Control 1 Unidad1

Instituto Tecnolgico de Tepic
D Departamento t t de d Ingeniera I i Mecatrnica M t i
Asignatura: g
Control 1 Periodo Agosto Agostog -Diciembre del 2013
1 Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1

Unidad I: Introduccin a la teora de control.

1.1. Resea del desarrollo de los sistemas de control. 1.2. Definiciones. 1 2 1 De sistemas lineal, 1.2.1. lineal no lineal, lineal variante e invariante en el tiempo. tiempo 1.2.2. Elementos que conforman los sistemas de control retroalimentado. -Lazo abierto. -Lazo L cerrado. d 1.2.3. Ejemplos de sistemas de control. 1.3. Control Clsico vs. Control moderno.
2 Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1

1.1. Resea del desarrollo de los sistemas de control.
Hi t i de Historia d la l Ingeniera I i de d Control
3 Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1: UNIDAD 1

En la Antigua Grecia, tres mecnicos: Ktesibios, Philon y Hern. Ktesibios, , III A. C. disea un reloj j de agua, g , las Clepsydras consistan en un mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un depsito de agua subiera con una velocidad constante. Un flotador regulaba la entrada de agua a un depsito auxiliar de manera que el nivel se mantena constante al igual que su caudal de salida al depsito principal. principal El documento ms antiguo encontrado donde se menciona i una Clepsydra Cl d es el l registro it d un de procedimiento judicial donde se le nombra como una ayuda para asegurar que ambas partes dispongan del mismo tiempo para las alegaciones finales.

Los alumnos de la academia fundada por Platn en el 378 A.C. tenan ciertas dificultades dific ltades para levantarse le antarse por la maana, lo cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual Platn disea un sistema de alarma basndose en una Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubic un flotador encima del cual se depositan p unas bolas. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las bolas caan sobre un plato de cobre.
Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1: UNIDAD 1

Philon de Bizancio, construy un sistema de regulacin de nivel de una lmpara de aceite. Al quemarse el aceite de la lmpara, el nivel del depsito de aceite bajaba haciendo que entrar aire en otro depsito de forma que ste suministraba ms aceite al depsito de la lmpara. l Cuando se consume el aceite del depsito de la base de la lmpara a travs de b entra aire en el depsito el cual evaca aceite a travs de d. En el instante en que el depsito se llene dejar de entrar aire en a y dejar de salir aceite por d. Con este sistema no se consegua un nivel constante en el depsito pero se aseguraba la g de este cuando el aceite se iba recarga consumiendo.

En el siglo I antes de Cristo, Cristo Hern de Alejandra escribe una Enciclopedia Tcnica entre cuyos libros se encuentra "Pneumtica" y "A t t " "Autmata". Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de vino cuyo funcionamiento se describe en los libros de Hern. Se basaba en el p principio p de los vasos comunicantes, y consegua que el volumen de vino suministrado fuera constante. La vlvula f permaneca abierta hasta que el elemento sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de los vasos comunicantes. Solo que subir o bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depsito a. 7

Heron tambin construye un Odmetro, un instrumento dedicado a medir la distancia recorrida por un vehculo. El sistema utilizado era muy ingenioso y consista en una transmisin que cada vez que daba una vuelta la rueda final caa una b l en un contenedor. bola t d Solo S l haba h b que contar t el nmero de bolas para conocer la distancia recorrida.


En la a Edad dad Media ed a se desa desarrollan o a importantes po ta tes mejoras tcnicas pero en el campo de los ingenios dotados con realimentacin existen pocos desarrollos, , solamente cabra resaltar la realizacin de un sistema de control de un molino de harina realizado por H.U. Lansperg hacia el 1200, de forma que la cantidad de grano suministrada al molino dependa de la fuerza del viento y la dureza del propio grano, permitiendo que el sistema funcionar en condiciones ptimas, no se pretenda moler a velocidad constante. Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. Su f i funcionamiento i era muy sencillo ill e ingenioso. i i El grano llegaba a la rueda de molienda a travs de un alimentador con una pendiente muy pequea, de forma que el grano no se mova si el alimentador estaba en reposo.
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Cuando el grano de trigo es molido, la calidad de l harina la h i producida d id depende d d fuertemente f d dos de d factores: de la distancia entre las dos ruedas, la mvil y la fija, y de la velocidad de rotacin de la primera. i En el siglo XVII, se dedican muchos esfuerzos a desarrollar dispositivos que consigan controlar estos dos factores. factores En 1787, 1787 Thomas Mead patenta un diseo que combinaba la solucin de los dos problemas. El invento dispona de un regulador que aseguraba que la presin ejercida entre las piedras del molino fuera proporcional a la velocidad de rotacin. Este se combinaba con otro ingenio que variaba el ngulo de ataque de las aspas del molino, de forma que se controlaba la velocidad del molino. Mead utiliza como sensor de velocidad un pndulo rotativo precursor de los reguladores centrfugos.
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1.2. Definiciones.
1.2.1. 1 2 1 De sistemas lineal, lineal no lineal, lineal variante e invariante en el tiempo. tiempo 1.2.2. Elementos que conforman los sistemas de control retroalimentado. -Lazo abierto. -Lazo L cerrado. d

1.2. Definiciones. Sistema: arreglo, S l conjunto j o coleccin l i d de relacionados de manera que constituyan un todo. componentes
Sistema de control: arreglo de componentes conectados de manera tal que el arreglo se pueda comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro sistema. sistema Entrada: estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente f d energa de externa con el l fin fi de d producir d i una respuesta especifica por parte del sistema. Salida: respuesta obtenida del sistema dinmico.
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1.2. Definiciones. Proceso: operacin P i o desarrollo d ll natural, l progresivamente i continuo, caracterizada por una serie de cambios graduales que tienden a un determinado resultado. resultado Automatizacin: control de un proceso industrial por medios automticos en vez de humanos. humanos Entrada Funcin de transferencia Salida

D Departamento t t de d Ingeniera I i Mecatrnica M t i 1.2. Definiciones.
Sistemas de control: Naturales Hechos por el hombre Hbridos Sistemas de control en lazo abierto: son aquellos en los cuales la accin de control es independiente de la salida. Sistemas de control en lazo cerrado: la accin de control depende de la salida. Se conocen tambin como sistemas retroalimentados.
Lazo abierto
Lazo cerrado
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Lazo abierto vs lazo cerrado:

En lazo abierto la salida Y(s)=G(s)U(s) En lazo cerrado Y ( s ) =

G(s) U (s) 1 + G ( s) H ( s)
Si hay errores de modelado o se degrada G(s) inmediatamente se refleja en la salida en lazo abierto, sin embargo en lazo cerrado se puede proponer H(s) de manera que G(s)H(s)>>1, entonces la salida es prcticamente Y(s)=U(s)/H(s). Proponiendo bien H(s) podemos hacer que la salida sea la requerida y no dependa tanto de la planta!!!!
16




Sensibilidad a G(s) En lazo abierto Y(s)= ( ) G(s)U(s) ( ) ( ) En lazo cerrado Y ( s ) = Baja el valor!!!!
G ( s )
(1 + G ( s) H ( s) )
U ( s)

1.2. Definiciones. Un sistema se dice monovariable o escalar si tiene una sola entrada y una sola salida. Si el sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable. Un sistema se dice causal o no anticipatorio si la salida del sistema al tiempo t1 no depende del valor de la entrada aplicada despus del tiempo t1.

1.2. Definiciones. Un sistema dinmico es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y presentes. Si el valor de la salida al tiempo t1 depende solamente de la entrada aplicada en t1 el sistema se conoce como esttico o sistema sin memoria.

1.2. Definiciones. Un sistema se dice que es invariante en el tiempo, fijo o estacionario, si sus propiedades son invariables con traslaciones en el tiempo. En caso contrario, el sistema es variante en el tiempo. Un sistema dinmico se dice relajado al tiempo t0, inicialmente relajado o en reposo, si la salida y[t0,] depende exclusivamente d la de l entrada t d u[t0,] .

1.2. Definiciones. Un sistema se dice lineal si cumple con el principio de superposicin, es decir, si la salida producida por la suma de 2 entradas es igual a la suma del efecto producido por cada entrada aplicada individualmente. Si la relacin anterior no se cumple, p , entonces el sistema es no lineal. *Estudiaremos Estudiaremos en este curso sistemas dinmicos, lineales, escalares e invariantes en el tiempo.

1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control:
Fig Elementos de un sistema de control. Fig. control


1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: I I. Elemento de comparacin. comparacin
II. Elemento de control. III. Elemento de correccin. IV Elemento de proceso. IV. proceso V. Elemento de medicin.

1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: I I. Elemento de comparacin. comparacin

1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: II. Elemento de control.

1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: III Elemento de correccin. III. correccin

1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: IV Elemento de proceso. IV. proceso

1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: V Elemento de medicin. V. medicin

1.2. Definiciones.
1.2.3. Ejemplos de sistemas de control.

1 2 3 Ejemplos de sistemas de control. 1.2.3. control
Fi Control Fig. C t l por retroalimentacin t li t i de d temperatura. t t


Fi Control Fig. C t l por retroalimentacin t li t i de d la l temperatura t t ambiente. bi t


Fi Control Fig. C t l por retroalimentacin t li t i para tomar t un Lpiz L i


Fig. i Calefaccin l f i de d una habitacin. h bi i a). ) Sistema i el l lazo l abierto. bi b) Sistema b). i en lazo l cerrado.
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1 2 3 Ejemplos de sistemas de control. 1.2.3. control Los elementos del sistema en lazo cerrado para el control de la temperatura en l habitacin la h bi i son:

Fi Control Fig. C t l automtico t ti de d nivel i l de d agua.


1 2 3 Ejemplos de sistemas de control. 1.2.3. control Los elementos del sistema en lazo cerrado para el control automtico del nivel de agua son:

Fig. Control del velocidad del eje giratorio.

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1.2. Definiciones. Modelo: formulismo matemtico que representan proposiciones sustantivas de hechos para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difciles de observar en la realidad.

Por qu modelar?

Es una abstraccin del sistema real. Permite predecir comportamientos sin necesidad de hacer evolucionar el sistema. Permite determinar cmo modificar al sistema. sistema El modelo no es nico, depende lo que se quiera resaltar del sistema se tendr un modelo u otro. Los diferentes modelos son congruencias dinmicas entre s. El modelo ms simple que captura lo que se requiere estudiar es el mejor. j
42

Tipos de modelos abordados:
Variables de estado: es una representacin del sistema donde se resalta el comportamiento interno del mismo. La representacin comn en sistemas lineales (SL) es:
x=A Ax + bu b y = Cx + Du
En el modelo de estado, X es un vector de n entradas, A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxq y C es una matriz de pxn.
43

Del sistema de ecuaciones de la forma:
x = Ax + Bu
Aplicando la REGLA TRAPEZOIDAL de integracin, se tiene que:
x K +1 x K A B = ( x K +1 + x K ) + (u K +1 + u K ) t 2 2
tA tB (x K +1 + x K ) + (u K +1 + u K ) x K +1 x K = 2 2
.
x K +1 x K =
tA tA tB (u K +1 + u K ) x K +1 + xK + 2 2 2
44

Reacomodando trminos semejantes y despejando la variable de inters, inters se tiene qu:
tA tA tB (u K +1 + u K ) x K +1 x K +1 = x K + xK + 2 2 2
tB tA tA (u K +1 + u K ) I x I x + = + K +1 K 2 2 2
1 1
x K +1
t tA tA tA I x I B (u K +1 + u K ) + + = I K 2 2 2 2
45

Transformada de Laplace: la representacin comn en sistemas lineales (SL) es:
x = Ax + bu
En representacin E t i de d l los estados t d usando d transformada t f d de d L Laplace, l se tiene que
X ( s ) = ( sI I A) 1 X (0) + ( sI I A) 1 BU ( s )
Aplicar la transformada de Laplace inversa a X(s) y se obtiene la solucin en el dominio del tiempo.


9
Variables de estado. Ejemplo: dado el siguiente circuito elctrico, calcular en el dominio del tiempo la corriente del circuito.
w0 = 2f 0
f 0 = 50hz
R = 10
u (t ) = sin( w0 t )
L = 0.01 H t = 0.0001 s
Fig Circuito elctrico RL. Fig.


Solucin: Por la leyes de Kirchoff,
u (t ) = Ri (t ) + L di dt
Utilizando la regla Trapezoidal para encontrar la corriente de malla, tenemos que:
ik +1 ik R 1 (u k +1 + u k ) (ik +1 + ik ) + = t 2L 2L
1 R R 1 1 (u k +1 + u k ) + i = i + k +1 k 2L t 2 L t 2 L


Solucin: As, la corriente de malla est dado por la siguiente ecuacin:
1 R 1 ( ) + + i u u k k +1 k t 2 L 2 L ik +1 = R 1 + t 2 L

A ti id d Actividad:
1 1. 2. 3. 4. 5. Simular Si l en software ft d simulacin de i l i MATLAB/SIMULINK el l circuito i it elctrico RL dado. Usando el software de simulacin MATLAB, programar la solucin del circuito RL resultado del uso de la regla trapezoidal. Usando software de simulacin MATLAB/SIMULINK, simular la solucin del circuito elctrico a travs del uso de variables de estados. Usando la transformada de Laplace, calcular y simular la solucin del circuito elctrico RL. Comparar los diferentes mtodos de solucin empleados para la obtencin de los parmetros elctricos del circuito RL.

Funcin de transferencia: es la relacin salida/entrada en el dominio de Laplace que presenta el sistema, sistema suponiendo que las condiciones iniciales son iguales a cero.
y(s) = FT ( s ) u (s)
u(s) y(s) ()
FT(s)

Funcin de transferencia
V0 ( s ) K = Vin ( s ) s + a
Es la E l relacin l i que existe i t entre la seal de salida a la seal de entrada tomada en Laplace Laplace, cuando las condiciones iniciales del sistema son cero y adems el sistema es lineal. lineal

lgebra de bloques:
Los bloques sirven para representar relaciones entrada entrada-salida salida de partes de un sistema, y mediante reglas sistemticas construir una funcin de transferencia global del sistema.
Reglas bsicas para componer bloques y simplificar.

Ejemplo: reduccin de bloques
Ejemplo: reduccin de bloques

Tipos de modelos abordados: Sistemas Elctricos

Elemento Resistencia Capacitancia Voltaje j v(t) () v(t)=Ri(t)
v (t ) = 1 i (t )dt C
Corriente i(t) () i(t)=v(t)/R
Voltaje j V(s) ( ) V(s)=RI(s)
Corriente I(s) ( ) I(s)=V(s)/R I(s)=sCV(s)
dv (t ) i (t ) = C V(s)=I(s)/sC dt
V(s)=sLI(s) 1 v ( t ) dt L
Inductancia
v (t ) = L
di (t ) dt
i (t ) =
I(s)=V(s)/sL

Tipos de modelos abordados: Sistemas Elctricos

Elemento Resistencia Capacitancia Voltaje j v(t) () v(t)=Ri(t)
v (t ) = 1 i (t )dt C
Corriente i(t) () i(t)=v(t)/R
Voltaje j V(s) ( ) V(s)=RI(s)
Corriente I(s) ( ) I(s)=V(s)/R I(s)=sCV(s)
dv (t ) i (t ) = C V(s)=I(s)/sC dt
V(s)=sLI(s) 1 v ( t ) dt L
Inductancia
v (t ) = L
di (t ) dt
i (t ) =
I(s)=V(s)/sL

Sistemas Elctricos:
60 Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Dinmica de Sistemas

Sistemas Elctricos: ejemplo



Ejemplo:
Ejemplo:
Ejemplo:

Tipos de modelos abordados: Sistemas Mecnicos de Traslacin

Elemento Coef. Friccin Resorte Fuerza f(t) () f(t)=Bv(t)
f (t ) = K v(t )dt
Velocidad v(t) () v(t)=f(t)/B
Fuerza F(s) ( ) F(s)=BV(s)
Velocidad V(s) ( ) V(s)=F(s)/B I(s)=sF(s)/K
1 df (t ) F(s)=KV(s)/s v (t ) = k dt
1 v(t ) = M
Masa
f (t ) = M
dv(t ) dt
f (t )dt
F(s)=sMV (s)
V (s)=F(s)/sM
*En palancas los momentos se deben conservar.

72

Sistemas Mecnicos de Traslacin

Se utilizan diagramas de cuerpo libre para hacer el anlisis Se supone la masa puntual Se establecen las ecuaciones para cada nodo (lugar donde se conectan dos o ms elementos) En este caso hay E h un punto, donde d d se conecta la masa, la friccin y el resorte. Se establecen mallas en los nodos (fuerza de entrada = fuerza consumida) V( V(s)=s/(Ms2+Bs+K)F(s) ) /(M 2+B +K)F( ) integrador posici F(s) V(s) ()
F( ) MV( )+BV( )+KV( )/ F(s)=sMV(s)+BV(s)+KV(s)/s F(s) V(s) ()
s/(Ms2+Bs+K)
s/(Ms2+Bs+K)
1/s
X(s)
73


M1 se mueve a velocidad V1 y se desplaza una distancia X1; M2 se mueve a velocidad V2 y se desplaza una distancia X2 Punto de M2 F(s)=sM F(s) sM2V2(s)+B2V2(s)+k2(V2(s)-V1(s))/s -Note que la velocidad neta de k2 es una diferencia de velocidades, ya que cada extremo el resorte lleva una velocidad l id d diferentedif Punto de M1 k2(V2(s)-V ( ) V1(s))/s=sM ( ))/ M1V1(s)+B ( )+B1V1(s)+k ( )+k1V1(s)/s ( )/ Las ecuaciones de los dos puntos se multiplican por s y se obtiene: sF(s)=s F( ) 2M2V2(s)+sB ( )+ B2V2(s)+k ( )+k2(V2(s)-V ( ) V1(s)) ( )) k2(V2(s)-V1(s))=s2M1V1(s)+sB1V1(s)+k1V1(s)
Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1: UNIDAD 1 74


sF(s)=s2M2V2(s)+sB2V2(s)+k2(V2(s)-V1(s)) k2(V2(s) (s)-V V1(s)) (s))=s s2M1V1(s) (s)+sB sB1V1(s) (s)+k k1V1(s) Llevando el orden de aparcin de las variables, de la primera ecuacin se despeja la seal V2 y de la segunda la seal V1 (note que F(s) es seal, pero es la entrada y no se despeja) sF(s)+k2V1(s) =s2M2V2(s)+sB2V2(s)+k2V2(s) V2(s)=[sF(s)+k2V1(s)]/[s2M2+sB2+k2] k2V2(s)=s2M1V1(s)+sB1V1(s)+k1V1(s)+ k2V1(s) V1(s)=[k2V2(s)]/[s2M1+sB1+k1+ k2] Ah Ahora h hay que d determinar i l la salida lid del d l sistema. i En E nuestro caso ser V1(s) ()
75


V2(s)=[sF(s)+k2V1(s)]/[s2M2+sB2+k2] V1(s)=[k2V2(s)]/[s2M1+sB1+k1+ k2]
F(s) s
1/[s2M2+sB sB2+k k2] +
k2/[s2M1+sB1+k1+ k2]
V1(s)
k2


Bloques en cascada
F(s) s
1/[s2M2+sB2+k2] +
k2/[s2M1+sB1+k1+ k2]
V1(s) ()
k2

1.3. Control clsico vs control moderno
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Lazo abierto vs lazo cerrado:

En lazo abierto la salida Y(s)=G(s)U(s) En lazo cerrado Y ( s ) =

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Lazo abierto vs lazo cerrado:

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1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control:

Fig Elementos de un sistema de control. Fig. control

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1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: I I. Elemento de comparacin. comparacin

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1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: I I. Elemento de comparacin. comparacin

26 Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1: UNIDAD 1

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1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: II. Elemento de control.

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1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: IV Elemento de proceso. IV. proceso

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1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: V Elemento de medicin. V. medicin

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