Apuntes de Mecnica Orbital

Formulacin Hamiltoniana
del
Problema de Dos Cuerpos
(12 de marzo de 2013)
Hamilton.uno.tex Jess Pelez lvarez 12 de marzo de 2013
ndice general
1 Formulacin Hamiltoniana en Mecnica Orbital 1
1.1 Paso de la formulacin lagrangiana a la hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Teorema de Donkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Ecuaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Signicado de la hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Coordenadas cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.1 Condicin necesaria y suciente: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Transformaciones cannicas libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7 Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8 Formulacin hamiltoniana del problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.9 Solucin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.10 Signicado de las constantes de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11 Teora de perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.12 Deduccin de las ecuaciones planetarias de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.12.1 Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.12.2 Elementos equinoctiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.13 Variables de Delaunay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
-1
0
Captulo 1
Formulacin Hamiltoniana en Mecnica Orbital
1.1 PASO DE LA FORMULACIN LAGRANGIANA A LA HAMILTONIANA
Sea S un sistema holnomo con n grados de libertad y
sean (q
1
, . . . , q
n
) unas coordenadas generalizadas inde-
pendientes del mismo. Si sobre sus partculas slo ac-
tan fuerzas que derivan de un potencial V ordinario
o generalizado el sistema admite lagrangiana denida
por medio de la expresin:
L( q
i
, q
i
, t) = T(q
i
, q
i
, t) V (q
i
, q
i
, t)
donde T es su energa cintica. El movimiento del sistema
est gobernado por las ecuaciones de Lagrange:
d
dt
(
L
q
j
)
L
q
j
= 0, (j = 1, . . . , n) (1.1)
que constituyen un sistema de n ecuaciones diferenciales
ordinarias, de segundo orden, en general no lineales y aco-
pladas cuya integracin analtica slo resulta factible en un
nmero muy reducido de casos.
Las ecuaciones de Lagrange han de integrarse a partir
de unas condiciones iniciales conocidas:
t = 0 : q
i
(0) = q
0
i
, q
i
(0) = q
0
i
(i = 1, . . . , n) (1.2)
que permiten determinar las 2n constantes arbitrarias que
aparecen en el proceso de integracin.
La imposibilidad de llevar a cabo una integracin ana-
ltica, salvo en contadas excepciones, obliga a utilizar al-
guno de los diversos mtodos numricos de integracin
presentes en las libreras de clculo cientco. Previamen-
te, es preciso manipular el sistema de ecuaciones a n de
expresarlo en forma normal, esto es, como un sistema
de 2n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden
con las derivadas despejadas:

Y =

F(

Y , t).
La formulacin hamiltoniana realiza esta manipulacin de
una vez por todas para cualquier sistema que admita la-
grangiana. Con ser sta una ventaja notable de esta formu-
lacin no es la ms importante, como tendremos ocasin
de comprobar.
En la formulacin lagrangiana las variables que de-
nen el estado mecnico del sistema son:
q
i
, q
i
, t (i = 1, . . . , n)
y se denominan variables de Lagrange. En la formu-
lacin hamiltoniana, sin embargo, el estado mecnico del
sistema est denido por las variables de Hamilton:
q
i
, p
i
, t (i = 1, . . . , n)
donde las cantidades p
i
estn denidas por las relaciones:
p
j
=
L
q
j
( q
i
, q
i
, t) (j = 1, . . . , n) (1.3)
y se denominan cantidades de movimiento generaliza-
das o tambin, momentos generalizados.
El paso de la formulacin lagrangiana a la hamiltonia-
na puede concebirse, en principio, como un simple cam-
bio de variables: se sustituyen las variables lagrangianas
q
i
por las variables hamiltonianas p
i
. Las ecuaciones (1.3)
gobiernan este cambio de variables y, en ellas, las coorde-
nadas (q
1
, q
2
, . . . , q
n
), y el tiempo t han de considerarse
como parmetros.
Para que las ecuaciones (1.3) constituyan un cambio
de variables la matriz jacobiana
(p
1
, p
2
, . . . , p
n
)
( q
1
, q
2
, . . . , q
n
)
ha de ser regular. Pero fuera de puntos singulares se
satisface siempre la condicin:
det(

2
L
q
i
q
j
) = 0
que asegura el carcter regular de dicha matriz jacobiana.
Recurdese que para sistemas naturales la Lagrangia-
na puede descomponerse en la forma
L = L
2
+L
1
+L
0
1
2 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
siendo L
2
una forma cuadrtica denida positiva en las ve-
locidades generalizadas, cuyos coecientes dependen, en
general, de las coordenadas generalizadas y el tiempo:
L
2
=
1
2
n

i,j=1
a
ij
(q
k
, t) q
i
q
j
Anlogamente L
1
es una forma lineal en las q
i
:
L
1
=
n

i=1
b
i
(q
k
, t) q
i
y L
0
no depende de ellas.
Para los sistemas naturales, las ecuaciones (1.3) adop-
tan la siguiente forma:

p
1
p
2
.
.
.
p
n

= A(q
k
, t)

q
1
q
2
.
.
.
q
n

b
1
b
2
.
.
.
b
n

siendo A(q
k
, t) una matriz simtrica, denida positiva y
regular asociada a la forma cuadrtica L
2
y b
i
los coe-
cientes de la forma lineal L
1
. Son ecuaciones anes.
Un cambio de variables como el denido por las ecua-
ciones (1.3) se denomina transformacin de Legendre,
y sus caractersticas principales, en el caso general, se re-
cogen en el teorema de Donkin
1
que pasamos a enunciar.
1.1.1 Teorema de Donkin
Sea X(x
1
, . . . , x
n
;
1
, . . . ,
k
) una funcin de las va-
riables (x
1
, . . . , x
n
) en la que intervienen los parmetros
(
1
, . . . ,
k
) y cuyo hessiano es no nulo:
det(

2
X
x
i
x
j
) = 0
Si se realiza un cambio de variables y se pasa de las
antiguas variables (x
1
, . . . , x
n
) a unas nuevas variables
(y
1
, . . . , y
n
) gobernado por las ecuaciones
y
j
=
X
x
j
(Ecuaciones del cambio directo)
entonces, existe una funcin Y (y
1
, . . . , y
n
;
1
, . . . ,
k
)
que permite expresar las ecuaciones del cambio inverso
(de las (y
1
, . . . , y
n
) a las (x
1
, . . . , x
n
)) mediante las rela-
ciones:
x
i
=
Y
y
i
(Ecuaciones del cambio inverso)
Dicha funcin Y (y
1
, . . . , y
n
;
1
, . . . ,
k
) est denida
por:
Y =
n

j=1

x
j
y
j

X(x
1
, . . . , x
n
;
1
, . . . ,
k
) (1.4)
y goza de la siguiente propiedad
Y

i
=
X

i
(j = 1, . . . , k).
El sombrerete que aparece en el segundo miembro de (1.4)
indica que en ese segundo miembro, todas las coordenadas
x
i
han de sustituirse por las coordenadas y
i
, haciendo uso,
para ello, de las ecuaciones del cambio inverso de varia-
bles.
La transformacin de Legendre que dene las ecuacio-
nes del cambio directo, permite asociar a cada funcin X
la funcin Y denida en (1.4) y asociada al cambio inver-
so. Esta funcin Y se denomina transformada de Legen-
dre de X; la transformacin de Legendre es involutiva,
esto es, la transformada de Legendre de Y resulta ser X.
1.2 ECUACIONES CANNICAS
El teorema de Donkin se puede usar para realizar el cam-
bio de variable que pasa de la formulacin lagrangiana a
la hamiltoniana, sin ms que realizar las siguientes identi-
caciones:
(x
1
, . . . , x
n
) ( q
1
, . . . , q
n
)
(y
1
, . . . , y
n
) (p
1
, . . . , p
n
)
(
1
, . . . ,
k
) (q
1
, . . . , q
n
, t)
X(x
1
, . . . , x
n
;
1
, . . . ,
k
) L( q
i
, q
i
, t)
Adviertase que las ecuaciones (1.3) que gobiernan dicho
cambio de variables, son una transformacin de Legendre.
As pus, existe una funcin Htransformada de Legendre
de L, denida por:
H(q
i
, p
i
, t) =
n

j=1

q
j
p
j

L
que se denomina hamiltoniana del sistema, y en trminos
de la cual, las ecuaciones del cambio inverso del denido
por (1.3) resultan ser:
q
j
=
H
p
j
(j = 1, . . . , n) (1.5)
Los trminos que aparecen en ecuaciones de Lagrange
(1.1), pueden expresarse, gracias al teorema de Donkin,
1
El teorema de Donkin se ha extraido del excelente libro de F. Gantmacher [1], uno de los pocos autores que lo exponen con detalle. En este libro se
trata la formulacin hamiltoniana con mayor extensin y detalle que en estas pginas
SIGNIFICADO DE LA HAMILTONIANA 3
como sigue:
d
dt
(
L
q
j
)
dp
j
dt
,
L
q
j
=
H
q
j
esto es:
p
j
=
H
q
j
(j = 1, . . . , n) (1.6)
Las ecuaciones (1.5- 1.6) se denominan ecuaciones ca-
nnicas o ecuaciones de Hamilton, y gobiernan el mo-
vimiento del sistema, cuando se usan las variables de Ha-
milton (q
i
, p
i
, t) para denir su estado mecnico.
Normalmente las coordenadas q
i
jan la posicin del
sistema y los momentos p
i
su cantidad de movimiento.
Pero esta distincin no siempre es cierta. En efecto, su-
pngase que se realiza el siguiente cambio de notacin:
q
i
=
i
, p
i
=
i
, i = 1, . . . , n
La funcin de Hamilton H pasa a depender de las varia-
bles nuevas:
H = H(
i
,
i
, t)
y las ecuaciones cannicas adoptan la forma:

i
=
H

i
,

i
=
H

i
i = 1, . . . , n
En estas ecuaciones, los papeles de coordenadas y mo-
mentos se han intercambiado, aunque la estructura de
las ecuaciones se conserva. As pues, si interesa, se pue-
den tomar los momentos como nuevas coordenadas, en cu-
yo caso las antiguas coordenadas pasarn a ser los nuevos
momentos.
Esta propiedad muestra que la distincin entre coorde-
nadas y momentos es un tanto arbitraria y, en ocasiones,
innecesaria. Ms adelante se encontrarn situaciones en
las que esta distincin es importante, como por ejemplo,
en el caso de las coordenadas cclicas o en la ecuacin de
Hamilton-Jacobi.
EJERCICIO 1: Dedzcanse las ecuaciones cannicas que
gobiernan el movimiento de una partcula que se mueve
en el espacio tridimensional; sense coordenadas esfri-
cas (, , ) y supngase que la partcula est sometida a
fuerzas centrales que derivan del potencial V ().
1.3 SIGNIFICADO DE LA HAMILTONIANA
La funcin de Hamilton H, o hamiltoniana, est dada por:
H(q
i
, p
i
, t) =
n

j=1

q
j
p
j

L =
n

j=1

q
j
L
q
j

L
y dado que en los sistemas naturales la lagrangiana L
siempre se puede descomponer en la forma
L = L
2
+L
1
+L
0
siendo L
2
una forma cuadrtica en las velocidades gene-
ralizadas q
j
, L
1
una forma lineal en las velocidades gene-
ralizadas q
j
y L
0
independiente de ellas, se puede escribir
(teorema de Euler)
2
:
n

j=1
q
j
L
q
j
=
n

j=1
q
j
L
2
q
j
+
n

j=1
q
j
L
1
q
j
= 2L
2
+L
1
llegndose en consecuencia al siguiente resultado
H = 2L
2
+L
1
L = L
2
L
0
= T
2
T
0
+ V
0
Ntese que para sistemas conservativos, se satisface
T T
2
, T
0
0, V V
0
y la hamiltoniana resulta ser la energa total:
H = T + V (para sistemas conservativos)
Por este motivo la hamiltoniana se denomina tambin
energa total generalizada. Adems, en el movimiento
del sistema, la variacin temporal de Hvendr dada por:
dH
dt
=
n

j=1
(
H
q
j
q
j
+
H
p
j
p
j
) +
H
t
y teniendo en cuenta las ecuaciones cannicas se tiene:
dH
dt
=
n

j=1
(
H
q
j
H
p
j

H
p
j
H
q
j
) +
H
t
esto es
dH
dt
=
H
t
pues todos los trminos de la suma anterior son nulos.
Se llaman sistemas conservativos generalizados, a
aquellos sistemas en los que la hamiltoniana no depende
explcitamente del tiempo:
H
t
0
ya que, en virtud de la propiedad anterior, en el movimien-
to del sistema la hamiltoniana permanece constante. Dado
que, en virtud del teorema de Donkin
L
t
=
H
t
son sistemas conservativos generalizados aquellos en
los que la lagrangiana no depende explcitamente del
tiempo.
2
Sea f : R
n
R una funcin de las n variables (x
1
, . . . , xn) que se condensarn en el vector x. Se dice que f(x) es una funcin homognea
de grado p, si, y solo si, f(x) =
p
f(x). El teorema de Euler de las funciones homogneas se obtiene derivando respecto de en esta ltima
expresin y particularizando posteriormente para = 1. Arma que toda funcin homognea de grado p verica: f(x) x = pf(x)
4 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
1.4 COORDENADAS CCLICAS
Una coordenada q

se denomina cclica o ignorable si no

aparece en la lagrangiana, esto es, si
L
q

= 0
ntese que, en virtud del teorema de Donkin, tampoco apa-
recer en la hamiltoniana
H
q

= 0
La existencia de una coordenada cclica es beneciosa
pues asociada a ella hay una integral primera; en efec-
to, de la correspondiente ecuacin de momentos,
p

=
H
q

= 0 p

= cte
se deduce que su momento conjugado p

se mantiene
constante. La existencia de integrales primeras permite
rebajar el orden del sistema de ecuaciones diferenciales
a integrar. Desde este punto de vista, cuanto mayor sea el
nmero de coordenadas cclicas, ms posibilidades existen
de encontrar una solucin analtica de las ecuaciones del
movimiento. Si la solucin analtica no fuese posible, el
orden del sistema a integrar numricamente se reducira,
lo que tambin es benecioso.
A priori, sin embargo, no se sabe si unas coordena-
das son mejores que otras, por contener ms coordenadas
cclicas; no obstante, la teora de transformaciones can-
nicas permite, al menos formalmente, buscar coordenadas
cclicas, de forma sistemtica, como tendremos ocasin de
mostrar.
Dado que las coordenadas y momentos son intercam-
biables, tambin se puede hablar de coordenadas cclicas
cuando un momento no aparece en la hamiltoniana. En
efecto, si es:
H
p

= 0
la correspondiente ecuacin cannica indica que
q

=
H
p

= 0 q

= cte
esto es, se tiene una integral primera de las ecuaciones del
movimiento. Esta propiedad subraya el hecho de que coor-
denadas y momentos juegan papeles totalmente simtricos
en la formulacin hamiltoniana.
A continuacin estudiaremos ms detenidamente la
naturaleza de las coordenadas cclicas, limitndonos a sis-
temas que presentan un potencial ordinario, V = V (q
i
, t).
Supngase que una de las coordenadas generalizadas, por
ejemplo q
1
, tiene la siguiente propiedad: cuando se au-
menta su valor en una cierta cantidad, manteniendo las
restantes coordenadas jas, el sistema, como un todo, su-
fre una traslacin en una direccin ja del espacio, la in-
dicada por el vector unitario u. En tal caso, si son:
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) (i = 1, . . . , N)
unas ecuaciones paramtricas de las ligaduras nitas que
actan sobre el sistema, puede comprobar el lector que
adoptan la forma:
r
i
= (q
1
a
1
)u+
i
(q
2
, . . . , q
n
, t) (i = 1, . . . , N)
siendo u un vector unitario en la direccin ja en la que
se produce la traslacin y a
1
una constante; ntese que en

i
no interviene q
1
. La energa cintica del sistema puede
ponerse entonces en la forma:
T =
N

i=1
1
2
m
i
v
2
i
=
N

i=1
1
2
m
i
( q
1
u +

i
)
2
y da lugar a la siguiente lagrangiana:
L = T V =
N

i=1
1
2
m
i
( q
1
u +

i
)
2
V (q
i
, t)
En consecuencia: i) la coordenada q
1
no aparece en la
energa cintica, aunque s su derivada q
1
, y ii) el momento
conjugado de la coordenada q
1
toma como valor:
p
1
=
L
q
1
=
T
q
1
=
N

i=1
m
i
( q
1
u +

i
) u =
= u
N

i=1
m
i
v
i
= u (mv
G
)
es decir, coincide con la componente de la cantidad de mo-
vimiento del sistema en la direccin de u.
Esto es lo que ocurre, por ejemplo, con un slido li-
bre sometido nicamente a fuerzas gravitatorias. Si son
(, , ) las coordenadas de su centro de masas G, las dos
primeras, (, ), son cclicas y disfrutan de la propiedad
que se acaba de comentar para la coordenada q
1
.
EJERCICIO 2: estdiese el movimiento de una partcula
material de masa mque describe un plano Oxy atrada por
el origen O con una fuerza central que deriva del potencial
V (r), siendo r la distancia a O.
x
x
y
y
r
O

SOLUCIN 2: La energa cintica, cuando se usan las

TRANSFORMACIONES CANNICAS 5
coordenadas polares (r, ) como coordenadas generaliza-
das es:
T =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
)
y su lagrangiana resulta ser:
L =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
) V (r).
Ntese que la coordenada es cclica pues
L

= 0
en consecuencia se tendr una integral primera:
p

= cte mr
2

= cte
cuyo signicado fsico es evidente: expresa la conserva-
cin del momento cintico, respecto de O, de la partcula,
una caracterstica bien conocida de los movimientos cen-
trales.
Ntese tambin que si en lugar de usar coordenadas
polares se usan las cartesianas (x, y) no habra coordena-
das cclicas.
1.5 TRANSFORMACIONES CANNICAS
Las ecuaciones de Hamilton
q
j
=
H
p
j
, p
j
=
H
q
j
(j = 1, . . . , n) (1.7)
constituyen un sistema de 2n ecuaciones diferenciales or-
dinarias, de primer orden, en general no lineales, escrito
en forma normal. Dichas ecuaciones gobiernan el mo-
vimiento del sistema, y han de integrarse a partir de unas
condiciones iniciales conocidas:
t = t
0
q
i
(t
0
) = q
0
i
, p
i
(t
0
) = p
0
i
. (1.8)
Normalmente no es posible realizar una integracin ana-
ltica de las ecuaciones, y debemos conformarnos con una
integracin numrica; no obstante, existen casos, en los
que la integracin sera trivial, por ejemplo, si la hamil-
toniana del sistema fuese constante: H = 0 (como el ha-
miltoniano est denido salvo constante, sin prdida de
generalidad puede suponerse que esa constante es nula).
En efecto, en tal caso, las ecuaciones de hamilton se inte-
graran trivialmente para dar:
q
j
= q
0
j
, p
j
= p
0
j
(j = 1, . . . , n).
Habitualmente el hamiltoniano no es constante pe-
ro, dado que depende de las coordenadas generalizadas
(q
1
, . . . , q
n
) usadas para describir la cinemtica del sis-
tema, es natural plantear la siguiente pregunta: Es po-
sible realizar un cambio de coordenadas de forma que en
las nuevas coordenadas el hamiltoniano del sistema sea
constante?
Para responder a esta pregunta, se han de matizar algu-
nos puntos. En primer lugar, al realizar un cambio de coor-
denadas, la dependencia del hamiltoniano con los momen-
tos generalizados p
j
se altera pero no se elimina, en con-
secuencia, el cambio de coordenadas buscado debe con-
templar tambin el cambio de los momentos generaliza-
dos. Por otra parte dado el papel simtrico de coordenadas
y momentos, parece razonable pensar que el cambio de
coordenadas incluya, tambin, el cambio de momentos.
En segundo lugar, si se cambian las variables de esta-
do, las ecuaciones que gobiernan el movimiento del sis-
tema, reescritas en las nuevas variables, no tienen porqu
ser hamiltonianas, esto es, en las nuevas variables, no tie-
ne porqu existir una estructura hamiltoniana en las ecua-
ciones. As pues, para contestar razonablemente a la pre-
gunta formulada, han de considerarse, nicamente, cam-
bios de variables que respeten la estructura hamiltoniana
de las ecuaciones; dichos cambios de variables se denomi-
nan transformaciones cannicas, y se analizarn breve-
mente en este apartado.
La solucin del sistema hamiltoniano (1.7), se descri-
be geomtricamente de manera adecuada, en un espacio
de 2n dimensiones denominado espacio de fases; las
curvas integrales llenan el espacio de fases de una forma
ordenada, ya que, por cada punto del espacio de fase
pasa una y slo una curva integral. Cada punto del espa-
cio de fases tiene como coordenadas las 2n cantidades:
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
)
Conviene concebir las transformaciones cannicas como
cambios de coordenadas en el espacio de fases, que go-
zan de una propiedad fundamental: preservan la estructu-
ra hamiltoniana de las ecuaciones.
Supngase, pues, que se dispone de un cambio de
coordenadas en el espacio de fases, denido por las ecua-
ciones
q
j
= q
j
(q
i
, p
i
, t)
p
j
= p
j
(q
i
, p
i
, t)
_
(1.9)
en la que el tiempo t juega el papel de un parmetro. Para
que la transformacin (1.9) sea efectivamente biyectiva y
pueda representar un cambio de coordenadas, ha de satis-
facer la condicin:
( q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
)
(q
1
, . . . , q
n
, p
1
, . . . , p
n
)
= 0.
La transformacin (1.9) es cannica, si transforma todo
sistema hamiltoniano como el (1.7), en un sistema hamil-
toniano como el siguiente:

q
i
=


H
p
i
,

p
i
=

H
q
i
(i = 1, . . . , n) (1.10)
Ntese que para que (1.9) sea cannica, no basta con que
transforme un cierto sistema hamiltoniano en otro tambin
6 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
hamiltoniano; se requiere que transforme todo sistema ha-
miltoniano en otro sistema de estructura hamiltoniana.
Entre las muchas propiedades que adornan a las trans-
formaciones cannicas, merece la pena destacar la si-
guiente: el conjunto formado por todas las transformacio-
nes cannicas, junto con la composicin de transformacio-
nes, tiene estructura de grupo; por tanto, la composicin
de transformaciones cannicas es cannica; existe elemen-
to unidad, la transformacin identidad, que es cannica, y
toda transformacin cannica tiene inversa que es tambin
cannica.
Existe una condicin necesaria y suciente para que
una transformacin como la (1.9) sea cannica; tal condi-
cin, si se cumple, permite armar que la transformacin
chequeada es cannica, y si no se cumple permite armar
que no lo es. El lector interesado puede encontrar la de-
mostracin en cualquiera de las referencias bibliogrcas
que se indican al nal de estas pginas; en este apartado,
se enunciar sin demostracin.
1.5.1 Condicin necesaria y suciente:
Para que la transformacin (1.9) sea cannica, es con-
dicin necesaria y suciente que exista un nmero real c,
una funcin del estado del sistema F(q
i
, p
i
, t), y un hamil-
toniano

H( q
i
, p
i
, t) de forma que, en virtud de las ecua-
ciones de la transformacin sea cierta la siguiente igual-
dad:
n

j=1
p
j
q
j

Ht c{
n

j=1
p
j
q
j
Ht} = F(q
i
, p
i
, t)
(1.11)
al menos para un sistema cannico de hamiltoniano
H(q
i
, p
i
, t) . El hamiltoniano

H es el transformado del
hamiltoniano Hpor medio de la transformacin cannica.
En esta condicin, slo se exige que (1.11) se satisfa-
ga para un sistema hamiltoniano concreto, pues si se sa-
tisface para uno se satisface para todos. En efecto, para
otro sistema hamiltoniano diferente, si es H
1
(q
i
, p
i
, t) su
hamiltoniano, tambin se satisface (1.11) tomando como
hamiltoniano transformado

H
1
el siguiente:

H
1
=

H+ c(H
1
H).
La constante c se llama valencia de la transformacin,
y la funcin F(q
i
, p
i
, t) se denomina funcin generatriz
de la transformacin.
Las transformaciones cannicas de inters son las uni-
valentes (c = 1), hasta el punto de que algunos autores
son las nicas que tratan. El motivo es el siguiente: puede
demostrarse que toda transformacin cannica con valen-
cia c = 1, se descompone en dos transformaciones can-
nicas, una de ellas univalente, y la otra, un simple cambio
de escala.
En lo que sigue, slo se considerarn transformaciones
cannicas univalentes; entre los muchos tipos de transfor-
maciones cannicas, destacan las denominadas libres que
se estudian a continuacin.
1.6 TRANSFORMACIONES CANNICAS LIBRES
Se llaman as, a aquellas transformaciones cannicas en
las que se satisface, adems, la siguiente condicin:
( q
1
, . . . q
n
)
(p
1
, . . . , p
n
)
= 0 (1.12)
Esta condicin asegura que entre las coordenadas
(p
1
, . . . , p
n
) y las ( q
1
, . . . , q
n
) existe una corresponden-
cia biunivoca. Como consecuencia de ello, en la funcin
generatriz F(q
i
, p
i
, t), pueden sustituirse todos los p
j
, en
trminos de los q
j
, obtenindose as una nueva funcin
S(q
i
, q
i
, t) que seguiremos denominando funcin genera-
triz. Los argumentos de esta funcin S son las coordena-
das antiguas q
i
, (i = 1, . . . , n), y las coordenadas nuevas
q
i
, (i = 1, . . . , n), y en ella el tiempo t aparece como pa-
rmetro.
Para las transformaciones cannicas libres, la condi-
cin necesaria y suciente (1.11), se satisface, si, y slo
si, se satisfacen las siguientes relaciones:
p
j
=
S
q
j
(q
i
, q
i
, t) (1.13)
p
j
=
S
q
j
(q
i
, q
i
, t) (1.14)

H = H +
S
t
(1.15)
det(

2
S
q
i
q
j
) = 0 (1.16)
Las tres primeras (1.13- 1.15) se obtiene de identicar, en
los dos miembros de (1.11) los coecientes que multipli-
can a q
j
, q
j
, t respectivamente; la ltima, se obtiene al
exigir que la transformacin sea efectivamente libre esto
es, que se cumpla (1.12).
En realidad, las ecuaciones (1.13- 1.14) son precisa-
mente las ecuaciones de la transformacin cannica, aun-
que expresadas de una forma diferente a como se recogen
en (1.9). No obstante, si se desea, pueden despejarse de
(1.14) los coordenadas q
j
como funciones de (p
i
, q
i
, t),
esto es: q
j
= q
j
(p
i
, q
i
, t), y llevando estas expresiones a
ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI 7
(1.13), se obtendran las coordenadas p
j
como funciones
de (p
i
, q
i
, t), esto es: p
j
= p
j
(p
i
, q
i
, t). Estas operacio-
nes, que se pueden realizar formalmente en virtud de la
condicin (1.16), permiten expresar las ecuaciones de la
transformacin cannica en la forma recogida en (1.9).
La relacin (1.15) proporciona, para cada sistema ha-
miltoniano H, el hamiltoniano

H correspondiente a las
nuevas variables ( q
j
, p
j
).
As pues, de los razonamientos previos se deduce que
para conocer una transformacin cannica libre, slo se
precisa conocer la funcin generatriz S(q
i
, q
i
, t) asociada
a ella; de hecho, si se introducen en (1.13- 1.15) todas las
posibles funciones generatrices S(q
i
, q
i
, t) que satisfacen
(1.16), se obtienen todas las posibles transformaciones ca-
nnicas libres que se pueden dar. Por ello, las transforma-
ciones cannicas libres se manejan siempre a travs de la
funcin generatriz S(q
i
, q
i
, t) que las dene.
Finalmente, ntese que si se desea encontrar una
transformacin cannica libre que simplique la hamil-
toniana, ha de ser no-estacionaria
S
t
= 0
pues, en caso de no serlo, la relacin (1.15) indica que el
hamiltoniano permanece inalterado.
1.7 ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
Una vez que se dispone del concepto de transformacin
cannica puede plantearse la siguiente pregunta: es posi-
ble encontrar una transformacin cannica libre que con-
vierta el hamiltoniano H del problema en el que estamos
interesados en un hamiltoniano constante

H = 0?. La
ecuacin de Hamilton-Jacobi es la respuesta a este pro-
blema.
Para localizar una transformacin cannica, el camino
ms directo, por el momento, es buscar su funcin genera-
triz S(q
i
, q
i
, t). Advirtase, en primer lugar, que si dicha
transformacin existe y se conoce su funcin generatriz,
entonces las ecuaciones que gobiernan el movimiento pue-
den integrarse analticamente; en efecto, en las variables
( q
j
, p
j
), al ser

H = 0, las ecuaciones que gobiernan el
movimiento seran:

q
j
= 0,

p
j
= 0
y su integracin resulta trivial:
q
j
=
j
, p
j
=
j
(j = 1, . . . , n)
A posteriori, de las ecuaciones (1.13- 1.14) de la trans-
formacin se podran despejar las coordenadas (q
i
, p
i
) ob-
tenindose de este modo
q
i
= q
i
(t;
j
,
j
), p
i
= p
i
(t;
j
,
j
)
esto es, se tendran las curvas integrales en trminos de
2n constantes independientes (
j
,
j
); estas funciones re-
sultan ser la solucin general del sistema hamiltoniano
analizado.
De acuerdo con (1.15), la condicin que habra de sa-
tisfacer la funcin generatriz de dicha transformacin ca-
nnica sera
S
t
(q
i
, q
i
, t) +H(q
i
,
S
q
i
, t) = 0
sta es una ecuacin diferencial en derivadas parciales, de
primer orden, en general no lineal, que necesariamente ha
de satisfacer la funcin generatriz. Se denomina ecua-
cin de Hamilton-Jacobi.
Generalmente, cuando se plantea la ecuacin de
Hamilton-Jacobi ya se tiene en cuenta que las variables
q
j
van a permanecer constantes en el movimiento, y se
busca una funcin generatriz S(q
i
,
i
, t) que satisfaga la
ecuacin:
S
t
(q
i
,
i
, t) +H(q
i
,
S
q
i
, t) = 0 (1.17)
y que dependa de n constantes independientes (las
i
);
adems, la solucin S obtenida, ha de vericar la condi-
cin
det(

2
S
q
i

j
) = 0 (1.18)
para poder ejercer el papel de la funcin generatriz de una
transformacin cannica libre. Una tal solucin se conoce
con el nombre de solucin completa de la ecuacin, y
engloba solamente un nmero relativamente pequeo de
soluciones, cuando se la compara con la solucin gene-
ral de la ecuacin, que depende de funciones arbitrarias.
As pues, si por el procedimiento que sea se consigue
determinar una solucin completa S(q
i
,
i
, t) de la ecua-
cin de Hamilton-Jacobi, puede usarse como funcin ge-
neratriz de una transformacin cannica libre, cuyas ecua-
ciones seran

j
=
S

j
(q
i
,
i
, t)
p
j
=
S
q
j
(q
i
,
i
, t)

(j = 1, . . . , n) (1.19)
y a partir de ellas, se obtiene la solucin general del siste-
ma hamiltoniano de partida, en la forma:
q
j
= q
j
(t;
i
,
i
), p
j
= p
j
(t;
i
,
i
) (j = 1, . . . , n).
La integracin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es
un problema de dicultad idntica a la integracin directa
de las ecuaciones de Hamilton; de hecho, algunos de los
8 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
procedimientos clsicos de integracin de ecuaciones di-
ferenciales en derivadas parciales de primer orden convier-
ten, de nuevo, el problema en la integracin de las ecua-
ciones de Hamilton. Se entra, as, en un crculo vicioso del
que aparentemente no se puede salir.
No obstante, con frecuencia se encuentran situaciones
en las que la ecuacin de Hamilton-Jacobi puede integrar-
se por el mtodo de separacin de variables. En tales
casos, su uso resulta ventajoso, pues se rompe el crcu-
lo vicioso anteriormente comentado y puede efectuarse la
integracin analtica del problema.
Un ejemplo de esta situacin se presenta en el proble-
ma de dos cuerpos que se estudia a continuacin usando
la formulacin hamiltoniana.
1.8 FORMULACIN HAMILTONIANA DEL PROBLEMA DE DOS CUERPOS
Considrese una partcula de masa m, que se mueve res-
pecto a una referencia inercial Oxyz, bajo la accin de
una fuerza central que deriva del potencial
V (r) =
m
r
y sean (r, , ) las coordenadas esfricas
3
de la partcu-
la asociadas a la referencia inercial. Su energa cintica se
expresa en trminos de r,

, y por medio de:
T =
1
2
m( r
2
+ r
2

2
+ r
2
cos
2

2
)
y dado que las fuerzas directamente aplicadas derivan de
un potencial existe lagrangiana del sistema L = T V
dada por:
L =
1
2
m( r
4
+ r
2

2
+ r
2
cos
2

2
) +
m
r
Advirtase que las cantidades de movimiento genera-
lizadas estarn dadas por:
p
r
=
L
r
= m r
p

=
L

= mr
2
cos
2

=
L

= mr
2

y en consecuencia la hamiltoniana del sistema al ser
conservativo H = T + V resulta ser:
H =
1
2m
{p
2
r
+
1
r
2
p
2

+
1
r
2
cos
2

p
2

}
m
r
(1.20)
Se puede intentar una solucin del problema basada en
las ecuaciones de Hamilton:
r =
p
r
m
,

=
p

mr
2
cos
2

,
=
p

mr
2
, p
r
=
1
mr
3
{p
2

+
p
2

cos
2

}
m
r
2
,
p

= 0, p

=
sin p
4

2mr
2
cos
3

ste es un sistema de orden 6 que debe integrase a partir

de las siguientes condiciones iniciales (en t = 0):
r = r
0
, =
0
, =
0
r = r
0
,

=

0
, =
0
Sin prdida de generalidad puede suponerse que se han
elegido los ejes Oxyz de forma que la posicin y la velo-
cidad inicial estn contenidas en el plano Oxz (ver gura
1.1); se tendr entonces:

0
=

0
= 0
La integracin se lleva a cabo de la siguiente forma:
p

= 0 p

= c
1
mr
2
cos
2

= c
1
siendo c
1
constante; dado que inicialmente es

0
= 0 ser
c
1
= 0. Pero si p

= c
1
= 0 de la ltima de las ecuaciones
de Hamilton se deduce
p

= 0 p

= c
2
mr
2
= c
2
siendo c
2
= mr
2
0

0
constante. Adems de la ecuacin

= 0 se deduce =
0
= 0. Se han obtenido, pues, tres
integrales primeras que facilitan la reduccin del problema
a cuadraturas.
x
y
O

z
r0
v0
FIGURA 1.1: Problema de dos cuerpos
3
El ngulo [0, 2] es la longitud; [0, ] representa la latitud medida respecto del plano Oxy
SOLUCIN DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI 9
En efecto, las restantes ecuaciones resultan ser:
r =
p
r
m
p
r
=
c
2
mr
3

m
r
2
,
=
c
2
mr
2
El cociente de las dos primeras conduce a una nueva inte-
gral primera, la integral de la energa, que adopta la forma
1
2m
p
2
r
+
1
2m
c
2
2
r
2

m
r
= E
donde E, la energa total, es una constante jada por las
condiciones iniciales; de ella se deduce p
r
= p
r
(r).
El resto del proceso es una repeticin de la integracin
clsicas de un movimiento central y se deja como ejercicio
al lector.
Resulta ms fructfero, sin embargo, buscar la solu-
cin por el mtodo de Hamilton-Jacobi. Para ello se bus-
ca una transformacin cannica libre y univalente, que al
actuar sobre el sistema transforme el hamiltoniano H en
cero; dicha transformacin cannica lleva las variables de
Hamilton (r, , , p
r
, p

, p

) a un nuevo conjunto de va-

riables cannicas (
1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
), cuya evolucin
temporal viene dada por las ecuaciones:

i
=


H

i
= 0;

i
=

i
= 0 pues

H 0
es decir, permanecen constantes en el transcurso del tiem-
po. Si es:
S(r, , ,
1
,
2
,
3
, t)
la funcin generatriz de dicha transformacin cannica,
sus ecuaciones resultan ser
4
:
p
r
=
S
r
, p

=
S

, p

=
S

1
=
S

1
,
2
=
S

2
,
3
=
S

3
y pueden considerarse, tambin, como la solucin analti-
ca del problema, pues de las tres ltimas se pueden despe-
jar (r, , ) como funciones de (t,
1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
).
Para determinar la funcin generatriz S, hemos de en-
contrar una integral completa de la ecuacin de Hamilton-
Jacobi que adopta la forma:
S
t
+
1
2m
{(
S
r
)
2
+
1
r
2
(
S

)
2
+
1
r
2
cos
2

(
S

)
2
}
m
r
= 0
(1.21)
recuerdese que una integral completa de la ecuacin (1.21)
ha de satisfacer la condicin
det(

2
S
q
i

j
) = 0
Las variables (
1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
) que aparecen en
esta formulacin reciben, en este contexto, el nombre de
variables de Jacobi.
1.9 SOLUCIN DE LA ECUACIN DE HAMILTON-JACOBI
La ecuacin de Hamilton-Jacobi se resuelve por separa-
cin de variables; dado que el sistema es conservativo, se
busca una solucin del estilo:
S = Et + W(r, , ,
1
,
2
,
3
)
donde
1
E es la energa total del sistema que perma-
nece constante. La ecuacin (1.20) se convierte entonces
en
1
2m
{(
W
r
)
2
+
1
r
2
{(
W

)
2
+
1
cos
2

(
W

)
2
}}
m
r
= E
(1.22)
Como funcin W se busca una que sea de variables sepa-
radas, esto es, del estilo
W = W
1
(r) + W
2
() + W
3
()
Ntese que las funciones W
1
, W
2
y W
3
tambin dependen
de
1
,
2
y
3
, aunque, por brevedad, no se ha indicado
en la expresin anterior.
Se puede obtener una solucin de variables separadas
si las funciones W
1
, W
2
y W
3
se eligen de forma que sa-
tisfagan las relaciones:
dW
3
d
=
3
(
dW
2
d
)
2
+

2
3
cos
2

=
2
2
(
dW
1
dr
)
2
+

2
2
r
2
= 2m
1
+
2m
2

r
Se obtiene de este modo la solucin:
W
3
=
3
W
2
=
_

2
2

2
3
cos
2

d
W
1
=
_
_
2m
1
+
2m
2

r


2
2
r
2
dr
4
Obsrvese que los nuevos momentos generalizados
i
, (i = 1, . . . , n) van a permanecer constantes; por este motivo suele trabajarse con

i
, (i = 1, . . . , n), que son tambin constantes, como se hace en estas pginas.
10 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
Estas funciones denen la transformacin cannica y
permiten determinar el movimiento. En efecto, en trmi-
nos de la funcin generatriz S, las ecuaciones que propor-
cionan dicho movimiento seran:

1
=
S

1
= t +
W
1

2
=
S

2
=
W
2

2
+
W
1

3
=
S

3
=
W
3

3
+
W
2

3
Se deja como ejercicio al lector mostrar que la transforma-
cin cannica encontrada satisface la condicin:
det(

2
S
q
i

j
) = 0
y, por consiguiente, las relaciones anteriores permiten des-
pejar (r, , ) en funcin de las seis constantes de integra-
cin (
i
,
i
), i = 1, 2, 3.
Teniendo en cuenta los valores de W
1
, W
2
y W
3
las
relaciones anteriores adoptan la forma:

1
+ t =
_
mdr
R(r)

2
=
_

2
cos d
_

2
2
cos
2

2
3

_

2
dr
r
2
R(r)

3
=
_

3
d
cos
_

2
2
cos
2

2
3
con R(r) =
_
2m
1
+
2m
2

r


2
2
r
2
y slo falta realizar las integrales que aparecen en los se-
gundos miembros.
1.10 SIGNIFICADO DE LAS CONSTANTES DE INTEGRACIN
Las variables de Jacobi (
1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
) se mantie-
nen constantes y tienen signicado fsico claro que pasa-
mos a describir en este apartado.
Ntese que
1
es la energa total del sistema; de forma
clsica se expresa en funcin del semieje mayor a:

1
= E =
m
2a
Por otra parte la constante
3
al ser:

3
=
dW
3
d
=
S

= p

= mr
2
cos
2

coincide con la componente segn Oz del momento cin-

tico; en efecto, la velocidad resulta ser
v = r u
r
+ r u

+ r cos

u

El momento cintico es:

m

h = r mv = mr
2
( u

+ cos

u

)
y su componente segn Oz ser:
m

k = mr
2
cos
2

= mhcos i
siendo i la inclinacin y h = |

h| el mdulo del momento

cintico (por unidad de masa). As pues:

3
= mh cos i
La constante
2
vale entonces:

2
2
= (
S

)
2
+
1
cos
2

(
S

)
2
= p
2

+
p
2

cos
2

=
= m
2
r
4

2
+ m
2
r
4
cos
2

2
esto es:

2
= mr
2
_

2
+ cos
2

2
= mh
coincide, por tanto, con el mdulo del momento cintico.
En resumen las constantes
1
,
2
,
3
, en el caso de rbita
elptica que es el ms frecuente, coinciden con:

1
= E =
m
2a

2
= mh = m
_
a(1 e
2
)

3
= mhcos i = mcos i
_
a(1 e
2
)
Para determinar el signicado de las constantes

i
(i = 1, 2, 3) se comenzar por la primera de las ecua-
ciones del movimiento:

1
+ t =
_
mdr
_
2m
1
+
2m
2

r


2
2
r
2
(1.23)
Teniendo en cuenta los valores de
1
y
2
determinados,
el radicando puede expresarse, en el caso de rbita elpti-
ca, como sigue:

2m1 +
2m
2

r


2
2
r
2
= m

1
a
+
2
r

a(1 e
2
)
r
2
y la integral que aparece en el segundo miembro de
(1.23) puede resolverse analticamente mediante el cam-
bio r = a(1 e cos u):

1
+t =
_
dr

1
a
+
2
r

a(1 e
2
)
r
2
=
1
n
(ue sinu)
siendo n la velocidad angular del movimiento medio (3
a
ley de Kepler):
n =
2
T
=

a
3/2
TEORA DE PERTURBACIONES 11
Resulta en denitiva la ecuacin:
n(t +
1
) = u e sinu
que coincide con la ecuacin de Kepler
n(t ) = u e sin u
En consecuencia la constante
1
, cambiada de signo, coin-
cide con el tiempo de paso por el perigeo

1
=
+
x
N
S
S

y
z
O

i
r

FIGURA 1.2: Argumento del perigeo
La segunda de las ecuaciones del movimiento contiene
dos integrales cuyo clculo proporciona, para la primera
de ellas:
_

2
cos d
_

2
2
cos
2

2
3
= arcsin(
sin
sini
)
donde se ha tenido en cuenta que
3
=
2
cos i, y se ha
realizado el cambio de variable sin = sin i . Para la
segunda integral el cambio
1
r
=
1
p
+
e
p
cos
en la que es la anomala verdadera del caso elptico,
conduce a:
_

2
dr
r
2
_
2m
1
+
2m
2

r


2
2
r
2
=
_
d =
quedando denitivamente:
sin = sin i sin( +
2
)
La constante
2
coincide con el argumento del perigeo
. En efecto, sea S una posicin genrica de la partcula y
S

su proyeccin sobre el plano Oxy (vase la gura 1.2);

trcese el plano normal a la linea de nodos que contiene
a SS

, y sea N el punto de interseccin del plano con la

linea de nodos; se tiene as:
sin =
SS

r
=
NS sin i
r
= sin i sin( + )
e identicando con la ecuacin anterior se deduce:

2
=
La tercera de las ecuaciones del movimiento contiene
la integral siguiente
_

3
d
cos
_

2
2
cos
2

2
3
= arcsin{tan cot i}
quedando en denitiva:
tan =
sini
cos i
sin(
3
)
Ntese en la gura que al ser
tan =
SS

OS

=
NS sin i cos i
OS

cos i
=
sini
cos i
NS

OS

=
=
sin i
cos i
sin( )
en consecuencia puede identicarse

3
=
En resumen, se ha encontrado la funcin generatriz
de una transformacin cannica libre y univalente que
pasa de las variables (r, , , p
r
, p

, p

) a las variables
(
1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
) y que convierte el hamiltoniano en
cero; las nuevas variables, que se mantienen constantes en
el movimiento, resultan ser:

1
= E =
m
2a
,
1
=

2
= mh = m
_
a(1 e
2
)
2
=

3
= mcos i
_
a(1 e
2
)
3
=
cuando se expresan en trminos de los elementos clsicos
de la rbita.
12 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
1.11 TEORA DE PERTURBACIONES
Supngase que el potencial de las fuerzas que actan sobre
la partcula contiene un trmino de perturbacin:
V =
m
r
+ V
p
(r, , )
donde V
p
representa el potencial de perturbacin; en tal
caso, la hamiltoniana del sistema es
H
1
= H+ V
p
= H+H
p
(1.24)
donde H corresponde a la hamiltoniana del problema de
dos cuerpos y H
p
= V
p
es la hamiltoniana asociada al
trmino de perturbacin.
Puesto que la transformacin deducida en las pginas
anteriores es cannica, transforma todo sistema hamil-
toniano en sistema hamiltoniano; dicha transformacin,
aplicada al hamiltoniano denido en (1.24) lo transforma
en el hamiltoniano

H
1
= H
1
+
S
t
= (H+
S
t
) +H
p
(1.25)
y como H+
S
t
= 0, el hamiltoniano transformado resulta
ser

H
1
= H
p
; en consecuencia la transformacin canni-
ca generada por S, cuando se aplica al problema perturba-
do pasa de las variables (r, , , p
r
, p

, p

) a las variables
(
1
,
2
,
3
,
1
,
2
,
3
), y el hamiltoniano transformado
resulta ser el hamiltoniano de perturbacin H
p
, expre-
sado en trminos de las variables (
i
,
i
) (i = 1, 2, 3).
Las ecuaciones que gobiernan el movimiento, en las va-
riables (
i
,
i
) son, en consecuencia:

i
=
H
p

i
,

i
=
H
p

i
(i = 1, 2, 3) (1.26)
donde H
p
se supone expresado en trminos de (
i
,
i
)
mediante las ecuaciones de la transformacin cannica.
Estas ecuaciones, convenientemente desarrolladas, dan lu-
gar a las ecuaciones planetarias de Lagrange, que go-
biernan el movimiento del problema perturbado de dos
cuerpos, cuando la perturbacin deriva de un potencial.
Ntese que las ecuaciones (1.26), en el caso en que
no exista perturbacin (H
p
= 0) conducen a valores cons-
tantes para las variables de Jacobi (
i
,
i
); sin embargo, si
H
p
= 0 las variables de Jacobi evolucionan con el tiempo.
A las ecuaciones (1.26) tambin se puede llegar aplicando
la tcnica clsica de variacin de las constantes al pro-
blema de dos cuerpos perturbado.
Los elementos clsicos de la rbita (, , i, a, e, ) se
mantienen constantes en el problema no perturbado; sin
embargo, cambian con el tiempo cuando se analiza el pro-
blema perturbado. Las ecuaciones planetarias de Lagran-
ge, que se deducen en el apartado siguiente, proporcionan
la evolucin de los elementos clsicos de la rbita en el
problema perturbado cuando la perturbacin deriva de un
potencial. Cuando la perturbacin no es potencial, hay un
conjunto de ecuaciones similar que se denominan ecuacio-
nes de Gauss.
1.12 DEDUCCIN DE LAS ECUACIONES PLANETARIAS DE LAGRANGE
Comencemos por la primera de ellas
d
1
dt
=
H
p

m
2a
2
da
dt
=
H
p
()
en consecuencia la primera de las ecuaciones planetarias
de Lagrange es:
da
dt
=
2a
2
m
V
p

La segunda de las ecuaciones planetarias resulta ser:

d
2
dt
=
H
p

2
y si se tiene en cuenta que

2
= m
_
a(1 e
2
),
2
=
y adopta la forma
de
dt
=
(1 e
2
)a
me
V
p

1 e
2
me

a
V
p

La tercera proporciona:
d
3
dt
=
H
p

3
y si se tiene en cuenta que

3
= mcos i
_
a(1 e
2
),
3
=
se conduce a la tercera de las ecuaciones planetarias:
di
dt
=
1
msin i
_
a(1 e
2
)
{
V
p

cos i
V
p

}
Anlogamente la ecuacin cuarta:
d
3
dt
=
H
p

3
puesto que la inclinacin i slo aparece en la variable
3
da lugar a la relacin:
H
p
i
=
H
p

3
i
= (

3
) (msin i
_
a(1 e
2
))
DEDUCCIN DE LAS ECUACIONES PLANETARIAS DE LAGRANGE 13
de donde se deduce la cuarta ecuacin planetaria:
d
dt
=
1
msini
_
a(1 e
2
)
V
p
i
La excentricidad e slo aparece en las variables
(
2
,
3
). Puede plantearse, pues, la relacin::
H
p
e
=
H
p

2
e
+
H
p

3
e
=
=

2
{
me

1 e
2
} +

3
{cos i
me

1 e
2
}
en cuyo segundo miembro slo se desconoce la derivada

2
que se puede despejar. Una vez desarrollada da lugar la
quinta ecuacin planetaria:
d
dt
=

1 e
2
me

a
{
e cot i
(1 e
2
)
V
p
i

V
p
e
}
La sexta y ltima de las ecuaciones planetarias se de-
duce al observar que el semieje mayor a aparece en las tres
variables
i
; por tanto, se puede plantear la relacin:
H
p
a
=
H
p

1
a
+
H
p

2
a
+
H
p

3
a
=
= ( )
m
2a
2
+ {
m

(1 e
2
)
2

a
} +

{cos i
m

(1 e
2
)
2

a
}
en cuyo segundo miembro slo la derivada temporal es
desconocida. Una vez despejada se obtiene la sexta ecua-
cin planetaria que adopta la forma:
d
dt
=
2a
2
m
V
p
a

a(1 e
2
)
me
V
p
e
En resumen, las ecuaciones planetarias de Lagrange
son:
da
dt
=
2a
2
m
V
p

(1.27)
de
dt
=
(1 e
2
)a
me
V
p

1 e
2
me

a
V
p

(1.28)
di
dt
=
1
msin i
_
a(1 e
2
)
{
V
p

cos i
V
p

} (1.29)
d
dt
=
1
msini
_
a(1 e
2
)
V
p
i
(1.30)
d
dt
=

1 e
2
me

a
{
e cot i
(1 e
2
)
V
p
i

V
p
e
} (1.31)
d
dt
=
2a
2
m
V
p
a

a(1 e
2
)
me
V
p
e
(1.32)
y en los segundos miembros aparece el potencial de per-
turbacin V
p
que debe escribirse como una funcin de los
elementos clsicos de la orbita:
V
p
= V
p
(, , i, a, e, )
1.12.1 Observaciones
A la hora de escribir las ecuaciones planetarias de Lagran-
ge suelen contemplarse algunos detalles que permiten re-
escribirlas de forma ligeramente ms compacta. A conti-
nuacin se pasa revista a dichos detalles:
en lugar del tiempo de paso por el perigeo suele em-
plearse el parmetro denido como:
= n
el parmetro siempre se expresa en funcin del
semieje mayor a y la velocidad angular media n
= n
2
a
3
y por tanto no aparece en los segundos miembros de
(1.27-1.32)
en los segundos miembros de (1.27-1.32) siempre
aparece el cociente V
p
/m, es por ello que habitual-
mente se trabaja con el potencial de perturbacin
R
p
= V
p
/m
que ahora debe expresarse como funcin de los nue-
vos elementos:
R
p
= R
p
(, , i, a, e, )
ntese que V
p
/m y R
p
aunque ambas representan
el mismo potencial de perturbacin son funciones
diferentes por culpa de sus argumentos que son di-
ferentes. As, sus derivadas parciales respecto de
(, , i, e) coinciden pero para las otras variables
se tiene:

_
V
p
m
_
= n
R
p

a
_
V
p
m
_
=
R
p
a

3
2a
R
p

Teniendo en cuenta estos detalles las ecuaciones planeta-

rias de Lagrange se suelen escribir como sigue:
da
dt
=
2
na
R
p

(1.33)
de
dt
=

1 e
2
e na
2
_
R
p

_
1 e
2
R
p

_
(1.34)
di
dt
=
1
na
2
sin i

1 e
2
_
R
p

cos i
R
p

_
(1.35)
d
dt
=
1
na
2
sini

1 e
2
R
p
i
(1.36)
d
dt
=

1 e
2
e na
2
_
e cot i
(1 e
2
)
R
p
i

R
p
e
_
(1.37)
d
dt
=
2
na
R
p
a
+
1 e
2
e na
2
R
p
e
(1.38)
14 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
Naturalmente, las ecuaciones (1.33-1.38) deben inte-
grase, bien sea analtica o numricamente, a partir de unas
condiciones iniciales conocidas (en t = t
0
):
=
0
, =
0
, i = i
0
, a = a
0
, e = e
0
, =
0
Por otra parte, debe tenerse en cuenta que hay dos es-
cuelas de pensamiento que se diferencian en el concepto
de potencial de perturbacin. Aqu se usa el concepto
de potencial tal y como se usa clsicamente en Mecnica,
esto es, teniendo en cuenta que la fuerza de perturbacin
que acta sobre la partcula es:

f
P
= R
p
Otros autores utilizan, en lugar de la funcin potencial,
la funcin de fuerzas; el ejemplo tpico sera el de Da-
vid Vallado; en su afamado libro [2] distingue entre fun-
cin potencial de perturbacin y energa potencial de
perturbacin; ambas son iguales salvo el signo. Su ener-
ga potencial de perturbacin coincide con el potencial de
perturbacin usado en estas pginas, mientras que su fun-
cin potencial de perturbacin coincidira con la funcin
de fuerzas de perturbacin. En las ecuaciones planetarias
de Lagrange el usa la funcin potencial de perturbacin
que denota por R y los segundos miembros tienen signos
opuestos a los que aparecen en las ecuaciones (1.33-1.38).
Una formulacin similar a la usada en [2] se encuentra en
los libros de A. Roy [3] y Richard. H. Battin [4].
Notese que en las ecuaciones (1.34), (1.37) y (1.38)
aparece la excentricidad e dividiendo; esto signica que si
la rbita perturbada es circular, se presentan singularida-
des que hacen intiles estas ecuaciones. Igualmente, en el
denominador de las ecuaciones (1.35), (1.36) y (1.37) apa-
rece el trmino sin i que se anula cuando la inclinacin es
nula. Por tanto, las ecuaciones planetarias de Lagrange se
hacen singulares para inclinacin y/o excentricidad nulas.
La utilidad de estas ecuaciones est demostrada en
multiples escenarios; tanto en integraciones analticas
(usando por ejemplo tcnicas de promediado) como en in-
tegraciones numricas. En este ltimo caso, debe asegu-
rarse que durante el proceso de integracin no se alcanzan
ni excentricidades ni inclinaciones pequeas, pues de lo
contrario y debido a las singularidades mencionadas, la
solucin numrica obtenida no tendr validez.
1.12.2 Elementos equinoctiales
1.13 VARIABLES DE DELAUNAY
Las ecuaciones planetarias de Lagrange, o las ecuaciones
de Hamilton en las variables de Jacobi, exigen expresar
el potencial de perturbacin en trminos de los elementos
clsicos de la rbita o de las variables de Jacobi; uno
de ellos es el tiempo de paso por el perigeo . La derivada
parcial respecto de es molesta pues el potencial de per-
turbacin depende de a travs de la ecuacin de Kepler
y de una variable intermedia: la anomala excntrica. Se
pueden simplicar las cosas si se pasa a un nuevo conjunto
de variables cannicas una de las cuales sea la anomala
media:
= n(t )
(en este contexto es costumbre denotar por a la anomala
media y trabajar con magnitudes referidas a la unidad de
masa).
Las nuevas variables cannicas se denominan
(, h, g, L, H, G)
y se considera que (, h, g) son coordenadas
5
mientras que
(L, H, G) son momentos. Se obtienen de las antiguas va-
riables (
i
,
i
) por medio de una transformacin cannica
libre y univalente cuya funcin generatriz es:
S
1
(
1
,
2
,
3
, , g, h) =
1
t +

2
1
+
2
g +
3
h
Con lo que, las ecuaciones de la transformacin cannica,
para las coordenadas, resultan ser:

1
=
S
1

1
= t +

n
= n(t )

2
=
S
1

2
= g g =

3
=
S
1

3
= h h =
y para los momentos:
L =
S
1

2
1
L =

a
G =
S
1
g
=
2
G =
_
a(1 e
2
)
H =
S
1
h
=
3
H = cos i
_
a(1 e
2
)
Ntese que en las nuevas variables de Delaunay el ha-
miltoniano del sistema perturbado es:
H
D
= H
p
+
S
1
t
= H
p

1
= H
p
+

2a
= H
p
+

2
2L
2
es decir:
H
D
=

2
2L
2
+H
p
5
No confundir la coordenada h de Delaunay con el momento cintico h que se ha manejado hasta ahora
REFERENCIAS DEL CAPTULO 1 15
Las ecuaciones de Hamilton reescritas en variables de
Delaunay adoptan la forma:
d
dt
=

2
L
3
+
H
p
L
dL
dt
=
H
p

dh
dt
=
H
p
H
dH
dt
=
H
p
h
dg
dt
=
H
p
G
dG
dt
=
H
p
g
En el movimiento no perturbado (H
p
= 0) los tres mo-
mentos (L, H, G) adoptan valores constantes al igual que
las coordenadas (h, g); la anomala media , sin embargo,
crece linealmente con el tiempo.
En el movimiento perturbado (H
p
= 0) las seis varia-
bles de Delaunay, en principio, evolucionan con el tiem-
po; dependiendo de la perturbacin, no obstante, algunas
de ellas pueden tomar valores constantes.
Charles Eugene Delaunay (1816-1872) fue un astrno-
mo y matemtico francs. Su formacin fue de ingeniero
(de la escuela de Minas). Public, en 1860 y 1867, dos
volmenes La Thorie du mouvement de la Lune que
recogan su trabajo de veinte aos sobre la dinmica lu-
nar. Proporcion la longitud, latitud y paralaje de la Luna
con precisin inferior al segundo de arco, mediante series
innitas. Aunque de escaso valor prctico, debido a la len-
titud de la convergencia de dichas series, su trabajo tuvo
una enorme repercusin pues contena los rudimentos del
actual anlisis funcional.
En los aos 60, el profesor Andr Deprit afront el
problema de reproducir mediante ordenador la Teora de la
Luna de Delaunay, que tena una precisin de 3 km en dis-
tancia. Pensando en cmo abordar este problema, Andr
Deprit encontr una nueva transformacin explcita, basa-
da en series de Lie, posiblemente la mayor contribucin
de Deprit a la Mecnica Celeste y ampliamente utilizada
hoy en da en otros campos cientcos. Con Jacques Hen-
rard y Arnold Rom (ver [5]) no solamente reprodujo por
ordenador la teora de Delaunay, sino que al externderla a
rdenes superiores obtuvieron una precisin de 50 cm en
distancia. Este trabajo tuvo un gran impacto, pues por pri-
mera vez mostraba las enormes posibilidades de los orde-
nadores para manipular expresiones algebraicas y fue re-
compensado con la J.C. Watson Golden Medal de la U.S.
National Academy of Sciences.
16 FORMULACIN HAMILTONIANA EN MECNICA ORBITAL
Bibliografa
[1] F. Gantmacher. Lectures in Analytical Mechanics. URSS, Moscow, 1996. ISBN 5-88417-002-5.
[2] D.A. Vallado. Fundamentals of Astrodynamics and Applications. Microcosm Press, Howthorne, CA, USA, 2007.
[3] A. Roy. Orbital Motion. Adam Hilger, Bristol, 1988.
[4] R.H. Battin. An introduction to the mathematics and methods of astrodynamics. Revised edition, AIAA, Reston, VA,
1999.
[5] A. Deprit, J. Henrard, and A. Rom. Analytical lunar ephemeris: Delaunays theory. The Astronomical Journal, 76:269,
1971.
17