Tema 3.

Dinmica del slido rgido

Primera parte: Movimiento plano

1. Grados de libertad

Para caracterizar el movimiento de un slido rgido plano nos bastan tres
coordenadas o grados de libertad. Dos de ellas nos dan la posicin del centro de masas.
La tercera, un ngulo, nos da la orientacin del slido respecto de su centro de masas.

( ) ,
cm cm
x y


2. Campo de velocidades

Sean O y P dos puntos del slido rgido. La relacin entre sus velocidades
O
V
r
y
P
V
r
es
P O
V V OP +
uuur r r
r

siendo
z
d
u
dt

r r

el vector velocidad angular, que define la velocidad de giro respecto a un eje que pasa
por el centro de masa y es perpendicular al plano del slido.

Tomando el punto O como origen de un sistema de coordenadas mvil ligado al
slido, y P como cualquier punto arbitrario del slido, obtenemos la primera
interpretacin del movimiento de un slido plano:

'' El slido gira con velocidad angular respecto al punto O, que a su vez se
desplaza con velocidad
O
V
r
''



3. Centro instantneo de rotacin

En el movimiento de un slido plano, siempre existe un punto CIR exterior o
interior al slido que se encuentra, en el instante dado, en reposo. Su posicin no est
fijada, sino que va cambiando con el tiempo. Es el centro instantneo de rotacin.
Respecto a l, un punto arbitrario P del slido tiene una velocidad
, ,
P CIR
V V CIR P CIR P +
uuuuuuur uuuuuuur r r
r r

As, tenemos la segunda interpretacin del movimiento:

'' El slido plano gira con velocidad angular respecto a su centro instantneo de
rotacin CI R ''

En cada caso prctico, para determinar la posicin del centro instantneo de
rotacin, basta considerar que segn la frmula anterior, la velocidad de cada punto del
slido es perpendicular a su vector de posicin respecto al CIR. Es decir, si dibujamos
las lneas perpendiculares a las velocidades conocidas de dos puntos del slido, el CIR
se encuentra situado en su punto de corte.

4. Momento lineal

Ya que el slido es un conjunto de partculas individuales, el momento lineal
total es igual a
cm
p MV
r
r

siendo M la masa del slido, y
cm
V
r
la velocidad de su centro de masa.

5. Momento angular y momento de inercia

Determinamos el momento angular de giro del slido respecto a su centro de
masa O, siendo el plano xy el plano del slido, y el eje z la direccin del vector
r
. Sea
la densidad superficial de masa. Entonces
( )
O
L r dS V

r r
r

donde la velocidad de cada punto del slido se relaciona con la velocidad del centro de
masa
O
V V r +
r r
r r


Por definicin del centro de masa, y ya que nuestro origen se sita en el propio
centro de masa, se satisface
0
O
r dS Mr

r r

con lo cual, el momento angular de giro resulta ser
( ) ( )
2
O
L r r dS r r r dS
1

]

r
r r r r r r r


Por ser un slido plano 0 r
r r
ya que
r
es perpendicular a r
r
y adems
2 2 2
r x y + , con lo cual
2 2 2
( )
O O
L r dS x y dS I +

r
r r r


siendo
2 2
( )
O
I x y dS +

el momento de inercia del slido plano respecto al eje

que pasa por su centro de masa.

6. Teorema de Steiner

Si calculamos el momento angular respecto al centro instantneo de rotacin
CIR, llegamos a la frmula anloga
2 2
( )
CIR CIR
CIR
L I
I x y dS

r
r

siendo
( ) , x y
las nuevas coordenadas de cada punto del slido respecto a un sistema
centrado en CIR. Si d
r
es la distancia entre el centro de masa O y el centro instantneo
de rotacin CIR, ya que
2 2 2
2
r r d
r r d r d

+
r
r r
r
r

y 0 r dS

r
, se satisface
2 2 2 2 2
( 2 )
CIR
I r dS r d r d dS r dS d dS + +

r
r

relacin que constituye el teorema de Steiner
2
CIR O
I I Md +

El momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro instantneo de rotacin es
igual al momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de masa, ms el
producto de la masa total por el cuadrado de la distancia entre el centro de masa y el
centro instantneo de rotacin.

7. Energa cintica

Si tomamos como origen el centro de masa O,
2 2 2 2
1 1 1 1
( )
2 2 2 2
O O O
T V dS V r dS MV I + +

r
r r

suma de la energa cintica de traslacin del centro de masa, y la energa cintica de
rotacin respecto al centro de masa.

Si tomamos como origen el centro instantneo de rotacin CIR,
2 2 2
1 1 1
( )
2 2 2
CIR
T V dS r dS I

r r

Toda la energa cintica proviene del movimiento de rotacin respecto al CIR.

En cada caso debe decidirse que expresin es ms adecuada, el valor de T es el mismo.

8. Ecuaciones del movimiento

Tomando un sistema de coordenadas centrado en O, el movimiento de traslacin
se rige por el sistema de ecuaciones
2
2
2
2
cm
x
cm
y
d x
M F
dt
d y
M F
dt

siendo ( ) ,
cm cm
x y la posicin del centro de masa medida en unos ejes fijos en el
espacio, y el movimiento de rotacin respecto al centro de masa por la ecuacin
O
O O O
dL d
M I I
dt dt

siendo
O
M el momento de las fuerzas aplicadas y la aceleracin angular producida.

Para un sistema de coordenadas centrado en el CIR slo necesitamos resolver la
ecuacin ligada a la rotacin del slido
CIR CIR
M I

9. Condicin de deslizamiento

Al estudiar el movimiento de slidos planos en contacto con superficies estticas
debemos suponer, para simplificar lo ms posible el clculo, que en cada instante slo
existe un punto de contacto entre el slido y la superficie. Dicho contacto produce
friccin y as, debemos incluir en nuestro modelo una fuerza de rozamiento que d
cuenta de este hecho. Como hemos visto en un tema anterior, la magnitud de la fuerza
de rozamiento depende principalmente de la velocidad del punto del slido que est en
contacto con la superficie. En general, podemos escribir la velocidad del punto de
contacto en la forma
P cm
V V R

siendo R su distancia al centro de masa. Analizamos dos tipos de comportamiento:

a) Rodamiento sin deslizamiento

En este caso, el slido rueda sin deslizar cuando la velocidad del punto de contacto sea
nula. Al ser esta velocidad nula, la fuerza de rozamiento no tiene una magnitud
definida, sino que su valor ser el suficiente como para mantener este rgimen de
movimiento. El punto de contacto tiene la propiedad adicional de ser el centro
instantneo de rotacin del slido. Podemos escribir entonces que un slido rueda sin
deslizar cuando
?
cm
r
V R
F

b) Rodamiento con deslizamiento

En este caso, el punto de contacto tiene una velocidad no nula, lo que produce que el
slido deslice sobre la superficie. Es decir,
cm
V R . Al ser esta velocidad diferente
de cero, la fuerza de rozamiento tiene la magnitud definida
r
F N , siendo N la
fuerza normal que ejerce la superficie sobre el slido.

10. Colisin entre un slido rgido y una masa puntual

En general, la colisin se describe de la forma siguiente. Una masa puntual es
lanzada hacia un slido rgido en reposo, impactando con l, de forma que se le
comunica al slido tanto momento lineal como momento angular. El momento lineal
absorbido produce un movimiento de traslacin del centro de masa, y el momento
angular absorbido produce un movimiento de rotacin respecto del centro de masa. As
pues, en el estudio de este tipo de colisiones, nuestro objetivo es doble: determinar la
velocidad de traslacin (velocidad del centro de masa) y la velocidad de rotacin
(velocidad angular). Para ello, debemos servirnos de las dos leyes de conservacin
imperantes en toda colisin: la ley de conservacin del momento lineal
i cm
p MV
r
r

y la ley de conservacin del momento angular
i cm
L I
r
r

La dificultad aadida en este tipo de problemas es el clculo de la posicin del centro de
masa, y del momento de inercia respecto al centro de masa.





Problemas Resueltos

3.1 A un cilindro de radio R y masa M, se le aplica una fuerza horizontal F en
un punto situado a una distancia d de su centro de masa, de forma que rueda sin
deslizar. Calcular la aceleracin del centro de masa y la fuerza de rozamiento
necesaria para que el cilindro efectivamente ruede sin deslizar.

( ) ,
cm
x R
F
d
r
F

Las ecuaciones del movimiento son
r cm
F F Ma
para el movimiento de traslacin del centro de masa, y
r cm
Fd F R I +
para el movimiento de rotacin respecto al centro de masa. De la condicin de
rodamiento sin deslizamiento
cm
V R , obtenemos, derivando respecto al tiempo, la
relacin entre la aceleracin del centro de masa y la aceleracin angular
cm
a R
Adems, el momento de inercia del cilindro respecto de su eje tiene el valor
2
1
2
cm
I MR

Resolviendo simultneamente estas ecuaciones, obtenemos la aceleracin del
centro de masa
2
3
cm
d R F
a
R M
+

y la fuerza de rozamiento necesaria
2
3
r
R d
F F
R

Comprobamos que cuando 2d R no se produce fuerza de rozamiento, y la
aceleracin del centro de masa corresponde a un movimiento de traslacin sin rotacin,
bajo la accin nicamente de la fuerza aplicada F. Esta solucin no es satisfactoria
puesto que dicho movimiento de traslacin debera ser frenado por la fuerza de
rozamiento
r
F N , que aqu no ha sido incluida.

3.2 Una bola de billar, de masa M y radio R, se encuentra en reposo sobre una
mesa horizontal, con la que presenta un coeficiente de rozamiento . Se le golpea
con un taco en direccin horizontal, a una altura R, comunicndole una velocidad
inicial
0
V . Calcular la distancia recorrida por la bola en rgimen de deslizamiento,
antes de empezar a rodar sin deslizar.

En el instante inicial, el golpe producido por el taco de billar est dirigido hacia el
centro de la bola, por lo que slo le comunica un movimiento de traslacin, pero no de
rotacin. Entonces, la velocidad del punto de contacto tiene el valor
0 0
0 0
P cm
V V R V R V
con lo que inicialmente la bola desliza sobre la mesa horizontal.

La nica fuerza que acta sobre la bola de billar es la producida por el
rozamiento, y ya que el rgimen es de deslizamiento, su valor es
r
F N Mg .
Se genera as una deceleracin constante del centro de masa
r
cm
F
a g
M

Integrando en el tiempo, teniendo en cuenta su valor inicial, la velocidad del centro de
masa en el instante t es
0 cm
V V gt

y as queda resuelto totalmente el movimiento de traslacin.

En cuanto al movimiento de rotacin, la fuerza de rozamiento genera un
momento de fuerzas positivo
r
M F R MgR , que da lugar a un movimiento de
giro con la aceleracin angular constante
2
5
2
2
5
cm
M MgR g
I R
MR


Integrando en el tiempo, teniendo en cuenta su valor inicial, obtenemos la velocidad
angular de giro en el instante t
5
2
g
t
R

Vemos que, tras el golpe inicial, el movimiento de traslacin se va frenando y el
movimiento de rotacin se va acelerando. Todo ello debido a la presencia de una fuerza
de rozamiento constante. La bola de billar cambia de rgimen, y comienza a rodar sin
deslizar en el instante en el que
cm
V R . A partir de entonces, la fuerza de
rozamiento tendr el valor necesario para que se mantenga el rodamiento sin
deslizamiento. Calculamos el tiempo en el que se produce el cambio. Se debe satisfacer
0
5
2
g
V gt Rt
R

con lo cual
0
2
7
V
t
g

Calculamos ahora la distancia recorrida por la bola de billar en ese tiempo. Integrando
en el tiempo la velocidad del centro de masa obtenemos su posicin
2
0 0
1
2
cm
x x V t gt +
La distancia recorrida desde que se produce el golpe hasta que la bola cambia de
rgimen es igual a
2 2
0 0 0
0 0
2 2 12
7 49 49
cm
V V V
d x x V
g g g


3.3 A una bola de billar, de masa M y radio R, se le comunica una velocidad
angular inicial
0
, sin velocidad lineal inicial. Calcular la distancia que recorre
hasta empezar a rodar sin deslizar.

Inicialmente la bola de billar desliza sobre el suelo horizontal, ya que la
velocidad del punto de contacto es distinta de cero
0 0
0 0
P cm
V V R R R
La nica fuerza que acta es la fuerza de rozamiento
r
F N Mg , con sentido
positivo, de signo contrario a la velocidad negativa del punto de contacto. La
aceleracin del centro de masa es positiva
r
cm
F
a g
M

mientras que el momento de fuerzas generado por la fuerza de rozamiento
r
M F R MgR es negativo, y produce una desaceleracin constante del
movimiento de rotacin
2
5
2
2
5
cm
M MgR g
I R
MR



Integrando en el tiempo las aceleraciones correspondientes, teniendo en cuenta
sus valores iniciales, obtenemos la velocidad lineal y angular de la bola de billar en el
instante t
0
5
2
cm
V gt
g
t
R

El movimiento cambia de rgimen cuando
cm
V R , en el instante dado por
0
0
5
2
2
7
gt R gt
R
t
g

La distancia total recorrida en ese tiempo es
2 2
2
0
0
1 2
2 49
cm
R
x x gt
g

3.4 Una escalera doble, formada por dos partes iguales de longitud L y masa M
cada una, se mantiene en reposo formado un ngulo 30 con la vertical,
gracias a una cuerda EF situada entre sus puntos medios. Si en el instante inicial se
corta la cuerda, calcular la velocidad con que el extremo A llega al suelo. Resolver
el problema sin hacer uso del centro instantneo de rotacin, y haciendo uso de l.
B C
A
E F

L

En el momento que se corta la cuerda EF, el punto A se mueve verticalmente
hacia abajo, mientras que B y C lo hacen horizontalmente hacia afuera. El sistema
queda determinado por una sola coordenada . La velocidad del punto A viene dada por
2 cos(90 ) 2 sin
A
V L L
& &

Para hallar su valor al llegar al suelo, donde 90 , utilizamos la conservacin de la
energa.

Para el tramo AC de escalera, la velocidad del centro de masa es, en mdulo,
2
AC
L
V
&

Su momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de masa es
2
1
12
cm
I ML
La energa cintica de AC es suma de la energa cintica de traslacin del centro de
masa y la energa cintica de rotacin respecto al centro de masa. Con esto
( )
2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
2 2 8 212 6
c AC cm
AC
E MV I ML ML ML + +
& & & &

De manera anloga, dada la simetra de la escalera, la energa cintica del otro tramo de
escalera es
( )
2 2
1
6
c
AB
E ML
&


Evaluando la energa potencial de cada tramo de escalera en los respectivos
centros de masa, vemos que
( )
( )
( ) ( )
cos
2
cos
2
cos
p cm
AC
AC
p cm
AB
AB
p
L
E Mg y Mg
L
E Mg y Mg
E MgL

Con esto, la energa total de la escalera durante su movimiento de cada satisface
2 2
1
cos
3
c p
E E E ML MgL + +
&

Inicialmente cada tramo de la escalera parte del reposo formando un ngulo de 30 con
la vertical. Por tanto, el valor de la energa es
2 2
1 3 3
0
3 2 2
E ML MgL MgL +
En el instante final, al llegar al suelo 90 , de la conservacin de la energa
obtenemos el valor de la velocidad angular final
2 2
3 1
cos90
2 3
3 3
2
MgL ML MgL
g
L

&
&

y de aqu la velocidad del punto A al llegar al suelo
2 sin90 6 3
A
V L gL
&


Ahora referimos el movimiento al centro instantneo de rotacin. Para determinar
la posicin del CIR de cada tramo de escalera, escogemos dos puntos del slido cuya
direccin de velocidad sea conocida. En este caso es fcil ver que la velocidad del punto
A siempre est dirigida verticalmente hacia abajo, y la velocidad del punto C siempre
est dirigida horizontalmente hacia fuera. Dibujando dos lneas perpendiculares
encontramos el CIR en su confluencia.
B C
A

A
V
C
V
CIR
d
cm

La energa cintica es la energa cintica de rotacin respecto al CIR
( ) ( )
2
1
2
c c CIR
AC AB
E E I
&

siendo
2
CIR cm
I I Md +
y d la distancia entre el centro instantneo de rotacin y el centro de masa, que, segn la
figura, tiene el valor
2
L
d
Con esto, calculamos el valor de la energa cintica total de la escalera en su cada
2 2 2 2 2
1 1 1 1
2
2 12 4 3
c
E ML ML ML
_
+

,
& &

valor que coincide con la energa cintica total del movimiento referido al sistema del
centro de masa de cada tramo de escalera. A partir de aqu el clculo es el mismo que
antes, con el mismo resultado final.

3.5 Una varilla homognea de masa m y longitud L, cuelga horizontalmente
suspendida de dos hilos verticales sujetos a ambos lados del centro de la varilla y a
la distancia x de l. Cortamos uno de los hilos. Calcular, en funcin de x, la tensin
que soporta el otro hilo en el instante inmediato al corte.
m
x
T
mg


Como el punto de suspensin no coincide con el centro de masa, y queremos
calcular el valor de la tensin, fuerza que se aplica sobre el punto de suspensin, es
aconsejable estudiar el movimiento como la combinacin del movimiento de traslacin
del centro de masa, que satisface
cm
mg T ma
y del movimiento de rotacin respecto al centro de masa, que satisface
cm
Tx I
Como el punto de suspensin se mantiene siempre en reposo, se satisface adems la
condicin de no deslizamiento
cm
a x
siendo, en este caso, x el radio de giro del centro de masa respecto del punto de
suspensin.

Teniendo en cuenta que el momento de inercia de la barra de longitud respecto
de un eje que pasa por su centro de masa es
2
1
12
cm
I ML
podemos despejar de estas ecuaciones el valor de la tensin del hilo justo despus del
corte, obteniendo
2
2 2 2
12
cm
cm
mgI mgL
T
mx I L x

+ +

Cuando el hilo que no se ha roto est unido directamente al centro de masa, en cuyo
caso 0 x , no existe rotacin de la varilla, y se obtiene el valor conocido T mg .


3.6 Las dos poleas de la figura son cilndricas y tienen la misma masa m y radio
R. Cuando el sistema se abandona a s mismo, calcular las aceleraciones angulares
de las poleas y la tensin de la cuerda.
T
m
m
T

La polea superior mantiene un movimiento de rotacin gobernado por la
ecuacin del movimiento
2
1
1
2
TR mR
de forma que le comunica a la cuerda que se desenrolla una aceleracin lineal igual a
1 1
a R
(Se supone que la cuerda no desliza en ningn momento sobre la polea superior)

La polea inferior tiene dos movimientos, uno de rotacin por el efecto del
momento de fuerzas generado por la tensin de la cuerda
2
2
1
2
TR mR
y un movimiento de traslacin en cada vertical por influencia del peso y la tensin de
la cuerda
2
mg T ma

Para poder resolver estas ecuaciones debemos imponer una condicin adicional
de deslizamiento de la cuerda sobre la polea inferior. Suponiendo que tal deslizamiento
no se produce, el movimiento vertical de la cuerda debe coincidir con el movimiento de
traslacin del punto de contacto con la polea inferior. Es decir,
1 2 2
a a R
la aceleracin lineal de la cuerda es igual a la aceleracin lineal de la polea menos la
aceleracin lineal producida por el giro sobre s misma.

Con las ecuaciones anteriores calculamos las aceleraciones angulares y la tensin
de la polea
1 2
2
5
1
5
g
R
T mg

3.7 Una masa puntual m se mueve con velocidad
0
V , dirigida segn el eje x, y
choca con un sistema de dos masas m, en reposo, y unidas por una barra rgida de
longitud, colocada en la direccin y. Despus del choque, la masa incidente queda
unida a una de las masas del sistema. Calcular la velocidad y posicin del centro de
masa y la velocidad angular del sistema alrededor del centro de masa despus del
choque. Calcular la energa perdida en el choque.
m
m
d
m
0
V
y
x

Se conserva el movimiento del centro de masa y el momento angular respecto al
centro de masa. La posicin del centro de masa justo antes del choque viene dada por
2 ( )
1
3
my m d y
y d

Se encuentra a una distancia d/3 del extremo donde quedan adheridas las dos masas m.

La velocidad del centro de masa despus del choque se obtiene de la ecuacin de
conservacin del momento lineal
0
0
3
1
3
cm
cm
mV mV
V V

y est dirigida en la misma direccin que la velocidad
0
V de la masa incidente.

En el movimiento de rotacin respecto al centro de masa, cuya posicin hemos
calculado en el primer apartado, el momento angular respecto al centro de masa justo
antes del choque es
0
3
i
d
L mV
Despus del choque, el sistema de masas se comporta como un slido rgido, con un
momento angular
f cm
L I
siendo
cm
I el momento de inercia de las masas respecto a su centro de masa, y la
velocidad angular de rotacin del sistema respecto a su centro de masa. De la
conservacin del momento angular respecto al centro de masa, obtenemos la velocidad
angular de giro despus del choque
0
3
cm
mV d
I


Conociendo las posiciones relativas de las masas, podemos deducir su momento
de inercia
2
2 2
2 2
2
3 3 3
cm
d d
I m m md
_ _
+

, ,

y de aqu, el valor de
0
1
2
V
d


La energa cintica antes del choque es
2
, 0
1
2
c i
E mV
Despus del choque, la energa cintica es suma de la energa cintica de traslacin del
centro de masa con velocidad
cm
V , y la energa cintica de rotacin respecto al centro
de masa con velocidad angular , resultando
2 2 2 2
, 0 0
1 1 1 1 2 1 1
3
2 2 6 2 3 4 4
c f cm cm
E mV I mV mV
_
+ +

,

La energa perdida en el choque es
2
, , 0
1
4
c i c f
E E mV
equivale a la mitad de la energa inicial.

3.8 Un jugador de bisbol dispone de un bate, que es una barra homognea de
masa M y longitud D. Golpea la pelota a una distancia x del extremo libre. En el
impacto ejerce una fuerza F durante un intervalo de tiempo t muy corto.
Calcular la velocidad angular del bate despus del impacto, la velocidad lineal del
punto donde el jugador sujeta el bate, y el valor de x para que el jugador no sienta
en su mano el impacto de la pelota.

Durante el impacto, la pelota comunica al bate un impulso de mdulo
p F t
Por conservacin del momento lineal, la velocidad del centro de masa del bate despus
del impacto es
cm
F t
V
M

Adems se conserva el momento angular respecto al centro de masa del bate.
Inicialmente su valor es
( )
2
2 2
i
F t D x
D
L p x

_


,

y despus del impacto, el bate gira como un slido rgido con momento angular
2
1
12
f cm
L I MD
Por tanto, de la conservacin del momento angular, obtenemos el valor de la velocidad
angular de giro despus del impacto
( )
2
6 2 F t D x
MD

Una vez resuelto el problema de la dinmica del bate despus del impacto,
calculamos la velocidad lineal del punto P de la empuadura, en forma vectorial
P P cm
V V r +
r r
r r

con mdulo igual a
6
2
2
P cm
D F t x
V V
M D

_


,

El jugador no siente el impacto si su mano no se mueve despus del impacto, esto es, si
la velocidad del punto P es cero. Para ello x debe ser igual a
3
D
x
Es decir, el jugador debe golpear la pelota a una distancia D/3 del extremo del bate.

Problemas Propuestos

3.9 Una bola de billar de masa M y radio R se golpea como indica la figura,
comunicndole un impulso p,
( ) ,
cm
x R
p
r
F

iniciando su movimiento sobre una mesa horizontal que presenta un coeficiente de
rozamiento . Calcular:
a) Velocidad del centro de masa y velocidad angular de giro en el instante inicial
b) la condicin que debe verificar el ngulo de impacto para que la bola deslice.
c) distancia que recorre la bola antes de iniciar el movimiento de retroceso
d) la condicin que se debe cumplir para que se produzca el movimiento de
retroceso
e) una vez iniciado el retroceso, distancia que recorre la bola antes de cambiar de
rgimen y rodar sin deslizar
f) velocidad del centro de masa y velocidad angular de giro en ese instante

Solucin:
a)
5
sin , cos
2
cm
p p
V
M MR

b) La bola desliza para cualquier ngulo de impacto
c)
0
2
2
2
sin
2
cm
p
x x
m g

d) 45 >
e)
( )
2
2
0 2
25
cos sin
98
cm
p
x x
m g

f)
( ) ( )
5 5
cos sin , cos sin
7 7
cm
p p
V
M MR


3.10 Una biela OS de longitud b est articulada con la manivela QS de longitud
a. El extremo O se mueve a lo largo del eje QR sin sufrir rozamiento, y el punto Q
est fijo.
R Q
a
b
O
S

Determnese:
a) la relacin entre las velocidades angulares de OS y QS
b) qu tipo de movimiento realiza el sistema respecto al punto O ?
c) el centro instantneo de rotacin
d) en qu punto de la trayectoria conjunta el sistema realiza una traslacin sin
rotacin?

Solucin:
a)
2 2 2
cos
sin
a
b
b a

&
&

b) traslacin de O ms rotacin alrededor de O
c) En el punto de corte de la recta radial dibujada desde Q y
la recta vertical dibujada desde O
d) 90

3.11 Una pelota maciza de radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado y
sube por el interior de un anillo de radio d. Calcular la altura inicial h desde la que
debe dejarse caer la pelota para que pueda describir el anillo.

Solucin:
27 17
10
d R
h

3.12 Dos proyectiles de masa M y velocidad V, se incrustan simultneamente en
una barra de masa M y longitud D. Una de las masas golpea a la barra en uno de
sus extremos, y la otra golpea a la barra a una distancia D/4 del centro, incidiendo
sobre ella del lado opuesto a la primera masa. Antes del impacto, la barra
descansa en una mesa horizontal sin rozamiento. Calcular la velocidad angular de
la barra, y las velocidades de sus extremos despus del impacto.
M
V
M
cm
2
D
M
V
4
D

Solucin:
2
9
5
54
2
27
A
B
V
D
V V
V V