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Reporte pr actica 1 Modelado de Sistemas Mecatronicos

Juan Sebastian Salgado Tellez Cd. 1801728 August 4, 2013


Profesor: Leonado Solaque

Objetivo

EL objetivo de la practica se basa en recordar el metodo de Newton-Euler y Lagrange-Euler para el modelado de distintos tipos de sistemas como son los sistemas mecanicos, los sistemas hidraulicos y los sistemas electricos, y apartir de estos hallar la funcion de tranferencia de cada sistema y sus correspondientes ecuaciones de estado.

Soporte te orico para la pr actica

Cuando se va a desarrollar el dise no de un sistema de control para un sistema sico el primer paso debe ser siempre obtener el modelo matematico del sistema sico, para esto existen 2 metodos los cuales uno presenta mayor facilidad que otro dependiendo del sistema, el primero de estos es el metodo de Newton-Euler el cual se basa en la sumatoria de fuerzas del sistema y los componentes que lo conforoma, el segundo sistema es el metodo de Lagrange-Euler el cual se basa en la sumatoria de energias; cada metodo genera una serie de ecuaciones diferenciales de las cuales aplicandole la transformada de Laplace se puede determinar la funcion de transferencia y las ecuaciones de estado del sistema a analizar.

Dise no

En el desarrollo de esta practica se realizara el modelado de 6 sistemas de los cuales 3 son sistemas mecanicos, 2 son electricos y 1 es un sistema hidraulico, con sus respectivas funciones de transferencia, sus ecuaciones de estado y sus diagramas de bloques.

3.1

Primer Sistema

El primer sistema es un sistema mecanico el cual consta con 2 masas las cuales estan unidas entre si por un resorte y un amortiguador, una de ellas esta unida a la tierra por un resorte y la otra se le aplica una fuerza externa la cual estimula el sistema.

Figure 1: Sistema 1

3.1.1

Ecuaciones Diferenciales

Para desarrollar el modelado de este sistema se aplicara el metodo de NewtonEuler el cual se basa en la sumatoria de fuerzas. Las ecuaciones diferenciales de la masa M1 por medio de N.E quedan de la siguiente manera: 1 = K1 X1 K2 X1 + K2 X2 B X 1 + BX 2 M1 X (1)

La ecuacion (1) es la ecuacion diferencial de la primera masa ahora se obtendra la ecuacion diferencial de la segunda masa. 2 = F (t) K2 X2 + K2 X1 B X 2 + BX 1 M2 X (2)

Con la ecuacion (2) se tiene las 2 ecuaciones diferenciales y apartir de estas se determinan las ecuaciones de estado y las funciones de transferencia. 3.1.2 Ecuaciones de Estado

Para las ecuaciones de estado se parte desde las ecuaciones diferenciales ya halladas y de estas se determinan las variables de estado la cuales son las que se pueden observar acontinuacion: 1, X 2, X 3, X 4 X (3)

Ahora teniendo las variables de estado las ecuaciones de estado quedan de la siguiente manera:

0 X1 2 (K1 +K2 ) X M1 = X 3 0 K2 4 X
M2

1
B M1

0
K2 M1

1
B M2

0
K2 M2

B M2

0 B 0 M1 X (t) + 0 F (s) 1
1 M2

(4)

Y (t) = 0 3.1.3

0 X (t) + 0

(5)

Funcion de Transferencia

Ya teniendo las 2 ecuaciones diferenciales se pueden hallar las funciones de transferencia de cada masa para esto se separa a cada lado de la ecuacion los terminos que estan X1 y X2 y se aplica la transformada de Laplace. Para la masa 1 quedaria la ecuacion de la siguiente manera: X1 (s)(M1 S 2 + BS + K1 + K2 ) = X2 (s)(BS + K2 ) (6)

Como la salida es X1 y quien la estimula es X2, la funcion de transferencia queda de la siguiente manera: H1 (s) =
K2 B S+M X1 (s) 1 1 = 2 MB +K2 X2 (s) S + M1 S + K1 M1

(7)

Ahora se hace lo mismo con la segunda ecuacion diferencia y se tiene que la funcion de transferencia queda de la siguiente manera: H2 (s) = X2 (s) = 2 F (s) + X1 (s)(BS + K2 ) S +
1 M2 S K2 B M2 S + M2

(8)

Como se puede observar, el sistema cuenta con una realimentacion positiva de X1 que se suma con la fuerza extarna F(s) que se le aplica al sistema y estas generan el movimiento de la masa 2. 3.1.4 Simulacion del Sistema

Implementando el software MATLAB R2012b se puede simular la respuesta del sistema por medio de un codigo, y con esto ver en cuanto tiempo se estabilisa el sistema, y el tipo de respuesta, para esto, se le daba dar un valor numerico a las masas, a las constantes de los resortes y a la del amortiguador. Para poder gracar el comportamiento del sistema se debe hallar la acuacion de transferencia total des sistema, esto lo podemos hacer apartir de las ecuaciones de estado implementando la siguiente ecuacion: F (s) = C [(SII A)1 ]B + D (9)

El codigo y la graca de la respuesta del sistema se pueden observar en las guras 2 y 3 respectivamente:

Figure 2: Codigo Sistema 1

Figure 3: Respuesta Sistema 1

3.2

Sistema 2

Figure 4: Sistema 2 El segundo sistema es un sistema electrico que consta con una fuente de voltaje 2 bobinas y dos resistencias.

3.2.1

Ecuaciones Diferenciales

Para desarrollar el modelo matematico de este sistema se empleara el metodo Kircho de analisis nodal el cual consta en la sumatoria de las corrientes que entran y salen del nodo. La ecuacion de los nodos quedan de la siguiente manera: nodo 1: 1 1 1 V1 [ + ] V2 [ ] = is (10) L1 S R1 R1 nodo 2: V2 [ 1 1 1 1 + + ] V1 [ ] = 0 R1 R2 L1 S R1 (11)

Teniendo estas 2 ecuaciones se puede determinar las funciones de transferencia. 3.2.2 Ecuaciones de Estado

Para facilitar el analisis de las ecuaciones de estado del sistema se puede analiza el circuito dual equivalente al circuito del sistema, el circuito dual queda de la siguiente manera:

Figure 5: Sistema 2 dual Con este circuito, las ecuaciones de estado quedan de la siguiente manera. 1 X X2 =
1 R1 C1 1 R1 C2 1 R1 C1 1 1 R1 C1 R2 C2

X (t) +

1 C1

i(s)

(12) (13)

Y = 0 3.2.3

1 X (t) + 0

Funciones de Transferencia

A partir de las ecuaciones 10 y 11 se determinan las funciones de transferencia como se tiene 2 bobinas, se tienen 2 funciones de tranferencia las cuales quedan de la siguiente manera. V1 = V2 is + R 1
1 L1 S

1 +

1 R1

(14)

V2 = V1 3.2.4 Simulacion del Sistema

1 L2 S

1 R1 1 +R 1

1 R2

(15)

La graca de la respuesta del sistema dada por el software MATLAB se puede observar a continuacion.

Figure 6: Respuesta del Sistema 3

3.3

Sistema 3

El sistema 3 consta de un sistema masa resorte con un pedulo que se balancea libremente que esta sujeto al centro de masa del cuerpo. 3.3.1 Analisis matemtico

Para el desarrollo de este sistema se debe implementar el sistema de EulerLagrange el cual se basa en la sumatoria de energias. En este sistema. 1 2 1 ) mg (L LCos() 1 KX 2 2 + L2 2 +2XLCos M X + m(X ( ) 2 2 2 (16) Ahora se determinn las ecuacione de lagrange 1) d dL dL ( ) dt dx dx 6 (17)

L = T U =

Figure 7: Sistema 3 d dL dL ( ) dt d d

2) A partir de esto se tiene que:

(18)

d ) KX + mX + mLCons() (M X dt mLSen() XK = 0 + mX + mLCos() MX (mLCos()) (mLSen()) XK = 0 (M + m) + X ( mLSen() + XK = 0 ( mLCos() ) + 1)X M +m M +m d + M LXCos + mgLSen() = 0 (mL2 ()) + mLSen() dt + X [ Cos() ] X [ Sen() ] = 0 L L

(19) (20) (21) (22) (23) (24)

3.4

Sistema 4

Este sistema es un sistema electrico el cual su analisis se facilita impleentano una de las leyes de kircho.

Figure 8: Sistema 4 3.4.1 Analisis Matematico e0 C2 S = 1 N1 C2 S + R 1


ec R1

(25) (26) (27) (28) (29) (30) (31)

1 N1 = + e0 C 2 S C1 S + C2 S + 1 = is = e0 C1 X R2 e0 = X1 X2 1 = X1 X2 X C 1 R3

1 R1

1 R2

e1 X1 X1 X2 X1 2 = + + C2 X R1 R2 C 1 R3 C 1 R3 2 = X 3.4.2 e1 1 1 1 X2 + X1 [ ]+ R1 C2 C1 C2 R3 R1 C1 C 2 R2 C1 C2 R3

Ecuaciones de Transferencia = X
1 C1 C2 R3

1 R2 1 R1 C2

1 C2 R2

1 R3 1 C1 C2 R3

X (t) +

0
1 R1 C2

ei

(32) (33)

Y = 1 3.4.3 Simulacion del Sistema

1 X (t) + 0

3.5

Sistema 5

Este sistema es un sistema es un sistema hidraulico el cual se puede desarrolar por el metodo propio para este tipo de sistemas o se puede analisas por medio del circuito equivalente a este lo cual sera lo que se hara en este caso. el circuito equivalente se observa a continuacion. 8

Figure 9: Respuesta del Sistema 4

Figure 10: Sistema 5

Figure 11: Sistema 5 equivalente 3.5.1 Analisis Matematico E1 (C1 S + E2 (C2 S + 1 1 ) E2 ( ) = is R1 R1 (34) (35)

1 1 1 + ) E1 ( ) = 0 R1 R2 R1

3.5.2

Funciones de Transferencia E1 = R1 C11 is + E2 S + R1 C1 E2 = E1 S+


1 R1 C2 1 1 R1 C2 + R2 C2 1

(36)

(37)

3.5.3

Ecuaciones de Estado 1 1 X R1 C1 = 1 2 X
R1 C2

1 R1 C1

1 R1 C1

1 R2 C2

X (t) +

1 C1

i(s)

(38) (39)

Y = 0 3.5.4 Simulacion del Sistema

1 X (t) + 0

Figure 12: Respuesta Sistema 5

Soluci on a preguntas o demostraciones

Si existen preguntas adicionales, aqui se contestan.

4.1

Que son sistemas analogos?

R/= Los sistemas analogos son aquellos en los que su tipo de respuesta es continua en funcion del tiempo y sus magnitudes estan dadas por variables continuas. 10

4.2

Que propiedades debe cumplir un sistema lineas? Como se puede determinar la linealidad de un sistema?

R/= Para que un sistema pueda considerarse lineal debe cumplir dos propiedades, la propiedad del escalar y la propiedad de superposicion, si el sistema no cumple una de estas ya es considerado como no lineal.

4.3

Que es la constante de tiempo en un sistema de primer orden?

R/= Es el tiempo Tao.

4.4

Como se puede determinar esta del circuito RC?

R/= El tiempo es igual al valor de la resistencia multiplicado por el del valor del condensador.

4.5

A que se debe las deiferentes respuestas de un sistema de segundo orden?

R/= Al factor de amortiguamiento.

4.6

/=Una variable de estado es aquella que indica el estado del sistema en cierto tiempo t, como los sistemas ya sean mecanicos, hidraulicos o electricos possen componenetes que no son constantes en el tiempo, la variables de estado permiten saber en que estado se encuentran, estas obviamente depende de la entrada y tambien se relacionan directamente con la salida.

Conclusions

Se dara la posici on del estudadiante, frente a la practica realizada.

Bibliograf a

Los libros usados para desarrollar la pr actica, especcando dentro del texto anterior, los cap tulos donde se encuentren los temas que ayudaron a solucionar la practica.

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