Transformada de Laplace: Aplicacin a vibraciones mecnicas

Santiago Gmez Jorge

Estudiante de Ingeniera Electrnica Universidad Nacional del Sur, Avda. Alem 1253, B8000CPB Baha Blanca, Argentina thegrimreaper7@gmail.com

Septiembre 2011

Resumen: Los mtodos de la transformada de Laplace tienen un papel clave en el enfoque moderno del anlisis y diseo en los sistemas de ingeniera. En el siguiente informe se detallar como utilizar dicha transformada para la resolucin de ecuaciones diferenciales de movimiento en sistemas mecnicos de traslacin, condicionados por determinadas amortiguaciones. Palabras clave: Movimiento, Laplace, ecuaciones diferenciales, amortiguados.

I.

INTRODUCCIN
Se define la transformada de Laplace (L) mediante la expresin:

L [ f (t )]= F ( s )= e st f ( t ) dt
0

para los s

R , para los cuales la integral converge, y donde f ( t ) es la funcin original, F ( s ) es la funcin st transformada y e es el ncleo de la transformacin. Las propiedades que se utilizarn en este trabajo de aplicacin sern, Considerando el siguiente par de transformadas de Laplace con sus correspondientes regiones de convergencia:
f ( t ) F ( s ) g ( t ) G ( s ) ( s )> p ( s )> q

Propiedad de linealidad: Para ,

C
( s )> mx ( p , q )

f ( t )+ g (t ) F ( s )+ G ( s )

Propiedad de la derivada: Sea F(s) la transformacin de la funcin f(t) para los nmeros reales (s > p)

(n)

(t)

(n )

F ( s ) s f ( 0 ) f (0) n n n ( s )> p ( 1 ) t f ( t ) f ( s )

( n 1)

(n 1)

( s )> p

La transformada de Laplace provee un mtodo para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes al transformarlas, a travs de la propiedad anteriormente descripta, en el problema sencillo de resolver una ecuacin algebraica lineal. Una vez hecha la transformacin, se desarrollan

manipulaciones algebraicas y finalmente se aplica la transformacin de Laplace inversa para obtener el resultado del problema planteado. En la aplicacin de este informe se utiliza el desarrollo de Heaviside de la transformada de Laplace, el cual consiste en, luego de obtener una solucin de la forma Y ( s )= determina la solucin y ( t )= L luego antitransformando.
( 1)

( P ( s )) ( Q ( s )) donde P y Q son polinomios en s, se

[ Y ( s )] , expresando primero Y(s) en trminos de fracciones parciales y

II. VIBRACIONES MECNICAS

Los sistemas mecnicos de traslacin pueden ser usados para modelar muchas situaciones e involucran tres elementos bsicos: masas, resortes y amortiguadores, cuyas unidades de medida son, respectivamente, Kg (kilogramos), N/m (Newton por metro) y Ns/m (Newtons y segundos por metro). Las variables asociadas son el desplazamiento x(t) (medido en metros) y la fuerza F(t) (medida en Newtons). Podemos ver en la Figura 1, una representacin de los tres elementos bsicos nombrados anteriormente:

Figura 1: Elementos componentes de un sistema mecnico de traslacin. (1) Suponiendo que estamos tratando con resortes y amortiguadores ideales (esto es, suponiendo que se comportan linealmente), las relaciones entre las fuerzas y los desplazamientos en el tiempo t son Masa: Resorte: Amortiguador:

F M (

d2 x )= M x (Ley de Newton) dt

F = K ( x 2 x1 ) (Ley de Hooke)
F = B( d d x 2 x )= B ( x 2 x 1) dt dt 1

Usando estas relaciones llegamos a las ecuaciones del sistema, las que pueden ser analizadas utilizando las tcnicas de la transformada de Laplace.

III. EJEMPLO
La masa del sistema masa-resorte-amortiguador de la figura 2 est sometida a una fuerza peridica externa F(t) = 4 sin (t) aplicada en el tiempo t = 0. Determinaremos el desplazamiento resultante de x(t) de la masa en el tiempo t, suponiendo que la velocidad y posicin iniciales son cero para ambos casos presentados a continuacin: (a) = 2 (b) = 5

Determinaremos tambin, lo que sucedera en el caso de = 5 si el amortiguador no estuviera presente.

Figura 2: Sistema masa-resorte-amortiguador del ejemplo presentado Como est indicado en la figura 2(b), las fuerzas que actan sobre la masa M son las fuerzas aplicadas F(t) y las fuerzas de restauracin F 1 y F 2 debidas al resorte y al amortiguador respectivamente. As, por la ley de Newton,

Mx ( t )= F ( t ) F 1 ( t ) F 2 ( t ) (t )= 6 x ( t ) , sto da Como M = 1 , F ( t )= 4 sin ( t ) , F 1 ( t )= Kx ( t )= 25x ( t ) , F 2 ( t )= B x

x (t )+ 6 x ( t )+ 25x ( t )= 4 sin ( t ) (1)

la ecuacin diferencial representa el movimiento del sistema. Aplicando la transformada de Laplace en todo (1) se obtiene

( s + 6s + 25 ) X ( s )= [ sx ( 0 )+ x ( 0 )]+ 6x ( 0 )+
donde X(s) es la transformada de x(t).

4 s + w2
2

x ( 0 )= x ( 0 )= 0 llegamos a

Incorporando

las

condiciones

iniciales

dadas

X ( s )=

4 2 ( s + )( s + 6s+ 25 ) (2)
2 2

En el caso (a), con =2, (2) da

X ( s )=

8 ( s + 4 )( s + 6s + 25 )
2 2

la cual, resolviendo en fracciones parciales, lleva a

X ( s )=

8s + 20 2 4 4s+ 14 2 8 ( s+ 3 ) 4 4 4s + 14 + = + 2 2 2 195 s + 4 195 s + 6s+ 25 195 s + 4 195 ( s + 3 )2 + 16

Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene la respuesta requerida

x (t )=

4 2 3t 7sin ( 2t ) 4cos ( 2t )+ e (8cos ( 4t ) sin ( 4t )) (3) 195 195

En el caso (b), con =5, (3) da

X ( s )=
esto es,

20 2 ( s + 25 )( s + 6s+ 25 ) (4)
2

2 s 15 1 2 ( s + 3)+ 6 + X ( s )= 2 s + 25 15 ( s + 3 )2 + 16
la cual, aplicando la transformada de Laplace inversa, da la respuesta requerida

x (t )=

2 3 1 3t cos ( 5t )+ e ( 2cos ( 4t )+ sen ( 4t )) (5) 15 15 2

Si no hay amortiguador entonces (4) ser

X ( s )=

20 2 ( s + 25 ) (6)
2

Aplicando la transformada de Laplace,

L [ tcos (5t )]=

esto es,

d d s ) L [ cos (5t )]= ( 2 ds ds s + 25

L [ tcos (5t )]=

1 1 1 2s 2 50 50 = 2 = L [ sen (5t )] 2 + 2 2 2 2 2 5 s + 25 ( s + 25 ) s + 25 ( s + 25) ( s + 25 )2

As, por la propiedad de linealidad nombrada previamente,

50 1 L [ sin ( 5t ) tcos ( 5t )]= 2 2 5 ( s + 25)

de manera que aplicando la transformada inversa de Laplace en (6) se obtiene la respuesta

x (t )=

2 (sin ( 5t ) 5tcos (5t )) 25

Debido al trmino t cos (5t), la respuesta x(t) no est acotada cuando t . Esto se debe a que en este caso la fuerza aplicada F(t) = 4 sen (5t) est en resonancia con el sistema (esto es, la masa vibrante)

cuya frecuencia de oscilacin natural es 5/2 Hz, igual que la fuerza aplicada. An en la presencia del amortiguamiento, la amplitud de respuesta del sistema es maximizada cuando la fuerza aplicada se aproxima a la resonancia con el sistema. En ausencia de amortiguamiento tenemos el caso limite de resonancia pura, y se obtiene una respuesta no acotada.

REFERENCIAS
[1] G. Calandrini, Gua de Definiciones y Teoremas estudiados en el curso de Funciones de Variable Compleja. 1er. Cuatrimestre 2011, paginas 56, 60, 62. [2] G. James, "Matemticas avanzadas para ingeniera", Pearson Educacin, segunda edicin 2002, paginas 135-138.