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Servomotores lineales.

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Fig. 1-27. Principios operativos de un servomotor lineal Antes de los motores lineales, la nica forma de producir movimiento lineal era usar cilindros neumticos o hidrulicos, o convertir movimiento rotativo en movimiento lineal con tornillos de bolas o bandas y poleas. Un motor lineal consiste en dos conjuntos mecnicos: bobina y magneto (imn), como se ve en la figura 1-27. La corriente que fluye en una bobina en un campo de flujo magntico produce una fuerza. Las espiras de cobre conducen corriente (I), y el conjunto genera una densidad de flujo magntico (B). Cuando la corriente y el flujo magntico interactan, una fuerza (F) es generada en la direccin mostrada en la figura 1-27, donde F= I x B. An un pequeo motor funcionar eficientemente, y grandes fuerzas pueden ser creadas si un gran nmero de espiras son devanadas en la bobina y los magnetos son del tipo de tierras raras. Los bobinados estn separados en 120 elctricos, y los mismos deben ser continuamente conmutados para sostener el movimiento. Slo veremos aqu motores lineales sin escobillas para aplicaciones de servomotor de lazo cerrado. Dos tipos de estos motores estn disponibles comercialmente con ncleo de acero (tambin llamado ncleo de hierro) y ncleo de epoxi (tambin llamado ncleo sin hierro). Cada uno de estos servomotores lineales tiene caractersticas que son ptimas en diferentes aplicaciones. Las espiras de motores de ncleo de acero estn devanadas sobre acero al silicio para maximizar la fuerza generada disponible con un imn de lado nico o direccin. La figura 128 muestra un motor lineal sin escobillas de ncleo de acero. El acero en estos motores concentra el flujo magntico para producir una densidad de muy elevada fuerza. El conjunto de imn consiste en barras imantadas de tierras raras montadas sobre la superficie superior de una placa base dispuesta de manera de tener polaridades alternadas. ( o sea N,S,N,S )

Fig. 1-28. Un servomotor lineal de ncleo de hierro consiste en un circuito magntico y su conjunto de bobinas correspondientes.

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El acero en los ncleos es atrado a los imanes permanentes en una direccin que es perpendicular (normal) a la fuerza operativa del motor. La densidad de flujo magntico dentro del entrehierro de los motores lineales es tpicamente de varios miles de gauss. Una fuerza magntica constante est presente est o no el motor energizado. La fuerza normal de la atraccin magntica puede ser de hasta 10 veces el rgimen de fuerza del motor. Este flujo disminuye rpidamente a unos pocos gauss a medida que el punto de medicin es movido unos pocos centmetros de los imanes. Una fuerza no uniforme o torque en la rotacin del rotor (cogging en Ingls), es una forma de rotacin que ocurre a tirones o incrementos magnticos, y que se produce tanto en los motores lineales como rotativos cuando las lminas de acero del ncleo cruzan los polos alternativos de los imanes del motor. Debido a que esto puede ocurrir en motores con ncleo de acero, los fabricantes incluyen caractersticas para minimizar el cogging . Las elevadas fuerzas de empuje alcanzables con motores lineales de ncleo de acero, les permiten acelerar y mover pesadas masas mientras se mantiene la firmeza durante las operaciones de maquinado o proceso. Las caractersticas de los motores de ncleo de epoxi o ncleo sin hierro difieren de aquellas de los motores con ncleo de acero. Por ejemplo, sus espiras estn devanadas y encapsuladas dentro de epoxi para formar una delgada placa que es insertada en el entrehierro de aire entre dos bandas de imn permanente fijadas dentro del conjunto del imn, como se ve en la figura 1-29. Debido a que los devanados no contienen ncleos de acero, los motores sin ncleo de acero son mas livianos que los motores de ncleo de acero y menos sujetos al cogging . Las bandas magnticas estn separadas para formar el entrehierro de aire dentro del cual el conjunto de bobinas es insertado. Este diseo maximiza la fuerza de empuje generada y proporciona adems un paso de retorno de flujo para el circuito magntico. Consecuentemente, muy poco flujo magntico existe fuera del motor, minimizando as la atraccin magntica residual.

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Fig. 1-29. Un servomotor lineal sin ncleo de hierro consiste en un circuito magntico sin hierro y su correspondiente conjunto de bobinas sin ncleo de hierro. Los motores con ncleo de epoxi proporcionan movimiento excepcionalmente estable, hacindolos adecuados para aplicaciones que requieren muy poca friccin de soportes y alta aceleracin de cargas livianas. Estos permiten adems que una velocidad constante sea mantenida, an a muy bajas velocidades. Los servomotores pueden alcanzar precisiones de 0,1 m. La aceleracin normal es de 2 a 3 g., pero algunos motores pueden alcanzar 15g. Las velocidades estn limitadas por el rgimen de datos de un codificador y el voltaje del amplificador. Las velocidades de pico van desde 0,04 pulgadas/s. ( 1 nm/s) a aproximadamente 6,6 pies/s (2 m/s), pero la velocidad de algunos modelos puede exceder 26 pies/s ( 8m/s). Conmutacin Los bobinados de motores lineales que estn desfasados 120 deben ser continuamente conmutados para mantener el movimiento. Hay dos maneras de conmutar motores lineales: en forma sinusoidal y dispositivos de efecto Hall (HED), o trapezoidal. La mayor eficiencia del motor es alcanzada con conmutacin sinusoidal, mientras que la conmutacin HED es de aproximadamente 10 a 15% menos eficiente. En conmutacin sinusoidal, el codificador lineal que proporciona la retroalimentacin en el servosistema es adems usado para conmutar el motor. Un proceso llamado bsqueda de fase (phase finding) es requerido cuando el motor es encendido, y las fases del motor son luego avanzadas incrementalmente con cada pulso del codificador. Esto produce un movimiento extremadamente estable. En conmutacin HED una plaqueta de circuito conteniendo circuitos integrados de efecto Hall est integrada al conjunto de bobinas. Los sensores HED detectan el cambio de polaridad en el recorrido del imn y conmutan las fases del motor cada 60. La conmutacin sinusoidal es mas eficiente que la conmutacin HED debido a que las espiras de las bobinas en los motores diseados para este mtodo de conmutacin son configuradas para proporcionar una fuerza electromagntica con formato sinusoidal. Como resultado, los motores producen una salida de fuerza constante cuando el voltaje de comando en cada fase. Como resultado, los motores producen una salida de fuerza constante cuando el voltaje de comando en cada fase iguala a la forma de onda de la fuerza contraelectromotriz. Instalacin de motores lineales. En una aplicacin tpica de motor lineal las espiras son fijadas al miembro mvil de la mquina que las soporta y el imn es montado sobra la base no mvil o bastidor. Estos motores pueden ser montados verticalmente, pero en ese caso requieren tpicamente un sistema de contrabalanceo para evitar que la carga caiga si la alimentacin falla temporariamente o es rutinariamente desconectada. El sistema de contrabalanceo, tpicamente formado por poleas y pesos, resortes, o cilindros de aire, soportan la carga contra la fuerza de gravedad. Si hay falta de energa, el servocontrol es interrumpido. Las etapas en movimiento tienden a permanecer en movimiento, mientras que las que estn detenidas tienden a seguir as. El tiempo de parada y la distancia depende de la velocidad inicial de las etapas y la friccin del sistema. La fuerza contraelectromotriz del sistema puede proporcionar un freno dinmico, y frenos de friccin pueden ser usados para atenuar el movimiento rpidamente. Sin embargo, paradas positivas y los lmites de carrera pueden ser colocados en la etapa de movimiento para evitar daos en situaciones donde la energa o la realimentacin pueden ser perdidas o el controlador o el servo fallan. Los servomotores lineales son suministrados al cliente en forma de juegos de partes para montaje sobre la mquina de alojamiento. La estructura de la mquina de alojamiento debe incluir la estructura capaz de soportar la masa de las partes del motor, manteniendo a la vez el entrehierro de aire entre los conjuntos y resistir la fuerza normal de cualquier atraccin magntica residual. Los motores lineales deben ser usados en sistemas de posicionamiento de lazo cerrado, debido a que stos no incluyen medios propios de detectar su posicionamiento. Una retroalimentacin es suministrada por sensores tales como codificadores lineales, interfermetros lser, LVDTs, o sensores Inductosyn lineales. Ventajas de los servomotores lineales versus los rotativos.

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Las ventajas de los servomotores lineales sobre los servomotores rotativos incluyen: Rigidez elevada: el motor lineal est conectado directamente a la carga mvil, por lo tanto no existe juego ni prcticamente ningn desplazamiento entre el motor y la carga. La carga se mueve en forma instantnea en respuesta al movimiento del motor. Simplicidad mecnica: el juego de bobinas es la nica parte mvil del motor, y su conjunto de imanes est rgidamente montado a una estructura estacionaria sobre la mquina de alojamiento. Algunos fabricantes de motores lineales ofrecen conjuntos magnticos modulares en varias longitudes de mdulo. Esto permite al usuario formar un recorrido de cualquier longitud deseada uniendo los mdulos extremo con extremo, permitiendo un recorrido virtualmente ilimitado. La fuerza producida por el motor es aplicada directamente a la carga sin acoplamientos, rodamientos, u otros mecanismos de conversin. Los nicos alineamientos requeridos son para los entrehierros o espacios de aire, que tpicamente van de los 0,039 pulgadas (1 mm) a 0,020 pulgadas (0,5mm). Elevadas aceleraciones y velocidades: debido a que no existe contacto fsico entre los conjuntos de bobinas e imanes, son posibles altas aceleraciones y velocidades. Los grandes motores son capaces de aceleraciones de 3 a 5g, pero motores mas pequeos son capaces de mas de 10g . Altas velocidades: las velocidades estn limitadas al rgimen de datos del codificador y al bus de voltajes del amplificador. Velocidades pico normales llegan hasta 6,6 pies/s (2 m/s), a pesar de que algunos modelos pueden alcanzar los 26 pies/s (8 m/s). Esto se compara con las velocidades lineales de los tornillos a bolas, que son comnmente limitadas de 20 a 30 pulgadas/s (0,5 a 0,7 m/s) debido a la resonancia y al desgaste. Alta precisin y repetibilidad: los motores lineales con codificadores de retroalimentacin de posicin pueden alcanzar precisiones de posicionamiento de 1 ciclo de codificador o de dimensin de submicrmetro, limitado slo por la resolucin de la retroalimentacin del codificador. Sin juego mecnico o desgaste: sin contacto entre las partes mviles, los motores lineales no se desgastan. Esto minimiza el mantenimiento y los hace adecuados para aplicaciones donde una larga vida y picos de performance de largo tiempo son requeridos. Reduccin de tamao del sistema: con el bobinado fijado a la carga, no se requiere espacio adicional. Por el contrario, los motores rotativos tpicamente requieren tornillos a bolas, transmisin por cremallera y pin, y correas de transporte. Compatibilidad con locales limpios: los motores lineales pueden ser usados en locales limpios porque no necesitan lubricacin y no producen gravilla o desechos de las escobillas. Bobinado y disipacin de calor. El control de calor es ms crtico en motores lineales que en motores rotativos debido a que los mismos no poseen armazones de metal o gabinetes que puedan actuar como grandes superficies disipadoras de calor. Algunos motores rotativos tienen aletas radiantes sobre sus superficies, que cumplen la funcin de aumentar la capacidad de disipacin del calor de los armazones. Los motores lineales deben depender de una combinacin de alta eficiencia del motor y una buena conduccin trmica desde los bobinados a una masa conductora del calor y elctricamente aislada. Por ejemplo, una barra de fijacin de aluminio colocada en un estrecho contacto con los bobinados puede ayudar en la disipacin del calor. Ms an, la placa de transporte a la cual la bobina est fijada debe disponer de una efectiva capacidad de disipacin del calor. Motores por pasos

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Un motor por pasos (stepper or stepping motor) es un motor de corriente alterna cuyo eje es indexado en parte de una revolucin o ngulo de paso por cada pulso de corriente continua enviado al mismo. Los trenes de pulsos proporcionan la corriente de entrada al motor en incrementos que pueden dar un paso al motor a travs de los 360, y la rotacin angular real del eje est directamente relacionada con el nmero de pulsos introducidos. La posicin de la carga puede ser determinada con precisin razonable contando los pulsos ingresados. El motor por pasos adecuado para la mayor parte de las aplicaciones de control de movimiento de lazo abierto son con bobinado de campo de estator (espiras electromagnticas) y de rotores de hierro o imn permanente. A diferencia de los servomotores PM DC con conmutadores mecnicos tipo escobilla, los motores por pasos dependen de controladores externos para el suministro de pulsos para la conmutacin. La operacin de los motores por pasos est basada en los mismos principios electromagnticos de atraccin y repulsin como otros motores, pero su conmutacin proporciona slo el torque requerido para girar sus rotores. Los pulsos del controlador externo del motor determina la amplitud y direccin del flujo de corriente en los bobinados de campo del estator, y los mismos pueden girar el rotor del motor en sentido horario u antihorario, y mantenerlo en posicin seguramente en la posicin deseada. La velocidad rotacional del rotor depende de la frecuencia de los pulsos. Debido a que los controladores pueden dar pasos a la mayora de los motores a frecuencias de audio, sus rotores pueden girar rpidamente. Entre la aplicacin de los pulsos, cuando el motor est detenido, su armadura no se mover de su posicin estacionaria debido a la habilidad de ubicacin en una posicin inherente al motor por pasos o torque de detencin (detent torque). Estos motores generan muy poco calor mientras estn estacionarios, hacindolos adecuados para muchas www.tecnoficio.com/electricidad/velocidad_de_motores_electricos4.php

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Servomotores lineales. generan muy poco calor mientras estn estacionarios, hacindolos adecuados para muchas aplicaciones de instrumentos impulsados a motor en los cuales la potencia est limitada.
Los tres tipos bsicos de motores por pasos son de imn permanente, reluctancia variable e hbridos. El mismo circuito controlador puede comandar tanto los motores hbridos como los motores de imanes permanentes. Motores por pasos de imn permanente (PM) Los motores por pasos de imn permanente tienen armaduras que incluyen un ncleo de imn permanente que es magnetizado a los ancho o en forma perpendicular a su eje de rotacin. Estos motores usualmente tienen dos bobinados independientes, con o sin derivacin central. Los ngulos de paso ms comunes para los motores PM son 45 y 90, pero los motores con ngulos de paso tan fino como 1,8 por paso as como 7,5 ; 15 ; y 30 por paso son generalmente disponibles. La rotacin de armadura ocurre cuando los polos del estator son alternativamente energizados y desenergizados para crear el torque. Un motor por pasos de 90 tiene cuatro polos y un motor de 45 tiene ocho polos, y estos polos deben ser energizados en forma secuencial. Los motores por pasos de imn permanente dan pasos a regmenes relativamente bajos, pero pueden producir elevados torques y tiene caractersticas de amortiguacin elevadas. Motores por pasos de reluctancia variable. Los motores por pasos de reluctancia variable (VR) tienen armaduras de mltiples dientes, constituyendo cada diente un imn individual. . En estado estacionario estos magnetos se alinean entre s en una posicin estable natural, para proporcionar un elevado torque de mantenimiento en dicha posicin que puede ser obtenida con un motor por pasos de imn permanente de rgimen similar. Los motores VR tpicos tienen ngulos de 15 y 30 por paso. El ngulo de 30 es obtenido con un rotor de 4 dientes y un estator de 6 polos, y el ngulo de 15 es alcanzado con un rotor de 8 dientes y un estator de 12 polos. Estos motores tpicamente tienen 3 bobinados con un retorno comn, pero estn disponibles con cuatro o cinco bobinados. Para obtener una rotacin continua, se debe aplicar alimentacin a los bobinados en una secuencia coordinada de desenergizar y energizar alternativamente los polos. Si slo un devanado de bobinado de un motor por pasos tanto PM como VR es energizado, el rotor ( sin carga) saltar a un ngulo fijo y mantendr ese ngulo hasta que un torque externo exceda al torque de mantenimiento del motor. En ese punto, el rotor girar, pero todava tratara de mantener su posicin en cada punto de equilibrio sucesivo. Motores por pasos hbridos. El motor por pasos hbrido combina las mejores caractersticas de los motores por pasos VR y PM. Una vista en corte de un motor por pasos hbrido de uso industrial con una armadura de dientes mltiples es mostrada en la figura 1-30. La armadura es construida en dos secciones, con los dientes en la segunda seccin desplazados de aquellos en la primera. Estos motores tienen adems polos estatores de dientes mltiples que no son visibles en la figura. Los motores por pasos hbridos pueden alcanzar altos regmenes de pasos, y ofrecen elevado torque estacionario y excelente torque dinmico y esttico.

Fig. 1-30. Vista transversal de partes de un motor hbrido por pasos de 5 fases. Un imn permanente est dentro del bloque del rotor, y los segmentos de rotor estn desplazados entre s en 3,5 Los motores por pasos hbridos tienen dos bobinados en cada polo estator, de manera que cada polo puede volverse norte o sur magntico, dependiendo del sentido de circulacin de la corriente. Una vista de seccin transversal de un motor por pasos hbrido ilustrando los polos de dientes mltiples con bobinados duales por polo y el rotor de dientes mltiples es ilustrada en la figura 1-31. El eje es representado por el crculo central en el diagrama.

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Fig. 1-31. Seccin transversal de un motor por pasos hbrido mostrando los segmentos del ncleo rotor magntico y los polos estatores con su diagrama elctrico. Los motores hbridos por pasos ms populares tienen cableados de 3 y 5 fases, y ngulos de paso de 1,8 y 3,6 por paso. Estos motores por pasos pueden proporcionar mas torque para un armazn dado que otros tipos de motores por pasos debido a que todos o todos menos uno de los bobinados del motor son energizados en cada punto en el ciclo de impulsin. Algunos motores de 5 fases tiene elevadas resoluciones de 0,72 por paso ( 500 pasos por revolucin). Con un controlador compatible, la mayora de los PM y motores hbridos pueden ser hechos funcionar en medio paso, o micropasos. Motores por pasos hbridos que son capaces de alcanzar un amplio rango de valores de torque estn disponibles comercialmente. Este rango es alcanzado escalando las dimensiones de longitud y dimetro. Los motores por pasos hbridos estn disponibles en tamao NEMA de 17 a 42 cuadros, y la potencia de salida puede ser tan alta como 1000 W de pico. Aplicacin de los motores por pasos. Muchos y variados factores tcnicos y econmicos deben ser considerados al seleccionar un motor por pasos hbrido. Por ejemplo, la habilidad del motor por pasos de repetir el posicionamiento de su rotor de dientes mltiples depende de su geometra. Una desventaja del motor por pasos hbrido operando en lazo abierto es que, si se sobrepasa su torque, su memoria de posicin se perder y el sistema debe ser reinicializado. Los motores por pasos pueden llevar a cabo un posicionamiento preciso en sistemas de control de lazo abierto si operan a bajos regmenes de aceleracin con cargas estticas. Sin embargo, si valores mayores de aceleracin son requeridos para mover cargas variables, los motores por pasos deben ser operados en un lazo cerrado con un sensor de posicin. Actuadores lineales de corriente continua y corriente alterna (DC y AC). Los actuadores para sistemas de control de movimiento estn disponibles de muchas maneras, incluyendo sus variaciones lineales y rotativas. Una configuracin popular es una Thompson Saginaw PPA, mostrada en la seccin en corte de la figura 1-32- La misma consiste en un motor AC o DC montado en forma paralela a un tornillo de bolas o un tornillo ACME a travs de un engranaje de reduccin con un contacto deslizante y un freno integral. Los actuadores lineales de ste tipo pueden llevar a cabo un amplio rango de aplicaciones comerciales, industriales e institucionales. Una versin diseada para aplicaciones mviles puede ser impulsada por un motor de imn permanente de 12, 24 o 36 VDC (voltios de corriente continua). Estos motores son capaces de llevar a cabo tareas tales como el posicionamiento de antenas reflectoras, apertura y cierre de compuertas de seguridad, tratamiento de materiales, y elevacin y descenso de tablas de elevacin tipo tijeras, cobertura de mquinas, y brazos de gras de brazo horizontal de alta exigencia. Otros actuadores lineales estn diseados para su uso en ubicaciones fijas donde una tensin de suministro de lnea de 120 220 VAC est disponible. Los mismos pueden estar equipados con motores de corriente continua o corriente alterna ( AC o DC). Estos motores de 120 VAC pueden estar equipados con frenos elctricos opcionales que virtualmente eliminan la inercia, permitiendo as desplazamientos de punta a punta a lo largo de la carrera. Donde sea deseable una velocidad variable y est disponible una tensin de 120 VAC, un actuador lineal con un motor de 90 VDC puede ser equipado con un controlador de velocidad a rectificador de estado slido. La retroalimentacin de lazo cerrado proporciona regulacin de velocidad hasta un dcimo del rgimen mximo de carrera. Este sistema de retroalimentacin puede mantener su rgimen de carrera seleccionado a pesar de grandes cambios.

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Figura 1-32. Este actuador lineal puede ser alimentado tanto por un motor AC o DC. El mismo contiene tornillo a bolas, caja de reduccin, embrague, y sistema de freno. Cortesa de Thomson Saginaw. Thomson Saginaw ofrece adems sus actuadores lineales tanto con sensores de efecto Hall como de potencimetro para aplicaciones donde es necesario o deseable controlar el posicionamiento del actuador. Con sensado de efecto Hall, seis pulsos son generados por cada giro del eje motriz durante el cual la carrera se desplaza aproximadamente 1/32 ( 0,033 pulgadas o 0,84mm). Estos pulsos pueden ser contados por una unidad de control separada y sumada o sustrada del conteo de pulsos almacenado en la memoria de la unidad. El actuador puede ser detenido en cualquier incremento de desplazamiento de 0,033 pulgadas a lo largo la carrera seleccionada por programacin. Un interruptor de fin de carrera puede ser usado junto con el sensor. Actuadores lineales basados en motores por pasos. Los actuadores lineales estn disponibles con eje motriz axial lineal roscado y tuercas de perno que convierten el movimiento rotativo en movimiento lineal. Impulsados mediante motores por pasos de imn permanente de fraccin de caballos de fuerza, estos actuadores lineales son capaces de posicionar cargas livianas. Los pulsos digitales suministrados al actuador hacen que el eje roscado rote, avanzando o retrocediendo de manera que la carga acoplada al eje pueda ser movida hacia adelante o hacia atrs. El actuador lineal digital bidireccional mostrado en la figura 1-33 puede proporcionar resolucin lineal tan fina como 0,001 pulgadas por pulso. El desplazamiento por paso es determinado por el paso del tornillo de desplazamiento y el ngulo de paso del motor. La mxima fuerza lineal para el modelo mostrado es de 75 onzas. Fig. 1-33. Este actuador lineal de baja exigencia basado en un motor por pasos de imn permanente tiene un eje motriz que avanza o retrocede.

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