LEZIONI DI PIANO Da Newton a Varignon

11 Da Newton a Varignon
Nel campo dellingegneria civile occorre conoscere alcuni, essenziali, principi che sono il tema di questa lezione di piano. Se chi legge ritiene di aver chiari i concetti di massa, forza, peso, gradi di libert, momento, coppia. pu saltare la lezione. Se vuole ripassare i fondamentali insieme a due padri fondatori, Isaac Newton (a sinistra) e Pierre Varignon (a destra), .buona lettura!

11.1 Massa, accelerazione, forza e peso

In questo mondo tutto e tutti, dunque anche le strutture, sono soggetti a forze che dipendono da come noi - e le cose - siamo fatti e da come fatto il mondo al di fuori di noi. Lo ha intuito, nella prima met del 1600, Isacco Newton, quando ha scritto che una forza che agisce su un corpo ne fa variare lo stato di quiete (se stava ferma) o di moto (se si stava muovendo), dunque comporta una variazione della sua velocit, una accelerazione a. A parit di forza F applicata, un corpo accelera (o decelera) di pi o di meno in misura inversamente proporzionale alla sua massa (massa grande, accelerazione piccola e viceversa), dunque:

a = F/m

F=ma

Fig. 11. 1: Il campione di massa (da Wikipedia)

La massa misura la quantit di materia da cui un corpo composto, dunque una propriet del corpo che non varia sia che si trovi sulla terra, nello spazio o sulla luna. Nel Sistema Internazionale (SI) di unit di misura la massa si misura in kilogrammi massa (simbolo kg da non confondere con i kilogrammi peso del linguaggio comune), Il campione universale di 1 kg di massa un cilindro di (39x39) mm di platino e iridio conservato a Svres (fig.11.1). Laccelerazione si misura in metri/secondo2 (m/s2). Non meraviglia che lunit di misura delle forze si chiami Newton (simbolo N) con unit di misura (kg m/s2) pari al prodotto delle altre due. Le unit di misura non hanno mai il punto (kg e non kg.) e sono sempre scritte in lettere minuscole, tranne se sono il nome di uno scienziato (Celsius, Newton, Ampere).

C una accelerazione che agisce sempre su tutti i corpi e che vediamo allopera in continuazione: un corpo lasciato libero di cadere da una certa altezza se ne va verso il terreno, attratto dal terreno; quando facciamo un salto, per un po saliamo poi, inesorabilmente, torniamo gi, attratti dal terreno; quando percorriamo in bicicletta una discesa o sugli sci un pendio, siamo tirati verso il basso, esattamente come lo sono i nostri vestiti appesi nellarmadio tanto pi velocemente quanto maggiore la nostra massa. Dunque tutti i corpi che, come noi, hanno (chi pi, chi meno), una certa massa sono attratti verso il basso, verso il centro della terra, altrimenti li vedremmo fluttuare nellaria come astronauti nelle loro capsule spaziali. E cos gli animali, i mobili, le strutture, le automobili, la neve, lacqua del rubinettoperch tutto ha massa. Questa forza che ci riporta sempre con i piedi per terra diretta verso il centro della terra chiamata gravit o pi semplicemente peso.
Quanto vale, in Newton, il nostro peso? In base alla sua legge di gravitazione universale Newton dimostra che sulla terra laccelerazione di gravit g (lettera iniziale di gravis, peso in latino) vale circa 9,81 m/sec2 e varia poco, al massimo dello 0,5%, da localit a localit o con laltitudine. E quanto vale la nostra massa? Prima del cilindro di Svres si usava come campione un litro dacqua distillata a 4C, temperatura a cui lacqua raggiunge la massima densit. Noi siamo fatti pi o meno per il 90% di acqua dunque, se ci mettessimo su un piatto di una bilancia dove sullaltro piatto un contenitore privo di peso viene riempito con acqua distillata a 4C, per confronto

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potremmo dire che in media la nostra massa varia tra i 50/70 kg (kilogrammi massa) per le signore e i 70/100 kg per i signori. Approssimando 9,81 a 10 (dunque con un errore del 2%) il nostro peso (p = mg) varia tra (50x10) = 500 N e (100x10) = 1000 N. Nel linguaggio della tecnica si usano i kiloNewton kN (1 kN = 1000 N), dunque sulla terra pesiamo da 0,5 a 1 kN (con le dovute eccezioni, si intende). I carichi, nelle Norme Tecniche delle Costruzioni, sono espressi in kN se concentrati, in kN/m2 se distribuiti su una superficie. Il carico variabile di progetto degli edifici residenziali fissato nelle Norme in 2,0 kN/m2: due signori un po pesanti, o otto sacchi di cemento da 25 kg (se preferite, 250 N), oppure venti centimetri dacqua su un quadrato di un metro di lato. Sulla luna la massa dei corpi non cambia ma laccelerazione di gravit circa 1/6 di quella terrestre perch la massa della luna minore di quella della terra: una persona sulla luna pesa meno dunque si muove con pi facilit. Ricordate Neil Armstrong? camminava, ma sembrava saltellare. Qualche secolo dopo Newton, Einstein ha dimostrato che massa implica energia, ma per calcolare le strutture bastano e avanzano le scoperte di Newton.

A bloccare tutto questo gran movimento verso il basso dei corpi dovuto alla gravit ci sono spesso degli intermediari, le strutture, che fermano noi o la neve, o la pioggia impedendoci di continuare a cadere. A loro volta le strutture sono fatte di materia dunque dotate di massa, dunque pesano e, come accade a noi quando camminiamo su terra ferma (ma non sulle sabbie mobili), sono impedite dallo scendere in basso dalla presenza di unaltra struttura, il terreno - se abbastanza robusto da poterle - e poterci - fermare. Di fatto, anche il terreno una struttura, solo che diffusa e non concentrata. Dato che ogni movimento verso il basso dovuto alla forza di gravit, per annullare un movimento le strutture e/o il terreno dovranno opporre una forza, una reazione, tale da annullare il peso del corpo che vorrebbe scendere anche questo ce lo ha spiegato Newton, con il suo principio di azione e reazione. Ci aspettiamo pertanto che le strutture ben progettate rimangano ferme trascurando per il momento cosa succede durante i terremoti, tema di cui avremo modo di parlare in seguito o, se proprio devono muoversi, che abbiano movimenti lenti e limitati, quasi impercettibili. Se una struttura si muove in modo significativo verso il basso sta crollando come un muro che ribalta e se ne scende fino a che non fermato dal terreno. Un edificio che si muove anche poco ma di cui percepiamo il movimento non ci lascia tranquilli, perch non siamo abituati a strutture che si muovono, siamo abituati a vederle stare ferme. La tranquillit associata al presumere che un certo tipo di strutture debba stare sempre fermo un inganno della mente: su un autobus guidato da un autista nervoso veniamo sbattuti a destra e sinistra, avanti e indietro. Protestiamo magari, ma non abbiamo veramente paura perch sappiamo di poter dover subire tali accelerazioni quando saliamo su questa particolare struttura, cio sappiamo che potrebbe comportarsi in questo modo. Se invece durante un terremoto vediamo muovere un edificio, o lo sentiamo muovere sotto i piedi se siamo al suo interno, ci prende il terrore perch siamo abituati a che gli edifici stiano fermi intorno a noi. Le accelerazioni a cui siamo sottoposti sono, probabilmente, minori di quelle che subiamo talora sullautobus, ma non avendone lesperienza ci terrorizzano anche perch, purtroppo, ne abbiamo visto tante, troppe volte le conseguenze. Per studiare sotto quali condizioni un corpo soggetto a forze stia fermo occorre prima capire come pu muoversi, conoscere i suoi gradi di libert. Libert di muoversi, di andare, di cambiare posizione nel piano o nello spazio. Quali e quanti sono i gradi di libert di un corpo?

11.2 I gradi di libert

Il bottone bianco della figura 11.2 muovendosi pu raggiungere qualunque punto del piano su cui appoggiato. Esaminiamone due posizioni, una iniziale in basso e una finale in alto. Per arrivare alla posizione finale partendo dalla posizione iniziale il corpo pu essersi mosso (come e perch non ci interessa) seguendo un qualsiasi percorso, ma la geometria ci dice che il percorso pi breve quello rettilineo individuato dalla lettera u. Si dice che il corpo ha subito la traslazione u. Problemi di questo tipo sono ben rappresentati in un sistema di riferimento cartesiano individuando le componenti

Fig. 11. 2: Componenti dello spostamento

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ux e uy di u secondo due direzioni ortogonali x e y. Dato che il corpo pu raggiungere la posizione finale con qualunque percorso, muovendosi lungo il segmento di lunghezza u oppure spostandosi prima nella direzione orizzontale di ux e poi, in direzione ortogonale, di uy: concludiamo che sul piano il corpo ha due possibilit di movimento, due gradi di libert alla traslazione secondo due direzioni ortogonali qualsiasi.
L'aggettivo cartesiano ricorda il matematico e filosofo francese Ren Descartes (latinizzato in Renatus Cartesius) il quale lavor sulla fusione dell'algebra con la geometria euclidea. Nel 1637 nella seconda parte del suo Discorso sul metodo Cartesio introduce lidea di specificare la posizione di un punto o di un oggetto su una superficie usando come strumenti di misura due rette ortogonali che si intersecano in un punto. L'idea fu sviluppato indipendentemente da Pierre de Fermat, che per non pubblic la sua scoperta. (da Wikipedia). c

Se al posto del bottone, che essendo circolare ha sagoma indifferenziata, si mette un oggetto pi riconoscibile (il pacco di pasta di fig. 11.3), ci si accorge che nella posizione finale il corpo potrebbe essere orientato in direzione diversa da come lo era nella posizione originale: dunque, dopo la traslazione, per raggiungere la posizione finale pu essere necessaria anche una rotazione attorno a un asse, ortogonale al piano, che passa per il (bari)centro del corpo. E questo il terzo grado di libert. Concludiamo dunque che: Un corpo nel piano possiede tre gradi di libert, due traslazioni e una rotazione.
Fig. 11. 3: Rotazione

Passando dal piano allo spazio i gradi di libert ovviamente aumentano. Prendete in mano una matita e spostatela nellaria da un punto a un altro mantenendola parallela a se stessa: lo spostamento lo potete realizzare e descrivere con tre traslazioni secondo una terna di assi ortogonali x,y e z. Dopo aver portato la matita nella nuova posizione, ruotatela e mentre lo fate guardate come si muove il vostro polso: la rotazione, qualunque essa sia, pu essere ottenuta con tre movimenti rotatori del polso dallalto in basso o dal basso in alto, da sinistra a destra o da destra a sinistra e intorno allasse del braccio. Dunque nello spazio i gradi di libert sono sei, tre traslazioni e tre rotazioni. Diciamo che un corpo fermo se non soggetto ad alcun movimento: occorre dunque che il sistema di forze che agisce su di esso sia tale da non produrre n spostamenti (due o tre) n rotazioni (una o tre). Se, come dice Newton, a ogni forza corrisponde unaccelerazione, dunque una variazione di velocit e di posizione, perch un corpo stia fermo il sistema di forze che agisce su di esso deve avere risultanti nulle, alla traslazione e alla rotazione: se cos non fosse, inizierebbe a muoversi. Ma cosa un sistema di forze e come si calcolano queste risultanti?

11.3 Sistemi di forze, risultanti, momenti

Una forza definita come un ente in grado di modificare lo stato di quiete o di moto uniforme di un corpo ( la definizione di Newton) oppure in grado di deformarlo (come vedremo nelle lezioni successive). Ogni forza caratterizzata dalla sua intensit, dalla direzione (come orientata la sua retta dazione), dal verso (come orientata la forza sulla retta dazione) oltre che, in genere, da un punto di applicazione: pu dunque essere rappresentata da una freccia la cui lunghezza misura lintensit, la cui inclinazione fornisce la direzione e la cui punta individua il verso. Un ente con queste caratteristiche in geometria chiamato vettore.
Fig. 11. 4: Parallelogramma delle forze

Proiettando un vettore forza su due assi cartesiani x e y si ottengono le sue componenti anchesse vettori - secondo

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L11 Da Newton a Varignon le due direzioni ortogonali degli assi.

Fx = F cos Fy = F sin tg = Fy / Fx

[11.1]

a cui si applica il teorema di Pitagora.

F = Fx2 + Fy2 =

(F cos ) + (F sin )
2

[11.2]

In figura 11.4 F = 250 g , Fx = 150 g, Fy = 200 g tg = (200/150) = 1,33 ( = 53). Il peso espresso in grammi perch lapparecchiatura, che sta nel museo del liceo Foscarini di Venezia, del 1865, quando a Venezia cerano gli Austriaci.

Un sistema di forze dunque un sistema di vettori e pu essere trattato di conseguenza. Se le rette dazione di due forze passano per uno stesso punto, le forze, come i vettori, possono essere sommate con la regola del parallelogramma (fig. 11.5). Nel caso di pi forze, sempre con rette dazione che passano per uno stesso punto, si pu operare a) costruendo parallelogrammi successivi combinando due forze P e Q, poi la risultante (S+Q) delle due con la terza forza S e cos via oppure b) in modo pi efficace, costruendo il poligono delle forze. Riportate in sequenza le forze P,Q; S una dopo laltra in direzione intensit e verso, unendo il punto iniziale della prima forza con il punto finale dellultima si ottiene, in intensit, direzione, e verso, la Fig. 11. 5: Poligono delle forze (rif, 1) risultante del sistema di forze (figura 11.5). In alternativa, oppure quando le rette dazione delle forze non passano tutte per uno stesso punto . un caso comune quello delle forze peso, che sono tutte parallele - si usano altre costruzioni grafiche (il poligono funicolare) o, meglio, si opera per via analitica attraverso le componenti, in maniera analoga a quanto visto nel caso delle due forze. Fissato un riferimento cartesiano (x,y), con la [11.1] si individuano le componenti Fxi e Fyi di ciascuna forza i-esima secondo gli assi x e y del riferimento: la somma algebrica delle componenti secondo x e y, ovviamente tenendo conto del verso [segno (+) se la forza diretta secondo il verso positivo dellasse x o y, segno () nel caso opposto], fornisce le componenti RX e Ry secondo x e y della risultante R e il suo angolo di inclinazione R.
R x = Fxi = Fi cos i
i i

R y = Fyi = Fi sin i
i

R=

( R x ) + (R y )
2

tgR = R y R x

[11.2]

Dato che le rette dazione non passano tutte per uno stesso punto, come si trova la posizione della retta dazione della risultante R? Rimaniamo nel piano: per scoprirlo occorre introdurre un nuovo ente, il momento di una forza F rispetto a un qualsiasi punto O del piano: Mo = F d [11.3] in cui d detta distanza tra la retta dazione della forza e il punto O, cio la lunghezza del segmento che si ottiene proiettando perpendicolarmente il punto O sulla retta dazione della forza (fig. 11.6).
Anche Mo un vettore e si pu rappresentare con una freccia con direzione perpendicolare al piano in cui sono contenute la forza F e il punto O. Il verso si ottiene immaginando che davanti alla punta del vettore che rappresenta la forza F sia presente una biglia collegata con un cordino inestensibile al punto O in modo che il solo movimento che la biglia pu fare sia circolare. Se la forza fa muovere la biglia in verso antiorario, la freccia che rappresenta il vettore Mo punta verso di voi e il momento convenzionalmente considerato positivo (fig. 11.6 a); se la rotazione in verso orario, la freccia punta lontano da voi ed il momento Mo negativo (fig. 11.6 b). Si pu anche usare la regola della mano destra: tenendo la mano concava con il palmo rivolto verso il punto O e il pollice diritto e pensando che la biglia corra sul palmo, il pollice indica la punta del vettore, positivo se il pollice guarda verso di voi, negativo se lontano da voi.

Fig. 11. 6: Momento (rif. 1)

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Il momento risultante MR di un sistema di forze rispetto a un generico punto O la somma algebrica dei vettori momento delle singole forze rispetto al punto O si sommano tutti i vettori momenti antiorari e si sottraggono tutti i vettori momento orari:

MR,o = Mi,o = Fd i i
i i

[11.4]

E qui arriva Varignon, il padre della statica (il nonno della meccanica Aristotile, ma ne parleremo a suo tempo): in suo famoso teorema Varignon dimostra che il momento risultante MR,o di un sistema di forze rispetto a un punto O qualsiasi identico, per intensit, direzione e verso, al momento della risultante R del sistema di forze rispetto allo stesso punto O. Tale identit permette di calcolare la distanza dR della retta dazione della risultante dal punto O, dunque di posizionarla nel piano. In termini simbolici il teorema si scrive:

MR,o = Fd i i = RdR
i

dR =

MR,o R

[11.5]

Operativamente dunque, dato un sistema di forze Fi comunque orientate, calcolata la risultante R se ne conoscono intensit, direzione e verso. Per definirne la posizione della retta dazione: 1. si calcola il momento risultante delle forze MR,o rispetto a un punto O qualsiasi del piano; 2. si calcola la distanza dR , dunque la posizione, della risultante R da tale punto.
Numericamente si opera, invece che con le forze Fi, con le loro componenti. Si fissa un sistema cartesiano globale con origine nel punto O e una serie di sistemi cartesiani locali, tutti orientati come il sistema globale, ciascuno con origine nel punto iniziale Pi del vettore che rappresenta ciascuna forza Fi, punto che, nel sistema globale, ha coordinate (xi, yi). Si scompone ciascuna forza i-esima Fi secondo i due assi locali ottenendo le componenti Fxi e Fyi che passano per lorigine locale Pi. Il sistema di forze F pu dunque essere sostituito dallinsieme delle componenti Fxi e Fyi applicate nei punti Pi di coordinate (xi, yi), orientate secondo una delle due direzioni, x o y e con versi qualsiasi. Sommando algebricamente le componenti Fxi e Fyi si ottengono, come gi visto, le componenti XR = Fxi e YR = Fyi della risultante R del sistema di forze. Assumendo come polo per il calcolo dei momenti il punto O origine del sistema globale e applicando il teorema di Varignon si ottengono le coordinate (xR, yR) del punto di applicazione della risultante R:
MRx = Fxi y i = X R y R y R =
i

MRx XR

MRy = Fyi xi = YR xR xR =
i

MRy YR

[11.6]

11.4 La coppia
Esistono sistemi di forze, a cui viene dato il nome di coppie, con caratteristiche particolari. Nella sua accezione minima una coppia un sistema di forze composto da due sole forze avente uguali intensit, uguale direzione, verso opposto (dunque risultante R = 0) e rette dazione distinte, cio che distano tra loro della quantit a (fig. 11.7). La definizione coppia fa riferimento a un particolare significato del vocabolo in quanto prevede la contemporanea presenza di due elementi assolutamente uguali come una coppia di orecchini. Anche 10 o 100 forze agenti su un corpo possono, sotto determinate condizioni, essere ridotte a una coppia - dunque, come vedremo, essere sostituite da un generico sistema composto da due sole forze aventi le caratteristiche proprie di una coppia. Tutti noi utilizziamo coppie decine di volte al giorno: direttamente quando giriamo il volante dellauto, apriamo una bottiglia, un contenitore con un tappo a vite o un rubinetto, pedaliamo in bicicletta, giriamo la maniglia di una porta o Fig. 11. 7: La coppia (rif. 1) avvitiamo/ svitiamo una vite con un cacciavite; indirettamente quando premiamo lacceleratore (la coppia del motore) e facciamo girare le ruote, o accendendo la luce facciamo in qualche modo girare le turbine delle centrali elettriche.
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L11 Da Newton a Varignon Lelenco rende evidente che leffetto di una coppia sempre quello di far ruotare un corpo dunque si affianca alleffetto delle forze, che quello di spostare un corpo: le forze, ridotte a due sole componenti secondo le direzioni x e y, ne attivano i due gradi di libert alla traslazione, la coppia il terzo, la rotazione. Per questo motivo una coppia viene comunemente rappresentata da una freccia circolare, mentre una forza rappresentata da una freccia lineare (fig. 11.7). Per come definita, una coppia ha risultante R sempre nulla e momento risultante M sempre non nullo - basta immaginare di porre il polo O sulla retta di azione di una delle due forze: la distanza di tale forza da O ovviamente nulla, quella dellaltra forza sempre pari a d, dunque M = Fd. Ma c di pi: il momento di una coppia ha sempre lo stesso valore, indipendentemente da come si sceglie il polo O. Supponiamo infatti di porre il polo O a una distanza qualsiasi b a sinistra della retta di azione della forza di sinistra di fig. 11.7 (fig. 11.8): il momento M del sistema di forze pari a M = - F b + F(d+b) = Fd Dato che la distanza b pu essere qualsiasi, M risulta costante qualunque sial il punto del piano in cui posto O: diversamente dal vettore momento di un sistema di forze con risultante R non nulla, il vettore momento di una coppia (R = 0) libero, non ha punto di applicazione. Una coppia libera, come andava di moda qualche tempo fa La convenzione di rappresentazione del vettore momento nel caso di una coppia rimane la stessa del caso generale punta verso chi legge se la rotazione antioraria, lontano da chi legge se oraria.
Nello spazio il vettore momento pu essere scomposto in tre vettori componenti agenti nelle direzioni dei tre assi coordinati di un sistema cartesiano a tre dimensioni: ciascuna componente rappresenta il vettore di una coppia che agisce sul piano perpendicolare al vettore, dunque genera una rotazione in tale piano: tre piani, tre rotazioni: sono i tre gradi di libert alla rotazione cha ha un corpo nello spazio.

Fig. 11. 8: La coppia (rif. 1)

11.5 Sistemi di forze staticamente equivalenti e sistemi equilibrati

Dunque Newton ci ha insegnato che le forze alterano lo stato di quiete e di moto di un corpo. Parlando di forze il Nostro si riferiva in senso lato a forze e coppie (una coppia un sistema di forze): le forze provocano accelerazioni, dunque spostamenti lineari, le coppie accelerazioni, dunque rotazioni angolari. Due sistemi di forze sono staticamente equivalenti se hanno la stessa risultate R e lo stesso momento risultante M rispetto a qualunque punto O del piano (o retta nello spazio). Leffetto che due sistemi staticamente equivalenti hanno su un corpo rigido esattamente lo stesso uguali sono gli spostamenti e le rotazioni che i due sistemi inducono sul corpo. Se il corpo soggetto a un sistema di forze non deve n spostarsi n ruotare, per il sistema di forze deve dunque risultare R = M = 0. Un sistema di forze caratterizzato dallavere risultante nulla e momento risultante nullo rispetto a qualunque punto del piano detto equilibrato o in equilibrio. Ad esempio in equilibrio un sistema formato da due forze aventi uguale intensit, uguale direzione, uguale retta dazione ma verso opposto perch ovviamente R = M = 0. Per lequilibrio di un sistema di forze Fi poste nei punti di coordinate (xi, yi) di un piano e con componenti Fxi, Fyi deve dunque risultare:

R=0 Mo = 0

F = 0; F = 0
xi yi i i

MRx,o = Fxi y i = 0 ; MRy,o = Fyi x i = 0

i i

[11.7]

Lestensione al caso di un sistema nello spazio si ha considerando le coordinate (xi, yi zi)) e le tre componenti di forze e momenti secondo gli assi coordinati.

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11.6 Come si possono traslare le forze?
Cosa dobbiamo fare per spostare una forza F che agisce su un punto A in un altro punto B di un corpo corpo, o anche al di fuori di esso, senza alterarne risultante R e momento M? Dobbiamo applicare, nel punto B in cui ci interessa spostare la forza, un sistema di forze in equilibrio, per cui sono per definizione R = M = 0. Tale sistema pu essere proprio quello descritto al paragrafo 11.5, formato da due forze che hanno ciascuna intensit F uguale a quello della forza da spostare, uguale direzione, uguale retta dazione ma versi opposti tra loro (fig. 11.9). Osservando tale sistema ci rendiamo conto che una di queste due forze identica, in intensit, direzione e verso, alla forza da spostare ma applicata nel punto B, laltra, opposta ad essa, forma una coppia (Fd), con la forza originale applicata nel punto A.

Fig. 11. 9: Traslazione di F da A a B

Dunque una forza F staticamente equivalente alla stessa forza F, ma traslata a una distanza d che divide A e B, pi una coppia libera M = Fd, antioraria o oraria a seconda che B si trovi rispettivamente a destra (fi, 11.9, sopra) o a sinistra (fig. 11.9, sotto) di A. Reciprocamente, un sistema di forze composto da una forza F applicata nel punto C e una coppia M staticamente equivalente a, cio pu essere sostituito da, un altro sistema composto dalla sola forza F traslata nel punto D che dista d = M/F dal punto C. La traslazione avviene nella direzione verso cui guarda la punta della freccia circolare che rappresenta la coppia (freccia oraria = spostamento a destra; freccia antioraria = spostamento a sinistra fig. 11.10). Useremo tali principi quando parleremo delle caratteristiche di sollecitazione, ma per il momento. meglio chiudere qui.
Fig. 11. 10: Effetto di forza e coppia

Bibliografia
[1] Beer, F. Russe Johnston, E Vector Mechanics for Engineers Mc Graw Hill, 1990

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