Professional Documents
Culture Documents
MARIN MARIN
SISTEME DINAMICE
BRAŞOV - 2007
Prof. univ. dr. Marin Marin
SISTEME DINAMICE
1
2 CUPRINS
6 Sisteme autonome 49
6.1 Sisteme autonome de ecuaţii diferenţiale . . . . . . . . . . . . . 49
6.2 Sisteme diferenţiale simetrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8 Stabilitate 67
8.1 Noţiuni de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2 Stabilitatea soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale . . . . . . . . . . . . 70
8.3 Stabilitatea ı̂n sens Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9 Teme aplicative 75
9.1 Ecuaţii diferenţiale elementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.2 Ecuaţii liniare şi reductibile la liniare . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.3 Ecuaţii cu parametru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.4 Ecuaţii de ordin superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Lecţia 1
Obiective:
1. Prezentarea noţiunilor de bază ale teoriei ecuaţiilor diferenţiale, a prin-
cipalelor probleme care se pun ı̂n această teorie.
2. Sunt prezentate principalele tipuri de ecuaţii diferenţiale de ordinul I,
pentru fiecare ı̂n parte este expus algoritnul de rezolvare.
3. Este rezolvat complet câte un exemplu de ecuaţie diferenţială conform
cu algoritmul expus la teorie.
Disciplina Ecuaţii diferenţiale este una dinre cele mai vechi şi mai am-
ple ramuri ale matematicii. Terminologia, metodele şi tehnicile de lucru pen-
tru demonstraţii de rezultate teoretice precum şi pentru rezolvarea efectivă
a ecuaţiilor diferenţiale, se bazează pe elemente la vârf din alte ramuri ale
matematicii, precum Analiza matematică clasică, Topologie, Geometrie diferen-
ţială, Mecanică, etc.
Abordarea ecuaţiilor diferenţiale este uneori ı̂ngreunată mai ales de faptul
că sunt necesare noţiuni şi rezultate de la frontiera disciplinelor enumerate.
Aproape că nu există fenomen ı̂n fizică, mecanică, ı̂n tehnică ı̂n general
3
4 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE
şi, şi mai general, ı̂n orice domeniu al ştiinţelor naturii, care să nu poată fi
modelat printr-o ecuaţie diferenţială.
Simplificat spus, o ecuaţie diferenţială este o ecuaţie ı̂n care funcţia ne-
cunoscută apare măcar sub o derivată. Deci, ı̂n ecuaţia respectivă apare atât
funcţia necunoscută cât şi derivata ei. Ordinul maxim de derivare sub care
apare funcţia necunoscută este ordinul ecuaţiei. Astfel, vom spune că avem
o ecuaţie diferenţială de ordinul I, II, etc., dacă ı̂n ecuaţia diferenţială respec-
tivă apare doar derivata ı̂ntâi a funcţiei necunoscute, derivata a doua, etc.
Dacă funcţia necunoscută dintr-o ecuaţie diferenţială depinde de o singură
variabilă independentă, spunem că avem o ecuaţie diferenţială ordinară,
iar dacă funcţia necunoscută depinde de mai multe varibile, spunem că care
avem o ecuaţie diferenţială cu derivate parţiale.
Dacă ı̂ntr-o ecuaţie funcţia necunoscută apare sub o integrală, avem o
ecuaţie integrală. În sfârşit, dacă funcţia necunoscută apare şi sub o derivată
şi sub o integrală, spunem că avem o ecuaţie integro-diferenţială.
Exemple.
∂u ∂u
P (x, y) + Q(x, y) = R(x, y) u = u(x, y), (x, y) ∈ Ω ⊂ R2 ;
∂x ∂y
3) Ecuaţie integrală:
Z t
x(t) + λ k(τ, x)x(τ )dτ = 0, t ∈ [0, a], λ = parametru;
0
F : ∆ → R, ∆ ⊂ Rn+2 ,
este cunoscută şi suficient de regulată pentru a permite operaţiile care se fac
asupra ei pentru a rezolva ecuaţia. Cazul cel mai simplu este
În mod uzual, ecuaţiile diferenţiale sunt puse sub forma ”normală”, ı̂n care
se explicitează derivata de ordin maxim
y (n) (x) = f x, y(x), y 0 (x), ..., y (n−1) (x) ,
În continuare, ı̂n afara unei precizări exprese, se fac consideraţii numai
asupra ecuaţiilor de forma (1.1).
care ı̂nlocuită ı̂n ecuaţia (1.1) o transformă pe aceasta ı̂n identitate, deci
x3
y(x) = + C, C = constantă, ; C ∈ R.
3
Exemplul dat oferă şi un exemplu de soluţie, şi o metodă de rezolvare a
unei ecuaţii diferenţiale şi, ı̂n plus, anticipează şi faptul că o aceiaşi ecuaţie
diferenţială poate avea mai multe soluţii, care sunt numite curbe integrale,
denumire sugerată de modul ı̂n care au fost obţinute soluţiile, adică prin in-
tegrare. Mulţimea soluţiilor este generată de variaţia constantei C, numită
constantă de integrare.
Când constanta C nu este precizată, spunem că avem soluţia generală.
Prin particularizarea constantei C se obţin soluţii particulare. Dacă o
ecuaţie diferenţială admite o soluţie care nu se obţine prin particularizarea
constantei C, atunci spunem că avem o soluţie singulară.
Principalele probleme care se urmăresc, atunci când se abordează o ecuaţie
diferenţială, sunt:
i) existenţa soluţiei, adică ı̂n ce condiţii o ecuaţie diferenţială admite măcar
o soluţie;
ii) unicitatea soluţiei, adică ce trebuie pretins suplimentar unei ecuaţii
diferenţiale pentru ca aceasta să admită numai o soluţie;
iii) construcţia efectivă a soluţiei. Termenul este folosit pentru a surprinde
metoda prin care este determinată soluţia ecuaţiei diferenţiale.
O modalitate concretă prin care se elimină arbitrariul din soluţia generală
a unei ecuaţii diferenţiale constă ı̂n a obliga curba integrală să treacă printr-un
punct precizat din plan (x0 , y0 ), deci y0 = y(x0 ). Astfel constanta C capătă
valoare concretă şi soluţia devine unică.
În mod firesc, ı̂n cazul general al unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n,
curbele integrale depind de n constante de integrare şi atunci pentru eliminarea
lor sunt necesare condiţii suplimentare.
Condiţiile suplimentare care se impun unei ecuaţii diferenţiale pentru de-
terminarea constantelor de integrare se numesc condiţii Cauchy.
1.3. ECUAŢII DIFERENŢIALE DE ORDINUL I 7
După cum s-a precizat mai sus, ı̂n cazul acestor ecuaţii diferenţiale, funcţia
necunoscută apare doar sub derivata de ordinul ı̂ntâi. Forma generală a aestor
ecuaţii diferenţiale este
ı̂n care funcţia f este dată şi suficient de regulată pentru a permite operaţiile
matematice ce se fac asupra ei pentru a integra ecuaţia dată.
În cele ce urmează expunem catalogul celor mai cunoscute ecuaţii diferenţiale
de ordinul I care sunt direct integrabile, prin simple cuadraturi.
8 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE
Sunt acele ecuaţii diferenţiabile pentru care funcţia din membrul drept au
forma f (x, y(x)) = g(x)h(y), deci
dy
y 0 (x) = = f (x, y(x)) = g(x)h(y).
dx
Soluţia se obţine foarte uşor, după separarea variabilelor, după cum urmează
y x
dy Z
ds Z
= g(x)dx ⇒ = g(s)ds ⇒
h(y) y
h(s) x
0 0
Zx
⇒ G (y(x)) − G (y0 ) = g(s)ds ⇒
x0
Zx
Exemplu.
xy(1 + y 2 )
y0 = .
1 + x2
Procedând ca ı̂n cazul teoretic, obţinem:
!
dy x 1 y x
2
= 2
dx ⇒ − 2
dy = dx ⇒
y(1 + y ) 1+x y 1+y 1 + x2
1 1 y2
lny − ln(1 + y 2 ) = (1 + x2 ) + lnC ⇒ = C(1 + x2 ).
2 2 1 + y2
Să reamintim mai ı̂ntâi că o funcţie f = f (x, y) este numită funcţie omogenă
de grad n, ı̂n sens Euler, dacă satisface relaţia
f (tx, ty) = tn f (x, y), ∀t ≥ 0.
1.6. ECUAŢII REDUCTIBILE LA ECUAŢII OMOGENE 9
Exemplu.
y
xy 0 − y = xtg .
x
Putem să scriem:
dy y y
= + tg
dx x x
Cu schimbarea de funcţie y = xu(x), ı̂n care derivăm ı̂n raport cu x, deci,
y 0 = u + xu0 , se obţine ecuaţia xu0 (x) = tgu, care este cu variabile separa-
bile. Acesta se rezolvă după modelul de mai sus, se obţine funcţia u(x) şi apoi
y(x) = xu(x).
Au forma generală
!
0 a1 x + b 1 y + c 1
y =f .
a2 x + b 2 y + c 2
a1 + b1 xy
! !
a1 x + b 1 y y
0
y =f =f =g ,
a2 x + b 2 y a2 x + b2 xy x
a1 b 2 a1
a1 x + b 1 y + c 1 = a1 x + y + c1 = u + c1 .
a2 a2
Derivăm acum ı̂n relaţia (1) ı̂n raport cu x şi obţinem a2 + b2 y 0 = u0 şi atunci
ecuaţia devine
a1
u 0 − a2
!
a2
u+ c1
=f ,
b1 u + c2
Aceste ecuaţii diferenţiale au forma generală P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0 (1),
care poate fi scrisă ı̂n forma
dy M (x, y)
= ,
dx N (x, y)
ı̂n care semnificaţia noilor funcţii M (x, y) şi N (x, y) este clară.
Nu orice ecuaţie de forma (1) este cu diferenţială totală. Condiţia necesară
şi suficientă ca membrul drept din (1) să fie o diferenţială totală exactă este
ca funcţiile P (x, y) şi Q(x, y) să admită derivate parţiale de ordinul I şi aceste
derivate să satisfacă condiţia
∂P ∂Q
= .
∂y ∂x
Acestă condiţie asigură existenţa unei funcţii F (x, y) astfel ı̂ncât
dF (x, y) = P (x, y)dx + Q(x, y)dy,
∂F ∂F
ı̂n care P (x, y) = , Q(x, y) = .
∂x ∂y
Atunci ecuaţia ecuaţia devine dF (x, y) = 0, de unde obţinem F (x, y) = C,
adică soluţia ecuaţiei diferenţiale este o curbă integrală dată sub formă im-
plicită. Pentru a găsi efectiv forma funcţiei F , fixăm un punct A0 (x0 , y0 ) şi
luam un punct arbitrar A(x, y). Deoarece expresia P (x, y)dx + Q(x, y)dy este
o diferenţială totală, atunci interala acestei expresii ı̂ntre A0 şi A nu depinde
de drumul ce le uneşte, ci numai de capetele A0 şi A. Integrăm atunci ı̂ntre
A0 (x0 , y0 ) şi B(x, y0 ), pe un drum paralel cu axa Ox, apoi ı̂ntre B(x, y0 ) şi
A(x, y), pe un drum paralel cu axa Oy. Atunci
Z A Z A
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = dF (x, y) = F (x, y) = C.
A0 A0
12 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE
Lecţia 2
Obiective:
1. Prezentarea ecuaţiei diferenţiale liniară de ordinul I şi a două metode
de rezolvare a acesteia.
2. Sunt prezentate principalele tipuri de ecuaţii diferenţiale de ordinul I,
care se pot reduce la ecuaţii diferenţiale liniare (ecuaţii de tip Bernoulli şi
Riccati).
3. Sunt prezentate pe scurt ecuaţiile diferenţiale cu parametru precum şi
cele mai cunoscute astfel de ecuaţii: ecuaţiile Lagrange şi ecuaţiile Clairaut.
4. Prezentarea rezultatului central al teoriei ecuaţiilor diferenţiale liniare de
ordinul I: teorema privind existenţa şi unicitatea soluţiei unei astfel de ecuaţii,
teoremă datorată lui Picard.
Denumirea de ecuaţii liniare este dată de faptul că la astfel de ecuaţii atât
funcţia necunoscută cât şi derivata ei apar doar la puterea ı̂ntâi. Aceste ecuaţii
au forma generală
13
14 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU
În cazul ı̂n care Q(x, y) ≡ 0 spunem că avem o ecuaţie omogenă, deci
y 0 + P (x)y = 0.
Metoda 1.
Folosim acum faptul că C(x0 ) = y0 şi tinem cont de expresia lui y0 (x), astfel
că obţinem
Z x Rs
P (τ )dτ
C(x) = y0 + Q(t)e x0
dt ⇒
x0
−
Rx
P (t)dt
Z x Rs
P (τ )dτ
⇒ yp (x) = e x0
y0 + Q(t)e x0
dt .
x0
Metoda 2.
Pentru x = x0 obţinem y(x0 ) − C = 0 şi deci C = y(x0 ) = y0 astfel că, ı̂n final,
soluţia devine
−
Rx
P (τ )dτ
Z x Rs
P (τ )dτ
y(x) = e x0
y0 + Q(s)e x0
ds .
x0
Să remarcăm faptul că restricţia α 6= 0, 1 nu este esenţială, este impusă doar
de metoda de abordare a ecuaţiilor Bernoulli. Dacă α = 0 sau α = 1 se obţin
direct ecuaţii diferenţiale liniare.
Primul pas ı̂n abordarea ecuaţiilor Bernoulli este ı̂nmulţirea ı̂n ambii membri
ai formei geberale cu y −α , deci:
Se face apoi schimbarea de funcţie y 1−α (x) = z(x), relaţie ı̂n care se derivează
ı̂n raport cu x şi se obţine (1 − α)y −α y 0 = z 0 . Atunci ecuaţia iniţială devine
1
z 0 + P (x)z = Q(x) ⇒
1−α
z 0 + (1 − α)P (x)z = (1 − α)Q(x),
Metoda 1.
2.4. ECUAŢII RICCATI 17
Se face schimbarea de funcţie z(x) = y(x)−y1 (x), relaţie din care, prin derivare,
conduce la z 0 = y 0 − y10 . Introducem ı̂n ecuaţia Riccati iniţială şi obţinem
z 0 = P y 2 + Qy + R − (P y12 + Qy1 + R) ⇒
z 0 = zP y + zP y1 + zQ ⇒
z 0 − (2P y1 + Q) z = P z 2 ,
Metoda 2.
Se observă că prin metoda a doua se obţine direct o ecuaţie diferenţială liniară.
18 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU
Denumirea este sugerată de faptul că ı̂n rezolvarea acestor ecuaţii se introduce
ı̂ntotdeauna un parametru, de obicei notat cu p. De asemenea, soluţia acestor
ecuaţii are forma parametrică:
(
x = x(p)
y = y(p)
Ecuaţiile cu parametru sunt uşor de recunoscut, căci ı̂n locul formei cunoscute
y 0 = f (x, y) ele au forma y = f (x, y 0 ). După ce se face notaţia y 0 = p o
ecuaţie cu parametru se transformă ı̂ntr-o ecuaţie diferenţială de un tip anterior
studiat. Cu notaţia y 0 = p ecuaţia capătă forma y = f (x, p). Avem
dy
y0 = p ⇒ = p ⇒ dy = pdx.
dx
Apoi din
∂f
y = f (x, p) ⇒ dy = dx + f rac∂f ∂pdp.
∂x
Egalăm cele două expresii ale lui dy:
!
∂f ∂f ∂f ∂f
dy = dx + dp ⇒ p − dx + dp = 0.
∂x ∂p ∂x ∂p
Aceasta este o ecuaţie diferenţială ı̂n care funcţia necunoscută este x iar vari-
abile este p. Tipul ecuaţiei este unul anterior studiat. Soluţia va fi x = ϕ(p)
iar din y = f (x, p) se va obţine y = f (ϕ(p), p) = ψ(p), adică soluţia finală va fi
dată ı̂n formă parametrică. Sunt consacrate două tipuri de ecuaţii diferenţiale
cu parametru: ecuaţia Lagrange şi ecuaţia Clairaut.
2.6. ECUAŢIA LAGRANGE 19
Are forma generală (1) y = xy 0 + g(y 0 ), adică surprinde tocmai situaţia ex-
ceptată de la ecuaţia Lagrange. Din y 0 = p obţinem dy = pdx iar din
y = xp + g(p) avem dy = pdx + (x + g 0 (p)) dp. Egalăm cele două expresii ale
lui dy şi reducem termenul pdx, care apare ı̂n ambii membri. Se obţine ecuaţia
(x + g 0 (p)) dp = 0. Atunci dp = 0 de unde p = C =constantă. Deci y 0 = C de
unde rezultă y = Cx + C1 , C1 = constantă. Avem astfel un exemplu de soluţie
singulară. Pe de altă parte, din x + g 0 (p) = 0 se obţine x = −g 0 (p) = ϕ(p) şi
atunci y = −pg 0 (p) + g(p) = ψ(p), adică, din nou, soluţia este parametrică.
20 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU
În cele ce urmează vom demonstra un rezultat central ı̂n teoria ecuaţiilor
diferenţiale. Este un rezultat calitativ care asigură existenţa si unicitatea
soluţiei pentru problema Cauchy asociată unei ecuaţii diferenţiale ordinare,
de ordinul I. Reamintim că pentru problema Cauchy se fixează un punct x0 ı̂n
plan şi se notează y0 = y(x0 ). Deci problema Cauchy este :
(
y 0 = f (x, y)
(2.1)
y0 = y(x0 ).
ϕ0 (x) = f (x, ϕ(x)). Integrăm această ecuaţie pe intervalul [x0 , x] şi obţinem
Z x Z x
ϕ0 (τ )dτ = f (τ, ϕ(τ ))dτ ⇒
x0 x0
Z x
ϕ(x) − ϕ(x0 ) = f (τ, ϕ(τ ))dτ.
x0
Folosind condiţia Cauchy, se obţine
Z x
ϕ(x) = y0 + f (τ, ϕ(τ ))dτ. (2.2)
x0
Aşadar, dacă funcţia ϕ este o soluţie a problemei Cauchy (2.1) atunci ea sat-
isface ecuaţia integrală (2.2). Vom demonstra acum şi rezultatul reciproc şi
anume dacă funcţia ϕ satisface ecuaţia (2.2), atunci ϕ este o soluţie a problemei
Cauchy. Într-adevăr, dacă ı̂n (2.2) ı̂nlocuim x cu x0 se obţine
Z x0
ϕ(x0 ) = y0 + f (τ, ϕ(τ ))dτ = y0 .
x0
Apoi, derivăm ı̂n (2.2), membru cu membru şi folosind regula de derivare
a integralei cu parametru, obţinem ϕ0 (x) = f (x, ϕ(x)), deci ϕ satisface şi
condiţia Cauchy şi ecuaţia din problema Cauchy.
Demonstraţia acestor două rezultate ne dă dreptul ca, ı̂n cele ce urmează, ı̂n
loc să rezolvăm problema Cauchy (2.1) vom rezolva ecuaţia integrală (2.2). Cu
o sugestie dată de forma ecuaţiei (2.2) vom construi un şir de funcţii a cărui
limită este tocmai soluţia ecuaţiei (2.2), deci a problemei Cauchy (2.1). În
ultima parte a demonstraţiei vom arăta că soluţia este unică. Pentru existenţa
soluţiei vom construi şirul de funcţii {yn }n∈N astfel:
Z x Z x
y1 (x) = y0 + f (τ, y0 )dτ, yn (x) = y0 + f (τ, yn−1 (τ ))dτ, n ≥ 2.
x0 x0
Şirul este construit astfel ı̂ncât |x − x0 | ≤ h. Se arată fără dificultate că şirul
este bine construit, ı̂n sensul că argumentele funcţiei f sunt din domeniul D.
Demonstrăm acum că şirul este convergent. Folosind definiţia lui M şi faptul
că f este funcţie Lipschitz, obţinem succesiv:
|y1 (x) − y0 | ≤ M (x − x0 ),
Z
|y2 (x) − y1 (x)| ≤ x|f (τ, y1 (τ ) − f (τ, y0 )|dτ ≤
x0
Z Z
(x − x0 )2
L x|y1 (τ ) − y0 |dτ ≤ LM x(τ − x0 )dτ = LM .
x0 x0 2
22 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU
(x − x0 )n
|yn (x) − yn−1 (x)| ≤ Ln−1 M .
n!
Este clar că şirul poate fi scris ı̂n forma
n
X
yn = yn −yn−1 +yn−1 −yn−1 +...+y1 −y0 +y0 = y0 + (yk −yk−1 ) .
k=1
Atunci şirul yn n∈N poate fi privit ca şirul sumelor parţiale ale seriei
∞
X
y0 + (yk − yk−1 ) .
k=1
Se ştie că şirul sumelor parţiale este chiar uniform convergent. Apoi un şir uni-
form convergent are proprietatea de ”ereditate”, adică transmite proprietăţile
termenilor săi şi limitei. Deoarece termenii şirului sunt funcţii continue, de-
ducem astfel că şi limita sa este funcţie continuă. Notăm cu ϕ(x) limita
şirului, deci ϕ(x) = lim yn (x). Ne propunem să arătăm că funcţia ϕ(x),
n→∞
astfel definită, este soluţia problemei Cauchy (2.1), adică conform cu prima
parte a demonstraţiei, ϕ(x) este soluţia ecuaţiei (2.2). Dacă trecem la limită
ı̂n relaţia de definiţie a şirului yn n∈N
Z x
yn (x) = y0 + f (τ, yn−1 (τ ))dτ
obţinem Z x
ϕ(x) = y0 + f (τ, ϕ(τ ))dτ.
2.8. TEOREMA LUI PICARD 23
Cum ϕ(x0 ) = y0 , deducem că ϕ satisface ecuaţie (2.2). Să demonstrăm acum
unicitattea soluţiei. Presupunem, prin reducere la absurd, că ar mai fi o funcţie
ψ care să satisfacă problema Cauchy (2.1), deci şi ecuaţia (2.2). Atunci
Z x
ψ(x) = y0 + f (τ, ψ(τ ))dτ.
x0
Observaţie. În demonstraţia unicităţii soluţiei este esenţial faptul că f este
funcţie Lipschitz. Dacă se renunţă la această ipoteză, atunci problema Cauchy
are soluţie, dar aceasta nu mai este unică, aşa cum afirmă şi rezultatul următor,
pe care ı̂l dăm fără demonstraţie.
.
24 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU
Lecţia 3
an (x)y (n) (x)+an−1 (x)y (n−1) (x)+...+a1 (x)y 0 (x)+a0 (x)y(x) = f (x), (3.1)
ı̂n care funcţia necunoscută este y = y(x), x ∈ [a, b]. Coeficienţii ecuaţiei şi
membrul drept sunt funcţii date şi continue pe [a, b], deci ai , f ∈ C 0 [a, b].
Dacă f (x) ≡ 0, obţinem ecuaţia omogenă, deci
an (x)y (n) (x)+an−1 (x)y (n−1) (x)+...+a1 (x)y 0 (x)+a0 (x)y(x) = 0. (3.2)
25
26 LECŢIA 3. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR
λ1 y1 + λ2 y2 + ... + λn yn = 0 ⇒ λ1 = λ2 = ... = λn = 0.
Teorema 1 Dacă funcţiile y1 (x), y2 (x),..., yn (x) sunt liniar dependente, atunci
wronskianul lor este nul, deci W (y1 , y2 , ..., yn ) = 0, ∀x ∈ [a, b].
Demonstraţie Pentru că funcţiile y1 (x), y2 (x),..., yn (x) sunt liniar depen-
dente, deducem că există coeficienţii λ1 , λ2 ,...,λn , nu toţi nuli, astfel ı̂ncât să
avem λ1 y1 + λ2 y2 + ... + λn yn = 0. Derivăm această relaţie, succesiv, membru
cu membru, şi obţinem sistemul de ecuaţii
λ1 y1 + λ2 y2 + ... + λn yn = 0
λ1 y10 + λ2 y20 + ... + λn yn0 = 0
− − − − − − − − − − −−
(n−1) (n−1)
λ1 y 1 + λ2 y 2 + ... + λn yn(n−1) = 0
Teorema 2 Dacă ∃x0 ∈ [a, b] astfel ı̂ncât wronskianul lor este nenul,
atunci funcţiile y1 (x), y2 (x),..., yn (x) sunt liniar independente pe [a, b].
Teorema 3 (Liouville) Dacă există un punct x0 ∈ [a, b] astfel ı̂ncât să avem
W (x0 ) 6= 0, atunci W (x) 6= 0, ∀x ∈ [a, b].
Având ı̂n vedere ipoteza că W (x0 ) 6= 0 şi ţinând cont că funcţia exponenţială
este strict pozitivă, se deduce că W (x) 6= 0, ∀x ∈ [a, b].
Observaţie. Având ı̂n vedere rezultatele din ultimele două teoreme, deducem
că dacă un sistem de funcţii este liniar independent ı̂ntr-un punct x0 ∈ [a, b]
atunci funcţiile sunt liniar independent pe ı̂ntreg intervalul [a, b].
3.1. ECUAŢII LINIARE DE ORDIN SUPERIOR 29
y = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn .
ı̂n care λ0 este tocmai wronskianul funcţiilor y1 , y2 ,...,yn şi care este nenul, ı̂n
baza primei ipoteze a teoremei. Deci putem ı̂mpărţi cu −λ0 ı̂n ecuaţia (3.5),
scrisă pentru k = 0 şi obţinem
λ1 λ2 λn
y= y1 + y2 + ... + yn . (3.6)
λ0 λ0 λ0
λi (x)
Folosind notaţia λ0 (x)
= µi (x), relaţia (3.6) devine
y = µ1 y1 + µ2 y2 + ... + µn yn . (3.7)
30 LECŢIA 3. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR
Acesta este un sistem algebric liniar şi omogen ı̂n necunoscutele µ0i al cărui
determinant este tocmai wronskianul W (y1 , y2 , ..., yn 6= 0 şi atunci sistemul
admite doar soluţia banală µ0i = 0 şi deci µi = Ci =constant, ∀i = 1, 2, ..., n.
W (y1 , y2 , ..., yn ) 6= 0.
∀i = 1, 2, ..., n. Obligăm această soluţie să verifice condiţiile iniţiale şi obţinem
sistemul
C1 y1 (x0 ) + C2 y2 (x0 ) + ... + Cn yn (x0 ) = y0
C1 y10 (x0 ) + C2 y20 (x0 ) + ... + Cn yn0 (x0 ) = y1
− − − − − − − − − − −−
(n−1) (n−1)
C1 y1 (x0 ) + C2 y2 (x0 ) + ... + Cn yn(n−1) (x0 ) = yn−1
y(x)
z(x) = .
y1 (x)
y = y1 z ⇒ y 0 = y10 z + y1 z 0 ⇒
y 00 = y100 z + 2y 0 z 0 + y1 z 0 .
32 LECŢIA 3. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR
Aceste derivate se ı̂nlocuiesc ı̂n ecuaţia (3.1) şi se obţine o ecuaţie ı̂n funcţia z
care are coeficientul lui z nul, pentru că y1 este soluţie a ecuaţiei (3.1).
Se notează apoi z 0 = u şi astfel se obţine o nouă ecuaţie diferenţială ı̂n
funcţia necunoscută u care are ordinul n − 1.
Obiective:
1. Este expusă metoda variaţiei constantelor pentru aflarea unei soluţii
particulare pentru ecuaţiile diferenţiale de ordin superior neomogene.
2. Pentru ecuaţiile diferenţiale de ordin superior omogene, cu coeficienţi
constanţi, se ataşează ecua- ţia caracteristică şi se analizează cazurile când
ecuaţia caracteristică are rădăcini reale simple, rădăcini reale multiple, rădăcini
complexe simple şi rădăcini complexe conjugate.
3. Pentru ecuaţiile diferenţiale de ordin superior neomogene sunt prezen-
tate două metode pentru determinarea unei soluţii particulre şi anume metoda
variaţiei constantelor şi metoda sugestivă.
4. Pentru ecuaţia diferenţială Euler, care are coeficienţii variabili, este
prezentat algoritmul de reducere a acesteia la o ecuaţie cu coeficienţi constanţi.
33
34 LECŢIA 4. ECUAŢII LINEARE NEOMOGENE
Dar, parantezele drepte care sunt coeficienţi pentru C1 , C2 ,...,Cn sunt nule,
deoarece funcţiile yi sunt soluţii pentru ecuaţia omogenă. Astfel, ecuaţia de
mai sus devine an y (n) + an−1 y (n−1) + ... + a1 y 0 + a0 y = f (x), ceea ce arată că
y este soluţie pentru ecuaţia neomogenă.
36 LECŢIA 4. ECUAŢII LINEARE NEOMOGENE
an y (n) (x) + an−1 y (n−1) (x) + ... + a1 y 0 (x) + a0 y(x) = 0, x ∈ [a, b] (4.6)
În felul acesta am obţinut o ecuaţie algebrică ı̂n necunoscuta λ care se numeşte
ecuaţie caracteristică ataşată unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n. În cele
ce urmează, vom aborda ecuaţia (4.6) prin intermediul ecuaţiei sale caracter-
istice (4.7). Distingem mai multe cazuri:
Cazul 1. Presupunem ı̂ntâi că ecuaţia (4.7) are toate rădăcinile reale şi simple
λ1 6= λ2 6= ... 6= λn . Atunci funcţiile y1 (x) = eλ1 x , y2 (x) = eλ2 x ,..., yn (x) = eλn x
formează un sistem fundamental de soluţii pentru ecuaţia (4.6) deoarece aceste
funcţii au wronskianul nul. Într-adevăr, ı̂nlocuind ı̂n expresia wronskianului,
vom obţine un determinant Vandermonde:
eλ1 x eλ2 x − eλn x
λ eλ1 x λ2 eλ2 x − λn eλn x
W (y1 , y2 , ..., yn ) = 1 =
n−1 − − − −
n−1 λ2 x
λ
1 eλ1 x λ2 e n−1 λn x
− λn e
4.2. ECUAŢII CU COEFICIENŢI CONSTANŢI 37
1
1 − 1
λ1 λ2 − λn
= e(λ1 +λ2 +...+λn )x λ21 λ22 − λ2n
=
− − − −
n−1 n−1
λ1 λ2 − λn−1
n
Cazul 1. Presupunem că funcţia termen liber a ecuaţiei, f (x), are forma
f (x) = eαx P (x), unde P (x) este o funcţie polinomială. Se testează ı̂ntâi dacă
α este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică. Dacă nu este, atunci soluţia
particulară yp (x) se caută de forma yp (x) = eαx Q(x), unde Q(x) este o funcţie
polinomială, de acelaşi grad cu P , dar cu alţi coeficienţi. Coeficienţii lui Q se
detrmină obligând yp să fie efectiv soluţie pentru ecuaţia diferenţială. Dacă
α este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică, multiplă de ordinul m, atunci
soluţia particulară yp (x) se caută de forma yp (x) = xm eαx Q(x), unde Q(x) este
o funcţie polinomială ı̂n situaţia de mai sus şi care se determină la fel ca mai sus.
Cazul 2. Presupunem că funcţia termen liber a ecuaţiei, f (x), are forma
f (x) = eαx [A(x) cos βx + B(x) sin βx], unde A(x) şi B(x) sunt funcţii polino-
miale, nu neaparat de acelaşi grad. Se testează ı̂ntâi dacă α + iβ este rădăcină
pentru ecuaţia caracteristică. Dacă nu este, atunci soluţia particulară yp (x) se
4.4. ECUAŢII DIFERENŢIALE DE TIP EULER 39
caută de forma
unde P (x) şi Q(x) sunt funcţii polinomiale, de acelaşi grad şi anume de
grad=max{gradA, gradB}. Dacă α + iβ este rădăcină pentru ecuaţia car-
acteristică, multiplă de ordinul m, atunci soluţia particulară yp (x) se caută
de forma yp (x) = xm eαx [P (x) cos βx + Q(x) sin βx], unde P (x) şi Q(x) sunt
funcţii polinomiale ı̂n situaţia de mai sus. Coeficienţii pentru P şi Q se de-
trmină obligând yp să fie efectiv soluţie pentru ecuaţia diferenţială, şi se pro-
cedează la identificare.
Cazul 3. Presupunem că funcţia termen liber a ecuaţiei, f (x), are forma
f (x) = f1 (x) + f2 (x), unde au formele corespunzătoare cazurile 1, respectiv
2. Atunci soluţia particulară yp (x) se caută de forma yp (x) = yp1 (x) + yp2 (x),
unde yp1 (x) şi yp2 (x) sunt soluţiile particulare de la cazurile 1, respectiv 2.
ı̂n care coeficienţii ai sunt constanţi şi daţi, iar funcţia termen liber f este de
asemenea dată.
O ecuaţie diferenţială de tip Euler este uşor de recunoscut pentru că mono-
mul din faţa unei derivate are acelaşi grad cu ordinul de derivare al funcţiei
necunoscute.
Se face schimbarea de variabilă x = et , dacă x > 0 sau x = −et , dacă x < 0
şi ecuaţia Euler se transformă ı̂ntr-o ecuaţie cu coeficienţi constanţi. După
modelul de derivare expus mai jos
dy dy dt dy 1 dy
y0 = = = = e−t
dx dt dx dt x dt
40 LECŢIA 4. ECUAŢII LINEARE NEOMOGENE
d2 y
! !
00 d dy d dy −t
y = 2 = = e =
dx dx dx dx dt
2
! !
d dy −t −t −2t d y dy
= e e =e − ,
dt dt dt2 dt
dk y dk−1 y
!
(k) −kt dy
y =e k
+ b k−1 k−1
+ ... + b1 ,
dt dt dt
ı̂n care coeficienţii bi sunt constanţi. Coeficientul din faţa lui y (k) este xk = ekt
şi atunci când ı̂nlocuim ı̂n ecuaţia iniţială exponenţialele dispar, deci se obţine
o ecuaţie cu coeficienţi constanţi.
Lecţia 5
Obiective:
41
42 LECŢIA 5. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE
Şi la sistemul (5.2) funcţiile necunoscute sunt yi = yi (x), x ∈ [a, b] iar funcţiile
coeficienţi aij = aij (x) şi funcţiile termen liber bi = bi (x) sunt date. Dacă toţi
bi = 0, i = 1, 2, ..., n, atunci sistemul capătă forma sa omogenă.
Un sistem de ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul I capătă o formă mai
simplă dacă folosim scrierea matriceală
y1
y2
Y 0 = AY + b, unde Y = ,
−
yn
a11 a12 − a1n b1
a21 a22 − a2n b2
A= , b = . (5.3)
− − − − −
an1 an2 − ann bn
Într-adevăr, dacă folosim notaţiile y1 (x) = y(x) şi y2 (x) = y10 (x), obţinem
sistemul liniar
(
y10 (x) = y2 (x)
y20 (x) = ky1 (x)
Metoda 1.
Prin derivare obţinem y100 = 4y10 − y20 şi y200 = 5y10 + 2y20 din care, prin combinaţii
evidente, rezultă y100 − 6y10 + 13y1 = 0, adică o ecuaţie diferenţială de ordinul
44 LECŢIA 5. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE
Metoda 2.
Vom expune acum o metodă care aminteşte de rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale
cu coeficienţi constanţi. Se numeşte metoda ecuaţiei caracteristice. Pen-
tru sistemul dat se caută soluţii de forma
y1 C1 C1 eλx
y2 C2
λx
C2 eλx
Y = =
e =
− − −
yn Cn Cn eλx
Se obligă acest Y să fie efectiv soluţie şi după ce simplificăm cu eλx obţinem
următorul sistem algebric, liniar şi omogen
Pentru ca sistemul să admită şi soluţii diferite de soluţia banală, trebuie ca
determinantul sistemului să fie nul, adică
a11 − λ −
a12 a1n
a21 a22 − λ − a2n
= 0.
− − − −
a n1 an2 − ann − λ
Ca şi ı̂n cazul ecuaţiilor diferenţiale de ordinul n, vom distinge mai multe
cazuri, ı̂n funcţie de natura rădăcinilor ecuaţiei caracteristice.
C1 cos βx + B1 sin βx
C2 cos βx + B2 sin βx
αx
Y = e
−−−−−−−−−−−
Cn cos βx + Bn sin βx
Introducem soluţia gasită ı̂n sistemul de ecuaţii diferenţiale iniţial şi, prin
metoda identificării, se obţine un sistem algebric din care se determină con-
stantele C2 , B2 , C3 , B3 ,...,Cn , Bn ı̂n funcţie de C1 şi B1 , iar ı̂n final se dau
valori particulare pentru C1 şi B1 .
Polinoamele Qi şi Si sunt ı̂n situaţia expusă la cazul 2 şi se determină ı̂n aceiaşi
manieră.
Lecţia 6
Sisteme autonome
Obiective:
1. Este prezentată noţiunea de integrală primă pentru sistemele autonome
de ecuaţii diferenţiale liniare.
2. Rezolvarea sistemelor autonome este redusă la rezolvarea sistemelor
caracteristice ataşate lor, iar rezolvarea acestora din urmă se reduce la deter-
minarea unui număr de integrale prime liniar independente.
3. Sunt prezentate sistemele simetrice de ecuaţii diferenţiale şi se dovedeşte
echivalenţa dintre acestea şi sistemele autonome de ecuaţii diferenţiale.
49
50 LECŢIA 6. SISTEME AUTONOME
∂ϕ 0 ∂ϕ 0 ∂ϕ 0
y1 + y2 + ... + y = 0,
∂y1 ∂y2 ∂yn n
Avem deci un sistem algebric liniar, pătratic, omogen, ı̂n care necunoscutele
sunt funcţiile f1 , f2 ,...,fn . Pentru că acest sistem are determinantul nenul,
deducem ca el admite numai soluţia banală. Deci toate funcţiile f1 , f2 ,...,fn
sunt nule, contrar cu definiţia unui sistem autonom.
Dăm acum, fără demonstraţie, un rezultat care completează rezultatul din
teorema 2 ı̂n privinţa numărului de integrale prime. Rezultatul este atribuit
lui Pontreaghin.
Teorema 3 Sistemul autonom (6.1) nu poate avea mai puţin de n−1 integrale
prime independente.
Pornim de la un sistem diferenţial autonom şi ţinem cont că o ecuatie din acest
sistem, să zicem prima, dy1 /dx = f1 poate fi scrisă şi ı̂n forma dy1 /f1 = dx.
Analog se scriu şi celelalte ecuaţii ale sistemului.
6.2. SISTEME DIFERENŢIALE SIMETRICE 53
µ1 f1 + µ2 f2 + ... + µn fn = 0
µ1 dy1 + µ2 dy2 + ... + µn dyn =
= dϕ, ϕ = ϕ (y1 , y2 , ..., yn )
Demonstraţie. Luăm (y1 , y2 , ..., yn ) o soluţie oarecare a sistemului (4) şi să
arătăm că ϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = C. Scriem ecuaţiile sistemului simetric ı̂n forma
f1 f2 fn−1 fn
dy1 = , dy2 = , ..., dyn−1 = , dyn = .
fn fn fn fn
dx dy dz
= = .
y−z z−x x−y
care are rangul doi din cauza ipotezei impuse unui sistem simetric ca măcar
un numitor să fie nenul.
O altă metodă pentru determinare de integrale prime, care este mai puţin
generală, constă ı̂n cuplarea convenabilă a rapoartelor pentru a putea separa
variabilele, apoi integrăm ı̂n fiecare membru unde avem o singură variabilă.
56 LECŢIA 6. SISTEME AUTONOME
Lecţia 7
Obiective:
1. O ecuaţie cu derivate parţiale de ordinul I liniară este abordată prin
prisma sistemului său caracteristic, care este un sistem simetric. Rezolvarea
sistemului caracteristic este redusă la determinarea unui număr de integrale
prime liniar independente.
2. Este apoi expusă forma generală a unei ecuaţii cu derivate parţiale de
ordinul I cvasi-liniară precum şi algoritmul cum aceasta este redusă la o ecuaţie
liniară cu derivate parţiale de ordinul I.
3. Atât pentru ecuaţia cu derivate parţiale de ordinul I liniară cât şi pentru
ecuaţia cvasi-liniară este prezentată Problema Cauchy precum şi tehnicile
de abordare ale acestora.
4. În finalul lecţiei sunt abordate ecuaţiile neliniare cu derivate parţiale
de ordinul I. Este propusă o procedură pentru a obţine sistemul caracteristic
ataşat acestor ecuaţii precum şi modalitatea de a obţine integrala generală a
acestor ecuaţii prcum şi a unei integrale particulare.
57
58 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE
ϕ = ϕ(x1 , x2 , ..., xn ),
∂ϕ ∂ϕ
P1 (x1 , x2 , ..., xn ) + P2 (x1 , x2 , ..., xn ) + ... +
∂x1 ∂x2
∂ϕ
+Pn (x1 , x2 , ..., xn ) = 0,
∂xn
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dx1 + dx2 + ... + dxn =
∂x1 ∂x2 ∂xn
∂ϕ P1 ∂ϕ P2 ∂ϕ Pn
= dxn + dxn + ... + dxn =
∂x1 Pn ∂x2 Pn ∂xn Pn
dxn ∂ϕ ∂ϕ
P1 (x1 , x2 , ..., xn ) +P2 (x1 , x2 , ..., xn ) +...+
Pn ∂x1 ∂x2
!
∂ϕ
Pn (x1 , x2 , ..., xn ) = 0,
∂xn
ı̂n care am folosit faptul că ϕ satisface ecuaţia (7.1). Deoarece dϕ = 0 deducem
că ϕ(x1 , x2 , ..., xn ) = C, adică ϕ este integrală primă.
Teorema care urmează indică modalitatea prin care se află soluţia generală
a unei ecuaţii cu derivate parţiale de forma (7.1).
Exemplu. Oferim acum un exemplu simplu ı̂n trei dimensiuni, pentru a fixa
rezultatele teoretice. Fie ecuaţia cu derivate parţiale şi sistemul caracteristic
asociat:
∂u ∂u ∂u dx dy dz
x +y + (x + y) = 0, = = .
∂x ∂y ∂z x y x+y
Obţinem că sistemul caracteristic admite următoarele două integralele prime
ϕ1 (x, y, z) = x/y, ϕ2 (x, y, z) = x + y − z. Cu ajutorul matricii iacobiane se
constată că aceaste integrale prime sunt independente. Atunci, conform cu
teorema anterioară, soluţia generală a ecuaţiei date este funcţia
u = Φ (x/y, x + y − z) .
7.2. PROBLEMA CAUCHY 61
Ecuaţiile diferenţiale acest nume pentru că sunt liniare numai ı̂n derivatele
parţiale ale funcţiei necunoscute şi au forma generală:
∂u ∂u
Q1 (x1 , x2 , .., xn , u) +Q2 (x1 , x2 , .., xn , u) +..+
∂x1 ∂x2
∂u
+Qn (x1 , x2 , .., xn , u) =0 (7.3)
∂xn
62 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE
∂u
v(x1 , x2 , ..., xn ) = 0, v ∈ C 1 (D), D ⊂ Rn+1 , 6= 0. (7.4)
∂x
Dacă derivăm ı̂n (7.4) ı̂n raport cu x1 obţinem
∂v ∂v ∂u ∂u ∂v ∂v
+ =0⇒ =− / .
∂x1 ∂u ∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂u
Analog se calculează celelalte derivate parţiale care se introduc ı̂n ecuaţia (7.3)
şi se obţine:
∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
−Q1 / − Q2 / − ... − Qn / = Qn+1 .
∂x1 ∂u ∂x2 ∂u ∂xn ∂u
∂v
Înmulţim aici cu − ∂u , mutăm termenul din dreapta ı̂n stânga şi obţinem
ecuaţia liniară
∂v ∂v ∂v ∂v
Q1 + Q2 + ... + Qn + Qn+1 = 0.
∂x1 ∂x2 ∂xn ∂u
∂u ∂u
xy 2 + x2 y = u x2 + y 2 .
∂x ∂y
∂v ∂v ∂v
xy 2 + x2 y + u x2 + y 2 = 0.
∂x ∂y ∂u
Vom trata aceste ecuaţii, fiind mai dificile, doar ı̂n cazul particular când funcţia
necunoscută depinde numai de două variabile. Pentru funcţia z = z(x, y)
introducem notaţiile lui Monge:
∂z ∂z
p= , q=
∂x ∂y
şi atunci forma generală a unei ecuaţii neliniare cu derivate parţiale este :
∂F ∂F ∂z ∂F ∂p ∂F ∂q
+ + + =0
∂x ∂z ∂x ∂p ∂x ∂q ∂x
∂F ∂F ∂z ∂F ∂p ∂F ∂q
+ + + = 0. (7.6)
∂y ∂z ∂y ∂p ∂y ∂q ∂y
64 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE
ı̂n care am folosit faptul că funcţia z ∈ C ( ∆) şi deci satisface criteriul lui
Schwartz. Atunci sistemul de ecuaţii (7.6) poate fi scris ı̂n forma
∂F ∂p ∂F ∂p ∂F ∂F ∂z
+ =− −
∂p ∂x ∂p ∂y ∂x ∂z ∂x
∂F ∂q ∂F ∂q ∂F ∂F ∂z
+ =− − (7.7)
∂p ∂x ∂p ∂y ∂y ∂z ∂y
Extindem acum notaţiile lui Monge:
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
X= , Y = , Z= , P = , Q= (7.8)
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
şi atunci sistemul (7.7) capătă forma:
∂p ∂p
P +Q = − (X + pZ)
∂x ∂y
∂q ∂q
P +Q = − (Y + qZ) .
∂x ∂y
Avem aici două ecuaţii cvasiliniare cu derivate parţiale. Folosim aici pro-
cedeul deja expus şi trecem aceste ecuaţii ı̂n forma lor liniară, apoi ataşaăm
pentru fiecare sistemul caracteristic. După egalarea părţilor comune obţinem
următorul sistem simetric:
dx dy dp dq
= = = . (7.9)
P Q −(X + pZ) −(Y + qZ)
Dacă ţinem cont că
∂z ∂z
dz = dx + dy = pdx + qdy,
∂x ∂y
7.4. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE DE ORDINUL I NELINIARE65
dx dy dz dp dq
= = = = . (7.10)
P Q pP + qQ −(X + pZ) −(Y + qZ)
Cu sistemul simetric (7.10) putem acum să rezolvăm ecuaţia iniţială neliniară.
Se caută două integrale prime pentru sistemul simetric (7.10) din care să se
poată explicita funcţiile p şi q ı̂n funcţie de x şi y şi două constante de inte-
grare C1 şi C2 . Apoi ţinem cont că dz = pdx + qdy, ı̂nlocuim aici expresiile
găsite pentru p şi q şi obţinem o ecuaţie numai ı̂n funcţia z. Se rezolvă acestă
ecuaţie şi se găseşte z(x, y) = ϕ(x, y, C1 , C2 , K), constanta K, care a apărut
de ultima integrare, se elimină prin impunerea funcţiei z să verifice ecuaţia
neliniară iniţială.
Spunem că am obţinut astfel integrala generală a ecuaţiei neliniare z(x, y) =
ϕ(x, y, C1 , C2 ). O integrală particulară se obţine prin eliminarea constan-
telor C1 şi C2 din sistemul
z = ϕ(x, y, C1 , C2 )
∂ϕ
∂C1
= 0,
∂ϕ
∂C2
=0
66 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE
Lecţia 8
Stabilitate
Obiective:
1. Ca un mic studiu calitativ al ecuaţiilor diferenţiale, se expun câteva
noţiuni privind stabilitatea soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale.
2. Sunt prezentate principalele tipuri de stabilitate şi este expus ı̂n detaliu
criteriul lui Hurwitz.
3. O tratare modernă a teoriei stabilităţii se bazează pe rezultatele lui Lia-
punov. Aici sunt prezentate doar noţiunile introductive ale stabilităţii in sens
Liapunov.
Este cunoscut faptul că cele mai multe fenomene fizice sunt modelate prin
ecuaţii diferenţiale sau sisteme de ecuaţii diferenţiale. O stare distinctă a
acestor fenomene fizice, mai ales ı̂n cazul proceselor ı̂n funcţionare ı̂n regim
staţionar, o constituie starea de echilibru, sau poziţia de echilibru. Pentru
specialiştii tehnicieni prezintă interes deosebit starea de echilibru stabil. În
termeni tehnici, aceasta este starea ı̂n jurul căreia se mişcă sistemul dacă este
supus unor impulsuri iniţiale. În termeni matematici, stabilitatea ı̂nseamnă
studiul acelor soluţii ale sistemelor de ecuaţii diferenţiale care sunt constante
67
68 LECŢIA 8. STABILITATE
ı̂n timp.
Să considerăm un sistem de ecuaţii diferenţiale scris ı̂n forma sa vectorială:
Observaţie. Dacă ı̂n sistemul (8.1) se presupune că x şi f sunt funcţii scalare
şi ı̂n definiţia domeniului D se ı̂nlocuieşte norma cu modulul, se obţine cazul
ecuaţiilor diferenţiale.
Ne interesează pentru sistemul (8.1) numai soluţiile staţionare, sau de
echilibru, adică soluţiile x = ϕ(t) ≡ C, C =constantă. Şi mai mare interes
prezintă soluţia banală x = 0. Orice studiu asupra soluţiei x = ϕ(t), pen-
tru sistemul (8.1), se poate reduce la studiul soluţiei banale, x = 0, printr-o
operaţie de translaţie. Singurul inconvenient este că sistemul suferă o uşoară
adaptare. Într-adevăr, dacă facem translaţia y = x−ϕ(t), obţinem ẏ = ẋ− ϕ̇ =
f (t, x) − ϕ̇ = f (t, y + ϕ) − ϕ̇.
Am obţinut deci sistemul
x0 = x(t0 ) (8.3)
kx(t, t0 , x0 )k ≤ ε, ∀t ≥ t0 .
Studiind cele patru definiţii ale stabilităţii putem deduce următoarea legătură
ı̂ntre tipurile de stabilitate:
Stabilitatea asimptotică uniformă implică atât stabilitatea uniformă cât şi
stabilitatea asimptotică iar acestea două implică, fiecare, stabilitatea simplă.
Facem precizarea că proprietatea de stabilitate se referă la soluţia unui sis-
tem de ecuaţii diferenţiale şi nu la sistem ı̂n sine. Este posibil ca un acelaşi
sistem să aibă simultan atât soluţii stabile cât şi soluţii instabile.
x1 x2 x3 = −c şi x1 x2 x3 = α(α12 + β12 ) < 0 deducem c > 0. Să arătăm că ab > c.
Se constată prin calcul direct că ab = −(x1 + x2 + x3 )(x1 x2 + x1 x3 + x2 x3 ) =
−(α + 2α1 )(2αα1 + α12 + β12 ) şi atunci −ab < −c, deci ab > c.
Suficenţa. Se demonstrează ı̂ntr-o manieră foarte asemănătoare cu cea de la
necesitate.
Vom ı̂ncheia paragraful cu câteva consideraţii asupra stabilităţii ı̂n sens Lia-
punov. Pentru aceasta reluăm sistemul diferenţial
ı̂n care funcţia f satisface pe [0, ∞)×D, D ⊂ Rn condiţiile teoremei lui Picard
şi f (t, 0) = 0.
Spunem că ı̂n iii) avem derivata totală a funcţiei V ı̂n baza sistemului (6).
Teorema 2 Dacă sistemului (8.6) i se poate ataşa o funcţie Liapunov, atunci
soluţia banală x(t) = 0 este stabilă.
Demonstraţie. Fixăm t0 ∈ [0, ∞) şi x0 = x(t0 ). Ataşăm această condiţie
lângă sistemul diferenţial (8.6) pentru a constitui problema Cauchy. Trebuie
atunci să arătăm că orice soluţie a problemei Cauchy, pentru care x0 este
suficient de mic, deci x(t, t0 , x0 ) este ea ı̂nsăşi suficient de mică. Alegem ε > 0,
8.3. STABILITATEA ÎN SENS LIAPUNOV 73
arbitrar de mic şi notăm ε1 = a(ε). Pentru că funcţia V este continuă, deducem
că dacă |x0 | ≤ δ(ε1 ) atunci V (t, x0 ) < ε1 , ∀t ≥ 0 (1). Apoi, din condiţia iii)
a definiţiei lui V , prin integrarea ei, se obţine V (t, x(t, t0 , x0 )) ≤ V (t, x0 ) (2).
Din relaţiile (1) şi (2) se obţine V (t, x(t, t0 , x0 )) ≤ ε1 = a(ε) (3). Dar din
pozitiva definire avem V (t, x(t, t0 , x0 )) ≥ a|x(t, t0 , x0 )| şi atunci folosind (3)
deducem a(ε) > a(|x(t, t0 , x0 )|) şi pentru că funcţia a este crescătoare deducem
|x(t, t0 , x0 )| < ε, ceea ce ı̂ncheie demonstraţia.
Studiul stabilităţii cu metoda propusă de Liapunov prezintă dezavantajul că
pentru fiecare sistem diferenţial trebuie gasită funcţia Liapunov, ceea ce nu
este un lucru foarte facil.
74 LECŢIA 8. STABILITATE
Lecţia 9
Teme aplicative
Rezolvare:
75
76 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE
Avem: Z
1 + t2 Z
1 Z
t2
I= √ dt = √ dt + √ dt =
1 + t2 1 + t2 1 + t2
√ Z
t √ Z √ 0
= ln( 1 + t2 + t) + t √ dt = ln( 1 + t2 + t) + t( 1 + t2 ) dt =
1 + t2
√ √ Z √
2
= ln( 1 + t + t) + t 1 + t − 2 1 + t2 dt.
Obţinem: √ √
ln( 1 + t2 + t) + t 1 + t2
I= .
2
Revenim ı̂n ecuaţia noastră şi avem:
√ √
y 2 ln( 1 + y 2 + y) + y 1 + y 2
− =
2 2
√ √
x2 ln( 1 + x2 + x) + x 1 + x2
= + +c
2 2
Rezolvare:
y 2 (1 + x) dx = x2 (1 − y) dy ⇔
1+x 1−y
dx = dy ⇔
x2 y2
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 77
Z
1+x Z
1−y
2
dx = dy ⇔
x y2
1 1
− + ln x = − − ln y + c
x y
(x + 2y)dx − xdy = 0
Rezolvare:
şi
Q(x, y) = x ⇔ Q(tx, ty) = tx ⇔ Q(tx, ty) = Q(x, y).
Facem schimbarea de variabilă y = zx şi diferenţiind obţinem:
dy = zdx + xdz.
(x + zx)dx − xzdx − x2 dz = 0 ⇔
dx
xdx = x2 dz ⇔ dz = ⇔ z = ln x + ln c ⇔
x
y
= ln(xc) ⇔ y = x ln(cx).
x
Rezolvare:
dy = zdx + xdz.
Rezolvare:
(3x + 3y − 1)dx = −(x + y − 1)dy ⇔
dy 3x + 3y − 1 3x + 3y − 1
=− ⇔ y, = − .
dx x+y−1 x+y−1
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 79
Rezolvare:
Rezolvare:
x0 = 2, y0 = 1.
Facem translaţia:
u = x − 2 ⇔ x = u + 2 ⇔ dx = du
v = y − 1 ⇔ y = v + 1 ⇔ dy = dv.
Cu această translaţie obţinem:
2 (u + 4v) du = (7u + v) dv ⇔
du Z
Z
7+z du
= 2
dz ⇔
u −z + z + 2 u
Z
z+7
ln u = − 2
dz ⇔
z −z−2
z+7 z+7 A B
2
= = + ⇔
z −z−2 (z + 1) (z − 2) z+1 z−2
z + 7 = Az − 2A + Bz + B
echivalent cu sistemul:
A + B = 1, −2A + B = 7,
Rezolvare:
cu soluţiile
x0 = 1, y0 = 2.
Facem schimbările de variabile :
u = x − 1 ⇔ x = u + 1 dx = du
v = y − 2 ⇔ y = v + 2 dy = dv.
Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială obtinem :
ln u = 2 ln(z − 1) − 3 ln(z − 2) + ln c
( uy − 1)2
ln u = ln y + ln c ⇔
( u − 2)
(v − u)2
u=c u⇔
(v − 2u)3
(v − 2u)3 = c(v − u)2 ⇔
(y − 2 − 2x + 2)3 = c(y − 2 − x + 1)2
(y − 2x)3 = c(y − x − 1)2
Rezolvare:
P (x, y) = 2x + 3x2 y, Q(x, y) = x3 − 3y 2
∂P ∂Q
= 3x2 = 3x2
∂y ∂x
Avem o ecuaţie diferenţială exactă. Atunci
∂F ∂F
∃ F a.i. = P si = Q.
∂x ∂y
Vom calcula
∂F
∂y
şi egalăm cu Q.
∂F 0
= x3 + C (y)
∂y
84 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE
0
x3 + C (y) = x3 − 3y 2 ⇔
0
C (y) = −3y 2 ⇔
Z
C(y) = −3y 2 dy = −y 3 + c ⇔
F = x3 − y 3 + c ⇔
x3 − y 3 = c
Rezolvare: q q
P = 2x(1 + x2 − y), Q = − x2 − y
∂P −1 −x
= 2x √ 2 =√ 2
∂y 2 x −y x −y
∂Q −2x −x
= √ 2 =√ 2 .
∂x 2 x −y x −y
Avem o ecuaţie diferenţială exactă. Atunci
∂F ∂F
∃ F a.i. = P si =Q
∂x ∂y
Z Z q
F = P (x, y)dx = (2x + 2x x2 − y)dx =
Z
0 1
= x2 + (x2 − y) (x2 − y) 2 dx =
2 3
= x2 + (x2 − y) 2 + C(y)
3
∂F 2 3 1 0
= (−1) (x2 − y) 2 + C (y) =
∂y 3 2
q
0
= − x2 − y + C (y)
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 85
∂F q
= − x2 − y
∂y
q q
0
− x2 − y = − x2 − y + C (y) ⇔
0
C (y) = 0 ⇔ C(y) = C ⇔
2 3
F (x, y) = x2 + (x2 − y) 2 + C ⇔
3
2 3
x2 + (x2 − y) 2 = C
3
Rezolvare:
Rezolvare:
P = x2 − sin2 y, Q = x sin 2y
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 87
∂P
= −2 sin y cos y = − sin 2y
∂y
∂Q
= 2 sin 2y
∂x
Nu avem o ecuaţie diferenţială exactă şi ı̂ncercăm să o rezolvăm cu ajutorul
factorului integrant.
−Py + Qx 2 sin 2y
= 2
P x − sin2 y
Depinde şi de x şi de y, deci nu convine.
−Qx + Py −2 sin 2y −2
= =
Q x sin 2y x
Depinde numai de x şi atunci deducem că există factor integrant µ = µ(x)
care transformă ecuaţia dată ı̂ntr-o ecuaţie diferenţială exacta.
µ0 2
=− ⇔
µ x
ln µ = −2 ln x + ln C ⇔
ln µ = ln Cx−2 ⇔
C
µ= 2 ⇔
x
Pentru C = 1 rezultă factorul integrant
1
µ= .
x2
x ln x · y 0 − 2y = ln x ⇔
2 1
y0 − y=
x ln x x
1 − R 2 dx
R 2 Z
y(x) = e x ln x dx C + e x ln x dx
x
Z
2
I1 = dx
x ln x
1
ln x = t ⇔ dx = dt
x
Z
2
I1 = dt = 2 ln t = 2 ln ln x = ln ln2 x
t
Z
1 − R 2 dx Z
1 − ln(ln2 x)
I2 = e x ln x dx = e dx =
x x
Z
1 1 Z
dt 1 1
= · 2 dx = 2
=− =−
x ln x t t ln x
1
y (x) = eln(ln x) C −
2
=
ln x
1
= ln2 x C − = C ln2 x − ln x
ln x
(sin2 y + x cot yy 0 = 1.
dy
(sin2 y + x cot y) =1
dx
dx
= x cot y + sin2 y
dy
x0 − x cot y = sin2 y,
9.2. ECUAŢII LINIARE ŞI REDUCTIBILE LA LINIARE 91
(2ey − x)y 0 = 1.
Rezolvare:
e2y
= e−y (C + 2 )=
2
= ey + Ce−y .
92 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE
y 0 = y cos x + y 2 cos x.
Rezolvare:
z = y 1−α ⇔ z = y −1 ⇔ y = z −1 ⇒
xy 0 + y + x5 y 3 ex = 0.
Rezolvare:
1 3
y0 = − z− 2 z0 ⇔
2
1 3 1 3
− xz − 2 z 0 + z − 2 + x5 z − 2 ex = 0 ⇔
2
1
− xz 0 + z = −x5 ex ⇔
2
2
z 0 − z = 2x4 ex ⇔
x
R Z R
2 2
z(x) = e x
dx
C+ 2x4 ex e− x
dx
⇔
Z
2 ln x 4 x −2 ln x
z (x) = e C+ 2x e e dx ⇔
Z
2 4 x −2
z (x) = x C+ 2x e x dx ⇔
Z
2 2 x
z (x) = x C +2 x e dx ⇔
Z
z (x) = x2 C + 2x2 ex − 4xex dx ⇔
Z
2 2 x x x
z (x) = x C + 2x e − 4xe + 4 e dx ⇔
z (x) = x2 C + 2x2 ex − 4xex + 4ex ⇔
1
y = ±√ ⇔
z
1
y=± √
x C + 2x e − 4xex + 4ex
2 x
19. Să se integreze următoarea ecuaţie Riccati ştiind că admite soluţia par-
ticulară indicată
2 sin x 1
y 0 = −y 2 sin x + 0
si ϕ (x) =
cos2 x cos x
94 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE
Rezolvare:
Se face substituţia:
1 1
y= + ⇒
cos x z
sin x z0
y0 = − ⇒
cos2 x z 2
sin x z0 sin x 2 sin x sin x 2 sin x
2
− 2
=− 2 − − 2 +
cos x z cos x z cos x z cos2 x
z 0 = 2z tan x − sin x ,
care este ecuaţie liniară ⇒
R Z R
z (x) = e 2 tan xdx
C+ sin xe− 2 tan xdx
dx ⇔
Z
−2 ln cos x 2 ln cos x
z (x) = e C+ sin xe dx ⇔
Z
−2 2
z (x) = cos x C+ sin x cos xdx ⇔
cos3 x
!
−2
z (x) = cos x C − ⇔
3
C cos x
z (x) = 2
− ⇔
cos x 3
1 1
y (x) = + C
cos x cos2 x
− cos3 x
Rezolvare:
dy
y0 = p ⇒ = p ⇒ dy = pdx
dx
!2
p+1
y = −x + ⇔
p−1
! !0
p+1 p+1
dy = −dx + 2 dp ⇔
p−1 p−1
!
p+1 p−1−p−1
pdx = −dx + 2 dp ⇔
p−1 (p − 1)2
(p + 1)
(p + 1) dx = −4 dp
(p − 1)3
i) p + 1 = 0 ⇒ p = −1 ⇒ y 0 = −1 ⇒
y = −x + C.
Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială şi obţinem:
−x + C = −x ⇒ C = 0 ⇒
y = −x,
care este o soluţie singulară.
−4
ii) dx = dp
(p − 1)3
2
x= +C
(p − 1)2
Avem soluţia: !2
p+1
y = −x +
p−1
2
x= + C.
(p − 1)2
96 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE
Rezolvare:
9
y = xy 0 + √ y0 ⇔
1 + y 02
y 0 = p ⇒ dy = pdx ⇔
9p
y = xp + √ ⇔
1 + p2
√ 2
1 + p2 − √ p
1+p2
dy = pdx + dp ⇔
x + 9 1+ p2
!
9
pdx = pdx + x + dp ⇔
(1 + p2 )3/2
!
9
x+ dp = 0.
(1 + p2 )3/2
Avem două posibilităţi:
i) dp = 0 ⇒ p = C1
y 0 = C1 ⇒ y = C1 x + C2 ,
care este soluţie singulară.
Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială se obţine C1 şi C2.
9
ii) x + =0
(1 + p2 )3/2
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 97
Rezolvare:
r2 − 2r = 0 ⇒ r1 = 0, r2 = 2 ⇒
y (x) = C1 e2x + C2
4y 00 + 4y 0 + y = 0.
Rezolvare:
Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.
Ecuatia caracteristică ataşată este:
4r2 + 4r + 1 = 0 ⇒
1
r1 = r2 = − →
2
care are rădăcină dublă ⇒
1 1
y (x) = C1 e− 2 x + C2 xe− 2 x .
y 00 − 4y 0 + 5y = 0.
Rezolvare:
r2 − 4r + 5 = 0
∆ = 16 − 20 = −4
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 99
4 ± 2i
r1,2 = ⇒ r1 = 2 + i
2
r2 = 2 − i.
Avem rădăcini complexe a + bi, rezultă:
rezultă:
y (x) = e2x (C1 cos x + C2 sin x)
y 00 + 4y = 0.
Rezolvare:
r2 + 4 = 0 ⇒ r1,2 = ±2i
y 0000 − y = 0.
Rezolvare:
y 0000 + 64y = 0.
Rezolvare:
r4 + 64 = 0 ⇔ r4 + 16r2 + 64 − 16r2 = 0 ⇔
2
r2 + 8 − (4r)2 = 0 ⇔ r2 − 4r + 8 r2 + 4r + 8 = 0
r2 − 4r + 8 = 0
4 ± 4i
∆ = 16 − 32 = −16 ⇒ r1,2 = = 2 ± 2i
2
r2 + 4r + 8 = 0
4 ± 4i
∆ = 16 − 32 = −16 ⇒ r3,4 = = −2 ± 2i
2
rezultă:
y (x) = e2 (C1 cos 2x + C2 sin 2x) + e−2 (C3 cos 2x + C4 sin 2x) .
y V − 2y IV − 16y 0 + 32y = 0.
Rezolvare:
r5 − 2r4 − 16r + 32 = 0 ⇔
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 101
r4 (r − 2) − 16 (r − 2) = 0 ⇔
(r − 2) r4 − 16 = 0 ⇔
(r − 2)2 (r + 2) r2 + 4 = 0 ⇒ r1 = 2 →
rădăcină dublă
r2 = −2, r3,4 = ±2i.
Rezultă:
y (x) = C1 e2x + C2 xe2x + C3 e−2x + C4 cos 2x + C5 sin 2x.
r2 − 2r − 3 = 0
2±4
∆ = 4 + 12 = 16 ⇒ r1,2 = ⇒ r1 = 3
2
r2 = −1
şi atunci rezultă:
yo = C1 e3x + C2 e−x .
Căutăm acum o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene. Deoarece termenul
perturbant este e4x , vom căuta o soluţie de tipul:
yp = C1 e4x .
Calculăm derivatele de ordinul ı̂ntii şi respectiv doi şi ı̂nlocuim ı̂n ecuaţia
iniţială:
yp0 = 4C1 e4x
yp00 = 16C1 e4x
Înlocuind ı̂n ecuaţia ı̂niţială, obţinem:
yg = yo + yp ⇔
1
yg = C1 e3x + C2 e−x + e4x .
5
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 103
y 00 − y = 2ex − x2 .
Rezolvare:
y 00 − y = 0.
r2 − 1 = 0 ⇒ r1,2 = ±1
q = 1 ⇒ yp1 = xex .
Pentru ecuaţia
y 00 − y = −x2 (∗ ∗ ∗)
căutăm o soluţie particulară de forma
yp2 = ax2 + bx + c.
Avem:
yp0 2 = 2ax + b
yp002 = 2a.
a − ax2 − bx − c = −x2 .
−a = −1 ⇒ a = 1
−b = 0 ⇒ b = 0
2a − c = 0 ⇒ 2 − c = 0 ⇒ c = 2
şi atunci rezultă:
yp2 = x2 + 2
deci soluţia generală a ecuaţiei ı̂nitiale este:
y = yo + yp1 + yp2
y = C1 ex + C2 e−x + xex + x2 + 2.
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 105
Rezolvare:
y 00 − 3y 0 + 2y = 0.
r2 − 3r + 2 = 0,
3±1
∆ = 1 ⇒ r1,2 = ⇒ r1 = 2, r2 = 1.
2
Rezultă:
yo = C1 ex + C2 e2x .
Căutăm soluţii particulare pentru ecuaţia neomogenă.
yp = C1 sin x + C2 cos x
−C1 sin x − C2 cos x − 3 (C1 cos x − C2 sin x) + 2 (C1 sin x + C2 cos x) = sin x
3C2 + C1 = 1
C2 − 3C1 = 0
106 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE
Bibliografie