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=
-K
p
scn(p)I
c
]
t
(5)
donde:
J
e
=0.91[Kgm
2
] es el momento de inercia sobre el eje de
elevacin.
u
s
es la suma de V
f
y V
b
, que son los voltajes aplicados a
los motores.
K
f
=0.5[N/V] es la constante de proporcionalidad de la
combinacin entre los voltajes aplicados a los motores y
las fuerzas generadas por las hlices.
l
a
=0.66[m] es la distancia entre la base y el cuerpo del
helicptero.
T
g
= 6.4746[Nm] es el par gravitacional producido por la
fuerza gravitacional.
e es la posicin angular del eje elevacin.
J
p
=0.0364[Kgm
2
] es el momento de inercia sobre el eje
de inclinacin.
u
d
es la diferencia entre los voltajes V
f
y V
b.
p es la posicin angular del eje inclinacin.
J
t
=0.91[Kgm
2
] es el momento de inercia en el eje de
desplazamiento.
K
p
=0.686[N]
es una constante de proporcionalidad de la
fuerza de gravedad.
0 es la posicin angular del eje desplazamiento.
Ahora llevando el modelo matemtico a la forma descrita
en (1) tenemos lo siguiente:
x
1
= x
2
x
2
=
l
l
l
l
l
1
[
c
I
g
u
1
[
t
(-K
p
scn(x
2
)l
u
)
1
1
1
1
1
+
l
l
l
l
l
l
K
]
l
u
[
c
u
u
K
]
l
h
[
p
u u
1
1
1
1
1
1
(u +)
_______________________________
P(t,x
1
,x
2
,u)+{(x,t)
y = x
1
(6)
donde x
1
= |e p 0]
1
, x
2
= |e p 0
]
1
, u e R
2
y
(x, t) e R
2
representa las perturbaciones e incertidumbres
propias del sistema, como fricciones, dinmicas no modeladas,
etc., acopladas a la seal de control.
En la siguiente seccin se describe brevemente el
observador por modos deslizantes de segundo orden que se
disea para estimar el estado x
2
e identificar las
perturbaciones.
III. OBSERVADOR POR MODOS DESLIZANTES DE SEGUNDO
ORDEN
A. Estructura del Observador.
La estructura del observador utilizado (descrita en [2] y [3]) es
la siguiente:
x
1
= x
2
+z
1
x
2
= F(t, x
1
, x
2
, u) +z
2
(7)
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.
donde x
1
= |e p 0
`
]
1
, x
2
= |
e
0
`
]
1
, F(t, x
1
, x
2
, u) es
la funcin nominal del sistema tomando las velocidades
estimadas y z
1
, z
2
son las variables de correccin que se
definen como:
z
1
= z|x
1
|
1
2
,
sign(x
1
)
z
2
= osign(x
1
) (8)
donde x
= x
-x
1
= x
2
-z|x
1
|
1
2
,
sign(x
1
)
x
2
= F
(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) +(t) -osign(x
1
) (9)
donde F
(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) = F(t, x
1
, x
2
, u) -F(t, x
1
, x
2
, u), es
la diferencia entre la parte conocida del sistema y la estimada.
Ahora bien, los parmetros z y o se obtienen a partir de la
siguiente desigualdad que garantiza la convergencia en tiempo
finito de los estados estimados (x, x
2
F
(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) +(t) -osign(x
1
) u (11)
Y, por lo tanto:
F
(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) = F(t, x
1
, x
2
, u) -F(t, x
1
, x
2
, u) = u (12)
Entonces, sustituyendo (11) y (12) en la ecuacin (9)
podemos obtener la inyeccin de salida equivalente z
cq
, es
decir, cuando x
1
= x
1
= u,
z
cq
(t) =
`
(x, t) = osign(x
1
)
La inyeccin de la salida z
cq
es resultado de una alta
frecuencia de conmutacin proveniente del trmino
osign(x
1
), por este motivo es necesaria la aplicacin de un
filtro para identificar la perturbacin. Se propone el siguiente
filtro de primer orden:
z
cq
(t) = -z
cq
(t) +z
cq
(t) (13)
donde es la constante de tiempo del filtro.
Reescribiendo z
cq
como una seal resultado del filtrado
tenemos:
z
cq
(t) = z
cq
(t) +p(t) (14)
donde p(t) es un error que se presenta por el filtrado y z
cq
(t)
es el resultado del filtrado. Sin embargo, como se mostr en
[5] y [6]
lim
:-0
h
:
, -0
z
cq
(, b) = z
cq
(t)
Por lo que, seleccionando la constante del filtro en el
intervalo b < < 1, donde h es el tiempo de muestreo,
cualquier perturbacin acotada puede ser identificada usando
directamente la salida del filtro, entonces
z
cq
(t)
`
(x, t) (1S)
IV. CONTROL ROBUSTO POR SALIDA
El control se disea en dos partes, primero se disea un
control estabilizante PID para el sistema nominal (i.e.
(x, t) = u). Por otro lado, se emplea la identificacin de
perturbaciones para cancelar el efecto de las mismas en la
dinmica del sistema.
Para este controlador se disean tres lazos de control que
permiten comandar las posiciones de elevacin y
desplazamiento deseadas. De esta manera se forma el control
robusto propuesto en (2).
A. Compensacin de perturbaciones.
Para este control se utiliza la inyeccin de salida equivalente
descrita en (15) para compensar las perturbaciones e
incertidumbres presentes en el sistema. Se tiene que
u
1
= -j
z
cq1
z
cq2
[ = -_
`
1
`
2
_ (16)
Entonces, la dinmica del sistema es:
x
1
= x
2
x
2
= F(t, x
1
, x
2
, u
0
) +(x, t) -
`
(x, t)
___________
0
donde el control ahora est en funcin de u
0
(Control
Nominal). A continuacin se describe el control para el
sistema nominal.
B. Control Nominal PID
1) Control de Elevacin. De la ecuacin (3) sin considerar I
g
,
se tiene la siguiente ecuacin lineal de lazo abierto: [
c
x
11
=
K
]
l
u
u
s
. Para esta se disea un controlador PD de la forma:
u
s
= k
cp
(x
11
-x
11d
) +k
cd
x
11
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.
donde x
11d
es la elevacin deseada. Lo que da como
resultado una funcin de transferencia de lazo cerrado de la
siguiente forma:
x
11
(s)
x
11d
(s)
=
K
]
l
u
k
cp
[
c
s
2
-s
K
]
l
u
k
cd
[
c
-
K
]
l
u
k
cp
[
c
Esta funcin de transferencia tiene un denominador de la
forma s
2
+2
n
+
n
2
; con un tiempo pico de:
t
p
=
n
n
(1 -
2
)
Entonces para un tiempo pico (t
p
), un coeficiente de
amortiguamiento () seleccionados y la frecuencia natural
propia del sistema (
n
) podemos obtener los valores para k
cp
y k
cd
. Con este control PD se logra hacer una regulacin en la
posicin. Ahora incluimos un trmino integral para
compensar el disturbio gravitacional T
g
y lograr alcanzar la
posicin deseada, lo que nos lleva a la siguiente forma del
controlador (PID):
u
s
= k
cp
(x
11
-x
11d
) +k
cd
x
11
+k
c
](x
11
-x
11d
) Jt (17)
donde se propone una k
c
= u.1k
cp
.
2) Control de inclinacin. La inclinacin ser usada para
controlar la posicin del desplazamiento. Para controlar la
posicin necesitamos disear un control que nos permita
comandar el ngulo pitch. La ecuacin (5) representa la
ecuacin de lazo abierto para el pitch. Ahora diseamos un
controlador PD de la forma:
u
d
= k
pp
(x
12
-x
12d
) +k
pd
x
12
(18)
donde x
12d
es la inclinacin deseada.
Las ganancias del controlador se obtienen de la forma
descrita en el control de elevacin.
3) Control de desplazamiento. Tomando la parte lineal de la
ecuacin (6) tenemos: [
t
x
13
= K
p
l
u
(x
12
).
Para conseguir una posicin de desplazamiento deseada se
disea un control de lazo cerrado que nos permita comandar el
ngulo de inclinacin deseada x
12
d
de la siguiente forma:
x
12
d
= k
tp
(x
13
-x
13d
) +k
td
x
13
Las ganancias del controlador se obtienen de la forma
descrita en el control de elevacin.
Ahora incluimos un trmino integral para compensar la
componente scn(x
12
) que se desprecio anteriormente y lograr
alcanzar la posicin deseada.
Ahora el controlador tiene la siguiente forma:
x
12
d
= k
tp
(x
13
-x
13d
) +k
td
x
13
+k
t
_(x
13
-x
13d
) Jt
donde se propone una k
t
= u.1k
tp
.
Los controladores descritos tienen como seal de control
u
d
= I
]
-I
b
y u
s
= I
]
+I
b
, pero lo que necesitamos es
calcular los voltajes de cada uno de los motores, por lo tanto
las seales de control de los motores tienen la siguiente forma:
I
]
= u.S(u
s
+u
d
)
I
b
= u.S(u
s
-u
d
)
El control nominal se puede representar como:
u
0
= j
u.S u.S
u.S -u.S
[ j
u
s
u
d
[ (19)
Por lo tanto, tomando en cuenta las ecuaciones (2), (16) y
(19) el control robusto por salida tiene la siguiente estructura:
u = j
u.S u.S
u.S -u.S
[ j
u
s
u
d
[ -_
`
1
`
2
_ (20)
Finalmente, el esquema de control se muestra en la
siguiente Figura
Figura 2. Esquema de Control
V. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Para llevar a cabo el experimento se cont con los elementos
mostrados en la Figura 3.
Figura 3. Esquema del experimento
El control se implementa en la Tarjeta dSPACE-1103, con
un paso de muestreo h= 10ps. La posicin del sistema es
suministrada a travs de tres sensores pticos de posicin con
una resolucin de 1024 pasos por revolucin. Las seales de
x
1
u
u
0
u
1
Z
eq
PID
Identificacin
+
+
Observador
Perturbaciones
|x
1
x
2
]
T
Compensacin
Helicptero
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.
control que entrega la tarjeta dSPACE-1103 son
acondicionadas antes de aplicarlas a los motores del
helicptero, empleando dos fuentes de alimentacin.
El experimento est compuesto de dos etapas, la primera
consiste en llevar al helicptero de la posicin inicial
x
1
(t
1
) = |-4 u 28u]
1
al origen |u u u]
1
usando solo
el control nominal. La segunda etapa consiste en mantener el
helicptero en el origen (estado estable) a pesar de la
presencia de perturbaciones, utilizando el control nominal y el
control por compensacin que forman el control robusto.
La prueba se realiz con los siguientes parmetros:
Tiempo de la prueba: 100 segundos
Opciones de solucin:
Tipo: Paso fijo
Mtodo de solucin: Euler
Paso de muestreo: 10 s.
A. Regulacin con Control Nominal (1
era
Etapa)
Las ganancias del control nominal y los parmetros del
observador por MD empleados en el experimento se muestran
en las siguientes tablas
Ganancia Valor
k
ep
0.5398
k
ed
1.5464
k
e|
0.0756
k
pp
1.0342
k
pd
0.9121
k
tp
0.8129
k
td
1.8113
k
t|
0.0976
donde o
n
[
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-20
0
20
I
n
c
l
i
n
a
c
i
n
[
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-100
0
100
200
300
Tiempo, seg
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
[
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-10
-5
0
5
10
E
l
e
v
a
c
i
n
[
/
s
e
g
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-40
-20
0
20
I
n
c
l
i
n
a
c
i
n
[
/
s
e
g
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-30
-20
-10
0
10
Tiempo, seg
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
[
/
s
e
g
]
Parmetro Valor
u
1
30
u
2
140
u
3
63
2
1
5
2
2
16
2
3
12.6
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.
Figura 7. Comportamiento de la Inclinacin
En las Figuras 6 y 7 se muestra el comportamiento de la
elevacin y la inclinacin respectivamente. En la primera
parte se puede apreciar el sistema con el control nominal (sin
perturbaciones), en esta parte el comportamiento es adecuado.
En la segunda parte de la prueba se aprecia el control nominal
con perturbaciones, en esta parte las posiciones tienen un
comportamiento oscilatorio causado por el efecto de las
perturbaciones. En la tercera parte se tiene el control nominal
y se activa la compensacin, adems las perturbaciones
presentes se aumentaron en amplitud hasta llegar al valor
mostrado anteriormente, el comportamiento de la elevacin y
la inclinacin como se aprecia es oscilatorio, pero a diferencia
del comportamiento en la segunda parte, estas oscilaciones
empiezan a converger a la posicin deseada aun cuando las
perturbaciones se aumentan. En la ltima parte se presenta un
comportamiento completamente inestable, causado por la
desactivacin de la compensacin y el aumento de la amplitud
en las perturbaciones, que nos muestra que ests pueden
desestabilizar fcilmente al sistema sin el efecto de la
compensacin.
La identificacin de las perturbaciones que se compensaron
se ilustra en la Figura 8.
Figura 8. Identificacin de perturbaciones
La Figura 8 contiene una de las seales identificadas, la
segunda grafica muestra un acercamiento realizado al
momento de activar la compensacin, en esta parte se puede
apreciar que la inyeccin de salida equivalente es muy
parecida a la seal de perturbacin, es decir que la
perturbacin est siendo identificada de una manera bastante
precisa y al momento de restar esta seal identificada en la
parte del control robusto, los efectos de las perturbaciones son
reducidos considerablemente.
VI. CONCLUSIONES
Se diseo un control robusto ante perturbaciones acopladas
combinando un controlador PID (aunque puede emplearse otro
tipo de controlador) y un control por compensacin,
obteniendo resultados bastante satisfactorios, como se apreci
en las pruebas experimentales, resaltando que la seal de
control es continua por lo que no hay presencia de chattering y
por lo tanto se evita el desgaste de los motores. Adems, la
idea presentada en este trabajo no se limita al sistema
empleado, pues se puede aplicar a cualquier sistema mecnico.
Los resultados obtenidos se deben en gran medida a la
posibilidad de observar exactamente los estados del sistema
con incertidumbres en tiempo finito, al mismo tiempo de
contar con la identificacin de las incertidumbres permitiendo
su compensacin a travs de la seal control.
VII. REFERENCIAS
[1] Manual, 3D Helicopter System, Quanser, 2007.
[2] J. Dvila, L. Fridman and A. Poznyak, Observation and
Identificaction of Mechanical Systems via Second Order Sliding
Modes, Internacional Journal of control, Vol. 79, No 10, 2006, pp.
1251-1262.
[3] J. Dvila, L. Fridman and A. Levant, Second-Order Sliding-
ModeObserver for Mechanical Systems, IEEE Transactions on
Automatic Control, Vol 50, No11, Noviembre 2005, pp. 1785-1789.
[4] DS1103 PPC Controller Board, Hardware Installation and
Configuration, dSPACE, Mayo 2004.
[5] L. Fridman. The problem of chattering: an averaging approach, in
Vaiable Structure, Sliding Mode and Nonlinear Control, K.D. Young
and U. Ozguner, Eds, Number 247, Lecture Notes in Control and
Information Science, London: Springer-Verlag, 1999.
[6] V.I. Uktin, Sliding Modes in Control and Optimization, Berlin,
Germany: Springer-Verlag, 1992.
[7] C. Edwards, S. Spurgeon, Sliding Mode Control, Theory an
applications.
[8] A.Levant Sliding Order and Sliding Accuracy in Sliding Mode
Control, International Journal of Control, 1993.
[9] W.S. Levine, The Control Handbook, CRC, IEEE, 1996.
[10] M. Ishutkina, Design and implementation of a supervisory safety
controller for a 3DOF helicopter, Masters Thesis, Massachusetts
Institute of Technology, 2004.
[11] S. Bayraktar and M. Ishutkina, Nonlinear Control of a 3 DOF
Helicopter, Nonlinear Control System Design, Project Report, 2004
[12] B. Cazzolato, 3 Degree of Freedom Hover Tutorial, The University of
Adelaide, 2005.
[13] I. Egaa, M. Iribas, J. Mota, J. Castillejo, P.Vital, J.Villanueva, M.
Barreras, M. Garca-Sanz, Control robusto qft de un helicptero de 3
GDL, Seminario Anual de Automtica y Electrnica Industrial, pp. 59-
62, Pamplona, Espaa, Septiembre 1998.
[14] Y. S. Zhong, Robust stabilization and disturbance attenuation of a
class of MIMO nonlinear systems with multi-operation points
Proceedings of the 26
th
Chinese Control Conference, 2007, 3:700-704.
[15] Yu Yao, Zhong YiSheng , Robust Tracking Control for a 3DOF with
Multi-operation Points Proceedings of the 27
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Chinese Control
Conference, 2008, 733-737.
[16] Starkov K. K., Aguilar L. T., Orlov Y., Sliding mode control synthesis
of a 3-DOF Helicopter Prototype using position feedback, International
Workshop on Variable Structure System, 2008, 233-237.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-100
-50
0
50
100
Tiempo, seg
A
m
p
l
i
t
u
d
80 80.5 81 81.5 82 82.5 83 83.5 84 84.5 85
-15
-10
-5
0
5
10
Tiempo, seg
A
m
p
l
i
t
u
d