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(x), u
(x), . . . , u
(m1)
(x))
Accanto alle equazioni si considerano anche i sistemi dierenziali di primor-
dine
f (x, u(x), u
(x)) = 0 x I
in forma normale
u
, . . . , y
(m)
) = 0, introducendo le m
funzioni
u
0
(x) = y(x), u
1
(x) = y
(x), . . . , u
m1
(x) = y
(m1)
(x)
si ottiene una funzione u = (u
0
, u
1
, . . . , u
m1
) C
1
(I, R
m
) che risolve il sistema
dierenziale
_
_
u
0
= u
1
u
1
= u
2
. . . . . . . . .
u
m2
= u
m1
u
m1
= u
m
= g(x, u
0
, u
1
, . . . , u
m1
)
che `e un sistema dierenziale del primo ordine in m equazioni.
3
1.2 Teorema di esistenza e unicit`a locale delle
soluzioni di unequazione dierenziale
Consideriamo il sistema
u
= g(x, u) x I
Sotto le seguenti ipotesi
1. g : A R
m
`e unassegnata funzione continua, denita su un aperto
A R
m+1
;
2. g `e localmente Lipschitziana in A rispetto alla variabile vettoriale u e
uniformemente rispetto alla variabile x, ossia per ogni compatto K
A, H
K
0 tale che
[g(x, y) g(x, u)[
m
H
K
[y u[
m
(x, y), (x, u) K
Fissiamo un punto (x
0
, u
0
) A e consideriamo il problema di Cauchy
_
u
= g(x, u)
u(x
0
) = u
0
Dato che A `e un aperto, esister`a un cilindro (m+1)-dimensionale compatto,
che denotiamo R, di centro (x
0
, u
0
), strettamente contenuto in A. Esso sar`a
della forma
R = (x, u) R
m+1
[ [x x
0
[ a, [u u
0
[
m
b
Poiche g `e continua nel compatto R, per il teorema di Weierstrass M 0 tale
che
[g(x, u)[
m
M (x, u) R
Inoltre, poiche R `e compatto, per lipotesi 2 si ha che H 0 tale che
[g(x, y) g(x, u)[
m
H[y u[
m
(x, y), (x, u) R
Teorema 1.2.1 (Esistenza ed unicit`a locale della soluzione di unequazione
dierenziale).
Nelle ipotesi siatte, J = [x
0
h, x
0
+ h] con 0 < h a e ! u : J R
m
di
classe C
1
tali che
_
u
= g(x, u) x J
u(x
0
) = u
0
e inoltre
[u(x) u
0
[
m
b x J
Dimostrazione. (Esistenza)
Trasformo il problema di Cauchy in un sistema di equazioni integrali, cio`e
dimostro che
_
u
= g(x, u) x J
u(x
0
) = u
0
con u C
1
(J, R
m
) (1)
e
u(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(t, u) dt con x J, u C
0
(J, R
m
) (2)
sono equivalenti.
4
Dimostrazione. Sia u soluzione di (1). Integrando a membro a membro da x
0
e
x J:
_
x
x
0
u
(t) dt =
_
x
x
0
g(t, u) dt u(x) u(x
0
) =
_
x
x
0
g(t, u) dt
Da cui, ricordando che u(x
0
) = u
0
, segue
u(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(t, u) dt
e quindi u `e soluzione di (2). Viceversa, sia u C
0
(J, R
m
) soluzione di (2),
allora
u(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(t, u) dt
Ma per ipotesi, u
0
e
_
x
x
0
g(t, u) dt sono di classe C
1
, quindi automaticamente
anche u(x) C
1
, quindi, derivando ambo i membri, si ottiene
u
(x) = g(x, u)
u(x
0
) = u
0
da cui segue che u `e soluzione di (1).
Dimostrata lequivalenza, risolviamo il problema (2):
_
u C
0
(J, R
m
)
u(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(t, u) dt
Posto h = mina,
b
M
,
1
H
, usiamo il metodo delle approssimazioni successive.
Denisco la successione u
n
(x) C
1
(J, R
m
) n per ricorrenza:
_
u
0
(x) = u
0
x J
u
n+1
(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(t, u
n
) dt n N
Valgono le seguenti relazioni:
1. sup
xJ
[u
n
(x) u
0
[
m
b n N
2. [u
n+1
(x) u
n
(x)[
m
M
H
n
(n+1)!
[x x
0
[
n+1
Dimostrazione. 1. (per induzione su n)
Ovvia per n = 0, dimostriamo che n = n + 1.
[u
n+1
(x) u
0
[
m
=
_
x
x
0
g(t, u
n
) dt
_
x
x
0
[g(t, u
n
) dt[
m
Poiche (t, u
n
(t)) R, per ipotesi si ha
_
x
x
0
M dt
= M[x x
0
[ M h M
b
M
= b
5
Dimostrazione. 2. (per induzione su n)
Per n = 0
[u
1
(x) u
0
[
m
=
_
x
x
0
g(t, u
0
) dt
_
x
x
0
[g(t, u
0
)[
m
dt
M[x x
0
[ = M
H
0
1!
[x x
0
[
0+1
la proposizione `e vera. Dimostriamo che n = n + 1:
[u
n+2
(x) u
n+1
(x)[
m
=
_
x
x
0
g(t, u
n+1
) dt
_
x
x
0
g(t, u
n
) dt
_
x
x
0
[g(t, u
n+1
) g(t, u
n
)[
m
dt
_
x
x
0
[u
n+1
(t) u
n
(t)[
m
dt
_
x
x
0
MH
n
(n + 1)!
[t x
0
[
n+1
dt
= M
H
n+1
(n + 1)!
_
x
x
0
[t x
0
[
n+1
dt =
= M
H
n+1
(n + 1)!
[x x
0
[
n+2
n + 2
= M
H
n+1
(n + 2)!
[x x
0
[
n+2
Dalla seconda relazione appena dimostrata segue che
sup
xJ
[u
n+1
(x) u
n
(x)[
m
MH
n
(n + 1)!
h
n+1
Allora > 0
, p > n si abbia
sup
xJ
[u
p
(x) u
n
(x)[
m
p1
i=n
sup
xJ
[u
i+1
(x) u
i
(x)[
m
M
p1
i=n
H
i
h
i+1
(i + 1)!
<
Allora x J la successione u
n
(x)
nN
`e di Cauchy in R
m
, quindi esiste
lim
n+
u
n
(x) = u(x) x J
e inoltre, n >
si ha
sup
xJ
[u
n
(x) u(x)[
m
<
Quindi la successione u
n
(x) converge uniformemente a u(x) in J. Eseguendo
il limite per n + nella relazione
u
n+1
(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(t, u
n
) dt
6
si ha u
n+1
(x) u(x), mentre
_
x
x
0
g(t, u
n
) dt
_
x
x
0
g(t, u) dt
_
x
x
0
[g(t, u
n
) g(t, u)[
m
dt
_
x
x
0
[u
n
(t) u(t)[
m
dt
Hh n >
< h, J
= [x
0
h
, x
0
+h
] e x J
. Allora
[u(x) v(x)[
m
=
_
x
x
0
(g(t, u) g(t, v)) dt
m
H
_
x
x
0
[u(t) v(t)[
m
dt
Hh
sup
xJ
[u(x) v(x)[
m
da cui segue
sup
xJ
[u(x) v(x)[
m
Hh
sup
xJ
[u(x) v(x)[
m
Ma Hh
(x) = g(x, u) x J
u(x
0
) = u
0
_
v
(x) = g(x, v) x J
v(x
0
) = v
0
Sia J J
= J
= [x
0
h, x
0
+h]. Allora c > 0 tale che
sup
xJ
[u(x) v(x)[
m
c[u
0
v
0
[
m
7
Dimostrazione.
Siano
u(x) = u
0
+
_
x
x
0
g(t, u) dt x J
v(x) = v
0
+
_
x
x
0
g(t, v) dt x J
Allora
[u(x) v(x)[
m
[u
0
v
0
[
m
+
_
x
x
0
[g(t, u) g(t, v)] dt
[u
0
v
0
[
m
+
_
x
x
0
[g(t, u) g(t, v)[
m
dt
_
x
x
0
[u(t) v(t)[
m
dt
[u(x) v(x)[
m
da cui si ha
sup
xJ
[u(x) v(x)[
m
[u
0
v
0
[
m
+hH sup
xJ
[u(x) v(x)[
m
cio`e
sup
xJ
[u(x) v(x)[
m
1
1 hH
[u
0
v
0
[
m
Posto
1
1hH
= c, si ottiene la tesi per J
sucientemente piccolo.
Denizione 1.2.1.
Sia (x
0
, u
0
) la famiglia di tutti gli intervalli J di centro x
0
tali che il problema
di Cauchy abbia soluzione u
J
denita su J. Lintervallo
J
0
=
_
J(x
0
,u
0
)
J
si denisce intervallo massimale di esistenza della soluzione. La soluzione
massimale sar`a
_
u(x) = u
J
(x) x J
u
J
(x) = u
J
(x) x J J
Osservazione 1.2.2.
Sia A = [c, d] R
m
. Supponiamo che g sia globalmente Lipschitziana in A, cio`e
che H > 0 tale che
[g(x, u) g(x, v)[
m
H[u v[
m
x [c, d], u, v R
m
Sia inne
M
0
= sup
x[c,d]
[g(x, u
0
)[
m
8
Fissata una palla di centro u
0
e raggio b, si ha che
[g(x, u)[
m
Hb +M
0
(x, u) [c, d] B(u
0
, b)
Sia h = min(d c),
1
H
,
1
H+M
0
. Allora `e possibile, prendendo intervalli di
ampiezza h, estendere la soluzione dellequazione dierenziale a tutta la striscia
A.
1.3 Equazioni dierenziali del primo ordine
1.3.1 Equazioni dierenziali del primo ordine a variabili
separabili
Denizione 1.3.1.
Unequazione dierenziale del primo ordine a variabili separabili si presenta nella
forma
y
= f(x)g(y)
con f : I R, g : J R funzioni di classe C
1
e quindi y : I J.
Risoluzione
Passo I - Ricerca di soluzioni costanti
Ogni y
0
tale che g(y
0
) = 0 `e una soluzione costante. Se y
0
J allora J =
J
y
0
.
Passo II - Ricerca di soluzioni non costanti
Escludendo y
0
, si ha che g(y) ,= 0 y J
g(y)
= f(x)
Siano F(x) una primitiva di f(x) e (y) una primitiva di 1/g(y). Allora
(y)y
= f
_
y
x
_
9
`
E unequazione omogenea. Pongo u(x) = y(x)/x, da cui segue che
u
(x) =
y
(x)x y(x)
x
2
=
f
_
y
x
_
x y(x)
x
2
=
x[f(u) u]
x
2
cio`e
u
(x) =
f(u) u
x
ossia unequazione dierenziale a variabili separabili nellincognita u(x). Nota
u, si ha che y(x) = u(x) x.
1.3.3 Equazioni del tipo y=f(ax+by)
y
= f(ax +by)
Pongo u(x) = ax + by, da cui u
(x) = a + by
(x) = a +bf(u)
ossia unequazione dierenziale a variabili separabili nellincognita u(x). Nota
u, si ha che
y(x) =
u(x) ax
b
1.3.4 Equazioni lineari del primo ordine
Denizione 1.3.2.
Unequazione dierenziale lineare del primo ordine si presenta nella forma
y
= (x)y +(x)
con , continua su un intervallo J e (x) ,= 0 x J
Risoluzione
Sia A(x) una qualunque primitiva di (x). Moltiplico lequazione per e
A(x)
,
ottenendo
e
A(x)
y
= e
A(x)
(x)y+e
A(x)
x e
A(x)
y
e
A(x)
(x)y = e
A(x)
(x) (1)
Ma e
A(x)
y
e
A(x)
(x)y = D[e
A(x)
y]. Allora, integrando membro a membro
la (1):
e
A(x)
y =
_
x
a
e
A(t)
(t) dt +C a J 0
da cui
y(x) = c e
A(x)
+
_
x
a
e
A(x)A(t)
(t) dt
Posto
A(x) =
_
x
a
(s) ds
si ha
y(x) = c e
x
a
(s) ds
+
_
x
a
e
x
t
(s) ds
(t) dt
Osservazione 1.3.1.
Lo spazio vettoriale delle soluzioni di unequazione dierenziale non omogenea
`e ane allo spazio delle soluzioni dellequazione omogenea.
10
1.3.5 Equazione di Bernoulli
y
= (x)y +(x)y
con (x), (x) continue e R. Cerchiamo per semplicit`a soluzioni y(x) > 0.
Notiamo che
Se = 0, lequazione `e lineare non omogenea;
Se = 1, lequazione `e lineare non omogenea.
Per ,= 0, 1, pongo u(x) = y
1
(x). Dunque
u
(x) = (1 )y
(x)y
(x) = (1 )y
((x)y +(x)y
) =
= (1 )(x)y
1
+ (1 )(x) = (1 )u(x) + (1 )(x)
che `e unequazione dierenziale lineare del primo ordine nella variabile u. Trova-
ta u, si ha che y = u
1
1
.
11
Capitolo 2
Sistemi lineari del primo
ordine
2.1 Introduzione
Un sistema lineare dierenziale del primo ordine si presenta nella forma
u
= Au +f
u(t
0
) = u
0
_
v
= Av +g
v(t
0
) = v
0
Allora , C, la funzione u +v risolve il sistema lineare
_
u
+v
= A(u +v) +f +g
(u +v)(t
0
) = u
0
+v
0
Proposizione 2.1.1.
Sia
V
0
= u C
1
(I, C
n
) [ u
= Au
lo spazio vettoriale delle soluzioni del sistema lineare omogeneo. Allora
V
f
= u C
1
(I, C
n
) [ u
= Au +f
`e uno spazio ane, cio`e se z V
f
allora V
0
+z = V
f
.
Dimostrazione. ()
Sia u V
0
. Allora, per il principio di sovrapposizione, segue immediatamente
che u +z V
f
, e quindi V
0
+z V
f
.
Dimostrazione. ()
Sia w V
f
. Cerco u V
0
tale che u+z = w. Considero wz. Per il principio
di sovrapposizione, w z V
0
. Posto u = w z, segue che ogni w V
f
`e
scrivibile come somma di una certa u V
0
e z e dunque V
f
V
0
+z.
12
Proposizione 2.1.2.
dimV
0
= n.
Dimostrazione.
Sia S : C
n
V
0
unapplicazione lineare denita da S(x) = u
x
tale che
_
u
x
(t) = Au
x
(t)
u(t
0
) = x
Per il teorema di esistenza ed unicit`a, u
x
`e unica. Notiamo che
Se x 0 allora S(x) = 0. Quindi, per lunicit`a, ogni x C
n
che risolve
S(x) = 0 `e identicamente nullo, dunque S `e iniettiva.
Sia x = v(t
0
). Allora u
x
e v risolvono lo stesso sistema lineare. Dunque,
nuovamente per lunicit` a, u
x
v, da cui segue che S `e surgettiva.
Poiche S `e contemporaneamente iniettiva e surgettiva, S `e un isomorsmo,
pertanto
dimC
n
= n = dimV
0
2.2 Matrice Wronskiana
Denizione 2.2.1.
Siano u
1
, . . . , u
n
V
0
. Si denisce matrice Wronskiana la matrice W(t) data
da
W(t) =
u
1
1
(t) u
1
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
u
n
1
(t) u
n
n
(t)
Proposizione 2.2.1.
Siano u
1
, . . . , u
n
V
0
. Allora il loro Wronskiano verica
W
(t) = A(t)W(t) t I
Inoltre, sono fatti equivalenti:
1. u
1
, . . . , u
n
sono linearmente indipendenti in V
0
;
2. t
0
I tale che det W(t
0
) ,= 0;
3. t I si ha det W(t) ,= 0.
Dimostrazione.
Indicando con w
ij
(t) e a
ij
(t) i coecienti rispettivamente di W(t) e A(t) si ha
dw
ij
dt
(t) =
d
dt
u
i
j
(t) =
n
k=1
a
ik
(t)u
k
j
(t) =
n
k=1
a
ik
(t)w
kj
(t)
13
Dimostrazione. (1) = (3)
Siano u
1
, . . . , u
n
V
0
linearmente indipendenti. Supponiamo per assurdo che
t
0
I tale che det W(t
0
) = 0, allora le colonne di W(t
0
) sarebbero linearmente
dipendenti, quindi c
1
, . . . , c
n
C
n
non tutti nulli tali che
n
k=1
c
k
u
k
(t
0
) = 0
Sia
v(t) =
n
k=1
c
k
u
k
(t)
si ha che v V
0
e quindi risolve il sistema lineare
_
v
(t) = A(t)v(t)
v(t
0
) = 0
Ma v 0 `e anchessa soluzione del sistema. Allora, per lunicit`a segue che
v(t) =
n
k=1
c
k
u
k
(t) 0
Poiche le u
k
sono linearmente indipendenti, si avr`a c
k
= 0 k, il che contrad-
dice lipotesi che le colonne di W(t
0
) siano linearmente dipendenti per un certo
t
0
, e dunque `e un assurdo.
Dimostrazione. (2) = (1)
Sia det W(t
0
) ,= 0 per certe u
1
, . . . , u
n
V
0
. Se per assurdo, u
1
, . . . , u
n
fossero
linearmente dipendenti in V
0
, allora c
1
, . . . , c
n
C non tutti nulli tali che
n
k=1
c
k
u
k
= 0
Allora t I i vettori u
1
(t), . . . , u
n
(t) sarebbero linearmente dipendenti anche
in C
n
. In particolare, det W(t) = 0 t I, il che contraddice lipotesi e dunque
costituisce un assurdo.
Denizione 2.2.2.
Una base u
1
, . . . , u
n
di V
0
si dice sistema fondamentale di soluzioni. Si ha
inoltre
V
0
= c
1
u
1
+. . . +c
n
u
n
, c
1
, . . . , c
n
C = W( )z, z C
n
Osservazione 2.2.1.
`
E un sistema fondamentale di soluzioni la famiglia u
1
, . . . , u
n
tali che
u
j
`e soluzione di
_
u
j
(t) = A(t)u
j
(t)
u
j
(t
0
) = e
j
14
2.3 Metodo di variazione delle costanti
Sia u
1
, . . . , u
n
un sistema fondamentale di soluzioni e W(t)z V
0
. Faccio
variare z z(t). Sia v(t) = W(t)z(t). Impongo che v V
f
, cio`e
v
(t) = (W(t)z(t))
= W
(t)z(t) +W(t)z
(t) =
= A(t)v(t) +W(t)z
(t)
Da cui quindi segue:
A(t)v(t) +W(t)z
(t)
Il Wronskiano `e invertibile, quindi
z
(t) = W
1
(t)f (t)
e di conseguenza
z(t) =
_
t
t
0
W
1
(s)f (s) ds V
f
, W(t
0
) = I
In denitiva, si ha
v(t) = W(t)
_
t
t
0
W
1
(s)f (s) ds V
f
V
f
= V
0
+v =
_
c W(t) +W(t)
_
t
t
0
W
1
(s)f (s) ds, c C
n
_
2.4 Sistemi lineari a coecienti costanti
u
i=1
k
i
= n
2.4.1 Caso I
Siano
1
, . . . ,
n
C gli autovalori di A. Cerco una soluzione del tipo u = ve
t
.
Si ha quindi
u
= ve
t
= Ave
t
Av = v
quindi `e autovalore relativo allautovettore v. Quindi le soluzioni saran-
no del tipo v
1
e
t
, . . . , v
n
e
t
. Verico la lineare indipendenza costruendo il
Wronskiano
Y (t) = (e
1
t
v
1
[ . . . [e
n
t
v
n
)
15
Si ha dunque
det Y (t) = e
1
+...+
n
det(v
1
[ . . . [v
n
) ,= 0
in quanto v
1
, . . . , v
n
sono autovettori appartenenti ad autospazi distinti. Allora
possiamo caratterizzare V
0
:
V
0
=
_
z(t) = c
1
v
1
e
1
t
+ +c
n
v
n
e
n
t
, c
1
, . . . , c
n
C
_
2.4.2 Caso II
Sia
0
un autovalore di molteplicit`a algebrica
a
(
0
) = r > 1 e molteplicit`a geo-
metrica
g
(
0
) = r. In corrispondenza di
0
trovo r soluzioni e
0
t
v
1
, . . . , e
0
t
v
r
con v
1
, . . . , v
r
base di ker(A
0
I). Aggiungendo le soluzioni proveniente
dagli altri autospazi, trovo una base di V
0
.
2.4.3 Caso III
Sia
0
un autovalore di molteplicit`a algebrica
a
(
0
) = r > 1 e molteplicit`a
geometrica
g
(
0
) = s < r. In corrispondenza di
0
trovo solamente s soluzioni
del tipo e
0
t
v
1
, . . . , e
0
t
v
s
, con v
1
, . . . , v
s
base di ker(A
0
I). Le restanti
r s soluzioni le scelgo nella forma
p
1
(t)e
0
t
, . . . , p
rs
(t)e
0
t
con deg p
j
j. In questo modo, riesco nuovamente a trovare un sistema
fondamentale di soluzioni.
2.4.4 Sistemi di Eulero
u
(t) =
Au(t)
t
t > 0
Posto v(s) = u(e
s
) si ha
v
(s) = u
(e
s
) e
s
=
Au(e
s
) e
s
e
s
= Au(e
s
) = Av(s)
con u(t) = v(log t).
16
Capitolo 3
Equazioni dierenziali di
ordine n
u
(n)
(t) =
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
(t) +f(t)
con t J, a
k
, f C
1
(J, C) e u C
n
(J, C
n
).
3.1 Problema di Cauchy
_
_
u
(n)
=
n1
k=0
a
k
(t)u
(k)
+f(t)
u(t
0
) = u
1
u
(t
0
) = u
2
. . . . . . . . . . . .
u
(n1)
(t
0
) = u
n
con u
1
, . . . , u
n
V
0
. Costruiamo il Wronskiano di u
1
, . . . , u
n
:
W(t) =
u
1
(t) u
n
(t)
u
1
(t) u
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
u
(n1)
n
(t) u
(n1)
n
(t)
f
, . . . , u
(n1)
f
)
Allora si ha
u
f
V
f
v
f
= Av
f
+F
dove F = (0, . . . , 0, f(t)). Da ci`o segue che
v
f
= W(t)z(t)
17
z
(t) = W
1
(t)
0
.
.
.
f(t)
W
1
(t) =
1
det W(t)
_
(1)
i+j
det W
ij
_
da cui si ottiene
z
(t) =
f(t)
det W(t)
(1)
n+1
det W
n1
(t)
.
.
.
(1)
n+n
det W
nn
(t)
e quindi
z(t) =
_
t
a
f(s)
det W(s)
(1)
n+1
det W
n1
(s)
.
.
.
(1)
n+n
det W
nn
(s)
ds
Si conclude pertanto che
u
f
(t) = v
f
(t), e
1
C
n = (W(t)z(t))
1
3.2 Equazioni dierenziali di ordine n a coeci-
enti costanti
u
(n)
=
n1
k=0
a
k
u
(k)
(+f(t))
Cerchiamo soluzioni del tipo u
(t) = t
h
e
t
. Deniamo il polinomio caratteristico
associato p() come
p() =
n
n1
k=0
a
k
k
Osserviamo che
p
_
d
dt
_
(t
h
e
t
) = p
_
d
dt
__
d
h
d
h
_
e
t
=
d
h
d
h
p
_
d
dt
_
e
t
=
d
h
d
h
p()e
t
= 0
Allora u
() = 0
In generale, dunque, le soluzioni saranno
_
_
e
1
t
, te
1
t
, . . . , t
k
1
1
e
1
t
.
.
.
e
r
t
, te
r
t
, . . . , t
k
f
1
e
r
t
18
Se f(t) = P(t)e
t
con P(t) polinomio e C, allora la soluzione particolare `e
del tipo
u
f
(t) = t
m
Q(t)e
t
dove m =
a
() come radice di P(t) e deg Q(t) deg P(t).
19
Capitolo 4
Derivate parziali e
dierenziabilit`a
4.1 Derivate parziali
Siano A R
N
un aperto, f : A R e x
0
A. Sia inoltre e
1
, . . . , e
N
la base
canonica di R
N
.
Denizione 4.1.1.
Si dice che f ha in x
0
la derivata parziale i-esima se
lim
t0
f(x
0
+te
i
) f(x
0
)
t
R
e si denota con
f
x
i
(x
0
), f
x
i (x
0
), D
i
f(x
0
)
Osservazione 4.1.1.
Se una funzione f ha tutte le derivate parziali in un punto x
0
, non `e detto che
sia continua in x
0
.
4.2 Dierenziabilit`a
Siano A R
N
un aperto, f : A R e x
0
A.
Denizione 4.2.1.
Si dice che f `e dierenziabile in x
0
se a R
N
tale che
lim
|h|
N
0
f(x
0
+h) f(x
0
) a, h
N
[h[
N
= 0
Proposizione 4.2.1.
Se f `e dierenziabile in un punto x
0
, allora
1. f `e continua in x
0
;
2. D
i
f(x
0
) i e D
i
f(x
0
) = a
i
, cio`e a = f(x
0
).
20
Dimostrazione. 1
Bisogna dimostrare che
lim
h0
[f(x
0
+h) f(x
0
)] = 0
Si ha
f(x
0
+h) f(x
0
) = [f(x
0
+h) f(x
0
) a, h
N
] +a, h
N
Ma
f(x
0
+h) f(x
0
) a, h
N
0 per [h[
N
0
poiche f `e per ipotesi dierenziabile in x
0
. Inoltre
a, h
N
[a[
N
[h[
N
0 per [h[
N
0
Da queste due relazioni, si ottiene la tesi.
Dimostrazione. 2
Fissato h = te
i
, per ipotesi di dierenziabilit`a si ha
lim
t0
f(x
0
+te
i
f(x
0
) a, te
i
N
[t[
= 0
Moltiplicando per
|t|
t
= 1, il limite rimane inalterato, dunque si ottiene
lim
t0
f(x
0
+te
i
f(x
0
) a, te
i
N
t
= 0
da cui, spezzando la frazione, si ha
lim
t0
f(x
0
+te
i
) f(x
0
)
t
= a, e
i
N
Dunque si conclude, per la denizione di derivata parziale, che
D
i
f(x
0
) = a, e
i
N
= a
i
e di conseguenza
a = f(x
0
)
Denizione 4.2.2.
Si chiama piano N-dimensionale tangente al graco di f in (x
0
, f(x
0
)) il piano
di equazione
X
N+1
= f(x
0
) +f(x
0
), x x
0
N
Denizione 4.2.3 (Derivata direzionale).
Sia v R
N
tale che [v[
N
= 1. Si denisce derivata direzionale di f in x
0
nella
direzione v il limite (qualora esista nito):
lim
t0
f(x
0
+tv) f(x
0
)
t
e si denota
f
v
(x
0
), f
v
(x
0
), D
v
f(x
0
)
21
Proposizione 4.2.2.
Se f `e una funzione dierenziabile in un punto x
0
, allora D
v
f(x
0
) per ogni
direzione v e inoltre si ha
D
v
f(x
0
) = f(x
0
), v
N
Dimostrazione.
Fissato h = tv, si ha, per lipotesi di dierenziabilit`a
lim
t0
f(x
0
+tv) f(x
0
) f(x
0
), tv
N
t
= 0
da cui, spezzando la frazione, si ottiene
lim
t0
f(x
0
+tv) f(x
0
)
t
=
tf(x
0
), v
N
t
= f(x
0
), v
N
da cui si conclude che D
v
f(x
0
) = f(x
0
), v
N
.
Denizione 4.2.4.
Si denisce dierenziale della funzione f nel punto x
0
lapplicazione : R
N
R
data da
(v) = f(x
0
), v
N
v R
N
e si denota con df(x
0
).
Teorema 4.2.1 (del dierenziale totale).
Siano A R
N
un aperto, f : A R e x
0
A. Supponiamo che
1. D
i
f(x) i e x B(x
0
, r) A;
2. Le derivate parziali siano continue in x
0
.
Allore f `e dierenziabile in x
0
.
Dimostrazione. (N = 2)
Siano x
0
= (x
0
, y
0
) e h = (h, k). Bisogna dimostrare che
lim
(h,k)(0,0)
f(x
0
+h, y
0
+k) f(x
0
, y
0
) f
x
(x
0
, y
0
)h f
y
(x
0
, y
0
)k
h
2
+k
2
= 0 ()
Consideriamo
f(x
0
+h, y
0
+k)f(x
0
, y
0
) = [f(x
0
+h, y
0
+k)f(x
0
, y
0
+k)]+[f(x
0
, y
0
+k)f(x
0
, y
0
)]
Lapplicazione
x f(x, y
0
+k)
`e continua e derivabile rispetto a x in B(x
0
, r) A. Allora, per il teorema di
Lagrange, ]x
0
, x
0
+h[ tale che
f(x
0
+h, y
0
+k) f(x
0
, y
0
+k) = f
x
(, y
0
+k) h (1)
Lapplicazione
y f(x
0
, y)
22
`e continua e derivabile rispetto a y in B(x
0
, r) A. Allora, per il teorema di
Lagrange, ]y
0
, y
0
+k[ tale che
f(x
0
, y
0
+k) f(x
0
, y
0
) = f
y
(x
0
, ) k
Dunque il numeratore della () diventa:
[f
x
(, y
0
+k) f
x
(x
0
, y
0
)]h [f
y
(x
0
, ) f
y
(x
0
, y
0
)]k
Se
h
2
+k
2
`e sucientemente piccolo, per la continuit`a di f
x
e f
y
in x
0
si ha
che > 0 B(x
0
, r) tale che x B(x
0
, r) si abbia
[f
x
(, y
0
+k) f
x
(x
0
, y
0
)]h < [h[ [f
y
(x
0
, ) f
y
(x
0
, y
0
)]k < [k[
ed inoltre
([h[ +[k[) 2
_
h
2
+k
2
Quindi
f(x
0
+h, y
0
+k) f(x
0
, y
0
) f
x
(x
0
, y
0
)h f
y
(x
0
, y
0
)k
h
2
+k
2
<
([h[ +[k[)
h
2
+k
2
h
2
+k
2
h
2
+k
2
= 2
che `e esattamente la denizione di limite uguale a zero.
Teorema 4.2.2 (Dierenziabilit`a di funzioni composte).
Sia A R
N
un aperto, u : [a, b] A, f : A R. Se u `e derivabile in t
0
[a, b]
e f `e dierenziabile in x
0
= u(t
0
), allora f u : [a, b] R `e derivabile in t
0
e
si ha
D(f u)(t
0
) = f(u(t
0
)), u
(t
0
)
N
Dimostrazione.
Sia k R tale che t
0
+k [a, b]. Poiche u `e derivabile in t
0
, si ha
u(t
0
+k) u(t
0
) = u
(t
0
) k +(k) k, lim
k0
(k) = 0
Se [h[
N
`e sucientemente piccola, poiche f `e dierenziabile in x
0
, si ha
f(x
0
+h) = f(x
0
) +f(x
0
), h
N
+(h) [h[
N
, lim
|h|
N
0
(h) = 0
Scelto h = u(t
0
+k) u(t
0
) si ha k 0 = [h[
N
0 e dunque
x
0
+h = u(t
0
+k)
da cui segue
f(u(t
0
+k)) f(u(t
0
)) =
= f(u(t
0
)), u(t
0
+k) u(t
0
)
N
+[u(t
0
+k) u(t
0
)[
N
(u(t
0
+k) u(t
0
)) =
Il secondo addendo `e innitesimo di ordine superiore a k, dunque pu`o essere
trascurato. Si ottiene quindi
= f(u(t
0
)), u
(t
0
)
N
k +f(u(t
0
)), (k)
N
k
23
In denitiva, si ha
lim
k0
f(u(t
0
+k)) f(u(t
0
))
k
= lim
k0
[f(u(t
0
)), u
(t
0
)
N
+f(u(t
0
)), (k)
N
] =
poiche (k) `e un innitesimo di ordine superiore a k, segue
= f(u(t
0
)), u
(t
0
)
N
Teorema 4.2.3.
Siano A R
N
e B R
P
aperti, g : B A e f : A R tali che g(x) =
(g
1
(x), . . . , g
N
(x)) sia dierenziabile in un punto x
0
B e f sia dierenziabile
in g(x
0
) = y
0
A, allora f g : B R `e dierenziabile in x
0
e si ha
D
i
(f g)(x
0
) =
N
j=1
D
j
f(y
0
)D
j
g(x
0
) = f(y
0
), D
i
g(x
0
)
N
Teorema 4.2.4 (Lagrange N-dimensionale).
Sia A R
N
aperto, f : A R dierenziabile in A. Siano x, y A e
I = (1 t)x +ty, t [0, 1] A
Allora v I tale che
f(y) f(x) = f(v), y x
N
Dimostrazione.
t [0, 1] denisco F(t) = f((1 t)x +ty). Si ha dunque
F
() =
F(1) F(0)
1 0
cio`e
f(y) f(y) = f((1 )x y), y x
N
Posto v = (1 )x +y, otteniamo la tesi.
4.3 Derivate successive
Se una funzione f : A R `e dierenziabile nellaperto A, allora D
i
f : A
R, i = 1, . . . , N. Se le derivate parziali sono a loro volta dierenziabili in A,
allora D
i
D
j
f(x), i, j = 1, . . . , N.
Denizione 4.3.1.
Una funzione f si dice di classe k in A e si denota f C
k
(A), se esistono
continue tutte le derivate parziali di ordine k.
24
Osservazione 4.3.1.
C
0
(A) = f continue su A.
Osservazione 4.3.2.
C
(A) =
kN
C
k
(A)
Teorema 4.3.1 (Schwarz bidimensionale).
Sia f C
2
(A), allora D
i
D
j
f = D
j
D
i
f i, j = 1, 2.
Dimostrazione.
Sia (x
0
, y
0
) A e (h, k) un incremento sucientemente piccolo. Deniamo la
quantit`a
(h, k) = f(x
0
+h, y
0
+k) f(x
0
+h, y
0
) f(x
0
, y
0
+k) +f(x
0
, y
0
)
Possiamo considerare (h, k) come lincremento della funzione
x f(x, y
0
+k) f(x, y
0
)
Allora per il teorema di Lagrange classico, ]x
0
, x
0
+h[ tale che
(h, k) = h(f
x
(, y
0
+k) f
x
(, y
0
)) (1)
Possiamo inoltre considerare (h, k) come lincremento delle funzione
y f(x
0
+h, y) f(x
0
, y)
Allora, sempre per il teorema di Lagrange classico, ]y
0
, y
0
+k[ tale che
(h, k) = k(f
y
(x
0
+h, ) f
y
(x
0
, )) (2)
La quantit`a espressa nella (1) `e lincremento della funzione f
x
fra y
0
e y
0
+k. Per
ipotesi, f
x
`e continua e derivabile. Dunque, applicando nuovamente il teorema
di Lagrange classico si ha che ]y
0
, y
0
+k[ tale che
h(f
x
(, y
0
+k) f
x
(, y
0
)) = hkf
xy
(, )
La quantit`a espressa nella (2) `e invece lincremento della funzione f
y
fra x
0
e
x
0
+h. Per ipotesi, f
y
`e continua e derivabile. Dunque, applicando nuovamente
il teorema di Lagrange classico, si ha che ]x
0
, x
0
+h[ tale che
k(f
y
(x
0
+h, ) f
y
(x
0
, )) = khf
yx
(, )
Pertanto, per la continuit`a delle derivate parziali di ordine due si ha
lim
(h,k)=(0,0)
(h, k)
hk
=
_
f
xy
(x
0
, y
0
)
f
yx
(x
0
, y
0
)
Per lunicit`a del limite, si conclude che
f
xy
(x
0
, y
0
) = f
yx
(x
0
, y
0
)
25
Denizione 4.3.2.
Si denisce matrice Hessiana di una funzione f la matrice
[H
f
(x)]
ij
= D
i
D
j
f(x)
Lemma 4.3.1.
n, k N tali che n k si ha
n
i=k
_
i
k
_
=
_
n + 1
k + 1
_
Dimostrazione. (per induzione su n)
Per n = k `e banalmente vero. Dimostriamo che n = n + 1.
n+1
i=k
_
i
k
_
=
_
n + 1
k
_
+
i=k
n
_
i
k
_
=
Per lipotesi induttiva, si ottiene
=
_
n + 1
k
_
+
_
n + 1
k + 1
_
=
che, per la formula di Stiefel, diventa
=
_
n + 2
k + 1
_
Proposizione 4.3.1.
Il numero di elementi distinti della matrice Hessiana di ordine k `e
_
N +k 1
k
_
k N
Dimostrazione.
k 2, il numero di derivate distinte di ordine k `e dato da
N
i
k
=1
i
k
i
k1
=1
. . .
i
3
i
2
=1
i
2
i
1
=1
1 =
N
i
k
=1
i
k
i
k1
=1
. . .
i
3
i
2
=1
_
i
2
1
_
=
La sommatoria pi` u interna, per il lemma, diventa
N
i
k
=1
i
k
i
k1
=1
. . .
i
4
i
3
=1
_
i
3
+ 1
2
_
Iterando il procedimento, si ottiene
_
N k + 1
k
_
26
Denizione 4.3.3.
Si denisce multiindice una n-upla p = (p
1
, . . . , p
N
) N
N
con le seguenti
propriet`a:
[p[ =
N
i=1
p
i
p! =
N
i
1
p
i
!
q < p q
i
< p
i
i
D
p
f(x) = D
p
1
1
D
p
N
N
f(x)
_
p
q
_
=
N
i=1
_
p
i
q
i
_
x
p
= x
p
1
1
x
p
N
N
Teorema 4.3.2 (Formula di Taylor N-dimensionale).
Sia A R
N
aperto, f : A R, f C
k
(A) e x
0
A. Allora esiste uno e un
solo polinomio P
k
(x) di grado minore o uguale a k tale che, per x x
0
f(x) P
k
(x) = o
_
[x x
0
[
k
N
_
con
P
k
(x) =
|p|<k
D
p
f(x
0
)
p!
(x x
0
)
p
Dimostrazione. (esistenza) k 1
Sia v R
N
di norma unitaria. Denisco F(t) = f(x
0
+ tv), t [, ] con
B(x
0
, ) A. Allora
F
(t) = f(x
0
+tv), v
N
=
N
i=1
D
i
f(x
0
+tv)v
i
F
(t) =
N
i,j=1
D
j
D
i
f(x
0
+tv)v
j
v
i
=
N
j=1
_
N
i=1
D
j
D
i
f(x
0
+tv)v
i
_
v
j
=
=
|p|=2
2!
p!
D
p
f(x
0
+tv)v
p
. . . . . . . . .
F
(k)
(t) =
|p|=k
k!
p!
D
p
f(x
0
+tv)v
p
Applicando la formula di Taylor classica a F(t) si ha, per t 0:
F(t) =
k
h=0
F
(h)
(0)
h!
t
h
+o([t[
k
)
cio`e, sostituendo:
f(x
0
+tv) =
k
h=0
1
h!
|p|=h
h!
p!
D
p
f(x
0
)t
h
v
p
+o([t[
k
) =
27
=
|p|k
1
p!
D
p
f(x
0
)(tv)
p
+o([tv[
k
N
) (1)
Fissato x, prendiamo v =
xx
0
|xx
0
|
N
con [xx
0
[
N
< , da cui segue t = [xx
0
[
N
.
Sostituendo nella (1) si ottiene
f(x) =
|p|k
1
p!
D
p
f(x
0
)(x x
0
)
p
+o([x x
0
[
k
N
)
Dimostrazione. (unicit`a)
Supponiamo per assurdo che Q(x) di grado al pi` u k tale che per x x
0
si
abbia
f(x) Q(x) = o([x x
0
[
k
N
)
Allora
P
k
(x) Q(x) =
|p|k
c
p
(x x
0
)
p
= o([x x
0
[
k
N
)
Dunque si ha
P
k
(x
0
+tv) Q(x
0
+tv)
t
k
=
|p|k
c
p
t
|p|k
v
p
0 per t 0
Ma la somma pu`o essere riscritta nella forma
=
k
h=0
t
hk
_
_
|p|=h
c
p
v
p
_
_
Questa deve tendere a zero, ci`o di conseguenza implica che
|p|=h
c
p
v
p
= 0 h k
Moltiplicando per unopportuna costante, si ottiene
|p|=h
c
p
x
p
= 0 x R
N
Se [q[ = h allora
D
q
_
_
|p|=h
c
p
x
p
_
_
= q!c
q
= 0
Ma q! ,= 0 per ipotesi, dunque si ha c
q
= 0 e di conseguenza Q(x) = P
k
(x)
Teorema 4.3.3 (Formula di Taylor con resto di Lagrange).
Sia A R
N
aperto, f : A R, f C
k+1
(A) e x
0
A. Allora, per x x
0
si
ha che I = x
0
+t(x x
0
), t [0, 1] tale che
f(x) P
k
(x) =
|p|=k+1
D
p
f()
p!
(x x
0
)
p
28
Dimostrazione.
[Basta scrivere il resto di Lagrange di F(t) = f(x
0
+tv)].
Denizione 4.3.4.
Un insieme A si dice connesso se x
0
, x
1
A f : [0, 1] A continua tale che
f (0) = x
0
f (1) = x
1
Teorema 4.3.4.
Sia A R
N
un aperto connesso e f : A R, f C
1
(A) tale che f 0 in
A. Allora f `e costante in A.
Dimostrazione.
Sia x
0
A e sia C = x A [ f(x) = f(x
0
). C `e non vuoto e chiuso. Inoltre
si ha, ssato x C e > 0 e y B(x, )
f(x) f(y) = f(), x y
N
dove si `e usato il resto di Lagrange di ordine 1. Ricordando che f 0, segue
che
f(y) = f(x) = f(x
0
)
poiche x C. Allora f(y) = f(x
0
) = y C, da cui segue che C `e aperto. Si
ha perci`o
A = C (A C
C
)
Quindi A sarebbe non connesso, il che contraddice lipotesi e dunque costituisce
un assurdo. Pertanto, uno tra C e A C
C
deve essere vuoto. Per costruzione,
C `e non vuoto, dunque AC
C
, ma ci`o implica C A e quindi f `e costante
su tutto A.
Teorema 4.3.5 (Formula di Leibniz).
Siano f, g C
k
(A), A R
N
aperto e [p[ k. Allora
D
p
(f g) =
hp
_
p
h
_
D
h
f D
ph
g
Dimostrazione.
D
p
(fg) = D
p
N
N
D
p
N1
N1
. . . D
p
2
2
D
p
1
1
(fg) =
Posso applicare alla derivata pi` u interna la formula in una variabile, ottenendo
= D
p
N
N
D
p
N1
N1
. . . D
p
2
2
_
p
1
h
1
=0
_
p
1
h
1
_
D
h
1
1
f D
p
1
h
1
1
g
_
=
iterando il procedimento per tutte le N variabili, ottengo:
=
p
1
h
1
=0
. . .
p
N
h
N
=0
_
p
1
h
1
_
. . .
_
p
N
h
N
_
_
(D
h
N
N
. . . D
h
1
1
f)(D
p
N
h
N
N
. . . D
p
1
h
1
1
g)
_
=
=
|h||p|
_
p
h
_
D
h
fD
ph
g
29
Denizione 4.3.5.
Una funzione f si dice omogenea di grado R se t > 0 si ha
f(tx) = t
f(x) x R
N
Teorema 4.3.6 (Eulero).
Sia A R
N
aperto e f : A R omogenea di grado e dierenziabile in A.
Allora le derivate parziali sono omogenee di grado 1 e si ha
N
i=1
f
x
i
x
i
= f(x), x
N
= f(x)
Dimostrazione.
Fissato t > 0 denisco F(x) = f(tx). Allora
D
i
F(x) =
N
j=1
D
j
f(tx)
ij
t = D
i
f(tx)t
Inoltre
D
i
F(x) = D
i
(t
f(x)) = t
D
i
f(x)
da cui segue
tD
i
f(tx) = t
f(x) D
i
f(tx) = t
1
D
i
f(x)
che dimostra la prima parte del teorema. Consideriamo adesso lidentit`a
t
f(tx)
t
= 0
Svolgendo la derivata si ottiene:
_
N
i=1
D
i
f(tx)x
i
_
t
f(tx) t
1
t
2
= 0
Per ipotesi, t > 0, quindi possiamo semplicare il denominatore e dividere il
numeratore per t
1
, ottenendo
t
N
i=1
D
i
f(tx)x
i
f(tx) = 0 t
N
i=1
D
i
f(tx)x
i
= f(tx)
da cui segue
f(tx), x
N
= f(tx)
poiche lidentit`a vale t > 0, posto t = 1 si ottiene
f(x), x
N
= f(x)
30
4.4 Forme quadratiche
Denizione 4.4.1.
Sia A M(n, R) simmetrica con A = a
ij
. Si denisce forma quadratica
associata alla matrice A
(x) = Ax, x
N
=
N
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
La forma quadratica associata ad una matrice `e un polinomio omogeneo di grado
2.
Osservazione 4.4.1.
C
(R
N
)
Osservazione 4.4.2.
(x) = 2Ax
Dimostrazione.
N
k=1
D
k
(x) =
N
k=1
_
_
N
j=1
a
kj
x
j
+
N
i=1
a
ik
x
i
_
_
=
poiche A `e simmetrica, si ha
= 2
N
k,j=1
a
kj
x
j
= 2Ax
Denizione 4.4.2.
Una forma quadratica si dice
denita positiva se (x) > 0 x R
N
;
denita negativa se (x) < 0 x R
N
;
semidenita positiva se (x) 0 x R
N
;
semidenita negativa se (x) 0 x R
N
;
indenita se (x) assume valori positivi e negativi.
Osservazione 4.4.3.
Sia = x R
N
[ [x[
N
= 1. Allora, poiche `e continua, assumer`a massimo
M
0
e minimo m
0
su . Supponiamo che (v
0
) = m
0
e (w
0
) = M
0
con
v
0
, w
0
. Allora
m
0
(v) M
0
v
Per omogeneit`a, posso scrivere
(x) = [x[
2
N
_
x
[x[
N
_
x R
N
dunque si avr`a
m
0
[x[
2
N
(x) M
0
[x[
2
N
x R
N
31
Proposizione 4.4.1.
m
0
e M
0
sono rispettivamente il minimo ed il massimo autovalore di A.
Dimostrazione.
Denisco
F(x) =
(x)
[x[
2
N
x R
N
0
Si ha dunque
F(v
0
) = m
0
F(x) M
0
= F(w
0
) x R
N
0
Nei punti v
0
e w
0
il gradiente di F deve essere nullo; infatti, posto
g(t) = F(v
0
+tx) t [, ], x R
N
si osserva che g ha un minimo per t = 0, dunque
g
(0) = F(v
0
), x
N
= 0 = F(v
0
) = 0
Allo stesso modo si dimostra che il gradiente di F `e nullo in w
0
. Calcolo dunque
il gradiente di F:
D
k
F(x) =
D
k
(x)[x[
2
N
(x) 2x
k
[x[
4
N
=
D
k
(x)
[x[
2
N
2(x)x
k
[x[
4
N
da cui
F(x) =
N
k=1
D
k
F(x) =
(x)
[x[
2
N
2(x)x
[x[
4
N
=
=
2Ax
[x[
2
N
2(x)x
[x[
4
N
=
2
[x[
2
N
(Ax F(x)x)
Allora
F(v
0
) = 2(Av
0
F(v
0
)v
0
) = 0
Ma F(v
0
) = m
0
, dunque si ha
Av
0
= m
0
v
0
Ossia v
0
`e autovettore relativo allautovalore m
0
. Analogamente, si ha
Aw
0
= M
0
w
0
ossia w
0
`e autovettore relativo allautovalore M
0
. Se `e autovalore per A con
autovettore v allora
(v) = Av, v
N
= [v[
2
N
=
Ma, poiche m
0
e M
0
sono il minimo ed il massimo di su , si avr`a
m
0
M
0
da cui segue che m
0
`e il minimo autovalore e M
0
`e il massimo autovalore.
32
Osservazione 4.4.4.
Sia A M(R, N) simmetrica.
det(AI) =
N
i=1
(
i
) =
N
+a
1
N1
+ +a
N1
+a
N
Per la regola di Cartesio, si ha che
`e denito negativo lequazione presenta N permanenze di segno;
`e denito positivo lequazione presenta N variazioni di segno;
`e semidenito negativo lequazione presenta N r permanenze di
segno e r coecienti nulli;
`e semidenito positivo lequazione presenta N r variazioni di
segno e r coecienti nulli;
`e indenito negli altri casi.
Denizione 4.4.3.
Sia f : A R una funzione denita su A R
N
e x
0
A.
Si dice che x
0
`e un punto di massimo locale per f se B(x
0
, ) A tale
che f(x) f(x
0
) x B;
Si dice che x
0
`e un punto di minimo locale per f se B(x
0
, ) A tale
che f(x) f(x
0
) x B.
Teorema 4.4.1.
Sia f C
2
(A), x
0
A e (x) = H
f
(x
0
)x, x
N
. Allora
1. x
0
`e punto di massimo relativo per f = f(x
0
) = 0 e `e semidenito
negativo;
2. x
0
`e punto di minimo relativo per f = f(x
0
) = 0 e `e semidenito
positivo;
3. f(x
0
) = 0 e `e denito negativo = x
0
`e punto di massimo relativo;
4. f(x
0
) = 0 e `e denito positivo = x
0
`e punto di minimo relativo;
5. f(x
0
) = 0 e `e indenito = x
0
`e punto di sella.
Premessa
(a) Se x B(x
0
, ) A, t [0, 1] denisco F(t) = f(x
0
+ t(x x
0
)). Si ha
dunque
F
(t) = f(x
0
+t(x x
0
))(x x
0
), x x
0
N
F
(t) = H
f
(x
0
+t(x x
0
))(x x
0
), x x
0
N
(b) x B(x
0
, ) A ]0, 1[ tale che
f(x) = f(x
0
) +f(x
0
), x x
0
N
+
1
2
H
f
(x
0
+(x x
0
))(x x
0
), x x
0
N
33
Dimostrazione. (1)
Dalla dimostrazione precedente, sappiamo che se x
0
`e punto di massimo relativo
per f, allora f(x
0
) = 0. Inoltre, F ha un massimo in corrispondenza di t = 0,
dunque dovr`a essere F
(0) 0 cio`e
H
f
(x
0
)(x x
0
), x x
0
N
0
Posto x x
0
= v segue
H
f
(x
0
)v, v
N
= (v) 0 v A
(2) si dimostra come (1)
Dimostrazione. (3)
Sia f(x
0
) = 0 e denito negativo. Allora gli autovalori di H
f
(x
0
) sono tutti
negativi. Sia il massimo autovalore. Ne segue
H
f
(x
0
)v, v
N
[v[
2
N
v R
N
()
Dimostriamo che
H
f
(x)v, v
N
2
[v[
2
N
v R
N
e x B(x
0
, r) con r sucientemente piccolo. Abbiamo allora
H
f
(x)v, v
N
= H
f
(x)v, v
N
H
f
(x
0
)v, v
N
+H
f
(x
0
)v, v
N
=
= [H
f
(x) H
f
(x
0
)]v, v
N
+H
f
(x
0
)v, v
N
Maggioro il primo addendo usando la diseguaglianza di Cauchy-Schwarz e il
secondo addendo usando lipotesi ():
[[H
f
(x) H
f
(x
0
)]v[
N
[v[
N
[v[
2
N
= [[H
f
(x) H
f
(x
0
)[
M(N)
[v[
2
N
[v[
2
N
Per la continuit`a delle derivate seconde, x B(x
0
, r) si ha
2
x
i
x
j
f(x)
2
x
i
x
j
f(x
0
) <
2
i, j
e dunque
2
[v[
2
N
[v[
2
N
=
2
[v[
2
N
Dunque `e denito negativo. Sviluppo f in serie di Taylor x R
N
tale che
[x x
0
[
N
< r
, con r
opportunamente piccolo.
f(x) f(x
0
) = f(x
0
), x x
0
N
+
1
2
H
f
(x
0
)(x x
0
), x x
0
N
Ma per ipotesi f 0 e H
f
(x
0
)(x x
0
), x x
0
N
[x x
0
[
2
N
dunque
f(x) f(x
0
)
2
[x x
0
[
2
N
0
Da cui segue che f(x) f(x
0
) x B(x
0
, r
), cio`e x
0
`e un punto di massimo
relativo.
(4) si dimostra come (3) con stime invertite.
34
4.5 Operatore di Laplace in due dimensioni
Denizione 4.5.1.
Sia u(x, y) C
2
(I). Il Laplaciano di u `e denito
2
u(x, y) = u
xx
(x, y) +u
yy
(x, y)
In coordinate polari, posto x = cos e y = sin si ha
v(, ) = u( cos , sin )
Le derivate parziali di ordine 1 sono
v
= u
x
cos +u
y
sin v
= u
x
sin +u
y
cos
Le derivate parziali di ordine 2 non miste sono invece
v
= u
xx
cos
2
+ 2u
xy
sin cos +u
yy
sin
2
= u
xx
2
sin
2
2u
xy
2
sin cos +u
yy
2
cos
2
u
x
cos u
y
sin
Si ha quindi
v
+
1
2
v
= u
xx
+u
yy
1
=
2
u(x, y)
1
da cui
2
v(, ) =
1
v(, )
_
+
1
2
v(, )
35
Capitolo 5
Funzioni implicite
5.1 Caso bidimensionale
Teorema 5.1.1 (Funzioni implicite o del Dini).
Sia F C
1
(A), con A aperto di R
2
. Sia Z = (x, y) A [ F(x, y) = 0. Sia
(x
0
, y
0
) Z. Se in (x
0
, y
0
) si ha F(x
0
, y
0
) ,= 0 allore esiste un intorno U V
del punto (x
0
, y
0
) tale che Z (U V ) `e graco di una funzione di classe C
1
.
In particolare, se F
y
(x
0
, y
0
) ,= 0, allora g : U V di classe C
1
, tale che
(x, y) U V, F(x, y) = 0 y = g(x)
Inoltre g(x
0
) = y
0
e
g
(x) =
F
x
(x, g(x))
F
y
(x, g(x))
x U
Se inoltre F C
k
allora la funzione implicita g `e di classe C
k
.
Dimostrazione.
Sia U
0
V un rettangolo contenuto in A e centrato nel punto (x
0
, y
0
) tale che
F
x
(x, y) > 0 (x, y) U
0
V . Siano
U
0
= [x
0
h
0
, x
0
+h
0
] V = [y
0
k, y
0
+k]
Avremo F(x
0
, y
0
+k) > 0 e F(x
0
, y
0
k) < 0. Allora, per la continuit`a di F,
U U
0
tale che
_
F(x, y
0
+k) > 0
F(x, y
0
k) < 0
x U
Fissato x U, consideriamo la funzione y F(x, y). Per il teorema di esistenza
degli zeri delle funzioni continue e per la monotonia della derivata prima, !y
V tale che F(x, y) = 0. Deniamo y := g(x). Si avr`a allora
(x, y) U V, F(x, y) = 0 y = g(x)
In particolare, F(x, g(x)) = 0 x U. Siano x, x
U, allora si avr`a
0 = F(x, g(x)) F(x
, g(x
))
36
t [0, 1] denisco
G(t) := F(x +t(x
) g(x)))
Si ha evidentemente
F(x, g(x)) F(x
, g(x
)) = G(1) G(0)
Per il teorema di Lagrange, ]0, 1[ tale che
G(1) G(0) = G
()(1 0) = G
()
Esplicitando la derivata prima di G in :
G
() = F
x
(x
, y
)(x
x) +F
y
(x
, y
)(g(x
) g(x)) = 0
da cui segue
g(x
) g(x) =
F
x
(x
, y
)
F
y
(x
, y
)
(x
x)
Per il teorema di Weierstrass,
m = min
U
0
V
F
y
(x, y) > 0 M = max
U
0
V
[F
x
(x, y)[
allora
[g(x
) g(x)[ =
F
x
(x
, y
)
F
y
(x
, y
[x
x[
M
m
[x
x[
dunque g `e localmente Lipschitziana e quindi continua. Inoltre, per x
x si
ha
x
x y
g(x)
da cui segue
lim
x
x
g(x
) g(x)
x
x
=
F
x
(x, g(x))
F
y
(x, g(x))
per cui g `e derivabile e in pi` u la derivata prima `e continua in quanto composizione
di funzioni continue per ipotesi. Quindi g C
1
(U V ). Inoltre
F C
k
= F
x
, F
y
C
k1
= g
C
k1
= g C
k
5.2 Contrazioni
Denizione 5.2.1.
Sia (X, d) uno spazio metrico. Una contrazione su X `e unapplicazione
F : X X
per la quale [0, 1[ tale che
d(F(x), F(x
)) d(x, x
) x, x
X
37
Teorema 5.2.1 (delle contrazioni).
Sia (X, d) uno spazio metrico completo e sia F : X X una contrazione.
Allora F ha un unico punto sso, cio`e !x X tale che F(x) = x.
Dimostrazione. (esistenza)
Per ipotesi, [0, 1[ tale che
d(F(x), F(x
)) d(x, x
) x, x
X
Sia x
x
n+1
= F(x
n
) n N
Osserviamo che
d(x
n+1
, x
n
) = d(F(x
n
), F(x
n1
)) d(x
n
, x
n1
)
e quindi
d(x
n+1
, x
n
) d(x
n
, x
n1
) . . .
n
d(x
1
, x
0
)
Applicando la diseguaglianza triangolare, se m > n si ha
d(x
m
, x
n
)
m1
h=n
d(x
h+1
, x
h
)
m1
h=n
h
d(x
1
, x
)
Poiche la serie
h
`e convergente, la successione x
n
`e di Cauchy in X. Dato
che X `e completo, essa converge ad un elemento x X. Proviamo che x `e un
punto sso per F.
d(x, F(x)) d(x, x
n+1
) +d(x
n+1
, F(x)) = d(x, x
n+1
) +d(F(x
n
), F(x))
d(x, x
n+1
) +d(x
n
, F(x))
da cui, per n , otteniamo d(x, F(x)) = 0 cio`e F(x) = x.
Dimostrazione. (unicit`a)
Se x X `e un altro punto sso per F, si ha
d(x, x) = d(F(x), F(x)) d(x, x)
ma, essendo < 1, ci`o risulta impossibile se x ,= x. Si conclude dunque che
x = x.
Teorema 5.2.2 (delle contrazioni dipendenti da parametro).
Siano (B, ) uno spazio metrico, (X, d) uno spazio metrico completo e T : B
X X unapplicazione continua. Supponiamo che [0, 1[ tale che
d(T(b, x), T(b, x
)) d(x, x
) x, x
X, b B
Allora, b B !x
b
X tale che T(b, x
b
) = x
b
e inoltre la funzione
: B X
b x
b
`e continua.
38
Dimostrazione.
b B il punto sso esiste unico per il teorema precedente. Inoltre posso
scrivere a, b B
d(x
a
, x
b
) = d(T(a, x
a
), T(b, x
b
)) d(T(a, x
a
), T(b, x
a
)) +d(T(b, x
a
), T(b, x
b
))
d(T(a, x
a
), T(b, x
a
)) +d(x
a
, x
b
)
da cui segue
d(x
a
, x
b
)
1
1
d(T(a, x
a
), T(b, x
b
)) a, b B
Tenuto sso a B, ssiamo > 0. Per la continuit`a di T nel punto (a, x
a
),
> 0 tale che b B soddisfacenti (a, b) < si ha
d(T(a, x
a
), T(b, x
b
)) < (1 )
Da ci`o segue che, se (a, b) <
d(x
a
, x
b
) <
5.3 Caso generale
Denizione 5.3.1.
Sia F : R
N
R
M
una funzione data da y = F(x). Le M componenti del vettore
F(x) sono funzioni reali delle N variabili x
1
, . . . , x
N
. Le derivate parziali (se
esistono) possono essere organizzate in una matrice M N, detta Jacobiana di
F nel modo seguente
DF(x) =
F
1
x
1
F
1
x
N
.
.
.
.
.
.
.
.
.
F
M
x
1
F
M
x
N
la palla di centro x
0
in R
r
e W
la palla di centro y
0
in R
k
ed osserviamo
che, essendo G(x
0
, y
0
) = 0, si ha, posto (
t
,
t
) = ((1t)x+tx
, (1t)y+ty
)
[G(x, y) G(x
, y
)[
k
=
_
1
0
d
dt
G(
t
,
t
)dt
_
1
0
[(G
x
(
t
,
t
) G
x
(x
0
, y
0
))(x x
) + (G
y
(
t
,
t
) G
y
(x
0
, y
0
))(y y
)]dt
k
Esiste dunque
0
> 0 tale che
[G(x, y) G(x
, y
)[
k
1
2
([x x
[
r
+[y y
[
k
) x, x
0
, y, y
0
ed in particolare
[G(x, y)[
k
1
2
([x x
0
[
r
+[y y
0
[
k
) x V
0
, y W
0
40
Fissiamo
1
]0,
0
[. Si osserva che per x V
1
lapplicazione T
x
manda W
0
in se stesso, a patto che
1
sia sucientemente piccolo: infatti
[T
x
(y) y
0
[
k
= [g(x) G(x, y) y
0
[
k
[[Q[[
M
k,r
[x x
0
[
r
+
1
2
([x x
0
[
r
+[y y
0
[
k
)
_
[[Q[[
M
k,r
+
1
2
_
1
+
0
2
0
pur di scegliere
1
0
2[[Q[[
M
k,r
+ 1
Inoltre, per x V
1
la T
x
`e una contrazione in W
0
: infatti
[T
x
(y) T
x
(y
)[
k
= [G(x, y)[
k
1
2
[y y
[
k
y, y
0
Essendo W
0
uno spazio metrico con la distanza indotta dalla norma euclidea
di R
k
, si conclude che x V
1
! f (x) W
0
tale che T
x
(f (x)) = f (x), il che
signica, per quanto detto, F(x, f (x)) = 0. Si ha, in particolare, f (x
0
) = y
0
.
Abbiamo cos` costruito la funzione implicita
f : V
1
W
0
che, per il teorema delle contrazioni dipendenti da parametro, `e continua. Quin-
di anche la funzione
x det[D
y
F(x, f (x))]
`e continua in V
1
; allora, essendo det[D
y
F(x
0
, y
0
)] ,= 0 avremo
det[D
y
F(x, f (x))] ,= 0 x V
1
Proviamo che f `e dierenziabile in V
1
. Sia x
1
. Poiche F `e dierenziabile
in (x
, f (x
)) V
1
W
0
si ha
F(x, f (x)) F(x
, f (x
)) =
= D
x
F(x
, f (x
))(x x
) +D
y
F(x
, f (x
))(f (x) f (x
)) +o(x, f (x)) = 0
con
o(x, y)
_
[x x
[
2
r
+[y f (x
)[
2
k
0 per
_
[x x
[
2
r
+[y f (x
)[
2
k
0
dunque si ha, ricavando f (x) f (x
), dividendo per [x x
[
r
e facendo il limite
per x x
Df (x
) = [D
y
F(x
, f (x
))]
1
[D
x
F(x
, f (x
))] x
1
41
5.4 Funzioni invertibili
Denizione 5.4.1.
Una funzione F : A R
N
R
N
si dice localmente invertibile in x
0
A se
U A intorno di x
0
e V intorno di F(x
0
) tali che F : U V sia bigettiva.
Teorema 5.4.1 (Invertibilit`a locale).
Siano F : A R
N
R
N
di classe C
1
(A) e x
0
A tale che det[DF(x
0
)] ,= 0.
Allora F `e localmente invertibile in x
0
e la funzione inversa F
1
`e di classe C
1
in un intorno V di y
0
= F(x
0
). Si ha inoltre
DF
1
(y) = [DF(F
1
(y))]
1
y V
Dimostrazione.
(x, y) AR
N
denisco la funzione G : AR
N
R
N
data da
G(x, y) = y F(x)
Si vede immediatamente che G `e composizione di funzioni di classe C
1
e dunque
anchessa sar`a di classe C
1
, e la sua matrice Jacobiana sar`a data da:
DG(x, y) = (DF(x) [ I
N
)
Si osserva che per ipotesi G(x
0
, y
0
) = 0 e inoltre si ha det[G
x
(x
0
, y
0
)] =
(1)
N
det[DF(x
0
)] ,= 0 sempre per ipotesi. Allora la funzione G soddisfa le
ipotesi del teorema del Dini, pertanto esisteranno U intorno di x
0
, V intorno di
y
0
e una funzione g : U V di classe C
1
tali che
G(x, y) = 0 x = g(y)
che, per denizione di G, equivale a dire
y = F(x) x = g(y)
Da questa relazione otteniamo lidentit`a y = F(g(y)), da cui si deduce che
g = F
1
. Abbiamo dunque dimostrato la prima parte del teorema, trovando
appunto la funzione inversa g per la quale, sempre per il teorema del Dini, vale
Dg(y) = [G
x
(g(y), y)]
1
[G
y
(g(y), y)] = [DF(g(y))]
1
I
N
= [DF(g(y))]
1
Sostituendo g = F
1
inne, otteniamo
DF
1
(y) = [DF(F
1
(y))]
1
Teorema 5.4.2 (Rango).
Siano F : A R
N
R
N
, con N = k +r > k e x
0
A. Se la matrice DF(x
0
)
ha rango massimo k, ad esempio
det
_
F
i
x
j
(x
0
)
_
i,j=1,...,k
,= 0
42
allora U A intorno di x
0
ed V intorno di (F
1
(x
0
), . . . , F
k
(x
0
)) tale che
F(U) `e graco di una funzione h(y
1
, . . . , y
k
) : V R
r
di classe C
1
. Il piano k-
dimensionale tangente a F(U) nel punto (x
0
, h(y
0
)) = F(x
0
) `e il piano passante
per F(x
0
) generato dai vettori
F
i
x
i
, i = 1, . . . , k di equazione parametrica
u = F(x
0
) +DF(x
0
) t, t R
k
cio`e
u = F(x
0
) +
k
i=1
F
x
i
(x
0
)t
i
Dimostrazione.
Scriviamo u R
N
come U (y, z), y R
k
, z R
r
e F (f , g), f =
(F
1
, . . . , F
k
), g = (F
k+1
, . . . , F
N
). I punti di F(A) sono u = (y, z) con
_
_
y
i
= f
i
(x
1
, . . . , x
k
)
z
j
= g
j
(x
k+1
, . . . , x
N
)
Per ipotesi, si ha det[Df (x
0
)] ,= 0, dunque per il teorema di invertibilit`a locale
esisteranno U intorno di x
0
, V intorno di y
0
e f
1
: V U di classe C
1
. Si
pu`o dunque scrivere
_
_
x
i
= (f
1
)
i
(y
1
, . . . , y
k
)
z
j
= g
j
(f
1
(y
1
, . . . , y
k
))
Allora
F(U) =
_
(y, z) R
N
[ y V, z = g(f
1
(y))
_
Posto g f
1
h(y
1
, . . . , y
k
) : V R
r
, lequazione del piano tangente a F(U)
sar`a
_
_
y = y
z = h(y
0
) +Dh(y
0
)(y y
0
)
ovvero
_
_
y = y
z = z
0
+Dg(f
1
(y
0
))(y y
0
) = z
0
+Dg(x
0
) [Df (x
0
)]
1
(y y
0
)
In forma vettoriale
_
_
y y
0
z z
0
_
_
=
_
_
Df (x
0
)
Dg(x
0
)
_
_
_
Df
1
(x
0
)(y y
0
)
Posti
_
_
y y
0
z z
0
_
_
= u F(x
0
)
43
_
_
Df (x
0
)
Dg(x
0
)
_
_
= DF(x
0
)
Df
1
(x
0
)(y y
0
) = t R
k
si ottiene
u = F(x
0
) +DF(x
0
) t, t R
k
5.5 Massimi e minimi vincolati
Denizione 5.5.1.
Sia A R
N
aperto, sia f C
1
(A) e sia K una variet`a r-dimensionale (r < N)
di classe C
1
contenuta in A. Un punto x
0
A si dice punto stazionario per f
su K se x
0
K e il vettore f(x
0
) `e ortogonale alliperpiano r-dimensionale
tangente a K in x
0
.
Teorema 5.5.1.
Sia A R
N
aperto, sia f C
1
(A) e sia K una variet`a r-dimensionale (r < N)
di classe C
1
contenuta in A. Se x
0
K `e punto di massimo o di minimo
relativo per f[
K
, allora x
0
`e un punto stazionario vincolato per f su K.
Dimostrazione.
Supponiamo che K sia della forma K = g(U), con U R
r
aperto e g di classe
C
1
con matrice Jacobiana di rango r per ogni punto di U. Sar`a in particolare
x
0
= g(y
0
), y
0
U. Per ipotesi, si ha che y
0
`e un punto di massimo o di minimo
locale per la funzione composta F(y) = f(g(y)), y U. Quindi deve essere
D
i
F(y
0
) =
N
j=1
D
j
f(g(y
0
))D
i
g
j
(y
0
) = 0 i = 1, . . . , r
ossia
f(x
0
), D
i
g(y
0
)
N
= 0 i = 1, . . . , r
ci`o signica che f(x
0
) `e ortogonale ai vettori D
1
g(y
0
), . . . , D
r
g(y
0
), i quali,
per il teorema del rango, sono i generatori del piano r-dimensionale tangente
a K nel punto x
0
. Ci`o prova che in x
0
il vettore f(x
0
) `e ortogonale a K,
ottenendo cos` la tesi.
5.6 Metodo dei moltiplicatori di Lagrange
Teorema 5.6.1.
Sia A R
N
aperto, sia f C
1
(A) e sia
K = x A [ G(x) = 0
dove G : A R
k
(k < N) `e una funzione di classe C
1
con matrice Jacobiana
DG(x) di rango massimo k x K. Allora x
0
A `e un punto stazionario
vincolato per f su K se e solo se esiste m
0
R
k
tale che (x
0
, m
0
) `e punto
stazionario libero in AR
k
per la funzione Lagrangiana
L(x, m) = f(x) m, G(x)
k
44
Dimostrazione. (=)
Nelle ipotesi fatte, posto r = N k, K `e una variet`a r-dimensionale di classe
C
1
, in virt` u del teorema del Dini. Sia x
0
K un punto stazionario vincolato
per f: allora si ha G(x
0
) = 0 e, per il teorema precedente, il vettore f(x
0
)
deve essere ortogonale al piano r-dimensionale tangente a K in x
0
. Ma, essendo
K una curva di livello della funzione G, i vettori normali a K in x
0
sono le righe
della matrice Jacobiana DG(x
0
), ossia i vettori G
1
(x
0
), . . . , G
k
(x
0
). Quindi
f(x
0
) `e combinazione lineare di tali vettori, e dunque esistono m
1
, . . . , m
k
(detti moltiplicatori ) tali che
f(x
0
)
k
i=1
m
i
G
i
(x
0
) = 0
In altre parole, il punto x
0
verica le condizioni
_
D
j
f(x
0
)
k
i=1
m
i
D
j
G
i
(x
0
) = 0 j = 1, . . . , N
G
i
(x
0
) = 0 i = 1, . . . , k
le quali equivalgono, per denizione della Lagrangiana L e ponendo m
0
(m
1
, . . . , m
k
) allannullarsi del gradiente di L in (x
0
, m
0
) rispetto alle coordinate
x
j
e m
i
.
Dimostrazione. (=)
Se un punto (x
0
, m
0
) AR
k
`e stazionario per la Lagrangiana, ossia soddisfa il
sistema sopra scritto, allora il secondo gruppo di equazioni ci dice che x
0
K,
mentre il primo gruppo esprime la lineare dipendenza di f(x
0
) dai vettori
normali a K in x
0
. Ci`o prova che x
0
`e punto stazionario vincolato per f su
K.
45
Capitolo 6
Integrale di Lebesgue
6.1 Compattezza in spazi metrici
Denizione 6.1.1.
Sia (X, d) uno spazio metrico. K X si dice compatto se ogni ricoprimento
aperto di K, cio`e ogni famiglia di aperti U
i
iI
tale che
iI
U
i
K, contiene
un sottoricoprimento nito, cio`e i
1
, . . . , i
m
I tali che
m
_
k=1
U
i
k
K
Denizione 6.1.2.
Sia (X, d) uno spazio metrico. K X si dice compatto per successioni se ogni
successione x
n
nN
K contiene una sottosuccessione che converge ad un
elemento x K.
Proposizione 6.1.1.
Sia (X, d) uno spazio metrico e K X. Allora K `e compatto se e solo se K `e
compatto per successioni.
Dimostrazione. (=)
Sia x
n
K compatto. Sia S linsieme dei valori assunti da x
n
. Si ha
S K. Se S `e nito, esister`a sicuramente una sottosuccessione costante che
dunque converge ad un elemento di S K. Se invece S `e innito, dico che
x K tale che ogni intorno di x contiene inniti punti di S. Se per assurdo
cos` non fosse, allora y K B
y
tale che B
y
S `e un insieme nito. Considero
B
y
yK
K. Per ipotesi di compattezza, y
1
, . . . , y
m
K tali che
m
_
i=1
B
y
i
K
Allora si avrebbe
S
m
_
i=1
(B
y
i
S)
Ma S `e innito, mentre
m
i=1
(B
y
i
S) `e nito, quindi linclusione `e assurda.
Allora avremo che
k x
n
k
B
_
x,
1
k
_
46
cio`e
lim
k
x
n
k
= x K
Per dimostrare la seconda implicazione, ci avvarremo della seguente denizione
e del seguente lemma.
Denizione 6.1.3.
Sia (X, d) uno spazio metrico, K X e U
i
iI
un ricoprimento aperto di K.
Allora si denisce numero di Lebesgue del ricoprimento u = U
i
iI
la quantit`a
(u) :=
_
sup > 0 [ x K i I : B(x, ) U
i
iI
di K si ha (u) > 0.
Dimostrazione.
x K consideriamo la quantit`a (x) = sup > 0 [ i I : B(x, ) U
i
.
Si ha (x) > 0 x K e inoltre (u) = inf
xK
(x). Infatti, in generale, si
ha (u) (x) x K e in particolare (u) inf
xK
(x). Inoltre se `e
un numero reale tale che 0 < < inf
xK
(x), allora si verica che (u).
Pertanto, non vi `e alcun numero reale compreso tra (u) e (x) e dunque (u) =
inf
xK
(x). Allora bisogna dimostrare che
0
= inf
xK
(x) > 0. Sappiamo che
x
n
K tale che (x
n
)
0
. Per ipotesi di compattezza per successioni,
x
n
k
kN
x
n
nN
che converge ad un punto x
K. Si ha evidentemente
(x
) <
1
4
(x
)
Si verica che
B
_
x
n
k
,
1
4
(x
)
_
B
_
x
,
1
2
(x
)
_
Infatti, sia z B
_
x
n
k
,
1
4
(x
)
_
. Allora
d(z, x
) d(z, x
n
k
)+d(x
n
k
, x
) <
1
4
(x
)+
1
4
(x
) =
1
2
(x
) = z B
_
x
,
1
2
(x
)
_
Pertanto, k k
0
e per un certo i
0
segue, per denizione di (x),
B
_
x
,
1
2
(x
)
_
U
i
0
e quindi
1
4
(x
) (x
n
k
) k k
0
47
Passando al limite per k si ottiene:
0
1
4
(x
)
0
= inf
xK
(x)
Dimostrazione. (=)
Sia K compatto per successioni. Bisogna dimostrare che K `e compatto. Sia
u = U
i
iI
un ricoprimento di K e (u) > 0 . Supponiamo per assurdo
che u non abbia sottoricoprimenti niti. Allora ]0, (u)[ il ricoprimento
B(x, )
xK
non ha sottoricoprimenti niti. Fissato x
1
K, si ha che B(x
1
, )
non ricopre K, dunque x
2
K B(x
1
, ). B(x
1
, ), B(x
2
, ) non ricopre K
e dunque x
3
K
2
i=1
B(x
i
, ). Induttivamente, si costruisce
x
n
K
n1
_
i=1
B(x
i
, )
x
n
K `e una successione che non ha sottosuccessioni convergenti, poiche
d(x
n
, x
m
) > se n > m. Ma ci`o costituisce un assurdo in quanto per ipotesi K
`e compatto per successioni. Quindi risulta che U
i
iI
ha un sottoricoprimento
nito di K e dunque K `e compatto.
6.2 Misura di Lebesgue
Sia M
N
la classe degli insiemi misurabili di R
N
, M
N
T(R
N
). Deniamo i
parallelepipedi N-dimensionali P come
P :=
N
i=1
]a
i
, b
i
[
e denotiamo con T
N
linsieme dei parallelepipedi N-dimensionali.
Denizione 6.2.1.
Si denisce volume N-dimensionale di un parallelepipedo P T
N
la quantit`a
V
N
(P) :=
N
i=1
(b
i
a
i
)
con la convenzione che 0 = 0.
Denizione 6.2.2.
E R
N
si denisce misura esterna la quantit`a
m
N
(E) = inf
_
kN
V
N
(P
k
), P
k
T
N
aperti [
_
kN
P
k
E
_
Denizione 6.2.3.
Sia A R
N
. Si denisce chiusura di A linsieme
A = A A
dove A indica la frontiera di A.
48
Denizione 6.2.4.
Sia A R
N
. Si denisce parte interna di A linsieme
A = A A
Proposizione 6.2.1 (Propriet`a della misura esterna).
1. E R
N
, m
N
(E) 0;
2. m
N
() = 0, m
N
(x) = 0;
3. m
N
`e monotona crescente rispetto allinclusione;
4. m
N
`e invariante per traslazione;
5. m
N
= V
N
sulla classe T
N
dei parallelepipedi;
6. m
N
`e numerabilmente subadditiva, cio`e se E
n
nN
T(R
N
), allora
m
N
_
_
n=1
E
n
_
n=1
m
N
(E
n
)
Lemma 6.2.1.
Sia P T
N
. Se j 1, . . . , N e c R, posti
P
1
= P x [ x
j
c, P
2
= x [ x
j
c
allora
V
N
(P) = V
N
(P
1
) +V
N
(P
2
)
Dimostrazione.
Sia P =
N
i=1
]a
i
, b
i
[. Sezioniamo P con un piano della forma x
j
= c, con
a
j
< c < b
j
. Si ha P = P
1
P
2
dove
P
1
= ]a
1
, b
1
[ . . . ]a
j
, c[ . . . ]a
N
, b
N
[
P
2
= ]a
1
, b
1
[ . . . ]c, b
j
[ . . . ]a
N
, b
N
[
Allora:
V
N
(P) =
N
i=1
(b
i
a
i
) = (b
j
a
j
)
i=j
(b
i
a
i
) = (b
j
c +c a
j
)
i=j
(b
i
a
i
) =
= (c a
j
)
i=j
(b
i
a
i
) + (b
j
c)
i=j
(b
i
a
i
) = V
N
(P
1
) +V
N
(P
2
)
Lemma 6.2.2.
Se P T
N
, P =
k
i=1
P
i
, con P
i
T
N
e
P
i
P
j
= 0 allora
V
N
=
k
i=1
V
N
(P
i
)
49
Dimostrazione. (propriet`a 5)
Sia P T
N
. Distinguiamo tre casi:
V
N
(P) =
_
_
0
R
+
Se V
N
= 0, luguaglianza `e ovvia. Supponiamo dunque 0 < V
N
< e P
aperto. Allora P `e un ricoprimento di se stesso e quindi, per denizione di
misura esterna si ha m
N
(P) V
N
(P). Se P non `e aperto, si ha
N
i=1
]a
i
, b
i
[ P
N
i=1
[a
i
, b
i
]
e inoltre, > 0 si ha
P
N
i=1
]a
i
, b
i
+[
Si tratta di un ricoprimento di P, quindi segue
m
N
(P) V
N
(P
) =
N
i=1
(b
i
a
i
+ 2) V
N
(P) +C
dunque anche in questo caso m
N
(P) `e un minorante. Dimostriamo adesso la
diseguaglianza inversa. Sia P
k
un ricoprimento di P, con P
k
T
N
k. Sup-
poniamo P chiuso e limitato, dunque compatto. Per denizione di compattezza,
`e possibile estrarre un sottoricoprimento nito di P da P
k
, cio`e P
k
1
, . . . , P
k
m
tali che
P
m
_
i=1
P
k
i
_
kN
P
k
Allora:
m
i=1
V
N
(P
k
i
)
kN
V
N
(P
k
)
Consideriamo gli insiemi Q
k
i
:= P
k
i
P T
N
. Si ha ovviamente che
m
i=1
Q
k
i
=
P ed inoltre
m
i=1
V
N
(Q
k
i
)
m
i=1
V
N
(P
k
i
)
Consideriamo le sovrapposizioni dei Q
k
i
come parallelepipedi a se stanti. Allora,
avendo contato le intersezioni una sola volta, lunione di tutte le divisioni di
V
N
(P) cos` create verica, per il lemma:
V
N
(P)
m
i=1
V
N
(Q
k
i
)
m
i=1
V
N
(P
k
i
)
kN
V
N
(P
k
)
e, in particolare:
V
N
(P) inf
_
kN
V
N
(P
k
) [
_
kN
P
k
P
_
= m
N
(P)
50
Se invece 0 < V
N
(P) < e P non `e compatto, allora P `e compatto e dunque,
per quanto visto:
V
N
(P) = V
N
(P) = m
N
(P) = m
N
(P P) m
N
(P) +m
N
(P)
ma per denizione, m
N
(P) = 0, dunque si ottiene
V
N
(P) m
N
(P)
Se V
N
(P) = , sia Q
n
= [n, n]
N
. Allora
V
N
(P Q
n
) V
N
(P) =
facendo tendere n si ha
lim
n
V
N
(P Q
n
) = = V
N
(P)
Consideriamo P Q
n
T
N
. Per ipotesi e per monotonia della misura esterna
(P Q
n
P) si ha
V
N
(P Q
n
) m
N
(P Q
n
) m
N
(P)
Facendo tendere n , per il teorema del confronto, si ha m
N
(P) e
dunque m
N
(P) = V
N
(P).
Dimostrazione. (Propriet`a 6)
n sia E
n
R
N
, con E =
nN
E
n
. Sappiamo che e n, P
kn
ricopri-
mento aperto di E
n
tale che
n=1
V
N
(P
kn
) < m
N
(E
n
) +
2
n
Poiche E
k,nN
P
kn
, segue che
m
N
(E)
k,n=1
V
N
(P
kn
) =
n=1
_
k=1
V
N
(P
kn
)
_
n=1
m
N
(E
n
) +
n=1
1
2
n
La seconda serie converge a 1, dunque si ottiene
m
N
(E)
n=1
m
N
(E
n
) +
6.2.1 Classe dei misurabili
Denizione 6.2.5.
M
N
= misurabili :=
_
E R
N
[ m
N
(A) = m
N
(A E) +m
N
(A E
c
), A R
N
_
Osservazione 6.2.1.
M
N
,= 0.
51
Osservazione 6.2.2.
Per dimostrare che E M
N
, `e suciente dimostrale la diseguaglianza , in
quanto la diseguaglianza discende immediatamente dalla propriet`a (6) della
misura esterna.
Osservazione 6.2.3.
Se m
N
(E) = 0, allora E M
N
.
Dimostrazione.
Sia A R
N
. Poiche AE
c
A, per monotonia della misura esterna segue che
m
N
(A E
c
) m
N
(A). Inoltre, poiche A E E, si ha 0 m
N
(A E)
m
N
(E) = 0 da cui segue m
N
(A E) = 0. Allora si ottiene
m
N
(A E
c
) +m
N
(A E) m
N
(A) +m
N
(E) = m
N
(A)
Proposizione 6.2.2.
M
N
`e una -algebra, cio`e `e chiusa per unione e passaggio al complementare.
Lemma 6.2.3.
Siano E, F M
N
. Allora E F M
N
.
Dimostrazione.
Sia A R
N
. Poiche E M
N
, si ha
m
N
(A) = m
N
(A E) +m
N
(A E
c
) =
uso linsieme A E
c
come test per F:
= m
N
(A E) +m
N
((A E
c
) F) +m
N
((A E
c
) F
c
)
Valgono le relazioni A E
c
F = A (F E), A E
c
F
c
= A (E F)
c
e E F E = E F, da cui A (E (F E)) = A (E F). Dunque, per
subadditivit`a:
m
N
((A E) (A F E)) +m
N
(A (E F)
c
) =
= m
N
(A(EF E))+m
N
(A(EF)
c
) = m
N
(A(EF))+m
N
(A(EF)
c
da cui segue che E F M
N
Corollario 6.2.0.1.
Siano E, F M
N
. Allora E F, E F M
N
.
Dimostrazione.
Se E, F M
N
, allora per denizione E
c
, F
c
M
N
. Poiche M
N
`e chiusa per
unione e passaggio al complementare, si ha
(E
c
F
c
)
c
= E F M
N
Poiche E F = E F
c
, per quanto visto si ha immediatamente che E F
M
N
52
Lemma 6.2.4 (Finita additivit`a dei disgiunti).
Siano E
1
, . . . , E
n
M
N
disgiunti. Allora
m
N
_
A
n
_
i=1
E
i
_
=
n
i=1
m
N
(A E
i
)
Dimostrazione. (per induzione su n)
Se n = 1, `e banalmente vero. Dimostriamo che n = n + 1. Consideriamo
E
1
, . . . , E
n+1
M
N
disgiunti e applichiamo la denizione dei misurabili a E
n+1
prendendo come test A
n+1
i=1
E
i
:
m
N
_
A
n+1
_
i=1
E
i
_
= m
N
_
A
n+1
_
i=1
E
i
E
n+1
_
+m
N
_
A
n+1
_
i=1
E
i
E
c
n+1
_
=
Si ha
n+1
i=1
E
i
E
n+1
= E
n+1
e
n+1
i=1
E
i
E
c
n+1
=
n
i=1
E
i
, dunque si ottiene
= m
N
(A E
n+1
) +m
N
_
A
n
_
i=1
E
i
_
=
Applicando lipotesi induttiva al secondo addendo, segue che
= m
N
(A E
n+1
) +
n
i=1
m
N
(A E
i
) =
n+1
i=1
m
N
(A E
i
)
Proposizione 6.2.3.
Sia E
n
M
N
e E =
nN
E
n
. Allora E M
N
.
Dimostrazione.
n denisco la successione F
n
nel seguente modo:
_
F
0
= E
0
F
n+1
= E
n+1
n
k=0
F
k
n si ha
n
k=0
F
k
=
n
k=0
E
k
. Inoltre gli F
k
sono disgiunti e numerabili. Posto
E =
k=0
F
k
si ha
m
N
(A) = m
N
_
A
n
_
k=0
F
k
_
+m
N
_
A
_
n
_
k=0
F
k
_
c
_
=
usando il lemma precedente, il secondo membro diventa
=
n
k=0
m
N
(AF
k
)+m
N
_
A
n
k=0
F
c
k
_
k=0
m
N
(AF
k
)+m
N
_
A
k=0
F
c
k
_
=
=
k=0
m
N
(A F
k
) +m
N
(A E
c
) m
N
(A E) +m
N
(A E
c
)
dove lultima minorazione segue dalla propriet`a di subadditivit`a della misura
esterna.
53
Proposizione 6.2.4 (Numerabile additivit`a su disgiunti misurabili).
Se E
n
M
N
sono disgiunti, allora
m
N
_
_
nN
E
n
_
=
nN
m
N
(E
n
)
Dimostrazione.
La diseguaglianza discende immediatamente dalla propriet`a di subadditivit`a
della misura esterna. Sappiamo, dalla proposizione precedente che n si ha
m
N
_
n
_
i=1
E
i
_
=
n
i=1
m
N
(E
i
)
Per la monotonia della misura esterna, si ha
m
N
_
_
i=1
E
i
_
m
N
_
n
_
i=1
E
i
_
=
n
i=1
m
N
(E
i
)
per n , si ottiene
m
N
_
_
i=1
E
i
_
i=1
m
N
(E
i
)
Proposizione 6.2.5.
Se P T
N
, allora P M
N
.
Dimostrazione.
Posso supporre P aperto. Sia A R
N
, dimostriamo che m
N
(A) m
N
(A
P) +m
N
(AP
c
). Fissato > 0, P
n
T
N
, P
n
aperti, che ricopre A tale che
nN
V
N
(P
n
) m
N
(A) + cio`e m
N
(A) +
nN
V
N
(P
n
)
Osserviamo che n, P
n
P `e un parallelepipedo aperto, P
n
P `e unione nita
aperta di parallelepipedi. Sia P
n
P =
h
n
j=1
R
jn
, con R
jn
T
N
privi di punti
interni comuni. Allora:
V
N
(P) = V
N
(P
n
P) +
h
n
j=1
V
N
(R
jn
)
e dunque
m
N
(A) +
nN
_
_
V
N
(P
n
P) +
h
n
j=1
V
N
(R
jn
)
_
_
N
(A P)
nN
V
N
(P
n
P), pertanto
+m
N
(A P) +
nN
h
n
j=1
V
N
(R
jn
)
54
Si ha inoltre A P
nN
(P
n
P) =
nN
h
n
j=1
R
jn
, dunque per monotonia,
m
N
(AP) m
N
_
nN
(P
n
P
_
= m
N
_
nN
h
n
j=1
R
jn
_
(subadditivit`a)
nN
m
N
_
h
n
j=1
R
jn
_
= (nita additivit`a dei disgiunti) =
nN
h
n
j=1
m
N
(R
jn
) =
(propriet`a 5 della misura esterna) =
nN
h
n
j=1
V
N
(R
jn
). Dunque si ottiene:
m
N
(A) +m
N
(A P) +m
N
(A P)
Ma AP AP = (AP)(AP), da cui m
N
(AP) m
N
(AP) m
N
(A
P) +m
N
(AP). Poiche m
N
(AP) = 0, si ottiene m
N
(AP) = m
N
(AP)
e quindi
m
N
(A) +m
N
(A P) +m
N
(A P) = +m
N
(A P) +m
N
(A P
c
)
Denizione 6.2.6.
Sia E R
N
. Si denisce distanza di un punto x R
N
da E la quantit`a
d(x, E) := inf[x y[
N
[ y E
Vale la propriet`a
[d(x, E) d(x
, E)[ [x x
[
N
Ci`o implica che d `e continua.
Proposizione 6.2.6 (Misurabilit`a degli aperti).
A R
N
aperto P
n
T
N
tale che A =
nN
P
n
e quindi A M
N
.
Dimostrazione.
n N deniamo linsieme K
n
nel seguente modo:
K
n
:=
_
_
_
x A [ d(x, A)
1
n
_
A limitato
K
n
B(0, n) A non limitato
Si ha n, K
n
K
n+1
A e
nN
K
n
= A. Evidentemente, n Q
_
x,
1
n
_
cubo
aperto inscritto in B
_
x,
1
n
_
tale che
K
n
_
xK
n
Q
_
x,
1
n
_
dunque abbiamo un ricoprimento del compatto K
n
. Per denizione di compat-
tezza, Q
(n)
1
, . . . , Q
(n)
h
n
_
B
_
x,
1
n
__
tali che
K
n
h
n
_
i=1
Q
(n)
i
Da ci`o segue che
A
_
n=1
h
n
_
i=1
Q
(n)
i
A = A =
_
n=1
h
n
_
i=1
Q
(n)
i
55
Denizione 6.2.7.
Si denisce B
N
la -algebra dei boreliani, cio`e la minima -algebra che contiene
gli aperti, o equivalentemente la -algebra generata dagli aperti.
Denizione 6.2.8.
Sia X un insieme e M T(X). M si denisce -algebra se
1. , X M;
2. E M= E
c
M;
3. E
n
nN
M=
nN
E
n
M.
Proposizione 6.2.7.
Se M
i
`e una -algebra, M
i
T(X), i I, allora
iI
M
i
`e ancora una -
algebra.
Osservazione 6.2.4.
Sia ( T(R
N
) [ ( `e una -algebra che contiene gli aperti. Allora
M
N
( = B
N
e dunque B
N
M
N
(in particolare, B
N
M
N
).
Denizione 6.2.9 (Insieme ternario di Cantor).
C
3
:= [0, 1]
_
n=1
2
n1
_
j=1
I
jn
dove l(I
jn
) =
1
3
n
.
Osservazione 6.2.5.
Poiche [0, 1] C
3
`e lunione di intervalli aperti e disgiunti, si ha
m
1
([0, 1] C
3
) =
n=1
2
n1
j=1
1
3
n
=
n=1
2
n1
3
n
=
1
2
n=1
_
2
3
_
n
=
1
2
2
3
1
2
3
= 1
da cui segue m
1
(C
3
) = 0. In generale, ]0, 1[:
C
1/
= [0, 1]
_
n=1
2
n1
_
j=1
I
jn
con l(I
jn
) =
n
. Quindi
m
1
([0, 1] C
1/
) =
1 2
< 1
m
1
(C
1/
) = 1
1 2
Osservazione 6.2.6.
C
3
pu`o essere denito anche nel seguente modo:
C
3
:= x [0, 1] [ esiste uno sviluppo ternario in cui non gura la cifra 1
56
Osservazione 6.2.7.
Sia f !(a, b) (Riemann-integrabile), f > 0. Fissato n, deniamo
I
i
=
_
a +i
b a
n
, a + (i + 1)
b a
n
_
, i = 1, . . . , n 1
P
n
i
=
_
a +i
b a
n
, a + (i + 1)
b a
n
_
_
0, inf
xI
i
f(x)
_
Allora:
_
b
a
f(x) dx = m
2
_
_
n=1
n1
_
i=0
P
n
i
_
= m
2
((x, y) [ x [a, b], 0 y f(x))
Il graco di f dato da
f
= (x, y) [ x [a, b], y = f(x) `e misurabile, e si ha
m
2
(
f
) = 0
Osservazione 6.2.8.
Sia E R
N
aperto e t R. Deniamo tE := tx [ x E. Allora si ha
m
N
(tE) = [t[
N
m
N
(E)
Denizione 6.2.10 (Misura di Lebesgue).
Si denisce misura di Lebesgue la quantit`a
m
N
:= m
N
[
M
N
cio`e la misura esterna ristretta alla classe dei misurabili.
Proposizione 6.2.8.
Siano E, F M
N
. Allora
m
N
(E F) +m
N
(E F) = m
N
(E) +m
N
(F)
Dimostrazione.
E F = (E F) (E F) (F E). Per ladditivit`a sui disgiunti misurabili:
m
N
(E F) = m
N
(E F) +m
N
(E F) +m
N
(F E) =
= m
N
(E F) +m
N
(E (E F)) +m
N
(F (E F)) =
Per ladditivit`a, m
N
(EF)+m
N
(E(EF)) = m
N
((EF)(E(EF))) =
m
N
(E). Allora
= m
N
(E) +m
N
(F (E F))
Aggiungendo ad ambo i membri la quantit`a m
N
(E F) si ha
m
N
(E F) +m
N
(E F) = m
N
(E) +m
N
(F (E F)) +m
N
(E F)
applicando il medesimo ragionamento precedente agli ultimi due addendi del
secondo membro, si ottiene
m
N
(E F) +m
N
(E F) = m
N
(E) +m
N
(F)
57
Proposizione 6.2.9.
Sia E
n
nN
M
N
. Allora
1. E
n
E
n+1
n = lim
n
m
N
(E
n
) = m
N
_
nN
E
n
_
;
2. E
n
E
n+1
n e n
0
tale che m
N
(E
n
0
) < allora lim
n
m
N
(E
n
) =
m
N
_
nN
E
n
_
.
Dimostrazione. (1)
Costruiamo una successione F
n
data da
_
_
F
0
= E
0
F
n
= E
n
E
n1
Si ha che E
n
=
n
k=0
F
k
,
nN
E
n
=
nN
F
n
e gli F
k
sono disgiunti. Allora,
per la numerabile additivit`a dei disgiunti:
m
N
(E
n
) =
n
k=0
m
N
(F
k
)
che per n diventa
m
N
(E
n
) =
n=0
m
N
(F
n
) = m
N
_
_
nN
F
n
_
= m
N
_
_
nN
E
n
_
Dimostrazione. (2)
Evidentemente, si ha
nN
E
n
=
n=n
0
E
n
Consideriamo la successione E
n
0
E
n
nN
. Essa `e monotona crescente per
inclusione, quindi per la dimostrazione precedente, si ha
lim
n
m
N
(E
n
0
E
n
) = m
N
_
_
n=n
0
(E
n
0
E
n
)
_
= m
N
_
E
n
0
n=n
0
E
n
_
Ricordando che, se A B, allora m
N
(A B) = m
N
(A) m
N
(B), si ottiene
m
N
(E
n
0
) lim
n
m
N
(E
n
) = m
N
(E
n
0
) m
N
_
n=n
0
E
n
_
da cui segue
lim
n
m
N
(E
n
) = m
N
_
n=n
0
E
n
_
= m
N
_
nN
E
n
_
58
6.3 Funzioni misurabili
Proposizione 6.3.1.
Sia f : D R, D M
N
. Sono fatti equivalenti:
1. x D [ f(x) > M
N
R;
2. x D [ f(x) M
N
R;
3. x D [ f(x) < M
N
R;
4. x D [ f(x) M
N
R.
Dimostrazione. (1) = (2)
Si ha
f =
nN
_
f >
1
n
_
Dato che per ipotesi f > 1/n M
N
n, per le propriet`a di -algebra, si
ha che
nN
f > 1/n M
N
, e quindi si ottiene la tesi.
Dimostrazione. (2) = (3)
Si ha che
f < = f
c
Poiche f M
N
per ipotesi, e M
N
`e chiusa per passaggio al comple-
mentare, si conclude che f < M
N
.
Dimostrazione. (3) = (4)
Si dimostra come (1) = (2), ponendo f =
nN
f < + 1/n.
Dimostrazione. (4) = (1)
Si dimostra come (2) = (3), osservando che f > = f
c
.
Denizione 6.3.1.
Una funzione f si dice misurabile se vale una delle suddette propriet`a (e quindi
tutte).
Proposizione 6.3.2.
Se f `e una funzione continua, allora `e misurabile.
Dimostrazione.
Si ha f > = f
1
(], +[) che `e un aperto, e quindi `e misurabile.
Proposizione 6.3.3.
La funzione indicatrice di un insieme D `e misurabile se e solo se D `e misurabile.
Dimostrazione.
La funzione indicatrice di un insieme D `e denita
I
D
(x) =
_
_
1, x D
0, x , D
59
Quindi
I
D
(x) > =
_
_
1
D [0, 1[
R
N
< 0
e R
N
sono sempre misurabili, mentre nel secondo caso I
D
(x) > `e misura-
bile se e solo se D `e misurabile.
Proposizione 6.3.4.
Le funzioni semplici sono misurabili.
Dimostrazione.
Sia una funzione semplice data da
(x) =
p
i=1
i
I
D
i
(x), D
i
M
N
i
Se assume i valori distinti
1
, . . . ,
p
, posto, i B
i
= =
i
, si ha che i B
i
sono misurabili e disgiunti e la rappresentazione canonica di `e
(x) =
p
i=1
i
I
B
i
(x)
Proposizione 6.3.5.
Siano f, g : D R due funzioni misurabili. Allora
1. f `e misurabile R;
2. f +g `e misurabile purche sia ben denita;
3. f g `e misurabile.
Dimostrazione. (1) ovvia.
Dimostrazione. (2)
f +g < = f = g = < f +g <
Si osserva che f = =
nN
f < n e quindi `e misurabile. Vale lo
stesso discorso per g = . Resta da dimostrare che < f + g < `e
misurabile:
< f +g < = < f < g < + =
=
_
rQ
< f < r < g < + =
_
rQ
[ < f < r < g < +r]
Entrambi sono insiemi misurabili, dunque la loro intersezione sar`a misurabile
ed inne lunione della loro intersezione sar`a ancora misurabile.
60
Dimostrazione. (3)
Si ha
fg =
1
2
_
f
2
+g
2
(f g)
2
_
Dimostriamo che se f `e misurabile, anche f
2
lo `e (e allo stesso modo per g
2
).
f
2
> =
_
_
R
N
, < 0
f <
f >
, 0
Poiche R
N
`e misurabile in quanto aperto e f `e misurabile per ipotesi, si ha
che tutti gli insiemi che deniscono f
2
sono misurabili. Questo implica che f
2
`e misurabile. Allo stesso modo, si deduce che g
2
`e misurabile. Inne, per la
dimostrazione (2) , si ha che f g `e misurabile e, per quanto appena visto,
anche (f g)
2
sar`a misurabile. Dunque si avr`a che fg `e misurabile.
Proposizione 6.3.6.
Se f `e misurabile, f ,= 0, allora
1
f
`e misurabile.
Dimostrazione.
_
1
f
>
_
=
_
_
_
f <
1
_
, > 0
f > 0, = 0
f > 0 f < 0
_
f <
1
_
, < 0
Per quanto visto, sono tutti insiemi misurabili.
Proposizione 6.3.7.
Se f
n
nN
`e una sottosuccessione di funzioni misurabili, allora le successioni
sup
nN
f
n
(x), inf
nN
f
n
(x)
sono misurabili.
Dimostrazione.
_
sup
nN
f
n
(x) >
_
=
_
nN
f
n
>
_
inf
nN
f
n
(x) <
_
=
_
nN
f
n
<
Entrambi sono unioni numerabili di insiemi misurabili, dunque saranno anchessi
misurabili.
Denizione 6.3.2.
Sia f
n
nN
una successione di funzioni misurabili; si denisce massimo limi-
te della successione f
n
, e si indica con max lim
n
oppure limsup
n
la
quantit`a
limsup
n
f
n
(x) = inf
nN
sup
mn
f
m
(x)
61
Denizione 6.3.3.
Si denisce minimo limite della successione f
n
, e si indica con min lim
n
oppure liminf
n
la quantit`a
liminf
n
f
n
(x) = sup
nN
inf
mn
f
m
(x)
Proposizione 6.3.8.
Sia f
n
nN
una successione di funzioni misurabili tali che
lim
n
f
n
(x) = f(x)
Allora f(x) `e misurabile.
Dimostrazione.
Poiche inf e sup sono misurabili, anche la loro unione, cio`e il limite, sar`a
misurabile.
Proposizione 6.3.9.
f : D R `e misurabile se e solo se esiste una successione di funzioni semplici
n
misurabili tale che
n
(x) f(x) per n , x D.
Dimostrazione. (=) gi`a vista.
Dimostrazione. (=)
Costruiamo la successione
n
nel seguente modo:
n
(x) =
_
_
n, f(x) > n
0, f(x) = 0
k1
2
n
,
k1
2
n
< f(x)
k
2
n
, k = 1, . . . , n2
n
k
2
n
,
k1
2
n
f(x) <
k
2
n
, k = 0, 1, . . . , n2
n+1
n, f(x) < n
n
`e evidentemente semplice. Se f(x) = , allora
n
(x) = n che per n
tende a f(x). Se f(x) R, per [f(x)[ < n si ha
[
n
f(x)[ <
1
2
n
Si ha inoltre [
n
(x)[ [
n+1
(x)[ [f(x)[, cio`e
n
cresce comunque in modulo.
Dunque la distanza [
n
f(x)[ tende a zero e di conseguenza
n
(x) f(x)
6.4 Integrale di Lebesgue per funzioni semplici
Denizione 6.4.1.
Sia =
p
i=1
i
I
A
i
una funzione semplice espressa in forma canonica. Allora
_
R
N
dx :=
p
i=1
i
m
N
(A
i
)
62
Proposizione 6.4.1 (Monotonia dellintegrale).
Siano , due funzioni semplici tali che . Allora
_
R
N
dx
_
R
N
dx
Dimostrazione.
Siano
=
p
i=1
i
I
A
i
, A
0
= R
N
p
_
i=1
A
i
=
q
j=1
j
I
B
j
, B
0
= R
N
q
_
j=1
B
j
con
0
,
0
= 0. Sia x A
i
B
j
, allora
i
j
. Dunque
_
R
N
dx =
p
i=0
i
m
N
(A
i
) =
p
i=0
i
q
j=0
m
N
(A
i
B
j
) =
=
q
j=0
p
i=0
i
m
N
(A
i
B
j
)
q
j=0
p
i=0
j
m
N
(A
i
B
j
) =
=
q
j=0
j
p
i=0
m
N
(A
i
B
j
) =
q
j=0
j
m
N
(B
j
) =
_
R
N
dx
Proposizione 6.4.2 (Linearit`a dellintegrale).
Siano , due funzioni semplici. Allora, , R
_
R
N
( +)dx =
_
R
N
dx +
_
R
N
dx
Dimostrazione.
_
R
N
( +)dx =
i,j
(
i
+
j
)m
N
(A
i
B
j
) =
=
i,j
i
m
N
(A
i
B
j
) +
i,j
j
m
N
(A
i
B
j
) =
=
p
i=0
i
q
j=0
m
N
(A
i
B
j
) +
q
j=0
j
p
i=0
m
N
(A
i
B
j
) =
=
p
i=0
i
m
N
(A
i
) +
q
j=0
j
m
N
(B
j
) =
_
R
N
dx +
_
R
N
dx
63
6.5 Integrale di Lebesgue per funzioni misura-
bili
Denizione 6.5.1.
Sia f : R
N
R una funzione misurabile non negativa. Allora
_
R
N
f dx := sup
__
R
N
dx [ S, 0 f
_
dove S `e linsieme delle funzioni semplici.
Denizione 6.5.2.
Se f cambia segno, considero
f
+
= maxf(x), 0, f
= minf(x), 0
f
+
, f
(x), [f(x)[ = f
+
(x) +f
(x)
Allora f si dice integrabile se almeno uno tra
_
R
N
f
+
dx,
_
R
N
f
dx
esiste nito. In tal caso, si ha
_
R
N
f dx =
_
R
N
f
+
dx
_
R
N
f
dx
Denizione 6.5.3.
Una funzione f si dice sommabile su R
N
se
_
R
N
f dx R
Denizione 6.5.4.
Una funzione f : R
N
R misurabile `e integrabile su E R
N
se f I
E
`e
integrabile su R
N
. In tal caso
_
E
f dx =
_
R
N
fI
E
dx
Denizione 6.5.5.
Una funzione f : D R misurabile, denita su D R
N
misurabile `e integrabile
su ogni sottoinsieme E D misurabile se la funzione f
data da
f
(x) =
_
_
f(x), x D
0, x , D
`e integrabile su E nel senso della denizione precedente.
64
Proposizione 6.5.1.
Sia f integrabile su E M
N
. Sia E
n
nN
M
N
una successione di insiemi
disgiunti tali che E =
nN
E
n
. Allora
_
E
f dx =
n=0
_
E
n
f dx
Dimostrazione. (f = I
A
con A qualsiasi)
Si ha in questo caso
_
E
I
A
dx = m
N
(A E) =
n=0
m
N
(A E
n
) =
n=0
_
E
n
I
A
dx
Dimostrazione. (f semplice)
In questo caso, f =
p
i=1
1
I
A
i
e dunque
_
E
f dx =
p
i=1
i
m
N
(A
i
E) =
n=0
p
i=1
i
m
N
(A
i
E
n
) =
n=0
_
E
n
f dx
Dimostrazione. (f misurabile, non negativa)
n e > 0 esiste
n
semplice, 0
n
fI
E
n
tale che
_
E
n
n
dx >
_
E
n
f dx
2
n
Sommando su n, si ottiene
n=1
_
E
n
n
dx >
_
n=1
_
E
n
f dx
_
m
k=1
k
. Si ha 0
m
fI
E
. Allora:
_
E
f dx
_
E
m
dx =
m
n=1
_
E
n
dx >
m
n=1
_
E
n
n
dx >
m
n=1
_
E
n
f dx
per m si ottiene
_
E
f dx
_
n=1
_
E
n
f dx
_
n=1
_
E
n
f dx
n=1
_
E
n
dx =
_
E
dx =
_
R
N
dx >
_
E
f dx
65
Dimostrazione. (f cambia segno)
Considero f
+
e f
n=1
_
E
n
f
+
dx,
_
E
f
dx =
n=1
_
E
n
f
dx
Sottraendole membro a membro si trova
_
E
(f
+
f
) dx =
n=1
_
E
n
(f
+
f
) dx
cio`e
_
E
f dx =
n=1
_
E
n
f dx
Proposizione 6.5.2.
Sia f non negativa, denita su un insieme D misurabile. Sia D
n
nN
una
successione di insiemi misurabili contenuta in D tale che
n=1
D
n
= D. Allora
si ha
_
D
f dx
nN
_
D
n
f dx
Dimostrazione.
Se i D
n
sono disgiunti, la tesi segue dalla proposizione precedente. Altrimenti,
costruiamo la successione F
n
data da
_
_
F
0
= D
0
F
n
= D
n
n1
k=0
D
k
Gli F
k
sono misurabili e disgiunti e si ha ancora
nN
F
n
= D. Essendo f 0,
possiamo scrivere
_
D
f dx =
n=0
_
F
n
f dx
n=0
_
D
n
f dx
Proposizione 6.5.3.
Siano f, g integrabili denite su D R
N
misurabile. Allora
1. f g =
_
D
f dx
_
D
g dx;
2.
_
D
f dx =
_
D
f dx, R;
3. se gli integrali non risultano inniti di segno opposto, si ha
_
D
(f +g) dx =
_
D
f dx +
_
D
g dx.
66
Dimostrazione. (1)
f g implica f
+
g
+
e f
, quindi
_
D
f
+
dx
_
D
g
+
dx,
_
D
f
dx
_
D
g
dx
_
D
f
dx
_
D
g
dx
Sommando le relazioni membro a membro si ottiene
_
D
(f
+
f
) dx
_
D
(g
+
g
) dx
_
D
f dx
_
D
g dx
Dimostrazione. (2)
Sia 0, allora (f)
+
= f
+
, (f)
= f
e (f)
= f
+
segue
_
D
(f) dx =
_
D
f
dx
_
D
f
+
dx =
_
D
(f
+
f
) dx =
_
D
f dx
Se 0, combino i due casi precedenti.
Dimostrazione. (3)
(a) Se f, g 0, si ha che f +g `e integrabile. Siano , S
0
con 0 fI
D
e 0 gI
D
; allora 0 + (f +g)I
D
e dunque
_
D
dx +
_
D
dx =
_
D
( +) dx
_
D
(f +g) dx
Per larbitrariet`a di , si ottiene
_
D
f dx +
_
D
g dx
_
D
(f +g) dx
Per provare la diseguaglianza opposta, introduciamo gli insiemi misurabili
D
m
= x D [ m f(x) +g(x) m+ 1, m N
+
D
= x D [ f(x) +g(x) = +
D
m
=
_
x D [
1
m+ 1
f(x) +g(x)
1
m
_
, m N
+
D
= x D [ f(x) +g(x) = 0
Fissato ]0, 1[, scegliamo S
0
tale che 0 (f + g)I
D
. Siano poi
n
e
n
due successioni di funzioni semplici convergenti puntualmente a
fI
D
e gI
D
rispettivamente. Poiche
(f +g) (1 )(f +g) (1 )m in D
m
(f +g) (1 )(f +g)
1
m+ 1
in D
m
< f +g = + in D
= f +g = 0 in D
67
allora m N
+
esiste
m
N tale che n >
m
si ha
(f +g) (1 )m
n
+
n
f +g in D
m
(f +g)
1
m+ 1
n
+
n
f +g in D
m
n
+
n
+ = f +g in D
=
n
+
n
= 0 = f +g in D
Posto E = > 0, si ha m
N
(E) < . Inoltre, n
m
n
I
E
+
n
I
E
f +g in D
m
n
I
E
+
n
I
E
f +g in D
m
n
I
E
+
n
I
E
+ = f +g in D
=
n
I
E
+
n
I
E
= 0 = f +g in D
Essendo 0
n
I
E
fI
D
e 0
n
I
E
gI
D
, n >
m
si ha
_
D
m
dx
_
D
m
(
n
+
n
)dx =
_
R
N
(
n
+
n
)I
D
m
E
dx =
=
_
R
N
n
I
D
m
E
dx +
_
R
N
n
I
D
m
E
_
D
m
f dx +
_
D
m
g dx
e similmente
_
D
m
dx
_
D
m
f dx +
_
D
m
g dx
Dato che D =
_
mN
+
D
m
_
_
mN
+
D
m
_
D
, sommando su m si
trova
_
R
N
dx =
_
D
dx
_
D
f dx +
_
D
g dx
per larbitrariet`a di e , si ottiene
_
D
(f +g) dx
_
D
f dx +
_
D
g dx
per 1, otteniamo la tesi.
(b) Se f, g 0, la dimostrazione in tal caso `e speculare a quella del caso (a).
(c) Se f 0, g 0, deniamo gli insiemi misurabili
S
+
= (f +g)I
D
> 0, S
= (f +g)I
D
< 0
gli integrali di f +g in S
+
e S
g dx =
_
S
(f +g) dx
_
S
f dx
68
Per ipotesi, non risulta mai
_
D
f dx =
_
D
g dx = + e dunque almeno uno
tra i due deve essere nito. Se ne deduce
_
S
+
f dx +
_
S
+
g dx =
_
S
+
(f +g) dx =
_
D
(f +g)
+
dx
e analogamente
_
S
f dx +
_
S
g dx =
_
S
(f +g) dx =
_
D
(f +g)
dx
Sommando le due relazioni, si ottiene la tesi.
(d) Se f, g sono di segno qualunque, poniamo
F
+
= fI
D
0, F
= fI
D
0, G
+
= gI
D
0, G
= gI
D
0
Allora F
+
G
+
, F
+
G
, F
G
+
, F
nN
una successione di fun-
zioni misurabili denite su D, tali che 0 f
n
f
n+1
q.o. in D. Allora il limite
puntuale
f(x) = lim
n
f
n
(x)
esiste q.o. in D e si ha
lim
n
_
D
f
n
dx =
_
D
f dx
Dimostrazione.
Posti P
n
= f
n
< 0 e Q
n
= f
n+1
< f
n
, si ha che gli insiemi P
n
, Q
n
hanno
misura nulla per ipotesi, quindi anche P =
nN
(P
n
Q
n
) ha misura nulla
e di conseguenza il limte puntuale f `e ben denito e non negativo in D P.
Possiamo estendere f a tutto D ponendola uguale a zero in P, preservando cos`
la misurabilit`a e non alternando il valore dell integrale, cio`e
_
D
f dx =
_
D\P
f dx
Il limite degli integrali su D di f
n
esiste certamente, poiche
_
D
f
n
dx =
_
D\P
f
n
dx
_
D\P
f
n+1
dx =
_
D
f
n+1
dx
ed anzi si ha
lim
n
_
D
f
n
dx
_
D
f dx
69
Proviamo ora la diseguaglianza opposta. Sia ]0, 1[ e S
0
tale che 0
f. Posto A
n
= f
n
> , si ha che gli A
n
sono misurabili, denitivamente
non vuoti, nonche crescenti rispetto allinclusione; inoltre, dato che f
n
f per
n , risulta D =
nN
A
n
. Costruiamo adesso la successione B
n
, data da
_
_
B
0
= A
0
B
n
= A
n
A
n1
, n 1
Si ha allora
_
A
n
dx
_
A
n
f
n
dx lim
n
_
D
f
n
dx
Essendo A
n
lunione disgiunta di B
0
, . . . , B
n
, si ha
k=0
_
B
k
dx lim
n
_
D
f
n
dx n N
Poiche D =
kN
B
k
, ne segue
_
D
dx =
k=0
_
B
k
dx lim
n
_
D
f
n
dx
Per larbitrariet`a di , possiamo scrivere
_
D
f dx lim
n
_
D
f
n
dx
per 1, si ottiene la tesi.
Lemma 6.5.1 (Fatou).
Sia D R
N
misurabile e sia f
n
nN
una successione di funzioni misurabili
denite su D e q.o. non negative. Posto
f(x) = liminf
n
f
n
(x), x D
si ha
_
D
f dx liminf
n
_
D
f
n
dx
Dimostrazione.
La successione g
n
nN
, data da
g
n
= inf
m>n
f
m
`e crescente q.o. non negativa. Per denizione di minimo limite, segue
f(x) = lim
n
g
n
(x)
Per il teorema di Beppo Levi, x D si ha
_
D
f dx = lim
n
_
D
g
n
dx
70
daltra parte, essendo g
n
f
m
in D m n, integrando su D troviamo
_
D
g
n
dx
_
D
f
m
dx m n
ovvero
_
D
g
n
dx inf
mn
_
D
f
m
dx
Pertanto, ancora per denizione di minimo limite:
_
D
f dx = lim
n
_
D
g
n
dx liminf
n
_
D
f
n
dx
Teorema 6.5.2 (Lebesgue).
Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
e sia f
n
nN
una successione di
funzioni misurabili denite su D tali che
f
n
(x) f(x) q.o. in D;
[f
n
(x)[ g(x) q.o. in D n N.
dove g `e una ssata funzione sommabile e non negativa su D. Allora si ha
lim
n
_
D
f
n
dx =
_
D
f dx
ed anzi
lim
n
_
D
[f
n
f[ dx = 0
Dimostrazione.
Consideriamo le successioni g f
n
nN
e g +f
n
nN
, entrambe costituite da
funzioni q.o. non negative e convergenti puntualmente q.o. in D rispettivamente
a g f e g +f. Per il lemma di Fatou, si ha
_
D
(g f) dx liminf
n
_
D
(g f
n
) dx =
_
D
g dx limsup
n
_
D
f
n
dx
_
D
(g +f) dx liminf
n
_
D
(g +f
n
) dx =
_
D
g dx + liminf
n
_
D
f
n
dx
Essendo g sommabile, possiamo semplicarne lintegrale, ottenendo
limsup
n
_
D
f
n
dx
_
D
f dx lim inf
n
_
D
f
n
dx
che prova la prima parte della tesi. La seconda parte segue applicando quanto
appena dimostrato alla successione [f
n
f[, il che `e lecito poiche
[f
n
(x) f(x)[ 0 q.o. in D
[f
n
(x) f(x)[ 2g(x) q.o. in D, n N
71
Teorema 6.5.3 (Assoluta continuit`a dellintegrale).
Sia D un sottoinsieme misurabile di R
N
. Se f `e una funzione sommabile su D,
allora > 0 esiste > 0 per il quale risulta
_
E
[f[ dx < , E D, m
N
(E) <
Dimostrazione.
Per assurdo supponiamo che
0
> 0 tale che n N, scelto = 2
n
, si pu`o
trovare un insieme misurabile E
n
D tale che
_
E
n
[f[ dx
0
, m
N
(E
n
) < 2
n
Ponendo allora
F
n
=
_
k=n
E
k
, F =
_
n=0
F
n
abbiamo
m
N
(F
n
)
k=n
2
k
= 2
1n
= m
N
(F) = 0
Dunque
_
F
[f[ dx = 0. Osservando che la successione di funzioni sommabili
[f[I
F
n
converge puntualmente in modo decrescente a [f[I
F
, il teorema di
Lebesgue ci assicura che
0 =
_
F
[f[ dx = lim
n
_
F
n
[f[ dx liminf
n
_
E
n
[f[ dx >
0
il che `e assurdo e quindi la tesi risulta vera.
6.6 Calcolo degli integrali multipli
Lemma 6.6.1.
Fissati k, h N
+
, siano E R
k
e F R
h
insiemi misurabili. Allora E F `e
misurabile in R
k+h
e si ha m
k+h
(E F) = m
k
(E)m
h
(F), con la convenzione
0 = 0.
Dimostrazione.
La tesi `e ovvia se E, F sono rettangoli, dato che in tal caso E F `e ancora un
rettangolo. Se E, F sono plurirettangoli, sar`a allora
E =
p
_
j=1
R
j
, F =
q
_
i=1
S
i
con R
j
, S
i
rettangoli disgiunti. Dunque
E F =
p
_
j=1
q
_
i=1
(R
j
S
i
)
72
con R
j
S
i
rettangoli disgiunti. Per ladditivit`a
m
k+h
(E F) =
p
j=1
q
i=1
m
k+h
(R
j
S
i
) =
p
j=1
q
i=1
m
k
(R
j
)m
h
(S
i
) =
= m
k
(E)m
h
(F)
Se E, F sono aperti, esistono due successioni di plurirettangoli R
n
nN
R
k
e S
n
nN
R
h
tali che R
n
R
n+1
E, S
n
S
n+1
F e
lim
n
m
k
(R
n
) = m
k
(E), lim
n
m
h
(S
n
) = m
h
(F)
Possiamo supporre che
E =
_
n=0
R
n
, F =
_
n=0
S
n
da cui
R
n
S
n
R
n+1
S
n+1
E F =
_
n=0
(R
n
S
n
)
dunque
m
k+h
(E F) = lim
n
m
k+h
(R
n
S
n
) = lim
n
m
k
(R
n
)m
h
(S
n
) = m
k
(E)m
h
(F)
Se E, F sono compatti, esistono due successioni di plurirettangoli R
n
R
k
e
S
n
R
h
tali che
R
n
R
n+1
E =
n=0
R
n
, S
n
S
n+1
F =
n=0
S
n
e
lim
n
m
k
(R
n
) = m
k
(E), lim
n
m
h
(S
n
) = m
h
(F)
Quindi
R
n
S
n
R
n+1
S
n+1
E F =
n=0
(R
n
S
n
)
e ancora
m
k+h
(E F) = lim
n
(R
n
S
n
) = lim
n
m
k
(R
n
)m
h
(S
n
) = m
k
(E)m
h
(F)
Se E, F sono misurabili e limitati, esistono due successioni di aperti A
n
nN
R
k
e B
n
nN
R
h
e due successioni di compatti K
n
nN
R
k
e H
n
nN
R
h
tali che
A
n
E K
n
, B
n
F H
n
lim
n
m
k
(A
n
) = lim
n
m
k
(K
n
) = m
k
(E)
lim
n
m
h
(B
n
) = lim
n
m
h
(H
n
) = m
h
(F)
Utilizzando gli A
n
e i B
n
si trova
m
k+h
(E F) lim
n
m
k
(A
n
)m
h
(B
n
) = m
k
(E)m
h
(F)
73
Utilizzando i K
n
e gli H
n
invece
m
k+h
(E F) lim
n
m
k
(K
n
)m
h
(H
n
) = m
k
(E)m
h
(F)
Ne segue che m
k+h
(E F) = m
k
(E)m
h
(F).
Inne, se E, F sono misurabili non necessariamente limitati, indicando con Q
m
r
il cubo di centro lorigine e lato 2r in R
m
si ha
m
k
(E) = lim
r
m
k
(E Q
m
r
), m
h
(F) = lim
r
m
h
(F Q
m
r
)
Essendo Q
k+h
r
= Q
k
r
Q
h
r
, si ottiene
(E F) Q
k+h
r
= (E Q
k
r
) (F Q
h
r
) r > 0
Dunque E F `e misurabile in R
k+h
e si ha
m
k+h
(E F) = lim
r
m
k
(E Q
k
r
)m
h
(F Q
h
r
) = m
k
(E)m
h
(F)
Proposizione 6.6.1.
Siano k, h N
+
e sia E un sottoinsieme misurabile di R
k+h
. Per ogni x
R
k
e per ogni y R
h
, consideriamo le sezioni verticali ed orizzontali di E,
rispettivamente date da
E
x
= y R
h
[ (x, y) E, E
y
= x R
k
[ (x, y) E
Allora valgono i seguenti fatti:
1. E
x
`e misurabile in R
h
per q.o. x R
k
e E
y
`e misurabile in R
k
per q.o.
y R
h
;
2. La funzione x m
h
(E
x
) `e misurabile in R
k
e la funzione y m
k
(E
y
)
`e misurabile in R
h
;
3. Risulta
m
k+h
(E) =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx =
_
R
h
m
k
(E
y
) dy
Dimostrazione.
(a) Se E `e un rettangolo, allora E = P
1
P
2
, con P
1
R
k
e P
2
R
h
. Dunque
E
x
=
_
_
P
2
, x P
1
, x , P
1
cosicche E
x
`e misurabile per ogni x R
k
e m
h
(E
x
) = m
h
(P
2
)I
P
1
(x). In
particolare, si evince che x m
h
(E
x
) `e una funzione semplice e dunque
misurabile. Inoltre, per il lemma
_
R
k
m
h
(E
x
) dx = m
h
(P
2
)m
k
(P
1
) = m
k+h
(E)
74
(b) Se E `e aperto, esiste una successione P
n
T
k+h
di disgiunti tale che
P
n
P
n+1
E,
_
nN
P
n
= E
Allora E
x
=
n=1
(P
n
)
x
`e misurabile e, per quanto gi`a provato, m
h
(E
x
) =
lim
n
m
h
((P
n
)
x
) `e una funzione misurabile. Per il teorema di Beppo Levi, si
ha pertanto
m
k+h
(E) = lim
n
m
k+h
(P
n
) = lim
n
_
R
k
m
h
((P
n
)
x
) dx =
_
R
k
m
h
(E
x
) dx
(c) Se E `e chiuso, con m
k+h
(E) < , allora A E aperto con m
k+h
(A) < .
Scrivo E = A(AE), dunque E
x
= A
x
(AE)
x
. A
x
e (AE)
x
sono entrambi
aperti e pertanto sono misurabili. Di conseguenza, anche la loro dierenza,
cio`e E
x
, `e misurabile. Inoltre, m
h
(E
x
) = m
h
(A
x
(A E)
x
) = m
h
(A
x
)
m
h
((AE)
x
), che sono tutte funzioni misurabuli, dunque anche m
h
(E
x
) risulta
misurabile. Inne
_
R
k
m
h
(E
x
) dx =
_
R
k
m
h
(A
x
) dx
_
R
k
m
h
((A E)
x
) dx =
= m
k+h
(A) m
k+h
(A E) = m
k+h
(A) m
k+h
(A) +m
k+h
(E) = m
k+h
(E)
Se E `e chiuso e m
k+h
(E) = , scrivo E come
E =
_
nN
(C Q
n
)
dove i Q
n
sono chiusi, misurabili e con misura nita. Per ogni n, si ha che CQ
n
`e chiuso e misurabile, con misura nita. Allora, in virt` u del caso precedente si
ha che
E
x
=
_
nN
(E Q
n
)
x
`e misurabile. Inoltre
m
h
(E
x
) = m
h
_
_
nN
(E Q
n
)
x
_
=
n=1
m
h
((E Q
n
)
x
)
che sono tutte funzioni misurabili. Inne
_
R
k
m
h
(E
x
) dx =
_
R
k
n=1
m
h
((E Q
n
)
x
) dx =
n=1
_
R
k
m
h
((E Q
n
)
x
) dx =
=
n=1
m
k+h
(E Q
n
) = m
k+h
_
_
nN
(E Q
n
)
_
= m
k+h
(E)
(d) Ogni intersezione numerabile di aperti e ogni unione numerabile di chiusi
verica (1), (2), (3).
(e) Se E M
N
, allora verica (1) per q.o. x R
k
, (2), (3). Sia E misurabile con
misura nita. Allora esistono A, B B
N
tali che B E A e m
k+h
(AB) = 0.
Dunque si ha anche B
x
E
x
A
x
. Inoltre
0 = m
k+h
(A B) = m
k+h
(A) m
k+h
(B) =
_
R
k
(m
h
(A
x
) m
h
(B
x
)) dx
75
da cui segue che m
h
(A
x
) = m
h
(B
x
) q.o. in R
k
e quindi m
h
(E
x
) = m
h
(A
x
) =
m
h
(B
x
) q.o. in R
k
. Scrivendo E
x
= A
x
(A
x
E
x
), si ha che A
x
M
h
e
A
x
E
x
ha per costruzione misura nulla, perci`o segue che E
x
M
h
per q.o.
x R
k
e m
h
(E
x
) = m
h
(A
x
) = m
h
(B
x
). Inne
_
R
k
m
h
(E
x
) dx =
_
R
k
m
h
(A
x
) dx = m
k+h
(A) = m
k+h
(E)
Teorema 6.6.1 (Tonelli).
Sia f : R
k+h
R una funzione misurabile e non negativa. Allora si ha che
1. la funzione f(, y) `e misurabile in R
k
per q.o. y R
h
e la funzione f(x, )
`e misurabile in R
h
per q.o. x R
k
;
2. la funzione
_
R
h
f(, y) dy `e misurabile in R
k
e la funzione
_
R
k
f(x, ) dx `e
misurabile in R
h
;
3. risulta
_
R
k+h
f(x, y) dxdy =
_
R
k
__
R
h
f(x, y) dy
_
dx =
_
R
h
__
R
k
f(x, y) dx
_
dy
Dimostrazione.
Se f = I
E
, con E R
k+h
misurabile, la tesi `e fornita dalla proposizione prece-
dente. Se f `e una funzione semplice, la tesi segue per linearit`a. Nel caso gene-
rale, grazie alla non negativit`a di f, esiste una successione di funzioni semplici
nN
che converge puntualmente a f in modo crescente. La propriet`a (1) `e
vera perche f(, y) e f(x, ) sono limiti puntuali di funzioni misurabili; (2) e (3)
si ottengono appolicando il teorema di Beppo Levi. Se f `e di segno variabile e
in pi` u integrabile, allora basta scrivere il risultato per f
+
e f
e poi sottrarre,
il che `e lecito in quanto almeno uno tra gli integrali `e nito.
Teorema 6.6.2 (Fubini).
Sia f : R
k+h
R una funzione sommabile. Allora si ha che
1. la funzione f(, y) `e sommabile su R
k
per q.o. y R
h
e la funzione f(x, )
`e sommabile su R
h
per q.o. x R
k
;
2. la funzione
_
R
h
f(, y) dy `e sommabile su R
k
e la funzione
_
R
k
f(x, ) dx
`e sommabile su R
h
;
3. risulta
_
R
k+h
f(x, y) dxdy =
_
R
k
__
R
h
f(x, y) dy
_
dx =
_
R
h
__
R
k
f(x, y) dx
_
dy
Dimostrazione.
La tesi segue applicando il teorema di Tonelli alle funzioni non negative f
+
, f
;
gli integrali risultanti sono entrambi niti, in quanto f
+
, f
[f[ e [f[ `e
sommabile. Il risultato si ottiene per dierenza.
76
6.7 Cambiamento di variabili
Denizione 6.7.1.
Siano A, B R
N
aperti. Una funzione g : A B si dice dieomorsmo se
g `e bigettiva;
g C
1
(A);
g
1
C
1
(B).
Osservazione 6.7.1.
Se g `e un dieomorsmo, allora J
g
(x) = detDg(x) , = 0 x.
Teorema 6.7.1 (Misurabilit`a).
Siano g : A B un dieomorsmo e E A misurabile. Allora g(E) `e
misurabile e si ha
m
N
(g(E)) =
_
E
[J
g
(x)[ dx
Teorema 6.7.2 (Formula del cambiamento di variabili).
Sia g : A B un dieomorsmo. Siano F B misurabile e f integrabile su
F. Allora si ha
_
F
f (y) dy =
_
g
1
(F)
f (g(x))[J
g
(x)[dx
Esempio 6.7.1.
Dato F = (x, y)[x y 2x, 1 xy 3, calcolare m
2
(F).
Osserviamo che i vincoli possono essere scritti nel seguente modo:
1
y
x
2, 1 xy 3
Allora, poniamo
_
_
u =
y
x
v = xy
da cui, invertendo le relazioni, si ottiene
_
_
x = v
1/2
u
1/2
y = v
1/2
u
1/2
che denisce la funzione g. Allora si ha F = g([1, 2] [1, 3]). La matrice
Dg(u, v) sar`a
Dg(u, v) =
v
1/2
u
3/2
2
v
1/2
u
1/2
2
v
1/2
u
1/2
2
v
1/2
u
1/2
2
= J
g
(u, v) =
1
2u
Allora si ha
m
2
(F) =
_
2
1
_
3
1
1
2u
dvdu =
_
2
1
1
2u
[v]
3
1
du =
_
2
1
du
u
= [ln u]
2
1
= ln 2
77
Esempio 6.7.2.
Sia E = (x, y) [ 1 x +y 3, x y 2x. Calcolare
_
E
x
2
dxdy
Eettuiamo il cambiamento di variabili ponendo
_
_
u = x +y
v =
y
x
Invertendo le relazioni, si ottiene
_
_
x =
u
1+v
y =
uv
1+v
La matrice delle derivate sar`a
Dg(u, v) =
1
1+v
u
(1+v)
2
v
1+v
u
(1+v)
2
= J
g
(u, v) =
u
(1 +v)
2
Allora
(u, v) [1, 3] [1, 2], E = g([1, 3] [1, 2])
E perci` o
_
E
x
2
dxdy =
_
3
1
_
2
1
u
2
(1 +v)
2
u
(1 +v)
2
dvdu =
_
3
1
u
3
du
_
2
1
1
(1 +v)
4
dv =
=
_
u
4
4
_
3
1
1
3(1 +v)
3
_
2
1
=
95
162
6.8 Cambiamento di variabili in coordinate po-
lari
_
_
x = r cos
y = r sin
Sia g(r, ) la funzione data da
g(r, ) : ]0, +[ ]0, 2[ R
2
(x, 0), x > 0
Cos` denita, g `e bigettiva. Inoltre linsieme (x, 0), x > 0 che abbiamo tolto
da R
2
ha misura nulla, dunque non viene alterato niente ai ni del calcolo.
Ricavando le coordinate polari in funzione di quelle cartesiane si ottiene
r =
_
x
2
+y
2
, :
_
_
cos =
x
r
sin =
y
r
78
La matrice delle derivate sar`a pertanto
Dg(r, ) =
_
cos r sin
sin r cos
_
= J
g
(r, ) = r
Proposizione 6.8.1.
Se E R
2
`e misurabile e E
`e
misurabile e per ogni funzione f integrabile su E vale
_
E
f(x, y) dxdy =
_
E
3 y
3x, calcolare
_
C
x dxdy
In coordinate polari, si ha
1 r 2,
1
3
tan
3 =
6
3
Dunque C
=
_
(r, ) [ 1 r 2,
6
3
_
. Ne segue che
_
C
x dxdy =
_
2
1
_
/3
/6
r cos r ddr =
_
2
1
r
2
dr
_
/3
/6
cos d =
=
_
r
3
6
_
2
1
[sin ]
/3
/6
=
7
6
_
3 1
2
_
Esempio 6.8.2.
Calcolare
I =
_
+
0
e
x
2
dx
Facendo il quadrato dellintegrale e applicando il teorema di Tonelli si ottiene
I
2
=
_
+
0
e
x
2
dx
_
+
0
e
y
2
dy =
_
+
0
_
+
0
e
(x
2
+y
2
)
dxdy
Passando in coordinate polari:
_
x
2
+y
2
= r [0, +], arctan
y
x
=
_
0,
2
_
si ha
I
2
=
_
+
0
_
/2
0
e
r
2
r ddr =
_
/2
0
d
_
0
re
r
2
dr =
2
_
e
r
2
2
_
+
0
=
4
Dunque
I =
_
+
0
e
x
2
dx =
_
4
=
2
79
6.9 Cambiamento di variabili in coordinate cilin-
driche
_
_
x = r cos
y = r sin
z = z
g(r, , z) : [0, +[ [0, 2[ R R
3
(x, y, z) [ y = 0, x 0
Dove linsieme che togliamo da R
3
ha misura nulla. La matrice delle derivate
sar`a
Dg(r, , z) =
_
_
cos r sin 0
sin r cos 0
0 0 1
_
_
= J
g
(r, , z) = r
Proposizione 6.9.1.
Se E R
3
`e misurabile e E
r drddz =
_
2
0
_
D
r drdzd =
_
D
2r drdz
Questo procedimento `e detto integrazione per circonferenze.
Esempio 6.10.1 (Volume del toro).
Sia r il raggio della sezione del toro T e R la sua distanza dallasse z di
rotazione, con r < R. Allora si ha
m
3
(T) = 2
_
B((R,0),r)
x dxdz
Passando in coordinate cilindriche , :
_
_
x R = cos
z = sin
, [0, r], [0, 2]
80
si ottiene
m
3
(T) = 2
_
r
0
_
2
0
(R + cos ) dd = 2 2
_
r
0
R d =
= 4
2
R
r
2
2
= (2R)(r
2
)
6.11 Cambiamento di variabili in coordinate sferiche
_
_
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
, r [0, +[, [0, ], [0, 2]
La matrice delle derivate sar`a
Dg(r, , ) =
_
_
sin cos r cos cos r sin sin
sin sin r cos sin r sin cos
cos r sin 0
_
_
= J
g
(r, , ) = r
2
sin
Proposizione 6.11.1.
Se E R
3
`e misurabile ed E
4
,
2
_
, [0, 2]
_
Dunque
_
A
(x
2
+y
2
+z
2
)
2
dxdydz =
_
2
0
_
/2
/4
_
1
0
r
4
r
2
sin drdd =
= 2
_
/2
/4
sin d
_
1
0
r
6
dr = 2[cos ]
/2
/4
_
r
7
7
_
1
0
=
2
7
81
6.12 Curve e lunghezza di una curva
Denizione 6.12.1.
Si denisce curva unapplicazione : I R
N
continua, con I intervallo. Si
denisce inoltre sostengo di una curva linsieme
= (I) = x = (t), t I
Denizione 6.12.2.
Una curva si dice regolare se C
1
e ,= 0.
Sia : I R
N
una curva di classe C
1
, con I non necessariamente limitato.
Fissata una partizione di I : inf I t
0
< t
1
< . . . < t
k1
< t
k
sup I,
consideriamo la spezzata unione dei segmenti di estremi (t
i1
), (t
i
), i =
1, . . . , k. La lunghezza della spezzata S
sar`a
l(S
) =
k
i=1
[(t
i
) (t
i1
)[
N
Denizione 6.12.3.
Si denisce lunghezza di una curva la quantit`a
l() = sup
l(S
)
al variare delle partizioni .
Teorema 6.12.1.
Sia : I R
N
una curva di classe C
1
. Allora si ha
l() =
_
I
[
(t)[
N
dt
Dimostrazione. ()
Per ogni suddivisione di I si ha
l(S
) =
k
i=1
[(t
i
) (t
i1
)[
N
=
k
i=1
_
t
i
t
i1
(t) dt
i=1
_
t
k
t
i1
[
(t)[
N
dt =
=
_
t
k
t
0
[
(t)[
N
dt
_
I
[
(t)[
N
dt
Passando al sup si ottiene
l() = sup
l(S
)
_
I
[
(t)[
N
dt
Dimostrazione. ()
Sia [a, b] I e > 0. La funzione
()
82
(t)[
N
< . Sia una suddivisione di [a, b] con a = t
0
< t
1
< . . . < t
k
= b e
t
i
t
i1
< i. Fissato i, considero
_
t
i
t
i1
[
(t)[
N
dt =
_
t
i
t
i1
[
(t)
(t
i
) +
(t
i
)[
N
dt
_
t
i
t
i1
[
(t)
(t
i
)[
N
dt +
_
t
i
t
i1
[
(t
i
)[
N
dt
Ma
_
t
i
t
i1
[
(t
i
)[
N
dt = [
(t
i
)[
N
(t
i
t
i1
) =
Poiche t
i
t
i1
> 0 per costruzione, si ha
= [
(t
i
)(t
i
t
i1
)[
N
=
_
t
i
t
i1
(t
i
) dt
N
Sostituiamo quanto trovato nella relazione precedente, aggiungiamo e sottraia-
mo al secondo integrando
(t)
(t
i
)[
N
dt +
_
t
i
t
i1
[
(t
i
)[
N
dt
_
t
i
t
i1
[
(t)
(t
i
)[
N
dt +
_
t
i
t
i
1
[
(t
i
) (t)[
N
dt +
_
t
i
t
i1
(t) dt
N
=
= 2
_
t
i
t
i1
[
(t)
(t
i
)[
N
dt +
_
t
i
t
i1
(t) dt
2(t
i
t
i1
) +[(t
i
) (t
i1
)[
N
Allora
_
b
a
[
(t)[
N
dt =
k
i=1
_
t
i
t
i1
[
(t)[
N
dt 2
k
i=1
(t
i
t
i1
) +l(S
) =
= 2(b a) +l(S
) 2(b a) +l()
Per larbitrariet`a di , per ogni intervallo [a, b] I si ha dunque
_
b
a
[
(t)[
N
dt l()
da cui segue
_
I
[
(t)[
N
dt l()
83
Denizione 6.12.4.
Una curva : I R
N
si denisce regolare a tratti se `e possibile decomporre I in
sottoinsiemi adiacenti I
1
, . . . , I
k
tali che i = 1, . . . , k [
I
i
sia regolare semplice.
Osservazione 6.12.1.
La lunghezza di una curva regolare a tratti sar`a
l() =
k
i=1
l ([
I
i
)
Denizione 6.12.5.
Data una curva : [a, b] R
N
regolare data da x = (t), t [a, b], deniamo
s = (t) =
_
t
a
[
()[
N
d, s [0, l()]
Poiche lintegrando `e sempre positivo, (t) sar`a strettamente crescente. Esister`a
dunque
(t) = [
(t)[
N
> 0. Di conseguenza, (t) sar`a invertibile e la sua
inversa sar`a data da
t =
1
(s) : [0, l()] [a, b]
e la sua derivata prima sar`a
_
1
_
(s) =
1
[
(
1
(s))[
N
Si denisce ascissa curvilinea della curva la funzione
(s) = ((
1
(s)) : [0, l()] = x = (s), s [0, l()]
Osservazione 6.12.2.
Lascissa curvilinea percorre la curva con velocit`a unitaria. Infatti
(s) =
(
1
(s))(
1
)
(s) =
(
1
(s))
[
(
1
(s))[
N
che `e appunto un vettore unitario.
84
Capitolo 7
Integrale curvilineo e di
supercie
7.1 Integrale curvilineo
l() =
_
I
[
(t)[
N
dt, [
(t)[
N
dt =
(t) = ds
Denizione 7.1.1.
Siano R
N
e f : A R
N
R, con A aperto e A. Allora
_
f ds =
_
b
a
f((t))[
(t)[
N
dt
Osservazione 7.1.1.
Lintegrale curvilineo rispetta le propriet`a di monotonia e linearit`a. In pi` u, vale
ladditivit`a su funzioni regolari a tratti.
7.2 Integrale di supercie
Denizione 7.2.1.
Si denisce supercie una funzione : D R
2
R
3
, dove D = A con A aperto
connesso, continua su D, di classe C
1
e iniettiva su A. La supercie si dice
regolare se la matrice delle derivate
D(u, v) =
_
_
(
1
)
u
(
1
)
v
(
2
)
u
(
2
)
v
(
3
)
u
(
3
)
v
_
_
ha rango 2. Indicando con = (D) il sostegno della supercie, si osserva che
i vettori
u
(u, v),
v
(u, v) sono vettori non nulli tangenti a nel punto (u, v)
e tra loro linearmente indipendenti. Se `e regolare, allora ha piano tangente
nel punto (u, v) dato dall equazione
x = (u, v) +s
u
(u, v) +t
v
(u, v), (s, t) R
2
85
Denizione 7.2.2.
Sia R il rettangolo R = [u, u + h] [v, v + k] D. Si ha che (R) `e il
parallelogrammo generato da
u
(u, v) e
v
(u, v), e la sua area sar`a data da
[k
u
(u, v)[
3
[h
v
(u, v)[
3
sin = [hk[[(
u
v
)(u, v)[
3
per (h, k) (0, 0) si ha
dS = [(
u
v
)(u, v)[
3
dudv
Larea di = (D) sar`a allora
a() =
_
D
[(
u
v
)(u, v)[
3
dudv
Esempio 7.2.1 (Area della supercie sferica).
_
_
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
r costante, [0, ], [0, 2]
La matrice delle derivate sar`a
D(, ) =
_
_
r cos cos r cos sin
r cos sin r sin cos
r sin 0
_
_
Dunque
[
[
3
=
_
(r
4
cos
2
sin
2
+r
4
sin
4
) = r
2
sin
Allora
a() =
_
0
_
2
0
r
2
sin dd = 2r
2
[cos ]
0
= 4r
2
86
Capitolo 8
Campi vettoriali
8.1 Campi vettoriali e linee di forza
Denizione 8.1.1.
Si denisce campo vettoriale una funzione F : A R
N
R
N
continua.
Denizione 8.1.2.
Le linee di forza di un campo vettoriale F sono denite da
_
_
u
(t) = F(u(t))
u(0) = x
8.2 Integrazione di un campo vettoriale
Denizione 8.2.1.
Lintegrale di un campo vettoriale F su una curva orientata A `e dato da
_
F,
N
ds
dove `e il versore tangente alla curva. Equivalentemente, parametrizzando la
curva come
= x = (t), t [a, b]
si ha
_
F,
N
ds =
_
b
a
F((t)),
(t)
[
(t)[
N
N
[
(t)[
N
dt =
_
b
a
F((t)),
(t)
N
dt =
Se `e (t) (x
1
(t), . . . , x
N
(t)), allora possiamo ancora scrivere
=
N
i=1
_
b
a
F
i
(x
1
(t), . . . , x
N
(t))x
i
dt
87
Denizione 8.2.2 (Forme dierenziali lineari).
Una forma dierenziale lineare `e unapplicazione : A R
N
(R
N
)
(duale)
data da
(x) =
N
i=1
i
(x)dx
i
h
N
i=1
i
(x)h
i
Consideriamo
F(x) =
N
i=1
F
i
(x)e
i
, F =
N
i=1
F
i
dx
i
h (h) = F, h
N
Allora
_
F,
N
ds =
_
+
N
i=1
F
i
(x) dx
i
Osservazione 8.2.1.
Lintegrale di un campo vettoriale F su una curva orientata A, ovvero
lintegrale della forma dierenziale =
N
i=1
F
i
(x) dx
i
su pu`o essere scritto
come
_
+
N
i=1
F
i
(x) dx
i
=
_
+
=
_
F,
N
=
N
i=1
_
b
a
F
i
((t))
i
(t) dt
Denizione 8.2.3.
Un campo vettoriale F : A R
N
R
N
continuo si dice conservativo se esiste
una funzione scalare f C
1
(A) tale che
f(x) = F(x), x A
Osservazione 8.2.2.
Se F `e un campo vettoriale conservativo di classe C
1
, allora D
i
f = F
i
e, per il
teorema di Schwarz, vale
D
j
D
i
f =
F
i
x
j
=
F
j
x
i
= D
i
D
j
f
Osservazione 8.2.3.
La forma dierenziale lineare associata al campo vettoriale F verica (x) =
df(x). In questo caso, la forma si dice esatta.
Teorema 8.2.1.
Sia A R
N
aperto e F C
0
(A, R
N
) un campo vettoriale. Sono fatti equivalenti:
1. F `e conservativo, cio`e `e esatta;
2. per ogni curva chiusa A di classe C
1
a tratti si ha
_
= 0
88
3.
1
,
2
A curve di classe C
1
a tratti aventi gli stessi estremi, si ha
_
+
1
=
_
+
2
i=1
_
+
D
i
f(x)dx
i
=
N
i=1
_
b
a
D
i
f((t))
i
dt =
osservando che lultimo integrando `e la derivata di funzione composta, otteni-
amo:
=
_
b
a
d
dt
f((t)) dt = f((b)) f((a))
Poiche per ipotesi la curva `e chiusa, si ha (b) = (a) e quindi lintegrale
risulta nullo.
Dimostrazione. (2) = (3)
Siano
1
,
2
come da ipotesi, parametrizzate da
1
= x =
1
(t), t [a
1
, b
1
]
2
= x =
2
(t), t [a
2
, b
2
]
Deniamo
(t) =
_
1
(t), t [a
1
, b
1
]
(t +b
1
+b
2
), t [b
1
, b
1
+b
2
a
2
]
Allora : [a
1
, b
1
+ b
2
a
2
] A `e una curva chiusa che ha come immagine
+
1
(
2
). Dunque:
0 =
_
+
1
(
2
)
=
_
b
1
+b
2
a
2
a
1
N
i=1
F
i
((t))
i
dt =
=
_
b
1
a
1
N
i=1
F
i
(
1
(t))
1i
(t) dt
_
b
1
+b
2
a
2
b
1
N
i=1
F
i
(
2
(t+b
2
+b
1
))
2i
(t+b
1
+b
2
) dt =
Posto s = t +b
1
+b
2
e ds = dt si ottiene
=
_
b
1
a
1
N
i=1
F
i
(
1
(t))
1i
(t) dt
_
b
2
a
2
N
i=1
F
i
(
2
(s))
2i
(s) ds =
_
+
1
_
+
2
89
Dimostrazione. (3) = (1)
Sia x
0
A sso e x A congiungibile a x
0
con una curva C
1
a tratti contenuta
in A. Deniamo
f(x) =
_
+
x
0
,x
dove
x
0
,x
`e una qualunque curva che ha per estremi x
0
e x. Sia h R non
nullo e sucientemente piccolo. Allora
f(x +he
i
) f(x)
h
=
1
h
_
_
+
x
0
,x+he
i
_
+
x
0
,x
_
=
Poniamo T
x,x+he
i
la curva +
x
0
,x+he
i
x
0
,x
, allora
=
1
h
_
T
x,x+he
i
=
Parametrizziamo con (t) = x +the
j
, t [0, 1]:
=
1
h
_
1
0
N
j=1
F
j
(x +the
j
)
ij
h dt =
_
1
0
F
i
(x +the
i
) dt
Per h 0:
_
1
0
F
i
(x +the
i
) dt F
i
(x)
Dunque per ogni i esiste continua la derivata parziale rispetto alli-esima com-
ponente di f e vale D
i
f = F
i
. Per il teorema del dierenziale totale, segue che
f `e dierenziabile e f = F.
Denizione 8.2.4.
Una forma dierenziale =
N
i=1
F
i
dx
i
si dice chiusa se F C
1
e D
i
F
j
=
D
j
F
i
.
Osservazione 8.2.4.
Se `e esatta allora `e chiusa. Il viceversa non `e sempre vero.
Denizione 8.2.5.
Un aperto A si denisce semplicemente connesso se
A `e connesso;
Ogni curva chiusa contenuta in A pu`o essere deformata con continuit`a ad
un punto senza uscire da A.
Osservazione 8.2.5.
Se `e una forma dierenziale lineare chiusa su un aperto A semplicemente
connesso, allora `e esatta.
90
8.3 Formule di Gauss-Green
Sia A R
2
un aperto limitato con A di classe C
1
. x
0
A esiste un intorno
U R
2
di x
0
tale che U A `e graco di una funzione C
1
. In tal caso si avr`a
A =
k
_
i=1
A
i
con gli A
i
privi di punti interni comuni ed insiemi normali rispetto a uno degli
assi. Denotiamo con +A il verso antiorario.
Teorema 8.3.1 (Gauss-Green).
Sia A R
2
soddisfacente le condizioni di cui sopra e sia f C
1
(A). Allora
1.
_
A
f
x
dxdy =
_
+A
f dy =
_
A
f n
1
ds
2.
_
A
f
y
dxdy =
_
A
f dx =
_
A
f n
2
ds
dove n = (n
1
, n
2
) `e il vettore normale esterno alla frontiera.
Dimostrazione.
Possiamo ridurci (non `e restrittivo) al caso in cui A sia un insieme normale,
dato da
A =
_
(x, y) R
2
[ x [a, b], y [(x), (x)], , C
1
([a, b]),
_
Siano
1
,
2
,
3
,
4
i quattro pezzi della frontiera di A, parametrizzati da
1
=
_
_
x = a
y = y
y [(a), (a)], n = (1, 0)
2
=
_
_
x = x
y = (x)
x [a, b], n = (
(x), 1)
3
=
_
_
x = b
y = y
y [(b), (b)], n = (1, 0)
4
=
_
_
x = x
y = (x)
x [a, b], n = (
(x), 1)
Il secondo membro della seconda uguaglianza diventa allora:
_
A
fn
2
ds =
_
b
a
f(x, (x)) dx +
_
b
a
f(x, (x)) dx =
91
=
_
b
a
[f(x, (x)) f(x, (x))] dx
Mentre il primo membro diventa:
_
A
f
y
dxdy =
_
b
a
_
(x)
(x)
f
y
dydx
per il teorema fondamentale del calcolo integrale, segue
=
_
b
a
[f(x, (x)) f(x, (x))] dx
che dimostra la seconda uguaglianza. Per la prima invece, a secondo membro si
ha
_
A
fn
1
ds =
_
(a)
(a)
f(a, y) dy +
_
b
a
f(x, (x))
(x) dx +
+
_
(b)
(b)
f(b, y) dy +
_
b
a
f(x, (x))
(x) dx
Mentre a primo membro
_
A
f
x
dxdy =
_
b
a
_
(x)
(x)
f
x
dxdy ()
Consideriamo le funzioni
G(x) =
_
(x)
(x)
f(x, y) dy F(u, v, x) =
_
v
u
f(x, y) dy
Avremo allora
F
v
= f(x, v) F
u
= f(x, u) F
x
=
_
v
u
f
x
(x, y) dy
Inoltre, G(x) = F((x), (x), x). Dunque G `e composizione di funzioni di classe
C
1
, e dunque anchessa sar`a di classe C
1
. In virt` u di ci`o, possiamo riscrivere le
derivate parziali come:
F
v
= f(x, (x))
(x), F
u
= f(x, (x))
(x), F
x
=
_
(x)
(x)
f
x
dy
Pertanto, si ottiene
_
(x)
(x)
f
x
dy =
d
dx
_
_
(x)
(x)
f(x, y) dy
_
f(x, (x))
(x)
Sostituendo lespressione appena trovata in (), otteniamo
_
A
f
x
dxdy =
=
_
b
a
d
dx
_
_
(x)
(x)
f(x, y) dy
_
dx
_
b
a
f(x, (x))
(x) dx+
_
b
a
f(x, (x))
(x) dx =
92
dal teorema fondamentale, segue che
=
_
(b)
(b)
f(b, y) dy
_
(a)
(a)
f(a, y) dy+
+
_
b
a
f(x, (x))
(x) dx
_
b
a
f(x, (x))
(x) dx
Esempio 8.3.1.
Sia A R
2
un aperto limitato, con A C
1
. Allora
m
2
(A) =
_
+A
x dy =
_
A
y dx =
1
2
_
+A
(x dy y dx)
Esempio 8.3.2.
Consideriamo la cicloide (t) = (t sin t, 1cos t), t [0, 2] e sia A = ([0, 2]).
Allora, per il teorema di Gauss-Green, si ha
m
2
(A) =
_
2
0
(tsin t) sin t dt =
_
2
0
t sin t dt+
_
2
0
sin
2
t dt = 2+ = 3
8.4 Divergenza, rotore e teorema di Stokes
Denizione 8.4.1.
Sia F(f, g) un campo vettoriale di classe C
1
. Si denisce divergenza di F la
quantit`a
div F :=
f
x
+
g
y
Teorema 8.4.1 (della divergenza).
Sia F(f, g) un campo vettoriale di classe C
1
(A, R
2
), con A R
2
aperto e
limitato, avente frontiera A di classe C
1
. Allora
_
A
div F dxdy =
_
A
F, n
2
ds
Dimostrazione.
Dalla denizione di divergenza, si ha
_
A
div F dxdy =
_
A
_
f
x
+
g
y
_
dxdy =
_
A
f
x
dxdy +
_
A
g
y
dxdy =
Applicando il teorema di Gauss-Green, si ottiene
=
_
A
fn
1
ds +
_
A
gn
2
ds =
_
A
(fn
1
+gn
2
)ds =
_
A
F, n
2
ds
93
Teorema 8.4.2 (Stokes).
Siano A R
3
aperto, F : A R
3
un campo vettoriale di classe C
1
e una
supercie orientata, dotata di bordo orientato in modo coerente. Allora
_
rot F, n
3
d =
_
F,
3
ds
dove `e il versore tangente a , n `e il versore normale a e
rot F := det
_
_
i j k
D
x
D
y
D
z
F
1
F
2
F
3
_
_
=
_
_
(F
3
)
y
(F
2
)
z
(F
1
)
z
(F
3
)
x
(F
2
)
x
(F
1
)
y
_
_
Dimostrazione.
Poniamo = (T), T R
2
e C
2
, con T = ([a, b]), essendo , date da
(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) , (t) = ((t), (t))
supponiamo inoltre = (T) (non `e restrittivo). Sia F = (P, Q, R), con
P, Q, R funzioni scalari. Deniamo
F = F((u, v)),
F = F(((t)))
da cui segue che
F = F . Essendo = ((t)), t [a, b], si ha
_
F,
3
ds =
_
b
a
F, ( )
3
dt =
=
_
b
a
_
P(x
u
+x
v
) +
Q(y
u
+y
v
) +
R(z
u
+z
v
)
_
dt ()
Il vettore tangente esterno a T normalizzato `e
=
(
)
[
[
2
sostituendo in (), si ottiene
=
_
b
a
_
P(x
u
2
+x
v
1
) +
Q(y
u
2
+y
v
1
) +
R(z
u
2
+z
v
1
)
_
[
[
2
dt =
=
_
b
a
_
1
(
Px
v
+
Qy
v
+
Rz
v
)
2
(
Px
u
+
Qy
u
+
Rz
u
)
_
[[
2
dt =
=
_
T
_
F,
v
3
F,
u
3
2
_
ds =
dal teorema della divergenza, segue che
=
_
T
_
u
F,
v
3
v
F,
u
3
_
dudv =
=
_
T
_
F
x
x
u
+F
y
y
u
+F
z
z
u
,
v
3
+F,
uv
94
F
x
x
v
+F
y
y
v
+F
z
z
v
,
u
3
F,
vu
dudv =
Poiche C
2
, allora per il teorema di Schwarz
uv
=
vu
e quindi i termini
contenenti le derivate seconde miste risultano opposti e si elidono. Sviluppando
inne i prodotti scalari, si ha:
=
_
T
_
(P
x
x
u
+P
y
y
u
+P
z
z
u
)x
v
+ (Q
x
x
u
+Q
y
y
u
+Q
z
z
u
)y
v
+
+(R
x
x
u
+R
y
y
u
+R
z
z
u
)z
v
(P
x
x
v
+P
y
y
v
+P
z
z
v
)x
u
(Q
x
x
v
+Q
y
y
v
+Q
z
z
v
)z
u
(R
x
x
v
+R
y
y
v
+R
z
z
u
)
dudv =
=
_
T
_
(Q
x
P
y
)(x
u
y
v
x
v
y
u
) + (P
z
R
x
)(z
u
x
v
z
v
x
u
)+
+(R
y
Q
z
)(y
u
z
v
y
v
z
u
)
dudv =
_
T
rot F,
u
v
3
dudv =
Poiche
n =
u
v
[
u
v
[
3
, d = dudv[
u
v
[
3
si ottiene
=
_
rot F, n
3
d
Teorema 8.4.3 (della divergenza in tre dimensioni).
Siano A R
3
aperto e limitato con A C
1
e F C
1
(A, R
3
) un campo
vettoriale. Allora
_
A
div F dxdydz =
_
A
F, n
3
ds
dove n `e il vettore normale esterno.
95