Antecedentes El diseo y construccin del vehculo requiri una investigacin cuyo producto es la mezcla dos caminos diferentes con

antecedentes relativamente recientes. El primero es el mecnico; el diseo de un prototipo de cuatro rotores en las esquinas de un marco en forma de X utilizando cuatro hlices. Aunque el diseo no ha sido muy popular, remonta a casi 90 aos atrs, y contina siendo objeto de investigacin de nuevos trabajos importantes en distintos mbitos. El segundo concepto es el de los vehculos areos no tripulados cuya trayectoria tambin remonta a hace ms de 50 aos. Este tema tiene una ndole ms electrnica e incorpora tecnologa de punta cuyo avance progresa da con da. El control de este tipo de vehculos ha sido en su mayora a base de control remoto, es decir, un operador pilotea el vehculo desde tierra e inalmbricamente. Sin embargo, actualmente se trabaja con nuevos mtodos de control que no requieren un control manual sino automtico, utilizando micro controladores que analicen y respondan a diferentes variables, incorporando as, principios de inteligencia artificial. 2.1 QuadRotors

Los vehculos areos de cuatro rotores o Quadrotors, por su trmino en ingls, se clasifican como helicpteros debido a que toda su fuerza de elevacin depende directamente de los rotores y la propulsin que entregan las hlices acopladas a stos. La idea de hacer un vehculo areo de este tipo fue vista por primera vez en Francia, de manos del joven ingeniero Etienne Oemichen, en 1920. En su segundo prototipo, el Oemichen No. 2, utiliz el mismo marco tubular con forma de X que se usa actualmente. Acopl unas hlices anchas de 2 aspas en los 4 rotores y utiliz 8 hlices mucho ms pequeas para tratar de estabilizar el vehculo y tener un mejor control. En las figuras 1 y 2 se puede apreciar este primer diseo, que logr su primer vuelo el 14 de abril de 1924, logrando recorrer 320 mts aunque slo permaneci en el aire unos cuantos minutos. Oemichen continu con su investigacin en este tipo de vehculos y aunque demostr que tena la capacidad y el control suficiente para lograr despegar y recorrer una gran distancia, el vehculo fue considerado imprctico y no se le dio una continuidad ni apoyo futuro.

Figura 2.1: Oemichen No. 2

Figura 2.2: Oemichen No. 2 Dibujo Tcnico Casi simultneamente, un ingeniero ruso llamado de Bothezat, fue contratado por el Ejrcito de Estados Unidos para desarrollar un helicptero con cuatro rotores. Su prototipo se basaba en rotores con hlices de 6 aspas tal y como se muestra en la Figura 1.3. El marco tena brazos de 20 metros de largo, y estos no eran paralelos con el piso para que la proyeccin de su propulsin se encontrara en su centro de gravedad. De Bothezat utiliz un motor de 220 hp y el peso total del helicptero era de 1610 kg. En diciembre de 1922 se realizaron pruebas donde este prototipo logr levantarse 1.8 metros y permanecer en el aire durante 100 segundos. El ejrcito perdi inters en este prototipo debido a su complejidad en el control de vuelo y su limitado tiempo de vuelo.

Figura 2.3: Prototipo de Bothezat.

Posteriormente en los aos 1950s se desarrollaron prototipos de Quadrotors cuya intencin era utilizarlos comercialmente con la poblacin civil y militarmente. El prototipo, llamado Convertawings A, result ser todo un xito, teniendo varios vuelos exitosos a lo largo de esa dcada. Este fue un importante avance ya que se demostr la viabilidad de los vehculos con cuatro rotores y adems se comprob su mecanismo de control para volar horizontalmente. El proyecto fue abandonado por problemas de presupuesto y no se le volvi a dar seguimiento.

Figura 2.4: Prototipo Convertawings. 2.2: Vehculos Areos No-Tripulados. Se tienen antecedentes de vehculos areos no tripulados (UAVs) desde la primera guerra mundial con el desarrollo del control remoto por radiofrecuencia. Conforme avanz la tecnologa, los precios y el tamao de los componentes se redujeron bastante, logrando as mayor inters en el tema. La investigacin y desarrollo de los UAVs se ha realizado primordialmente por entidades militares de distintos gobiernos, principalmente el de Estados Unidos de Norteamrica. Uno de los UAVs ms conocidos y de mayor utilidad militar es el RQ 1 Predator, un vehculo de turbopropulsin utilizado principalmente para misiones de monitoreo y reconocimiento. Fue desarrollado por la compaa General Atomics Aeronautical Systems en 1994 y actualmente son los proveedores de 125 Predators usados por la Fuerza Area Norte Americana. Hoy

en da, los Predators son los UAVs ms modernos y capaces y que son de alto rendimiento, de altura media y desde el 2005, tienen tambin la capacidad de llevar una carga de 2 misiles.

Figura 2.5: UAV RQ-1 Predator. Actualmente hay compaas independientes y comerciales desarrollando este tipo de tecnologa principalmente para monitoreo areo. La compaa alemana MicroDrone es quin ha desarrollado un UAV similar al que se tiene en mente construir, pero con la diferencia que es controlado mediante un control remoto. Cuenta con 4 motores sin escobillas ubicados en las esquinas de un diseo de marco tipo X, con hlices de paso invertido y con una cmara en la parte posterior del vehculo. Actualmente el vehculo se comercializa para diferentes tareas tales como: monitoreo areo deteccin de sembrados de marihuana.

Figura 2.6: Prototipo Microdrone. Otros trabajos de investigacin se realizan en distintas empresas y universidades. Por ejemplo, existe el trabajo que realiza la empresa de aeronutica Boeing, especficamente el departamento de investigacin e innovacin avanzada:

Phantom Works; en conjunto con el famoso Instituto de Tecnologa en Massachussetts (MIT), donde investigan el control de vuelo de enjambres de este tipo de vehculos. Utilizan el prototipo comercial DragonFlyer como base y le adaptan micro controladores y sensores capaces de comunicarse con otros vehculos para evitar su colisin y para coordinar el plan de vuelo.