Universit de Caen - UFR de Sciences------------------------------------------------------------

Commande "numrique" par placement de ples

G.BINET MdC 61
2010 -2011








CHAPITRE CHAPITRE CHAPITRE CHAPITRE




GENERALITES GENERALITES GENERALITES GENERALITES
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Commande "numrique" par placement de ples
G.BINET MdC 61
2010 -2011
CHAPITRE GENERALITES...................................................................................... I-1
I. AUTOMATIQUE "CONTINUE" ...................................................................................... 1
I.1. PROCEDES ET SIGNAUX : ................................................................................................... 1
I.2. LES SYSTEMES DE COMMANDE : ........................................................................................ 1
Commande en boucle ouverte : .......................................................................................... 1
Commande en boucle ferme : ........................................................................................... 1
I.3. ROLE ET MISE AU POINT DU CORRECTEUR : ....................................................................... 2
II. COMMANDE DITE "NUMERIQUE"............................................................................. 3
II.1. LES AVANTAGES DU "NUMERIQUE":................................................................................. 3
II.2. IMPLANTATION D'UNE COMMANDE NUMERIQUE :............................................................. 3
schma de principe :........................................................................................................... 3
programme du correcteur : ................................................................................................ 4
calcul de la commande :..................................................................................................... 4
II.3. LE MODELE DU SYSTEME DISCRET :.................................................................................. 5
Modles chantillonns-bloqus (voir annexes): ............................................................... 5
Le retard du bloqueur : ...................................................................................................... 5
Ples et zros :.................................................................................................................... 6
Les retards du procd :..................................................................................................... 6
Forme gnrale de la fonction de transfert chantillonne-bloque : ............................... 7
III. SPECIFICATION DES DYNAMIQUES........................................................................ 7
III.1. CAS CONTINU : ............................................................................................................... 7
systme du 1
er
ordre : ......................................................................................................... 7
systme du 2
nd
ordre :......................................................................................................... 8
cas gnral : ..................................................................................................................... 10
rle des zros :.................................................................................................................. 10
III.2. CAS DISCRET : .............................................................................................................. 11
Choix de la dynamique :................................................................................................... 11
Choix de la priode d'chantillonnage :........................................................................... 11
IV. CONCEPTION DU CORRECTEUR : .......................................................................... 12
IV.1. UTILISATION DE L'AUTOMATIQUE FREQUENTIELLE DU CONTINU : ................................ 12
IV.2. PLACEMENT DE POLES EN DISCRET : ............................................................................. 13
Placement de ple par mthode polynomiale : ................................................................ 13
Placement de ple par retour d'tat :............................................................................... 13
Mthodes avances :......................................................................................................... 13
V. ANNEXES.......................................................................................................................... 13
V.1. FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE-BLOQUEE, APPROCHE POLYNOMIALE :..... 13
V.2. FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE-BLOQUEE, APPROCHE D'ETAT :................. 14
Calcul de e
AT
: .................................................................................................................. 14
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
G.BINET MdC 61 2010 2011 Auto_intro
1
I. AUTOMATIQUE "CONTINUE"
Le but premier de l'automatique est la mise au point de systmes de commande ou
asservissements sur des procds (ou systmes). Grande volution technologique du 20
me

sicle le rle d'un systme de commande dans un ensemble est souvent assimil celui du
cerveau. Ici nous allons rappeler succinctement les grands axes et le vocabulaire de
lautomatique. Il est identique celui qui a t acquis lors de cours prcdents traitant de la
commande des systmes continus.
I.1. Procds et signaux :
Un procd est vu comme une boite noire qui introduit une relation entre deux catgories de
signaux:
Les signaux d'entre ou entres de commande du procd.
Les signaux de sortie ou sorties commandes.
Le cas le plus simple est celui des procds SISO (Single Input Single Output) auquel nous
allons nous restreindre. La gnralisation se faisant ensuite au procds plus complexes : les
procds MIMO (Multiple Input Multiple Output). La reprsentation d'un procd SISO est donc
la suivante :


Par convention l'entre ou commande est note u(t) et la sortie y(t). Les indices c tant ici
prsents pour rappeler qu'il s'agit pour l'instant d'un systme continu et donc de signaux
continus (ou analogiques).
I.2. Les systmes de commande :
Commande en boucle ouverte :
Pour raliser la commande du systme il est mis au point le dispositif qui peut prendre une
premire forme simple :



Commande en boucle ferme :
La commande est labore par un systme de commande qui, partir d'une sortie dsire :
la consigne (ou la rfrence) labore la commande applique. Ce systme simple est en boucle
ouverte car, dans sa dcision, il ne prend pas en compte l'volution de la sortie du procd. On
parle alors de commande en boucle ouverte ou de feedforward (FF).
L'automatique introduit sur cette ralisation lmentaire un peu plus "d'intelligence" en
proposant une boucle ferme selon le schma suivant :





L'volution de la sortie est prise en compte dans l'laboration de la commande : opration
de bouclage. La commande est alors ralise en boucle ferme ou feedback (FB).
Un systme labor de commande peut comporter les deux types d'actions : une partie
boucle ouverte (FF) et une partie boucle ferme (FB).
Procd
uc(t) yc(t)
Procd
uc(t)
yc(t)
Systme de
commande
y
*
c(t)
Procd
uc(t)
y
c
(t)
Systme de
commande :
Correcteur
y
*
c
(t)
bouclage
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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2
I.3. Rle et mise au point du correcteur :
Le but idal d'un systme de commande est d'assurer la condition yc(t) = yc
*
(t) si possible
t. Cette condition est, dans le cas gnral, impossible tenir rigoureusement et il est
recherch plutt une solution dite asymptotique :
0 ) ) t ( y - ) t ( y ( lim
c
*
c
t
=
+

Cette condition doit tre remplie non seulement lorsque la consigne volue au cours du
temps mais aussi en prsence d'actions de perturbation. Cela est reprsent sur le schma ci-
dessous o interviennent les perturbations le plus souvent prises en compte : la perturbation
de la commande vu(t) ou perturbation d'entre et celle de la sortie ou perturbation de sortie
vy(t).





Le fait que cette condition soit remplie de manire asymptotique introduit dans la rponse
du systme deux termes :
Le comportement asymptotique lorsque t + : cest le rgime permanent.
Le comportement entre lapplication de lentre et lobtention du rgime
permanent : cest le rgime transitoire qui dfinit ce qui est appel la
dynamique du systme.
La mise au point du correcteur doit prendre en compte deux types dactions :
Une action de poursuite : yc(t) doit suivre au mieux les volutions de la
consigne.
Une action de rgulation : les entres de perturbation vu(t) et vy(t) doivent avoir
une action quasi nulle sur la sortie. Cest le problme de rejet des
perturbations.
Pour mettre au point le correcteur lautomatique propose plusieurs mthodes, toutes
ncessitent davoir un modle mathmatique du comportement du procd. En utilisant la
thorie du signal applique aux systmes linaires invariants par translation (SLI LTI) nous
avons deux types de modles linaires : la fonction de transfert et la reprsentation dtat qui
sont lis et il est ais de passer de lun lautre.
La ralisation du correcteur se fait donc comme suit :
1. rdaction dun cahier des charges : quelles sont les entres prendre en compte ?
Quel est leur modle ? Quel rgime permanent (erreur de position en gnral nulle) ?
Quelle dynamique de poursuite ? Quelle dynamique de rgulation ?
2. choix dune mthode de mise au point du correcteur adapte au problme : mthode
frquentielle (PID), retour dtat,..
3. obtention dun modle de procd adapt la mthode : mthode frquentielle
fonction de transfert H(p), retour dtat quadruplet (A,B,C,D).
4. Calcul du correcteur avec des mthodes linaires : PID (mthode frquentielle) ou
gain dobservateur + retour dtat + prcompensateur (placement de ples).
Procd
u
c
(t)
y
c
(t)
Systme de
Commande :
Correcteur
y
*
c
(t)

v
u
(t) v
y
(t)
+
+ +
+
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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3
II. COMMANDE DITE "NUMERIQUE"
II.1. Les avantages du "numrique":
Avec une approche continue, la ralisation pratique des correcteurs se fait en analogique
avec des composants lectroniques et ralisation d'un circuit. Quelques rglages peuvent tre
prvus par des composants (potentiomtres, condensateurs ajustables,.) mais le
changement de conception passe par la construction complte d'un nouveau circuit. Cela est
aussi dlicat dans la phase de mise au point o plusieurs essais de correcteurs peuvent tre
ncessaires.
Le numrique propose une autre approche en utilisant des composants d'informatique
industrielle (microcontrleurs, microprocesseurs, DSP, logique programmable, automates,
ordinateurs,..). Les signaux traits seront des signaux discrets, donc des chantillons et le
correcteur ralis devient un programme faire excuter par le composant choisi. Le
changement ou la mise au point ne ncessitent plus de nouvelle ralisation technologique mais
simplement une nouvelle programmation ce qui est en gnral plus simple. L'volution qui
dans le cas continu se fait par matriel (hard) se ralise ainsi par logiciel (soft). Pendant
longtemps l'lectronique analogique avait l'avantage de la rapidit sur l'lectronique numrique
II.2. Implantation d'une commande numrique :
schma de principe :








Le dispositif est un systme discret qui travaille une cadence donne. Nous y trouvons :
1. une horloge (non reprsente ici) usuellement ralise avec un compteur (timer). Sa
fonction est de fournir un top intervalles de temps rguliers. Il impose ainsi Ts la
priode d'chantillonnage des systmes discrets mis en uvre.
2. un correcteur ralis avec un calculateur ou tout dispositif de l'informatique industrielle.
Ce correcteur est en ralit un programme qui travaille avec des signaux discrets :
a. la consigne

+
=
=
0 k
s
*
k
*
) kT - (t y ) t ( y , la sortie chantillonne du procd

+
=
=
0 k
s k
) kT - (t y ) t ( y , qui constituent les signaux d'entre du correcteur.
b. La commande

+
=
=
0 k
s k
) kT - (t u ) t ( u qui est son signal de sortie.
3. un systme discret d'entre u(t) et de sortie y(t). Ce systme discret a comme cur le
procd continu commander.
a. La commande uc(t) du procd est construite partir de la commande u(t) mise
en forme par un convertisseur numrique-analogique (CAN). Celui-ci introduit
dans cette commande un effet de bloqueur d'ordre zro.
b. La sortie yc(t) est chantillonne et numrise grce un convertisseur
numrique-analogique (CNA) pour fournir y(t).
Procd
u
c
(t)
y
c
(t)
Correcteur

y
*
(t)
Act.
CNA
Capteur
filtre
A.R.
CAN
u(t)
y(t)
calculateur Carte E/S
Systme discret
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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4
programme du correcteur :
L'algorithme de base lmentaire est le suivant :
1. initialisations de tableaux : {uk} 0 ; {yk} 0 ; {yk
*
} 0 . Le nombre de variables
utiliser pour chaque signal tant fix par l'quation du correcteur de l'tape 5
2. attente du top de l'horloge (instant d'chantillonnage) t = nTs
3. Acquisition de la valeur yn
4. lecture de la valeur yn
*

5. calcul de la commande : un = f( un-1 , un-2 ,..yn , yn-1 , , yn
*
, yn-1
*
, .). Cette
fonction sera prcise ensuite.
6. appliquer la commande un grce au CNA
7. dcalages des variables pour l'instant suivant
a. ..; un-2 un-1 ; un-1 un ; pour tout le tableau des {uk}
b. ..; yn-2 yn-1 ; yn-1 yn ; pour tout le tableau des {yk}
c. ..; yn-2
*
yn-1
*
; yn-1
*
yn
*
; pour tout le tableau des {yk
*
}
Remarque : il faut bien effectuer les dcalages de chaque tableau dans l'ordre
indiqu. Si on utilise l'ordre inverse par exemple : un-1 un ; un-2 un-1 ; un-3
un-2 ; ..tout le tableau se voit affecter la valeur un k ce qui n'est pas l'effet
recherch.
8. retour l'tape 2
calcul de la commande :
En se basant sur les SLI la structure de la commande implante est une structure dite RST
dont le schma de principe est le suivant :






R, S et T sont des polynmes de degr fini et ce schma reprsente l'quation rcurrente :
y(t) ) R(q - (t) y ) T(q u(t) ) S(q
-1 * -1 -1
=
d'o la relation permettant de calculer la commande l'instant t = kTs
r
r
-n
n
-2
2
-1
1 0
1
q r ....... q r q r r ) q ( R + + + + =

s
s
-n
n
-2
2
-1
1
1
q s ....... q s q s 1 ) q ( S + + + + =

t
t
-n
n
-2
2
-1
1 0
1
q t ....... q t q t t ) q ( T + + + + =

la relation de l'tape 5 de l'algorithme prend alors une forme simple :
s s r r t t
n - k n 1 - k 1 n - k n 1 - k 1 k 0
*
n - k n
*
1 - k 1
*
k 0 k
u s ..... u s - y r ..... y r - y r - y t ..... y t y t u + + + =

Remarques :
Le polynme S(q
-1
) est sous forme dite monic c'est dire que s0=1.
u(t)
T(q
-1
)
y
*
(t)

-
+ 1/S(q
-1
)
y(t)
R(q
-1
)
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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5
Pour l'quation rcurrente une forme d'criture communment utilise est :
[ ] [ ] [ ]
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 2 1
rcurrence
s n 1
rgulation
r n 1 0
poursuite
t
*
n
*
1
*
0
) n - u(t s ..... 1) - u(t s - ) n - y(t r ..... 1) - y(t r y(t) r - ) n - (t y t ..... 1) - (t y t (t) y t ) t ( u
s r t
+ + + + + + + + =

Dans le cas gnral T(q
-1
) R(q
-1
) cette structure est quivalente une action de commande
en boucle ouverte (FF) associe une commande en boucle ferme (FB) telles que :
) q ( S
) R(q
) q ( C et
) q ( S
) T(q
) q ( C
1
-1
1
FB
1
-1
1
FF

= = .
Lorsque que T(q
-1
) = R(q
-1
) nous retrouvons un correcteur simple de la forme C(q
-1
)tel que :
) q ( S
) R(q
) q ( C
1
-1
1

= .
II.3. Le modle du systme discret :
Modles chantillonns-bloqus (voir annexes):
Les procds rels sont des procds continus. Ils sont modliss en linaire soit par une
fonction de transfert H(p) soit par un modle d'tat de quadruplet (A,B,C,D) :
) p ( U (p) H ) p ( Y
c c c
=
) t ( u D (t) x C ) t ( y
) t ( u B (t) x A ) t ( x
c c c
c c c
+ =
+ = &

Le systme discret associ est lui aussi modlis soit par une fonction de transfert G(z) soit
par une reprsentation d'tat de quadruplet (F,G,H,D) :
) z ( U G(z) ) z ( Y =
) t ( u D x(t) H ) t ( y
) t ( u G x(t) F ) 1 t ( x
+ =
+ = +

Compte tenu de la prsence du CNA et de l'effet bloqueur d'ordre zro, la relation entre les
modles continus et discrets est :
F) - det(zI
G F) - Adj(zI H
G F) - (zI H
p
) p ( H
TL TZ ) z - (1 ) z ( H B ) z ( G
1 -
c
1 - 1 -
0
= =
(

= =
)

Le retard du bloqueur :
Approche fonction de transfert :
La fonction de transfert ainsi calcule possde quelques proprits remarquables. Les
systmes rels sont tels que leurs fonctions de transfert sont propres ou strictement propres
degr num( H(p) ) deg den( H(p) ) degr num( H(p)/p ) < deg den( H(p)/p )
degr num( TZ[ TL
-1
[H(p)/p] ] ) < deg den( TZ[ TL
-1
[H(p)/p] ] ) (autrement dit : on
chantillonne la rponse indicielle d'un systme strictement propre, sa valeur initiale est 0
le premier chantillon de G(z) est nul il y a un retard en z
-1
du la prsence du bloqueur
d'ordre zro).
degr num( (1-z
-1
) TZ[ TL
-1
[H(p)/p] ] ) < deg den((1-z
-1
) TZ[ TL
-1
[H(p)/p] ] )
soit pour G(z) : degr num( G(z) ) < deg den( G(z) ) qui implique que la fonction de transfert
chantillonne bloque possde au minimum un retard d'une priode d'chantillonnage.
Approche d'tat :
Si nc est le nombre de ples du modle continu :
det(zI-F) est de degr nc
H Adj(zI-F) G est de degr nc -1.
avec la forme en z
-1
(multiplication haut et bas par z
-nc
) apparat un retard d'une priode
d'chantillonnage.
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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6
Ples et zros :
L'approche d'tat montre simplement que le modle discret possdera nc ples (ordre du
dterminant) et nc -1 zros (ordre des cofacteurs de la matrice adjointe).
Puisque la fonction de transfert chantillonne-bloque provient de l'chantillonnage de la
rponse indicielle, les modes discrets correspondent l'chantillonnage des modes continus ce
qui implique la relation entre ples discrets {zi} et ples continus {pi} :
s i
T p
i
e z =

En ce qui concerne les zros, on ne peut rien conclure.
Les retards du procd :
Le procd continu possde un retard pur . Si = dTs avec d N la formulation transfert
montre que cela ajoute dans le transfert chantillonn un retard de d et donc un coefficient z
-d

dans la fonction de transfert.
Le cas le plus gnral est que le retard N . Il y a alors un retard fractionnaire
) p ( H e ) p ( H
1
-p
= et ) p ( F e e ) p ( F e
p
) p ( H
e
) (p p
e

p
) p ( H
) p ( F
s s
T p - T d p - p - p -
-p
1
1

= = =
+
= =
avec = (d+)Ts ce qui fait apparatre les retards discrets entiers dTs + des retards
fractionnaires Ts.
avec d = 0 ) p ( F e ) p ( F
s
T ) (d -p
1
+
=
en effectuant la TL
-1
la rponse indicielle devient : ) T ) (d - t ( f ) t ( f
s 1
+ =
Illustrons cela avec le cas lmentaire d'un mode continu p = - :
) p ( p
1
p
) p ( H
+
= e(t) ) e 1 (
1
) t ( f
t

= ) T ) (d - e(t ) e - 1 (
1
) t ( f
s
) T ) d ( t (
1
s
+

=
+

si nous chantillonnons f1(t) nous avons :
) e - (1
1
) kT ( f
) e - (1
1
) T ) 2 d (( f
) e - (1
1
) T ) 1 d (( f
0 ) dT kT ( f
) T ) - d - k ( -
s 1
) T ) - 2 ( -
s 1
) T ) - 1 ( -
s 1
s s 1
s
s
s

= +

= +
=
M

(

= + + =
+ + = = =

+
+
=
+ +
+
=
+
+
=
+ +
+
+ =
+
=


s
s
s
T -
T ) - 1 ( - 1) (d -
0 n
n - ) T ) - 1 n ( - 1) (d -
0 n
n -
1
1) (d -
0 n
1) d (n -
1
1 d k
k -
1
0 k
k -
1 1
e - z
e z
-
1 - z
z

z

z ) e - (1
1
z z ) 1 d n ( f z
z ) 1 d n ( f z ) k ( f z ) k ( f )] t ( f [ TZ

(

+ +

=
(

+ +

=
(

=
(

=
(

= =

s
s s s
s
s s s
s
s s
s
s
s
s
T -
1 - T ) 1 ( T - T ) 1 (
) 1 d (
T -
T ) 1 ( T - T ) 1 (
) 1 d (
T -
T ) 1 ( T -
) 1 d (
T -
T ) 1 (
) 1 d (
T -
T ) 1 ( ) 1 d (
1
1
e - z
z ) e e - ( ) e - (1

z

e - z
) e e - ( ) e - (1 z

z

e - z
e 1) - (z - e - z

z


e - z
e 1) - (z
- 1
z

e - z
e z
-
1 - z
z

z
1 - z

z
)] t ( f [ TZ ) z 1 ( ) z ( G

Nous remarquons ainsi :
La prsence du retard z
-1
d au bloqueur d'ordre zro.
La prsence du retard z
-d
d aux retard "entier" du procd continu.
La prsence du retard fractionnaire se traduit par l'introduction d'un zro
supplmentaire dans la fonction de transfert chantillonne-bloque.
Ce rsultat est gnralisable au cas de plusieurs modes dans la rponse indicielle.
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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7
Forme gnrale de la fonction de transfert chantillonne-bloque :
Avec les remarques prcdentes, partir d'un modle continu strictement propre d'ordre n
nous obtenons :
Un systme discret d'ordre n ayant comme ples les ples transposs du
continu dans le plan Z
Un systme ayant d+1 retards, d tant le nombre de retards entiers du procd
continu et (+1) tant li la prsence du bloqueur d'ordre zro.
Un systme ayant (n-1) zros ou n zros s'il y a prsence d'un retard
fractionnaire.
Ceci justifie la forme systmatiquement utilise pour G(z) : une forme en z
-1
dans laquelle
apparaissent les retards :




L'quation rcurrente associe au systme a la forme gnrale :
1) - d - u(t ) (q B u(t) ) B(q y(t) ) q ( A
-1
1
-1 1
= =

a
a
-n
n
-2
2
-1
1
1
q a ..... q a q a 1 ) q ( A + + + + =

b
b
-n
n
-2
2
-1
1 0
1
1
q b ..... q b q b b ) q ( B + + + + =

III. SPECIFICATION DES DYNAMIQUES
La spcification des dynamiques utilise des modles de comportement : systmes
thoriques dont on souhaite reproduire les comportements. Deux modles de comportement
lmentaires sont utiliss :
1. le modle du premier ordre
2. le modle du second ordre
III.1. Cas continu :
systme du 1
er
ordre :
Il a une fonction
de transfert :
1 p
k
) p ( H
+
=
La rponse
indicielle dun tel
systme est
rappele sur la
figure ci - contre
pour k =1 et = 1
A 5%, le rgime
transitoire est
termin pour :
3 t
% 5

) z ( A
) z ( B
z
) z ( A
) z ( B
) z ( G
1
1
1
1) (d -
1
1

= =
1 : Effet du
bloqueur
d : Retards du
procd
Forme en z
-1
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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8
systme du 2
nd
ordre :
Systme du second ordre
2
0 0
2
2
0
p 2 p
) p ( G
+ +

=
Les ples de cette fonction de transfert sont : 1 - p
2
0 0 2 , 1
= . Pour 1, les deux
ples sont rels et nous sommes donc dans le cas de la superposition de deux systmes du 1
er

ordre. Le cas plus intressant est < 1, les deux ples sont complexes conjugus et cela
introduit des dpassements dans la rponse indicielle. Cest ce cas qui est utilis comme
modle.
Ples :
2
0 0 2 , 1
1 j p = .
Rponse indicielle
|

\
|


=

2
0
2
t
1 t cos
1
e
1 ) t ( y
0

Premier dpassement
|
|
|

\
|


=
2
1
1
exp D
Temps du premier maximum
2
0
max
1
t

=
Temps d'tablissement 5%

) 1 ( Ln - 3
t
2
0 % 5
(cette dernire formule est
approximative et n'est valable qu' partir de 0,69)
Un exemple de rponse pour 0 = 1 et = 0,3 est donn sur la figure suivante :
Une premire approche consiste utiliser les grandeurs tmax et D1 car lexpression de tmax
est plus simple que celle du temps de rponse 5% et la relation D1 = f() se met sous forme
dun graphe ais utiliser.
tmax , D1 , 0 p1,2 les deux ples complexes conjugus.
Commande "numrique" par placement de ples Chapitre 1
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9

La dmarche usuelle est la suivante :
1. on choisit un dpassement D1 et la courbe permet dobtenir lamortissement
correspondant
2. on choisit de spcifier le temps du premier dpassement, tmax ce qui permet de
dduire 0
3. on peut calculer les deux ples complexes conjugus correspondants
Seconde approche :
Dans la pratique quelques cas sont intressants :
= 1. Cela correspond deux ples doubles et pas de dpassement.
= 0,7. C'est la valeur pour laquelle le temps de rponse t5% est minimal (***la figure
ci-dessous montre que cela correspond au passage de la valeur 0,95 la valeur
1,05 une limite un peu subjective qui incite plutt s'intresser tmax). Il y a un trs
faible dpassement D1 = 5%
= 0,6. Un peu plus rapide au niveau du temps de monte que les prcdents tout
en conservant un dpassement jug exprimentalement acceptable D1 10%.
Pour ces trois valeurs nous avons :
t5% tmax D1
1 4,75/0 / 0
0,7 ***2,93/0 4,4/0 0,05
0,6 5,3/0 3,9/0 0,1
Un mlange entre t5% et tmax permet de dfinir un ordre de grandeur du temps de rponse :
0
rponse
5
t

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10
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps normalis (
0
t)
Systme du second ordre - Temps de rponse
= 0,6
= 0,7
= 1
0,95
1,05

cas gnral :
Dans le comportement dun systme, on essaie de se ramener lun de ces cas simples en
supposant que le comportement du systme tudi en est voisin : notion de ples dominants et
ples auxiliaires.
rle des zros :
Les fonctions de transfert de rfrence prcdentes ne font pas intervenir de zros. Le rle
de ceux-ci dans une rponse est loin dtre ngligeable mais leur spcification se fait au cas
par cas pour des considrations autres que la dynamique de rponse.
La figure ci-dessous montre la rponse indicielle du systme du second ordre avec 0 = 1 et
= 0,3 dans le cas o il ny a pas de zro et dans celui o il y a un zro en p = -1.

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Le lien entre les deux rponses est immdiat :
Sans zro G1(p) rponse indicielle y1(t)
Avec zro G2(p) = (a p+1) G1(p) rponse indicielle ) t ( y
dt
) t ( dy
a ) t ( y
1
1
2
+ =
Les modles de comportement sont choisis sans zros, les systmes labors, s'ils en
comportent, auront donc un comportement lgrement diffrent.
III.2. Cas discret :
Choix de la dynamique :
En discret le choix des dynamiques est ralis en liaison avec le comportement continu.
Rappelons que le lien entre les ples dune fonction de transfert continue et ceux de la fonction
de transfert discrte quivalente est :
s i
T p
i
e z =
Pour choisir une dynamique en discret, on choisit celle-ci en continu, ce qui fournit des ples
pi puis on transpose ces ples en zi.
En discret, le rle des zros est lui aussi important mais, en continu des zros agissent
comme des termes qui superposent des termes de drives la rponse lmentaire de base
alors quen discret ils vont superposer des termes retards cette mme rponse de base.
Choix de la priode d'chantillonnage :
Le choix de la priode d'chantillonnage doit se faire en considrant deux points de vue :
celui du procd que nous allons discrtiser et celui de la boucle ferme qui est le dispositif
obtenu. Le plus souvent, un asservissement est plus rapide que le procd qu'il utilise et mme
parfois le procd est de type instable c'est donc la seconde considration qui est, dans la
majorit des cas, la plus restrictive.
Quelque soit le point de vue considr, on essaie de se ramener un comportement
dominant soit du 1
er
ordre soit du 2
nd
ordre. Le systme chantillonn doit respecter la
condition de Shannon (voir cours de TNS)
max
S
max
S
T ou
f 2
1
T

o fmax et max sont

respectivement la frquence maximale ou la pulsation maximale du spectre du signal qu'on
chantillonne. Le problme pratique rcurrent est que le spectre de la plupart des systmes
tend en gnral asymptotiquement vers 0 (fmax = +) rendant la condition impossible raliser.
Le choix de Ts se fait ainsi dans le cadre d'une approximation avec en gnral deux repres
pratiques :
On nglige les frquences ayant moins de 10% d'importance (-20dB) : cette condition
constitue un ordre de grandeur de la limite ne pas dpasser.
On nglige les frquences ayant moins de 1% d'importance (-40dB) : cette condition
donne un ordre de grandeur de ce que nous pouvons considrer comme un choix
raisonnable.
Pour un comportement du premier ordre, le diagramme asymptotique nous donne :

100
et
10

1

40dB - 20dB - dB 3

=
t5% Ts (10%) Ts (1%)
3
/10 /3
t5%/10
/100 /30
t5%/100

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Plus intressant est le comportement du type second ordre. En ne s'intressant qu'aux cas
= 1;0,7;0,6 les rponses en frquence sont indiques sur la figure ci-dessous :
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
pulsations normalises /
0
Systme du second ordre - Rponse en frquence
= 0,6
= 0,7
= 1

d'o nous dduisons les ordres de grandeur :
trponse max (10%) Ts (10%) max (1%) Ts (1%)
5/0 3 0
1/0
trponse/5
10 0
0,3/ 0
trponse/15
IV. CONCEPTION DU CORRECTEUR :
Pour calculer les polynmes R, S et T du correcteur en fonction du cahier des charges
impos l'asservissement il y a de nombreuses approches qui sont le rsultat de la recherche
en automatique.
IV.1. Utilisation de l'automatique frquentielle du continu :
En continu, nous avons notre disposition un grand nombre de mthodes bases sur
l'analyse frquentielle et qui permettent de concevoir des correcteurs de type PID, PI + avance
de phase ou bases sur l'analyse temporelle comme le prdicteur de Smith, le modle interne.
Toutes ces mthodes fournissent des correcteurs analogiques rpondant un cahier des
charges fix. Il est possible de trouver un correcteur discret quivalent en utilisant l'une des
mthodes de transposition du continu vers le discret : rectangles, invariance impulsionnelle,
transposition ples et zros, bloqueur d'ordre 0, transformation bilinaire. Les plus usuelles
tant la premire (pour sa simplicit) et la dernire.
Mthode des rectangles :
s
-1
T
z - 1
p Transformation bilinaire :
1 -
-1
s z 1
z - 1

T
2
p
+

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Exemple : soit un correcteur PI tel que
P
a p
k ) p ( C
+
=
Avec la mthode des rectangles :
1 -
-1
s
z - 1
z - ) aT (1
k D(z)
P
a p
k ) p ( C
+
=
+
=
) aT (1 k t r
s 0 0
+ = = -k t r
1 1
= = 1 - s
1
=
Avec la transposition bilinaire :
1 -
1 -
s s
z - 1
z )
2
aT - 1
( - )
2
aT 1
(
k D(z)
P
a p
k ) p ( C
+
=
+
=
)
2
aT 1
( k t r
s
0 0
+
= = )
2
aT - 1
( -k t r
s
1 1
= = 1 - s
1
=
dans les deux cas, le dnominateur est 1 z
-1
ce qui remplace p. Nous remplaons bien un
intgrateur continu par un intgrateur discret.
IV.2. Placement de ples en discret :
Placement de ple par mthode polynomiale :
Ce sera l'objet de la premire partie de ce cours : partir de la structure RST comment
spcifier directement les polynmes RST pour tenir les spcifications d'un cahier des charges.
Placement de ple par retour d'tat :
Objet de la seconde partie de ce cours o la spcification des polynmes RST se fait par
une mthodologie utilisant l'approche d'tat avec observateur et tat tendu. L'quivalence
avec la mthode prcdente sera tablie.
Mthodes avances :
Elles seront l'objet de cours ultrieurs. Les bases de l'approche polynomiale et de l'approche
d'tat tant acquises, les mthodes prdictives peuvent tre abordes.
V. ANNEXES
V.1. fonction de transfert chantillonne-bloque, approche
polynomiale :
Un bloqueur d'ordre zro maintient le signal entre deux instants d'chantillonnage, son
action est modlise par le transfert :
p
) e - 1 (
) p ( B
s
pT
0

=
La rponse temporelle du systme continu de transfert B0(p)H(p) est
[ ] ) T t ( f - ) t ( f
p
) p ( H
e TL -
p
) p ( H
TL ) e - 1 (
p
) p ( H
TL ) p ( H ) p ( B TL
s
pT 1 1 pT 1
0
1
s s
=
(

=
(

=


Avec
(

=

p
) p ( H
TL ) t ( f
1
f(t) est la rponse indicielle du systme continu.
Si nous chantillonnons lentre et la sortie de ce systme, on obtient le systme discret de
fonction de transfert G(z) :
[ ] [ ]
(

= = =

p
) p ( H
TL TZ ) z - 1 ( ) t ( f TZ ) z - 1 ( ) T - t ( f - ) t ( f TZ ) z ( G
1 1 1
s

fonction de transfert chantillonne-bloque :
(

=

p
) p ( H
TL TZ ) z - 1 ( ) z ( G
1 1

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Mthode de calcul (voir cours TNS) :
z e - 1
1

p
H(p)

p
) p ( H
TL TZ
H(p)/p de ples / rsidus
1 - pT
1
|

\
|
=
(

V.2. fonction de transfert chantillonne-bloque, approche d'tat :
Le comportement du systme continu est modlis par une reprsentation d'tat :
) t ( u D (t) x C ) t ( y
) t ( u B (t) x A ) t ( x
c c c
c c c
+ =
+ = &

L'intgration gnrale de l'quation d'volution donne :
( )
( )
) t ( u D (t) x C ) t ( y
dv ) v ( u B e ) (t x e (t) x dv ) v ( u B e ) (t x e (t) x e
dv ) v ( u B e dv (v) x e
dv
d

) t ( u B e (t) x e
dt
d
(t) x A e - ) t ( x e ) t ( u B e (t) x A e ) t ( x e
c c c
t
t
c
) v t ( A
0 c
) t t ( A
c
t
t
c
Av
0 c
At
c
At
t
t
c
Av
t
t
c
Av
c
At
c
At
c
At
c
At
c
At
c
At
c
At
0
0
0
0
0 0
+ =
+ = + =
=
= = + =





& &

En chantillonn, t0 = t (k Ts) , t = t+Ts (not (t+1) = (k+1) Ts)), xc(kTs) = x(t)
) t ( u D x(t) C ) t ( y
d ) t ( u B e x(t) e dv ) v ( u B e x(t) e dv ) v ( u B e x(t) e 1) x(t
s
s s
s
s s
s
s s
T
0
c
) T ( A AT
T t
t
c
) v T t ( A AT
T t
t
c
) v T t ( A AT
+ =
+ + = + = + = +


+
+
+
+

avec une commande bloque, uc(t+) = cste entre t et t+Ts, uc(t+) = u(t)
) t ( u D x(t) C ) t ( y
) t ( u d B e x(t) e 1) x(t
s
s s
T
0
) T ( A AT
+ =
(
(

+ = +



La reprsentation d'tat discrte avec bloqueur d'ordre zro H) G, (F, ) C , B , A (
BOZ
est
donc :
D D C H d B e G e F
) t ( u D x(t) H ) t ( y
) t ( u G x(t) F 1) x(t
s
s s
T
0
) T ( A AT
= = = =
+ =
+ = +

La fonction de transfert quivalente est :
F) - det(zI
G F) - Adj(zI H
G F) - (zI H ) z ( G
1 -
= =

Calcul de e
AT
:
Pour u(t) = 0 : [ ]x(0) A) - (pI TL ) t ( x x(0) A) - (pI ) p ( X (t) x A (t) x
-1 -1
c
-1
c c c
= = = &
Par ailleurs : (0) x e (t) x
c
At
c
=

-1 -1 At
A) - (pI TL e =