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Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.

ResumenEn este trabajo se disea un control robusto por


salida para un helicptero de tres grados de libertad basado en
la observacin del estado y en la identificacin de las
perturbaciones, mediante un observador por modos deslizantes de
segundo orden. El control est compuesto por un control PID
para el sistema nominal ms un compensador de
perturbaciones. Este control garantiza robustez frente a
perturbaciones acotadas y acopladas a la seal de control.
A travs de experimentos en tiempo real se evala su
desempeo.
Descriptores Compensacin de perturbaciones, Control
Robusto, Modos Deslizantes.

I. INTRODUCCIN

La presencia de perturbaciones e incertidumbres en los
sistemas de control es una situacin cotidiana que provoca
limitaciones en su funcionamiento.
El control de los sistemas con incertidumbres y sujetos a
perturbaciones es uno de los problemas principales de la teora
de control [6]. Una de las estrategias ms efectivas para
abordar este tipo de sistemas es el control por Modos
Deslizantes (MD). Los modos deslizantes son robustos ante
incertidumbres e insensibles a las perturbaciones acopladas a
la seal de control. No obstante, existen inconvenientes en su
implementacin. Uno de estos inconvenientes son las
oscilaciones de alta frecuencia comnmente conocidas como
chattering debidas a la imposibilidad de los actuadores para
conmutar a una frecuencia innita; este efecto puede llegar a
ser muy daino para el sistema. Otro inconveniente reside en
la necesidad de conocer el estado completo.
Cuando no se cuenta con todo el estado y el sistema est
sujeto a incertidumbres es menester aplicar un observador
robusto que garantice la convergencia de los estados en
presencia de entradas desconocidas. Por otro lado, en los
observadores basados en MD los efectos del chattering no
son tan dainos y pueden ser ajustados. Recientemente se han
diseado observadores basados en modos deslizantes de orden
superior los cuales garantizan la observacin del estado en
tiempo finito, al mismo tiempo que permiten la identificacin

1
H. Ros y J.A. Rosales son estudiantes de maestra en el Posgrado de la
Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional Autnoma de Mxico,
UNAM, Ciudad Universitaria, CP 04510 Mxico D.F., Mxico (emails:
hectorrios@comunidad.unam.mx, manerblind@hotmail.com).
A. Ferreira es estudiante de doctorado en el Posgrado de la Facultad de
Ingeniera de la Universidad Nacional Autnoma de Mxico, UNAM, Ciudad
Universitaria, CP 04510 Mxico D.F., Mxico (email:
da_ferreira@yahoo.com).
R. Iriarte es profesor de tiempo completo de la Universidad Nacional
Autnoma de Mxico, UNAM, Facultad de Ingeniera, Ciudad Universitaria,
CP 04510 Mxico D.F., Mxico (email: ririarte@dctrl.fi-b.unam.mx).
Se hace patente reconocimiento al CONACYT as como a la UNAM por los
apoyos recibidos a travs de los proyectos 56819, PAPPIT IN111208 y
PAPIME PE100907 respectivamente.

de perturbaciones [2] y [3], disminuyendo su efecto sobre el
sistema.
La identificacin y compensacin de perturbaciones
adquiere gran importancia ya que agrega robustez al
funcionamiento del controlador. En este trabajo se usa la
identificacin de perturbaciones por Modos Deslizantes [3] va
la inyeccin equivalente de salida.
Por otro lado, en lo que atae al control del helicptero de
3 grados de libertad abordado en este trabajo, se han
presentado diferentes tipos de controladores robustos con la
idea de un control nominal ms un compensador. Por
ejemplo; [14] y [15] tratan este tipo de controlador
considerando las incertidumbres del modelo, obteniendo
diferentes representaciones de la planta para mltiples puntos
de operacin, aunque no realizan pruebas experimentales que
validen sus resultados tericos y de simulacin; en [16] se
aplica control por MD aprovechando la robustez ante
perturbaciones utilizando control discontinuo, con el
inconveniente del fenmeno de chattering en la seal de
control.
En este trabajo se propone un control continuo y robusto
ante perturbaciones acotadas y acopladas a la seal de control,
compuesto por un control de posicin PID (sin limitarse a este
tipo de controlador) ms un compensador de perturbaciones
basado en la inyeccin de la identificacin de las mismas, las
cuales son recuperadas por medio de un observador por MD
evitando la aparicin de chattering.
En la Seccin II se describe el modelo matemtico del
equipo experimental utilizado, (3DOF Helicptero, Quanser).
La Seccin III describe la observacin del estado y la
identificacin de las perturbaciones. En la Seccin IV se
disea el control robusto por salida. Los resultados
experimentales son tratados en la Seccin V. Finalmente se
mencionan las conclusiones del trabajo en la Seccin VI.
II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
Considere la siguiente forma general de un sistema mecnico

x
1
= x
2

x
2
= F(t, x
1
, x
2
, u) +(x, t)
y = x
1
(1)

donde |x
1
x
2
]
1
e R
n
es el estado del sistema,
F(t, x
1
, x
2
, u) representa la parte nominal del sistema,
y e R
p
es el vector de salida del sistema y u e R
m
es la seal
de control. El trmino (x, t) contiene las perturbaciones e
incertidumbres y se asume acotado, [(x, t)[ <
+
, y
acoplado a la seal de control.

El objetivo de este trabajo es disear un control robusto por
salida que tiene la siguiente forma:

u = u
0
+u
1
(2)
Control robusto por salida basado en un Observador por Modos
Deslizantes para un Helicptero de 3 grados de libertad.
1
H. Ros, J.A. Rosales, A. Ferreira, R. Iriarte.
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.

donde u
0
representa el control nominal y u
1
representa el
control compensador de perturbaciones.

A. Descripcin del Sistema.

El sistema mecnico en estudio es un 3DOF Helicptero
mostrado en la Figura 1, la medicin de la salida (posicin)
se realiza a travs de tres sensores pticos de posicin, el
control del sistema se lleva a cabo a travs del voltaje aplicado
a dos motores de corriente directa. En la Figura 1 se sealan
cada uno de los elementos que componen al sistema.


Figura 1. Helicptero 3DOF

El funcionamiento del 3DOF Helicptero consiste en
aplicar dos seales de voltaje a cada uno de los motores, por
medio de las cuales, las hlices acopladas a los motores
generan una fuerza llamada sustentacin, que se debe a la
diferencia entre presiones debidas al aumento de la velocidad
del aire sobre la parte superior con respecto a la velocidad del
aire en la parte inferior de cada una de las palas que forman la
hlice, de esta manera se ejercen dos fuerzas proporcionales a
los voltajes aplicados que permitirn desplazar al helicptero
en tres dimensiones.
Para poder lograr un desplazamiento en 3 dimensiones el
Helicptero realiza tres movimientos angulares principales,
sealados en la Figura 1:

1. Elevacin (e), es un movimiento vertical producido por la
fuerza que ejercen las hlices de los dos motores.
2. Inclinacin (p), es un movimiento que se debe al
desequilibrio de fuerzas entre el par de motores, o una
inclinacin de uno respecto al otro, tomando como pivote
el extremo del brazo que los contiene.
3. Desplazamiento (0), es un movimiento alrededor de la
base, generado por la componente horizontal de la fuerza
de las hlices.

El modelo matemtico que describe el comportamiento del
sistema es el siguiente:

e =
K
]
I
c
u
s
-1
g
]
c
(3)
p =
K
]
I
h
u
d
]
p
(4)
0

=
-K
p
scn(p)I
c
]
t
(5)
donde:

J
e
=0.91[Kgm
2
] es el momento de inercia sobre el eje de
elevacin.
u
s
es la suma de V
f
y V
b
, que son los voltajes aplicados a
los motores.
K
f
=0.5[N/V] es la constante de proporcionalidad de la
combinacin entre los voltajes aplicados a los motores y
las fuerzas generadas por las hlices.
l
a
=0.66[m] es la distancia entre la base y el cuerpo del
helicptero.
T
g
= 6.4746[Nm] es el par gravitacional producido por la
fuerza gravitacional.
e es la posicin angular del eje elevacin.
J
p
=0.0364[Kgm
2
] es el momento de inercia sobre el eje
de inclinacin.
u
d
es la diferencia entre los voltajes V
f
y V
b.

p es la posicin angular del eje inclinacin.
J
t
=0.91[Kgm
2
] es el momento de inercia en el eje de
desplazamiento.
K
p
=0.686[N]

es una constante de proporcionalidad de la
fuerza de gravedad.
0 es la posicin angular del eje desplazamiento.

Ahora llevando el modelo matemtico a la forma descrita
en (1) tenemos lo siguiente:

x
1
= x
2
x
2
=
l
l
l
l
l
1
[
c
I
g
u
1
[
t
(-K
p
scn(x
2
)l
u
)

1
1
1
1
1
+
l
l
l
l
l
l
K
]
l
u
[
c
u
u
K
]
l
h
[
p
u u

1
1
1
1
1
1
(u +)
_______________________________
P(t,x
1
,x
2
,u)+{(x,t)

y = x
1
(6)
donde x
1
= |e p 0]
1
, x
2
= |e p 0

]
1
, u e R
2
y
(x, t) e R
2
representa las perturbaciones e incertidumbres
propias del sistema, como fricciones, dinmicas no modeladas,
etc., acopladas a la seal de control.

En la siguiente seccin se describe brevemente el
observador por modos deslizantes de segundo orden que se
disea para estimar el estado x
2
e identificar las
perturbaciones.

III. OBSERVADOR POR MODOS DESLIZANTES DE SEGUNDO
ORDEN

A. Estructura del Observador.

La estructura del observador utilizado (descrita en [2] y [3]) es
la siguiente:

x

1
= x
2
+z
1

x

2
= F(t, x
1
, x
2
, u) +z
2
(7)

Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.

donde x
1
= |e p 0
`
]
1
, x
2
= |
e

0
`

]
1
, F(t, x
1
, x
2
, u) es
la funcin nominal del sistema tomando las velocidades
estimadas y z
1
, z
2
son las variables de correccin que se
definen como:
z
1
= z|x
1
|
1
2
,
sign(x
1
)
z
2
= osign(x
1
) (8)

donde x

= x

-x

es el error de estimacin, y tomando en


cuenta las perturbaciones, obtenemos la dinmica del error:

x

1
= x
2
-z|x
1
|
1
2
,
sign(x
1
)
x

2
= F

(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) +(t) -osign(x
1
) (9)

donde F

(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) = F(t, x
1
, x
2
, u) -F(t, x
1
, x
2
, u), es
la diferencia entre la parte conocida del sistema y la estimada.

Ahora bien, los parmetros z y o se obtienen a partir de la
siguiente desigualdad que garantiza la convergencia en tiempo
finito de los estados estimados (x, x

) al valor de los estados


reales (x, x ), (ver [3]):

o > {
+

z > _
2
u-]
+
j
(u+]
+
)(1+c)
(1-c)
[ (1u)

donde {
+
representa el doble de la aceleracin mxima para
cada uno de los movimientos del sistema y c es una constante
elegida dentro del intervalo 0<c<1.

B. Identificacin de Perturbaciones.

Para la identificacin de perturbaciones partimos del
Observador de Modos Deslizantes de 2do orden mostrado en
(7). Asumiendo que para un t
0
>0 el error de estimacin
converge a cero (i.e. x

), de la ecuacin (9) se tiene:



x

2
F

(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) +(t) -osign(x
1
) u (11)

Y, por lo tanto:

F

(t, x
1
, x
2
, x
2
, u) = F(t, x
1
, x
2
, u) -F(t, x
1
, x
2
, u) = u (12)

Entonces, sustituyendo (11) y (12) en la ecuacin (9)
podemos obtener la inyeccin de salida equivalente z
cq
, es
decir, cuando x
1
= x

1
= u,

z
cq
(t) =
`
(x, t) = osign(x
1
)

La inyeccin de la salida z
cq
es resultado de una alta
frecuencia de conmutacin proveniente del trmino
osign(x
1
), por este motivo es necesaria la aplicacin de un
filtro para identificar la perturbacin. Se propone el siguiente
filtro de primer orden:

z

cq
(t) = -z
cq
(t) +z
cq
(t) (13)

donde es la constante de tiempo del filtro.
Reescribiendo z
cq
como una seal resultado del filtrado
tenemos:

z
cq
(t) = z
cq
(t) +p(t) (14)

donde p(t) es un error que se presenta por el filtrado y z
cq
(t)
es el resultado del filtrado. Sin embargo, como se mostr en
[5] y [6]

lim
:-0
h
:
, -0
z
cq
(, b) = z
cq
(t)

Por lo que, seleccionando la constante del filtro en el
intervalo b < < 1, donde h es el tiempo de muestreo,
cualquier perturbacin acotada puede ser identificada usando
directamente la salida del filtro, entonces

z
cq
(t)
`
(x, t) (1S)

IV. CONTROL ROBUSTO POR SALIDA

El control se disea en dos partes, primero se disea un
control estabilizante PID para el sistema nominal (i.e.
(x, t) = u). Por otro lado, se emplea la identificacin de
perturbaciones para cancelar el efecto de las mismas en la
dinmica del sistema.

Para este controlador se disean tres lazos de control que
permiten comandar las posiciones de elevacin y
desplazamiento deseadas. De esta manera se forma el control
robusto propuesto en (2).

A. Compensacin de perturbaciones.

Para este control se utiliza la inyeccin de salida equivalente
descrita en (15) para compensar las perturbaciones e
incertidumbres presentes en el sistema. Se tiene que

u
1
= -j
z
cq1
z
cq2
[ = -_

`
1

`
2
_ (16)

Entonces, la dinmica del sistema es:

x
1
= x
2

x
2
= F(t, x
1
, x
2
, u
0
) +(x, t) -
`
(x, t)
___________
0


donde el control ahora est en funcin de u
0
(Control
Nominal). A continuacin se describe el control para el
sistema nominal.

B. Control Nominal PID

1) Control de Elevacin. De la ecuacin (3) sin considerar I
g
,
se tiene la siguiente ecuacin lineal de lazo abierto: [
c
x
11
=
K
]
l
u
u
s
. Para esta se disea un controlador PD de la forma:

u
s
= k
cp
(x
11
-x
11d
) +k
cd
x
11

Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.


donde x
11d
es la elevacin deseada. Lo que da como
resultado una funcin de transferencia de lazo cerrado de la
siguiente forma:

x
11
(s)
x
11d
(s)
=
K
]
l
u
k
cp
[
c
s
2
-s
K
]
l
u
k
cd
[
c
-
K
]
l
u
k
cp
[
c


Esta funcin de transferencia tiene un denominador de la
forma s
2
+2
n
+
n
2
; con un tiempo pico de:

t
p
=
n

n
(1 -
2
)


Entonces para un tiempo pico (t
p
), un coeficiente de
amortiguamiento () seleccionados y la frecuencia natural
propia del sistema (
n
) podemos obtener los valores para k
cp

y k
cd
. Con este control PD se logra hacer una regulacin en la
posicin. Ahora incluimos un trmino integral para
compensar el disturbio gravitacional T
g
y lograr alcanzar la
posicin deseada, lo que nos lleva a la siguiente forma del
controlador (PID):

u
s
= k
cp
(x
11
-x
11d
) +k
cd
x
11
+k
c
](x
11
-x
11d
) Jt (17)

donde se propone una k
c
= u.1k
cp
.

2) Control de inclinacin. La inclinacin ser usada para
controlar la posicin del desplazamiento. Para controlar la
posicin necesitamos disear un control que nos permita
comandar el ngulo pitch. La ecuacin (5) representa la
ecuacin de lazo abierto para el pitch. Ahora diseamos un
controlador PD de la forma:

u
d
= k
pp
(x
12
-x
12d
) +k
pd
x
12
(18)

donde x
12d
es la inclinacin deseada.

Las ganancias del controlador se obtienen de la forma
descrita en el control de elevacin.

3) Control de desplazamiento. Tomando la parte lineal de la
ecuacin (6) tenemos: [
t
x
13
= K
p
l
u
(x
12
).

Para conseguir una posicin de desplazamiento deseada se
disea un control de lazo cerrado que nos permita comandar el
ngulo de inclinacin deseada x
12
d
de la siguiente forma:

x
12
d
= k
tp
(x
13
-x
13d
) +k
td
x
13


Las ganancias del controlador se obtienen de la forma
descrita en el control de elevacin.

Ahora incluimos un trmino integral para compensar la
componente scn(x
12
) que se desprecio anteriormente y lograr
alcanzar la posicin deseada.

Ahora el controlador tiene la siguiente forma:
x
12
d
= k
tp
(x
13
-x
13d
) +k
td
x
13
+k
t
_(x
13
-x
13d
) Jt

donde se propone una k
t
= u.1k
tp
.

Los controladores descritos tienen como seal de control
u
d
= I
]
-I
b
y u
s
= I
]
+I
b
, pero lo que necesitamos es
calcular los voltajes de cada uno de los motores, por lo tanto
las seales de control de los motores tienen la siguiente forma:

I
]
= u.S(u
s
+u
d
)
I
b
= u.S(u
s
-u
d
)

El control nominal se puede representar como:

u
0
= j
u.S u.S
u.S -u.S
[ j
u
s
u
d
[ (19)

Por lo tanto, tomando en cuenta las ecuaciones (2), (16) y
(19) el control robusto por salida tiene la siguiente estructura:

u = j
u.S u.S
u.S -u.S
[ j
u
s
u
d
[ -_

`
1

`
2
_ (20)

Finalmente, el esquema de control se muestra en la
siguiente Figura












Figura 2. Esquema de Control

V. RESULTADOS EXPERIMENTALES

Para llevar a cabo el experimento se cont con los elementos
mostrados en la Figura 3.


Figura 3. Esquema del experimento

El control se implementa en la Tarjeta dSPACE-1103, con
un paso de muestreo h= 10ps. La posicin del sistema es
suministrada a travs de tres sensores pticos de posicin con
una resolucin de 1024 pasos por revolucin. Las seales de
x
1
u
u
0
u
1
Z
eq
PID
Identificacin
+
+
Observador
Perturbaciones
|x
1
x
2
]
T

Compensacin
Helicptero
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.

control que entrega la tarjeta dSPACE-1103 son
acondicionadas antes de aplicarlas a los motores del
helicptero, empleando dos fuentes de alimentacin.

El experimento est compuesto de dos etapas, la primera
consiste en llevar al helicptero de la posicin inicial
x
1
(t
1
) = |-4 u 28u]
1
al origen |u u u]
1
usando solo
el control nominal. La segunda etapa consiste en mantener el
helicptero en el origen (estado estable) a pesar de la
presencia de perturbaciones, utilizando el control nominal y el
control por compensacin que forman el control robusto.

La prueba se realiz con los siguientes parmetros:
Tiempo de la prueba: 100 segundos
Opciones de solucin:
Tipo: Paso fijo
Mtodo de solucin: Euler
Paso de muestreo: 10 s.

A. Regulacin con Control Nominal (1
era
Etapa)

Las ganancias del control nominal y los parmetros del
observador por MD empleados en el experimento se muestran
en las siguientes tablas

Ganancia Valor
k
ep

0.5398
k
ed

1.5464
k
e|

0.0756
k
pp

1.0342
k
pd

0.9121
k
tp

0.8129
k
td

1.8113
k
t|

0.0976

donde o

, i = 1,2,S corresponden a cada elemento del estado


x
2
y z

, i = 1,2,S corresponden a cada elemento del estado x


1
.

Los resultados obtenidos para la primera etapa de la prueba
se describen en la Figura 4

Figura 4. Posiciones con Observador por Modos Deslizantes

Figura 5. Velocidades con Observador por Modos Deslizantes

Las grficas anteriores presentan el comportamiento de los
estados estimados con el observador por MD, en la Figura 4 se
aprecia que tanto la elevacin y el desplazamiento llegan a la
referencia dada representada en ambas grficas como una
lnea punteada, partiendo del punto inicial establecido. En la
Figura 5 se muestran las velocidades correspondientes a la
elevacin, inclinacin y desplazamiento.

B. Control Robusto (2
da
Etapa)

Esta etapa se desarroll utilizando los parmetros del control
nominal y el observador de la etapa anterior, adems del filtro
descrito en (13), con una constante de tiempo = u.1S,
equivalente a una frecuencia de corte de 1.19 [Hz]. El
desarrollo fue el siguiente: ya en estado estable, se inici con
un comportamiento sin perturbaciones, es decir, el sistema con
control nominal y el Observador por MD, posteriormente, se
sumaron las seales
1
= sin(2nt) y
2
= sin(2nt) al voltaje
de los motores para que actuaran como perturbaciones
exgenas, despus se activ el compensador de
perturbaciones. Con la compensacin de perturbaciones
activada se fue aumentando la amplitud de los voltajes
1
y
2
.
Finalmente se desactivo el compensador segundos antes de
terminar la prueba, dejando el sistema en presencia de las
siguientes perturbaciones
1
= S sin(2nt) y
2
= S sin(2nt).
Los resultados se muestran en las siguientes grficas

Figura 6. Comportamiento de la Elevacin
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-4
-2
0
2
E
l
e
v
a
c
i

n

[

]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-20
0
20
I
n
c
l
i
n
a
c
i

n

[

]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-100
0
100
200
300
Tiempo, seg
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

[

]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-10
-5
0
5
10
E
l
e
v
a
c
i

n

[

/
s
e
g
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-40
-20
0
20
I
n
c
l
i
n
a
c
i

n

[

/
s
e
g
]
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-30
-20
-10
0
10
Tiempo, seg
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

[

/
s
e
g
]
Parmetro Valor
u
1

30
u
2

140
u
3

63
2
1

5
2
2

16
2
3

12.6
Congreso Anual 2009 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Zacatecas, Mxico.


Figura 7. Comportamiento de la Inclinacin

En las Figuras 6 y 7 se muestra el comportamiento de la
elevacin y la inclinacin respectivamente. En la primera
parte se puede apreciar el sistema con el control nominal (sin
perturbaciones), en esta parte el comportamiento es adecuado.
En la segunda parte de la prueba se aprecia el control nominal
con perturbaciones, en esta parte las posiciones tienen un
comportamiento oscilatorio causado por el efecto de las
perturbaciones. En la tercera parte se tiene el control nominal
y se activa la compensacin, adems las perturbaciones
presentes se aumentaron en amplitud hasta llegar al valor
mostrado anteriormente, el comportamiento de la elevacin y
la inclinacin como se aprecia es oscilatorio, pero a diferencia
del comportamiento en la segunda parte, estas oscilaciones
empiezan a converger a la posicin deseada aun cuando las
perturbaciones se aumentan. En la ltima parte se presenta un
comportamiento completamente inestable, causado por la
desactivacin de la compensacin y el aumento de la amplitud
en las perturbaciones, que nos muestra que ests pueden
desestabilizar fcilmente al sistema sin el efecto de la
compensacin.

La identificacin de las perturbaciones que se compensaron
se ilustra en la Figura 8.


Figura 8. Identificacin de perturbaciones

La Figura 8 contiene una de las seales identificadas, la
segunda grafica muestra un acercamiento realizado al
momento de activar la compensacin, en esta parte se puede
apreciar que la inyeccin de salida equivalente es muy
parecida a la seal de perturbacin, es decir que la
perturbacin est siendo identificada de una manera bastante
precisa y al momento de restar esta seal identificada en la
parte del control robusto, los efectos de las perturbaciones son
reducidos considerablemente.
VI. CONCLUSIONES
Se diseo un control robusto ante perturbaciones acopladas
combinando un controlador PID (aunque puede emplearse otro
tipo de controlador) y un control por compensacin,
obteniendo resultados bastante satisfactorios, como se apreci
en las pruebas experimentales, resaltando que la seal de
control es continua por lo que no hay presencia de chattering y
por lo tanto se evita el desgaste de los motores. Adems, la
idea presentada en este trabajo no se limita al sistema
empleado, pues se puede aplicar a cualquier sistema mecnico.

Los resultados obtenidos se deben en gran medida a la
posibilidad de observar exactamente los estados del sistema
con incertidumbres en tiempo finito, al mismo tiempo de
contar con la identificacin de las incertidumbres permitiendo
su compensacin a travs de la seal control.
VII. REFERENCIAS
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