Captulo 2

Proceso de diseo de un mecanismo

2.1

INTRODUCCIN Hay ms de una perspectiva con la que observar el campo del diseo de mecanismos. Un apartado ya ha sido presentado: la observacin de que todos los sistemas mecnicos contienen tareas de generacin de movimiento, trayectoria y funcin. El presente captulo proporciona otras maneras de organizar y asimilar esta disciplina. Estas perspectivas globales diferentes ayudan al diseador en la adquisicin de habilidades para llevar a cabo los pasos de anlisis y sntesis del proceso de diseo. Estos mtodos diferentes proporcionarn tambin herramientas creativas para un tipo sntesis de sistemas complejos. Primero se presenta un proceso de siete etapas con el cual los ingenieros generan soluciones para tareas especficas. Luego se sugiere una estrategia para considerar la creacin de sistemas mecnicos usando bloques constitutivos bsicos. La seccin 2.5 separa los retos del diseo de mquinas en categorias cinemticas y dinmicas. Otra visin vlida del diseo de mecanismos se muestra en la seccin 2.6: cmo son evaluados los requisitos por los ingenieros en la prctica de produccin y fabricacin. Dado que las computadoras han jugado un papel tan importante en el diseo de mecanismos, la seccin final de este captulo repasa los desarrollos notables del diseo de mecanismos con ayuda de computadora

2.2

LAS SIETE ETAPAS DEL DISEO EN INGENIERA CON AYUDA DE COMPUTADORA Qu es el diseo? Puede ensearse la creatividad? Cmo comenzamos el proceso de diseo? En dnde interviene el anlisis y sntesis cinemticos en el diseo de ingeniera? Puede racionalizarse y sistematizarse el diseo de ingeniera? Cmo participa la computadora en el proceso de diseo? Puede formularse, practicarse y ensearse una metodologa del diseo a los estudiantes de ingeniera? Pueden los conocimientos cientficos y la innata intuicin humana ser aumentados por una disciplina de diseo para mejorar el desempeo creativo en la ingeniera?

96

Seccin 2.2

Las siete etapas del diseo en ingeniera

con ayuda de computadora

97

D
Unapar:entienen IporclOna liferentes anlisis rramien-

Estas y otras preguntas afines pueden responderse afirmativamente [18, 34, 79, 122, 141]. La disciplina del diseo con ayuda de computadora ha alcanzado un grado de madurez e importancia tal que se justifica su anlisis en un texto sobre cinemtica. El complejo proceso del diseo creativo en ingeniera est sometido a variantes infinitas [16, 33, 91, 92, 131, 137, 165]. Uno de los propsitos aqu es presentar una gua general en la forma de un diagrama de flujo sencillo, que puede recordarse fcilmente por los diseadores y estudiantes y puede as servir como ayuda de amplia aplicabilidad, tanto en la prctica como en el aprendizaje. Otro propsito es mostrar qu tipo de software (programas para computadora) es apropiado en las etapas sucesivas del proceso de diseo. Las Siete Etapas del Diseo en Ingeniera [142] (Fig. 2.1) fueron elaboradas hace algunos aos, en parte con base en trabajos publicados y en parte con base en la experiencia adquirida en la prctica y en la enseanza del diseo de ingeniera. No obstante que diferentes diseadores pueden usar terminologa distinta o aplicar ligeras variantes en la secuencia (dependiendo de en qu rama puedan tener experiencia), la mayor parte de ellos siguen esencialmente esos siete pasos. La secuencia se convierte rpidamente en una "segunda naturaleza" para el diseador en la prctica y le sirve como una gua siempre presente al enfrentarse a problemas de diseo. Estos pasos son aplicables a las tareas ms simples del diseo de componentes as como al diseo de sistemas complejos y garantiza una completa cobertura de las fases significativas del proceso de diseo creativo. El diagrama de flujo en la figura 2.1 est dispuesto en forma de Y. 1. Las dos ramas superiores de la Y representan, por una parte, la evolucin de la tarea de diseo y, por otra, el desarrollo de los conocimientos de ingeniera disponibles y aplicables. 2. La unin de los brazos de la Y representa la fusin de esas ramas: la generacin de los conceptos del diseo. 3. La pierna de la Y es la gua hacia la terminacin del diseo, basado en el concepto seleccionado. El diagrama de flujo implica, sin estar sobrecargado de ellas, las retroalimentaciones e rreraciones que son esenciales e inevitables en el proceso creativo. Tal como se presenta, es representacin posible del proceso de diseo que ha sido aplicado en los medios acad. os y en la prctica profesional. Refirindonos por ahora slo a los ttulos de cada bloque el diagrama y haciendo a un lado el resto del texto en cada bloque por el momento, enconos las siguientes etapas. Etapa 1A: Confrontacin. La confrontacin no es un mero enunciado del proble. o ms bien el encuentro del ingeniero con una necesidad de actuar. Usualmente contiene . formacin y demanda a menudo ms conocimientos bsicos y experiencia que las que e el ingeniero en ese momento. Adems, la necesidad real puede no ser obvia en el priencuentro con una situacin indeseable. Etapa 18: Fuentes de informacin. Las fuentes de informacin disponibles para ngeniero abarcan todo el conocimiento humano. Tal vez la mejor fuente sean otras persocampos relacionados. La informacin proveniente de bases de datos es una til ayuda

intuicin treativo en

98

Captulo 2
Etapa 1A Confrontacin

Proceso de diseo de un mecanismo

Etapa 1B Fuentes de informacin Catlogos de motores; dibujos de la instalacin de la mquina, bases de datos o a rch ivos de dibujos almacenados; experiencia, manuales, textos. Etapa 28

Superior a subordinado: "Disee la montura del motor para esta mquina". Etapa 2A Formulacin

+
del problema

Informacin aplicable e hifl.tesis Especificaciones y dimensiones del motor; ubicacin del eje principal; dibujos del bastidor; cargas; acoplamiento entre el eje y el motor. Etapa 3 ~
i

Levantar el motor del piso, soportarlo sobre el bastidor de la mquina, conectarlo directamente al eje principal, de ser posible.

~
,

Conceptos

de diseo Retroalimentacin e iteraciones pueden ocu rri r entre cualquiera de las etapas

CAD o croquis a lpiz de varias ubicaciones del motor y mtodos de acoplamiento; criterios de seleccin: accesibilidad, facilidad de montaje, requisitos de fabricacin y espacio, costo de consolas, acoplamiento e instalacin. Etapa 4

+
Sntesis

Trazo a escala de la montura del motor; seleccin de los componentes del acoplamiento. Etapa 5 --. Modelo analizable Viga en voladizo? Placa rectangular? Estructura apuntalada? Sujetadores? Etapa 6 Figura 2.1 Las Siete Etapas del Diseo en Ingeniera, tal como se aplica al diseo de componentes. Componente considerada: consola para el montaje del motor sobre una mquina. La confrontacin es simplemente una orden de un superior y las fuentes de informacin estn claramente al alcance de la mano. La informacin aplicable es fcilmente consultada; la formulacin del problema y la seleccin del concepto del diseo puede implicar repetidas verificaciones con el superior. Para este ejemplo, la sintesis es ms o menos rutinaria pero el modelo analizable, aun de un componente simple, requiere algo de reflexin. El anlisis es nuevamente rutinario, la experimentacin es innecesaria y la optimizacin, en caso de que se requiera, es puramente intuitiva y se justifica slo si estn implicadas grandes cantidades. La presentacin puede hacer uso de la capacidad grfica de un sistema de CAD, incluyendo un modelado slido y/o sornbrea-. do a color para la exhibicin del esfuerzo mximo.

Anlisis, experimentacin, ofl.timizacin Esfuerzos y deformaciones en montura y sujetadores; manipulacin de forma, dimensiones, tamao y ubicacin de sujetadores por facilidad y economa de fabricacin y montaje. Considere la seguridad de operadores y otros. Etapa 7 Presentacin Dibujo del conjunto; detalles de elementos del montaje y acoplamiento; lista de partes.

Seccin 2.2

Las siete etapas del diseo en ingeniera con ayuda de computadora

99

por parte de las computadoras en esta etapa. Los catlogos de partes e informacin de diseo pueden obtenerse fcilmente en la computadora como parte de sistemas expertos.

Etapa 2A: Formulacin del problema. Como la confrontacin suele ser muy indefinida, el ingeniero debe aclarar el problema que debe resolverse: Es necesario averiguar la necesidad real y definida en trminos cuantitativos concretos adecuados a la accin de ingeniera.

Etapa 2B: Preparacin de la de fuentes de informacin, el diseador nocimiento terico y emprico y, donde ingeniera razonables. En esto puede ser de datos o de un CD-ROM.

informacin e hiptesis. De la vasta variedad debe seleccionar las reas aplicables, incluido el cofalte informacin, suplir la carencia con hiptesis de de ayuda la recuperacin de informacin de una base

Etapa 3: Generacin y seleccin de los conceptos de diseo. Aqu, los conceptos bsicos desarrollados por la preparacin anterior son aplicados al problema como fue justamente formulado y todos los conceptos de diseo concebibles son preparados en esque'leto en forma esquemtica, apoyndose uno tanto como es posible en campos relacionados. El compendio de diseos y bancos de componentes estndar, almacenados en forma grfica y/o en bases de datos relacionados, son de utilidad aqu. Las grficas de computadora son muy tiles para ensayar conceptos para una preseleccin. Debe recordarse que la creatividad depende en gran medida de la diligencia. Si el diseador elabora una lista de todas las ideas que pueden ser generadas o asimiladas, es muy posible que surjan alternativas de diseo realizables de las que, las ms promisorias pueden seleccionarse a la luz de los requisitos y restricciones.

Etapa 4: Sntesis. El concepto seleccionado de diseo es un esqueleto. Debemos imprirnirle sustancia: llenar los espacios en blanco con parmetros concretos con el uso de mtodos de diseo sistemticos, guiados por la intuicin. La compatibilidad con sistemas en interfaz es esencial. En algunas reas, como en la sntesis cinemtica, se encuentran disponibles ahora mtodos analticos avanzados, grficos y combinados ayudados por computadora [6,23,25,26,46,50,57-62,93,97-99,152,166]. Algoritrnos de sntesis, bibliotecas de programas para sntesis de eslabonamientos, diseos de resortes y amortiguadores, sntesis de circuitos elctricos y electrnicos, sntesis de sistemas de control analgico y digital, y otros ms estn disponibles en la literatura tcnica de software. Sin embargo, la intuicin, guiada por la experiencia, es el procedimiento tradicional.

Etapa 5: Modelo analizable. Aun el sistema o componente fsico ms simple es usualmente demasiado complejo para ser directamente analizable. ste debe representarse por un modelo susceptible de evaluacin analtica o emprica. Al abstraer tal modelo, el ingeniero debe tratar de representar tantas caractersticas significativas del sistema real como sean posibles, en proporcin con el tiempo y con los mtodos y medios de anlisis o tcnicas experimentales disponibles. Entre los modelos tpicos se cuentan: versiones fsicas simplificadas, analogas electromecnicas, modelos basados en equivalencia adimensional, modelos matemticos, diagrama s de cuerpo libre y diagramas cinemticos esquelticos. Ejemplos de tiles

100

Captulo 2

Proceso de diseo de un mecanismo

ayudas de computadora son: modelos de computadora, como modelos slidos o en alambre de objetos sobre terminales grficas, tanto bidimensionales como tridimensionales; modelos matemticos de mecanismos [20-22, 59, 60, 93,147,169-171]; patrones de flujo y mapeos conformes para flujo potencial de fluidos y para la transferencia de calor por conduccin.

Etapa 6: Experimento, anlisis, optimizacin. y mejorar el desempeo esperado del diseo propuesto.

El objetivo aqu es determinar

1. El experimento orientado al diseo, ya sea sobre un modelo fsico o sobre su anlogo,

debe tomar el lugar del anlisis cuando ste no es factible. Las ayudas de computadora en la experimentacin incluyen: adquisicin directa de datos, procesarnientos de datos en tiempo real mientras el experimento se lleva a cabo, representacin grfica y anlisis computarizado de los resultados del experimento. 2. El anlisis o prueba del modelo representativo tiene por objeto establecer la suficiencia y respuestas del sistema fsico bajo el rango entero de condiciones de operacin. Como ayuda de computadora, existe software para el anlisis cinemtica y dinmico de mecanismos y estructuras, para el anlisis lineal y no lineal de sistemas de control, para el anlisis por elemento finito de esfuerzos y deformaciones en geometras complejas y para respuestas dinmicas en sistemas fsicos. 3. Al optimizar un sistema o un componente, el ingeniero debe decidir de antemano tres cuestiones: (a) Con respecto a qu criterio o combinacin de criterios ponderados debe el diseador optirnizar? (b) Qu parmetros del sistema pueden ser manipulados? (e) Cules son las lirnitantes de esos parmetros y a qu restricciones est sometido el sistema? Despus de tomar decisiones sobre estas cuestiones, pueden usarse varias ayudas de computadora para efectuar el trabajo numrico real. Entre stas se cuentan la programacin lineal y no lineal, elajuste de curvas y los mtodos clsicos de bsqueda de extremos de primero, segundo y tercer orden, para mencionar slo unos cuantos. Aunque tcnicas sistemticas de optimizacin han sido y estn siendo elaboradas (tales como programacin lineal, no lineal y dinmica; mtodos digitales computacionales y heuristicos en la sntesis cinemtica) [65, 67-70,168], esta etapa depende principalmente de la intuicin y buen juicio del ingeniero. La cantidad de trabajo de optimizacin debe ser proporcional a la importancia de la funcin o del componente del sistema y/o la cantidad implicada. La experimentacin, el anlisis y la optirnizacin forman una etapa de circuito cerrado en el proceso de diseo. El circuito mismo puede ser iterativo y los resultados pueden dar lugar a retroalimentaciones e iteraciones que impliquen cualquiera o todas las etapas previas, incluyendo un posible cambio a otro concepto de diseo.

Etapa 7: Presentacin. Ningn diseo puede considerarse completo hasta que ha sido presentado a dos grupos de personas (y aceptado por ellos):

1. Quienes van a hacer uso de l, y 2. Quienes van a fabricarlo.

Seccin 2.3

Cmo se relacionan

las siete etapas en este texto

101

ambre odelos F~peos non.

La presentacin del ingeniero debe entonces ser comprensible para los posibles usuarios y contener todos los detalles necesarios para permitir la manufactura y construccin por el fabricante. La preparacin de documentos por computadora, tales como planos, versiones en perspectiva, modelos y animacin del sistema fisico y hojas de clculo, son ayudas tiles en esta etapa final.

ar Iteraciones. Est claro que el diseo creativo no es un esfuerzo en una sola direccin y de un solo paso. A menudo debe uno regresar sobre sus propios pasos: Retroalimentaciones e iteraciones pueden ocurrir en cualquier etapa. Si en la etapa de anlisis se descubren respuestas no deseadas y una resntesis no puede corregirlas, tal vez convenga elaborar un nuevo concepto. Si no puede generarse ningn concepto adecuado, tal vez el problema tenga que ser redefinido. El diseador no debe desanimarse frente a esas dificultades sino considerarlas ms bien como oportunidades para crear diseos superiores con base en una mejor informacin. Las estructuras de datos bien pensadas permiten a uno guardar numerosos diseos potenciales en la memoria de la computadora, los que ms tarde pueden ser de utilidad. Un aspecto de la iteracin (rediseo parcial o aun completo) puede resultar del anlisis de seguridad. Le toca al diseador considerar la seguridad del usuario, operador y pblico, no slo durante el uso normal del producto sino tambin frente a malos usos e incluso abusos previsibles. Para descargar su responsabilidad, el diseador debe o tres s debe os? (e) el sisayudas la proedade 1. 2. 3. 4. Tratar de identificar todo riesgo o peligro posible; Cambiar el diseo para eliminar el peligro; Si el paso 2 no es factible, vigilar el peligro; Advertir sobre el peligro por instructivos y letreros.

Para satisfacer el aspecto de seguridad del diseo, el diseador debe familiarizarse con las normas federales, estatales, locales e industriales y con las directrices aplicables al diseo.

(tales
y heu-

2.3

CMO SE RELACIONAN LAS SIETE ETAPAS EN ESTE TEXTO

El propsito de este libro es servir de herramienta educativa y como fuente de consulta para el diseador de mecanismos. Se indican a continuacin algunas maneras en que este texto puede usarse en la implementacin de las siete etapas del diseo de ingeniera. 1. Confrontacin y fuentes de informacin. La nomenclatura de los mecanismos y los ejemplos tpicos del captulo 1 pueden aprovecharse para esta etapa. 2. Formulacin del problema. Vea los captulos 1,2 Y 8 para tareas de sntesis y la tabla 2.4 para una gua de resolucin de problemas. 3. Generacin de los conceptos de diseo. Los numerosos ejemplos a lo largo de todo el libro, como en el captulo 1, as como los tipo sntesis del captulo 8, son tiles en esta etapa. 4. Sntesis. La fuente principal aqu es el captulo 8 sobre sntesis cinemtica, as como porciones del captulo 6 sobre levas y el captulo 7 sobre trenes de engranes. 5. Modelo analizable. Los captulos 3 al7 contienen todos informacin valiosa sobre este tema.

e de la roporlicada. errado en dar

queha

102

Captulo 2

Proceso de diseo de un mecanismo

6. Anlisis y experimento. a. Para anlisis, vense los captulos 3 al 7. b. Para experimento, vase el captulo 5. 7. Presentacin. Los diagramas cinemticos simplificados del captulo 1 y la simulacin usando grficas por computadora (captulo 8) ayudarn a menudo a describir los mritos de un mecanismo propuesto.

2.4

LA NECESIDAD DE MECANISMOS* Los mecanismos son casi siempre impulsados por un solo actuador para producir una amplia variedad de movimientos que van del muy simple respecto a un eje fijo, como el movimiento reciprocante u oscilatorio, hasta los movimientos tridimensionales sumamente complejos. El mecanismo del tren de aterrizaje de un avin (Fig. P8.l1), el mecanismo de la cubierta de un automvil convertible (Fig. P3.12) y el mecanismo para descanso de los pies y cabeza en una silla de dentista (Fig. 8.69), sirven como ejemplos de mecanismos de simple entrada. La tabla 2.1 proporciona una vista general de algunas de las fuentes de potencia comunes, de los tipos de mecanismos y de sus aplicaciones. En el caso del mecanismo de la silla de dentista, en respuesta directa a la entrada de una manivela manual, el mecanismo dirige el descanso de los pies y cabeza a travs de una serie de orientaciones deseadas. Anlogamente, un mecanismo impulsado por un solo actuador, gua la cubierta del convertible a travs de una serie de movimientos. Entender cmo funciona un mecanismo particular es bastante fcil, pero comprender cmo se origin y por qu se dise en esa forma especfica, es ms dificil. La tarea fundamental de conceptualizar los mecanismos sigue siendo una combinacin de arte y ciencia. Existen actualmente muchos mtodos sistemticos para ayudar a crear mecanismos innovadores. Un movimiento cinemtico deseado puede realizarse de muchas maneras diferentes. Lo importante es disear un mecanismo apropiado: uno que sea no slo de precio razonable y se ajuste al espacio disponible, sino que tambin sea confiable e insensible a cambios en la manufactura y desgaste, que tenga una buena ventaja mecnica, etc. Disear un mecanismo apropiado implica lo siguiente: Seleccionar el tipo apropiado de mecanismo, llamado tipo sntesis; escoger un tipo particular de eslabonamiento, por ejemplo, un sistema de leva, un tren de engranes, un dispositivo de movimiento intermitente, como una rueda de trinquete o una combinacin de ellos . Determinar un conjunto de dimensiones apropiadas, o mejor an, ptimas, para las diversas partes que comprenden el tipo de mecanismo escogido (llamado sntesis dimensional). En vez de batallar a travs de las etapas de tipo sntesis y de sntesis dimensional, uno puede producir un movimiento deseado empleando un nmero de actuadores (motores) y coordinando sus movimientos electrnicamente. El proceso de diseo se simplificar entonces, ya que la mayora de los actuadores con controles integrados se encuentran disponibles en el mercado. Sin embargo, el resultado ser operacionalmente ineficiente y caro. A menos que la tarea demande que el movimiento de salida sea ajustable dependiendo del ambiente operativo, no es conveniente ser prolijo con el nmero de entradas externas. Por ejemplo, imagine guiar la * Esta
seccin ha sido preparada por sugerencia del Dr. S. Kota, University ofMichigan.

Seccin 2.4
TABLA 2.1

La necesidad

de mecanismos

103

I~
la simulacin ;cribir los mriFuente de potencia

Transmisin

~ I

Salida

Tipos de mecanismos

Aplicaciones

ir una amplia el movimiento ! complejos. El cubierta de un cabeza en una nrada. La tabla es, de los tipos entista, en resnso de los pies anismo impulmovimientos. o comprender a tarea fundame y ciencia. smos innovaas diferentes. io razonable cambios en la n mecanismo

Rotatorio Levas y seguidores Motor elctrico Levas de placa Motores CA Motor CD en derivacin Leva cilndrica o de barril de velocidad ajustable Cerrados por fuerza Serie CD - velocidad =(par de torsin) Cerrados por forma Motores engranados Seguidor de rodillo/de cara plana Motores paso a paso (control de posicin Traslacin/oscilacin de acuerdo con la entrada elctrica) Servomotores (dispositivos retroalimentadores y amplificadores) Trenes de engranes _.forores FHP (caballos de potencia Cilndrico, helicoidal fraccional) Externos, internos Planetarios Tornillo sinfin y doble tornillo sinfin Transmisiones armnicas Cilindro neumtico indro hidrulico -amillos de bola

Tren de vlvulas automotrices Mecanismo indexador (Fig.P4.40) Cronometracin de vlvula variable Transmisin de automvil (Fig.P7.6) Diferencial (Fig.7.20) Reductores de velocidad (Fig.7.22) Mecanismo del asiento de potencia Transmisiones de velocidad variable (Fig.5.21) Acluadores de ventana (Figs.1.8, 8.83 a la 8.101) Motor de carrera variable (Figs. 1.1 O, PU8) Mecanismo de limpiador de parabrisas Mecanismo del tren de aterrizaje (Figs. P1.61, P1.62) Mecanismo de alern de ala (Figs. P1.59, Pl.60) Dispositivos protticos (Figs. 1.16, 1.17) Riostras Mecanismo obturador Mecanismo de reloj Mecanismo de carga de la cinta VeR (videocasetera) Mecanismo de sujecin (Figs. 3.70, 3.71, P3.83) Cargador frontal Mecanismo para corte continuo de papel Prensa de tomillo/ gato de tornillo Mecanismo formador (Fig. P3 .11) Prensa para embutido profundo Mecanismo alimentador (Figs. P1.37, P1.39) Mecanismo de embrague (tabla 1.3) Mecanismo de freno (Figs.1.5, 1.6) Mecanismo de detencin Mecanismo de la cubierta de un convertible (Fig.P3.12) Suspensin de ruedas (Fig. P1.10, PL95 a la P1.97)

Bandas, cuerdas y poleas Transmisiones de cadena y rueda dentada

ea
. ela

Eslabonamientos Eslabonamiento de cuatro barras Mecanismo de pistn y manivela Eslabonamientos de seis barras Eslabonamiento de N barras de energa Mecanismos de trinquete y detencin Mecanismos de tomillo Combinaciones de los anteriores

r un tipo parengranes, un ma combina-

amientoJliberacin les es de hule os

ara las diverfimensional) .

nsional, uno ores) y coorentonces, ya es en el mer; que la tarea perativo, no ~e guiar la

cubierta de un automvil convertible a travs de posiciones sucesivas por medio de una serie de actuadores (motores rotatorios y cilindros lineales) en vez de usar los mecanismos de eslabones mltiples actualmente en uso. El sistema no resultara prctico debido a consideraciones de costo, peso, confiabilidad y tamao. El concepto de tarea fue presentado en el captulo 1; los mecanismos pueden c1asificarse aqu en las siguientes categoras: a. Conduccin de cuerpo rgido (generacin de movimiento). Aqu la tarea implica conducir un cuerpo rgido a travs de un conjunto de posiciones y orientaciones deseadas.

104

Captulo 2

Proceso de diseo de un mecanismo

En los ejemplos citados antes, la rueda del avin y la cubierta del convertible son los cuerpos rgidos cuyos movimientos son conducidos por el mecanismo que convierte una entrada de movimiento rotatorio simple en movimientos deseados de salida. En contraste con esos mecanismos impulsados por actuador, donde una fuente de potencia activa es requerida, hay aplicaciones donde se requiere la conduccin pasiva de un cuerpo rgido, como en el sistema de suspensin de un automvil que conduce la rueda rectilneamente o un mecanismo de riostra angular. b. Movimiento coordinado entre la entrada y la salida, donde tanto la entrada como la salida se mueven (rotacin o traslacin) con respecto a un eje fijo (generacin defoncin). Un ejemplo simple es el mecanismo de un aspersor para csped que transforma el movimiento rotatorio de la manivela (impulsada por la presin del agua) en un movimiento oscilante del tubo del aspersor (Fig. 1.2b). Este mecanismo tambin permite el ajuste del rango de oscilacin relocalizando simplemente una de las juntas del eslabonamiento. La gua de un movimiento coordinado entre dos miembros diferentes de un mecanismo tambin queda en esta categora. El mecanismo de cierre de una cmara Polaroid mostrada en la cubierta de este libro es uno de tales ejemplos. Los mecanismos de este tipo son tambin tiles para el control de salidas mltiples con una sola entrada. En los sistemas de control del aire acondicionado de automviles, las salidas mltiples (puertas para dirigir el aire a las ventilas, descongelador, piso, etc.) son controladas por un solo actuador. c. Conversin de un movimiento de entrada de rotacin simple en la generacin de una trayectoria deseada (generacin de trayectoria). Las aplicaciones.incluyen soldadura, aplicacin de selladores y corte de telas, donde la herramienta (aparato soldador, aplicador del sellador o aparato de corte) est directamente unida al miembro de salida del mecanismo.

Bloques constitutivos
Muchos mecanismos aparentemente complicados son en realidad generados a partir de bloques constitutivos bsicos. Un mtodo para crear mecanismos nuevos es identificar y entender el propsito especfico de cada uno de esos bloques constitutivos. Leonardo da Vinci fue el primero en abogar por una ciencia de mecanismos y por la amplia aplicacin de mtodos matemticos en la construccin de mquinas. l tena la idea de que cualquier mquina poda construirse con un conjunto de mecanismos. Robert Willis en 1841 y Franz Reuleaux en 1876 [133] fueron los primeros en clasificar los mecanismos en un mtodo sistemtico de sntesis. Desde entonces, muchos investigadores han presentado maneras diferentes de clasificar y estudiar los mecanismos. No existe un "mejor mtodo" para la clasificacin e identificacin de bloques constitutivos bsicos. En esta subseccin presentamos una manera ms de identificar los bloques constitutivos bsicos de diseo. Conscientes de que la mayor parte de las fuentes de potencia actuales son del tipo de movimiento rotatorio puro, como en un motor elctrico o una manivela manual, o bien del tipo traslacional puro, como en un cilindro neumtico o hidrulico, clasificaremos los mecanismos de acuerdo con el tipo de movimiento de la entrada y la salida como R (rotacin), T (traslacin) o H (helicoidal; R y T coordinados). Las combinaciones de esos tres tipos diferentes de movimientos proporcionan la base para los bloques constitutivos funcionales, como se muestra en la tabla 2.2. Los bloques constitutivos funcionales representan lo que se logra o lo que necesita lograrse, dependiendo del contexto, sin ninguna referencia a cmo exactamente se lleva a cabo el movimiento. Por ejemplo, un bloque constitutivo R -7 T puede corresponder a cualquiera de las representaciones fisicas de la tabla 2.2 que transforman un movimiento rotatorio en uno traslacional o viceversa, como en los casos de los mecanismos de tornillo, de

Seccin 2.4

La necesidad

de mecanismos

105

rtible son los que convierte de salida. En re de potencia a de un cuerduce la rueda

TABLA 2,2 BLOQUES CONSTITUTIVOS FSICOS ENUMERADOS DE ACUERDO CON LOS BLOQUES CONSTITUTIVOS FUNCIONALES DE: ROTACiN H ROTACiN, ROTACiN H TRASLACiN, TRASLACiN H TRASLACiN, HELlCOIDAL H ROTACiN Y HELlCOIDAL H TRASLACiN. Rotacin de friccin Rotacin

Par de rodillos (paralelos)

r:;,~~~;,r~
(Lineal)

como la sain defoncin). sforma el momovimiento e el ajuste del namiento. La smo tamid mostrada este tipo son .n los sistemas ertas para di010 actuado!". .n de una tra, aplicacin dor del sella-

(Lineal) Engrane no circular (paralelo)

120
Rueda de Ginebra (paralela) Rueda dentada (paralela) y cadena

~jO"1I
Seguidor de leva (paralelo)

(No lineal) Banda de polea paralela}

(No lineal)

(No lineal)

eGC8
(Lineal) (Lineal) Ma nivela-osci lador (paralela) Manivela (paralela) doble (No lineal) Tornillo sin fin ,perpendicular} (No lineal) Banda de polea (perpendicular)

1)

(Lineal)

partir de bloy entender Vinci fue el e mtodos ma quina poda eaux. en 1876 o de sntesis. lasificar y estificacin de de identificar l tipo demobien del tipo mecanismos n), T (trasladiferentes de mo semuesogra o lo que ctamente se rresponder a ento rotae tornillo, de

(No lineal)

~~UO"'I
Seguidor de leva cilndrica perpendicular}

(Lineal) Engranaje cnico (perpendicular) Cadena articulada (perpendicular)

~
(Lineal)

----(Lineal) Contina

106

Captulo
TABLA 2.2

Proceso de diseo de un mecanismo

(CONTINUACiN) Traslacin ( Traslacin Seguidor de leva y cua (inclinada)

Seguidor de leva y cua (perpendicular)

Seguidor de leva y cua (perpendicular)

'/;
(Lineal) Seguidor de leva y cua (inclinada)

---Corredera doble (perpendicular)

/'

(No lineal)

/
Deslizador doble (inclinado)

(Lineal)

(No lineal)

(No lineal)

(No lineal)

Helicoidal Mecanismo de tornillo

) Rotacin Engranaje cnico de tornillo (perpendicular)

Engranaje cnico de tornillo (perpendicular)

e
(Lineal) (No lineal) Helicoidal (

(No lineal)

Traslacin Mecanismo (paralelo) de tornillo

""~

~+---+-

~----------- ~

I~'~

\
(Lineal)

Seccin 2.5
TABLA 2.2 (CONTINUACiN)

Categoras de diseo y parmetros

de los mecanismos

107

Rotacin Doble oscilador (paralelo)

IRotacin Engrane helicoidal (perpendicular)

lineal) Engrane helicoidal (inclinado)

(No lineal) Engrane cnico (inclinado)

(No lineal) Cadena articulada (inclinada)

(Lineal)

~-(Lineal)

"',-- ,,_fl

Y
I

'o lineal) Junta universal (inclinada)

(Lineal)

#3
Rotacin ( Seguidor de leva acuada (perpendicular)

(lineal) Traslacin

Banda de polea (inclinada)

)1
(No lineal)

(Lineal)

~///////~
(No lineal) Contina

--

o lineal)

corredera y manivela o de pin y cremallera. Correspondiente a cada bloque constitutivo funcional (por ejemplo, R ~ T), hemos identificado un conjunto genrico de uno o ms bloques constitutivos fisicos. Con base en un anlisis sistemtico de cientos de mecanismos ingeniosos de la literatura tcnica [Artobolevsky en 1986, Chironis en 1978, vase la referencia 30], hemos compilado un conjunto de 43 bloques constitutivos fisicos (tabla 2.2). La figura 2.2 ilustra una mquina de coser compleja construida a partir de un pequeo nmero de elementos constructivos. Los cuatro bloques constitutivos mecnicos bsicos mostrados en la figura 2.2 se encuentran en la mquina de coser. stos transfieren la energa (y rotacin) proporcionada por el motor a un movimiento complejo para resolver la tarea. El conocimiento de los bloques constitutivos mostrados en la tabla 2.2 puede ayudar al diseador a crear nuevas configuraciones de mecanismos (tipo sntesis) para satisfacer un comportamiento deseado o funcin de salida (tarea). 2.5 CATEGORAS DE DISEO Y PARMETROS DE LOS MECANISMOS

(lineal)

El propsito de esta seccin es analizar el rango entero de los parmetros (variables) de diseo posibles que pueden ser designados en la solucin de un problema particular. El anlisis que haremos aqu es aplicable a mecanismos en general aunque los parmetros comnmente requeridos se ilustran en la figura 2.3 con el eslabonamiento plano de cuatro barras. El esla-

108

Captulo
TABLA 2.2

Proceso de diseo de un mecanismo

(CONTINUACiN) Rotacin , ) Traslacin Pin cremallera (perpendicular)

i

Mecanismo (paralelo)

de tornillo

Seguidor (paralela)

de leva cilndrica
~ :LLLL

(
(Lineal) Deslizador-manivela (perpendicular]

(No lineal) Eslabonamiento de seis barras con reposo (perpendicular) Seguidor de leva (perpendicular)

(Lineal)

(No lineal]-

(No lineal)

(No lineal) de los ejes de entrada y salida. El trmi-

Los trminos paralelo, perpendicular e inclinado se refieren a las orientaciones no no lineal indica una relacin no lineal entre la entrada y la salida.

bonamiento de cuatro barras en esta figura se usa tambin en esta seccin para describir las categoras de diseo. . El anlisis y sntesis de mecanismos pueden c1asificarse en dos grupos principales: cinemticos y dinmicos, como se describen en la tabla 2.3. Las categoras Kl a la K4 son cinemticas mientras que las DI a la D5 se consideran dinmicas. En las categoras Kl a la D4, los eslabones se tratan como cuerpos rgidos y en D5 como cuerpos elsticos. En todas las categoras, con excepcin de la D4, la sntesis se efecta suponiendo holguras despreciables y en D4 con holguras no despreciables en las juntas. Como se muestra en la tabla 2.3, se tiene disponible en cada paso un grupo distinto de parmetros de diseo, y en general, cada paso sucesivo tiene algunos parmetros adicionales que no estaban disponibles y no afectan los objetivos de los pasos anteriores. No todas las categoras son pertinentes a un problema particular de mecanismos. Si una no se requiere, simplemente se pasa de largo. A menudo, la consideracin de los objetivos cinemticos puede ser suficiente para completar el diseo de mecanismos de lenta operacin como el eslabonamiento de los reguladores de automviles. Las categoras cinemticas tratan con los efectos de la geometra del mecanismo sobre las relaciones entre (1) los movimientos de entrada y salida (posicin, velocidad y aceleracin) sin considerar las fuerzas que generaron el movimiento supuesto de entrada, </12 = j(t), (Fig. 2.2) Y (2) las fuerzas de entrada y salida y en las juntas internas, suponiendo que las fuerzas generadas por la masa inercial de los eslabones, son despreciables. Las categoras dinmicas tienen que ver con los efectos de la geometra del mecanismo y las propiedades inerciales de las masas sobre (1) la respuesta movimiento-tiempo de entrada, </12 = j(t), creada por el par y la fuerza Tij y Fij' (Fig. 2.3) Ypor las fuerzas de friccin en las juntas; y (2) las fuerzas de sacudimiento y en las juntas, y las fuerzas de entrada-salida en las transmisiones. Como la geometra de un mecanismo influye en sus caractersticas dinmicas, las consideraciones cinemticas son casi siempre una parte integral e inicial de un problema de sintesis dinmica.

Seccin 2.5

Categoras de diseo y parmetros

de los mecanismos

109

~ineal)

lineal)

El trmibribir las ales: ciK4 son Kl a la n todas spreciaa 2.3, se ttal, cada afectan . Si una

Lanzadera rotatoria Carrete

/: Deslizador y manivela Manivela oscilador

ovas ciperacin cas traimientos generay salida e los es-

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Seguidor de leva

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Figura 2.2

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...

110

Captulo 2

Proceso de diseo de un mecanismo

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I

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Seccin e~ a-a

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Elemento de fuerza F34(Resorte, amortiguador, cilindro hidrulico)

I

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I\

Fuerza de salida o impulsada F'4 (Par de torsin, fuerza tangencial en A, etc.)

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\1

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2.

02

E~labn

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hacia el lector.

\
Par impulsor principal sobre el eje de entrada T'2 \ I

I
/ la cabeza de la flecha del eje z, sealando

El punto dentro del circulo representa

Figura 2.3 Nomenclatura general para mecanismos planos i: nmero de eslabn (el eslabn 1 es el marco o la tierra) X, y, Z: ejes coordenados fijos o inerciales unidos a tierra
xi'

G: J' t:

coordenadas bn i

(x,y,z)i del centro de masa del eslade inercia de la masa del

y,

Zi

ejes coordenados unidos al eslabn i posicin angular del eslabn i medido desde la direccin del eje X trayectoria trazada por el punto P en el plano del eslabn fijo

momento y producto eslabn i

1>:
Q:

L:

conjunto de parmetros geomtricos del eslabn i (longitud l del eslabn, orientaciones de las juntas deslizantes, perfil de leva, razn de engranaje, etc.) masa del eslabn i coordenadas globales X, Y,Zde los puntos de unin del eslabn i a tierra coordenadas locales (x,y,z) de un punto sobre el eslabn i cuya trayectoria es de inters coordenadas locales (x.y.z), del punto de unin del eslabn i a un elemento generador de fuerza similar a F ij pero describe el par impulsor primario asociado con la flecha y eslabn de entrada valor inicial de 1>

Mi
O:

Parmetros de diseo
A:

conjunto de propiedades transversales del eslabn i en cada seccin a-a (rea, momento de inercia) conjunto de holguras en la junta entre los eslabones i y j propiedades del material del eslabn (mdulo de elasticidad, razn de Poisson, mdulo de cortante, etc.) conjunto de parmetros que describen un elemento generador de fuerza; referido tambin como fuerza F ij entre eslabones y dirigida de i a j

r;
Si:
Tij

Cij:

Ei

Fij:

Seccin 2.5

Categoras

de diseo y parmetros

de los mecanismos

111

~
a-a

-,
\

ao "ar de
gencial

~x

En todas las categoras, excepto la D5, las componentes de mecanismos (eslabones, levas, etc.) se consideran como miembros rgidos (es decir, como indeformables). En mecanismos fuertemente cargados y/o de alta velocidad, las deflexiones de los miembros pueden llegar a ser suficientemente importantes y afectar adversamente la consecucin de los objetivos cinemticos y dinmicos; los miembros deben entonces considerarse como cuerpos elsticos. Como se muestra en la tabla 2.3, en general cada categora sucesiva ayuda a determi. nar parrnetros adicionales de diseo. Por tanto, un procedimiento que descompone un problema de sntesis de diseo en pasos menores consiste en comenzar, por ejemplo, con una sntesis cinemtica para un nmero limitado de objetivos de diseo, ya sea una generacin de funcin, una conduccin de cuerpo rgido (generacin de movimiento) o una generacin de trayectora, y luego determinar parmetros geomtrcos que satisfagan esos objetivos. Entonces, puede uno pasar a una sntesis dinmica, por ejemplo, tomando en cuenta las fuerzas y determinando los parmetros adicionales desconocidos para satisfacer otros objetivos de diseo, como lmites en las cargas dinmicas. Sin embargo, debe estar claro que con los parmetros de diseo fijos de pasos previos, puede resultar imposible cumplir los objetivos de diseo de un paso subsecuente. Si esto ocurre o emergen objetivos adicionales, es necesaria una iteracin en el proceso de diseo. Esto puede implicar regresar a un paso previo para seleccionar un conjunto alternativo de parmetros que satisfagan los objetivos en ese paso as como en los subsecuentes, o bien la iteracin podra implicar un nuevo tipo de mecanismo o una revisin de los objetivos. La probabilidad de alcanzar mejores diseos generalmente aumenta con cada una de tales iteraciones. La tabla 2.3* cumple una funcin muy til en el proceso iterativo de diseo al mostrar qu parmetros afectan el alcanzar cada objetivo del diseo. Por ejemplo, si el balanceo es un problema, la relocalizacin de los centros de masa Gpuede hacerse sin afectar la consecucin de los objetivos cinemticos, con la posible excepcin de K4. Sin embargo, cambiar la geometra del eslabn Z, afectar, en general, la consecucin de los objetivos cinemtica s y de balanceo. Categoras de diseo y los parmetros de la figura 2.3 Las categoras "K" cinemtica y la "D" dinmica pueden ilustrarse con el eslabonamiento de cuatro barras mostrado en la figura 2.3. Ttulos o palabras clave alternativas asociadas con una categora, estn dadas en parntesis. Kl Generacin defuncin (coordinacin de posicin, velocidad y/o aceleracin de entrada y salida) Objetivo: El ngulo 1/>4 debe cambiar en una manera prescrita con respecto a la posicin de entrada 1/>2; es decir, la funcin 1/>4 =f(1/>2) debe ser generada. Ejemplos: (a) eslabonamiento de un estrangulador de automvil; (b) el mecanismo levantavlvu1as transforma las rotaciones del eje de levas a posiciones deseadas de las vlvulas. Conduccin de cuerpo rgido (generacin de movimiento) Objetivo: Un cuerpo, eslabn 3, no unido directamente a tierra, debe pasar por posiciones y orentaciones especificadas. Ejemplos: (a) El cucharn de un cargador frontal; (b) compuerta trasera de potencia de un camin usado como plataforma elevadora; (e) puerta de garaje de una sola pieza de paso rotatorio superor.
la seccin 5.5 para un estudio de caso que usa esta tabla.

K2
r primaentrada

* Vea

~
112 Captulo
TABLA 2.3 ANLISIS

Proceso de diseo de un mecanismo

DESCONOCIDOS DE DISEO DETERMINABLES POR SNTESIS Y

PARMETROS

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Cj

'$

~
.q Categora de diseo KI K2 K3 K4 DI D2 D3 D4 D5 Generacin de funcin Conduccin de cuerpo rgido Generacin de trayectoria Anlisis de fuerzas estticas Balanceo Anlisis de fuerzas dinmicas Anlisis de respuesta movimiento-tiempo Efectos de bolguras Dinmica de cuerpo elstico
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X
X X X X X X X

X
X X X X

X X
X

X X
X
X X X

* Slo los pesos de los componentes son importantes, no sus propiedades inerciales.
K3 Generacin de trayectoria (generacin de curva acopladora; posicin, velocidad y/o aceleracin en puntos a lo largo de una trayectoria puntual). Objetivo: Algn punto sobre un eslabn, P 3' debe trazar una trayectoria deseada, Q, sobre otro eslabn (usualmente el eslabn fijo). Ejemplos: (a) Curva en forma de D del mecanismo para el transporte de una pelcula de cine; eslabonamiento de Watt que produce movimiento en lnea recta de su pistn de mquina de vapor, reemplazado por la gua de pistn (vstago) en motores de vapor modernos. Fuerzas estticas (ngulo de transmisin, ventaja mecnica). Objetivos: (1) Alcanzar las magnitudes deseadas de la fuerza de salida Fl4 en las posiciones 1/>2 especificadas correspondientes de entrada; el par impulsor T] 2 debe tener un valor especfico; y/o (2) las fuerzas transmitidas a travs de las juntas deben mantenerse por debajo de la capacidad de carga de los cojinetes. Ejemplos: (a) Gato de tijera; (b) diseo del cilindro hidrulico de un cargador frontal para crear-una capacidad de levantamiento deseada. Balanceo (fuerza y/o momento de sacudidas inerciales). Objetivo: Las fuerzas y momentos cclicos netos debido a la inercia de los eslabones mviles, que se transmiten a la cimentacin y generan vibraciones, deben reducirse. Ejemplo: Localizar y dirnensionar los contrapesos para un motor o compresor alternativo.

K4

DI

.,-!: .

:1fr"

.~;h"

11

Seccin 2.6

Gua para la resolucin

de problemas:

sntomas,

causas y fuentes

113

D2
11

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D4

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D5
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velocidad

Fuerzas dinmicas (fuerzas de inercia, dinmica de mquinas, anlisis cinetoesttico). Objetivos: Los objetivos son los mismos que en K4, es decir, encontrar fuerzas estticas, pero con la adicin de que (1) las fuerzas de inercia se consideran importantes y (2) la velocidad angular, ~2' y la aceleracin angular, (fi2' del eslabn de entrada, se suponen tambin conocidas o especificadas. Ejemplo: Determinar (verbigracia) el par motriz requerido y las fuerzas resultantes en las juntas de una punzonadora. Respuesta movimiento-tiempo (balanceo entrada-par de torsin, sntesis fuerzasistema). Objetivo: Determinar un sistema de fuerzas aplicadas para un mecanismo, incluyendo las fuerzas y pares F ij Y T ij entre eslabones que resultan en una relacin deseada de entrada movimiento-tiempo, IP2 =f(t) , y/o fuerzas especficas de salida, F14' durante un periodo de tiempo especfico. Ejemplos: (a) Diseo de un volante o resorte para obtener una velocidad ms uniformemente constante en el eje motriz de una punzonadora; (b) diseo de un resorte-absorbedor para un interruptor de circuito elctrico tal que el tiempo de cierre y de rebote sean minimizados y que se ejerza la fuerza de contacto deseada. Efectos de holguras (y tolerancias). Objetivos: Limitar: (1) las inexactitudes en lograr los objetivos cinemticos, (2) los incrementos debido a impacto en las fuerzas de las juntas y (3) las vibraciones asociadas y ruido causado por holguras en las juntas. Ejemplo: Desalineacin en las prensas impresoras debido al juego entre engranes y holguras entre cojinetes. Dinmica de cuerpo elstico (eslabn flexible, cinetoelastodinmica). Objetivo: Reducir los problemas de deformaciones en eslabones, pandeo, y "prdida" de los objetivos cinemticos limitando los esfuerzos y deflexiones elsticos dentro de los componentes a niveles aceptables. Ejemplo: En el diseo de mecanismos de alta velocidad, se tiene una transaccin entre la reduccin de las fuerzas inerciales por disminucin de la masa de los componentes por un lado y, por otro, la mayor deformabilidad que resulta, generndose una distorsin de la trayectoria deseada del movimiento. Por ejemplo, la "mano" o tenazas de un mdulo autmata de alta velocidad pueden errar su objetivo.

Fl4 en las r Tl2 debe e las juntas es. cargador

2.6

GUA PARA LA RESOLUCiN DE PROBLEMAS: SNTOMAS, CAUSAS Y FUENTES DE AYUDA

Un diseador en la prctica tal vez no reconozca un problema por uno de los nombres tcnicos dados en la lista de la seccin anterior. Desafortunadamente, muchos de los desperfectos dinmicos mencionados en la tabla 2.3 son enfrentados slo despus de que ha ocurrido el problema, ya sea en un dispositivo prototipo o en el campo. Un ingeniero puede recibir el encargo de resolver el problema del mecanismo con base en los sntomas de la falla. La tabla 2.4 proporciona un medio para trasladar los sntomas percibidos fsicamente de "errar", "ruptura", "exin", "trepidacin", "conduccin" y "ruido" a causas posibles, categoras de diseo y fuentes de ayuda. La seccin 5.5 proporciona un estudio de caso de diseo en el que se usaron las estrategias de esta tabla en una situacin industrial.

de los eslaones, deben mpresor al-

.. .. .:..
GUA PARA LA RESOLUCIN Causa posible en el mecanismo KI, K2, K3, K4 Categora de diseo DE PROBLEMAS Captulo de referencia 1,6,7 Y 8

TABLA 2.4

Sntoma del problema

Errar una posicin deseada

~\
~
K4 K4,D2 D2 D3 l. ngulo de transmisin o ventaja mecnica pobres 2. Friccin excesiva 3. Fuerzas inerciales excesivas 4. Elementos de fuerza unidos incorrectamente

l. Parmetros geomtricos incorrectos debido a error o errores en (a) el diseo o (b) el maquinado 2. Respuesta incorrecta movimiento- tiempo 3. Holguras excesivas 4. Defexiones excesivas de la componente D3 D4 D5

Transmisibilidad (transductor inadecuado de fuerza: por ejemplo, incapaz de levantar un objeto)

3 5 5 5

Trepidacin de la base de soporte

DI D3 D3 D4 D5

~ ,

"'

l. Mecanismo fuera de balance 2. Velocidad y par de impulsin variables 3. Aceleraciones y deceleraciones excesivas, impacto de los eslabones contra topes 4. Holguras excesivas 5. Defexiones elsticas excesivas de las componentes

TABLA 2.4 Sntoma del problema Causa posible en el mecanismo Fase 1: Categora de diseo

(CONTINUACiN) Captulo de referencia 1,3,6,7 Y8

Ruptura en conexiones l. El mecanismo no puede ejecutar el movimiento requerido 2. Fuerzas estticas excesivas 3. Fuerzas dinmicas excesivas 4. Holguras y fuerzas de impacto excesivas

KI, K2,K3 K4 D2
D4

3y5
5 5

\1

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".
'_~o/~
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Flexionamiento 2. Vibraciones y deflexiones excesivas de las componentes

de los eslabones

1. Vase "Ruptura" D5

Ruido

1. 1mpacto contra topes rgidos 2. Holguras excesivas 3. Resonancia

D3
D5 D5

-> ->

CJ1

~--------------------------------------------------------

116

Captulo

Proceso de diseo de un mecanismo

2.7

HISTORIA DEL DISEO DE MECANISMOS DE COMPUTADORA

CON AYUDA

Muchos de los principios bsicos del anlisis y sntesis de mecanismos presentados en este libro se conocen desde hace ms de 100 aos. Muchas de esas tcnicas, que tienden a ser de naturaleza grfica, pueden hacerse ms tiles al diseador de mecanismos haciendo que la computadora lleve a cabo las porciones repetidas de las construcciones, con mucha mayor precisin que la que es posible alcanzar manualmente. El diseador puede entonces concentrarse en los aspectos ms creativos del proceso de diseo, que ocurre en las etapas 4, 5 Y 6, es decir, en la sntesis, abstrayendo el modelo analizable y experimentando con varios diseos en forma interactiva con la computadora. As, aunque la labor montona se delega a la computadora, la creatividad innata del diseador permanece en el "circuito". La aplicacin de la computadora a los problemas de mecanismos ha tenido una historia relativamente corta. La evolucin comenz con los cdigos de anlisis en unidades centrales (mainframes) y ha progresado a mtodos de diseo, amigables para el usuario, sobre computadoras personales o porttiles. La tabla 2.5 muestra una perspectiva histrica de los primeros 30 aos de la aplicacin de las computadoras a los mecanismos [59], y los siguientes prrafos resumen los eventos dcada por dcada. Dcada de los 50. La dcada de los 50 vio la primera introduccin y disponibilidad de las computadoras digitales en la industria y programas de ingeniera en las universidades. En [75] se referencian 36 programas, la mayora originados en universidades. Varios programas fueron desarrollados por Al Hall y otros en la Universidad de Purdue, por el grupo de c.w. McLaman en la Universidad del Estado de Ohio, por lE. Shigley y otros en Michigan por el grupo de F. Freudenstein en Columbia y por 1. Denavit y R. Hartenberg en Northwestem. Freudenstein revis los programas de computadora desarrollados para el diseo de mecanismos antes de 1961 [75]. En 1951, Kernler y Howe presentaron "tal vez la primera referencia publicada sobre aplicaciones de la computadora en el diseo de mecanismos, la cual ilustra clculos de desplazamientos, velocidades de aceleraciones en mecanismos de regreso rpido" [94]. Una de las contribuciones tempranas que us la computadora para sntesis de eslabonamiento s fue la de Freudenstein y Sandor [78], que adapt las tcnicas con base grfica sugeridas por Burmester en 1876 y las reformul para solucin por computadora. Las ecuaciones resultantes de sntesis compleja fueron resueltas en modo de lote en una IBM 650. Este trabajo fue la base tcnica para los cdigos KINSYN Y LINCAGES que surgieron en los aos 70. Dcada de los 60. Las computadoras se volvieron ms accesibles a los investigadores universitarios en los primeros aos de la dcada de los 60. Muchos investigadores empezaron a utilizar la fuerza de la computadora para resolver ecuaciones cuyas resoluciones resultaban demasiado tediosas por tcnicas grficas, por regla de clculo o por calculadoras electromecnicas de escritorio. Hacia fines de los 60, se empezaron a resolver problemas de sntesis en modo de lote con la computadora, con tcnicas de punto de precisin o tipo optimizacin. El rea del anlisis dinmico de mecanismos de cuerpo rgido y del balanceo de eslabonamientos comenz a emerger con base en la potencia de las computadoras digitales. Aunque se tuvieron algunos xitos inicialmente con las computadoras hbridas (analgicas combinadas con digitales) en la resolucin de ecuaciones diferenciales de movimiento, los mtodos numricos de integracin, como el de Runge-Kutta, ocasion que los dispositivos analgicos fuesen eliminados poco a poco. Dcada de los 70. En los primeros aos de la dcada de los 70 se tuvo un aumento repentino en las aplicaciones de las computadoras. Cdigos como el IMP, desarrollado por P. Sheth y J. Uicker en la Universidad de Wisconsin, y el DRAM y ADAMS, desarrollado en la

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TABLA 2.5 .Concepto (J) .Sistema "llave en mano" de lpiz luminoso .Sistemas internos (industria) .Grficas reticuladas .Modelado

HISTORIA

DEL DISEO DE MECANISMOS

CON AYUDA

DE COMPUTADORA slido

Grficas por computadora

.Uso importante de "llave en mano"

Elementos finitos (2) .Programas .Diseo y dinmica de levas internos (Univ.) .Balanceo de eslabonamientos,

.Programas internos (industria)

.Principio de programas Pre y posprocesadores comerciales -Serios usos comerciales .Integracin uso industrial importante

de CAD*

Anlisis de mecanismos (3)

.Inicio de paquetes en general

-Numerosos paquetes comerciales -Serio uso industrial -Programas para microcomputadoras Renacimiento del inters

Sntesis de mecanismos (3) .Eslabonamientos de lazos mltiples

-Primera sntesis de cuatro barras

-Grficas interactivas

Optimizacin de mecanismos -Eslabonamientos parcialmente flexibles

Primera

actividad -Mayor actividad incrementada -Uso de la teora del elemento finito -Influencia de las holguras -Enumeracin por computadora -Actividad incrementada de

Mecanismos de alta velocidad

- Inters industrial ms serio

Tipo sntesis (4)

-Uso de sistemas expertos

Integracin de CAD*
e

-Identificacin necesidades

.Progreso importante -Ingeniera con ayuda de computadora

I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I

1951

1960

1970

1980

1990

Principio de la actividad.

Las fuentes de informacin y los colegas que ayudaron en la preparacin de esta tabla son los siguientes: (1) S. H. (Chase) Chasen Lockheed, Georgia Company y D. R. Riley, University ofMinnesota; (2) J. Glaser, FMC Corp.; (3j'F. Freudenstein, Columbia University y A. H. Soni, University ofCincinnati; y (4) A. H. Soni.

Diseo asistido por computadora.

... ... ....

118

Captulo 2

Proceso de diseo de un mecanismo

Universidad de Michigan por D. Smith, N. Orlandea y M. Chace, tuvieron sus races en esta dcada. La computacin cambi lentamente del modo de lote al modo interactivo, lo que constituy un paso importante en hacer las tcnicas ms tiles a los diseadores, Adems, las grficas por computadora aplicadas al diseo de mecanismos recibieron su bautizo en los primeros aos de la dcada de los 70 por Kaufman, KINSYN 1 fue un programa diseado especialmente en el M.LT y debe ser reconocido como el principal hito en el diseo cinemtico. La computadora digital por s misma nos traslad a la mitad del camino hacia el diseo til de mecanismos ayudado por computadora. Las grficas por computadora para entradas, salidas, as como para mejorar la interaccin en la toma de decisiones sobre diseos fue el segundo ingrediente requerido. Hacia finales de la dcada de los 70 se dispuso de varios otros paquetes de software para sntesis y anlisis. Dcada de los 80. En los aos 80 se tuvo un aumento extraordinario en la actividad alrededor de mecanismos por varias razones. Las microcomputadoras se volvieron accesibles en general y varios grupos diferentes comenzaron a desarrollar y comercializar software para micros como LINCAGES, IMP, KADAM 2 (Williams) y MCADA (Orlandea). Vea las-fotografias a color en este libro como ejemplos de este software. Las computadoras de escritorio y porttiles de los 80 reemplazaron a las unidades centrales de aos anteriores. El rea de la robtica jug tambin un papel en elevar el inters de los colegas de campos afines hacia la importancia de la cinemtica en este "tema candente". Muchos investigadores usaron teoras cinemticas para investigar aspectos diferentes de la robtica, tales como la animacin tridimensional, la prediccin de espacio de trabajo, los clculos de interferencia y las respuestas dinmicas. Los aos 80 vieron tambin el principio de la integracin del anlisis, sntesis y dinmica de los mecanismos con otras reas de diseo ayudado por computadora, como el dibujo, el elemento finito y la simulacin. Dcada de los 90 y siguientes. * La integracin de la computadora en el diseo de mecanismos se ve muy estimulante. El diseador de mecanismos tiene a su disposicin un impresionante conjunto de herramientas para el anlisis y diseo ptimo de mecanismos. Varias reas especificas tendrn una actividad incrementada. Entre stas se cuentan, (1) el uso de modeladores slidos para la exhibicin y anlisis de mecanismos en dos y tres dimensiones; (2) la integracin del software para el anlisis y sntesis de mecanismos en otras fases del diseo y manufactura ayudado por computadora; (3) muchas ms aplicaciones a necesidades especificas de la industria; (4) ms anlisis y diseo ayudado por computadora para elementos de mquinas (engranajes, levas, indexadores, etc.); (5) mejoras tcnicas para el anlisis y simulacin de problemas ms complejos incluidos, holguras, deflexiones de eslabones, friccin, amortiguamiento, etc.; (6) el desarrollo de tcnicas del tipo sntesis ayudadas por computadora, para diseadores, tiles en las etapas 3 y 4 de la figura 2.1, que incluyen tcnicas de sistemas expertos e inteligencia artificial; (7) el uso de sofisticadas intefaces grficas que conducirn a un software muy amigable para el usuario; (8) un aumento en el desarrollo del software para el diseo de mecanismos en computadoras porttiles y (9) el uso de supercomputadoras que permitan la optimizacin, el procesamiento en paralelo y la simulacin en gran escala del diseo.

* Refirase a "Cornputer-Aided Mechanism Design: Now and the Future," por A. G. Erdman, 50th Anniversary o/ the Design Engineering Division Combined Issue, ASME Journal o/ Mechanical Design (VoL 117[B)), pgs. 93-100, junio de 1995, para una actualizacin sobre lo ms avanzado en diseo de mecanismos con ayuda de computadora.