DG-TAM Oil Work & Service Autor: Ing. Martin Torres Fortelli http://torreselectronico.com http://www.yoreparo.com http://www.canalplc.com http://automatismosmdq.com http://www.clubdediagramas.

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Curso Introduccin (Automatizacin)

Automatizacin con Lgicas Cableadas

-1era Parte-

Introduccin:
Muchos de ustedes ya me deben de conocer por mis aportes en distintas publicaciones (pginas, artculos de circulares tcnicas, e-book y algunos libros de autora ma o compartida), y como habrn notado, desde mis comienzos, siempre trate de difundir e inculcar como base las lgicas de control; Ya sea en la Electrnica, Automatizacin, e inclusive, en la Instrumentacin Industrial. Quiz parezca un capricho mo, pero como muchos de ustedes habrn podido comprobar, todo lo que efectuamos, siempre tiene una razn o un por que de su funcionamiento, y a esa razn la llamamos Lgica de funcin, o Lgica de control En el presente curso, pretendo insertarlos en un 100%, al campo de las lgicas de control, al campo de la Automatizacin; Y para ello, que mejor que arrancar desde sus orgenes bsicos, hasta llegar a lo que hoy en da conocemos como controladores lgicos programables (PLC). Como ya mencione en reiteradas ocasiones, el campo de la automatizacin y control, es un campo muy abarcativo al igual que el campo de la instrumentacin. Este sistema de control de procesos, no tuvo su origen cuando aparecieron en el mercado los PLC. En si, no voy a emplazarme hasta aquellas pocas para contarles con detalles cual fue su evolucin, pero tratare de esforzarme y ser breve para crearles una nocin bsica. Esta es una ciencia que hace su aparicin mucho antes de que el hombre descubriera la electricidad; si bien era bastante precaria, el ingenio del hombre, lo llevo a conocer y estudiar otras ciencias para aprender a emplearlas en sus automatismos (leyes de la fsica tales como palancas, poleas, niveles y hasta presin y caudal). La automatizacin, hasta hoy en da fue evolucionando con las nuevas innovaciones tecnolgicas hasta tener lo que llamamos controladores lgicos programables de la era anloga-digital; pero hasta hace tan solo unas dcadas atrs, el hombre implementa su ingenio nuevamente, y descubre que controlando el paso de la energa, se puede hacer automatismos con lgicas cableadas.

Los 1eros PLC, eran sencillamente eso, inmensos tableros llenos de relay y cables que estaban armados de tal manera que daban una secuencia de permisos y condiciones para funcionar. Si bien eran muy lentos en el diseo y armado, tambin tenia la contra de que si se quera reformar su lgica de funcionamiento, haba que arrancar prcticamente desde cero. A este tipo de sistemas, se los denomina: Automatizacin con lgicas de contactos. Con la aparicin de nuevos instrumentos electrnicos, esas inmensas estructuras de relay, se fueron achicando y simplificando, hasta llegar a lo que hoy en da conocemos como: Automatizacin con lgicas cableadas En la presente seccin del curso introductivo, nos tomaremos como objetivo, familiarizarlo a usted, con los automatismos basados en rels y sensores. Si bien, para poder comprender en un 100% lo que vamos a exponer usted necesitara del armado de un pequeo tablero de practica, tambin podremos implementar el laboratorio virtual CADE-Simu que gracias a la gentil colaboracin del Seor 2 Villanueva (creador del software), nos puso a sus enteras disposiciones el presente software para que puedan implementarlo como herramienta de practica y formacin.

Como ejemplo, les dejo estas instantneas personales, que son las vistas de Tableros que realice para control de niveles de lquidos. Si bien ambos circuitos realizan la misma funcin, el control de un liquido, noten que uno lo realice con lgica cableada para el control nivel y llenado en tanque de agua sumado a riego automtico (derecha) Y el otro, es un control con lgica digital con PLC, para el control de nivel y llenado de tanques sumado a sistema de by-pass inteligente caso de accidentes ecolgicos en bateras colectoras de petrleo (izquierda)

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A_ Automatismos combinacionales: Pulsador y conmutador

En este apartado se introduce los elementos tpicos de control: piloto, pulsador, conmutador, concepto de contacto normalmente cerrado y de contacto normalmente abierto. Si ya observamos al final de este curso el diseo de nuestro tablero de prueba, comenzaremos a montar los siguientes circuitos bsicosRecuerde que tambin puede utilizar para sus practicas el laboratorio virtual CADE-Simu, que en si, este software es prcticamente lo mismo. Agradezco personalmente la gentil colaboracin del Seor Villareal, quien puso a sus enteras disposiciones el presente software para que puedan implementarlo como herramienta de practica y formacin. 1. Pulsador con contacto normalmente abierto (NO). Conecte un piloto verde a la alimentacin a travs de uno del pulsador verde SV1 siguiendo el esquema de la Figura 1.

2. Pulsador con contacto normalmente cerrado (NC). Conecte el piloto rojo a alimentacin a travs del pulsador rojo SR (Figura 2figura como S en el grafico del laboratorio virtual). Compruebe que en reposo est el led rojo encendido y que al pulsar se apaga el piloto. 3. Conmutador. Conecte un piloto verde y el piloto rojo segn el esquema de la Figura 3. Compruebe el funcionamiento segn las tres posiciones del conmutador: encendido HV1, todos apagados y encendido HR. La diferencia entre el pulsador y la llave, es que uno solo responde a la presin ejercida sobre el y solo permanecer en estado de conduccin (cerrado) o en estado no conduccin (abierto), mientras se lo mantenga oprimido. En cambio la llave, al igual 3que el conmutador, mantendr el estado hasta no tanto se lo oprima y lleve a cambiar. Dicho en otras palabras, uno solo se acciona momentneamente, y el otro queda en la misma posicin en el que se lo dejo. Los conmutadores los hay de distintas formas. Estos pueden ser de 2-3 y hasta 10 posiciones, de las cuales, en el caso de implementar ms de 2, podemos implementar el resto de las salidas libres para tener un espacio muerto, osea, un momento en que las lmparas u carga que fuesen, no tengan alimentacin

Compruebe que al pulsar se enciende el piloto.

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A_1 Simbologa Elctrica:

Bien, antes que nada, para poder proseguir con el resto del curso, vamos a requerir conocer la mayor parte de los smbolos elctricos, para poder comprender con exactitud los distintos componentes que conforman el circuito de una lgica cableada En las siguientes tablas, les expongo los ms comunes

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Tabla de referencias:

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B_ Automatismos combinacionales: Relay

El objetivo de este apartado es demostrar el papel fundamental del rel en los automatismos cableados combinacionales como repetidor de variables lgicas (tal cual o negada, osea, si esta cerrado, pase a estado abierto y viceversa). Para ello se utilizan los 2 rels de tipo automatismo (KA) del tablero de prueba u bien el laboratorio virtual. Estos rels tambin se utilizan en el circuito de potencia ya que las potencias que se manejan en las prcticas son muy pequeas. En un circuito real los rels KA accionaran las bobinas de los rels de potencia o contactores (KM).

2. Incorpore al circuito anterior la zeta de emergencia.

Modifique el circuito de control de la Figura 4 segn la Figura 5 para incorporar la seta de emergencia. Compruebe su funcionamiento. Para ello presione la seta de emergencia. A continuacin reponga la seta de emergencia girndola.

1. Control del giro de un motor por conmutador.

Conecte el circuito segn la Figura 4. Primero conecte el circuito de control y compruebe su funcionamiento; A continuacin monte el circuito de potencia. Compruebe su funcionamiento.

Figura 5 Control de giro con seta de emergencia

3. Control del giro del motor por conmutador y final de carrera.

Monte un circuito como el que describimos en la siguiente imagen tal que: con el conmutador (-SC) a derechas el motor gira a derechas hasta alcanzar el final de carrera (-S); con el conmutador a izquierdas el motor gira hasta que nuevamente el final de carrera se acciona. El circuito de control necesario se puede obtener modificando el circuito de la Figura 4.

Figura 4 Control de giro por conmutador

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Bien, pasemos a la siguiente fasecomo para el motor sin accionar el conmutador Al principio nosotros dijimos que el circuito cerrado energizaba la bobina del relay siempre y cuando el conmutador se encuentre a la derecha (con los contactos 11-12 cerrado) y el final de carrera en estado de reposo (con los contactos 11-12 cerrado). En la siguiente simulacin, notamos que el final de carrera S, deja su estado de reposo dejando abiertos los contactos 11-12 y cerrando los contactos 13-14. Al interrumpir el flujo de corriente que energizaba la bobina del relay KA1, y al no tener otra variable que la siga energizando, esta dejara de funcionar parando el motor.
Figura 6 Control de giro motor por conmutador y final de carrera

Anlisis de la lgica de Control (Funcionamiento):

Una ves montado nuestro circuito en el tablero de pruebas u bien en el laboratorio virtual, pasemos a realizar nuestro primer practico pero con un anlisis detenido de su lgica de funcionamiento. Observemos nuevamente el circuito, y notaremos que cuando el conmutador se encuentre a la derecha (con los contactos 11-12 cerrados) y el final de carrera en estado de reposo (con los contactos 11-12 cerrados), cerrara el circuito dejando pasar la alimentacin de tal forma, que se energizara la bobina del relay KA1. Como podemos ver en esta imagen, al cerrar el circuito, el motor girar a la derecha.

Ahora, noten en la siguiente simulacin, que sucede si accionamos el conmutador y internamente abrimos los contactos 11-12 y cerramos los contactos 13-14 de este

NOTA: En la presente simulacin del circuito, fjense que los conductores rojos son los energizados, y los grises, lo que estn des-energizados; osea, que adems de poder visualizar el sentido de giro del motor, podemos ver el flujo de la corriente en nuestro circuito.

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Al tener el conmutador a la izquierda (con los contactos 11-12 abiertos / 13-14 cerrados), el final de carrera en estado inverso (con los contactos 11-12 abiertos y los contactos 13-14 cerrados), logramos nuevamente cerrar el circuito, pero esta ves, en ves de ir a la bobina KA1, bifurcar a la bobina KA2; Lo cual nos dar por resultado, el cambio de sentido de giro en el motor. Si prestan atencin en el circuito de potencia, los contactos de ambos relay alimentan al motor, pero con la diferencia que lo hace inversamente; Adems, noten lo que es digo, siguiendo el flujo de corriente representado por los conductores rojos y sacaran las mismas conclusiones. Al igual que el caso inverso, necesitamos saber con que y como se para el giro del motor Tenemos dos opciones Una es interrumpiendo el flujo de corriente que energiza la bobina KA2 accionando el conmutador, o bien, como les muestro en la siguiente simulacin, podemos interrumpir el flujo de corriente llevando el final de carrera al estado de reposo. Como en el caso anterior, al interrumpir el flujo de corriente que energizaba la bobina del relay, y al no tener otra variable que la siga energizando, esta dejara de funcionar parando el motor.

NOTA: Si a este circuito le implementamos un inversor, mas un relay con enclavamiento y estado de 9 memoria, nos puede ser til para controlar un elevador que se mueve nicamente entre dos posiciones

4. Control de giro de un motor mediante pulsadores.

Bien, mencione un par de palabras nuevas en nuestro curso enclavamiento y estado de memoria Que son? Bien, montemos el circuito de la Figura 7 en nuestro tablero de prcticas o bien grafquelo en nuestro laboratorio virtual, para luego simularlo.

Figura 7 Control de giro por pulsadores y con enclavamiento

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Miremos la secuencia de la siguiente simulacin Al oprimir el pulsador SV1, si la condicin del contacto del relay KA2 se encuentra cerrada, el flujo de corriente llegara hasta la bobina energizndola.; Al mismo tiempo que se energiza la bobina del relay KA1, se abrir su contacto NC (normal cerrado) 11-12, creando la condicin de no dejar energizar la bobina del relay KA2 en caso de pulsar el pulsador SV2 A estas condiciones, se las llama enclavamientos

5. Control de giro en motor, con relay, pulsadores y estado de memoria

Si bien, la base de casi todas las automatizaciones con lgicas cableadas, son por intermedio de enclavamientos; ya sea de contactos u sensores y actuadores electrnicos; Hay un paso mas que es fundamental saber aplicar. Este paso, son las memorias de los enclavamientos para que se auto-retengan en el estado en que se encuentran, hasta que reciba otra condicin u orden. Montemos el siguiente circuito bsico en nuestro laboratorio virtual.

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Este es el mismo caso que el anterior, pero inversamente. En caso de pulsar los dos pulsadores actuar el enclavamiento.

Para poder tener en nuestros enclavamientos un sistema de memoria para autoretensin, sencillamente lo que debemos hacer es implementar un contacto NA (normal abierto) mas del relay. Este contacto extra que incorporamos a nuestro circuito, es un By-pass, una condicin extra que anexamos, para que la bobina siga energizada despus que dejemos de presionar el pulsador. Anteriormente mencione que los enclavamientos pueden ser ejecutados con sensores, actuadores u los mismos contactos de un relay. Pues bien, en el artculo tcnico de Sensores que fue publicada en nuestra pagina, dimos a conocer algunos sensores por su condicin y funcionamiento, y dependiendo sus condiciones y funcionamientos, podemos utilizar estos para obtener una alternativa mas a la hora de energizar la bobina del relay. Por ejemplo, un sensor de nivel, puede ayudarnos a activar un motor, o bien, una barrera infrarroja puede ayudarnos a accionar un relay para la bocina de una cochera

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Cuando mas interiorizados estemos con sensores y actuadores, vern que mas practico se le tornar realizar trabajos de automatizacin con lgicas cableadas Algunos Sensores: Sensores Inductivos, Sensores Resistivos, Sensores Capacitivos, Sensores Magnticos, Fotoelctricos, entre otros (mas adelante, vernos algunos de ellos) Algunos Actuadores: Contactor, Relay con retardo para la conexin, Relay con retardo para la desconexin, relay intermitente, electrovlvula, telerruptores, bocinas/sirenas, entre otros (mas adelante veremos algunos de ellos) Ahora, volviendo al tema, veamos detenidamente como funciona el enclavamiento con memoria Si tenemos la condicin tal que: El final de carrera esta en estado de reposo con los contactos 11-12 cerrados, tenemos la opcin de al presionar el pulsador SV1, energizar la bobina del relay KA1 (ver imagen siguiente de la izquierda). Una ves que dejemos de oprimir el pulsador, la bobina se mantendr energizada ya que el by-pass producido por el mismo contacto NA del relay, se encuentra cerrado (ver imagen derecha). Justamente a esta lgica, es a lo que me refera anteriormente como memoria para la autoretensin.

Se preguntaran como hacemos ahora para poder borrar el estado de memoria y desenclavar la bobina del relay Sencillo, chequen la siguiente simulacin, y vern que al sacarle un de las condiciones; en este caso, implementamos abrir el final de carrera, desenergizando completamente esta rama del circuito

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Ahora, veamos un circuito mas y notemos las diferencias que hay entre el control del sentido de giro en un motor con pulsador + inversor y otro circuito con dos pulsadores

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2. Compruebe que al pulsar el pulsador verde el motor comienza a girar. El motor se para al pulsar el pulsador rojo

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Figura 11 Control de motor con pulsadores de marcha/paro

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Tanto el circuito de un pulsador, como el de los dos pulsadores efectan la misma accin, cambiar de sentido el giro del motor, pero la gran diferencia se erradica, en que en uno puedo forzar la parada (circuito de la derecha) sin tener que accionar el final de carrera, y en el otro circuito, uno depende del final de carrera para borrar la memoria.

Recuerde que para la simulacin, podemos implementar cualquiera de las dos variantes (Laboratorio virtual, o nuestro tablero) Para hacerlo mas interesante a nuestra practica, comenzaremos a implementar lo anteriormente visto y anexaremos mas funciones a nuestro circuito: 1. Parada de emergencia y sealizacin del estado del motor. Complete el circuito anterior, anexndole sealizaciones lumnicas para indicar con un piloto verde que el motor gira y con un piloto rojo que el motor est Parado. Adems conecte la zeta de emergencia para parar el motor en caso de peligro. 2. Control de sentido de giro con pulsadores de marcha/paro. Disear y montar un circuito que permita poner en marchar el motor en un sentido o en otro mediante pulsadores (SV1-derechas, SV2-izquierdas). Con el pulsador SR se para el motor. 3. (Opcional) Vaivn con marcha/paro. Disear y montar un circuito para que el motor gire entre los dos finales de carrera. Con el pulsador verde el sistema se pone en marcha(vaivn) y con el pulsador rojo, el sistema se para.

D_Automatismos cableados secuenciales bsicos

En este apartado trataremos los circuitos elementales marcha/paro para control de motores, y luego veremos un par de ejemplos bsicos donde estos circuitos bsicos, se reflotan para realizar varios tipos de automatismos; Pues, en si, como ya habrn visto en varias paginas de internet, la mayora de los aportes que realice con automatismos cableados, parecen ser todos igualesBueno, mi idea no es repetirles las cosas o hacerles parecer que solo conozco una sola configuracin No estimados amigos, mi idea es tratar de ensearles como armar las distintas lgicas de control y explicarles el funcionamiento de cada una, cada cosa que lo complementa, y as el da de maana, ustedes puedan implementar estas lgicas en otros tipos de trabajos. Bien, en los circuitos elementales de paro y marcha, en esos casos el rel acta como memoria de 1 bit (almacena el ltimo estado alcanzado). 1. Control de motor con pulsadores de marcha/paro. Monte el circuito de la siguiente Figura

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E_ Sensores y Actuadores
Para poder tener un amplio margen de desarrollo en nuestros futuros automatismos, lo segundo que debemos hacer (suponiendo que ya memorizaron y tienen una nocin del cuadro de simbologa que les presente en el punto A), es tratar de conocer/reconocer (informndose por intermedio de cursos, seminarios, magazine, revistas tecnolgicas, circulares tcnicas, e incluido el mismo internet ), los distintos componentes bsicos de control (sensores y actuadores). Estos componentes, son los auxiliares en todo automatismo, que complementariamente nos ayudan a mantener un control o un efecto sobre una variable, pues, al aplicrselos en el sensado y procesamiento de la informacin proveniente de variables fsicas y qumicas, delegamos todo trabajo manual que tendramos que realizar nosotros mismos con nuestras manos. Conozcamos algunos de estos complementos auxiliares:

sustituye por una membrana permeable slo a algunas sustancias (IsFET), que puede servir para medir concentraciones.

Caractersticas de un sensor
Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:

Sensores: Un elemento imprescindible para la toma de medidas es el sensor que se

encarga de transformar la variacin de la magnitud a medir en una seal elctrica. Los sensores se pueden dividir en: Pasivos: los que necesitan un aporte de energa externa. 1. Resistivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en una variacin de su resistencia elctrica. Un ejemplo puede ser un termistor, que sirve para medir temperaturas. 2. Capacitivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en una variacin de la capacidad de un condensador. Un ejemplo es un condensador con un material en el dielctrico que cambie su conductividad ante la presencia de ciertas sustancias. 3. Inductivos: son los que transforman la variacin de la magnitud a medir en una variacin de la inductancia de una bobina. Un ejemplo puede ser una bobina con el ncleo mvil, que puede servir para medir desplazamientos. Activos: los que son capaces de generar su propia energa. A veces tambin se les llama sensores generadores. Un ejemplo puede ser un transistor en el que la puerta se

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor. Precisin: es el error de medida mximo esperado. Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset. 13 Linealidad o correlacin lineal. Sensibilidad de un sensor: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la variacin de la magnitud de entrada. Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida. Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada. Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor. Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (por ejemplo un termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un humano. Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de la circuitera.

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Detalles y Tipos de Sensores

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia. Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.

Diversos tipos de captadores o sensores:

Sensores de luz o Elementos sensibles LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz) Fotoceldas o celdas fotovoltaicas Fotodiodos Fototransistores CCD Cmaras de vdeo o Mdulos integrados Reflectivo De ranura Sensores de presin y fuerza o Elementos sensibles Microinterruptores Sensores de presin Sensores de fuerza o Sensores Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas) Piel robtica Sensores de sonido o Elementos sensibles Micrfonos Captadores piezoelctricos o Mdulos integrados Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos Sensores de gravedad (posicin)

Acelermetros, sensores de vibracin Sensores pendulares (Inclinmetros) Contactos de mercurio Girscopos Sensores de temperatura o Termistores o RTDs (Termorresistencias) o Termopares, Termocuplas o Diodos o Circuitos integrados o Pirosensores (a distancia) Sensores de humedad o Sensores capacitivos o Sensores resistivos o Mdulos integrados Sensores de velocidad o Tacmetros 14 o Codificadores (encoders) Sensores de magnetismo o Efecto Hall o Brjulas electrnicas o Interruptores magnticos Sensores de proximidad o Sensores capacitivos o Sensores inductivos

o o o o

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Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)

Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades, desde los que detectan un objeto recin cuando est a 5 mm de distancia hasta los que, usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a ms de un metro. Para deteccin a corta distancia se suele utilizar en robtica el sensor de reflexin CNY70, de Telefunken, que est especificado en su hoja de datos para deteccin a 0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la deteccin en discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras est bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar objetos a 10 20 mm, segn informan los artculos que encontr en la red. Consta de un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de ser pequeo, compacto y de precio muy accesible. Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que menciono al GP2D02, uno de los ms conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en 8 bits, a travs de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que su salida de datos es analgica. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la deteccin. Este tipo de elemento (en especial los ms comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan til en un robot, aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen adems mdulos para control industrial con una apertura mucho mayor.

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz 15 incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 Ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).Los LDR se fabrican con un cristal semiconductor fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS). Esta celdas son sensibles a un rango amplio de frecuencias lumnicas, desde la luz infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la ultravioleta. La variacin de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo, que es diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Por esta razn un LDR no se puede utilizar algunas aplicaciones, en especial en aquellas en que la seal luminosa vara con rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est en el orden de una dcima de segundo. La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos casos, porque as se filtran variaciones rpidas de iluminacin que podran hacer inestable un sensor (por ejemplo cuando est iluminado por un tubo fluorescente alimentado por corriente alterna), En otras aplicaciones (como la deteccin de luminosidad para saber si es de da o es de noche) la lentitud de la deteccin no es importante.

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Fotoceldas o celdas fotovoltaicas

Fotodiodos

La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Las celdas fotovoltaicas, llamadas tambin celdas solares, estn compuestas de la misma clase de materiales semiconductores que se usan en la industria microelectrnica, como por ejemplo el silicio. Una delgada lmina semiconductora, especialmente tratada, forma un campo elctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando incide energa luminosa sobre ella, los electrones son golpeados y extrados de los tomos del material semiconductor. Como se han dispuesto conductores elctricos en forma de una rejilla que cubre ambas caras del semiconductor, los electrones circulan para formar una corriente elctrica que aporta energa.

El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente 16 para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima. Los diodos tienen un sentido normal de circulacin de corriente, que se llama polarizacin directa. En ese sentido el diodo deja pasar la corriente elctrica y prcticamente no lo permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un diodo. Pero en el fotodiodo la corriente que est en juego (y que vara con los cambios de la luz) es la que circula en sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir, para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producir un aumento de la circulacin de corriente cuando el diodo es excitado por la luz. Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el material semiconductor que se emplea en la construccin. Los fotodiodos estn construidos de silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 m), de germanio para luz infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 m), y los hay de otros materiales semiconductores. El rango de espectro es:

Rangos de Expectros
Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan ms bien para tomar energa solar y cargar bateras (como lo hacen las sondas espaciales y los robots que se mueven en Marte), un sensor basado en una celda de stas tiene la ventaja de poder activar un circuito con su propia energa ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, ms que nada por tamao, fragilidad y precio, no son la opcin ms conveniente para usarlas en la deteccin de una seal luminosa.
Silicio: Germanio: Indio galio arsnico (InGaAs): Sulfuro de plomo: 1901100 nm 8001700 nm 8002600 nm 1000-3500 nm

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Microinterruptores - Sensores mecnicos de choque Fototransistores

Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico. Teniendo las mismas caractersticas de un transistor normal, es podible regular su corriente de colector por medio de la corriente de base. Y tambin, dentro de sus caractersticas de elemento optoelectrnico, el fototransistor conduce ms o menos corriente de colector cuando incide ms o menos luz sobre sus junturas. Los dos modos de regulacin de la corriente de colector se pueden utilizar en forma simultnea. Si bien es comn que la conexin de base de los fototransistores no se utilice, e incluso que no se la conecte o ni siquiera venga de fbrica, a veces se aplica a ella una corriente que estabiliza el funcionamiento del transistor dentro de cierta gama deseada, o lo hace un poco ms sensible cuando se debe detectar una luz muy dbil. Esta corriente de estabilizacin (llamada bias, en ingls) cumple con las mismas reglas de cualquier transistor, es decir, tendr una relacin de amplificacin determinada por la ganancia tpica de corriente, o hfe. A esta corriente prefijada se le suman la variaciones producidas por los cambios en la luz que incide sobre el fototransistor. Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un tiempo de respuesta muy corto, es decir que pueden responder a variaciones muy rpidas en la luz. Debido a que existe un factor de amplificacin de por medio, el fototransistor entrega variaciones mucho mayores de corriente elctrica en respuesta a las variaciones en la intensidad de la luz.

Uno de los detectores que ms comnmente se instalan en los procesos, es algn tipo de sensor de presin o choque. Estos sensores se llaman MICRO SWITCH y sencillamente es un interruptor elctrico que se acciona por el movimiento fsico de dispositivos mecnicos. El accionamiento del interruptor generalmente enciende o apaga algo. Los MICRO SWITCH generalmente se empacan en un diseo pequeo, para permitir 17 su ubicacin en lugares reducidos. Los hay de distintas clases y modelos

Pero todos ellos cumplen la misma funcin, abrir o cerrar un contacto por intermedio de un accionador mecnico

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Sensores de presin

En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible. Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la presin. Proporcionan una variacin de tensin exacta y directamente proporcional a la presin que se les aplica. El sensor consta de un diafragma monoltico de silicio para medir el esfuerzo y una fina pelcula con una red de resistencias integradas en un chip. El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por lser. En los sensores electrnicos en general, la presin acta sobre una membrana elstica, midindose la flexin. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios fsicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, pticos, monolticos (con mdulos electrnicos extremadamente pequeos, totalmente unidos) u hmicos (mediante cintas Extensiometricas). En los sensores de presin con elemento por efecto Hall, un imn permanente pequeo (que est unido a una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presin piezorresistivo tiene un elemento de medicin en forma de placa con resistencias obtenidas por difusin o implantacin de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia elctrica. Lo mismo se aplica en el caso de los sensores de presin monolticos, obtenidos mediante la cauterizacin gradual de silicio.

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Micrfonos y sensores de sonido

El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot, luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido. En este segundo caso, hay dos razones bsicas para que un robot est provisto de un micrfono u otro sensor de sonido (como los piezoelctricos): recibir rdenes a travs de sonidos (palabra o tonos) y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos

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sonidos. Ambas opciones le dan al robot la posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con una persona que le hable. En sentido tcnico, la implementacin ms bsica seran aquella en la que se coloca el micrfono dentro de una bocina direccional, algo as como un concentrador parablico de radar, de modo que haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una direccin bien definida. Si el robot detecta un sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina como un radar y busca la direccin del sonido por una simple medicin del mximo volumen. Es obvio que un sistema as est demasiado sujeto a errores, ya que el robot puede resultar engaado con sonidos de intensidad variable, y tambin puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la direccin. La otra implementacin es la ms conocida en la naturaleza: el odo biaural. Bsicamente, se trata de dos sensores separados por una distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de tiempo entre las dos seales sonoras percibidas. Los sonidos recibidos por dos micrfonos capacitivos se amplifican en sendos circuitos. Estas seales se procesan en un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de las seales llegadas a los micrfonos. Se puede determinar as la direccin del sonido que ha llegado al robot. Por otra parte, y cumpliendo una funcin ms especfica de deteccin y medicin de tipo sonar, se encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, los receptores especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser como en los medidores ultrasnicos de distancia que utilizan las cmaras Polaroid con autoranging ("autorango") para ajustar la distancia a la que se toma la fotografa de doble uso: emisores y sensores a la vez. Su funcionamiento no es simultneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite un tren de sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepcin, a la espera del retorno del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Los medidores ultrasnicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en los procesos industriales y robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos con una frecuencia en el orden de los 1938 a 50 Khz y el receptor espera el rebote. Se mide el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Esta medicin se calcula teniendo en cuenta la velocidad del sonido en el aire, que si bien vara segn algunos parmetros ambientales, como la presin atmosfrica, igualmente permite una medicin bastante precisa. Se pueden sealar dos clases de medidores, los que tienen un emisor y un receptor separados, y los que alternan la funcin, por medio de un circuito de conmutacin, sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de distancia que venan incluidos en las cmaras Polaroid "autofocus", que se utilizan (despiece mediante) en la experimentacin personal de robtica. Ejemplos caractersticos de sensores que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autofoco, que se pueden obtener en el mercado de usados por poco dinero. 2. Los mdulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc.), que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C. El SRF08, por ejemplo, permite programar la direccin del dispositivo sobre el I2C, por lo que se pueden instalar varios sensores sobre el mismo bus.

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Sensores pendulares Acelermetros, sensores de vibracin

Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible. El acelermetro de dos ejes ADXL202 El ADXL202 es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado en un chip monoltico. Mide aceleraciones hasta una escala mxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleracin dinmica (como por ejemplo una vibracin) y tambin aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad. Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho vara en relacin con la medicin. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversin Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de un resistor. Un ciclo de relacin 50% significa una aceleracin de 9 g. El ruido de la seal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y.

Queda claro que la inclinacin de un objeto u pieza se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que describimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una 20 rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva.

Contactos de mercurio

Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

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Sensores de proximidad

La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.

RTD (Termorresistencias)
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.

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Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termistores

Termocuplas

Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura.

El sensor de una Termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

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Pirosensores (sensores de llama a distancia) Diodos para medir temperatura

Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos soleada.(construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores 22 de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante mayor que el que utiliza la tecnologa UVTRon.

Sensor de llama UVTron

El bulbo UVTron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que detecta llama a distancia con muy buena sensibilidad. Se ofrece con un circuito de manejo que mide los fotones del espectro ultravioleta que estn asociados con las llamas y el fuego en general. Las aplicaciones tpicas de este sensor son: Detector de llama en encendedores de gas y de combustibles lquidos Alarmas de fuego Monitores de combustin en quemadores Deteccin de descargas Conmutacin ultravioleta Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de onda de 185-260nm. Es ideal para la deteccin de llams y otras fuentes de radiacin UV que estn en este rango de frecuencias. El detector es omnidireccional, debido a que la energa UV que emiten las llamas se refleja en las paredes. Por esta razn no es necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a distintas reas de un ambiente.

Integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de integrados sensores de temperatura. Estos sensores se pueden agrupar en cinco categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque en este caso, obviamente, se trata de diodos diseados especialmente para medicin de temperatura). Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM34 (grados Fahrenheit), LM35 (grados Centgrados), de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.

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Sensores Humedad

Sensores de Magnetismo

La deteccin de humedad puede ser muy importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.
Sensores resistivos y capacitivos:

-Los sensores de humedad resistivos estn hechos sobre una delgada tableta de un polmero capaz de absorber agua, sobre la cual se han impreso dos contactos entrelazados de material conductor metlico o de carbn. En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern. Tiene una longitud de unos 10 mm. Es un componente que se vende independientemente, sin la electrnica necesaria para procesar la medicin. El parmetro que se mide es la resistencia elctrica a travs del polmero, que cambia con el contenido de agua. -Para el caso de los sensores de humedad capacitivos, al igual que un capacitor, estn constituidos por dos conductores o armaduras, generalmente en forma de placas o lminas, separados por un material dielctrico. El principio de funcionamiento de esta aplicacin se refleja cuando el aire espeso por la humedad penetra en el campo elctrico que hay entre las placas sensor, vara el dielctrico, variando consecuentemente el valor de capacitancia.

En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte 23 de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobre corrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos.

a-Pickups magnticos (sensores inductivos): Entre los sensores

de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la cercana de un objeto metlico.

La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magntico", que consiste en una bobina devanada sobre un imn permanente, ambos insertos en un receptculo o cpsula de soporte. Si se coloca el ncleo del sensor en proximidad de un material ferromagntico, se produce un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente. En

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condiciones estticas, no hay movimiento en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico ingresa en el campo del imn y/o lo abandona, el cambio que resulta en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio del flujo. La tensin que se mide sobre la bobina vara como funcin de la velocidad a la que se introduce el material ferromagntico en el campo del imn. La polaridad de la tensin depende de que el objeto est ingresando en el campo o abandonndolo. Tambin existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milmetro o menos.

carga positiva posee un potencial superior al de la carga negativa. La medida del potencial permite, por tanto, determinar si se trata de un campo positivo o negativo. En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el hierro, el zinc, el berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una desigualdad entre los intercambios negativos y los positivos; tambin en este caso, la medida del potencial permite saber cul domina, el positivo o el negativo. Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y un imn. Cuando un objeto ferromagntico se aproxima al sensor, el campo que provoca el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagntico.

b-Sensores por "Efecto Hall":En el mercado existe gran cantidad de

sensores industriales para diversos usos, basados en el efecto que descubri el cientfico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, fsico norteamericano, ha pasado a la posteridad debido a una singularidad electromagntica que descubri por causalidad en el curso de un montaje elctrico: el "Efecto Hall". Cuando por una placa metlica circula una corriente elctrica y sta se halla situada en un campo magntico perpendicular a la direccin de la corriente, se desarrolla en la placa un campo elctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es la resultante de fuerzas ejercidas por el campo magntico sobre las partculas de la corriente elctrica, sean positivas o negativas.

Aplicaciones de sensores por efecto Hall

Una de las aplicaciones de 24 los sensores por efecto Hall que ms se ha instalado en la industria, en especial en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o pickup magntico que describimos ms arriba (basado en un imn permanente y una bobina). Dado que en este caso el sensor, por estar implementado por un semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrnica integrada, la seal que sale de los sensores por efecto Hall para uso como detectores de proximidad por lo general ya est amplificada y condicionada, de modo que su utilizacin es mucho ms directa, fcil y econmica. Otra aplicacin es la medicin de la corriente que circula por un conductor, con lo que se pueden implementar medidores de seguridad sin necesidad de insertarlos en el circuito elctrico de un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden estar construidos en una cpsula de tipo circuito integrado o una de transistor

Este fenmeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la acumulacin de cargas en un lado de la placa, en el campo as creado, implica que el otro lado tiene una carga opuesta, crendose entonces una diferencia de potencial; la segunda es que la

Se utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo magntico de un imn. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser accionados, ya que el nico elemento que toma contacto es el campo magntico. Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque

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(contacto fsico), posicin de un mecanismo, cuentavueltas, lmite de carrera y otras detecciones mecnicas dentro y en el exterior de un proceso.

Contactor
Podemos definir un contactor como un aparato mecnico de conexin y desconexin elctrica, accionado por cualquier forma de energa, menos manual, capaz de establecer, soportar e interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito, incluso las de sobrecarga. Por lo que, decimos que es un dispositivo de maniobra destinado a comandar equipamiento elctrico en estado no perturbado o bajo las sobrecargas normales de servicio, con la posibilidad de ser accionado a distancia y preparado para grandes frecuencias de operacin (de miles a millones). El contactor slo puede adoptar dos estados: uno estable o de reposo, cuando no recibe accin alguna por parte del circuito de mando, y otro inestable, cuando es accionado y mantenido por su sistema de operacin.

TIMER / TEMPORIZADORES (Relay temporizador)

Al igual que un sencillo relay comn y corriente, estos tiene por accin, comandar mayores potencias pero con la cualidad de anexar una variable mas para el control.el tiempo ;Esta particularidad, nos otorga la ventajas en nuestros proyectos, de poder hacer lgicas secuenciales que demanden tiempos prefijados, para que su razn funcione (por ejemplo, los semforos, las lavadoras, algunos hornos industriales, entre otros). 25 Dentro de las cualidades de estos relay temporizadores, podremos encontrar distintos tipos de temporizadores: Ton (Retardo para la conexin): Esta funcin, tiene por caractersticas generar un retardo para el funcionamiento o mejor dicho conexin, despus de haber obtenido una seal de inicio. Toff (Retardo para la desconexin): Esta funcin, tiene por caracterstica, generar una retardo a la desconexin, luego que la seal de accionamiento cese. Ton-off (Tiempo conexin-desconexin): Esta funcin, tiene por caracterstica, establecer un tiempo de funcionamiento dado, sin importar si la seal de accionamiento este presente o no. Intermitente: Esta funcin, nos da como resultado una salida alternada e intermitente, que esta dada por tiempos pre-establecidos tanto para el on, como para el off. Si bien, hay relay temporizadores que tienen solo una funcin especifica, algunos equipos, no ofrecen tener todas las variantes juntas en un solo equipo.

EL REL (Relay)
El rel es el dispositivo ms antiguo utilizado en electricidad, incluso la lmpara Incandescente. Se lo puede definir como un dispositivo elctrico (aunque los hay mecnicos, neumticos, etc.) Accionado por la variacin de las caractersticas de otros dispositivos del mismo o Distintos tipo, en el mismo o distinto circuito elctrico; O sea que son dispositivos elctricos, destinados a comandar mayores potencias, que responden a una seal de tensin o corriente, o de ambas. Obviamente, estos no pueden mover cargas muy grandes al igual que el contactor, pero en si, el funcionamiento de estos, es similar.

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consta de los siguientes elementos: 2 rels de automatismos (KA1 y KA2) que siguen el esquema de la siguiente Figura.

Confeccionando nuestro 1er Tablero de Pruebas Laboratorio para nuestras practicas fsicas.

2 finales de carrera (SF1 y SF2) con un contacto NO y un contacto NC cada uno. 1 sensor capacitivo (BC) y 1 sensor inductivo (BI).

26 Normas a seguir para realizar la prctica

consta de los siguientes elementos: 2 pulsadores verdes (SV1 y SV2) con contacto normalmente abierto (NO). 1 pulsador rojo (SR) con contacto normalmente cerrado (NC). 2 pilotos verdes (HV1 y HV2) y 1 rojo (HR). 1 pulsador de seta de paro de emergencia (SE) con un contacto NC y un contacto NO. 1 conmutador (SC) de 3 posiciones con 2 contactores NO. En la posicin intermedia no hay ningn contacto cerrado Los esquemas de automatismo cableados que se van a montar en el laboratorio son bastante simples. Sin embargo, si no se realiza el montaje con orden y limpieza puede resultar prcticamente imposible su puesta en marcha. Para evitarlo usted deber seguir las siguientes reglas: 1. Primero esquema dibujado. Antes de iniciar el montaje del circuito, deber pintar sobre el papel el esquema del circuito a cablear siguiendo la disposicin estndar. Si el esquema no funciona sobre el papel no funcionar al montarlo. 2. Numerar los contactos de los rels. En el caso de los rels, indicar en el dibujo qu contacto se utiliza mediante su etiqueta correspondiente (ej: 31,21,...). Evita muchos dolores de cabeza en el cableado. 3. Utilizar correctamente los colores de los cables. Al proceder con el montaje del circuito se debe seguir el siguiente cdigo de colores: Desde alimentacin (ya sea 12-24-110-220v) se cablearn cables de color negro. Desde neutro o masa (segn la fuente de alimentacin que implementemos) se cablearn cables de color rojo. 4. Primero cablear el circuito de mando. Siempre que se pueda, primero cablear el circuito de mando: desde pulsadores, interruptores o salidas del PLC a las bobinas de los rels. Probar que funciona correctamente comprobando que los rels se accionan cuando corresponde. A continuacin, cablear el circuito de potencia: en el caso del laboratorio

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consiste en conectar el motor o bien algn otro accionamiento u requiera energa a travs de los contactos de rels con la alimentacin. Comprobar en los casos de inversin de giro que no haya cortocircuitos. 5. Organizacin clara del cableado. El cableado debe estar bien organizado para poderlo seguir fcilmente. Intentar que los cables no se crucen. Llevar cuidado que no crucen cables por encima del motor porque se podran enrollar. Una buena organizacin cableada, les ayudara el dia de maana a realizar trabajos con una buena esttica. 6. Cableado en grupo. El cableado se debe realizar entre los dos miembros del grupo: un miembro del grupo va indicando al otro miembro entre qu puntos debe cablear siguiendo el esquema (se puede poner una marca sobre el dibujo para indicar que ya est establecida la conexin); el otro miembro es el encargado de cablear. Si tomamos este punto y el anterior como una norma, adems de mejorar la esttica de nuestros trabajos, el dia de maana vern que tambin les dara una mayor velocidad a la hora de realizar el anlisis del circuito 7. Como realizar un anlisis en un circuito que no funciona? Si bien nosotros en el curso trabajaremos con un laboratorio virtual o simplemente con nuestro tablero de pruebas, cualquier equipo utilizado en la industria, tambin sufren averas; Por tanto, siempre que realicemos un chequeo, trabajemos 1ero sin tensin en busca de errores fsicos con el Multmetro en la funcin continuidad (con esto chequeamos si no hay bornes flojos o conductores en mal estado) En caso de no poder encontrar fallo fsico a la vista y persiste el mal funcionamiento, lo 1ero que haremos es intentar aislar la avera para detectar la causa del fallo, veamos unos sencillos pasos a seguir: 1. Comprobar alimentacin. Compruebe que la fuente de alimentacin est encendida. En caso de estar apagado compruebe el interruptor de la mesa, el cable de alimentacin y los interruptores de fuente de alimentacin. En el caso de trabajar con nuestro laboratorio virtual CaDe_SIMU, verificar que una ves terminado nuestro diagrama, el software este en modo SIMULACION. Si la falla persiste, chequear los nodos (uniones de los cables) que van a la fuente de energa. 2. Comprobar cableado. Si la alimentacin no falla el problema puede estar en el cableado (cable roto o cable mal conectado). Si bien en un principio les recomend que esta accin la hagan sin tensin, hay veces en que un borne flojo, nos da continuidad, pero al estar sometido a una tensin, este presenta un falso contacto, por tanto, revise el cableado y los bornes de conexionado sumado a los empalmes que quiz estn presentes. Para comprobar los cables

rotos se pueden utilizar los pilotos o bien el Multmetro con la punta negra a chasis y a roja sobre el conductor que tendra que tener energa. 3. Comprobar esquema. Tanto para el laboratorio virtual, como para nuestro tablero de pruebas; Si hay alimentacin, los cables estn bien conectados y sigue sin funcionar, el error puede estar en el esquema, por tanto, no estara de mas realiza nuevamente un anlisis de la lgica que confeccionamos y corroborar lo establecidoIgualmente, ustedes saben que cualquier duda que tengan, pueden realizarlas personalmente por intermedio de mensajera instantnea, www.yoreparo.com u bien, por correo electrnico y ah estar orientndolos en todo lo que necesiten. 4. Esta es la 1er Unidad del curso de Automatizaciones con Lgicas Cableadas; Tenga usted la amabilidad de descargar la 2da Unidad para completar el curso.

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-Fin 1era Parte-

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FUENTES: Internet:
http://es.wikipedia.org http://robots-argentina.com.ar

Libros Apuntes de materia:

- Teora de Control I Mecnica I Electromecnica II (UPN UNS - UTN) - El manual del Electrotcnico (Ing. Martin Torres) - Curso Introductorio a la Automatizacin y Control Instrumental (Ing. Martin Torres) -Instrumentacin Industrial (Ing. Antonio Creus)

ESPECIAL AGRADECIMIENTO Y DEDICACION:

Seor J.L. Villanueva M. Palazzesi Ariel Treser Lucas M. Lenin J. Vsquez Ing. Dupl Hctor A. El profe corriente continua (Inda) Victor (Vicross) Jorge (Pato) David (Pata) Pablo (Noxa) Ing. Molto Roberto (Schneider Electric) Ing. James Johnson (Siemens Aut.) Ing. Antonio Creus Seores directivos del Consejo de Educacin Tcnica Prov. Chubut WebMaster, Moderadores y staff en gral de YoReparo.com/ WebMaster y staff en gral. infoPLC.com a las paginas amigas CanalPlc.com/Carcasweb.com/AutomatismosMDQ.com DTFM.com/Ucontrol.com/ElectronicaUnicrom/ComunidadElectronicos.com y a mi familia por el esfuerzo y comprensin que me brindan ante mis proyectos y trabajos.

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Curso introduccin a la Automatizacin con lgicas cableadas Modulo Automatizacin

Autor: Ing. Martin A. Torres