Tema II: Dinamica en el espacio

de fases
1. Las ecuaciones de Hamilton
Para sistemas autonomos en los que H no depende de t, es una constante del
movimiento por lo que
H(p, q) = (1.1)
Esta ecuacion determina una curva en el plano p, q denominado plano de fase
El valor de q y p en cada instante (un punto en el plano de fase) dene comple-
tamente el estado del sistema. Conforme transcurre el tiempo, dicho punto dibuja
una curva en el espacio de fases denominada curva de fase. El movimiento del
punto a lo largo de la curva de fase se denomina ujo de fase. Puesto que el
valor de depende de las condiciones iniciales, para cada conjunto de condiciones
iniciales habra una curva de fase diferente.
Debido a las propiedades de unicidad de las ecuaciones del movimiento
q =
H
p
p =
H
q
(1.2)
podemos asegurar que las curvas de fase no se cortan. El conjunto de curvas de fase
describe bastante bien el comportamiento del sistema y se denomina Diagrama
de fases
2. Espacio de fases para sistemas conservativos
Un caso particular de sistemas autonomos son los sistemas conservativos poten-
ciales en los que el Hamiltoniano es precisamente la energa.
H(p, q) =
p
2
2m
+ V (q) = E (2.3)
1
2 Captulo 2
En este caso, el valor de la constante E es suciente para denir las curvas de fase
que suelen denominarse curvas de nivel
Puede establecerse una correlacion entre la funcion potencial y las curvas de
nivel como veremos en los ejemplos siguientes
2..1 Espacio de fases del Oscilador armonico
Las curvas del espacio de fases son
p =

2ml
2
_
E
1
2
mx
2
_
que son elipses. En las guras siguiente se ha representado la capa de energa y
las curvas de nivel
Capa de energia del oscilador
4
0
4
q 4
2
0
2
4
p
0
4
8
12
16
Diagrama de fases del oscilador
p
q
2..2 Espacio de fases del pendulo
Corresponde al potencial
V = mgl cos (2.4)
Las curvas en el espacio de fases son
p =
_
2ml
2
(E + mgl cos ) (2.5)
donde
p = mgl sin (2.6)

=
p
ml
2
(2.7)
Dinamica en el espacio de fases 3
Puntos de retroceso Son los puntos en los que
p = 0 =cos =
E
mgl
de forma que solo existen si E < mgl. En tal caso adquiere un valor maximo y
uno mnimo correspondientes a:

= arcos
_

E
mgl
_
por lo que se trata de un estado oscilatorio ligado

< <
+
conocido como libracion
Por el contrario, si E > mgl, no tiene maximos ni mnimos, el potencial es
periodico pero los estados son no ligados y el movimiento se denomina de rotacion
Maximos y mnimos del potencial Puesto que
p =
V
q
los maximos y mnimos de V como funcion de q coincidiran con los maximos y
mnimos de p como funcion de t.
V tiene mnimos cuando = 2k, en cuyo caso p =
_
2ml
2
(E + mgl) que
siempre esta siempre denido y es un maximo para el signo + y un mnimo para
el signo .
Por el contrario, los maximos de V corresponden a = (2k +1). En tal caso
p =
_
2ml
2
(E mgl) que es un mnimo para el signo + (o un maximo para el
signo -) pero solo esta denido si E > mgl.
Potencial del Pendulo
q
4 Captulo 2
El caso en que E = mgl divide el plano de fases en dos partes; los estados de
rotacion y los de libracion. La curva correspondiente se llama separatriz y su
ecuacion es:
p = 2ml
2
_
g
l
cos

2
Capa de energia del Pendulo
6
4
2
0
2
4
6
q
4
2
0
2
4
p
0
5
Diagrama de fases del Pendulo
p
q
Dinamica en el espacio de fases 5
2..3 Espacio de fases del Doble valle
Potencial del doble valle
q
Capa de energia del doble valle
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
q
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
p
0.2
0
0.2
Diagrama de fases del Doble valle
p
q
6 Captulo 2
3. Espacio de fases para sistemas no conserva-
tivos
3..1 El oscilador amortiguado
Oscilador infraamortiguado
0
>
En tal caso es real y la solucion se puede escribir en terminos de las condiciones
iniciales en la forma siguiente:
x =
__
v
0
+ x
0

_
sin t + x
0
cos t
_
e
t
p = m
_
v
0
cos t
(
2
+
2
)x
0
+ v
0

sin t
_
e
t
(3.8)
de manera que la oscilacion se mantiene aunque con una amplitud cada vez menor
Espacio de fases del oscilador infraamortiguado
Oscilador sobreamortiguado
0
<
En tal caso la solucion se puede escribir en terminos de las condiciones iniciales en
la forma siguiente:
x =
__
v
0
+ x
0

_
sinh t + x
0
cosh t
_
e
t
p = m
_
v
0
cosh t
(
2
+
2
)x
0
+ v
0

sinh t
_
e
t
(3.9)
Dinamica en el espacio de fases 7
Espacio de fases del oscilador sobreamortiguado
Oscilador crtico:
0
=
En este caso = 0.
x = [(v
0
+ x
0
) t + x
0
] e
t
p = m[v
0
(v
0
+ x
0
) t] e
t
(3.10)
El comportamiento del sistema es pues parecido al caso infraamortiguado. El
sistema decae rapidamente sin tener tiempo de oscilar
4. Analisis de estabilidad para sistemas con un
grado de libertad
Puntos jos
Sea el sistema autonomo
q = f(q, p)
p = g(q, p) (4.1)
Los puntos del espacio de fases en que el ujo es estcionario se denominan puntos
jos. Un punto jo (q
0
, p
0
) vericar a:
f(q
0
, p
0
) = 0
g(q
0
, p
0
) = 0 (4.2)
Veamos ahora como determinar la estabilidad de los estados mecanicos denidos
por estos puntos, es decir, que es lo que ocurre cuando perturbamos alrededor de
un punto jo
q = f
q
(q
0
, p
0
)q + f
p
(q
0
, p
0
)p + ..
p = g
q
(q
0
, p
0
)q + g
p
(q
0
, p
0
)p + .. (4.3)
8 Captulo 2
4..1 La matriz de estabilidad
es decir
d
dt
_
q
p
_
=
_
f
q
(q
0
, p
0
) f
p
(q
0
, p
0
)
g
q
(q
0
, p
0
) g
p
(q
0
, p
0
)
__
q
p
_
(4.4)
La matriz
M =
_
f
q
(q
0
, p
0
) f
p
(q
0
, p
0
)
g
q
(q
0
, p
0
) g
p
(q
0
, p
0
)
_
se denomina matriz de estabilidad Si denominamos

E = (q, p) (4.5)
la ecuacion (2.4) puede escribirse
d

E
dt
= M

E (4.6)
que es un sistema lineal de ecuaciones de primer orden cuya solucion general es de
la forma

E = c
1

D
1
e

1
t
+ c
2

D
2
e

2
t
(4.7)
donde

D
i
son los autovectores y
i
los autovalores de la matriz M.
Los vectores

D
1
y

D
2
constituyen una base local del plano de fases. Esta claro
que si
i
son imaginarios puros, la perturbacion permanece acotada y unicamente
gira alrededor del punto jo. Por el contrario si tiene componentes reales, las
soluciones creceran o decreceran exponencialmente.
Dinamica en el espacio de fases 9
4..2 Clasicacion de puntos jos
Supongamos que el polinomio caracterstico es:

2
a + b = 0
entonces
=
a
2

2
, = a
2
4b
y los puntos se clasicaran seg un los signos de a, b y .
1) Nodo estable a < 0, > 0

1
y
2
son reales negativos.
1
<
2
< 0. La perturbacion decae en todas las
direcciones por lo que el ujo converge hacia el punto jo.
2) Nodo inestable a < 0, 0 < b <
a
2
4
, 0 < <| a |

1
y
2
son reales positivos.
1
>
2
> 0. El ujo total crece exponencialmente
en todas direcciones.
10 Captulo 2
3) Punto hiperbolico o de silla b < 0
Ambos reales pero uno positivo y otro negativo.
1
< 0 <
2
. Las orbitas se
acercan en la direccion

D
1
pero se alejan en

D
2
4) Espiral estable a < 0, < 0
Son complejos conjugados con parte real negativa
1
= +i,
2
= i.
El ujo gira acercandose al punto jo.
Dinamica en el espacio de fases 11
5) Espiral Inestable a > 0, < 0
Son complejos conjugados con parte real positiva
1
= +i,
2
= i con
=

/2. El ujo gira alejandose del punto jo.

6) Punto elptico o centro a = 0, b > 0
Son puramente imaginarios
1
= +i

b,
2
= i

b. El ujo gira alrededor del

punto jo.
12 Captulo 2
7) Puntos degenerados = 0
Son iguales y reales
1
=
2
=
a
2
. En este caso la solucion es:

E =
_
c
1

D
1
+ c
2
(

D
2
+

D
1
t)
_
e
a
2
t
7.1)

D
2
= 0,

D
1
arbitrario
Las lneas de ujo son lneas rectas
7.1.a) Estrella Estable a < 0
Cuando a < 0, las lneas convergen hacia el punto a lo largo de rectas de
pendiente

D
1
.
7.1.b) Estrella Inestable a > 0
Cuando a > 0, las lneas divergen del punto a lo largo de rectas de pendiente

D
1
.
Dinamica en el espacio de fases 13
7.2)

D
2
= 0
Las lneas de ujo se curvan.
7.2.a) Nodo impropio Estable a < 0
Cuando a < 0, las lneas convergen hacia el punto.
7.2.b) Nodo impropio Inestable a > 0
Cuando a > 0, las lneas divergen del punto.
14 Captulo 2
El siguiente esquema sirve para clasicar los puntos.
nodos impropios y estrellas estables nodos impropios y estrellas inestables
espirales inestables
espirales estables
nodos estables
nodos inestables
sillas
centros
Dinamica en el espacio de fases 15
5. Ejemplos
1) Problema de Volterra x=conejos,y=zorros
x = x xy
y = y + xy
Puntos Fijos
x
1
= (0, 0), x
2
= (1, 1)
Estabilidad en x
1
La matriz es:
M =
_
1 0
0 1
_
Su diagonalizacion es:

2
1 = 0 =
1
= 1,
2
= 1
luego es un silla Las direcciones principales son:
x =
i
x, y =
i
y
de manera que

D
1
= (0, 1)

D
2
= (1, 0)
Estabilidad en x
2
La matriz es:
M =
_
0 1
1 0
_
Su diagonalizacion es:

2
+ 1 = 0 = = i
luego es un centro Cuando x > 0 = y > 0. La curva gira en sentido antiho-
rario.
16 Captulo 2
zorros
conejos
Dinamica en el espacio de fases 17
2)
x = x 5y
y = x + 3y
Puntos Fijos
x
0
= (0, 0)
Estabilidad en x
0
La matriz es:
M =
_
1 5
1 3
_
Su diagonalizacion es:

2
2 + 2 = 0 = = 1 i
luego es un espiral inestable antihoraria
18 Captulo 2
3)
x = 3x + 2y
y = 2x 2y
Puntos Fijos
x
0
= (0, 0)
Estabilidad en x
0
La matriz es:
M =
_
3 2
2 2
_
Su diagonalizacion es:

2
2 = 0 =
1
= 1,
2
= 2
luego es un punto de silla
Las direcciones principales son:
3x + 2y =
i
x
de manera que

D
1
= (1, 2)

D
2
= (1, 1/2)
Dinamica en el espacio de fases 19
4)
x = x 2y
y = 3x 4y
Puntos Fijos
x
0
= (0, 0)
Estabilidad en x
0
La matriz es:
M =
_
1 2
3 4
_
Su diagonalizacion es:

2
+ 3 + 2 = 0 =
1
= 2,
2
= 1
luego es un nodo estable. Entran paralelas a D
1
y acaban paralelas a D
2
. El
valor maximo de x lo alcanzan en la recta x 2y = 0
Las direcciones principales son:
x 2y =
i
x
de manera que

D
1
= (1, 3/2)

D
2
= (1, 1)
Las orbitas seran paralelas a

D
1
para t y a

D
2
para t y giran en
sentido antihorario
20 Captulo 2
5)
x = x y
y = 1 xy
Puntos Fijos
x = y, 1 = xy
x
1
= (1, 1), x
2
= (1, 1)
Estabilidad en x
1
La matriz es:
M =
_
1 1
1 1
_
Su diagonalizacion es:

2
2 + 2 = 0 = = 1 i
luego es una espiral inestable
Estabilidad en x
2
La matriz es:
M =
_
1 1
1 1
_
Su diagonalizacion es:

2
2 = 0 =
1
=

2,
2
=

2
luego es un punto de silla.
Las direcciones principales son:
x y =
i
x
x y =
i
y
luego y = (1
i
)x
de manera que

D
1
= (1, 1 +

2)

D
2
= (1, 1

2)
Dinamica en el espacio de fases 21
La graca sera:
22 Captulo 2
6) Oscilador amortiguado
x = y
y =
2
0
x 2y
Puntos Fijos
x
0
= (0, 0)
Estabilidad en x
0
La matriz es:
M =
_
0 1

2
0
2
_
Su diagonalizacion es:

2
+ 2 +
2
0
= 0 =
1
=
_

2
0
,
2
= +
_

2
0
a) <
0
.
1
y
2
son complejos conjugados. Es una espiral estable
b) >
0
.
1
y
2
son reales negativos. Es un nodo estable con direcciones
principales

D
1
= (1,
1
) (5.8)

D
2
= (1,
2
) (5.9)
Las orbitas entran paralelas a

D
1
y salen paralelas a

D
2
.
c) =
0
.
1
=
2
= son reales negativos. Es un nodo estable impropio
con direccion principal y = x.
Dinamica en el espacio de fases 23
7)
x = x(1 + x 2y)
y = (x 1)y
Puntos Fijos
x
1
= (0, 0), x
2
= (1, 0), x
3
= (1, 1)
Estabilidad en x
1
La matriz es:
M =
_
1 0
0 1
_
Su diagonalizacion es:

2
1 = 0 = = 1
luego es una silla con direcciones principales
x = 0 para = 1, y = 0 para = 1
luego las lneas entran paraleas al eje y y salen paralelas al eje x.
Estabilidad en x
2
La matriz es:
M =
_
1 2
0 2
_
Su diagonalizacion es:
( + 1)( + 2) = 0 =
1
= 1,
2
= 2
luego es un nodo estable horario. Las direcciones principales son:
y = 0 para = 1, y =
x
2
para = 2
luego las lneas entran paralelas al eje y =
x
2
, giran en y =
x
2
y caen en x
2
paralelas al eje x.
24 Captulo 2
Estabilidad en x
3
La matriz es:
M =
_
1 2
1 0
_
Su diagonalizacion es:

2
+ 2 = 0 = =
1 i

7
2
luego es una espiral inestable antihoraria. Las direcciones principales son:
y = 0 para = 1, y =
x
2
para = 2
luego las lneas entran paralelas al eje y =
x
2
, giran en y =
x
2
y caen en x
2
paralelas al eje x.
Dinamica en el espacio de fases 25
8)
x = x(4 x y)
y = (x 2)y
Puntos Fijos
x
1
= (0, 0), x
2
= (2, 2), x
3
= (4, 0)
Estabilidad en x
1
La matriz es:
M =
_
4 0
0 2
_
Su diagonalizacion es:
( 4)( + 2) = 0 =
1
= 2,
2
= 4
luego es una silla con direcciones principales
x = 0 para
1
= 2, y = 0 para
2
= 4
luego las lneas entran paralelas al eje y y salen paralelas al eje x.
Estabilidad en x
2
La matriz es:
M =
_
0 2
2 0
_
Su diagonalizacion es:

2
+ 2 + 4 = 0 = 10 i

3
luego es una espiral estable .
Estabilidad en x
3
La matriz es:
M =
_
4 4
0 2
_
Su diagonalizacion es:
(4 + )(2 ) = 0 =
1
= 4,
2
= 2
26 Captulo 2
luego es una espiral inestable antihoraria. Las direcciones principales son:
y = 0 para
1
= 4, y =
x
2
para
2
= 2
luego las lneas entran paralelas al eje y =
x
2
, giran en y =
x
2
y caen en x
2
paralelas al eje x.
Dinamica en el espacio de fases 27
6. Ciclos lmite
Veamos por ejemplo el siguiente sistema
x = x + y x(x
2
+ y
2
)
y = x + y y(x
2
+ y
2
) (6.10)
Desde el punto de vista del analisis lineal hay una espiral inestable en el origen.
Sin embargo, el sistema puede ser resuelto exactamente si pasamos a polares. En
tal caso:
x x + y y = x
2
+ y
2
(x
2
+ y
2
)
2
y x x y = x
2
+ y
2
es decir
r r = r
2
(1 r
2
)
= 1
or
r =
_
1
1 + ae
2t
= 1 (6.11)
de manera que las orbitas convergen a un crculo de radio 1 tanto si r
0
es mayor
que 1 como si es menor (ver gura)
1
0.5
0.5
1
1 0.5 0.5 1 1.5 2
28 Captulo 2
7. Blow up
x = y + x(x
2
+ y
2
)
y = x + y(x
2
+ y
2
)
Pasando a polares:
r r = x x + y y = (x
2
+ y
2
)
2
= r
4
r
2
= x y y x = x
2
+ y
2
= r
2
luego
r = r
3
= 1
cuya solucion es
r
2
=
r
2
0
1 2r
2
0
t
= t + t
0
Dinamica en el espacio de fases 29
8. atractores
Los cclos lmite, los nodos estables y las espirales estables son atractores.
En mas de dos dimensiones el espacio de fases puede presentar atractores con
comportamientos peculiares que se denominan atractores extra nos
8..1 El atractor de Lorenz