determina posibles fallas para facilitar el mantenimiento del equipo. Para determinar la variacin de las seis seales SPWM de acuerdo a las seales de retroalimentacin es necesario observarlas al mismo tiempo, se de requieren puntas para osciloscopio de alta impedancia de entrada para no afectar el funcionamiento del variador de velocidad. Una estrategia de control puede basarse en la conduccin a 180 grados de un puente inversor trifsico, usando SPWM (modulacin de ancho de pulso senoidal) para eliminar las armnicas de mayor orden. Tabla 5.1. Conexiones del Altivar serie 452
Ref. L1 L2 L3 CL1 CL2 Alimentacin control CL21 CL22 monofsica OV 220/240 V OV 380V 415V U/T1 V/T2 W/T3 + Salidas hacia el motor 220/240 V a 50/60 Hz 290 a 435 V 380/415 V a 50/60 Hz 500 a 750 V OV 440V 500V 440/500 V a 50/60 Hz 550 a 800 V Funcin ATV-452-M Caractersticas ATV-452 ATV.452-N 440/500 V +10%-15 % 50/60 Hz

Alimentacin potencia trifsica 220/240 V +10%- 380/415 V 15% 50/60 Hz +10%-15% 50/60 Hz

Tensin continua intermedia filtrada

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L11 L12 PL Entrada lgica 1 Entrada lgica 2 OE1 El P10 E2 EC Alim. de tas entradas de mando Comn de las entradas de consigna velocidad

24 V (mini 19 V. maxi 30 V). Ze - 1.5 k 24 V (mint 19 V. maxi 30 V), Ze - 1.5 k OV

0-10V.Ze-28k Entrada 1 - Consigna velocidad en 10 V. Is - 10 mA tensin 0-10V.Ze-28k Salida tensin Entrada 2 - Consigna velocidad en 0-20mA,4-20mA,Ze- 100 tensin

A01 A02

Salida analgica 1 Salida analgica 2

0-20 mA. 10 Vmaxi 0-20 mA. 10 V maxi 24V, Is = 60 mA maxi -15V, Is = -10 mA maxi 24V 24V mini 19 V, maxi 30 V. Ze " 1,5 K 24V Cerrado a la puesta en tensin, abierto en caso de defecto Contacto libre de potencial (220/240 V. 50/60 Hz, 2 A maxi)

PL

Alim. de las entradas de mando

NL FW RV Alim. Negativa DCB Entrada de mando sentido adelante Entrada de mando sentido atrs Entrada de mando frenado de parada SA SB SN+ OVN SGN PN Salida rel de seguridad

Seal de velocidad Opcin 0-5V.Ze-10k Comn frenado y regulacin de Signo de velocidad velocidad Entradas no aisladas de la red Presencia opcin REC- (recepcin bucle de Comunicacin con micro-ordenador compatible. comente) RX (recepcin RS232C) autmata o consola por unin serie Reservado GND (comn RS232C) y EMIREC + (recepcin bucle de corriente, +15 V) Reservado Reservado

1 2 4 5 6 7

5.2 Diseo e implementacion de la estrategia de control La estrategia de control aplicada para el variador de velocidad se basa en la conduccin a 180 de los transistores de una misma rama del puente inversor y a 120 de los transistores de ramas adjuntas, esto se observa en la figura 5.2.

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+VDC
G1 G3 G5

G4

G6

G2

(-) 60 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G1 G5 G6 G1 G2 G6 G1 G2 G3 G2 G3 G4 G3 G4 G5 G4 G5 G6 G1 G5 G6 120 180 240 300 360

Fig. 5.2. Secuencia de conduccin de los IGBTs

Este tipo de modulacin es llamada modulacin de seis pasos o modulacin de impulso nico y como se explic en el capitulo anterior no puede controlar la amplitud del voltaje entregado a la carga, adems de presentar un alto contenido de armnicos. 5.2.1 Estrategia para controlar el torque El control del voltaje entregado a la carga es fundamental en el momento de gobernar el flujo en el motor y por tanto el par del mismo. Dado que para mantener el par motor constante (torque constante) en todas las frecuencia es necesario conservar la relacin V/F constante, se definen tres clases de torque que son: Torque(-) Torque(n) Torque(+)
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En donde Torque(-) toma como frecuencia nominal 60 Hz, para obtener una constante K de: K= 220/60 = 3.667. Torque(n) toma como frecuencia nominal 50 Hz para obtener una constante K=220/50 =4.4 y torque(+) toma como frecuencia nominal 40 Hz obteniendo una constante K = 220/40= 5.5. En la figura 5.3 se ilustra lo anterior.
V 330 275 220 TORQUE(+) V 264 220 176 TORQUE(N) V 220 183 147 TORQUE(-)

F(Hz) 40 50 60 40 50 60

F(Hz) 40 50 60

F(Hz)

Fig. 5.3. Caracterstica V vs f de los diferentes torques del variador

5.2.2 Estrategia para controlar la velocidad del motor Para eliminar el problema del alto ndice de armnicos que se generan realizando solo la modulacin de impulso nico y adems tener control sobre el voltaje entregado a la carga, se realiz modulacin SPWM (Modulacin senoidal de ancho de pulso) sobre cada impulso nico que tiene una duracin de 180 grados, con las siguientes caractersticas: 96 pulsos por ciclo de la onda seno deseada. Duracin mxima de pulso de 91% del perodo de muestreo. Resolucin de 9 bits Para generar esta modulacin se utilizo el microcontrolador PIC 16F877 de Microchip. La frecuencia de trabajo de este microcontrolador es de 20 MHz y cada ciclo de instruccin es de 4 perodos de reloj entonces : 1 TOS = = 50 nanosegundos. 20 MHz Ciclo de instruccin = 4*Tos = 4* 50 *10 9 = 200 nanosegundos. El perodo de muestreo tm es: 1 tm = Fout * n Donde Fout es la frecuencia deseada de salida y n el numero de pulsos por ciclo de la onda, que para este caso es 96. por ejemplo si se desea una frecuencia de salida de 50 Hz el tm ser: 1 tm = = 2.0833 *10-4 segundos. 50 * 96 En la figura 5.4 se ilustra el perodo de muestreo tm.
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tm

Fig. 5.4. SPWM.

Una manera de llevar tiempos en un microcontrolador es utilizando los timer, el PIC 16f877 cuenta con tres timer, TIMER0 de 8 bits, TIMER1 de 16 bits y TIMER2 de 8 bits. Para contabilizar el perodo de muestreo se eligi el TIMER2, el cual tiene pre-escala de 1, 4, 16 y post-escala de 1:1 a 1:16 que se hacen necesarias para las frecuencias mas bajas. El clculo de los conteos realizados por el TIMER2 para generar cada uno de los perodos de muestro se realiza de la siguiente forma: tm #conteos= 200ns los registros de control y de perodo del TIMER2 son el registro T2CON y el registro PR2, respectivamente. La disposicin de los bits del registro de control T2CON es la siguiente: Bit 6 3 : selecciona post-escala 0000 post-escala 1:1 0001 post-escala 1:2 0010 post-escala 1:3 0011 post-escala 1:4 . . . 1111 post-escala 1:16. Bit 2 TMR2ON 1 TIMER2 encendido 0 TIMER2 apagado. Bit 1 0 00 pre-escala 1 01 pre-escala 4 1X pre-escala 16
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El TIMER2 ,en este control, utiliza al mximo sus recursos (post-escala y pre-escala) debido a los largos tiempo originados por los perodos de muestreo de las ondas de baja frecuencia, por ejemplo, para una onda de 1Hz el tm es 10.416 mseg y el numero de conteos es 52083. para almacenar el numero de conteos en el registro de perodo, se necesitaran 16 bits y solo se cuenta con 8 bits del registro PR2, por lo que utilizamos preescala 16 y post-escala 13 as: 52083 #conteos= = 250 16 *13 esta cantidad si puede ser almacenada en registro PR2. En la siguiente tabla se especifican los valores de perodo de muestro (tm) en ciclos de instruccin, valor a cargar en el registro PR2, post-escala, pre-escala, y dato en T2CON para las 60 frecuencias del variador de velocidad. Tabla 5.2. Valores a cargar en registros PR2 y T2CON
FREC T. MUEST PR2 (d) PR2 (h) POSTESC PREESC BINARIO Dato T2CON

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23

52083 26042 17361 13021 10417 8681 7440 6510 5787 5208 4735 4340 4006 3720 3472 3255 3064 2894 2741 2604 2480 2367 2264

250 125 83 163 130 109 93 81 72 65 59 54 250 233 217 203 191 181 171 163 155 148 142

FA 7D 53 A2 82 6C 5D 51 48 41 3B 36 FA E8 D9 CB BF B4 AB A2 9B 93 8D

13 13 13 5 5 5 5 5 5 5 5 5 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
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16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16

01100011 01100011 01100011 00100011 00100011 00100011 00100011 00100011 00100011 00100011 00100011 00100011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011

63 63 63 23 23 23 23 23 23 23 23 23 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

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24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60

2170 2083 2003 1929 1860 1796 1736 1680 1628 1578 1532 1488 1447 1408 1371 1335 1302 1270 1240 1211 1184 1157 1132 1108 1085 1063 1042 1021 1002 983 965 947 930 914 898 883 868

136 130 125 121 116 112 109 105 102 99 96 93 90 88 86 83 81 79 78 76 74 72 71 69 68 66 65 64 63 61 60 59 58 57 56 55 54

87 82 7D 78 74 70 6C 69 65 62 5F 5D 5A 57 55 53 51 4F 4D 4B 49 48 46 45 43 42 41 3F 3E 3D 3C 3B 3A 39 38 37 36

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
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16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16 16

00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011 00000011

3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

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5.2.3 Estratega para mantener le relacin V/F constante Se determinan los ndices de modulacin para que a frecuencia nominal se obtenga un voltaje de salida de 220v y en todo momento se tenga un funcionamiento del motor a torque constante. En la siguiente tabla se especifican los valores de K, voltaje aplicado, ndice de modulacin torque(+), ndice de modulacin torque(n), ndice de modulacin torque(-) para cada una de los frecuencias. Tabla 5.3. ndices de modulacin Voltaje aplicado F K k*f* 220/40 220/50 220/60 40 50 60 1 5.5 4.4 3.667 5.5 4.4 3.67 2 5.5 4.4 3.667 11 8.8 7.33 3 5.5 4.4 3.667 16.5 13.2 11 4 5.5 4.4 3.667 22 17.6 14.7 5 5.5 4.4 3.667 27.5 22 18.3 6 5.5 4.4 3.667 33 26.4 22 7 5.5 4.4 3.667 38.5 30.8 25.7 8 5.5 4.4 3.667 44 35.2 29.3 9 5.5 4.4 3.667 49.5 39.6 33 10 5.5 4.4 3.667 55 44 36.7 11 5.5 4.4 3.667 60.5 48.4 40.3 12 5.5 4.4 3.667 66 52.8 44 13 5.5 4.4 3.667 71.5 57.2 47.7 14 5.5 4.4 3.667 77 61.6 51.3 15 5.5 4.4 3.667 82.5 66 55 16 5.5 4.4 3.667 88 70.4 58.7 17 5.5 4.4 3.667 93.5 74.8 62.3 18 5.5 4.4 3.667 99 79.2 66 19 5.5 4.4 3.667 105 83.6 69.7 20 5.5 4.4 3.667 110 88 73.3 21 5.5 4.4 3.667 116 92.4 77 22 5.5 4.4 3.667 121 96.8 80.7 23 5.5 4.4 3.667 127 101 84.3 24 5.5 4.4 3.667 132 106 88 25 5.5 4.4 3.667 138 110 91.7 26 5.5 4.4 3.667 143 114 95.3 27 5.5 4.4 3.667 149 119 99 28 5.5 4.4 3.667 154 123 103 29 5.5 4.4 3.667 160 128 106
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ndices De Modulacin torque + torque n Torque f=40hz f=50hz f=60hz 0.02 0.01 0.01 0.03 0.02 0.02 0.05 0.04 0.03 0.06 0.05 0.04 0.08 0.06 0.05 0.09 0.07 0.06 0.11 0.08 0.07 0.12 0.10 0.08 0.14 0.11 0.09 0.15 0.12 0.10 0.17 0.13 0.11 0.18 0.15 0.12 0.20 0.16 0.13 0.21 0.17 0.14 0.23 0.18 0.15 0.24 0.19 0.16 0.26 0.21 0.17 0.27 0.22 0.18 0.29 0.23 0.19 0.30 0.24 0.20 0.32 0.25 0.21 0.33 0.27 0.22 0.35 0.28 0.23 0.36 0.29 0.24 0.38 0.30 0.25 0.39 0.31 0.26 0.41 0.33 0.27 0.42 0.34 0.28 0.44 0.35 0.29

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30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60

5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5 5.5

4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4 4.4

3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667 3.667

165 171 176 182 187 193 198 204 209 215 220 226 231 237 242 248 253 259 264 270 275 281 286 292 297 303 308 314 319 325 330

132 136 141 145 150 154 158 163 167 172 176 180 185 189 194 198 202 207 211 216 220 224 229 233 238 242 246 251 255 260 264

110 114 117 121 125 128 132 136 139 143 147 150 154 158 161 165 169 172 176 180 183 187 191 194 198 202 205 209 213 216 220

0.45 0.47 0.48 0.50 0.51 0.53 0.54 0.56 0.57 0.59 0.60 0.62 0.63 0.65 0.66 0.68 0.70 0.71 0.73 0.74 0.76 0.77 0.79 0.80 0.82 0.83 0.85 0.86 0.88 0.89 0.91

0.36 0.37 0.39 0.40 0.41 0.42 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.50 0.51 0.52 0.53 0.54 0.56 0.57 0.58 0.59 0.60 0.62 0.63 0.64 0.65 0.66 0.68 0.69 0.70 0.71 0.73

0.30 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.40 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.49 0.50 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.60

Torque(-) es el torque mnimo (debido a que se toma como frecuencia nominal 60 Hz) esto quiere decir que a la frecuencia de 60 Hz se le aplican 220v al motor, mientras que en torque(n), que es el torque medio, (se toma como frecuencia nominal 50 Hz) a la frecuencia de 60 Hz se le aplican 264v al motor y en el torque(+) torque mximo, (frecuencia nominal 40 Hz) a la frecuencia de 60Hz se le aplican 330v. Del capitulo anterior se sabe que el torque es directamente proporcional al voltaje aplicado por esta razn se obtienen tres torque diferentes.

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Como se observa en la tabla el mximo ndice de modulacin es del 0.91 esto con el fin de minimizar las probabilidades de conduccin de los transistores de una misma rama al mismo tiempo. 5.2.4 Clculo del ancho de los pulsos para modulacin SPWM Para calcular el ancho de cada uno de los pulsos de la modulacin SPWM se utiliz la siguiente ecuacin: 2p# n Pn = s m sen( ) n Donde, Pn, es el ancho del pulso ensimo s m , es el mximo ancho de pulso #n, es la ensima muestra n, es el total de muestras. El mximo ancho de pulso s m lo determina la ecuacin: s m = tm . M Donde, tm, es el perodo de muestreo. M, es el ndice de modulacin Los valores de tm (perodo de muestreo en ciclos de instruccin), mximo ancho de pulso se listan en la siguiente tabla, para cada una de los frecuencias y para cada uno de los tres tipos de torque. Tabla 5.4. Mxima duracin de pulsos Mxima duracin del pulso para( f=40 columna D),(f=50 columna F),(f=60 columna H) tm (ciclos de F M D M F M H instruccin 1 2 3 4 . . . 56 57 58 59 60 52083 26042 17361 13021 . . . 930.06 913.74 897.99 882.77 868.06 0.02 0.03 0.05 0.06 . . . 0.85 0.86 0.88 0.89 0.91 786.97344 786.97344 786.97344 786.97344 . . . 786.97344 786.97344 786.97344 786.97344 786.97344 0.01 0.02 0.04 0.05 . . . 0.68 0.69 0.70 0.71 0.73 629.5788 629.5788 629.5788 629.5788 . . . 629.5788 629.5788 629.5788 629.5788 629.5788 0.01 0.02 0.03 0.04 . . . 0.56 0.57 0.58 0.59 0.60 524.64896 524.64896 524.64896 524.64896 . . . 524.64896 524.64896 524.64896 524.64896 524.64896

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Como se puede observar en la tabla anterior el producto tm*M es constante para cada una de las frecuencias a un torque determinado, esto significa que solo habr una tabla de anchos de pulsos y solo variara el perodo de muestreo, es decir, el espaciamiento entre los pulsos cambia dependiendo de la frecuencia deseada de salida, de esta manera con una sola tabla obtendremos variacin de frecuencia a torque constante. A continuacin se muestra la tabla que contiene la duracin de los pulsos para modulacin SPWM en ciclos de instruccin del PIC. Tabla 5.5. Duracin de los pulsos para modulacin SPWM #n 0 1 2 . . . 44 45 46 47 TORQUE (+) TORQUE (N) TORQUE (-) f = 40 Hz f = 50 Hz f = 60 Hz 0 0 0 64 51 43 128 102 85 . . . . . . . . . 253 202 169 191 152 127 128 102 85 64 51 43

La columna torque(+) f = 40 Hz, contiene los 48 anchos de pulso necesarios para generar la onda seno utilizada para originar el torque que definimos como torque(+), las siguientes dos columnas contienen los anchos de los pulsos con los cuales se genera torque(n) y torque(-). Partiendo de la tabla anterior se genera una nueva tabla que contiene la duracin en ciclos de instruccin de cada uno de los pulsos de las compuertas de los transistores, para cada torque as: Tabla 5.6. Duracin de pulsos para cada compuerta y valores a cargar en timer1 TORQUE(+) #n G1 G2 G3 G4 G5 G6 CONT1 CONT2 0 0 0 0 0 846 846 G1 0 FFFF G5-G1 846 FCB1 1 64 0 0 0 812 876 G1 64 FFBF G5-G1 748 FD12 2 128 0 0 0 775 903 G1 128 FF7F G5-G1 648 FD77 3 191 0 0 0 734 925 G1 191 FF40 G5-G1 544 FDDF 4 253 0 0 0 691 944 G1 253 FF02 G5-G1 438 FE49 5 314 0 0 0 644 958 G1 314 FEC4 G5-G1 330 FEB4 6 374 0 0 0 595 969 G1 374 FE89 G5-G1 221 FF22
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CONT3 G6-G5 0 FFFF G6-G5 64 FFBF G6-G5 128 FF7F G6-G5 191 FF40 G6-G5 253 FF02 G6-G5 314 FEC4 G6-G5 374 FE89

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

7 432 0 8 488 0 . . . . . . . . . 88 0 0 89 0 0 90 0 0 91 0 0 92 0 0 93 0 0 94 0 0 95 0 0

0 0 . . . 0 0 0 0 0 0 0 0

0 543 975 G1 432 FE4E 0 488 977 G5 488 FE16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488 977 488 G4 488 FE16 432 975 543 G4 432 FE4E 374 969 595 G4 374 FE89 314 958 644 G4 314 FEC4 253 944 691 G4 253 FF02 191 925 734 G4 191 FF40 128 903 775 G4 128 FF7F 64 876 812 G4 64 FFBF

G5-G1 G1-G5 . . . G6-G4 G6-G4 G6-G4 G6-G4 G6-G4 G6-G4 G6-G4 G6-G4

111 FF90 0 FFFF . . . . . . 0 FFFF 111 FF90 221 FF22 330 FEB4 438 FE49 544 FDDF 647 FD77 748 FD12

G6-G5 G6-G1 . . . G5-G6 G5-G6 G5-G6 G5-G6 G5-G6 G5-G6 G5-G6 G5-G6

432 FE4E 488 FE16 . . . . . . 488 FE16 432 FE4E 374 FE89 314 FEC4 253 FF02 191 FF40 128 FF7F 64 FFBF

TORQUE(N-) G1 G2 G3 G4 G5 G6 CONT1 CONT2 CONT3 0 0 0 0 0 677 677 G1 0 FFFF G5-G1 677 FD5A G6-G5 0 FFFF 1 51 0 0 0 650 701 G1 51 FFCB G5-G1 599 FDA8 G6-G5 51 FFCB 2 102 0 0 0 620 722 G1 102 FF98 G5-G1 518 FDF8 G6-G5 102 FF98 3 152 0 0 0 588 740 G1 152 FF66 G5-G1 435 FE4B G6-G5 152 FF66 4 202 0 0 0 553 755 G1 202 FF34 G5-G1 350 FEA0 G6-G5 202 FF34 5 251 0 0 0 515 766 G1 251 FF03 G5-G1 264 FEF6 G6-G5 251 FF03 6 299 0 0 0 476 775 G1 299 FED3 G5-G1 177 FF4E G6-G5 299 FED3 7 346 0 0 0 434 780 G1 346 FEA5 G5-G1 89 FFA6 G6-G5 346 FEA5 8 391 0 0 0 391 781 G5 391 FE78 G1-G5 0 FFFF G6-G1 391 FE78 9 434 0 0 0 346 780 G5 346 FEA5 G1-G5 89 FFA6 G6-G1 346 FEA5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 0 0 0 251 766 515 G4 251 FF03 G6-G4 264 FEF6 G5-G6 251 FF03 92 0 0 0 202 755 553 G4 202 FF34 G6-G4 350 FEA0 G5-G6 202 FF34 93 0 0 0 152 740 588 G4 152 FF66 G6-G4 435 FE4B G5-G6 152 FF66 94 0 0 0 102 722 620 G4 102 FF98 G6-G4 518 FDF9 G5-G6 102 FF98 95 0 0 0 51 701 650 G4 51 FFCB G6-G4 599 FDA8 G5-G6 51 FFCB

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

TORQUE(-) G1 G2 G3 G4 G5 G6 CONT1 CONT2 CONT3 0 0 0 0 0 564 564 G1 0 FFFF G5-G1 564 FDCA G6-G5 0 FFFF 1 43 0 0 0 542 584 G1 43 FFD4 G5-G1 499 FE0C G6-G5 43 FFD4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 0 0 0 362 650 288 G6 288 FEDE G4-G6 74 FFB5 G5-G4 288 FEDE 88 0 0 0 326 651 326 G4 326 FEB9 G6-G4 0 FFFF G5-G6 326 FEB9 89 0 0 0 288 650 362 G4 288 FEDE G6-G4 74 FFB5 G5-G6 288 FEDE 90 0 0 0 249 646 396 G4 249 FF05 G6-G4 147 FF6B G5-G6 249 FF05 91 0 0 0 209 639 429 G4 209 FF2D G6-G4 220 FF22 G5-G6 209 FF2D 92 0 0 0 169 629 461 G4 169 FF56 G6-G4 292 FEDB G5-G6 169 FF56 93 0 0 0 127 617 490 G4 127 FF7F G6-G4 363 FE94 G5-G6 127 FF7F 94 0 0 0 85 602 517 G4 85 FFA9 G6-G4 432 FE4F G5-G6 85 FFA9 95 0 0 0 43 584 542 G4 43 FFD4 G6-G4 499 FE0C G5-G6 43 FFD4

La columna G1 contiene la duracin del ensimo pulso necesario para generar una onda seno, como se observa en la figura 5.5 cada una de las seales aplicadas a las compuertas de los transistores estn desfasadas 60, como cada ciclo de la onda tiene 96 pulsos, entonces: 96 = 0.26667 pulsos / grado 360 0.26667pulsos/grado *60 grados = 16 pulsos 16 pulsos representan 60 grados Por esta razn los datos de la columna G2 estn desplazados 16 posiciones con respecto a G1, al igual que G3 con respecto a G2 y as sucesivamente. Las lneas de color rojo dividen la tabla en segmentos de 60 (16 pulsos), se puede observar que los pulsos de Gn estn atrasados 60 con respecto a Gn-1 y adelantados 60 con respecto a Gn+1 . Como se observa en la siguiente figura, en cada instante tres de los seis transistores conducen, cambiando la secuencia cada 60 grados as:

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

+VDC
G1 G3 G5

G4

G6

G2

(-) 60 G1 G2 G3 G4 G5 G6 G1 G5 G6 G1 G2 G6 G1 G2 G3 G2 G3 G4 G3 G4 G5 G4 G5 G6 G1 G5 G6 120 180 240 300 360

Fig. 5.5. Conduccin de los IGBTs

De 0 hasta 60 conducen: G1,G5,G6. De 60 hasta 120 conducen: G1,G2,G6. De 120 hasta 180 conducen: G1,G2,G3. De 180 hasta 240 conducen: G2,G3,G4. De 240 hasta 300 conducen: G3,G4,G5. De 300 hasta 360 conducen: G4,G5,G6.

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Al inicio de cada perodo de muestreo tres seales se activan, permaneciendo en este estado por espacios de tiempo diferentes, por ello se deben llevar tres tiempos diferentes, uno para cada compuerta activa, dado que, el microcontrolador posee un solo timer de 16 bits (TIMER1 ) para esta funcin. El timer debe contabilizar primero el menor de los tiempos, despus debe contar la resta del tiempo medio menos el menor de los tiempos, y por ultimo debe contar la resta entre el mayor de los tiempos y la resta anterior, se observ en las tablas anteriores de anchos de pulsos que el orden de desactivacin de las compuertas cambia cada treinta grados ( 8 pulsos); las lneas de color azul demarcan estos cambios. Las columnas CONT1, CONT2, CONT3 de la tabla anterior contiene cada uno de estos intervalos de tiempo ( en ciclos de instruccin), adems los valores a cargar en el registro del timer para cada conteo. Observando la tabla se concluye que hay 12 modos diferentes de conmutacin de los transistores, cada modo inicia con tres transistores conduciendo y al finalizar el primer conteo se apaga uno de los transistores, al finalizar el segundo conteo se apaga otro de los transistores y al finalizar el tercer conteo se apaga el tercer transistor, repitindose esta secuencia durante 8 veces. A continuacin se describe la secuencia de los doce modos de conmutacin. Modo 1 Se inicia el primer conteo del timer Conducen G1 G5 G6 Finaliza conteo1 G1 se apaga Se inicia el segundo conteo del timer Conducen G5 G6 Finaliza conteo2 Se apaga G5 Se inicia el tercer conteo de timer Conduce G6 Finaliza conteo3 Se apaga G6 Modo 2 Se inicia el primer conteo del timer Conducen G1 G5 G6 Finaliza conteo1 G5 se apaga Se inicia el segundo conteo del timer Conducen G1 G6 Finaliza conteo2 Se apaga G1 Se inicia el tercer conteo de timer Conduce G6 Finaliza conteo3 Se apaga G6 . . . Modo 12 Se inicia el primer conteo del timer Conducen G4 G5 G6 Finaliza conteo1 G4 se apaga Se inicia el segundo conteo del timer Conducen G5 G6 Finaliza conteo2 Se apaga G6 Se inicia el tercer conteo de timer Conduce G5 Finaliza conteo3 Se apaga G5

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

5.2.5 Frecuencia de conmutacin Con la anterior estrategia de control se obtiene frecuencias de muestreo variables que van desde 96 Hz para f = 1 Hz hasta 5760 Hz para f = 60 Hz esto es indeseable ya que a bajas frecuencias la conmutacin de los transistores generara armnicos que afectan el normal funcionamiento del motor, adems el contenido de armnicos variara considerablemente para cada frecuencia . Para eliminar este problema la seal SPWM se multiplica por una seal de alta frecuencia, obteniendo una frecuencia de conmutacin constante. Esta frecuencia esta determinada por la frecuencia mxima de conmutacin de los transistores de potencia (en este caso IGBTs) El proceso realizado se ilustra en la siguiente figura.

SPWM

F= 12 KHz

SEAL PARA IGBTs

Fig. 5.6. SPWM modulado a alta frecuencia

5.2.6 Aceleracin y desaceleracin del motor Una de las ventajas inherentes a cualquier sistema de variacin de velocidad para motores elctricos es el hecho de poder realizar maniobras de aceleracin y frenado tan suavemente como se desee. Como el motor puede accionarse a cualquier velocidad entre cero y la mxima permitida el motor puede pasar por todas las velocidades inferiores de manera totalmente controlada, con esto se soluciona el problema clsico de la limitacin de corriente en el arranque. De lo anterior se puede generar la siguiente tabla:

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Tabla 5.7. Tiempos de aceleracin Frec 1 2 3 4 5 6 7 8 . . . 57 58 59 60 Total Perodo 1 0.5 0.33333333 0.25 0.2 0.16666667 0.14285714 0.125 . . . 0.01754386 0.01724138 0.01694915 0.01666667 4.67987041 Sumatoria Aprox 1 1 1.5 2 1.833333333 2 2.083333333 2 2.283333333 2 2.45 2 2.592857143 3 2.717857143 3 . . . . . . 4.629013214 5 4.646254594 5 4.663203746 5 4.679870413 5

La consigna de aceleracin que el usuario digita es el tiempo ( en segundos) que tarda el motor en alcanzar la frecuencia deseada Para obtener esta aceleracin se debe: Calcular el perodo de cada una de las frecuencias inferiores ( columna 2 ) Sumar estos valores obteniendo as el tiempo requerido para pasar de f = 0 hasta f = f deseada en segundos (columna 3) Aproximar el valor anterior al entero mas cercano, para que el microcontrolador pueda realizar operaciones matemticas. (columna 4) Dividir la aceleracin deseada con el valor de la columna 4 para obtener el numero de veces que debe generar cada una de la frecuencias inferiores. El proceso de frenado es similar al anterior solo que el barrido de las frecuencias se hace de la frecuencia mxima hasta f = 0 Hz. 5.3 Construccin de un banco de trabajo Consta de 5 etapas que son: 1. Consola variador de velocidad 2. Tarjeta de control 3. Tarjeta drivers parte alta 4. Tarjeta drivers parte baja 5. Etapa de potencia 6. Puntos de prueba (test point)

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

5.3.1 Consola variador de velocidad Esta etapa se encarga de realizar la interfaz entre el usuario y el banco didctico. Esta formada por un teclado matricial 4x4 y una pantalla de cristal liquido descritas en el capitulo anterior, como se observa en el siguiente esquema.

LCD
1 14

10K

TECLADO MATRICIAL 4x4

COLUMNA1 COLUMNA2 COLUMNA3 COLUMNA4 FILA1 FILA2 FILA3 FILA4

100 100 100 100

16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

J0
Fig. 5.7. Esquema de la consola del banco didctico

La pantalla de cristal liquido es el perifrico de salida encargado se solicitar los valores de las consignas, el estado actual del banco as como la falla que genero la parada del motor. El teclado matricial 4x4 es el perifrico de entrada, el cual se encarga de adquirir los valores de las consignas y generar seales de arranque o parada del motor. El conector J0 de 16 pines se utiliza para la interfaz con la tarjeta de control, la funcin de cada uno de sus pines se muestra en la tabla 5.8. Tabla 5.8. Conector (J0) de la consola # PIN 1 2 3 4 COLOR DEL CABLE CAF ROJO NARANJA AMARILLO FUNCION FILA 4 TECLADO FILA 3 TECLADO FILA 2 TECLADO FILA 1 TECLADO DESTINO PIN 40 DEL PIC PUERTOB B.7 PIN 39 DEL PIC PUERTOB B.6 PIN 38 DEL PIC PUERTOB B.5 PIN 37 DEL PIC PUERTOB B.4

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

5 6 7 8 9 10 11

VERDE AZUL VIOLETA GRIS NEGRO BLANCO CAF

COLUMNA 4 PIN 36 DEL PIC TECLADO TECLADO TECLADO TECLADO GND VCC CONTROL / DATO PIN 4 LCD ENABLE LCD PIN 6 LCD PUERTOB B.3 PUERTOB B.2 PUERTOB B.1 PUERTOB B.0 PIN 31 DEL PIC GND PIN 32 DEL PIC VCC PIN 15 DEL PIC PUERTOC C.0 PIN 18 DEL PIC PUERTOC C.3 COLUMNA 3 PIN 35 DEL PIC COLUMNA 2 PIN 34 DEL PIC COLUMNA 1 PIN 33 DEL PIC

12

ROJO

13 14 15 16

NARANJA AMARILLO VERDE AZUL

DATO 4 LCD PIN 02 DEL PIC PIN 14 LCD PIN 13 LCD PIN 12 LCD PIN 11 LCD PUERTOA A.0 PUERTOA A.1 PUERTOA A.2 PUERTOA A.3 DATO 5 LCD PIN 03 DEL PIC DATO 6 LCD PIN 04 DEL PIC DATO 7 LCD PIN 05 DEL PIC

5.3.2 Tarjeta de control Esta etapa se encarga de controlar el funcionamiento del banco didctico generando y recibiendo seales para la consola, drivers y etapa de potencia, por el siguiente esquema:

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

J5
1 2 3

D?

J2
1000U 1000U 2 LM7905CT VIN GND 1 2 GND 10U 10K 50 1 TL074 11 + 4 2 100K 3 68K 3 + 10u VOUT IN 1 LM7805 +

11

11

8 7 6 5 4 3 2 1 G1 G3 G5 GND G4 G6 G2 GND

OUT

AND
&

AND

7408

7408

&

+5V

-5V

13 12

10 9

13 12

10 9

5 4

2 1

5 4

8 7 6 5 4 3 2 1

2 1

15pF 15pF 20 MHZ

SWITCH

J4
100 MCLR OSC1 OSC2 RD0 RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RC6 RC7 VDD VSS RE0 RE1 RE2 100 100 100 100 100 100 5K 6 7 0.01 3 560 RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 VDD VSS RD7 RD6 RA0 RA1 RA2 RA3 RA4 RA5 RC0 RC1 RC2 RC3 RC4 RC5 NE555 THR DIS Q R CV TR 4 5 0.01U 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 2 2 1 Q? 2N3053 3

PIC 16F877

10K

J1

10K

10K

50K

J3

6 5 4 3 2 1

100K

Fig. 5.8. Esquema de la etapa de control

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

La tarjeta de control necesita para su operacin voltajes de 12 Vdc para excitar la bobina que activa el rel , +5 Vdc para alimentar los dispositivos digitales y 5 Vdc para el comparador implementado con un amplificador operacional . El conector J5 es la entrada del voltaje CA proveniente del devanado con tap central del transformador que hace parte de la etapa de potencia, este voltaje es rectificado y filtrado para obtener el voltaje de 12 voltios CD, los voltajes de +5 Vdc y 5 Vdc se obtiene con los reguladores 7805 y 7905 respectivamente. El microcontrolador PIC 16F877 es el encargado de ejecutar la estrategia de control mencionada anteriormente, es decir, generar las seis seales SPWM para las compuertas de los IGBTs del puente inversor, manejar LCD y teclado (consola), generar una seal de sincronizacin para el 555, suministrar el pulso de activacin del rel, recibir las seales de los sensores. En la siguiente figura se muestra la disposicin de los pines encargados de cada una de estas funciones.
MCLR OSC1 OSC2 RE0 RE1 RE2 RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 VDD VSS RD7 RD6 RA0 RA1 RA2 RA3 RA4 RA5 RC1 RC2 RC0 RC3 RC4 RC5

ENTRADA TECLADO SALIDA TECLADO

SALIDA LCD CONTROL SALIDA LCD DATOS

VSS VDD

SALIDA SEALES SPWM

RD0 RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RC6 RC7

PIC 16F877

ENTRADA SENSORES SALIDA SINCRONIZACION BOBINA RELE

Fig. 5.9. Funcin de los puertos del microcontrolador

El programa que se implemento en el microcontrolador se encarga inicial mente de configurar los puertos como se mostr en la figura anterior, de desplegar mensajes solicitando los parmetros de funcionamiento del motor y solicitar el momento de arranque del mismo, como se muestra en el diagrama de flujo 5.1. Despus de capturar los datos del teclado y el usuario ordena arrancar el motor, el programa procesa los datos adquiridos, activa el rel, habilita las interrupciones, realiza el proceso de aceleracin, genera la seal SPWM de estado permanente, realiza el proceso de desaceleracin cuando el usuario digita cualquier tecla y desenergiza la etapa de potencia en caso de una falla desplegando la causa. Esto se muestra en el diagrama de flujo 5.2 mostrando la generacin de la seal SPWM como un bloque el cual se explica en el diagrama de flujo 5.3. Cuando el programa energiza la etapa de potencia se pueden producir sobrecorrientes y sobretemperatura razn por la cual el sistema de control cuenta con dos fuentes de interrupcin que indican estas fallas. Para la generacin de las seales SPWM se utilizan dos fuentes de interrupciones, la que controla el perodo de muestreo y la encargada de controlar la amplitud de los pulsos, para estar pendiente de estas cuatro fuentes de interrupciones se hizo necesario realizar la subrutina de atencin de interrupciones que se muestra en el diagrama de flujo 5.4. El cdigo en ensamblador de diagramas de flujo se encuentran en el apendice F.

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Diagrama de Flujo 5.1 Captura datos del teclado

INICIO

CONFIGURA PUERTOS Puerto A entrada Puerto B entradas B.7, B.6, B.5, B.4 Salidas B.3, B.2, B.1, B.0 Puerto C entrada C.1, C.2 Salida C.0, C.3 Puerto D salida

INICIALIZA REGISTROS DESPLIEGA MENSAJE EN EL LCD FRECUENCIA 50 LLAMA SUBRUTINA LEETECLADO ALMACENA EL DATO ASSCI DE LA TECLA DIGITADA EN #TECLA SI B #tecla = 4E N0 NO #tecla <7 SI Dato1 = #tecla IMPRIME CARCTER EN LA LCD C

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

A LLAMA SUBRUTINA LEE TECLADO

DATO1=6

SI

NO NO

#tecla = 0

NO

#tecla <10

SI

SI DATO2= #TECLA IMPRIME CARCTER EN LA LCD

INFO1 = DATO1 INFO2 = DATO2 DESPLIEGA MENSAJE EN EL LCD TORQUE (MN) M+ (1) MN (2) M (3) LLAMA SUBRUTINA LEETECLADO

#tecla =4E

SI

NO D

- 153 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

#TECLA=31

SI

NO SI #TECLA=32

NO NO F

#TECLA=33 SI INFO3 =#TECLA F

DESPLIEGA MENSAJE EN EL LCD ACELERACION 06

LLAMA SUBRUTINA LEE TECLADO

#tecla = 4E

- 154 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

#tecla <10 SI Dato1 = #tecla

NO

IMPRIME CARCTER EN LA LCD

LLAMA SUBRUTINA LEE TECLADO

DATO1=30

SI SI

NO

#TECLA <36 NO

NO

#TECLA<40

SI DATO2 = # TECLA

IMPRIME CARCTER EN LA LCD

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

H DESPLIEGA MENSAJE EN EL LCD DESACELERACION 06

LLAMA SUBRUTINA LEE TECLADO

#tecla = 4E

#tecla <10 SI Dato1 = #tecla

NO

IMPRIME CARCTER EN LA LCD

LLAMA SUBRUTINA LEE TECLADO

DATO1=36 NO NO NO #TECLA<40 SI L
- 156 -

SI SI

#TECLA <36

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

DATO2 = # TECLA

IMPRIME CARCTER EN LA LCD

DESPLIEGA MENSAJE EN LA LCD ARRANQUE SI (#) NO (*) LLAMA SUBRUTINA LEETECLADO

#Tecla=4E SI NO #Tecla=4d NO

SI DESPLIEGA MENSAJE EN LA LCD RUN

INICIO

SALTA A PROGRAMA QUE PROCESA INFORMACION CAPTURADA

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Diagrama de Flujo 5.2 Programa que realiza el procesamiento de los datos

INICIO PROCESAMIENTO DE DATOS

Convierte info1 e info2 que estn en ASCII a hexadecimal

Multiplica info1 por 10 y lo suma a info2 para obtener la frecuencia digitada en cdigo hexadecimal y lo almacena en el registro frec

Info3 =31 NO Info3 =32 NO

SI

Transfiere la tabla del torque mximo a la memoria RAM a partir de la direccin 48 Transfiere la tabla del torque nominal a la memoria RAM a partir de la direccin 48

SI

Transfiere la tabla del torque mnimo a la memoria RAM a partir de la direccin 48 Convierte info5 e info6 que estn en cdigo ASCII a hexadecimal Multiplica info5 por 10 y le suma info6 para obtener la aceleracin en cdigo hexadecimal y lo almacena en el registro acelera

- 158 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Tomando frec como puntero de tabla se trae el tiempo que tarda en hacer un barrido desde f = 1 Hz hasta frec, este tiempo se guarda en div

Realiza la operacin #ciclos = acelera / div para obtener el numero de veces que debe estar en cada frecuencia para la aceleracin deseada

Convierte info7 e info8 que estn en cdigo ASCII a cdigo hexadecimal Realiza la operacin #ciclos1 = desacel / div para obtener el numero de veces que debe estar en cada frecuencia para realizar el proceso de desaceleracin

Inicializa registros flagk = 0 que indica que esta acelerando. Escaln = 1 que es el registro que contiene la frecuencia actual Puerto C = 1 energiza el rel

Programa timer1, timer2 y habilita interrupciones

P V N NO

Genera pulsos PWM

Flagk.0 = 0

SI

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Decrementa el registro #veces NO

NO

#veces = 0 Flagk.1 = 0 SI SI Escalon = frec

NO Incrementa Escalon

NO

Se digito alguna tecla SI Flagk.1 = 1 Escalon = frec

SI Programa timer2 y lo carga con el tiempo de muestreo de la frecuencia mxima o deseada y coloca flagk

P Decrementa # veces

NO

#veces = 0 SI Decrementa Escalon

NO

Escaln = 0 SI Desenergiza rel Puerto C.3 = 0 Vuelve al inicio del programa a capturar nuevamente datos

- 160 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Diagrama de flujo del segmento de programa que genera las seales PWM para los IGBT INICIO MODO 1 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x Puerto D = 31 INICIO MODO 2 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x NO Donde fsr = ( fsr-6 ) Puerto D = 31 NO

Flag1 = 1 SI

NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 30 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 21 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag.1 = 1 SI

Flag.1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 20 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 20 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta NO Q SI Cuenta = 8

Cuenta = 8 SI

NO

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

INICIO MODO 3 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x Puerto D = 23

INICIO MODO 4 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x NO Donde fsr = ( fsr-6 ) Puerto D = 23 NO

Flag1 = 1 SI

NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 21 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 03 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag.1 = 1 SI

Flag.1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 01 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 01 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta NO R SI Cuenta = 8

Cuenta = 8 SI

NO

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

INICIO MODO 5 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x Puerto D = 07

INICIO MODO 6 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x NO Donde fsr = ( fsr-6 ) Puerto D = 07 NO

Flag1 = 1 SI

NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 03 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 06 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag.1 = 1 SI

Flag.1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 02 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 02 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta NO S SI Cuenta = 8

Cuenta = 8 SI

NO

- 163 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

INICIO MODO 7 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x Puerto D = 0e

INICIO MODO 8 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x NO Donde fsr = ( fsr-6 ) Puerto D = 0e NO

Flag1 = 1 SI

NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 06 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 0c Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag.1 = 1 SI

Flag.1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 04 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 04 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta NO T SI Cuenta = 8

Cuenta = 8 SI

NO

- 164 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

T INICIO MODO 9 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x Puerto D = 1c INICIO MODO 10 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x NO Donde fsr = ( fsr-6 ) Puerto D = 1c NO

Flag1 = 1 SI

NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 0c Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 18 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag.1 = 1 SI

Flag.1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 08 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 08 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta NO U SI Cuenta = 8

Cuenta = 8 SI

NO

- 165 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

INICIO MODO 11 Cuenta = 0 Carga timer1 con fsr+x

INICIO MODO 12 Cuenta = 0 Carga timer1 con NO fsr+x Donde fsr = ( fsr-6 ) NO NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 18 Carga timer1 con fsr+x+2 Flag.1 = 1 SI NO

Flag1 = 0, Puerto D = 30 Carga timer1 con fsr+x+2 NO

Flag.1 = 1 SI

Flag1 = 0, Puerto D = 10 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 0, Puerto D = 10 Carga timer1 con fsr+x+4 NO

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 1 SI

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag1 = 0 Puerto D = 0 NO

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta Cuenta = 8 SI

Flag2 = 1 SI Flag2 = 0 Incrementa cuenta NO

V

SI Cuenta = 8

NO

- 166 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Diagrama de Flujo 5.4 Subrutina de atencion de interrupciones INICIO

Interrupcin Sobrecorrient e NO

SI

Desenergiza rel

Salidas PWM en cero Imprime mensaje en el LCD

FIN

Interrupcin Sobretemperatu ra NO

SI

Desenergiza rel

Salidas PWM en cero Imprime mensaje en el LCD

FIN

Interrupcin Timer2 NO

SI

Flag1 = 1 para indicar al programa principal que la interupcin la produjo el timer1 Se borra bandera que indica que la interrupcin la produjo el timer1

La interrupcin la produjo el timer 1 Pir1.0 = 1

Flag1 = 1 para indicar al programa principal que la interupcin la produjo el timer1

RETORNA DE ATENCION DE

Se borra bandera que indica que la interrupcin la produjo el timer1

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Las seales SPWM generadas por el microcontrolador como se explico en el capitulo anterior se deben multiplicar por una seal de alta frecuencia, esta funcin la realiza las compuertas lgicas AND que tienen como entradas las seales SPWM y la seal de alta frecuencia (f=12.5 Khz.) generada por un LM 555 en configuracin astable. La seal de sincronizacin que genera el microcontrolador se utiliza para habilitar el 555, es decir, 5v son aplicados al pin de reset activo bajo del 555 permitiendo la oscilacin durante el perodo activo de la seal de sincronizacin. El clculo del valor de las resistencias y capacitor para obtener la frecuencia de oscilacin deseada se realizo a partir de la siguiente ecuacin1: f = 1.44 ( R1 + 2 R 2) C

Para f = 125.00 Hz y un ciclo til del 50%, C= 0.01 uF, R1= 560 y R2= 5000 . Las salidas de las compuertas lgicas AND son las seales que entrega la etapa de control a los drivers que se encargan de activar los IGBTs. Por otra parte se encuentran los circuitos que convierten las seales entregadas por los sensores de proteccin en niveles lgicos que puedan ser interpretados por el microcontrolador. La proteccin de sobre temperatura la realiza un sensor que acta como un interruptor normalmente cerrado que se abre cuando la temperatura del disipador de calor supera los 45 C. Por esta razn se implemento un circuito que coloca un cero lgico al microcontrolador en operacin normal, cuando se activa el sensor por causa de una falla, se coloca un uno lgico en el pin del microcontrolador generando una interrupcin que desenergiza la etapa de potencia y bloquea el banco didctico hasta oprimir el pulsador de reset. La proteccin de sobre corriente se implemento con un transformador de corriente en donde el devanado del primario es una de las salidas, que induce una corriente proporcional en el secundario a la suministrada al motor. La corriente que proporciona el sensor se rectifica mediante un diodo y con un divisor de voltaje se obtiene una seal de voltaje proporcional a la corriente en el motor, esta seal se compara con un nivel de referencia mediante un amplificador operacional, de tal forma que cuando la corriente en el motor exceda los 3 A se genere un pulso al microcontrolador para generar una interrupcin que desenergiza la etapa de potencia y bloquea el banco didctico hasta oprimir el pulsador de reset. En cada uno de los casos anteriores en la pantalla de cristal lquido se visualizara la causa del bloqueo, para que el usuario revise y corrija la falla. En la siguiente tabla se muestra cada uno de los conectores que hacen parte de la etapa de control y la funcin que desempea cada uno de sus pines.

Thomas L. Floyd . Fundamentos de Sistemas Digitales 6/Ed. Edit. Prentice Hall. Pag 428

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Tabla 5.9. Tarjeta de control

CONECTOR # PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 J1 9 10 11 12 13 14 15 16 COLOR DEL CABLE AZUL VERDE AMARILLO NARANJA ROJO CAF BLANCO NEGRO GRIS VIOLETA AZUL VERDE AMARILLO NARANJA ROJO CAF DESTINO DATO 7 LCD PIN 11 LCD DATO 6 LCD PIN 12 LCD DATO 5 LCD PIN 13 LCD DATO 4 LCD PIN 14 LCD ENABLE LCD PIN 6 LCD CONTROL / DATO PIN 4 LCD GND VCC COLUMNA 1 TECLADO COLUMNA 2 TECLADO COLUMNA 3 TECLADO COLUMNA 4 TECLADO FILA 1 TECLADO FILA 2 TECLADO FILA 3 TECLADO FILA 4 TECLADO FUNCION PULSO ACTIVACION G1 PULSO ACTIVACION G3 PULSO ACTIVACION G5 TIERRA DE CONTROL PULSO ACTIVACION G4 PULSO ACTIVACION G6 PULSO ACTIVACION G2 TIERRA DE CONTROL FUNCION PIN 05 DEL PIC PUERTOA A.3 PIN 04 DEL PIC PUERTOA A.2 PIN 03 DEL PIC PUERTOA A.1 PIN 02 DEL PIC PUERTOA A.0 PIN 18 DEL PIC PUERTOC C.3 PIN 15 DEL PIC PUERTOC C.0 PIN 31 DEL PIC GND PIN 32 DEL PIC VCC PIN 33 DEL PIC PUERTOB B.0 PIN 34 DEL PIC PUERTOB B.1 PIN 35 DEL PIC PUERTOB B.2 PIN 36 DEL PIC PUERTOB B.3 PIN 37 DEL PIC PUERTOB B.4 PIN 38 DEL PIC PUERTOB B.5 PIN 39 DEL PIC PUERTOB B.6 PIN 40 DEL PIC PUERTOB B.7 DESTINO DRIVERS PARTE ALTA G1 DRIVERS PARTE ALTA G3 DRIVERS PARTE ALTA G5 DRIVERS PARTE ALTA DRIVERS PARTE BAJA G4 DRIVERS PARTE BAJA G6 DRIVERS PARTE BAJA G2 DRIVERS PARTE BAJA

CONECTOR

# PIN 1 2 3 4

COLOR DEL CABLE CAF ROJO NARANJA AMARILLO VERDE AZUL VIOLETA GRIS

J2

5 6 7 8

- 169 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA 1 2 J3 3 4 5 6 BLANCO GRIS VIOLETA AZUL VERDE AMARILLO TIERRA DE CONTROL SEAL CONTROL DE CORRIENTE CA TIERRA DE CONTROL SEAL CONTROL DE TEMPERATURA 18 VOLTIOS SEAL DE MANDO RELE SENSOR DE CORRIENTE DE CA SENSOR DE CORRIENTE DE CA SENSOR DE TEMPERATUTA SENSOR DE TEMPERATUTA RELE DE POTENCIA RELE DE POTENCIA

CONECTOR

# PIN 1 2 3 4

COLOR DEL CABLE CAF ROJO NARANJA AMARILLO VERDE AZUL VIOLETA GRIS CAF ROJO NARANJA

J4 5 6 7 8 1 J5 2 3

FUNCION PULSO PWM D0 PULSO PWM D1 PULSO PWM D2 PULSO PWM D3 PULSO PWM D4 PULSO PWM D5 TIERRA NO CONEXION ALIMENTACIN 12 V CA ALIMENTACIN 0 V CA ALIMENTACIN 12 V CA

DESTINO TEST POINT TEST POINT TEST POINT TEST POINT TEST POINT TEST POINT TEST POINT TEST POINT TRANSFORMADOR TRANSFORMADOR TRANSFORMADOR

5.3.3 Tarjeta de drivers parte alta Esta etapa es la encargada de acondicionar los pulsos SPWM entregados por la etapa de control, para activar los IGBTs 1 , 3, y 5 del puente inversor proporcionando aislamiento ptico entre la etapa de control y la de potencia. Esta tarjeta esta formada por tres fuentes de voltaje independientes, las cuales toman la seal de CA entregada por los devanados aislados entre s del transformador, la rectifican y la regulan obteniendo un voltaje de 12 Vdc. Como se observa en el siguiente esquema.

- 170 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

J10 J11 J10

3 2 E1 1

3 2 E3 1

100 22

100 22

100k 3 2N3904 1 1 2N3906 3 3

100k 2N3904 1 1 2N3906 3 3

100k 2N3904 1 1 2N3906 3

40106

40106

40106

5.6k 6N135

5.6k 6N135

5.6k 6N135

2.2 180

2.2 180

2.2 180

10u

10u

U? LM7812

U? LM7812

VOUT

VOUT

GND VIN

2 VIN

GND

2 VIN

VOUT

GND

1000u

1000u

U? LM7812

1000u
J9 1 2 3 -

1 2 3

J7

J8

Fig. 5.10. Esquema drivers parte alta

- 171 -

1 2 3

10u

J6

GND

4 3 2 1

G1G3G5

3 2 E5 1 100 22

G1

G3

G5 +

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Los opto aisladores 6N 135 de conmutacin rpida proveen el aislamiento ptico y con el circuito que se implement convierte los pulsos de 5V de la etapa de control a pulsos de 12 voltios aptos para activar los IGBTs. La hoja de especificaciones tcnicas del opto aislador se incluyen en el anexo B. En la siguiente tabla se describen los conectores que hacen parte de esta tarjeta y la funcin de cada uno de sus pines. Tabla 5.10. Tarjeta drivers parte alta (G1, G3, G5) CONECTOR # PIN 1 2 J6 3 4 J7 J8 J9 1 2 1 2 1 2 1 2 1 J11 2 1 J12 2 COLOR DEL CABLE AMARILLO CAF ROJO NARANJA AZUL VERDE AMARILLO NARANJA CAF ROJO ROJO CAF AMARILLO NARANJA AZUL VERDE FUNCION TIERRATARJETA CONTROL SEAL PWM G1 SEAL PWM G3 SEAL PWM G5 ALIMENTACIN DRIVERS IGBT 1 ALIMENTACIN DRIVERS IGBT 3 ALIMENTACIN DRIVERS IGBT 5 MANDO IGBT 1 E1 MANDO IGBT 1 G1 MANDO IGBT 3 E3 MANDO IGBT 3 G3 MANDO IGBT 5 E5 MANDO IGBT 5 G5 DESTINO

TARJETA DE CONTROL

TRANSFORMADOR

J10

MODULO IGBT

5.3.4 Tarjeta de drivers parte baja Esta tarjeta es idntica a la anterior excepto por que tiene una sola fuente de voltaje para obtener los pulsos de los IGBTs 2, 4, y 6, ya que estos en la configuracin del puente inversor tiene un punto en comn, es decir, los tres emisores comparten la misma tierra.

- 172 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

El diagrama circutal de esta tarjeta se muestra en la figura 5.14. En la siguiente tabla se describen los conectores que hacen parte de esta tarjeta y la funcin de cada uno de sus pines. Tabla 5.11.tarjeta drivers parte baja (g4, g6, g2) CONECTOR # PIN 1 2 J13 3 4 1 J14 2 1 J15 2 1 J16 2 1 J17 2 COLOR DEL CABLE GRIS VERDE AZUL VIOLETA BLANCO NEGRO ROJO CAF AMARILLO NARANJA AZUL VERDE FUNCION DESTINO

TIERRATARJETA CONTROL SEAL PWM G4 TARJETA DE CONTROL SEAL PWM G6 SEAL PWM G2 ALIMENTACIN DRIVERS TRANSFORMADOR (G4,G6,G2) MANDO IGBT 1 E1 MANDO IGBT 1 G1 MANDO IGBT 3 E3 MANDO IGBT 3 G3 MANDO IGBT 5 E5 MANDO IGBT 5 G5

MODULO IGBT

- 173 -

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

J17 J16 J15

3 2 E2 1

3 2 E6 1

100

100

22

22

100k 3 2N3904 1 1 2N3906 3 3

100k 2N3904 1 1 2N3906 3 3

100k 2N3904 1 1 2N3906 3

40106

40106

40106

5.6k 6N135

5.6k 6N135

5.6k 6N135

180

180

180

J13

GND

4 3 2 1

G4G6G2

1000u

GND

VOUT U? LM7812

VIN

Fig. 5.11. Esquema drivers parte baja

2.2

1 2 3 J14

10u

- 174 -

3 2 E4 1 100 22

G2

G6

G4

CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

5.3.5 Etapa de potencia La etapa de potencia esta conformada por los siguientes elementos: 1. Modulo rectificador trifsico. 2. Transformador. 3. Rel. 4. Capacitor. 5. Fusibles. 6. Mdulo inversor. 7. Sensores. Rectificador trifsico: es un modulo que presenta 5 terminales, tres de los cuales son las entradas R, S, T de la red de energa publica, los otros dos terminales de salida entregan un voltaje rectificado de 297 Vdc. Partiendo del hecho que el voltaje que nos entrega la red de energa publica es un voltaje senoidal trifsico cuyo voltaje de lnea ( Vl ) es 220 V y necesitamos un voltaje CD se hace necesario realizar un convertidor CA/CD el cual se implemento como se observa en la siguiente figura: VDC(+)

R S T
2200U

(-)
Fig. 5.12. Rectificador trifsico

Este es un rectificador trifsico no controlado implementado con seis diodos, la amplitud del voltaje CD que entrega este circuito se calcula as: 3 * 3 *Vm Vdcmax = 2 *Vl Vm = 3 Vdc max = 297v Este valor concuerda con el voltaje medido en los terminales del capacitor en las pruebas realizadas.

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Transformador: este dispositivo se alimenta con una tensin de 220v en el primario y posee 5 devanados aislados en el secundario, uno de los cuales presenta tap central. En la tabla 5.12 se especifica los niveles de tensin que entrega cada uno de los devanados. Tabla 5.12. Transformador Conector # pin 1 J5 2 3 J7 1 3 J8 1 2 J9 1 2 J14 1 2 Color del cable GRIS ROJO NARANJA AZUL VERDE AMARILLO NARANJA ROJO CAFE BLANCO NEGRO 18 VAC 12 VAC 12 VAC Funcin 12 VAC TAP CENTRAL 12VAC 12 VAC DRIVER PARTE ALTA DRIVER PARTE ALTA DRIVER PARTE ALTA DRIVER PARTE BAJA TARJETA DE CONTROL Destino

Rel: es un dispositivo que se encuentra normalmente abierto, cuando se energiza la bobina con 12Vdc se cierra el contacto permitiendo proveer la conexin entre el modulo rectificador y el modulo inversor. Capacitor: este dispositivo es el encargado de tomar el voltaje de salida del modulo rectificador que es un voltaje CD no constante y filtrarlo para proveer un voltaje constante al modulo inversor, este capacitor es de 1500uf a 400v. Este dispositivo al apagar el banco didctico queda cargado con alto voltaje por lo que antes de realizar una intervencin se recomienda al usuario descargarlo. Fusibles: la etapa de potencia tiene dos fusibles, uno de 380 Vac a 2A para proteger el transformador y otro para proteger el modulo inversor en el caso que los dos transistores de una misma rama se activen al mismo tiempo, este es un fusible de la Fuji de referencia CR2LS-20/UL de accin rpida de 400 Vdc a 20 A. Modulo inversor: este dispositivo esta formado por 6 transistores IGBT, este elemento es fabricado por FUJI Electric y su referencia es 6MBI30-060 de 600 V colector-emisor a 30 A. Este modulo posee 17 pines que se describen en la tabla 5.13.

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

Tabla 5.13. Modulo inversor Nombre pin + Funcin Conector Color cable Destino Terminal fusible CD Terminal negativo capacitor

ALIMENTACIN _______ ______ POSITIVA CD ALIMENTACIN ________ ________ NEGATIVA CD COMPUERTA IGBT 1 EMISOR IGBT1 COMPUERTA IGBT 3 EMISOR IGBT 3 COMPUERTA IGBT 5 EMISOR IGBT5 COMPUERTA IGBT 4 EMISOR IGBT 4 COMPUERTA IGBT 6 EMISOR IGBT 6 COMPUERTA IGBT 6 EMISOR IGBT 2 SALIDA AL MOTOR SALIDA AL MOTOR SALIDA AL MOTOR J10 CAFE ROJO NARANJA AMARILLO VERDE AZUL CAF ROJO NARANJA AMARILLO VERDE AZUL ______ _______

BU EU BV EV BW EW BX EX BY EY BZ EZ U V W

J11

Drivers parte alta

J12

J15

J16

Drivers parte baja

J17

MOTOR

Sensores: como se menciono anteriormente se tiene dos sensores para indicar una falla en el sistema, un transformador de corriente para sobrecorrientes y un termocontacto para indicar sobretemperaturas. Los terminales de estos dispositivos llegan a la tarjeta de control a travs del conector J4. El esquema de la etapa de potencia se observa en la figura 5.15.

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CAPTULO 5: APLICACIN DE LA MODULACIN PWM EN VARIADORES DE FRECUENCIA

R' T5 S' T' T2

3 2 1 J12

1 2 3 J17

T3

T6

J16 J11

3 2 1 F? J10

1 2 3 J15

FUSIBLE DC

33

RELE

1 2 3 4 5 6 J3

SALIDA PARA EL MOTOR

1500U

TRANSFORMADOR DE CORRIENTE

3 2 1

1 2 3

T1

T4

TERMOCONTACTO

FUSIBLE AC

1 2 3

1 2 3

CL1

J5 1 2 3 J8 J14 J9

CL2

1 2 3

1 2 3

Fig. 5.13. Esquema de la etapa de potencia

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J7