You are on page 1of 109

UNIVERSITATEA ”TRANSILVANIA” BRAŞOV

DEPARTAMENT: ÎNVĂŢĂMÂNT LA DISTANŢĂ (DID)


FACULTATEA: MATEMATICĂ - INFORMATICĂ
SPECIALIZAREA: INFORMATICĂ, ANUL II

MARIN MARIN

SISTEME DINAMICE

BRAŞOV - 2007
Prof. univ. dr. Marin Marin

SISTEME DINAMICE

Anul Universitar 2007 - 2008


Cuprins

1 Ecuaţii direct integrabile 3


1.1 Scurtă introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Ecuaţii diferenţiale ordinare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Ecuaţii diferenţiale de ordinul I . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Ecuaţii cu variabile separabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Ecuaţii omogene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Ecuaţii reductibile la ecuaţii omogene . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Ecuaţii cu diferenţială totală exactă . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2 Ecuaţii lineare şi cu parametru 13


2.1 Ecuaţii de ordinul I liniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Ecuaţii reductibile la ecuaţii liniare . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Ecuaţii Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Ecuaţii Riccati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Ecuaţii diferenţiale cu parametru . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Ecuaţia Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Ecuaţia Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8 Teorema lui Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3 Ecuaţii de ordin superior 25


3.1 Ecuaţii liniare de ordin superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4 Ecuaţii lineare neomogene 33


4.1 Ecuaţii neomogene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Ecuaţii cu coeficienţi constanţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1
2 CUPRINS

4.3 Ecuaţii de ordinul n neomogene . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38


4.4 Ecuaţii diferenţiale de tip Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5 Sisteme de ecuaţii diferenţiale 41


5.1 Sisteme de ecuaţii diferenţiale liniare . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2 Sisteme cu coeficienţi constanţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

6 Sisteme autonome 49
6.1 Sisteme autonome de ecuaţii diferenţiale . . . . . . . . . . . . . 49
6.2 Sisteme diferenţiale simetrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7 Ecuaţii cu derivate parţiale 57


7.1 Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul I . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2 Problema Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3 Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul I cvasiliniare . . . . . . . 61
7.4 Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul I neliniare . . . . . . . . 63

8 Stabilitate 67
8.1 Noţiuni de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.2 Stabilitatea soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale . . . . . . . . . . . . 70
8.3 Stabilitatea ı̂n sens Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

9 Teme aplicative 75
9.1 Ecuaţii diferenţiale elementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.2 Ecuaţii liniare şi reductibile la liniare . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.3 Ecuaţii cu parametru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.4 Ecuaţii de ordin superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Lecţia 1

Ecuaţii direct integrabile

1.1 Scurtă introducere

Obiective:
1. Prezentarea noţiunilor de bază ale teoriei ecuaţiilor diferenţiale, a prin-
cipalelor probleme care se pun ı̂n această teorie.
2. Sunt prezentate principalele tipuri de ecuaţii diferenţiale de ordinul I,
pentru fiecare ı̂n parte este expus algoritnul de rezolvare.
3. Este rezolvat complet câte un exemplu de ecuaţie diferenţială conform
cu algoritmul expus la teorie.

Disciplina Ecuaţii diferenţiale este una dinre cele mai vechi şi mai am-
ple ramuri ale matematicii. Terminologia, metodele şi tehnicile de lucru pen-
tru demonstraţii de rezultate teoretice precum şi pentru rezolvarea efectivă
a ecuaţiilor diferenţiale, se bazează pe elemente la vârf din alte ramuri ale
matematicii, precum Analiza matematică clasică, Topologie, Geometrie diferen-
ţială, Mecanică, etc.
Abordarea ecuaţiilor diferenţiale este uneori ı̂ngreunată mai ales de faptul
că sunt necesare noţiuni şi rezultate de la frontiera disciplinelor enumerate.
Aproape că nu există fenomen ı̂n fizică, mecanică, ı̂n tehnică ı̂n general

3
4 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE

şi, şi mai general, ı̂n orice domeniu al ştiinţelor naturii, care să nu poată fi
modelat printr-o ecuaţie diferenţială.
Simplificat spus, o ecuaţie diferenţială este o ecuaţie ı̂n care funcţia ne-
cunoscută apare măcar sub o derivată. Deci, ı̂n ecuaţia respectivă apare atât
funcţia necunoscută cât şi derivata ei. Ordinul maxim de derivare sub care
apare funcţia necunoscută este ordinul ecuaţiei. Astfel, vom spune că avem
o ecuaţie diferenţială de ordinul I, II, etc., dacă ı̂n ecuaţia diferenţială respec-
tivă apare doar derivata ı̂ntâi a funcţiei necunoscute, derivata a doua, etc.
Dacă funcţia necunoscută dintr-o ecuaţie diferenţială depinde de o singură
variabilă independentă, spunem că avem o ecuaţie diferenţială ordinară,
iar dacă funcţia necunoscută depinde de mai multe varibile, spunem că care
avem o ecuaţie diferenţială cu derivate parţiale.
Dacă ı̂ntr-o ecuaţie funcţia necunoscută apare sub o integrală, avem o
ecuaţie integrală. În sfârşit, dacă funcţia necunoscută apare şi sub o derivată
şi sub o integrală, spunem că avem o ecuaţie integro-diferenţială.

Exemple.

1) Ecuaţie diferenţială ordinară:

mx00 = F (t, x), x = x(t), t ∈ [a, b];

2) Ecuaţie diferenţială cu derivate parţiale:

∂u ∂u
P (x, y) + Q(x, y) = R(x, y) u = u(x, y), (x, y) ∈ Ω ⊂ R2 ;
∂x ∂y

3) Ecuaţie integrală:
Z t
x(t) + λ k(τ, x)x(τ )dτ = 0, t ∈ [0, a], λ = parametru;
0

4) Ecuaţie integr-o diferenţială:


Z t
x(t) + αẋ = λ k(τ, x)x(τ )dτ, t ∈ [0, a], α, λ = parametri;
0
1.2. ECUAŢII DIFERENŢIALE ORDINARE 5

1.2 Ecuaţii diferenţiale ordinare

O ecuaţie diferenţială ordinară are forma generală


 
F x, y(x), y 0 (x), y 00 (x), ..., y (n) (x) = 0,
(k) dk y
unde x ∈ [a, b], y (x) = k .
dx
Funcţia F , care depinde de n + 2 variabile,

F : ∆ → R, ∆ ⊂ Rn+2 ,

este cunoscută şi suficient de regulată pentru a permite operaţiile care se fac
asupra ei pentru a rezolva ecuaţia. Cazul cel mai simplu este

F (x, y(x), y 0 (x)) = 0, y = y(x), x ∈ [a, b], F : ∆ → R, ∆ ⊂ R3 .

În mod uzual, ecuaţiile diferenţiale sunt puse sub forma ”normală”, ı̂n care
se explicitează derivata de ordin maxim
 
y (n) (x) = f x, y(x), y 0 (x), ..., y (n−1) (x) ,

sau, ı̂n cazul particular 1−dimensional, de mai sus,

y 0 (x) = f (x, y(x)) . (1.1)

În continuare, ı̂n afara unei precizări exprese, se fac consideraţii numai
asupra ecuaţiilor de forma (1.1).

Se numeşte soluţie a ecuaţiei diferenţiale (1.1), o funcţie

ϕ : (a, b) → R, ϕ ∈ C 1 (a, b),

care ı̂nlocuită ı̂n ecuaţia (1.1) o transformă pe aceasta ı̂n identitate, deci

F (x, ϕ(x), ϕ0 (x)) ≡ 0.


6 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE

Considerăm, ca un exemplu foarte simplu, ecuaţia diferenţială


dy
y 0 (x) = x2 , sau = x2 .
dx
Prin integrare directă, se obţine soluţia

x3
y(x) = + C, C = constantă, ; C ∈ R.
3
Exemplul dat oferă şi un exemplu de soluţie, şi o metodă de rezolvare a
unei ecuaţii diferenţiale şi, ı̂n plus, anticipează şi faptul că o aceiaşi ecuaţie
diferenţială poate avea mai multe soluţii, care sunt numite curbe integrale,
denumire sugerată de modul ı̂n care au fost obţinute soluţiile, adică prin in-
tegrare. Mulţimea soluţiilor este generată de variaţia constantei C, numită
constantă de integrare.
Când constanta C nu este precizată, spunem că avem soluţia generală.
Prin particularizarea constantei C se obţin soluţii particulare. Dacă o
ecuaţie diferenţială admite o soluţie care nu se obţine prin particularizarea
constantei C, atunci spunem că avem o soluţie singulară.
Principalele probleme care se urmăresc, atunci când se abordează o ecuaţie
diferenţială, sunt:
i) existenţa soluţiei, adică ı̂n ce condiţii o ecuaţie diferenţială admite măcar
o soluţie;
ii) unicitatea soluţiei, adică ce trebuie pretins suplimentar unei ecuaţii
diferenţiale pentru ca aceasta să admită numai o soluţie;
iii) construcţia efectivă a soluţiei. Termenul este folosit pentru a surprinde
metoda prin care este determinată soluţia ecuaţiei diferenţiale.
O modalitate concretă prin care se elimină arbitrariul din soluţia generală
a unei ecuaţii diferenţiale constă ı̂n a obliga curba integrală să treacă printr-un
punct precizat din plan (x0 , y0 ), deci y0 = y(x0 ). Astfel constanta C capătă
valoare concretă şi soluţia devine unică.
În mod firesc, ı̂n cazul general al unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n,
curbele integrale depind de n constante de integrare şi atunci pentru eliminarea
lor sunt necesare condiţii suplimentare.
Condiţiile suplimentare care se impun unei ecuaţii diferenţiale pentru de-
terminarea constantelor de integrare se numesc condiţii Cauchy.
1.3. ECUAŢII DIFERENŢIALE DE ORDINUL I 7

Se numeşte Problemă Cauchy, problema integrării unei ecuaţii diferenţ-


iale şi determinarea constantelor de integrare.
Precizăm acum, pe scurt, care sunt alte probleme care se pun ı̂n studiul
unei ecuaţii diferenţiale.
1) Odată ce am demonstrat existenţa şi unicitatea soluţiei pentru o ecuaţie
diferenţială, se pune problema determinării intervalului maxim pe care aceasta
este definită. Apare astfel noţiunea de soluţie saturată.
2) Se poate pune problema dacă soluţia este definită pe un interval ı̂n
jurul punctului fixat ı̂n problema Cauchy, sau dacă este definită pe o semiaxă
ı̂ncepând de la acel punct, sau, chiar pe ı̂ntreaga axă a numerelor reale.
3) Se poate apoi urmări care este legătura ı̂ntre schimbarea unor date din
ecuaţia diferenţială, sau a condiţiei Cauchy, şi schimbarea soluţiei. Apare astfel
noţiunea de dependenţă continuă de date.
4) În cazul ı̂n care soluţia unei ecuaţii diferenţiale este definită pe o semiaxă,
sau pe axa ı̂ntreagă, se pune problema comportării soluţiei la infinit.

1.3 Ecuaţii diferenţiale de ordinul I

După cum s-a precizat mai sus, ı̂n cazul acestor ecuaţii diferenţiale, funcţia
necunoscută apare doar sub derivata de ordinul ı̂ntâi. Forma generală a aestor
ecuaţii diferenţiale este

F (x, y(x), y 0 (x)) = 0, sau y 0 (x) = f (x, y(x)) ,

ı̂n care funcţia f este dată şi suficient de regulată pentru a permite operaţiile
matematice ce se fac asupra ei pentru a integra ecuaţia dată.
În cele ce urmează expunem catalogul celor mai cunoscute ecuaţii diferenţiale
de ordinul I care sunt direct integrabile, prin simple cuadraturi.
8 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE

1.4 Ecuaţii cu variabile separabile

Sunt acele ecuaţii diferenţiabile pentru care funcţia din membrul drept au
forma f (x, y(x)) = g(x)h(y), deci
dy
y 0 (x) = = f (x, y(x)) = g(x)h(y).
dx
Soluţia se obţine foarte uşor, după separarea variabilelor, după cum urmează
y x
dy Z
ds Z
= g(x)dx ⇒ = g(s)ds ⇒
h(y) y
h(s) x
0 0
Zx
⇒ G (y(x)) − G (y0 ) = g(s)ds ⇒
x0
Zx
 

y(x) = G−1 G (y0 ) + g(s)ds .


x0

Exemplu.
xy(1 + y 2 )
y0 = .
1 + x2
Procedând ca ı̂n cazul teoretic, obţinem:
!
dy x 1 y x
2
= 2
dx ⇒ − 2
dy = dx ⇒
y(1 + y ) 1+x y 1+y 1 + x2
1 1 y2
lny − ln(1 + y 2 ) = (1 + x2 ) + lnC ⇒ = C(1 + x2 ).
2 2 1 + y2

1.5 Ecuaţii omogene

Să reamintim mai ı̂ntâi că o funcţie f = f (x, y) este numită funcţie omogenă
de grad n, ı̂n sens Euler, dacă satisface relaţia
f (tx, ty) = tn f (x, y), ∀t ≥ 0.
1.6. ECUAŢII REDUCTIBILE LA ECUAŢII OMOGENE 9

În cazul particular când n = 0 se obţine funcţia omogenă de grad 0, sau,


simplu, omogenă : f (tx, ty) = f (x, y). Relaţia este similară pentru o funcţie
de n variabile f = f (x1 , x2 , ..., xn ).
O ecuaţie diferenţială y 0 = f (x, y) se numeşte omogenă dacă funcţia ”mem-
bru drept” este funcţie omogenă de grad 0, in sens Euler. Pentru rezolvarea
unei astfel de ecuaţii, se dă factor comun x şi se face schimbarea de funcţie
necunoscută :y/x = u(x) sau y = xu(x). Se obţine o nouă ecuaţie diferenţială
ı̂n funcţia necunoscută u = u(x) care este o ecuaţie diferenţială cu variabile
separabile.

Exemplu.
y
xy 0 − y = xtg .
x
Putem să scriem:
dy y y
= + tg
dx x x
Cu schimbarea de funcţie y = xu(x), ı̂n care derivăm ı̂n raport cu x, deci,
y 0 = u + xu0 , se obţine ecuaţia xu0 (x) = tgu, care este cu variabile separa-
bile. Acesta se rezolvă după modelul de mai sus, se obţine funcţia u(x) şi apoi
y(x) = xu(x).

1.6 Ecuaţii reductibile la ecuaţii omogene

Au forma generală
!
0 a1 x + b 1 y + c 1
y =f .
a2 x + b 2 y + c 2

Se disting trei cazuri:


10 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE

i) c21 + c22 = 0, deci c1 = c2 = 0 şi atunci

a1 + b1 xy
! !
a1 x + b 1 y y
 
0
y =f =f =g ,
a2 x + b 2 y a2 x + b2 xy x

adică s-a obţinut direct o ecuaţie omogenă.


ii) Cel puţin una dintre constantele c1 şi c2 este nenulă iar dreptele de ecuaţii
a1 x + b1 y + c1 = 0 şi a2 x + b2 y + c2 = 0 sunt concurente, adică a1 b2 y − a2 b1 6= 0.
Fie (x0 , y0 ) punctul de intersecţie al celor două drepte. Se face schimbarea
de variabilă independentă şi de funcţie necunoscută
(
x = x0 + t ⇒ dx = dt

y = y0 + u ⇒ dy = du
!
dy du a1 t + b 1 u + a1 x 0 + b 1 y 0 + c 1
= =f =
dx dt a2 t + b 2 u + a2 x 0 + b 2 y 0 + c 2
!
a1 t + b 1 u u
 
=f =g ,
a2 t + b 2 u t

adică am ajuns la cazul i).


iii) Cele două drepte sunt paralele, deci a1 b2 y = a2 b1 . Se face schimbarea
numai de funcţie a2 x + b2 y = u (1). Atunci

a1 b 2 a1
a1 x + b 1 y + c 1 = a1 x + y + c1 = u + c1 .
a2 a2

Derivăm acum ı̂n relaţia (1) ı̂n raport cu x şi obţinem a2 + b2 y 0 = u0 şi atunci
ecuaţia devine

a1
u 0 − a2
!
a2
u+ c1
=f ,
b1 u + c2

adică o ecuaţie diferenţială cu variabile separabile.


1.7. ECUAŢII CU DIFERENŢIALĂ TOTALĂ EXACTĂ 11

1.7 Ecuaţii cu diferenţială totală exactă

Aceste ecuaţii diferenţiale au forma generală P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0 (1),
care poate fi scrisă ı̂n forma
dy M (x, y)
= ,
dx N (x, y)
ı̂n care semnificaţia noilor funcţii M (x, y) şi N (x, y) este clară.
Nu orice ecuaţie de forma (1) este cu diferenţială totală. Condiţia necesară
şi suficientă ca membrul drept din (1) să fie o diferenţială totală exactă este
ca funcţiile P (x, y) şi Q(x, y) să admită derivate parţiale de ordinul I şi aceste
derivate să satisfacă condiţia
∂P ∂Q
= .
∂y ∂x
Acestă condiţie asigură existenţa unei funcţii F (x, y) astfel ı̂ncât
dF (x, y) = P (x, y)dx + Q(x, y)dy,
∂F ∂F
ı̂n care P (x, y) = , Q(x, y) = .
∂x ∂y
Atunci ecuaţia ecuaţia devine dF (x, y) = 0, de unde obţinem F (x, y) = C,
adică soluţia ecuaţiei diferenţiale este o curbă integrală dată sub formă im-
plicită. Pentru a găsi efectiv forma funcţiei F , fixăm un punct A0 (x0 , y0 ) şi
luam un punct arbitrar A(x, y). Deoarece expresia P (x, y)dx + Q(x, y)dy este
o diferenţială totală, atunci interala acestei expresii ı̂ntre A0 şi A nu depinde
de drumul ce le uneşte, ci numai de capetele A0 şi A. Integrăm atunci ı̂ntre
A0 (x0 , y0 ) şi B(x, y0 ), pe un drum paralel cu axa Ox, apoi ı̂ntre B(x, y0 ) şi
A(x, y), pe un drum paralel cu axa Oy. Atunci
Z A Z A
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = dF (x, y) = F (x, y) = C.
A0 A0
12 LECŢIA 1. ECUAŢII DIRECT INTEGRABILE
Lecţia 2

Ecuaţii lineare şi cu parametru

2.1 Ecuaţii de ordinul I liniare

Obiective:
1. Prezentarea ecuaţiei diferenţiale liniară de ordinul I şi a două metode
de rezolvare a acesteia.
2. Sunt prezentate principalele tipuri de ecuaţii diferenţiale de ordinul I,
care se pot reduce la ecuaţii diferenţiale liniare (ecuaţii de tip Bernoulli şi
Riccati).
3. Sunt prezentate pe scurt ecuaţiile diferenţiale cu parametru precum şi
cele mai cunoscute astfel de ecuaţii: ecuaţiile Lagrange şi ecuaţiile Clairaut.
4. Prezentarea rezultatului central al teoriei ecuaţiilor diferenţiale liniare de
ordinul I: teorema privind existenţa şi unicitatea soluţiei unei astfel de ecuaţii,
teoremă datorată lui Picard.

Denumirea de ecuaţii liniare este dată de faptul că la astfel de ecuaţii atât
funcţia necunoscută cât şi derivata ei apar doar la puterea ı̂ntâi. Aceste ecuaţii
au forma generală

13
14 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU

(1) y 0 + P (x)y = Q(x).

În cazul ı̂n care Q(x, y) ≡ 0 spunem că avem o ecuaţie omogenă, deci

y 0 + P (x)y = 0.

Vom indica două metode de rezolvare a ecuaţiei (1).

Metoda 1.

Se rezolvă ı̂ntâi ecuaţia omogenă, folosind tehnica de la ecuaţiile cu variabile


separabile:
dy dy
y 0 + P (x)y = 0 ⇒ = −P (x)y ⇒ = −P (x)dx.
dx y
De aici, prin integrare, ı̂n ambii membri
Z y ds Z x Z x
=− P (t)dt, y0 = y(x0 ) ⇒ lny − lny0 = − P (t)dt
y0 s x0 x0
Rx
− P (t)dt
⇒ y = y0 e x0

Notăm cu C = y(x0 ) şi cu y0 (x) soluţia generală a ecuaţiei omogene. Aşadar


Rx
− P (t)dt
y0 (x) = Ce x0
.

Pentru determinarea soluţiei generale a ecuaţiei neomogene, vom folosi


metoda variaţiei constantele. Asta ı̂nseamnă că vom presupune că C din
expresia soluţiei ecuaţiei omogene devine funcţie. Vom căuta o soluţie par-
ticulară a ecuaţiei neomogene sub forma yp (x) = C(x)y0 (x). Funcţia C(x)
se determină prin forţarea acestui yp (x) să fie efectiv soluţie pentru ecuaţia
neomogenă:
Q
C 0 y0 + Cy00 + P Cy0 = Q ⇒ C 0 y0 = Q ⇒ C 0 = ⇒
y0
Z x Z x Q(t)
⇒ C 0 (t)dt = dt.
x0 x0 y0 (t)
2.2. ECUAŢII REDUCTIBILE LA ECUAŢII LINIARE 15

Folosim acum faptul că C(x0 ) = y0 şi tinem cont de expresia lui y0 (x), astfel
că obţinem
Z x Rs
P (τ )dτ
C(x) = y0 + Q(t)e x0
dt ⇒
x0

Rx
P (t)dt
 Z x Rs
P (τ )dτ

⇒ yp (x) = e x0
y0 + Q(t)e x0
dt .
x0

Metoda 2.

Înmulţim ı̂n ambii membri ai ecuaţiei neomogene iniţiale cu


Rx
P (τ )dτ
e x0

şi obţinem succesiv:


Rx Rx Rx
P (τ )dτ P (τ )dτ P (τ )dτ
y0e x0
+ P (x)ye x0
= Q(x)e x0

d
 Rx  Rx
P (τ )dτ P (τ )dτ
ye x0 = Q(x)e x0
sx
Integrăm acum ı̂n ambii membri :
Rx
P (τ )dτ
Z x Rs
P (τ )dτ
ye x0
−C = Q(s)e x0
ds
x0

Pentru x = x0 obţinem y(x0 ) − C = 0 şi deci C = y(x0 ) = y0 astfel că, ı̂n final,
soluţia devine

Rx
P (τ )dτ
 Z x Rs
P (τ )dτ

y(x) = e x0
y0 + Q(s)e x0
ds .
x0

2.2 Ecuaţii reductibile la ecuaţii liniare

2.3 Ecuaţii Bernoulli

Aceste ecuaţii diferenţiale au forma generală


y 0 + P (x)y = Q(x)y α , α 6= 0 şiα 6= 1.
16 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU

Să remarcăm faptul că restricţia α 6= 0, 1 nu este esenţială, este impusă doar
de metoda de abordare a ecuaţiilor Bernoulli. Dacă α = 0 sau α = 1 se obţin
direct ecuaţii diferenţiale liniare.
Primul pas ı̂n abordarea ecuaţiilor Bernoulli este ı̂nmulţirea ı̂n ambii membri
ai formei geberale cu y −α , deci:

y −α y 0 + P (x)y 1−α = Q(x).

Se face apoi schimbarea de funcţie y 1−α (x) = z(x), relaţie ı̂n care se derivează
ı̂n raport cu x şi se obţine (1 − α)y −α y 0 = z 0 . Atunci ecuaţia iniţială devine

1
z 0 + P (x)z = Q(x) ⇒
1−α
z 0 + (1 − α)P (x)z = (1 − α)Q(x),

adică o ecuaţie diferenţială liniară.

2.4 Ecuaţii Riccati

Sunt ecuaţii diferenţiale a căror formă generală este

y 0 = P (x)y 2 + Q(x)y + R(x).

Pentru a afla soluţia generală a ecuaţiilor Riccati, trebuie să se cunoască o


soluţie particulară a lor. Dacă nu este dată explicit o astfel de soluţie particu-
lară, atunci se poate tatona o soluţie particulară, căutând-o de forma funcţiilor
P (x), Q(x) sau R(x). În cele ce urmează vom presupune cunoscută o soluţie
particulară pe care o notăm cu y1 . Pentru a reduce o ecuaţie Riccati la o
ecuaţie liniară vom indica două metode.

Metoda 1.
2.4. ECUAŢII RICCATI 17

Se face schimbarea de funcţie z(x) = y(x)−y1 (x), relaţie din care, prin derivare,
conduce la z 0 = y 0 − y10 . Introducem ı̂n ecuaţia Riccati iniţială şi obţinem

z 0 = P y 2 + Qy + R − (P y12 + Qy1 + R) ⇒
z 0 = zP y + zP y1 + zQ ⇒
z 0 − (2P y1 + Q) z = P z 2 ,

adică am obţinut o ecuaţie Bernoulli cu α = 2, din care se va obţine apoi o


ecuaţie liniară.

Metoda 2.

Notăm cu y1 o soluţie particulară a ecuaţiei Riccati şi facem schimbarea de


funcţie
1 z0
y(x) = y1 (x) + ⇒ y 0 = y10 − 2 .
z(x) z

Introducem ı̂n ecuaţia iniţială şi, după reducerea termenilor asemenea, se


obţine
z0 1 1 1
− = P + 2y 1 P + Q .
z2 z2 z z2

În această ultimă ecuaţie ı̂nmulţim cu −z 2 şi obţinem

z 0 + (2P (x)y1 (x) + Q(x)) = −P (x).

Se observă că prin metoda a doua se obţine direct o ecuaţie diferenţială liniară.
18 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU

2.5 Ecuaţii diferenţiale cu parametru

Denumirea este sugerată de faptul că ı̂n rezolvarea acestor ecuaţii se introduce
ı̂ntotdeauna un parametru, de obicei notat cu p. De asemenea, soluţia acestor
ecuaţii are forma parametrică:
(
x = x(p)
y = y(p)

Ecuaţiile cu parametru sunt uşor de recunoscut, căci ı̂n locul formei cunoscute
y 0 = f (x, y) ele au forma y = f (x, y 0 ). După ce se face notaţia y 0 = p o
ecuaţie cu parametru se transformă ı̂ntr-o ecuaţie diferenţială de un tip anterior
studiat. Cu notaţia y 0 = p ecuaţia capătă forma y = f (x, p). Avem

dy
y0 = p ⇒ = p ⇒ dy = pdx.
dx
Apoi din
∂f
y = f (x, p) ⇒ dy = dx + f rac∂f ∂pdp.
∂x
Egalăm cele două expresii ale lui dy:
!
∂f ∂f ∂f ∂f
dy = dx + dp ⇒ p − dx + dp = 0.
∂x ∂p ∂x ∂p

Aceasta este o ecuaţie diferenţială ı̂n care funcţia necunoscută este x iar vari-
abile este p. Tipul ecuaţiei este unul anterior studiat. Soluţia va fi x = ϕ(p)
iar din y = f (x, p) se va obţine y = f (ϕ(p), p) = ψ(p), adică soluţia finală va fi
dată ı̂n formă parametrică. Sunt consacrate două tipuri de ecuaţii diferenţiale
cu parametru: ecuaţia Lagrange şi ecuaţia Clairaut.
2.6. ECUAŢIA LAGRANGE 19

2.6 Ecuaţia Lagrange.

Are forma generală (1) y = xf (y 0 ) + g(y 0 ) cu condiţia f (x) 6= x. Se face deci


notaţia y 0 = p şi atunci din (1) avem y = xf (p) + g(p). Egalăm, ca ı̂n cazul
general, cele două expresii pentru dy şi obţinem
∂ ∂
dy = (xf (p) + g(p)) dx + (xf (p) + g(p)) dp ⇒
∂x ∂p
dy = f (p)dx + xf 0 (p)dp + g 0 (p)dp = pdx ⇒
(f (p) − p)) dx + (xf 0 (p) + g 0 (p)) dp = 0 ⇒
dx
(f (p) − p)) + xf 0 (p) = −g 0 (p) ⇒
dp
dx f 0 (p) g 0 (p)
+ x=− .
dp f (p) − p f (p) − p

Ultima ecuaţie este o ecuaţie diferenţială lineară, ı̂n funcţia necunoscută x, de


variabilă p, si deci va da soluţia x = ϕ(p). Apoi funcţia y se determină cu
formula y = ϕ(p)f (p) + g(p) = ψ(p). Aşadar, soluţia ecuaţiei Lagrange este
una parametrică.

2.7 Ecuaţia Clairaut

Are forma generală (1) y = xy 0 + g(y 0 ), adică surprinde tocmai situaţia ex-
ceptată de la ecuaţia Lagrange. Din y 0 = p obţinem dy = pdx iar din
y = xp + g(p) avem dy = pdx + (x + g 0 (p)) dp. Egalăm cele două expresii ale
lui dy şi reducem termenul pdx, care apare ı̂n ambii membri. Se obţine ecuaţia
(x + g 0 (p)) dp = 0. Atunci dp = 0 de unde p = C =constantă. Deci y 0 = C de
unde rezultă y = Cx + C1 , C1 = constantă. Avem astfel un exemplu de soluţie
singulară. Pe de altă parte, din x + g 0 (p) = 0 se obţine x = −g 0 (p) = ϕ(p) şi
atunci y = −pg 0 (p) + g(p) = ψ(p), adică, din nou, soluţia este parametrică.
20 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU

În cele ce urmează vom demonstra un rezultat central ı̂n teoria ecuaţiilor
diferenţiale. Este un rezultat calitativ care asigură existenţa si unicitatea
soluţiei pentru problema Cauchy asociată unei ecuaţii diferenţiale ordinare,
de ordinul I. Reamintim că pentru problema Cauchy se fixează un punct x0 ı̂n
plan şi se notează y0 = y(x0 ). Deci problema Cauchy este :
(
y 0 = f (x, y)
(2.1)
y0 = y(x0 ).

Pentru a > 0 şi b > 0 se consideră dreptunghiul D dat de următorul produs


cartezian D = [x0 − a, x0 + a] × [y0 − b, y0 + b], adică
n o
D = (x, y) ∈ R2 /|x − x0 | ≤ a, |y − y0 | ≤ b .

2.8 Teorema lui Picard

Teorema 1 Presupunem satisfăcute ipotezele:


i) f este funcţie continuă pe domeniul D ı̂n ambele variabile;
ii) f este funcţie Lipschitz ı̂n raport cu variabila y, pe D.
Atunci, problema Cauchy (1) admite o soluţie y = ϕ(x) definită pe intervalul
|x − x0 | ≤ h, unde
( )
b
h = min a, , M = sup |f (x, y)|.
M (x,y)∈D

În plus, soluţia problemei este unică.

Demonstraţie. Reamintim definiţia funcţiei Lipschitz:


∀y1 , y2 ∈ [y0 − b, y0 + b], ∃L > 0 astfel ı̂ncât

|f (x, y1 ) − f (x, y2 )| ≤ L |y1 − y2 | , ∀x ∈ [x0 − a, x0 + a].

O presupusă soluţie a problemei Cauchy y = ϕ(x) trebuie să satisfacă condiţia


Cauchy ϕ(x0 ) = y0 şi ı̂nlocuită ı̂n ecuaţie o transformă pe acesta ı̂n identitate:
2.8. TEOREMA LUI PICARD 21

ϕ0 (x) = f (x, ϕ(x)). Integrăm această ecuaţie pe intervalul [x0 , x] şi obţinem
Z x Z x
ϕ0 (τ )dτ = f (τ, ϕ(τ ))dτ ⇒
x0 x0
Z x
ϕ(x) − ϕ(x0 ) = f (τ, ϕ(τ ))dτ.
x0
Folosind condiţia Cauchy, se obţine
Z x
ϕ(x) = y0 + f (τ, ϕ(τ ))dτ. (2.2)
x0

Aşadar, dacă funcţia ϕ este o soluţie a problemei Cauchy (2.1) atunci ea sat-
isface ecuaţia integrală (2.2). Vom demonstra acum şi rezultatul reciproc şi
anume dacă funcţia ϕ satisface ecuaţia (2.2), atunci ϕ este o soluţie a problemei
Cauchy. Într-adevăr, dacă ı̂n (2.2) ı̂nlocuim x cu x0 se obţine
Z x0
ϕ(x0 ) = y0 + f (τ, ϕ(τ ))dτ = y0 .
x0

Apoi, derivăm ı̂n (2.2), membru cu membru şi folosind regula de derivare
a integralei cu parametru, obţinem ϕ0 (x) = f (x, ϕ(x)), deci ϕ satisface şi
condiţia Cauchy şi ecuaţia din problema Cauchy.
Demonstraţia acestor două rezultate ne dă dreptul ca, ı̂n cele ce urmează, ı̂n
loc să rezolvăm problema Cauchy (2.1) vom rezolva ecuaţia integrală (2.2). Cu
o sugestie dată de forma ecuaţiei (2.2) vom construi un şir de funcţii a cărui
limită este tocmai soluţia ecuaţiei (2.2), deci a problemei Cauchy (2.1). În
ultima parte a demonstraţiei vom arăta că soluţia este unică. Pentru existenţa
soluţiei vom construi şirul de funcţii {yn }n∈N astfel:
Z x Z x
y1 (x) = y0 + f (τ, y0 )dτ, yn (x) = y0 + f (τ, yn−1 (τ ))dτ, n ≥ 2.
x0 x0

Şirul este construit astfel ı̂ncât |x − x0 | ≤ h. Se arată fără dificultate că şirul
este bine construit, ı̂n sensul că argumentele funcţiei f sunt din domeniul D.
Demonstrăm acum că şirul este convergent. Folosind definiţia lui M şi faptul
că f este funcţie Lipschitz, obţinem succesiv:
|y1 (x) − y0 | ≤ M (x − x0 ),
Z
|y2 (x) − y1 (x)| ≤ x|f (τ, y1 (τ ) − f (τ, y0 )|dτ ≤
x0
Z Z
(x − x0 )2
L x|y1 (τ ) − y0 |dτ ≤ LM x(τ − x0 )dτ = LM .
x0 x0 2
22 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU

Se demonstrează imediat prin inducţie matematică, prin analogie cu calculele


de mai sus, că:

(x − x0 )n
|yn (x) − yn−1 (x)| ≤ Ln−1 M .
n!
Este clar că şirul poate fi scris ı̂n forma
n
X
yn = yn −yn−1 +yn−1 −yn−1 +...+y1 −y0 +y0 = y0 + (yk −yk−1 ) .
k=1

Atunci şirul yn n∈N poate fi privit ca şirul sumelor parţiale ale seriei

X
y0 + (yk − yk−1 ) .
k=1

Această serie este convergentă deoarece este de o serie numerică convergentă,


şi anume de seria

hk
Lk−1 M
X
|y0 | + .
k=1 k!

Se ştie că şirul sumelor parţiale este chiar uniform convergent. Apoi un şir uni-
form convergent are proprietatea de ”ereditate”, adică transmite proprietăţile
termenilor săi şi limitei. Deoarece termenii şirului sunt funcţii continue, de-
ducem astfel că şi limita sa este funcţie continuă. Notăm cu ϕ(x) limita
şirului, deci ϕ(x) = lim yn (x). Ne propunem să arătăm că funcţia ϕ(x),
n→∞
astfel definită, este soluţia problemei Cauchy (2.1), adică conform cu prima
parte a demonstraţiei, ϕ(x) este soluţia ecuaţiei (2.2). Dacă trecem la limită
ı̂n relaţia de definiţie a şirului yn n∈N
Z x
yn (x) = y0 + f (τ, yn−1 (τ ))dτ

obţinem Z x
ϕ(x) = y0 + f (τ, ϕ(τ ))dτ.
2.8. TEOREMA LUI PICARD 23

Cum ϕ(x0 ) = y0 , deducem că ϕ satisface ecuaţie (2.2). Să demonstrăm acum
unicitattea soluţiei. Presupunem, prin reducere la absurd, că ar mai fi o funcţie
ψ care să satisfacă problema Cauchy (2.1), deci şi ecuaţia (2.2). Atunci
Z x
ψ(x) = y0 + f (τ, ψ(τ ))dτ.
x0

Pe de altă parte, avem


Z x
yn (x) = y0 + f (τ, yn−1 (τ ))dτ.
x0

Dacă scădem ultimele două relaţii, obţinem


Z x
|yn (x) − ψ(x)| ≤ |f (τ, yn−1 (τ )) − f (τ, ψ(τ ))|dτ ≤
x0
Z x Z x
2
≤L |yn−1 (τ ) − ψ(τ )|dτ ≤ L |yn−2 (τ ) − yn−1 (τ )|dτ.
x0 x0

Din aproape ı̂n aproape se obţine, ı̂n final


hn
|yn (x) − ψ(x)| ≤ Ln−1 M .
n!
Prin trecere la limită cu n → ∞ deducem că ψ este limita şirului {yn }n∈N şi
cum limita unui şir este unică, deducem că ϕ ≡ ψ.

Observaţie. În demonstraţia unicităţii soluţiei este esenţial faptul că f este
funcţie Lipschitz. Dacă se renunţă la această ipoteză, atunci problema Cauchy
are soluţie, dar aceasta nu mai este unică, aşa cum afirmă şi rezultatul următor,
pe care ı̂l dăm fără demonstraţie.

Teorema 2 (Peano). Considerăm problema Cauchy (2.1), formulată ca ı̂n


Teorema lui Picard, ı̂n care ı̂nsă funcţia f este doar continuă ı̂n ambele vari-
abile (deci f nu este şi funcţie Lipschitz). Atunci problema (2.1) are cel puţin
o soluţie.

.
24 LECŢIA 2. ECUAŢII LINEARE ŞI CU PARAMETRU
Lecţia 3

Ecuaţii de ordin superior

3.1 Ecuaţii liniare de ordin superior


[Ecuaţii diferenţiale liniare de ordin superior] Obiective:

1. Se prezintă ecuaţiile diferenţiale de ordin superior cu coeficienţi variabili


şi cu coeficienţi constanţi.
2. Pentru ecuaţiile diferenţiale de ordin superior omogene, sunt prezentate
noţiunile de independenţă a soluţiilor precum şi sistemul fundamental de soluţii
pentru astfel de ecuaţii.

Definiţia 1 Se numeşte ecuaţie diferenţială de ordinul n liniară şi neomogenă


o ecuaţie de forma

an (x)y (n) (x)+an−1 (x)y (n−1) (x)+...+a1 (x)y 0 (x)+a0 (x)y(x) = f (x), (3.1)

ı̂n care funcţia necunoscută este y = y(x), x ∈ [a, b]. Coeficienţii ecuaţiei şi
membrul drept sunt funcţii date şi continue pe [a, b], deci ai , f ∈ C 0 [a, b].
Dacă f (x) ≡ 0, obţinem ecuaţia omogenă, deci

an (x)y (n) (x)+an−1 (x)y (n−1) (x)+...+a1 (x)y 0 (x)+a0 (x)y(x) = 0. (3.2)

25
26 LECŢIA 3. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR

Pentru formularea problemei Cauchy, se adaugă condiţiile iniţiale:


y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , y (n−1) (x0 ) = yn−1 , (3.3)
ı̂n care y0 , y1 , ..., yn−1 sunt cantităţi date, deci cunoscute. Punctul x0 este fixat
arbitrar, x0 ∈ [a, b]. Condiţiile iniţiale precizează, de fiecare dată, valoarea
iniţială a funcţiei necunoscute şi ale derivatelor sale până la ordinul de derivare
n − 1. În cazul de faţă problema Cauchy este problema formată din ecuaţia
(3.1) şi condiţiile iniţiale (3.3).
Definiţia 2 Se numeşte soluţie a problemei Cauchy, dată de (3.1) şi (3.3),œ
o funcţie ϕ = ϕ(x), x ∈ [a, b], ϕ ∈ C n [a, b], care verifică condiţiile iniţiale
(3.3) şi ı̂nlocuită ı̂n ecuaţia (3.1) o transformă pe aceasta ı̂n identitate.
Introducem operatorul diferenţial L prin
dn dn−1 d
L = an n
+ a n−1 n−1
+ ... + a0 + a0 (3.4)
dx dx dx
şi atunci ecuaţia (3.1) capătă forma mai simplă

(10 ) Ly(x) = f (x), x ∈ [a, b]


Propoziţia 1 Operatorul diferenţial introdus ı̂n (3.4) este liniar:
L (y1 + y2 ) = Ly1 + Ly2 , L (λy) = λLy ⇔
L (λ1 y1 + λ2 y2 ) = λ1 Ly1 + λ2 Ly2 .
Demonstraţie. Afirmaţiile sunt imediate având ı̂n vedere liniaritatea operaţiei
de derivare:
(f + g)(n) = f (n) + g (n) , (λf )(n) = λf (n) .
Să mai remarcăm forma mai simplă a ecuaţiei omogene, folosind operatorul L,
introdus ı̂n (3.4), adică Ly(x) = 0. De asemenea, dacă y1 , y2 ,..., yn sunt soluţii
n
P
pentru ecuaţia omogenă, atunci şi funcţia y = Ci yi , unde C1 , C2 ,..., Cn
i=1
sunt constante, este de asemenea soluţie pentru ecuaţia omogenă. Într-adevăr,
avem Lyi = 0 (pentru că yi este soluţie) şi, ı̂n baza liniarităţii lui L,
n n n
!
X X X
Ly = L Ci yi = L (Ci yi ) = Ci L (yi ) = 0.
i=1 i=1 i=1
3.1. ECUAŢII LINIARE DE ORDIN SUPERIOR 27

Definiţia 3 Funcţiile y1 , y2 ,..., yn se numesc liniar independente pe inter-


valul [a, b] dacă nu există o combinaţie liniară a lor fără ca toţi coeficienţii
combinaţiei să fie nuli, adică dacă

λ1 y1 + λ2 y2 + ... + λn yn = 0 ⇒ λ1 = λ2 = ... = λn = 0.

Exemplu. Funcţiile 1, x, ex sunt liniar independente pe R căci dacă avem


λ1 + λ2 x + λ3 ex = 0, ∀x ∈ R atunci λ1 = λ2 = λ3 = 0. Într-adevăr, dăm
lui x valorile 0, −1 şi 1 şi obţinem un sistem liniar şi omogen de ecuaţii ı̂n
necunoscutele λi al cărui determinant este nenul, deci admite numai soluţia
banală.
Definiţia 4 Se numeşte wronskian al funcţiilor y1 (x), y2 (x),..., yn (x), deter-
minantul definit prin

W (x) = W (y1 (x), y2 (x), ..., yn (x)) =



y (x), y2 (x), ... yn (x)
1
0 0
y1 (x), y2 (x), ... yn0 (x)

=
− − − −

(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (x), y2 (x), ... yn (x)

Teorema 1 Dacă funcţiile y1 (x), y2 (x),..., yn (x) sunt liniar dependente, atunci
wronskianul lor este nul, deci W (y1 , y2 , ..., yn ) = 0, ∀x ∈ [a, b].

Demonstraţie Pentru că funcţiile y1 (x), y2 (x),..., yn (x) sunt liniar depen-
dente, deducem că există coeficienţii λ1 , λ2 ,...,λn , nu toţi nuli, astfel ı̂ncât să
avem λ1 y1 + λ2 y2 + ... + λn yn = 0. Derivăm această relaţie, succesiv, membru
cu membru, şi obţinem sistemul de ecuaţii


 λ1 y1 + λ2 y2 + ... + λn yn = 0
λ1 y10 + λ2 y20 + ... + λn yn0 = 0




 − − − − − − − − − − −−
(n−1) (n−1)

λ1 y 1 + λ2 y 2 + ... + λn yn(n−1) = 0

Am obţinut un sistem liniar şi omogen ı̂n necunoscutele λ1 , λ2 ,...,λn . Dar,


conform cu ipoteza, acest sistem admite şi soluţii nenule.
28 LECŢIA 3. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR

Deducem astfel că determinantul sistemului (care este tocmai wronskianul


funcţiilor y1 (x), y2 (x),..., yn (x)) trebuie să fie nul, deci W (x) = 0.

Observaţie Folosind negarea ı̂n teorema anterioară, se obţine un alt rezultat


care este mai util ı̂n aplicaţii decât cel din Teorema 1. Aşadar avem următorul
rezultat.

Teorema 2 Dacă ∃x0 ∈ [a, b] astfel ı̂ncât wronskianul lor este nenul,

W (y1 (x0 ), y2 (x0 ), ..., yn (x0 )) 6= 0,

atunci funcţiile y1 (x), y2 (x),..., yn (x) sunt liniar independente pe [a, b].

Un rezultat foarte important privind wronskianul unui sistem de funcţii este


de următoarea teoremă, datorată lui Liouville.

Teorema 3 (Liouville) Dacă există un punct x0 ∈ [a, b] astfel ı̂ncât să avem
W (x0 ) 6= 0, atunci W (x) 6= 0, ∀x ∈ [a, b].

Demonstraţie. Folosind regula de derivare a unui determinant, se obţine


ecuaţia

dW an−1 (x) dW an−1 (x)


=− W (x) ⇒ =− dx.
dx an (x) W an (x)

Se integrează ultima ecuaţie (care este cu variabile separabile) pe intervalul


[x0 , x] şi se obţine
Rx an−1 (τ )
− dτ
W (x) = W (x0 )e x0 an (τ )
.

Având ı̂n vedere ipoteza că W (x0 ) 6= 0 şi ţinând cont că funcţia exponenţială
este strict pozitivă, se deduce că W (x) 6= 0, ∀x ∈ [a, b].

Observaţie. Având ı̂n vedere rezultatele din ultimele două teoreme, deducem
că dacă un sistem de funcţii este liniar independent ı̂ntr-un punct x0 ∈ [a, b]
atunci funcţiile sunt liniar independent pe ı̂ntreg intervalul [a, b].
3.1. ECUAŢII LINIARE DE ORDIN SUPERIOR 29

Teorema 4 Să presupunem că funcţiile y1 , y2 , ..., yn , y ∈ C n−1 [a, b] satisfac


condiţiile W (y1 , y2 , ..., yn ) 6= 0 pe intervalul [a, b] şi W (y1 , y2 , ..., yn , y) = 0 pe
intervalul [a, b].
Atunci există constantele Ci , i = 1, 2, ..., n astfel ı̂ncât să avem

y = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn .

Demonstraţie. În baza primei ipoteze, avem


y1 y2 ... yn y



y0 y20 ... yn0
y0
1
− − − − −

= 0.

(n−1) (n−1) (n−1) (n−1)
y1 y2 ... yn y

y (n) (n)

(n)
1 y2 ... yn y (n)

Putem să scriem


y1 y2 ... yn y



y0 y20 ... yn0
y0
1
− − − − −

= 0, ∀k = 0, 1, 2, ..., n

(n−1) (n−1) (n−1) (n−1)
y1 y2 ... yn y

y (k) (k)

(k)
1 y2 ... yn y (k)

Dezvoltăm acest determinat după ultima linie şi obţinem


(k) (k)
λ1 y1 + λ2 y2 + ... + λn yn(k) + λ0 y (k) = 0, (3.5)

ı̂n care λ0 este tocmai wronskianul funcţiilor y1 , y2 ,...,yn şi care este nenul, ı̂n
baza primei ipoteze a teoremei. Deci putem ı̂mpărţi cu −λ0 ı̂n ecuaţia (3.5),
scrisă pentru k = 0 şi obţinem
λ1 λ2 λn
y= y1 + y2 + ... + yn . (3.6)
λ0 λ0 λ0
λi (x)
Folosind notaţia λ0 (x)
= µi (x), relaţia (3.6) devine

y = µ1 y1 + µ2 y2 + ... + µn yn . (3.7)
30 LECŢIA 3. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR

Demonstraţia se ı̂ncheie dacă arătăm că µi sunt constante, ∀i = 1, 2, ..., n. În


acest scop derivăm succesiv ı̂n (3.7) şi, de fiecare dată folosim (3.5) astfel că
se obţine sistemul de ecuaţii


 µ01 y1 + µ02 y2 + ... + µ0n yn = 0
µ01 y10 + µ02 y20 + ... + µ0n yn0 = 0




 − − − − − − − − − − −−
0 (n−1) (n−1)

µ1 y 1 + µ02 y2 + ... + µ0n yn(n−1) = 0

Acesta este un sistem algebric liniar şi omogen ı̂n necunoscutele µ0i al cărui
determinant este tocmai wronskianul W (y1 , y2 , ..., yn 6= 0 şi atunci sistemul
admite doar soluţia banală µ0i = 0 şi deci µi = Ci =constant, ∀i = 1, 2, ..., n.

Definiţia 5 Se numeşte sistem fundamental de soluţii pentru ecuaţia omogenă


(3.2), un sistem de funcţii y1 , y2 ,...,yn care au wronskianul nenul, deci

W (y1 , y2 , ..., yn ) 6= 0.

După Teorema 4, dacă se cunoaşte un sistem fundamental de soluţii y1 , y2 ,...,yn


pentru ecuaţia omogenă (3.2), atunci soluţia generală a acestei ecuaţii este
y = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn , unde Ci sunt constante, ∀i = 1, 2, ..., n.

Exemplu. Fie ecuaţia x2 y 00 − 2xy 0 + 2y = 0 care are soluţiile y1 = x, y2 = x2 .


Se constată imediat că W (y1 , y2 ) = x 6= 0 pe R \ {0}. Atunci y1 şi y2 formează
un sistem fundamental de soluţii pentru ecuaţia dată şi deci soluţia generală
a ecuaţiei este y = C1 y1 + C2 y2 , unde C1 şi C2 sunt constante.
În ı̂ncheierea acestui paragraf facem câteva consideraţii asupra problemei
Cauchy dată de (3.2) şi (3.3).

Teorema 5 Dacă pentru ecuaţia (3.2) se cunoaşte un sistem fundamental de


soluţii, definite pe [a, b], atunci există o singură soluţie a acestei ecuaţii care
să satisfacă condiţiile iniţiale (3.3).

Demonstraţie. După Teorema 4, dacă se cunoaşte un sistem fundamental


de soluţii y1 , y2 ,...,yn pentru ecuaţia omogenă (3.2), atunci soluţia generală
a acestei ecuaţii este y = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn , unde Ci sunt constante,
3.1. ECUAŢII LINIARE DE ORDIN SUPERIOR 31

∀i = 1, 2, ..., n. Obligăm această soluţie să verifice condiţiile iniţiale şi obţinem
sistemul


 C1 y1 (x0 ) + C2 y2 (x0 ) + ... + Cn yn (x0 ) = y0
C1 y10 (x0 ) + C2 y20 (x0 ) + ... + Cn yn0 (x0 ) = y1




 − − − − − − − − − − −−
(n−1) (n−1)

C1 y1 (x0 ) + C2 y2 (x0 ) + ... + Cn yn(n−1) (x0 ) = yn−1

Am obţinut un sistem algebric liniar şi neomogen ı̂n necunoscutele C1 , C2 ,...,Cn .


Determinantul sistemului este wronskianul funcţiilor y1 , y2 ,...,yn şi deci este
nenul căci am presupus ca funsţiile y1 , y2 ,...,yn formează un sistem funda-
mental de soluţii. Deci sistemul admite soluţie unică. Cum constantele C1 ,
C2 ,...,Cn sunt unice, deducem că soluţia y de mai sus este unică.

Exemplu. Fie ecuaţia y 000 − 6y 00 + 11y 0 − 6y = 0 cu soluţiile y1 = ex ,


y2 = e2x , y3 = e3x . Se verifică imediat (cu ajutorul wronskianului) că aceste
funcţii formează un sistem fundamental de soluţii. Atunci soluţia generală a
ecuaţiei date este y = C1 ex + C2 e2x + C3 e3x . Dacă impunem condiţiile Cauchy
y(0) = y 0 (0) = 0 şi y 00 (0) = 1 obţinem că problema Cauchy are ca singură
soluţie funcţia
1 1
y = ex − e2x + e3x .
2 2
În propoziţia următoare, demonstrăm un rezultat prin care se poate reduce
ordinul unei ecuaţii diferenţiale.

Propoziţia 2 Dacă pentru ecuaţia neomogenă (3.1) se cunoaşte o soluţie


y1 (x), atunci ordinul ecuaţiei devine n − 1 dacă se face schimbarea de funcţie

y(x)
z(x) = .
y1 (x)

Demonstraţie. Avem succesiv

y = y1 z ⇒ y 0 = y10 z + y1 z 0 ⇒
y 00 = y100 z + 2y 0 z 0 + y1 z 0 .
32 LECŢIA 3. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR

Prin inducţie matematică se obţine imediat


n
(n) (n−k) (k)
Cnk y1
X
y = z .
k=0

Aceste derivate se ı̂nlocuiesc ı̂n ecuaţia (3.1) şi se obţine o ecuaţie ı̂n funcţia z
care are coeficientul lui z nul, pentru că y1 este soluţie a ecuaţiei (3.1).
Se notează apoi z 0 = u şi astfel se obţine o nouă ecuaţie diferenţială ı̂n
funcţia necunoscută u care are ordinul n − 1.

Exemplu. Fie ecuaţia de ordinul II y 00 +2xy 0 −2y = 0 cu soluţia y1 = x. Facem


schimbarea de funcţie y(x) = xz(x), calculăm derivatele lui y, le ı̂nlocuim ı̂n
ecuaţie şi obţinem noua ecuaţie xz 00 + 2(1 + x2 )z 0 = 0. Facem o nouă schimbare
de funcţie z 0 (x) = u(x) şi obţinem ecuaţia de ordinul I xu0 + 2(1 + x2 )u = 0.
Lecţia 4

Ecuaţii lineare neomogene

4.1 Ecuaţii de ordin superior neomogene

Obiective:
1. Este expusă metoda variaţiei constantelor pentru aflarea unei soluţii
particulare pentru ecuaţiile diferenţiale de ordin superior neomogene.
2. Pentru ecuaţiile diferenţiale de ordin superior omogene, cu coeficienţi
constanţi, se ataşează ecua- ţia caracteristică şi se analizează cazurile când
ecuaţia caracteristică are rădăcini reale simple, rădăcini reale multiple, rădăcini
complexe simple şi rădăcini complexe conjugate.
3. Pentru ecuaţiile diferenţiale de ordin superior neomogene sunt prezen-
tate două metode pentru determinarea unei soluţii particulre şi anume metoda
variaţiei constantelor şi metoda sugestivă.
4. Pentru ecuaţia diferenţială Euler, care are coeficienţii variabili, este
prezentat algoritmul de reducere a acesteia la o ecuaţie cu coeficienţi constanţi.

Forma generală a unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n liniară şi neomogenă


este

an y (n) (x)+an−1 y (n−1) (x)+...+a1 y 0 (x)+a0 y(x) = f (x), (4.1)

33
34 LECŢIA 4. ECUAŢII LINEARE NEOMOGENE

unde x ∈ [a, b].


Dacă introducem operatorul diferenţial L prin
dn dn−1 d
L = an n
+ a n−1 n−1
+ ... + a1 + a0 , (4.2)
dx dx dx
ecuaţia capătă forma
Ly(x) = f (x). (4.3)
Teorema care urmează furnizează metoda de aflare a soluţiei generale a ecuaţii
neomoege.
Teorema 1 Soluţia generală a ecuaţiei neomogene se obţine adunând la soluţia
generală a ecuaţiei omogene o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene.
Demonstraţie. Deci, dacă notăm cu yO soluţia generală a ecuaţie omogene,
cu yp o soluţi particulară a ecuaţie neomogene şi yG soluţia generală a ecuaţie
neomogene, atunci avem de demonstrat relaţia
yG = yO + yp
Fie y(x) o soluţie a ecuaţiei neomogene, Ly(x) = f (x). Presupunem cunoscută
o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene, yp .
Facem schimbarea de funcţie y(x) = yp (x) + z(x). Atunci avem
L(y) = L(yp + z) + L(yp ) + L(z), adică f (x) = f (x) + L(z) astfel că L(z) = 0,
adică z este soluţie a ecuaţiei omogene. Dar orice soluţie a ecuaţiei omogene
are forma z(x) = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn , unde y1 , y2 ,...,yn este un sistem
fundamental de soluţii pentru ecuaţia omogenă. Revenind la schimbarea de
funcţie de mai sus că y = yp + C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn şi demonstraţia se
ı̂ncheie.
Urmează să indicăm o metodă pentru determinarea unei soluţii particulare
a ecuaţiei neomogene. Cea mai generală metodă este cea propusă de Lagrange,
numită metoda variaţiei constantelor.
Teorema 2 Dacă funcţiile y1 , y2 ,...,yn formează un sistem fundamental de
soluţii pentru ecuaţia omogenă, atunci o soluţie particulară a ecuaţiei neomo-
gene este
yp (x) = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + ... + Cn (x)yn (x), (4.4)
4.1. ECUAŢII NEOMOGENE 35

unde funcţiile C1 (x), C2 (x), ..., Cn (x) verifică sistemul




 y1 C10 + y2 C20 + ... + yn Cn0 = 0
y10 C10 + y20 C20 + ... + yn0 Cn0 = 0






− − − − − − − − − − −− (4.5)
(n−2) 0 (n−2) 0
y1 C1 + y2 C2 + ... + yn(n−2) Cn0 = 0





(n−1) 0 (n−1) 0
C2 + ... + yn(n−1) Cn0 = afn(x)


 y1 C1 + y2 (x)

Demonstraţie. Deoarece funcţiile y1 , y2 ,...,yn formează un sistem funda-


mental de soluţii pentru ecuaţia omogenă, atunci soluţia generală a ecuaţiei
omogene este z(x) = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn ı̂n care Ci sunt constante. Fie
funcţia y(x) = C1 (x)y1 + C2 (x)y2 + ... + Cn (x)yn obţinută din z ı̂nlocuind con-
stantele Ci cu funcţiile Ci (x). Arătăm că dacă funcţiile Ci (x) verifică sistemul
(4.5), atunci y este o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene. Derivăm suc-
cesiv ı̂n expresia lui y şi, după ce folosim ecuaţiile sistemului (4.5), obţinem
următorul sistem



 y = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn
y 0 = C1 y10 + C2 y20 + ... + Cn yn0





− − − − − − − − − − −−
(n−1) (n−1) (n−1)
+ ... + Cn yn(n−1)




 y = C1 y1 + C2 y2
(n) (n)
y (n) = C1 y1 + C2 y2 + ... + Cn yn(n) + fa(x)



n

Înmulţim prima ecuaţie cu a0 , a doua cu a1 ,..., ultima cu an iar relaţiile obţnute


se adună membru cu membru. Obţinem ecuaţia

an y (n) + an−1 y (n−1) + ... + a1 y 0 + a0 y =


h i
(n) (n−1)
= C1 an y1 + an−1 y1 + ... + a1 y10 + a0 y1 +
h i
(n) (n−1)
+C2 an y2 + an−1 y2 + ... + a1 y20 + a0 y2 +
h i
+... + Cn an yn(n) + an−1 yn(n−1) + ... + a1 yn0 + a0 yn + f (x).

Dar, parantezele drepte care sunt coeficienţi pentru C1 , C2 ,...,Cn sunt nule,
deoarece funcţiile yi sunt soluţii pentru ecuaţia omogenă. Astfel, ecuaţia de
mai sus devine an y (n) + an−1 y (n−1) + ... + a1 y 0 + a0 y = f (x), ceea ce arată că
y este soluţie pentru ecuaţia neomogenă.
36 LECŢIA 4. ECUAŢII LINEARE NEOMOGENE

4.2 Ecuaţii diferenţiale de ordin superior cu


coeficienţi constanţi

Vom studia ı̂ntâi ecuaţiile diferenţiale de ordinul n omogene, care au forma


generală

an y (n) (x) + an−1 y (n−1) (x) + ... + a1 y 0 (x) + a0 y(x) = 0, x ∈ [a, b] (4.6)

ı̂n care ai =constant, ∀i = 1, 2, ..., n.


Pentru astfel de ecuaţii se poate determina ı̂ntotdeauna un sistem fun-
damnetal de soluţii. În acest scop, se caută soluţii sub forma y(x) = Aeλx
unde A este o constantă A 6= 0 iar λ este un parametru complex, λ ∈ C.
Derivăm succesiv expresia lui y, derivatele obţinute se ı̂nlocuiesc ı̂n ecuaţia
(4.6) şi găsim
 
Aeλx an λn + an−1 λn−1 + ... + a1 λ + a0 = 0.

Deoarece A 6= 0 şi eλx 6= 0 deducem că

an λn + an−1 λn−1 + ... + a1 λ + a0 = 0. (4.7)

În felul acesta am obţinut o ecuaţie algebrică ı̂n necunoscuta λ care se numeşte
ecuaţie caracteristică ataşată unei ecuaţii diferenţiale de ordinul n. În cele
ce urmează, vom aborda ecuaţia (4.6) prin intermediul ecuaţiei sale caracter-
istice (4.7). Distingem mai multe cazuri:

Cazul 1. Presupunem ı̂ntâi că ecuaţia (4.7) are toate rădăcinile reale şi simple
λ1 6= λ2 6= ... 6= λn . Atunci funcţiile y1 (x) = eλ1 x , y2 (x) = eλ2 x ,..., yn (x) = eλn x
formează un sistem fundamental de soluţii pentru ecuaţia (4.6) deoarece aceste
funcţii au wronskianul nul. Într-adevăr, ı̂nlocuind ı̂n expresia wronskianului,
vom obţine un determinant Vandermonde:
eλ1 x eλ2 x − eλn x



λ eλ1 x λ2 eλ2 x − λn eλn x
W (y1 , y2 , ..., yn ) = 1 =


n−1 − − − −
n−1 λ2 x

λ
1 eλ1 x λ2 e n−1 λn x
− λn e
4.2. ECUAŢII CU COEFICIENŢI CONSTANŢI 37

1
1 − 1

λ1 λ2 − λn


= e(λ1 +λ2 +...+λn )x λ21 λ22 − λ2n

=

− − − −


n−1 n−1
λ1 λ2 − λn−1

n

= e(λ1 +λ2 +...+λn )x


Y
(ai − aj ) 6= 0.
1≤j<i≤n

Cazul 2. Presupunem că ecuaţia caracteristică (4.7) are toate rădăcinile


complexe, simple. Atunci ecuaţia caracteristică are grad par. Dacă admite
rădăcina λ1 = α + iβ atunci admite şi rădăcina λ2 = α − iβ, care este com-
plex conjugata primei rădăcini. Considerăm cunoscute formula lui Euler de
la numere complexe şi regula de derivare a funcţiei exponenţilae, de exponent
complex
ez = ex+iy = e (cos y + i sin y)
 0
eλx = λeλx , λ ∈ C.
Corespunzător celor două rădăcini complexe ale ecuaţiei caracteristice, pentru
ecuaţia diferenţială (4.6) se ia soluţia
eαx (C1 cos βx + C2 sin βx)
Analog pentru o altă rădăcină complexă a ecuaţiei caracteristice. Atunci, ı̂ntr-
o manieră asemănătoare celei din cazul 1, se arată că aceste funcţii au wron-
skianul nenul, deci formează un sistem fundamental de soluţii pentru ecuaţia
omogenă.

Cazul 3. Presupunem că ecuaţia caracteristică are o rădăcină reală λ1 , mul-


tiplă de ordinul m. Atunci funcţiile eλ1 x , xeλ1 x , x2 eλ1 x ,..., xm−1 eλ1 x sunt liniar
independente, ceea ce se poate constata cu ajutorul wronskianului. De aseme-
nea, se folosesc relaţiile
dk  λx  dk   λx 
!
 
k λx
L x e =L e = L e ,
dλk dλk
unde L este operatorul diferenţial introdus ı̂n prima parte a lecţiei.
38 LECŢIA 4. ECUAŢII LINEARE NEOMOGENE

Cazul 4. Presupunem că ecuaţia caracteristică (4.7) are o rădăcină complexă


multiplă de ordinul m, λ1 = α + iβ. Atunci ea admite şi rădăcina λ2 = α − iβ,
care este complex conjugata primei tot multiplă de ordinul m. Atunci soluţia
ecuaţiei diferenţiale va fi
h 
eαx C0 + C1 x + ... + Cm−1 xm−1 cos βx+
  i
+ B0 + B1 x + ... + Bm−1 xm−1 sin βx .

4.3 Ecuaţii diferenţiale de ordinul n neomo-


gene

O soluţie particulară a ecuaţiei neomogene se poate determina folosind metoda


variaţiei constantelor, expusă ı̂n prima parte a lecţiei. Din cauza particu-
larităţii ecuaţiei de a avea coeficienţii constanţi, se poate folosi şi o metoda
”sugestivă”, ı̂n sensul că soluţia particulară a ecuaţiei neomogene să fie căutată
de forma termenul liber al ecuaţiei, deci de forma funcţiei f (x). Se disting
următoarele cazuri.

Cazul 1. Presupunem că funcţia termen liber a ecuaţiei, f (x), are forma
f (x) = eαx P (x), unde P (x) este o funcţie polinomială. Se testează ı̂ntâi dacă
α este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică. Dacă nu este, atunci soluţia
particulară yp (x) se caută de forma yp (x) = eαx Q(x), unde Q(x) este o funcţie
polinomială, de acelaşi grad cu P , dar cu alţi coeficienţi. Coeficienţii lui Q se
detrmină obligând yp să fie efectiv soluţie pentru ecuaţia diferenţială. Dacă
α este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică, multiplă de ordinul m, atunci
soluţia particulară yp (x) se caută de forma yp (x) = xm eαx Q(x), unde Q(x) este
o funcţie polinomială ı̂n situaţia de mai sus şi care se determină la fel ca mai sus.

Cazul 2. Presupunem că funcţia termen liber a ecuaţiei, f (x), are forma
f (x) = eαx [A(x) cos βx + B(x) sin βx], unde A(x) şi B(x) sunt funcţii polino-
miale, nu neaparat de acelaşi grad. Se testează ı̂ntâi dacă α + iβ este rădăcină
pentru ecuaţia caracteristică. Dacă nu este, atunci soluţia particulară yp (x) se
4.4. ECUAŢII DIFERENŢIALE DE TIP EULER 39

caută de forma

yp (x) = eαx [P (x) cos βx + Q(x) sin βx] ,

unde P (x) şi Q(x) sunt funcţii polinomiale, de acelaşi grad şi anume de
grad=max{gradA, gradB}. Dacă α + iβ este rădăcină pentru ecuaţia car-
acteristică, multiplă de ordinul m, atunci soluţia particulară yp (x) se caută
de forma yp (x) = xm eαx [P (x) cos βx + Q(x) sin βx], unde P (x) şi Q(x) sunt
funcţii polinomiale ı̂n situaţia de mai sus. Coeficienţii pentru P şi Q se de-
trmină obligând yp să fie efectiv soluţie pentru ecuaţia diferenţială, şi se pro-
cedează la identificare.

Cazul 3. Presupunem că funcţia termen liber a ecuaţiei, f (x), are forma
f (x) = f1 (x) + f2 (x), unde au formele corespunzătoare cazurile 1, respectiv
2. Atunci soluţia particulară yp (x) se caută de forma yp (x) = yp1 (x) + yp2 (x),
unde yp1 (x) şi yp2 (x) sunt soluţiile particulare de la cazurile 1, respectiv 2.

4.4 Ecuaţii diferenţiale de tip Euler

O ecuaţie diferenţială de tip Euler este un exemplu de ecuaţie cu coeficienţi


variabili pentru care se poate determina un sistem fundamental de soluţii,
pentru ecuaţia omogenă. Ecuaţiile diferenţiale de tip Euler au forma generală

an xn y (n) + an−1 xn−1 y (n−1) + ... + a1 xy 0 + a0 y = f (x),

ı̂n care coeficienţii ai sunt constanţi şi daţi, iar funcţia termen liber f este de
asemenea dată.
O ecuaţie diferenţială de tip Euler este uşor de recunoscut pentru că mono-
mul din faţa unei derivate are acelaşi grad cu ordinul de derivare al funcţiei
necunoscute.
Se face schimbarea de variabilă x = et , dacă x > 0 sau x = −et , dacă x < 0
şi ecuaţia Euler se transformă ı̂ntr-o ecuaţie cu coeficienţi constanţi. După
modelul de derivare expus mai jos
dy dy dt dy 1 dy
y0 = = = = e−t
dx dt dx dt x dt
40 LECŢIA 4. ECUAŢII LINEARE NEOMOGENE

d2 y
! !
00 d dy d dy −t
y = 2 = = e =
dx dx dx dx dt
2
! !
d dy −t −t −2t d y dy
= e e =e − ,
dt dt dt2 dt

se obţine ca regulă generală

dk y dk−1 y
!
(k) −kt dy
y =e k
+ b k−1 k−1
+ ... + b1 ,
dt dt dt

ı̂n care coeficienţii bi sunt constanţi. Coeficientul din faţa lui y (k) este xk = ekt
şi atunci când ı̂nlocuim ı̂n ecuaţia iniţială exponenţialele dispar, deci se obţine
o ecuaţie cu coeficienţi constanţi.
Lecţia 5

Sisteme de ecuaţii diferenţiale

5.1 Sisteme de ecuaţii diferenţiale liniare

Obiective:

1. Sunt prezentate două metode de rezolvare a sistemelor de ecuaţii diferen-


ţiale liniare. Metoda reducerii este metoda prin care abordarea unui sistem
de ecuaţii diferenţiale se reduce la rezolvarea unei ecuaţii diferenţiale de or-
din superior. A două metodă, metoda ecuaţiei caracteristice, este destul de
asemănătoare cucea din cazul ecuaţiilor diferenţiale de ordin superior.

2. Pentru sistemele de ecuaţii diferenţiale liniare nepmogene sunt ex-


puse două metode pentru a determina o soluţie particulară. Prima metodă,
metoda variaţiei constantelor (metoda lui Lagrange) propune o soluţie partic-
ulară pornind de la soluţia generală a formei omogene a respectivului sistem
de ecuaţii diferenţiale. Prin a doua metodă se propune o soluţie particulară de
forma vectorului termen liber.

41
42 LECŢIA 5. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE

Forma generală a unui sistem de ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul I este


 0

 y1 = f1 (x, y1 , y2 , ..., yn )
 0

y2 = f2 (x, y1 , y2 , ..., yn )
(5.1)

 − − − − − − − − −−
 0

yn = fn (x, y1 , y2 , ..., yn )

ı̂n care funcţiile necunoscute sunt yi = yi (x), i = 1, 2, ..., n. Funcţiile fi (x), i =


1, 2, ..., n sunt date şi suficient de regulate pentru a permite operaţiile matem-
atice ce se fac asupra lor pentru a rezolva sistemul sistemul de ecuaţii. Dacă
toate funcţiile fi (x) sunt liniare ı̂n argumentele lor, atunci sistemul devine
liniar şi are forma generală
 0

 y1 = a11 y1 + a12 y2 + ... + a1n yn + b1
 0

y2 = a21 y1 + a22 y2 + ... + a2n yn + b2
(5.2)

 − − − − − − − − − − − − − − −−
 0

yn = an1 y1 + an2 y2 + ... + ann yn + bn

Şi la sistemul (5.2) funcţiile necunoscute sunt yi = yi (x), x ∈ [a, b] iar funcţiile
coeficienţi aij = aij (x) şi funcţiile termen liber bi = bi (x) sunt date. Dacă toţi
bi = 0, i = 1, 2, ..., n, atunci sistemul capătă forma sa omogenă.
Un sistem de ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul I capătă o formă mai
simplă dacă folosim scrierea matriceală

y1
 
 y2 
Y 0 = AY + b, unde Y =  ,



 
yn
a11 a12 − a1n b1
   
 a21 a22 − a2n   b2 
A= , b =  . (5.3)
   
 − − − −   − 
an1 an2 − ann bn

Ne propunem să arătăm că o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul n se


reduce la un sistem de n ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul I cu n funcţii
necunoscute. De exemplu, ecuaţia de ordinul doi y 00 − ky = 0 se reduce la un
sistem de două ecuaţii diferenţiale de ordinul I cu două funcţii necunoscute.
5.1. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE LINIARE 43

Într-adevăr, dacă folosim notaţiile y1 (x) = y(x) şi y2 (x) = y10 (x), obţinem
sistemul liniar
(
y10 (x) = y2 (x)
y20 (x) = ky1 (x)

În general, pentru ecuaţia an y n + an−1 y n−1 + ... + a1 y 0 + a0 y = f se folosesc


notaţiile y1 = y, y2 = y 0 , y3 = y 00 ,..., yn = y (n−1) şi atunci obţinem sistemul
liniar
 0

 y1 (x) = y2 (x)
 0

y2 (x) = y3 (x)
0
 yn−1
 (x) = yn (x)
 0
yn (x) = f (x) − a1n (a0 y1 + a1 y2 + ... + an−1 yn )

Vom expune două metode de rezolvare un sistem de n ecuaţii diferenţiale


liniare de ordinul I.

Metoda 1.

Analogia de mai sus dintre o ecuaţie diferenţială liniară de ordinul n şi


un sistem de n ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul I sugerează o primă
metodă de rezolvare a sistemelor de ecuaţii diferenţiale liniare şi pe care o
vom numi metoda reducerii. Aceasta constă ı̂n reducerea sistemului la o
ecuaţie diferenţială cu o singură funcţie necunoscută, ı̂n general de ordin egal
cu numărul ecuaţiilor din sistem. Mai precis, se fixează o funcţie necunos-
cută, să zicem yn , şi se explicitează celelalte funcţii necunoscute ı̂mpreună cu
derivatele lor cu ajutorul lui yn . Se obţine o ecuaţie diferenţială de ordinul n
ı̂n funcţia necunoscută yn .

Exemplu. Să considerăm sistemul particular


(
y10 = 4y1 − y2
y20 = 5y1 + 2y2

Prin derivare obţinem y100 = 4y10 − y20 şi y200 = 5y10 + 2y20 din care, prin combinaţii
evidente, rezultă y100 − 6y10 + 13y1 = 0, adică o ecuaţie diferenţială de ordinul
44 LECŢIA 5. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE

doi, cu o singură funcţie necunoscută, y1 .

Metoda 2.
Vom expune acum o metodă care aminteşte de rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale
cu coeficienţi constanţi. Se numeşte metoda ecuaţiei caracteristice. Pen-
tru sistemul dat se caută soluţii de forma

y1 C1 C1 eλx
     
 y2   C2 
 λx
 C2 eλx 
Y = =
 
e = 
 
− − −
 
     
yn Cn Cn eλx

Se obligă acest Y să fie efectiv soluţie şi după ce simplificăm cu eλx obţinem
următorul sistem algebric, liniar şi omogen

(a11 − λ) C1 + a12 C2 + ... + a1n Cn = 0





a21 C1 + (a22 − λ) C2 + ... + a2n Cn = 0




 − − − − − − − − − − −−
an1 C1 + an2 C2 + ... + (ann − λ) Cn = 0

Pentru ca sistemul să admită şi soluţii diferite de soluţia banală, trebuie ca
determinantul sistemului să fie nul, adică
a11 − λ −

a12 a1n

a21 a22 − λ − a2n
= 0.

− − − −



a n1 an2 − ann − λ

După calcularea determinantului se obţine o ecuaţie algebrică de gradul n ı̂n


necynoscuta λ, de forma

λn + b1 λn−1 + ... + bn−1 λ + b0 = 0, (5.4)

care se numeşte ecuaţia caracteristică a sistemului. Aici se vede analogia cu


ecuaţia caracteristică ataşată ecuaţiilor diferenţiale de ordinul n. În felul acesta
am redus problema rezolvării sistemului de ecuaţii diferenţiale la rezolvarea
ecuaţiei sale caracteristice care este o ecuaţie algebrică polinomială.
5.1. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE LINIARE 45

Ca şi ı̂n cazul ecuaţiilor diferenţiale de ordinul n, vom distinge mai multe
cazuri, ı̂n funcţie de natura rădăcinilor ecuaţiei caracteristice.

Cazul 1. Presupunem că ecuaţia caracteristică are o rădăcină reală simplă λ1 .


Soluţia sistemului se caută de forma y1 = C1 eλ1 x , y2 = C2 eλ1 x ,...,yn = Cn eλ1 x ,
care se obligă să verifice sistemul de ecuaţii diferenţiale. Se va obţine un sistem
algebric de n − 1 ecuaţii ı̂n necunoscutele C1 , C2 , ..,Cn . Se vor explicita, de
exemplu, constantele C2 , C3 ,...,Cn ı̂n funcţie de C1 iar, ı̂n final, se va lui C1 o
valoare particulară.

Cazul 2. Presupunem că ecuaţia caracteristică are o rădăcină complexă


simplă λ1 = α + iβ. Pentru că ecuaţia caracteristică are coeficienţi reali,
ea va admite şi rădăcina complex conjugată λ2 = α − iβ. Soluţia sistemului se
caută de forma

C1 cos βx + B1 sin βx
 
 C2 cos βx + B2 sin βx 
 αx
Y = e

 −−−−−−−−−−− 
Cn cos βx + Bn sin βx

Introducem soluţia gasită ı̂n sistemul de ecuaţii diferenţiale iniţial şi, prin
metoda identificării, se obţine un sistem algebric din care se determină con-
stantele C2 , B2 , C3 , B3 ,...,Cn , Bn ı̂n funcţie de C1 şi B1 , iar ı̂n final se dau
valori particulare pentru C1 şi B1 .

Cazul 3. Presupunem că ecuaţia caracteristică are o rădăcină reală, α, mul-


tiplă de ordinul m. Căutăm soluţia sistemului de ecuaţii diferenţiale sub forma

C11 + C12 x + ... + C1m xm−1


 
 C21 + C22 x + ... + C2m xm−1 
 αx
Y = e
−−−−−−−−−−−

 
Cn1 + Cn2 x + ... + Cnm xm−1

Coeficienţii Cij se determină ca ı̂n cazul doi.

Cazul 4. Presupunem că ecuaţia caracteristică are o rădăcină complexă


46 LECŢIA 5. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE

λ1 = α + iβ, (deci automat are şi conjugata, λ2 = α − iβ), multiplă de ordinul


m. Căutăm soluţia sistemului de ecuaţii diferenţiale sub forma
(C11 +...+C1m xm−1)cos βx+(B11 +...+B1m xm−1)sin βx
 
 (C +...+C xm−1)cos βx+(B +...+B xm−1)sin βx 
21 2m 21 2m  αx
Y = e
− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −

(Cn1 +...+Cnm xm−1)cos βx+(Bn1 +...+Bnm xm−1)sin βx

5.2 Sisteme cu coeficienţi constanţi


[Sisteme cu coeficienţi constanţi]

Prin analogie cu algoritmul de rezolvare al ecuaţiilor diferenţiale de ordin


superior, algoritmul de rezolvare al sistemelor neomogene de ecuaţii diferenţiale
este următorul:
i) se ataşează sitemul omogen şi se află soluţia sa generală;
ii) se află o soluţie particulară a sistemului neomogen;
iii) soluţia generală a sistemului meomogen se obţine prin ı̂nsumarea soluţiei
generale a sistemului omogen cu soluţia particulară a sistemului neomogen.
Deoarece algoritmul pentru determinarea soluţiei generale a sistemului omo-
gen a fost deja expus, a mai rămas să indicăm metode pentru a afla o soluţie
particulară a sistemului neomogen. Ca şi ı̂n cazul ecuaţiilor diferenţiale de
ordin superior, sunt două metode: metoda variaţiei constantelor, aceiaşi ca
ı̂n cazul sistemelor cu coeficienţi variabili şi metoda sugestivă. Cât priveşte
această ultimă metodă, prezentăm trei cazuri.

Cazul 1. Presupunem că toţi termenii liberi ai sistemului sunt polinoame,


care pot fi de grade diferite, adică de forma
(f1 (x), f2 (x), ..., fn (x))T = (P1 (x), P2 (x), ..., Pn (x))T
Atunci o soluţie particulară a sistemului neomogen va fi luată de forma
(y1 (x), y2 (x), ..., yn (x))T = (Q1 (x), Q2 (x), ..., Qn (x))T
ı̂n care Qi sunt polinoame de grade egale, şi anume
grQ1 = grQ2 = ... = grQn = max{grP1 , grP2 , ..., grPn }.
5.2. SISTEME CU COEFICIENŢI CONSTANŢI 47

Coeficienţii polinoamelor Qi se află obligând vectorul coloană


(y1 (x), y2 (x), ..., yn (x))T
să verifice efectiv sistemul diferenţial neomogen, procedându-se apoi la identi-
ficare.

Cazul 2. Presupunem că toţi termenii liberi ai sistemului neomogen sunt


de forma
(f1 (x), f2 (x), ..., fn (x))T = (P1 (x), P2 (x), ..., Pn (x))T eαx
unde Pi sunt polinoame, care pot fi de grade diferite. Atunci o soluţie partic-
ulară a sistemului neomogen va fi luată de forma
(y1 (x), y2 (x), ..., yn (x))T = (Q1 (x), Q2 (x), ..., Qn (x))T eαx
dacă α nu este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică ataşată sistemului omogen.
Aici, Qi sunt polinoame de grade egale, şi anume
grQ1 = grQ2 = ... = grQn = max{grP1 , grP2 , ..., grPn }.
Coeficienţii polinoamelor Qi se află obligând vectorul coloană
(y1 (x), y2 (x), ..., yn (x))T
să verifice efectiv sistemul diferenţial neomogen, procedându-se apoi la iden-
tificare. Dacă α este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică ataşată sistemului
omogen, multiplă de ordinul m, atunci o soluţie particulară a sistemului neo-
mogen va fi luată de forma
(y1 (x), y2 (x), ..., yn (x))T = (Q1 (x), Q2 (x), ..., Qn (x))T xm eαx
ı̂n care polinoamele Qi sunt ı̂n situaţia de mai sus şi se determină ı̂n maniera
expusă mai sus. Trebuie să remarcăm că, prin particularizarea lui α = 0, ı̂n
cazul 2, obţinem cazul 1.

Cazul 3. Presupunem că termenii liberi ai sistemului neomogen sunt de forma


f (x) = (f1 (x), f2 (x), ..., fn (x))T =
h i
= (P1 (x), ..., Pn (x))T cos βx + (R1 (x), ..., Rn (x))T sin βx eαx
48 LECŢIA 5. SISTEME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE

Dacă α + iβ nu este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică ataşată sistemului


omogen, atunci o soluţie particulară a sistemului neomogen va fi luată de forma

yp (x) = (y1 (x), y2 (x), ..., yn (x))T =


h i
= (Q1 (x), ..., Qn (x))T cos βx + (S1 (x), ..., Sn (x))T sin βx eαx

Dacă α + iβ este rădăcină pentru ecuaţia caracteristică ataşată sistemului


omogen, de ordin m, atunci o soluţie particulară a sistemului neomogen va fi
luată de forma

yp (x) = (y1 (x), y2 (x), ..., yn (x))T =


h i
= (Q1 (x), ..., Qn (x))T cos βx + (S1 (x), ..., Sn (x))T sin βx xm eαx

Polinoamele Qi şi Si sunt ı̂n situaţia expusă la cazul 2 şi se determină ı̂n aceiaşi
manieră.
Lecţia 6

Sisteme autonome

6.1 Sisteme autonome de ecuaţii diferenţiale

Obiective:
1. Este prezentată noţiunea de integrală primă pentru sistemele autonome
de ecuaţii diferenţiale liniare.
2. Rezolvarea sistemelor autonome este redusă la rezolvarea sistemelor
caracteristice ataşate lor, iar rezolvarea acestora din urmă se reduce la deter-
minarea unui număr de integrale prime liniar independente.
3. Sunt prezentate sistemele simetrice de ecuaţii diferenţiale şi se dovedeşte
echivalenţa dintre acestea şi sistemele autonome de ecuaţii diferenţiale.

Se consideră funcţiile fi : D → R, D ⊂ Rn , fi ∈ C 1 (D), i = 1, 2, ..., n.


Definiţia 1 Se numeşte sistem diferenţial autonom un sistem de ecuaţii diferen-
ţiale de ordinul I, neliniare, de forma
 0

 y1 = f1 (y1 , y2 , ..., yn )
 0

y2 = f2 (y1 , y2 , ..., yn )
(6.1)

 − − − − − − − − − − −−
 0

yn = fn (y1 , y2 , ..., yn )

49
50 LECŢIA 6. SISTEME AUTONOME

ı̂n care funcţiile f1 , f2 ,...,fn nu sunt simultan nule pe D.


Denumirea este sugerată de faptul că funcţiile fi (x), i = 1, 2, ..., n nu depind
explicit de variabila x. Reamintim că ecuaţiile diferenţiale ale unui sistem
neautonom au forma yi0 = fi (x, y1 , y2 , ..., yn ), deci variabila x apare explicit.
Definiţia 2 Funcţia ϕ : D → R, ϕ ∈ C 1 (D) se numeşte integrală primă
pentru sistemul autonom (6.1) dacă pentru soluţie (y1 , y2 , ..., yn ) a sistemului
avem ϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = C, unde C este o constantă.
Nu trebuie ı̂nţeles că funcţia ϕ este constantă, ci valoarea ei calculată pen-
tru o soluţie a sistemului este constantă. De exemplu, funcţia ϕ(x, y) = sin x+y
este integrală primă pentru un sistem diferenţial autonom de doua ecuaţii cu
două necunoscute care admite soluţia y1 =arcsinx, y2 = 2 − x. Într-adevăr,
ϕ(y1 , y2 ) = sin y1 + y2 = x + 2 − x = 2. Valoarea constantei C depinde de
soluţia sistemului pentru care se calculeazăfuncţia ϕ, deci pentru altă soluţie
a sistemului, valoarea funcţiei ϕ va fi altă constantă.
Anticipăm că rezolvarea unui sistem autonom de ecuaţii diferenţiale se
reduce la aflarea unui anumit număr de integrale prime ale sale. Vom ı̂ncepe
prin a indica tehnici pentru a afla integrale prime.
Teorema 1 Funcţia ϕ : D → R, ϕ ∈ C 1 (D) este integrală primă pe D pentru
sistemul autonom (1) dacă şi numai dacă ϕ satisface ecuaţia
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
f1 (y1 , ..., yn ) + f2 (y1 , ..., yn ) + ... + fn (y1 , ..., yn ) = 0,
∂y1 ∂y2 ∂yn
∀ (y1 , ..., yn ) ∈ D. (6.2)
Demonstraţie. Necesitatea Presupunem că funcţia ϕ este integrală primă
pentru sistemul (6.1), deci, pentru orice soluţie (y1 , y2 , ..., yn ) a sistemului,
avem ϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = C. Prin diferenţiere, obţinem dϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = 0,
adică
∂ϕ 0 ∂ϕ 0 ∂ϕ 0
y1 + y2 + ... + y = 0.
∂y1 ∂y2 ∂yn n
Însă din ecuaţiile sistemului avem yk0 = fk şi atunci ecuaţia de mai sus devine
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
f1 + f2 + ... + fn = 0,
∂y1 ∂y2 ∂yn
6.1. SISTEME AUTONOME DE ECUAŢII DIFERENŢIALE 51

adică tocmai ecuaţia (6.2).


Suficienţa. Presupunem că funcţia ϕ satisface ecuaţia (6.2). Trebuie să
arătăm că ϕ este integrală primă pentru sistemul (6.1). Luăm o soluţie oarecare
a sistemului, (y1 , y2 , ..., yn ) şi vrem să arătăm că ϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = C. De fapt,
arătăm că dϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = 0. Deoarece (y1 , y2 , ..., yn ) este soluţie pentru
sistem, avem yk0 = fk . Pentru că ϕ satisface ecuaţia (2) şi fk = yk0 , deducem

∂ϕ 0 ∂ϕ 0 ∂ϕ 0
y1 + y2 + ... + y = 0,
∂y1 ∂y2 ∂yn n

adică dϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = 0 de unde deducem că ϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = C, pentru


orice soluţie (y1 , y2 , ..., yn ) a sistemului.

Definiţia 3 Funcţiile ϕ1 , ϕ2 ,...,ϕp cu p ≤ n, care sunt integrale prime pentru


sistemul atronom (1), sunt liniar independente ı̂ntr-un punct x0 ∈ [a, b] dacă
 ∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1 
∂y1 ∂y2
... ∂yn
∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2
!
D (ϕ1 , ϕ2 , ..., ϕp ) ...
 
∂y1 ∂y2 ∂yn
 
rang = rang   = p ≤ n,
 − − − − 
D (y1 , y2 , ..., yn )  
∂ϕp ∂ϕp ∂ϕp
∂y1 ∂y2
... ∂yn

matricea jacobiană fiind calculată ı̂n x0 ∈ [a, b].

Teorema 2 Sistemul diferenţial autonom (6.1) nu poate avea mai mult de


n − 1 integrale prime independente.

Demonstraţie. Conform cu definiţia integralelor prime independente, rangul


matricii iacobiene, care este dreptunghiulară, nu poate depăşi n. Să arătăm
că rangul acestei matrici nu poate fi n, deci sistemul nu poate avea n integrale
prime independente. Presupunem, prin reducere la absurd, că sistemul (6.1)
admite n integrale prime independente. Deci rangul matricii iacobiene ataşată
celor n integrale prime, care acum devine pătratică, este n, deci determinantul
acestei matrici este nenul:

D (ϕ , ϕ , ..., ϕ )
1 2 p
6= 0.


D (y1 , y2 , ..., yn )
52 LECŢIA 6. SISTEME AUTONOME

Conform cu teorema 1, fiecare integrală primă satisface o ecuaţie de forma


(6.2). Se obţine următorul sistem de ecuaţii
∂ϕ1
+ ∂ϕ f + ... + ∂ϕ


 f
∂y1 1
1
∂y2 2
1
∂yn n
f = 0,
∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2

f + ∂y2 f2 + ... + ∂yn fn = 0,


∂y1 1 (6.3)


 − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −−
∂ϕn
f + ∂ϕ f + ... + ∂ϕ
 n n

∂y1 1 ∂y2 2 ∂yn n
f =0

Avem deci un sistem algebric liniar, pătratic, omogen, ı̂n care necunoscutele
sunt funcţiile f1 , f2 ,...,fn . Pentru că acest sistem are determinantul nenul,
deducem ca el admite numai soluţia banală. Deci toate funcţiile f1 , f2 ,...,fn
sunt nule, contrar cu definiţia unui sistem autonom.
Dăm acum, fără demonstraţie, un rezultat care completează rezultatul din
teorema 2 ı̂n privinţa numărului de integrale prime. Rezultatul este atribuit
lui Pontreaghin.

Teorema 3 Sistemul autonom (6.1) nu poate avea mai puţin de n−1 integrale
prime independente.

Observaţie. Dacă confruntăm rezultatele din teorema 2 şi teorema 3 deducem


că orice sistem autonom are exact n − 1 integrale prime independente. Ast-
fel, rezolvarea unui sistem autonom revine la aflarea a n − 1 integrale prime
independente.
Cele mai uzuale sisteme autonome sunt ı̂n trei dimensiuni şi atunci re-
zolvarea lor ı̂nseamnă determinarea a două integrale prime independente.

6.2 Sisteme diferenţiale simetrice

Pornim de la un sistem diferenţial autonom şi ţinem cont că o ecuatie din acest
sistem, să zicem prima, dy1 /dx = f1 poate fi scrisă şi ı̂n forma dy1 /f1 = dx.
Analog se scriu şi celelalte ecuaţii ale sistemului.
6.2. SISTEME DIFERENŢIALE SIMETRICE 53

Definiţia 4 Se numeşte sistem simetric, un sistem diferenţial de forma

dy1 dy2 dyn


= = ... . (6.4)
f1 (y1 , y2 , ..., yn ) f2 (y1 , y2 , ..., yn ) fn (y1 , y2 , ..., yn )

Reamintim că funcţiile f1 , f2 , ..., fn nu pot fi simultan nule. Se face convenţia


că dacă una din funcţiile f1 , f2 , ..., fn este nulă, atunci raportul, corespunzător
ei, din sistemul simetric (6.4) lipseşte. Am arătat cum un sistem autonom
poate fi adus la forma sa simetrică. Reciproc, unsistem simetric poate fi scris
sub forma unui sistem autonom. Scriem că rapoartele din (6.4) sunt toate
egale cu ultimul:

dy1 dyn dy1 f1 dy2 f2 dyn−1 fn−1


= ⇒ = , = , ..., = .
f1 fn dyn fn dyn fn dyn fn

Folosim notaţiile gi = fi /fn şi considerăm ca variabilă independentă pe u = yn


şi obţinem:

dy1 dy2 dyn−1


= g1 , = g2 , ..., = gn−1 ,
du du du
care este un sistemul autonom de n−1 ecuaţii diferenţiale ı̂n funcţiile necunos-
cute y1 , y2 , ..., yn−1 de variabila independentă u = yn .
După ce am stabilit că rezolvarea unui sistem autonom (ı̂n baza consideraţii-
lor de mai sus, deci şi a unui sistem simetric) revine la aflarea a n − 1 integrale
prime independente, trebuie acum să indicăm tehnici pentru determinarea in-
tegralelor prime. Cea mai generală metodă este cea a combinaţiilor liniare,
expusă ı̂n teorema care urmează.

Teorema 4 Presupunem determinate funcţiile µi = µi (y1 , y2 , ..., yn ), unde


µi : D → R, D ⊂ Rn , µi ∈ C 1 (D), i = 1, 2, ..., n astfel ı̂ncât

µ1 f1 + µ2 f2 + ... + µn fn = 0
µ1 dy1 + µ2 dy2 + ... + µn dyn =
= dϕ, ϕ = ϕ (y1 , y2 , ..., yn )

Atunci funcţia ϕ : D → R este integrală primă pentru sistemul (6.4).


54 LECŢIA 6. SISTEME AUTONOME

Demonstraţie. Luăm (y1 , y2 , ..., yn ) o soluţie oarecare a sistemului (4) şi să
arătăm că ϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = C. Scriem ecuaţiile sistemului simetric ı̂n forma

f1 f2 fn−1 fn
dy1 = , dy2 = , ..., dyn−1 = , dyn = .
fn fn fn fn

Înlocuim aceste diferenţiale ı̂n a doua ipoteză a teoremei şi obţinem

µ1 dy1 +µ2 dy2 +...+µn dyn =


!
f1 f2 fn−1 fn
= µ1 +µ2 +...+µn−1 +µn dyn = dϕ ⇒
fn fn fn fn
dyn
(µ1 f1 +µ2 f2 +...+µn fn) = dϕ ⇒ dϕ = 0 ⇒ ϕ (y1 , y2 , ..., yn ) = C.
fn

Observaţie. Practic, teorema propune amplificarea rapoartelor ce definesc


sistemul simetric cu µi , care ı̂n general sunt funcţii de variabilele y1 , y2 , ..., yn ,
astfel ı̂ncât suma numărătorilor să fie nulă. Condiţia a doua din teoremă se
realizează aproape de la sine. Reamintim că dacă o funcţie fi este nulă, atunci
dyi = 0, deci yi = C (practic aceasta este o integrală primă particulară) şi
atunci sistemul simetric nu mai conţine raportul respectiv.
Vom da un exemplu particular de sistem simetric ı̂n trei dimensiuni cu
scopul de a urmări concret metoda furnizată de teoremă. Într-un domeniu
din spaţiul euclidian cu trei dimensiuni pentru care x 6= y, x 6= z şi y 6= z,
considerăm sistemul (ı̂n funcţiile necunoscute x, y, z de variabilă t):

dx dy dz
= = .
y−z z−x x−y

i) Luăm ca factori de amplificare µ1 = µ2 = µ3 = 1 şi atunci obţinem


1.(y − z) + 1.(z − x) + 1.(x − y) = 0, deci dx + dy + dz = d(x + y + z) = 0 de
unde x + y + z = C şi am găsit prima integrală primă ϕ1 (x, y, z) = x + y + z.
Am folosit aici proprietăţi ale proporţiilor derivate.
ii) Amplificăm acum cele trei rapoarte cu µ1 = x, µ2 = y, µ3 = z, respectiv
şi obţinem x(y − z) + y(z − x) + z(x − y) = 0. Atunci xdx + ydy + zdz =
d(x2 /2 + y 2 /2 + z 2 /2) = 0 de unde rezultă x2 + y 2 + z 2 = C şi atunci a doua
integrală primă este ϕ2 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 . Mai trebuie verificat că cele
6.2. SISTEME DIFERENŢIALE SIMETRICE 55

două integrale prime sunt independente. Avem matricea iacobiană


∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1 ! !
∂x ∂y ∂z 1 1 1
∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2 =
∂x ∂y ∂z
2x 2y 2z

care are rangul doi din cauza ipotezei impuse unui sistem simetric ca măcar
un numitor să fie nenul.
O altă metodă pentru determinare de integrale prime, care este mai puţin
generală, constă ı̂n cuplarea convenabilă a rapoartelor pentru a putea separa
variabilele, apoi integrăm ı̂n fiecare membru unde avem o singură variabilă.
56 LECŢIA 6. SISTEME AUTONOME
Lecţia 7

Ecuaţii cu derivate parţiale

7.1 Ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul I

Obiective:
1. O ecuaţie cu derivate parţiale de ordinul I liniară este abordată prin
prisma sistemului său caracteristic, care este un sistem simetric. Rezolvarea
sistemului caracteristic este redusă la determinarea unui număr de integrale
prime liniar independente.
2. Este apoi expusă forma generală a unei ecuaţii cu derivate parţiale de
ordinul I cvasi-liniară precum şi algoritmul cum aceasta este redusă la o ecuaţie
liniară cu derivate parţiale de ordinul I.
3. Atât pentru ecuaţia cu derivate parţiale de ordinul I liniară cât şi pentru
ecuaţia cvasi-liniară este prezentată Problema Cauchy precum şi tehnicile
de abordare ale acestora.
4. În finalul lecţiei sunt abordate ecuaţiile neliniare cu derivate parţiale
de ordinul I. Este propusă o procedură pentru a obţine sistemul caracteristic
ataşat acestor ecuaţii precum şi modalitatea de a obţine integrala generală a
acestor ecuaţii prcum şi a unei integrale particulare.

Definiţia 1 Se numeşte ecuaţie diferenţială cu derivate parţiale de ordinul I

57
58 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE

liniară şi omogenă o ecuaţie de forma


∂u ∂u
P1 (x1 , x2 , ..., xn ) + P2 (x1 , x2 , ..., xn ) + ... +
∂x1 ∂x2
∂u
+Pn (x1 , x2 , ..., xn ) =0 (7.1)
∂xn
ı̂n care funcţia necunoscută este u = u(x1 , x2 , ..., xn ).
Funcţiile coeficienţi Pi = Pi (x1 , x2 , ..., xn ) sunt date şi au proprietăţile Pi :
D → R, D ⊂ Rn , Pi ∈ C 1 (D), i = 1, 2, ..., n şi nu se anulează simultan pe
domeniul D.
Definiţia 2 Se numeşte soluţie pentru ecuaţia (7.1) o funcţie

ϕ = ϕ(x1 , x2 , ..., xn ),

ϕ : D → R, D ⊂ Rn astfel ı̂ncât ϕ ∈ C 1 (D) şi ı̂nlocuită ı̂n (7.1) o transformă


pe aceasta ı̂n identitate.

Definiţia 3 Se numeşte sistem caracteristic asociat ecuaţiei cu derivate parţiale


(7.1) următorul sistem simetric
dx1 dx2 dxn
= = ... = (7.2)
P1 (x1 , x2 , ..., xn ) P2 (x1 , x2 , ..., xn ) Pn (x1 , x2 , ..., xn )
Se remarcă faptul că funcţiile de la numitorii sistemului (7.2) sunt funcţiile
coeficient ale ecuaţiei (1).

Observaţie. Anticipăm că rezolvarea unei ecuaţii cu derivate parţiale revine


la rezolvarea sistemului său caracteristic, care este un sistem simetric pentru
care, după cum am demonstrat deja, rezolvarea ı̂nseamnă determinarea a n−1
integrale prime independente.
Teorema care urmează demonstrează faptul că rezolvarea unei ecuaţii cu
derivate parţiale revine la rezolvarea sistemului său caracteristic.
Teorema 1 Condiţia necesară şi suficientă ca funcţia ϕ : D ⊂ Rn → R să
fie soluţie pentru ecuaţia (7.1) este ca ϕ să fie integrală primă pentru sistemul
caracteristic (7.2).
7.1. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE DE ORDINUL I 59

Demonstraţie. Suficienţa Presupunem că ϕ este integrală primă pentru


sistemul caracteristic (7.2). Conform cu teorema de caracterizare a integralei
prime, ϕ satisface ecuaţia

∂ϕ ∂ϕ
P1 (x1 , x2 , ..., xn ) + P2 (x1 , x2 , ..., xn ) + ... +
∂x1 ∂x2
∂ϕ
+Pn (x1 , x2 , ..., xn ) = 0,
∂xn

adică ϕ verifică ecuaţia (7.1).


Necesitatea. Presupunem că ϕ este soluţie pentru ecuaţia (7.1) şi să arătăm
că ϕ este inegrală primă pentru sistemul (7.2). Pentru aceasta luăm o soluţie
arbitrară (x1 , x2 , ..., xn ) a sistemului (7.2) şi arătăm că ϕ(x1 , x2 , ..., xn ) = C.
Astfel, dacă calculăm diferenţiala funcţiei ϕ constatăm

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dx1 + dx2 + ... + dxn =
∂x1 ∂x2 ∂xn
∂ϕ P1 ∂ϕ P2 ∂ϕ Pn
= dxn + dxn + ... + dxn =
∂x1 Pn ∂x2 Pn ∂xn Pn
dxn ∂ϕ ∂ϕ
P1 (x1 , x2 , ..., xn ) +P2 (x1 , x2 , ..., xn ) +...+
Pn ∂x1 ∂x2
!
∂ϕ
Pn (x1 , x2 , ..., xn ) = 0,
∂xn

ı̂n care am folosit faptul că ϕ satisface ecuaţia (7.1). Deoarece dϕ = 0 deducem
că ϕ(x1 , x2 , ..., xn ) = C, adică ϕ este integrală primă.
Teorema care urmează indică modalitatea prin care se află soluţia generală
a unei ecuaţii cu derivate parţiale de forma (7.1).

Teorema 2 Presupunem cunoscute funcţiile ϕ1 , ϕ2 , ..., ϕn−1 care sunt inte-


grale prime independente pentru sistemul caracteristic (7.2). Atunci orice
funcţie Φ : Rn−1 → R, Φ ∈ C 1 (Rn−1 ), care are ca argumente cele n − 1
integrale prime, este soluţie pentru ecuaţia cu derivate parţiale (7.1).

Demonstraţie. Trebuie să verificăm că funcţia u = Φ(ϕ1 , ϕ2 , ..., ϕn ) ı̂nlocuită


ı̂n ecuaţia (7.1) o transformă pe aceasta ı̂n identitate. Calculăm derivatele
60 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE

parţiale ale funcţiei u:


∂u ∂Φ ∂ϕ1 ∂Φ ∂ϕ2 ∂Φ ∂ϕn−1
= + + ... +
∂x1 ∂ϕ1 ∂x1 ∂ϕ2 ∂x1 ∂ϕn−1 ∂x1
∂u ∂Φ ∂ϕ1 ∂Φ ∂ϕ2 ∂Φ ∂ϕn−1
= + + ... +
∂x2 ∂ϕ1 ∂x2 ∂ϕ2 ∂x2 ∂ϕn−1 ∂x2
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
∂u ∂Φ ∂ϕ1 ∂Φ ∂ϕ2 ∂Φ ∂ϕn−1
= + + ... + .
∂xn ∂ϕn ∂xn ∂ϕ2 ∂xn ∂ϕn−1 ∂xn
Înmulţim prima relaţie cu P1 , a doua cu P2 ,..., ultima cu Pn şi adunăm relaţiile
astfel obţinute, membru cu membru:
∂u ∂u ∂u
P1 + P2 + ... + Pn =
∂x1 ∂x2 ∂xn
!
∂Φ ∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1
= P1 + P2 + ... + Pn +
∂ϕ1 ∂x1 ∂x2 ∂xn
!
∂Φ ∂ϕ2 ∂ϕ2 ∂ϕ2
+ P1 + P2 + ... + Pn +
∂ϕ2 ∂x1 ∂x2 ∂xn
!
∂Φ ∂ϕn−1 ∂ϕn−1 ∂ϕn−1
+... + P1 + P2 + ... + Pn = 0.
∂ϕn−1 ∂x1 ∂x2 ∂xn
Am folosit aici faptul că parantezele sunt nule din cauză că funcţiile ϕi sunt
integrale prime deci verifică ecuaţia din teorema de caracterizare a integralelor
prime.

Exemplu. Oferim acum un exemplu simplu ı̂n trei dimensiuni, pentru a fixa
rezultatele teoretice. Fie ecuaţia cu derivate parţiale şi sistemul caracteristic
asociat:
∂u ∂u ∂u dx dy dz
x +y + (x + y) = 0, = = .
∂x ∂y ∂z x y x+y
Obţinem că sistemul caracteristic admite următoarele două integralele prime
ϕ1 (x, y, z) = x/y, ϕ2 (x, y, z) = x + y − z. Cu ajutorul matricii iacobiane se
constată că aceaste integrale prime sunt independente. Atunci, conform cu
teorema anterioară, soluţia generală a ecuaţiei date este funcţia
u = Φ (x/y, x + y − z) .
7.2. PROBLEMA CAUCHY 61

7.2 Problema Cauchy

Se remarcă din forma soluţiei generale a unei ecuaţii cu derivate parţiale de


ordinul I gradul mare de arbitrarietate al soluţiei. Dacă la ecuaţiile diferenţiale
ordinare soluţia generală depinde constantele de integrare care sunt arbitrare,
ı̂n cazul de faţă chiar şi funcţia care defineşte soluţia este arbitrară. Se pune
problema determinării unei anumite soluţii, adică a eliminării arbitrariului
din soluţie. Ca şi la ecuaţiile diferenţiale ordinare acest lucru se rezolvă prin
impunerea unor condiţii, numite condiţii iniţiale sau condiţii Cauchy. Aceste
condiţii ı̂mpreună cu ecuaţia propriu-zisă formează problema Cauchy. Forma
generală a condiţiei Cauchy este
u(x1 , x2 , ..., xn−1 , x0n ) = Ψ(x1 , x2 , ..., xn−1 ),
ı̂n care funcţia P si este cunoscută. Deci s-a fixat una dintre variabile şi, fără
să se restrângă generalitatea, aceasta s-a ales ultima. Dacă se fixează altă
variabilă, atunci se poate recurge la reordonarea variabilelor.
Algoritmul de rezolvare a problei Cauchy este următorul :
i) se determină cele n − 1 integrale prime independente ale sistemului car-
acteristic;
ii) se ataşează condiţia Cauchy lângă integralele prime. Se obţine un sistem
de n relaţii din care se elimină variabilele şi se obţine o relaţie ”curată” numai
ı̂n constantele C1 , C2 , ...,Cn−1 ;
iii) ı̂n relaţia obţinută la pasul precedent se ı̂nlocuisc constantele cu expre-
siile lor complete de la integralele prime.

7.3 Ecuaţii de ordinul I cvasiliniare

Ecuaţiile diferenţiale acest nume pentru că sunt liniare numai ı̂n derivatele
parţiale ale funcţiei necunoscute şi au forma generală:
∂u ∂u
Q1 (x1 , x2 , .., xn , u) +Q2 (x1 , x2 , .., xn , u) +..+
∂x1 ∂x2
∂u
+Qn (x1 , x2 , .., xn , u) =0 (7.3)
∂xn
62 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE

De remarcat că la o ecuaţie cvasiliniară funcţiile coeficient depind şi de funcţia


necunoscută, care este funcţia u = u(x1 , x2 , ..., xn ), iar termenul liber nu mai
este nul, ca la ecuaţiile liniare.
În teorema care urmează se demonstrează o modalitate prin care rezolvarea
unei ecuaţii cvasiliniare se reduce la rezolvarea unei ecuaţii liniare.

Teorema 3 Orice ecuaţie cvasiliniară se reduce la o ecuaţie liniară pentru o


nouă funcţie necunoscută care depinde de n + 1 variabile.

Demonstraţie. Căutăm soluţia ecuaţiei cvasiliniare (7.3) nu sub formă ex-


plicită u = u(x1 , x2 , ..., xn ) ci sub forma implicită

∂u
v(x1 , x2 , ..., xn ) = 0, v ∈ C 1 (D), D ⊂ Rn+1 , 6= 0. (7.4)
∂x
Dacă derivăm ı̂n (7.4) ı̂n raport cu x1 obţinem

∂v ∂v ∂u ∂u ∂v ∂v
+ =0⇒ =− / .
∂x1 ∂u ∂x1 ∂x1 ∂x1 ∂u

Analog se calculează celelalte derivate parţiale care se introduc ı̂n ecuaţia (7.3)
şi se obţine:

∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
−Q1 / − Q2 / − ... − Qn / = Qn+1 .
∂x1 ∂u ∂x2 ∂u ∂xn ∂u
∂v
Înmulţim aici cu − ∂u , mutăm termenul din dreapta ı̂n stânga şi obţinem
ecuaţia liniară

∂v ∂v ∂v ∂v
Q1 + Q2 + ... + Qn + Qn+1 = 0.
∂x1 ∂x2 ∂xn ∂u

Avem aici o ecuaţie cu derivate parţiale liniară ı̂n funcţia necunoecută v


care depinde de n + 1 varibile, ultimul fiind xn+1 = u. În consecinţă, pen-
tru sistemul caracteristic asociat acestei ecuaţii vor fi necesare n integrale
prime independente ϕ1 , ϕ2 , ..., ϕn iar soluţia generală a ecuaţiei va fi de forma
7.4. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE DE ORDINUL I NELINIARE63

P si(ϕ1 , ϕ2 , ..., ϕn ) = 0. Pentru a concretiza rezultatul teoretic din teorema 3,


indicăm un exemplu simplu de ecuaţie cvasiliniară. Fie deci ecuaţia cvasiliniară

∂u ∂u  
xy 2 + x2 y = u x2 + y 2 .
∂x ∂y

Cu procedeul din teoremă acestă ecuaţie se transformă ı̂ntr-o ecuaţie liniară


ı̂n funcţia necunoscută v = v(x, y, u):

∂v ∂v   ∂v
xy 2 + x2 y + u x2 + y 2 = 0.
∂x ∂y ∂u

Se ataşează apoi sistemul său caracteristic, se găsesc integralele prime inde-


pendente ϕ1 (x, y, u) = x2 − y 2 şi ϕ2 (x, y, u) = xy/u şi atunci soluţia generală
a ecuaţiei iniţiale este Ψ (x2 − y 2 , xy/u) = 0.

7.4 Ecuaţii de ordinul I neliniare

Vom trata aceste ecuaţii, fiind mai dificile, doar ı̂n cazul particular când funcţia
necunoscută depinde numai de două variabile. Pentru funcţia z = z(x, y)
introducem notaţiile lui Monge:

∂z ∂z
p= , q=
∂x ∂y

şi atunci forma generală a unei ecuaţii neliniare cu derivate parţiale este :

F (x, y, z, p, q) = 0, F : D ⊂ R4 → R, (x, y) ∈ ∆ ⊂ R2 . (7.5)

Procedeul de abordare a ecuaţiilor neliniare este unul de liniarizare. În acest


scop, derivăm ı̂n (7.5), pe rând, ı̂n raport cu x şi y:

∂F ∂F ∂z ∂F ∂p ∂F ∂q
+ + + =0
∂x ∂z ∂x ∂p ∂x ∂q ∂x
∂F ∂F ∂z ∂F ∂p ∂F ∂q
+ + + = 0. (7.6)
∂y ∂z ∂y ∂p ∂y ∂q ∂y
64 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE

Se poate constata imediat că


∂2z
!
∂p ∂ ∂z
= =
∂y ∂y ∂x ∂x∂y
∂2z
!
∂q ∂ ∂z
= = ,
∂x ∂x ∂y ∂x∂y

ı̂n care am folosit faptul că funcţia z ∈ C ( ∆) şi deci satisface criteriul lui
Schwartz. Atunci sistemul de ecuaţii (7.6) poate fi scris ı̂n forma
∂F ∂p ∂F ∂p ∂F ∂F ∂z
+ =− −
∂p ∂x ∂p ∂y ∂x ∂z ∂x
∂F ∂q ∂F ∂q ∂F ∂F ∂z
+ =− − (7.7)
∂p ∂x ∂p ∂y ∂y ∂z ∂y
Extindem acum notaţiile lui Monge:
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
X= , Y = , Z= , P = , Q= (7.8)
∂x ∂y ∂z ∂p ∂q
şi atunci sistemul (7.7) capătă forma:
∂p ∂p
P +Q = − (X + pZ)
∂x ∂y
∂q ∂q
P +Q = − (Y + qZ) .
∂x ∂y
Avem aici două ecuaţii cvasiliniare cu derivate parţiale. Folosim aici pro-
cedeul deja expus şi trecem aceste ecuaţii ı̂n forma lor liniară, apoi ataşaăm
pentru fiecare sistemul caracteristic. După egalarea părţilor comune obţinem
următorul sistem simetric:
dx dy dp dq
= = = . (7.9)
P Q −(X + pZ) −(Y + qZ)
Dacă ţinem cont că
∂z ∂z
dz = dx + dy = pdx + qdy,
∂x ∂y
7.4. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE DE ORDINUL I NELINIARE65

atunci putem scrie


pdx qdy pdx + qdy dx dx dz
= ⇒ = ⇒ = ,
pP qQ pP + qQ P P pP + qQ
ı̂n care am folosit proprietăţi ale proporţiilor derivate. Cu relaţia de mai sus
completăm sistemul caracteristic (7.9) şi atunci avem:

dx dy dz dp dq
= = = = . (7.10)
P Q pP + qQ −(X + pZ) −(Y + qZ)

Cu sistemul simetric (7.10) putem acum să rezolvăm ecuaţia iniţială neliniară.
Se caută două integrale prime pentru sistemul simetric (7.10) din care să se
poată explicita funcţiile p şi q ı̂n funcţie de x şi y şi două constante de inte-
grare C1 şi C2 . Apoi ţinem cont că dz = pdx + qdy, ı̂nlocuim aici expresiile
găsite pentru p şi q şi obţinem o ecuaţie numai ı̂n funcţia z. Se rezolvă acestă
ecuaţie şi se găseşte z(x, y) = ϕ(x, y, C1 , C2 , K), constanta K, care a apărut
de ultima integrare, se elimină prin impunerea funcţiei z să verifice ecuaţia
neliniară iniţială.
Spunem că am obţinut astfel integrala generală a ecuaţiei neliniare z(x, y) =
ϕ(x, y, C1 , C2 ). O integrală particulară se obţine prin eliminarea constan-
telor C1 şi C2 din sistemul

 z = ϕ(x, y, C1 , C2 )

∂ϕ
∂C1
= 0,
 ∂ϕ

∂C2
=0
66 LECŢIA 7. ECUAŢII CU DERIVATE PARŢIALE
Lecţia 8

Stabilitate

8.1 Noţiuni de stabilitate

Obiective:
1. Ca un mic studiu calitativ al ecuaţiilor diferenţiale, se expun câteva
noţiuni privind stabilitatea soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale.
2. Sunt prezentate principalele tipuri de stabilitate şi este expus ı̂n detaliu
criteriul lui Hurwitz.
3. O tratare modernă a teoriei stabilităţii se bazează pe rezultatele lui Lia-
punov. Aici sunt prezentate doar noţiunile introductive ale stabilităţii in sens
Liapunov.

Este cunoscut faptul că cele mai multe fenomene fizice sunt modelate prin
ecuaţii diferenţiale sau sisteme de ecuaţii diferenţiale. O stare distinctă a
acestor fenomene fizice, mai ales ı̂n cazul proceselor ı̂n funcţionare ı̂n regim
staţionar, o constituie starea de echilibru, sau poziţia de echilibru. Pentru
specialiştii tehnicieni prezintă interes deosebit starea de echilibru stabil. În
termeni tehnici, aceasta este starea ı̂n jurul căreia se mişcă sistemul dacă este
supus unor impulsuri iniţiale. În termeni matematici, stabilitatea ı̂nseamnă
studiul acelor soluţii ale sistemelor de ecuaţii diferenţiale care sunt constante

67
68 LECŢIA 8. STABILITATE

ı̂n timp.
Să considerăm un sistem de ecuaţii diferenţiale scris ı̂n forma sa vectorială:

ẋ = f (t, x), (8.1)

ı̂n care x şi f sunt funcţii vectoriale n−dimensionale.


Se presupun satisfăcute următoarele ipoteze standard:
i) f este continuă ı̂n (t, x) pe domeniul D = {(x, y)/t ≥, kxk ≤ a};
ii) f este funcţie Lipschitz ı̂n variabila x pe domeniul D.

Observaţie. Dacă ı̂n sistemul (8.1) se presupune că x şi f sunt funcţii scalare
şi ı̂n definiţia domeniului D se ı̂nlocuieşte norma cu modulul, se obţine cazul
ecuaţiilor diferenţiale.
Ne interesează pentru sistemul (8.1) numai soluţiile staţionare, sau de
echilibru, adică soluţiile x = ϕ(t) ≡ C, C =constantă. Şi mai mare interes
prezintă soluţia banală x = 0. Orice studiu asupra soluţiei x = ϕ(t), pen-
tru sistemul (8.1), se poate reduce la studiul soluţiei banale, x = 0, printr-o
operaţie de translaţie. Singurul inconvenient este că sistemul suferă o uşoară
adaptare. Într-adevăr, dacă facem translaţia y = x−ϕ(t), obţinem ẏ = ẋ− ϕ̇ =
f (t, x) − ϕ̇ = f (t, y + ϕ) − ϕ̇.
Am obţinut deci sistemul

ẏ = g(t, y), unde g(t, y) = f (t, y + ϕ(t)) − ϕ̇(t). (8.2)

Aceasta dovedeşte că nu restrângem generalitatea dacă studiem doar stabili-


tatea soluţiei banale pentru sistemul diferenţial (8.1). Trebuie doar ca sistemul
să satisfacă condiţia f (t, 0) = 0, ∀t ≥ 0, adică sistemul să admită soluţia ba-
nală x = 0.
Dacă fixăm t0 ≥ 0 şi considerăm cunoscută valoarea

x0 = x(t0 ) (8.3)

atunci am format problema Cauchy (8.1)+(8.3).


Pentru o fixare a perechii (t0 , x0 ) ∈ D, ı̂n baza ipotezelor standard, deducem
că problema Cauchy (8.1)+(8.3) admite soluţie unică. Evident, pentru o altă
fixare (t0 , x0 ) ∈ D, problema va avea o altă unică soluţie. Pentru a evidenţia
dependenţa soluţiei de fixarea (t0 , x0 ) ∈ D o vom nota cu x(t, t0 , x0 ).
8.1. NOŢIUNI DE STABILITATE 69

Definiţia 1 Soluţia x = 0 pentru problema Cauchy (8.1)+(8.3) este numită


stabilă dacă: ∀ε > 0 şi t0 ≥ 0 ∃δ(ε, t0 ) > 0 astfel ı̂ncât pentru toţi x0 xu
proprietatea kx0 k ≤ δ(ε, t0 ) soluţia corespunzătoare lui t0 şi x0 este definită pe
semiaxa [t0 , ∞) şi satisface condiţia

kx(t, t0 , x0 )k ≤ ε, ∀t ≥ t0 .

Definiţia 2 Soluţia x = 0 pentru problema Cauchy (8.1)+(8.3) este numită


uniform stabilă dacă sunt satisfăcute condiţiile din definiţia 1 cu δ(ε, t0 ) ≡
δ(ε), adică δ nu depinde t0 .

Definiţia 3 Soluţia x = 0 pentru problema Cauchy (8.1)+(8.3) este numită


asimptotic stabilă dacă este stabilă ı̂n sensul definiţiei 1 şi ı̂n plus avem :
∃γ(t0 ) > 0 astfel ı̂ncât lim kx(t, t0 , x0 )k = 0 pentru orice soluţie x(t, t0 , x0 )
t→∞
ce corespunde lui x0 care satisface condiţia kx0 k ≤ γ(t0 ).

Definiţia 4 Soluţia x = 0 pentru problema Cauchy (8.1)+(8.3) este numită


uniform asimptotic stabilă dacă sunt ı̂ndeplinite condiţiile din definiţia 3 ı̂n
care ı̂nsă γ nu depinde t0 .

Studiind cele patru definiţii ale stabilităţii putem deduce următoarea legătură
ı̂ntre tipurile de stabilitate:
Stabilitatea asimptotică uniformă implică atât stabilitatea uniformă cât şi
stabilitatea asimptotică iar acestea două implică, fiecare, stabilitatea simplă.
Facem precizarea că proprietatea de stabilitate se referă la soluţia unui sis-
tem de ecuaţii diferenţiale şi nu la sistem ı̂n sine. Este posibil ca un acelaşi
sistem să aibă simultan atât soluţii stabile cât şi soluţii instabile.

Exemplul 1. Un exemplu clasic care susţine această afirmaţie este oferit


de pendulul matematic, a carui mişcare este modelată prin ecuaţia:

x00 + sin x = 0, t ≥ 0. (8.4)

Se observă că ecuaţia (8.4) admite două soluţii staţionare x1 = 0 şi x2 = π,


corespunzătoare celor două poziţii de echilibru ale pendulului. Se arată ime-
diat că x1 este soluţie stabilă ı̂n timp ce soluţia x2 este instabilă.
70 LECŢIA 8. STABILITATE

Exemplul 2. Pentru a evidenţia diferenţa ı̂ntre stabilitatea simplă şi stabil-


itatea asimptotică vom considera mişcarea unui punct material sub acţiunea
unei forţe de atracţie, modelată de ecuaţia x00 = −kx, k > 0 sau x00 + ω 2 x = 0.
Ecuaţia sa caracteristică λ2 + ω 2 = 0 are rădăcini complex conjugate şi atunci
soluţia generală x(t) = C1 cos ωt + C2 sin ωt. Dacă luăm datele iniţiale x(0) =
x0 şi x0 (0) = v0 obţinem constantele C1 = x0 şi C2 = v0 /ω, deci soluţia unică
corespunzătoare acestor date iniţiale este
v0
x(t) = x0 cos ωt + sin ωt
ω
Se constată imediat că nu există lim x(t), pentru că funcţiile sin t şi cos t nu
t→∞
au limită la infinit. Deci soluţia nu este asimptotic stabilă. Dacă alegem x0
şi v0 astfel ı̂ncât |x0 | + |v0 |/ω < δ obţinem |x(t)| ≤ ε şi deci soluţia nulă este
stabilă.

8.2 Stabilitatea soluţiilor

Ne vom limita la studiul soluţiilor ecuaţiilor diferenţiale de ordinul n cu coeficienţi


constanţi, deci au forma generală:
x(n) + an−1 x(n−1) + ... + a1 x0 + a0 x = 0, (8.5)
ı̂n care a0 , a1 , ..., an−1 sunt constante.
Fiind o ecuaţie liniară, stabilitatea unei soluţii oarecare se reduce la sta-
bilitatea soluţiei nule, adică soluţia care corespunde la datele iniţiale x(t0 ) =
x0 (t0 ) = ... = x(n−1) (t0 ) = 0. O soluţie arbitrară corespunzătoare unor date
iniţiale situate ı̂n vecinătatea celor de mai sus se obţine din forma generală a
soluţiei care, ı̂n cazul când ecuaţia caracteristică are rădinile reale şi simple,
este
x(t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t + ... + Cn eλn t
În cazul ı̂n care ecuaţia caracteristică are o rădină reală λ multiplă de ordinul
m, soluţia este de forma
 
x(t) = C1 + C2 t + ... + Cm tm−1 eλt + ...
8.2. STABILITATEA SOLUŢIILOR ECUAŢIILOR DIFERENŢIALE 71

Indicăm acum, fără demonstraţie, un rezultat de stabilitate.


Teorema 1 Condiţia necesară şi suficientă pentru ca soluţia nulă x(t) = 0
să fie asimptotic stabilă (deci şi stabilă) pentru ecuaţia (8.4) este ca toate
rădăcinile ecuaţiei caracteristice, ataşată ecuaţiei diferenţiale (8.4), să aibă
partea reală negativă.
Evident, dacă ecuaţia caracteristică are rădăcini reale, acestea trebuie să fie
negative. Vom transpune rezultatul teoretic din această teoremă pe câteva
cazuri particulare.

Ecuaţia de ordinul I. Fie ecuaţia x0 + ax = 0, a =constantă. Ecuaţia


caracteristică λ + a = 0 are rădăcina λ = −a şi atunci soluţia nulă este asimp-
totic stabilă dacă a > 0.

Ecuaţia de ordinul II. Fie ecuaţia x00 + ax0 + bx = 0, a, b =constante.


Dacă ecuaţia caracteristică λ2 + aλ + b = 0 are rădăcinile reale, atunci acestea
sunt negative dacă şi numai dacă S < 0 şi P > 0 şi atunci a > 0, b > 0. Dacă
ecuaţia caracteristică are rădăcinile complex conjugate x1,2 = α ± iβ, atunci
partea reală este α şi trebuie să fie negativă. Dar x1 + x2 = 2α = −a, deci
a > 0. Apoi x1 x2 = a = α2 + β 2 > 0 şi deci a > 0.

Ecuaţia de ordinul III. Rezultatul de stabilitate pentru acestă ecuaţie este


cunoscut sub denumirea de Criteriul lui Hurwitz.
Fie ecuaţia (*) x000 + ax00 + bx0 + cx = 0, a, b, c =constante.
Propoziţia 1 Condiţia necesară şi suficientă ca rădăcinile ecuaţiei caracter-
istice ataşată ecuaţiei (*) să aibă partea reală negativă (deci ca soluţia banală
să fie asimptotic stabilă) este să avem a > 0, b > 0, c > 0 şi ab > c.
Demonstraţie. Necesitatea Presupunem că rădăcinile ecuaţiei caracteris-
tice sunt reale şi negative sau sunt complexe şi au toate partea reală nega-
tivă şi atunci să arătăm că sunt ı̂ndeplinite condiţiile a > 0, b > 0, c > 0
şi ab > c. Oricum, una din rădăcinile ecuaţiei caracteristice este realeă, să
zicem x1 = α, iar celelalte x2,3 = α1 ± iβ1 . Atunci x1 + x2 + x3 = −a şi
x1 + x2 + x3 = α + 2α1 < 0, deci a > 0. Apoi x1 x2 + x2 x3 + x1 x3 = b
şi x1 x2 + x2 x3 + x1 x3 = 2αα1 + α12 + β12 > 0, deci b > 0. În sfârşit, din
72 LECŢIA 8. STABILITATE

x1 x2 x3 = −c şi x1 x2 x3 = α(α12 + β12 ) < 0 deducem c > 0. Să arătăm că ab > c.
Se constată prin calcul direct că ab = −(x1 + x2 + x3 )(x1 x2 + x1 x3 + x2 x3 ) =
−(α + 2α1 )(2αα1 + α12 + β12 ) şi atunci −ab < −c, deci ab > c.
Suficenţa. Se demonstrează ı̂ntr-o manieră foarte asemănătoare cu cea de la
necesitate.

8.3 Stabilitatea ı̂n sens Liapunov

Vom ı̂ncheia paragraful cu câteva consideraţii asupra stabilităţii ı̂n sens Lia-
punov. Pentru aceasta reluăm sistemul diferenţial

x0 = f (t, x), (8.6)

ı̂n care funcţia f satisface pe [0, ∞)×D, D ⊂ Rn condiţiile teoremei lui Picard
şi f (t, 0) = 0.

Definiţia 5 Se numeşte funcţie Liapunov ataşată sistemului (8.6), funcţia


V = V (t, x) care satisface condiţiile:
i) V ∈ C 1 ([0, ∞) × D);
ii) V este funcţie pozitiv definită, adică V (t, x) ≥ a(|x|), unde a : [0, ∞) →
R, a(0) = 0 şi a este funcţie continuă şi crescătoare;
iii)
n
dV ∂V X ∂V i
= + f ≤ 0, ∀t ∈ [0, ∞).
dt ∂t i=1 ∂xi

Spunem că ı̂n iii) avem derivata totală a funcţiei V ı̂n baza sistemului (6).
Teorema 2 Dacă sistemului (8.6) i se poate ataşa o funcţie Liapunov, atunci
soluţia banală x(t) = 0 este stabilă.
Demonstraţie. Fixăm t0 ∈ [0, ∞) şi x0 = x(t0 ). Ataşăm această condiţie
lângă sistemul diferenţial (8.6) pentru a constitui problema Cauchy. Trebuie
atunci să arătăm că orice soluţie a problemei Cauchy, pentru care x0 este
suficient de mic, deci x(t, t0 , x0 ) este ea ı̂nsăşi suficient de mică. Alegem ε > 0,
8.3. STABILITATEA ÎN SENS LIAPUNOV 73

arbitrar de mic şi notăm ε1 = a(ε). Pentru că funcţia V este continuă, deducem
că dacă |x0 | ≤ δ(ε1 ) atunci V (t, x0 ) < ε1 , ∀t ≥ 0 (1). Apoi, din condiţia iii)
a definiţiei lui V , prin integrarea ei, se obţine V (t, x(t, t0 , x0 )) ≤ V (t, x0 ) (2).
Din relaţiile (1) şi (2) se obţine V (t, x(t, t0 , x0 )) ≤ ε1 = a(ε) (3). Dar din
pozitiva definire avem V (t, x(t, t0 , x0 )) ≥ a|x(t, t0 , x0 )| şi atunci folosind (3)
deducem a(ε) > a(|x(t, t0 , x0 )|) şi pentru că funcţia a este crescătoare deducem
|x(t, t0 , x0 )| < ε, ceea ce ı̂ncheie demonstraţia.
Studiul stabilităţii cu metoda propusă de Liapunov prezintă dezavantajul că
pentru fiecare sistem diferenţial trebuie gasită funcţia Liapunov, ceea ce nu
este un lucru foarte facil.
74 LECŢIA 8. STABILITATE
Lecţia 9

Teme aplicative

9.1 Ecuaţii diferenţiale elementare

1. Să se integreze ecuaţia:


√ q
xdy − ydx = 1+ x2 dy + 1 + y 2 dx.

Rezolvare:

Observăm că este o ecuaţie cu variabile separabile.


√ q
xdy − 1 + x2 dy = ydx + 1 + y 2 dx ⇔
√ q
(x − 1 + x2 )dy = (y + 1 + y 2 )dx ⇔
dy dx
√ 2
= √ ⇔
y+ 1+y x − 1 + x2
Z
dy Z
dx
√ 2
= √ ⇔
y+ 1+y x − 1 + x2
Z q Z √
(y − 1 + y 2 )dy = (x + 1 + x2 )dx.

75
76 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

Calculăm separat integrala:


Z √
I= 1 + t2 dt.

Avem: Z
1 + t2 Z
1 Z
t2
I= √ dt = √ dt + √ dt =
1 + t2 1 + t2 1 + t2
√ Z
t √ Z √ 0
= ln( 1 + t2 + t) + t √ dt = ln( 1 + t2 + t) + t( 1 + t2 ) dt =
1 + t2
√ √ Z √
2
= ln( 1 + t + t) + t 1 + t − 2 1 + t2 dt.

Obţinem: √ √
ln( 1 + t2 + t) + t 1 + t2
I= .
2
Revenim ı̂n ecuaţia noastră şi avem:
√ √
y 2 ln( 1 + y 2 + y) + y 1 + y 2
− =
2 2
√ √
x2 ln( 1 + x2 + x) + x 1 + x2
= + +c
2 2

2. Să se integreze ecuaţia:


   
y 2 + xy 2 dx = x2 − yx2 dy

Rezolvare:

Observăm că este o ecuaţie cu variabile separabile

y 2 (1 + x) dx = x2 (1 − y) dy ⇔

1+x 1−y
dx = dy ⇔
x2 y2
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 77
Z
1+x Z
1−y
2
dx = dy ⇔
x y2
1 1
− + ln x = − − ln y + c
x y

3. Să se integreze ecuaţia:

(x + 2y)dx − xdy = 0

Rezolvare:

Observăm că este o ecuaţie omogena deoarece:

P (x, y) = x + 2y ⇔ P (tx, ty) = tx + 2ty ⇔ P (tx, ty) = tP (x, y)

şi
Q(x, y) = x ⇔ Q(tx, ty) = tx ⇔ Q(tx, ty) = Q(x, y).
Facem schimbarea de variabilă y = zx şi diferenţiind obţinem:

dy = zdx + xdz.

Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială avem:

(x + 2zx)dx − x(zdx + xdz) = 0 ⇔

(x + zx)dx − xzdx − x2 dz = 0 ⇔
dx
xdx = x2 dz ⇔ dz = ⇔ z = ln x + ln c ⇔
x
y
= ln(xc) ⇔ y = x ln(cx).
x

4. Să se integreze ecuaţia:



ydx + (2 xy − x) dy = 0.
78 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

Rezolvare:

Observăm că este o ecuaţie omogenă deoarece:

P (x, y) = y ⇔ P (tx, ty) = ty ⇔ P (tx, ty) = tP (x, y)


√ √
Q(x, y) = 2 xy − x ⇔ Q(tx, ty) = 2 txty − tx ⇔

Q(tx, ty) = t(2 xy − x) ⇔ Q(tx, ty) = tQ(x, y).
Facem schimbarea de variabilă y = zx şi diferenţiind obţinem:

dy = zdx + xdz.

Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială avem:



zxdx + (2 x2 z − x)(zdx + xdz) = 0 ⇔
√ √
zxdx + 2x zdx − xzdx + x2 (2 z − 1)dz = 0 ⇔
√ √
2x zdx = −x2 (2 z − 1)dz ⇔
√ √
2dx 2 z−1 Z
2dx Z 2 z − 1
˙ − √
= dz ⇔ = − √ dz ⇔
x z x z
Z
1 √
2 ln x = (−2 + √ )dz ⇔ 2 ln x = −2z + 2 z + c ⇔
z
y y
r
2 ln x = −2 + 2 +c
x x

5. Să se integreze ecuaţia

(3x + 3y − 1)dx + (x + y − 1)dy = 0.

Rezolvare:
(3x + 3y − 1)dx = −(x + y − 1)dy ⇔
dy 3x + 3y − 1 3x + 3y − 1
=− ⇔ y, = − .
dx x+y−1 x+y−1
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 79

Observăm ca ecuaţia se poate reduce la o ecuaţie cu variabile separabile.


Facem schimbarea de variabilă z = x + y . Derivând obţinem:
3z − 1
y, + 1 = z, ⇔ − + 1 = z, ⇔
z−1
−3z + 1 + z − 1 dz z−1
= ⇔ dz = −2dx ⇔
z−1 dx z
Z
z−1 Z
dz = −2dx ⇔ z − ln z = −2x + c ⇔
z
x + y − ln(x + y) + 2x = c ⇔
3x + y − ln(x + y) = c

6. Să se integreze ecuaţia:


q
y, = 4x + 2y − 1

Rezolvare:

Observăm că ecuaţia se poate reduce la o ecuaţie cu variabile separabile.


Facem schimbarea de variabilă z = 4x + 2y − 1.. Derivând obţinem:
z, − 4
z , = 4 + 2y , ⇔ y , = ⇔
2
√ √
z, − 4 = 2 z ⇔ z, = 2 z + 4 ⇔
dz √ dz
=2 z+4 ⇔ √ = dx ⇔
dx 2 z+4
Z
dz Z √
√ = dx ⇔ t = z ⇔ z = t2 ⇔ dz = 2tdt ⇔
2 z+4
Z
2tdt Z
4
= x + c ⇔ (1 − )dt = x + c ⇔
2t + 4 2t
√ √
t − 2 ln t = x + c ⇔ z − 2 ln z = x + c ⇔
80 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE
q
4x + 2y − 1 − ln(4x + 2y − 1) = x + c

7. Să se integreze ecuaţia:

2(x + 4y − 6)dx = (7x + y − 15)dy.

Rezolvare:

Observăm că ecuaţia se poate reduce la o ecuaţie omogenă.


Avem sistemul:
x + 4y − 6 = 0, 7x + y − 15 = 0.
Rezolvând acest sistem se obţin soluţiile:

x0 = 2, y0 = 1.

Facem translaţia:

u = x − 2 ⇔ x = u + 2 ⇔ dx = du

v = y − 1 ⇔ y = v + 1 ⇔ dy = dv.
Cu această translaţie obţinem:

2 (u + 4v) du = (7u + v) dv ⇔

Am obţinut o ecuaţie omogenă.


Facem schimbarea de variabil,a v = zu şi diferenţiind obţinem: dv = zdu+udz.
Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială avem:

2 (u + 4zu) du = (7u + zu) (zdu + udz) ⇔

2 (1 + 4z) du = (7 + z)zdu + (7 + z)udz ⇔


(2 + 8z − 7z − z 2 )du = (7 + z)udz ⇔
du 7+z
= 2
dz ⇔
u −z + z + 2
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 81

du Z
Z
7+z du
= 2
dz ⇔
u −z + z + 2 u
Z
z+7
ln u = − 2
dz ⇔
z −z−2
z+7 z+7 A B
2
= = + ⇔
z −z−2 (z + 1) (z − 2) z+1 z−2
z + 7 = Az − 2A + Bz + B
echivalent cu sistemul:

A + B = 1, −2A + B = 7,

care are soluţiile:


A = −2, B = 3 ⇔
Z
2 Z
3
ln u = dz − dz
z+1 z−2
ln u = 2 ln(z + 1) − 3 ln(z − 2) + ln c ⇔
u = c (z + 1)2 (z − 2)−3 ⇔
v
2 v −3
  
u=c +1 −2 ⇔
u u
2  −3
y−1 y−1

x−2=c +1 −2 ⇔
x−2 x−2
(y − 2x + 3)3 = c (y + x − 3)2

8. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

(2x − 4y + 6)dx + (x + y − 3)dy = 0.

Rezolvare:

Observăm ca ecuaţia se poate reduce la o ecuaţie omogenă.


Avem sistemul:
2x − 4y + 6 = 0, x + y − 3 = 0
82 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

cu soluţiile
x0 = 1, y0 = 2.
Facem schimbările de variabile :

u = x − 1 ⇔ x = u + 1 dx = du

v = y − 2 ⇔ y = v + 2 dy = dv.
Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială obtinem :

(2u + 2 − 4v − 8 + 6)du + (u + 1 + v + 2 − 3)dv = 0.

Ecuaţia fiind omogenă, facem schimbarea v = zu , dv = zdu + udz

(2u − 4zu)du + (u + zu)(zdu + udz) = 0 ⇔

(2 − 4z)du + (1 + z)(zdu + udz) = 0 ⇔


(2 − 4z + z + z 2 )du + u(1 + z)dz = 0 ⇔
(z 2 − 3z + 2)du = −u(z + 1) ⇔
du z+1
=− 2 ⇔
u z − 3z + 2
Z
du Z
z+1
=− dz (1)
u z 2 − 3z + 2
z+1 z+1 A B
2
= = + ⇔
z − 3z + 2 (z − 1)(z − 2) z−1 z−2
Az − 2A + Bz − B = z + 1 ⇔
Avem sistemul:
A + B = 1, −2A − B = 1
cu soluţiile:
A = −2, B = 3.
Înlocuind ı̂n relaţia (1) obţinem:
Z
2 Z
3
ln u = dz − dz
z−1 z−2
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 83

ln u = 2 ln(z − 1) − 3 ln(z − 2) + ln c
( uy − 1)2
ln u = ln y + ln c ⇔
( u − 2)
(v − u)2
u=c u⇔
(v − 2u)3
(v − 2u)3 = c(v − u)2 ⇔
(y − 2 − 2x + 2)3 = c(y − 2 − x + 1)2
(y − 2x)3 = c(y − x − 1)2

9. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

(2x + 3x2 y)dx + (x3 − 3y 2 )dy = 0.

Rezolvare:
P (x, y) = 2x + 3x2 y, Q(x, y) = x3 − 3y 2
∂P ∂Q
= 3x2 = 3x2
∂y ∂x
Avem o ecuaţie diferenţială exactă. Atunci
∂F ∂F
∃ F a.i. = P si = Q.
∂x ∂y

Funcţia F = F (x, y) se obţine ı̂n felul următor:


Z Z
F = P (x, y)dx = (2x + 3x2 y)dx = x2 + x3 y + C(y)

Vom calcula
∂F
∂y
şi egalăm cu Q.
∂F 0
= x3 + C (y)
∂y
84 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

0
x3 + C (y) = x3 − 3y 2 ⇔
0
C (y) = −3y 2 ⇔
Z
C(y) = −3y 2 dy = −y 3 + c ⇔

F = x3 − y 3 + c ⇔
x3 − y 3 = c

10. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:


q q
2x(1 + x2 − y)dx − x2 − ydy = 0,

Rezolvare: q q
P = 2x(1 + x2 − y), Q = − x2 − y
∂P −1 −x
= 2x √ 2 =√ 2
∂y 2 x −y x −y
∂Q −2x −x
= √ 2 =√ 2 .
∂x 2 x −y x −y
Avem o ecuaţie diferenţială exactă. Atunci
∂F ∂F
∃ F a.i. = P si =Q
∂x ∂y
Z Z q
F = P (x, y)dx = (2x + 2x x2 − y)dx =
Z
0 1
= x2 + (x2 − y) (x2 − y) 2 dx =
2 3
= x2 + (x2 − y) 2 + C(y)
3
∂F 2 3 1 0
= (−1) (x2 − y) 2 + C (y) =
∂y 3 2
q
0
= − x2 − y + C (y)
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 85

∂F q
= − x2 − y
∂y
q q
0
− x2 − y = − x2 − y + C (y) ⇔
0
C (y) = 0 ⇔ C(y) = C ⇔
2 3
F (x, y) = x2 + (x2 − y) 2 + C ⇔
3
2 3
x2 + (x2 − y) 2 = C
3

11. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

(x2 + y 2 + x)dx + ydy = 0.

Rezolvare:

P (x, y) = (x2 + y 2 + x), Q(x, y) = y


∂P ∂Q
= 2y =0
∂y ∂x
−Qx + Py 2y ∂Q ∂P
= unde Qx = , Py =
Q y ∂x ∂y
µ0
= 2 ⇔, ln µ = 2x ⇔, µ = e2x ⇔
µ
(x2 + y 2 + x)e2x dx + ye2x dx = 0 ⇔
P (x, y) = (x2 + y 2 + x)e2x , Q(x, y) = ye2x
∂P
= 2ye2x
∂y
∂Q
= 2ye2x .
∂x
86 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

Avem o ecuaţie diferenţială exactă. Atunci:


∂Q ∂F
(∃)F a.i. = P 0 si =Q
∂x ∂y
Z Z
y 2 2x
F = Q(x, y)dy = ye2x dy = e + C(x) ⇔
2
∂F 2 2x
y e + C 0 (x) ⇔
∂x
(x2 + y 2 + x)e2x = y 2 e2x + C 0 (x) ⇔
C 0 (x) = (x2 + x)e2x ⇔
Z
e2x 1 Z
C(x) = (x2 + x)e2x dx = (x2 + x) − (2x + 1)e2x dx =
2 2
1 1 e2x 1 Z e2x
= (x2 + x)e2x − (2x + 1) + 2 dx =
2 2 2 2 2
2x
1 1 1e
= (x2 + x)e2x − (2x + 1)e2x + =
2 4 2 2
1
= e2x (2x2 + 2x − 2x − 1 + 1) =
4
1
= x2 e2x + C ⇔
2
1
F = y 2 e2x + x2 e2x + C
2
1
y 2 e2x + x2 e2x = C
2

12. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

(x2 − sin2 y)dx + x sin 2ydy = 0.

Rezolvare:

P = x2 − sin2 y, Q = x sin 2y
9.1. ECUAŢII DIFERENŢIALE ELEMENTARE 87

∂P
= −2 sin y cos y = − sin 2y
∂y
∂Q
= 2 sin 2y
∂x
Nu avem o ecuaţie diferenţială exactă şi ı̂ncercăm să o rezolvăm cu ajutorul
factorului integrant.
−Py + Qx 2 sin 2y
= 2
P x − sin2 y
Depinde şi de x şi de y, deci nu convine.
−Qx + Py −2 sin 2y −2
= =
Q x sin 2y x
Depinde numai de x şi atunci deducem că există factor integrant µ = µ(x)
care transformă ecuaţia dată ı̂ntr-o ecuaţie diferenţială exacta.
µ0 2
=− ⇔
µ x
ln µ = −2 ln x + ln C ⇔
ln µ = ln Cx−2 ⇔
C
µ= 2 ⇔
x
Pentru C = 1 rezultă factorul integrant
1
µ= .
x2

Înmulţim ecuaţia iniţială cu


1
µ=
x2
şi obţinem:
sin2 y sin 2y
(1 − 2
)dx + dy = 0
x x
sin2 y sin 2y
P =1− 2
, Q=
x x2
88 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

∂P 2 sin y cos y sin 2y


=− 2
=− 2
∂y x x
∂Q sin 2y
=− 2 .
∂x x
Rezultă o ecuaţie diferenţială exactă.
∂F ∂F
(∃)F a.i. = P 0 si =Q
∂x ∂y
Z Z
sin 2y 1Z
F = Qdy = dy = sin 2ydy =
x x
1 cos 2y cos 2y
=− + C(x) = −
x 2 2x
∂F cos 2y 0 1 − 2 sin2 y
= + C (x) = + C 0 (x) =
∂x 2x2 2x2
1 sin2 y
= 2− 2
+ C 0 (x).
2x x
Dar
∂F sin2 y
=1− .
∂x x2
Rezultă:
1 sin2 y 0 sin0 y
− + C (x) = 1 −
2x2 x2 x2
1
C 0 (x) = 1 − 2 ⇔
2x
1
C(x) = x + + C.
2x
Deci:
cos 2y 1
F (x, y) = − +x+ + C.
2x 2x
cos 2y 1
− +x+ =C
2x 2x
9.2. ECUAŢII LINIARE ŞI REDUCTIBILE LA LINIARE 89

9.2 Ecuaţii diferenţiale liniare şi reductibile la


liniare

13. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:


xy 0 − 2y = 2x4 .
Rezolvare:

Ecuaţia se poate scrie sub forma:


2
y 0 − y = 2x3 ,
x
care este o ecuaţie liniară. Avem soluţia ecuaţiei:
R  Z R 
2 2
dx 3 − dx
y(x) = e x C+ 2x e x dx =
 Z 
2 ln x 3 −2 ln x
=e C+ 2x e dx =
 Z 
= x2 C + 2x3 x−2 dx
 Z 
2
=x C+ 2xdx
 
= x2 C + x2 .
Observaţie: eln a = a.

14. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:


(xy 0 − 1) ln x = 2y.
Rezolvare:

Ecuaţia este echivalentă cu:


x ln x · y 0 − ln x = 2y ⇔
90 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

x ln x · y 0 − 2y = ln x ⇔
2 1
y0 − y=
x ln x x
1 − R 2 dx
R 2  Z 
y(x) = e x ln x dx C + e x ln x dx
x
Z
2
I1 = dx
x ln x
1
ln x = t ⇔ dx = dt
x
Z
2  
I1 = dt = 2 ln t = 2 ln ln x = ln ln2 x
t
Z
1 − R 2 dx Z
1 − ln(ln2 x)
I2 = e x ln x dx = e dx =
x x
Z
1 1 Z
dt 1 1
= · 2 dx = 2
=− =−
x ln x t t ln x
1
 
y (x) = eln(ln x) C −
2
=
ln x
1
 
= ln2 x C − = C ln2 x − ln x
ln x

15. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

(sin2 y + x cot yy 0 = 1.

Ecuaţia nu este liniară ı̂n y:

dy
(sin2 y + x cot y) =1
dx
dx
= x cot y + sin2 y
dy
x0 − x cot y = sin2 y,
9.2. ECUAŢII LINIARE ŞI REDUCTIBILE LA LINIARE 91

rezultă ecuaţie liniară ı̂n x = x(y).


R Z R
x(y) = e cot ydy
(C + sin2 ye− cot ydy
dy) =
Z
= eln sin y (C + sin2 ye− ln sin y dy) =
Z
1
= sin y(C + sin2 y dy) =
sin y
= sin y(C − cos y).
Deci x(y) = sin y(C − cos y).

16. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

(2ey − x)y 0 = 1.

Rezolvare:

Ecuaţia nu e liniară ı̂n y. Avem:


dy
(2ey − x) =1→
dx
dx
= 2ey − x
dy
x0 + x = 2ey .
Am obţinut o ecuaţie liniară ı̂n x:
R Z R
x(y) = e− dy
(C + 2ey e dy
dy) =
Z
−y
= e (C + 2ey ey dy) =

e2y
= e−y (C + 2 )=
2
= ey + Ce−y .
92 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

17. Să se integreze ecuaţia:

y 0 = y cos x + y 2 cos x.

Rezolvare:

Este o ecuaţie Bernoulli cu α = 2. Facem substituţia:

z = y 1−α ⇔ z = y −1 ⇔ y = z −1 ⇒

y 0 = −z −2 z 0 ⇒ z 0 (−z −2 ) = z −1 cos x + z −2 cos x/z 2


−z 0 = z cos x + cos x
z 0 + z cos x = − cos x
care este o ecuaţie liniară ı̂n z. Soluţia sa:
R Z R
z(x) = e− cos xdx
(C + − cos xe cos xdx
dx)
Z
z(x) = e− sin x (C + − cos xesin x dx)

z(x) = e− sin x (C − esin x ) = Ce− sin x − 1 ⇒


y −1 = Ce− sin x − 1 ⇒
1
y= − sin x−1
Ce

18. Să se integreze ecuaţia:

xy 0 + y + x5 y 3 ex = 0.

Rezolvare:

Este o ecuaţie Bernoulli cu α = 3. Facem substituţia:


1
z = y 1−α ⇔ z = y −2 ⇔ y = z − 2
9.2. ECUAŢII LINIARE ŞI REDUCTIBILE LA LINIARE 93

1 3
y0 = − z− 2 z0 ⇔
2
1 3 1 3
− xz − 2 z 0 + z − 2 + x5 z − 2 ex = 0 ⇔
2
1
− xz 0 + z = −x5 ex ⇔
2
2
z 0 − z = 2x4 ex ⇔
x
R  Z R 
2 2
z(x) = e x
dx
C+ 2x4 ex e− x
dx

 Z 
2 ln x 4 x −2 ln x
z (x) = e C+ 2x e e dx ⇔
 Z 
2 4 x −2
z (x) = x C+ 2x e x dx ⇔
 Z 
2 2 x
z (x) = x C +2 x e dx ⇔
 Z 
z (x) = x2 C + 2x2 ex − 4xex dx ⇔
 Z 
2 2 x x x
z (x) = x C + 2x e − 4xe + 4 e dx ⇔
 
z (x) = x2 C + 2x2 ex − 4xex + 4ex ⇔

1
y = ±√ ⇔
z
1
y=± √
x C + 2x e − 4xex + 4ex
2 x

19. Să se integreze următoarea ecuaţie Riccati ştiind că admite soluţia par-
ticulară indicată
2 sin x 1
y 0 = −y 2 sin x + 0
si ϕ (x) =
cos2 x cos x
94 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

Rezolvare:

Se face substituţia:
1 1
y= + ⇒
cos x z
sin x z0
y0 = − ⇒
cos2 x z 2
sin x z0 sin x 2 sin x sin x 2 sin x
2
− 2
=− 2 − − 2 +
cos x z cos x z cos x z cos2 x
z 0 = 2z tan x − sin x ,
care este ecuaţie liniară ⇒
R  Z R 
z (x) = e 2 tan xdx
C+ sin xe− 2 tan xdx
dx ⇔
 Z 
−2 ln cos x 2 ln cos x
z (x) = e C+ sin xe dx ⇔
 Z 
−2 2
z (x) = cos x C+ sin x cos xdx ⇔

cos3 x
!
−2
z (x) = cos x C − ⇔
3
C cos x
z (x) = 2
− ⇔
cos x 3
1 1
y (x) = + C
cos x cos2 x
− cos3 x

9.3 Ecuaţii diferenţiale cu parametru

20. Să se integreze ecuaţia Lagrange:


!2
y0 + 1
y = −x + 0
y −1
9.3. ECUAŢII CU PARAMETRU 95

Rezolvare:

dy
y0 = p ⇒ = p ⇒ dy = pdx
dx
!2
p+1
y = −x + ⇔
p−1
! !0
p+1 p+1
dy = −dx + 2 dp ⇔
p−1 p−1
!
p+1 p−1−p−1
pdx = −dx + 2 dp ⇔
p−1 (p − 1)2
(p + 1)
(p + 1) dx = −4 dp
(p − 1)3
i) p + 1 = 0 ⇒ p = −1 ⇒ y 0 = −1 ⇒
y = −x + C.
Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială şi obţinem:

−x + C = −x ⇒ C = 0 ⇒

y = −x,
care este o soluţie singulară.
−4
ii) dx = dp
(p − 1)3
2
x= +C
(p − 1)2
Avem soluţia: !2
p+1
y = −x +
p−1
2
x= + C.
(p − 1)2
96 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

21. Să se integreze ecuaţia Clairaut:



x 1 + y 02 + 9 0
y= √ y
1 + y 02

Rezolvare:

9
y = xy 0 + √ y0 ⇔
1 + y 02
y 0 = p ⇒ dy = pdx ⇔
9p
y = xp + √ ⇔
1 + p2
 √ 2

1 + p2 − √ p
 1+p2 
dy = pdx +   dp ⇔
x + 9 1+ p2 

!
9
pdx = pdx + x + dp ⇔
(1 + p2 )3/2
!
9
x+ dp = 0.
(1 + p2 )3/2
Avem două posibilităţi:

i) dp = 0 ⇒ p = C1

y 0 = C1 ⇒ y = C1 x + C2 ,
care este soluţie singulară.
Înlocuind ı̂n ecuaţia iniţială se obţine C1 şi C2.
9
ii) x + =0
(1 + p2 )3/2
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 97

Avem soluţia generală:


−9
x=
(1 + p2 )3/2
9p
y = xp + √
1 + p2

9.4 Ecuaţii diferenţiale de ordin superior

22. Să se integreze ecuaţia:


y 00 + y 0 − 2y = 0.
Rezolvare:

Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi. Ecuaţia caracteristică ataşată


este:
r2 + r − 2 = 0.
∆=1+8=9
−1 ± 3
r1,2 = ⇒ r1 = −2 ∈ R, r2 = 1 ∈ R.
2
Avem rădăcini reale şi atunci
y (x) = C1 er1 x + C2 er2 x ⇒
y (x) = C1 e−2x + C2 ex .
Observaţie: Ecuaţia caracteristică se scrie astfel:
y (n) → rn , y → 1
din ecuaţia iniţială.

23. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:


y 00 − 2y 0 = 0.
98 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

Rezolvare:

Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.


Ecuaţia caracteristică ataşată este:

r2 − 2r = 0 ⇒ r1 = 0, r2 = 2 ⇒

y (x) = C1 e2x + C2

24. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

4y 00 + 4y 0 + y = 0.

Rezolvare:
Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.
Ecuatia caracteristică ataşată este:

4r2 + 4r + 1 = 0 ⇒
1
r1 = r2 = − →
2
care are rădăcină dublă ⇒
1 1
y (x) = C1 e− 2 x + C2 xe− 2 x .

25. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

y 00 − 4y 0 + 5y = 0.

Rezolvare:

Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.


Ecuaţia caracteristică ataşată este:

r2 − 4r + 5 = 0

∆ = 16 − 20 = −4
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 99

4 ± 2i
r1,2 = ⇒ r1 = 2 + i
2
r2 = 2 − i.
Avem rădăcini complexe a + bi, rezultă:

y (x) = eax (C1 cos bx + C2 sin bx) ,

rezultă:
y (x) = e2x (C1 cos x + C2 sin x)

26. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

y 00 + 4y = 0.

Rezolvare:

Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.


Ecuaţia caracteristică ataşată este:

r2 + 4 = 0 ⇒ r1,2 = ±2i

y (x) = C1 cos 2x + C2 sin 2x.

27. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

y 0000 − y = 0.

Rezolvare:

Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.


Ecuaţia caracteristică ataşată este:
  
r4 − 1 = 0 ⇒ r2 − 1 r2 + 1 = 0 ⇒

r1,2 = ±1, r3,4 = ±i ⇒


100 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

y (x) = C1 ex + C2 e−x + C3 cos x + C4 sin x.

28. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

y 0000 + 64y = 0.

Rezolvare:

Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.


Ecuaţia caracteristică ataşată este:

r4 + 64 = 0 ⇔ r4 + 16r2 + 64 − 16r2 = 0 ⇔
 2   
r2 + 8 − (4r)2 = 0 ⇔ r2 − 4r + 8 r2 + 4r + 8 = 0
r2 − 4r + 8 = 0
4 ± 4i
∆ = 16 − 32 = −16 ⇒ r1,2 = = 2 ± 2i
2
r2 + 4r + 8 = 0
4 ± 4i
∆ = 16 − 32 = −16 ⇒ r3,4 = = −2 ± 2i
2
rezultă:

y (x) = e2 (C1 cos 2x + C2 sin 2x) + e−2 (C3 cos 2x + C4 sin 2x) .

29. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

y V − 2y IV − 16y 0 + 32y = 0.

Rezolvare:

Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.


Ecuaţia caracteristică ataşată este:

r5 − 2r4 − 16r + 32 = 0 ⇔
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 101

r4 (r − 2) − 16 (r − 2) = 0 ⇔
 
(r − 2) r4 − 16 = 0 ⇔
 
(r − 2)2 (r + 2) r2 + 4 = 0 ⇒ r1 = 2 →
rădăcină dublă
r2 = −2, r3,4 = ±2i.
Rezultă:
y (x) = C1 e2x + C2 xe2x + C3 e−2x + C4 cos 2x + C5 sin 2x.

30. Să se integreze ecuaţia:


y 0000 + 2y 00 + y = 0.
Rezolvare:
Avem o ecuaţie omogenă cu coeficienţi constanţi.
Ecuaţia caracteristică ataşată este:
r4 + 2r2 + 1 = 0
 
r2 + 1 = 0
r2 = −1 ⇒ r1 = ±i →
rădăcină dublă şi atunci rezultă:
y (x) = C1 cos x + C2 sin x + C3 x cos x + C4 x sin x.

31. Să se integreze ecuaţia:


y 00 − 2y 0 − 3y = e4x .
Rezolvare:

Avem o ecuaţie neomogenă căreia ii ataşăm ecuaţia omogenă:


y 00 − 2y 0 − 3y = 0.
102 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

Ecuaţia caracteristică ataşată acesteia este:

r2 − 2r − 3 = 0
2±4
∆ = 4 + 12 = 16 ⇒ r1,2 = ⇒ r1 = 3
2
r2 = −1
şi atunci rezultă:
yo = C1 e3x + C2 e−x .
Căutăm acum o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene. Deoarece termenul
perturbant este e4x , vom căuta o soluţie de tipul:

yp = C1 e4x .

Calculăm derivatele de ordinul ı̂ntii şi respectiv doi şi ı̂nlocuim ı̂n ecuaţia
iniţială:
yp0 = 4C1 e4x
yp00 = 16C1 e4x
Înlocuind ı̂n ecuaţia ı̂niţială, obţinem:

16C1 e4x − 8C1 e4x − 3C1 e4x = e4x ⇔

5C1 e4x = e4x ⇔


1
5C1 = 1 ⇒ C1 = .
5
Rezultă:
1
yp = e4x
5
În concluzie, soluţia generală este:

yg = yo + yp ⇔

1
yg = C1 e3x + C2 e−x + e4x .
5
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 103

32. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:

y 00 − y = 2ex − x2 .

Rezolvare:

Avem o ecuaţie neomogenă. Îi ataşăm ecuaţia omogenă:

y 00 − y = 0.

Ecuaţia caracteristică ataşată este:

r2 − 1 = 0 ⇒ r1,2 = ±1

şi atunci rezultă:


yo = C1 ex + C2 e−x
Considerăm ecuaţiile
y 00 − y = 2ex
y 00 − y = −x2 ,
cărora le găsim soluţii particulare.
Pentru
y 00 − y = 2ex (∗)
căutăm
yp = qex ⇒
yp0 = qex
yp00 = qex
ı̂nlocuind ı̂n (∗), obţinem:
qex − qex = 2ex
care nu convine.
Cautam yp = qxex . Avem:

yp0 = qex + qxex


104 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

yp00 = qex + qex + qxex .

Înlocuind ı̂n (∗), obţinem:

2qex + qxex − qxex = 2ex

q = 1 ⇒ yp1 = xex .
Pentru ecuaţia
y 00 − y = −x2 (∗ ∗ ∗)
căutăm o soluţie particulară de forma

yp2 = ax2 + bx + c.

Avem:
yp0 2 = 2ax + b
yp002 = 2a.

Înlocuind ı̂n (∗∗), obţinem:

a − ax2 − bx − c = −x2 .

Identificând coeficienţii rezultă:

−a = −1 ⇒ a = 1

−b = 0 ⇒ b = 0
2a − c = 0 ⇒ 2 − c = 0 ⇒ c = 2
şi atunci rezultă:
yp2 = x2 + 2
deci soluţia generală a ecuaţiei ı̂nitiale este:

y = yo + yp1 + yp2

y = C1 ex + C2 e−x + xex + x2 + 2.
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 105

33. Aflaţi soluţia generală a ecuaţiei:


00
− 3y 0 + 2y = sin x.

Rezolvare:

Avem o ecuaţie neomogenă. Ii ataşăm ecuaţia omogenă:

y 00 − 3y 0 + 2y = 0.

Ecuaţia caracteristică ataşată este:

r2 − 3r + 2 = 0,
3±1
∆ = 1 ⇒ r1,2 = ⇒ r1 = 2, r2 = 1.
2
Rezultă:
yo = C1 ex + C2 e2x .
Căutăm soluţii particulare pentru ecuaţia neomogenă.

yp = C1 sin x + C2 cos x

yp0 = C1 cos x − C2 sin x


yp00 = −C1 sin x − C2 cos x
Înlocuind ı̂n ecuaţia neomogenă, rezultă:

−C1 sin x − C2 cos x − 3 (C1 cos x − C2 sin x) + 2 (C1 sin x + C2 cos x) = sin x

(−C1 + 3C2 + 2C1 ) sin x + (−C2 − 3C1 + 2C2 ) cos x = sin x


Identificând coeficienţii, rezultă:

3C2 + C1 = 1

C2 − 3C1 = 0
106 LECŢIA 9. TEME APLICATIVE

şi acest sistem are soluţiile:


1 3
C1 = , C2 = .
10 10
Atunci:
1 3
yp = sin x + cos x ⇔
10 10
yg = yo + yp ⇔
1 3
yg = C1 ex + C2 e2x + sin x + cos x.
10 10
9.4. ECUAŢII DE ORDIN SUPERIOR 107

Bibliografie

1. Arnold, V., Equations differentielles ordinaires


Edition MIR Moscova, 1974
2. Barbu, V., Metode matematice ı̂n optimizarea sistemelor diferenţiale
Editura Academiei, Bucureşti, 1989
3. Barbu, V., Ecuaţii diferenţiale
Editura Junimea, Iaşi, 1985
4. Corduneanu, C., Ecuaţii diferenţiale şi integrale
Litografia Univ. ”Al. I. Cuza”, Iaşi, 1977
5. Marin, M. şi Marinescu C., Ecuaţii diferenţiale şi integrale
Editura Tehnică, Bucureşti, 1996
6. Marin, M., Ecuaţii cu derivate parţiale
Editura Tehnică, Bucureşti, 1998
7. Marin, M., Ecuaţii diferenţiale - ID
Litografia Universităţii Braşov, 2002
8. Marin, M. şi Stan G., Special Mathematics
Editura Universităţii ”Transilvania”, Braşov, 2007
9. Marinescu, C., Curs de ecuaţii diferenţiale
Litografia Universităţii Braşov, 1986
10. Philippov, A., Requell de problemes d0 equations differentielles
Edition MIR, Moscova, 1976
11. Teodorescu, N., Ecuaţii diferenţiale şi cu derivate parţiale
Editura Tehnică, 1979