Soluci on Control 2 FI1002 - primavera 2012

Problema 1 Sean T1 y T2 las fuerzas tangenciales que la tabla ejerce sobre cada una de las ruedas (en color azul en la gura, en rojo las fuerzas que act uan sobre la tabla. Atenci on: s olo se muestran las fuerzas que importan en este problema particular). Pueden suponerse iguales, pero en esta soluci on se prueba que lo son. Para una de las ruedas se calcula el torque con respecto al centro instant aneo de rotaci on, considerando que ni su peso, ni la reacci on normal del suelo ni la reacci on normal de la tabla ejercen torque con respecto a dicho punto. Solamente queda el torque debido a la fuerta tangencial, que es 1 = 2RT1 (con signo menos seg un la regla de la mano derecha). La aceleraci on angular ser a = 1 /IP = 2RT1 /IP , donde IP es el momento de inercia con respecto al centro instant aneo de rotaci on y se calcula por el teorema de Steiner: IP = mR2 /2 + mR2 = 3mR2 /2. La aceleraci on tangencial del punto m as alto de la rueda, que coincide con la aceleraci on de la tabla, es a = 2R = 4R2 T1 /IP . El mismo razonamiento se

~ F ~1 T ~ 1 ~ 2 ~ ~ a = = = = ~1 T ~2 T | k
1

~2 T

2RT1 k 2RT2 k k a

repite para la segunda rueda y, como la aceleraci on es la misma, se concluye que T1 = T2 = T y que la aceleraci on de la tabla se relaciona con T seg un a = 2R = 4R2 T /IP = 8T /3m o bien T = 3ma/8 El diagrama de cuerpo libre para la tabla indica que la suma de las fuerzas horizontales es Fx = F 2T = M a, de donde F = 2T + M a = (3m/4+ M ) y luego F a= . M + 3m/4 Problema 2 (a) (2 puntos) Como el pulso 2 se desplaza hacia la izquierda con velocidad c ser a una funci on de (x + ct). Por otro lado, el pulso 2 es sim etrico al pulso 1 con respecto al eje horizontal, de modo que necesario anteponer un signo menos a la funci on. Adicionalmente, el pulso 2 est a desplazado en xo = 7m con respecto a la posici on inicial del pulso 1. Luego, si u1 (x, t) = f (x ct), se tiene: u2 (x, t) = f (x + ct 7m) = f (x xo + ct), Descuentos: 0,5: signo negativo antes de la funci on. 0,5: signo que antecede a x correcto. 0,5: signo que antecede a ct correcto. 0,5: imponer el desplazamiento de 7 m. (b) (1 punto) Notando que la distancia entre los puntos equivalentes de ambos pulsos es de 7 m y se acercan a una tasa de 2c, es f acil notar que t = (7m)/(2m/s) = 3,5 s. Matem aticamente: f (x ct) f (x 7 + ct) = 0 f (x ct) = f (x 7m + ct) x ct = x 7m + ct 2 (1)

2 1 0 1 2 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6

u(x,t=3.5 s) (m)

u(x,t=0) (m)

1 0 1 2 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6

x (m)

x (m)

2 1 0 1 2 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6

v(x,t=3.5) (m/s)

v(x,t=0) (m/s)

4 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6

x (m)

x (m)

Figura 1: Figura P2. En la primera la se muestra u(x, t) para t = 0 s y t = 3,5 s. En la segunda la, la velocidad transversal v (x, t), para t = 0 s y t = 3,5 s. 2ct = 7m t = 7m/2c = 7m/(2m/s) = 3, 5s Descuento de 0,5 si hay problemas de algebra con el problema bien planteado. (c) (3 puntos) Si la onda est a descrita por la funci on u(x, t) = u1 (x ct) + u2 (x + ct) la velocidad vertical de cualquier punto de la cuerda es u (x, t) = cu1 (x ct) + cu2 (x + ct) donde el ap ostrofe denota derivada con respecto al argumento de la funci on. De este modo, siendo c = 1, la velocidad en t=0 es la que se graca en la segunda la y primera columna de la gura. Puesto que los pulsos se propagan hacia el origen, tambi en lo hacen las velocidades, por lo que en t = 3, 5 s la 3

velocidad es la indicada segunda la y segunda columna de la gura: v = 0 si x < 1, 5 m o x > 1, 5 m, v=-2 m/s si 1, 5 m < x < 0, 5 m y v = 4 m/s si 0, 5 m < x < 1, 5 m. Problema 3 Cada secci on tiene 2 puntos (a) La fuerza de roce viene dada por Froce = (vo + x ). Luego la ecuaci on de movimiento es: 2 x + x + o (x xo ) = 0 m 2 donde o = k/m es la frecuencia natural de oscilaci on (sin amortiguamiento) y xo = lo vo /k es la posici on de equilibrio. La frecuencia de oscilaci on del 2 2 sistema (es decir considerando el amortiguamiento) es = o /(4m2 ). N otese que el t ermino de roce viscoso depende de la diferencia de velociades entre el viento y el cuerpo, puesto que se debe anular cuando esta diferencia es nula. No tomar esto en cuenta y escribir, por lo tanto, Froce = x es incorrecto y se penaliza con 1,5 puntos, penalizaci on que no se arrastra al resto del problema. (b) Ahora la ecuaci on de movimiento es: x + 2 x + o (x xo ) = v1 sen(t) m m

donde v1 = vo /10. De aqu se lee que la amplitud de la soluci on particular es: v1 /m vo /(10m) |C | = = 2 )2 + (/m)2 2 )2 + (/m)2 ( 2 o ( 2 o (c) Para disipaci on peque na, se puede aproximar la resonancia a = o . En este caso, la amplitud es independiente del coeciente de roce y |C | = vo /10o . Luego, la condici on que entrega la velocidad m axima vo es: lo es decir vo =
k

vo vo = , k 10o lo . + 101 o

Un c alculo exacto da que la frecuencia de resonancia es

r = y al evaluar en |C | se obtiene |C | =

2 o

2 , 2m2
( )

vo
2 2 4m2 o

10o 1

vo 2 1+ , 2 10o 8 m2 o

donde la aproximaci on se ha hecho para disipaci on peque na, es decir /m o . Luego, en este caso, la condici on que entrega la velocidad m axima vo es: vo vo lo = k 10o 1 vo 2 1+ . 2 10o 8 m2 o
( )

2 2 4m2 o

Ambas formas de abordar el problema en esta parte son correctas.