ENG 01156 Mecnica - Aula 06

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49

F
6. EQUILBRIO DOS CORPOS RGIDOS
6.1 TIPOS DE VNCULOS PARA PROBLEMAS TRIDIMENSIONAIS
Os tipos de vnculos aplicados em problemas tridimensionais podem ser bastante
variados tais como juntas esfricas, mancais de rolamento, mancais de escora, dobradias.
Apresenta-se a seguir alguns tipos de vnculos de uso mais freqente nos problemas.
Cabo
A reao uma fora que tem a
direo do cabo e no sentido de
tracionar este.
Apoio sobre superfcie lisa
A reao uma fora que atua perpendicularmente
superfcie no ponto de contato.
Junta esfrica
A reao representada pelas trs componentes de uma
fora.
Mancal
A reao representada por duas componentes de
fora e duas componentes de momento que
atuam perpendicularmente ao eixo.
Dobradia
As reaes so trs componentes de fora e duas
componentes de momento.

F
F
x
F
y
F
z
F
x
F
z
M
z
M
x
F
z
M
z
F
x
M
x
F
y
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No h grandes diferenas entre o procedimento para soluo de problemas
bidimensionais e problemas tridimensionais. No caso tridimensional deve-se empregar seis
equaes de equilbrio apresentadas em (6.1). importante ressaltar que com estas equaes
pode-se resolver problemas com at seis incgnitas.
Em alguns problemas pode ser vantajosa a soluo com notao vetorial
principalmente se forem utilizadas calculadoras programveis.
6.2 EXERCCIOS RESOLVIDOS
1) Uma barra de ao com massa de 200 kg suportada por uma rtula em A e por uma esfera
apoiada em B. Calcule as foras exercidas pelas paredes e pelo piso sobre as extremidades da
barra.
Soluo: Em primeiro lugar deve-se substituir os vnculos por suas reaes correspondentes. Depois deve-se
aplicar as equaes de equilbrio em notao escalar ou vetorial.
m 3 6 2 7
2 2 2
= = h h N 1962 81 , 9 200 = = = mg P
Coordenadas dos pontos de interesse A (2, 6, 0); B (0, 0, 3); G (1; 3 1,5)
x x X
B A F = =

0 (1)
y y Y
B A F = =

0 (2)
N 1962 0 = =
z Z
A F (3)
As equaes de equilbrio referentes aos momentos podem ser escritas vetorialmente ou escalarmente.
Adotando-se a soluo vetorial, e fazendo-se o somatrio dos momentos em relao ao ponto A obtm-se
( ) ( ) 0 r r 0 M = + =

1962 , 0 , 0 0 , ,
GA y x BA A
B B em que ( ) 3 , 6 , 2 = = A B
BA
r e
( ) 5 , 1 ; 3 ; 1 = = A G
GA
r .
B
A
7 m
6 m
2 m
B
X B
Y
h
X
Y
Z
P
6 m
2 m
3,5 m
3,5 m
G
A
X
A
Y
A
Z
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0
k j i k j i
=

1962 0 0
5 , 1 3 1
0
3 6 2
y x
B B
do qual se obtm

= +
= =
= = +
0 6 2B -
N 654 0 1962 3
N 1962 0 5886 3
y x
x x
y y
B
B B
B B
N 654 =
x
A e N 1962 =
y
A .
Em alguns casos pode ser til escrever a resposta do seguinte modo
( ) N 688 , 0 ; 688 , 0 ; 229 , 0 7 , 2850 N 7 , 2850
2 2 2
= = + + = A
z y x
A A A A
( ) N 0 ; 949 , 0 ; 316 , 0 7 , 2850 N 13 , 2068
2 2
= = + = B
y x
B B B
2) Considerando que o peso de 100 kgf levantado de modo uniforme pelo mecanismo
representado na figura (3), determine a fora P aplicada na manivela e as reaes nos mancais
C e E. A corda sai do tambor por uma tangente inclinada de 60 com o eixo X.
Soluo:
Como o peso levantado de modo uniforme (velocidade constante), as equaes de equilbrio da Esttica so
vlidas. Os vnculos C e E so mancais que permitem o giro em torno de Y bem como o deslocamento neste
eixo. Como no se falou nada sobre atrito na polia deve-se considerar a mesma como perfeita. Logo, a fora que
atua na corda, tangente ao tambor, igual a 100 kgf.
50 0 60 cos 100 0 = + = + =
x x
o
x x x
E C E C F (1)
P E C P E C F
z z
o
z z z
= + = + =

6 , 86 0 60 sen 100 0 (2)

kgf P P M
y
5 , 12 0 100 5 40 0 = = + =

(3)
kgf E E M
z z
o
Cx
4 , 38 0 100 60 sen 100 40 5 , 12 30 0 = = + =

(4)
kgf E E M
x x
o
Cz
20 0 100 60 cos 100 40 0 = = + =

(5)
P
A
B
C
D
E
100 kgf
z
x
y
r
60
90
90
o
o
o
C
x
E
x
C
z
E
z
AB =40 cm
BC =30 cm
CD =40 cm
DE =60 cm
r =5 cm
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A
B
C D
E
F
G
y
z
x
(m)
1,8 0,6
1
,
5
1,3
2,4
0,9
0,5
Ay
Az
Ax
Substituindo-se
kgf C C
x x
30 20 50 ) 1 ( ) 5 ( = =
( ) ( ) kgf C
z
7 , 35 4 , 38 5 , 12 6 , 86 2 3 e ) 2 ( ) 4 ( = =
3) Uma placa de anncio de 1200 N de peso, figura (3), est apoiada por uma junta esfrica
em A (reaes A
x
, A
y
e A
z
) e por dois cabos (EF e BG). Determine as reaes em A e foras
nos cabos.
Soluo: Admite-se que as reaes em A esto
orientadas segundo o sentido positivo dos eixos xyz. A
soluo deste problema fica mais simples se
trabalharmos com a notao vetorial. Logo, em primeiro
lugar devemos obter as cotas dos pontos de interesse.
B( 2,4; 0 ; 0) G( 0; 1,3; -2,4) E( 1,8; 0; 0) F( 0; 0,9;
0,5)
( )
( ) ( )
2
2
2
4 , 2 3 , 1 4 , 2
4 , 2 ; 3 , 1 ; 4 , 2
+ +

=

=
B G
B G
BG

( )
B B BG B
F F F 66 , 0 ; 358 , 0 ; 66 , 0 = =

( )
( )
2 2
2
5 , 0 9 , 0 8 , 1
5 , 0 ; 9 , 0 ; 8 , 1
+ +

=
E F
E F
EF

( )
E E EF E
F F F 241 , 0 ; 434 , 0 ; 868 , 0 = =

Com isto as equaes de equilbrio em fora podem ser escritas diretamente como:
0 868 , 0 66 , 0 0 = =
E B x x
F F A F (1)
0 1200 434 , 0 358 , 0 0 = + + =
E B y y
F F A F (2)
0 241 , 0 66 , 0 0 = + =
E B z z
F F A F (3)
Para se escrever as equaes de equilbrio em momento considera-se que a fora peso de 1200 N atua no centro
de gravidade da placa ou seja no ponto P(1,2; 0,75; 0). Continuando a soluo, melhor escrevermos as
equaes de momento em forma vetorial.
j r F r F r M
P E E B B A
1200 0 + + =

0
0 1200 0
0 75 , 0 2 , 1
241 , 0 434 , 0 868 , 0
0 0 8 , 1
66 , 0 358 , 0 66 , 0
0 0 4 , 2

=

+

k j i
F F F
k j i
F F F
k j i
E E E B B B
Calculando-se os determinantes da expresso acima obtm-se uma equao vetorial que resulta nas seguintes
equaes escalares:
1440 781 , 0 859 , 0
0 434 , 0 584 , 1
= +
=
E B
E B
F F
F F
Resolvendo-se este sistema de equaes e substituindo-se o seu resultado em (1), (2) e (3) obtm-se:
N A
N A
N A
N N F
N N F
z
y
x
B
E
85
446
1486
388 2 , 388
1417 8 , 1416

=
=
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E
y
x
z
Ay FD
B
Cx
G
(m)
1050 N
Ax
Az
Cy
Cz
4) A haste AB de 2,4 m e a haste BC de 1,8 m esto articuladas em B e sustentadas pelo cabo
DE e pelas juntas esfricas em A e C. Para estes dados determine a fora que atua no cabo.
Soluo: Para este tipo de problema uma
soluo vetorial mais conveniente. Logo,
em primeiro lugar, deve-se obter as
coordenadas dos pontos de interesse.
A(0 ; 0 ; 1,8) C(2,4 ; 0 ; 0) G(2,4 ; 0 ; 0,9)
E(0 ; 0,9 ; 0) D(1,8 ; 0 ; 1,8)
Definio de vetores de interesse
(D A) =(1,8 ; 0 ; 0) (G A) =(2,4 ; 0 ;
- 0,9) (C A) =(2,4 ; 0 ; - 1,8) (E D)
=(-1,8 ; 0,9 ; -1,8)
O prximo passo representar as foras que atuam
na estrutura. Tem-se 3 reaes em A e 3 reaes
em C alm da fora no cabo e da fora de 1050 N.
Escrevendo-se a fora no cabo em forma vetorial
fica
( )
( ) D E
D E
F F F
D D D D

= =

( ) 667 , 0 ; 333 , 0 ; 667 , 0 =
D D
F F

Como o nico objetivo do problema saber a fora que atua no cabo, no necessrio escrever todas as
equaes de equilbrio. Neste caso, faz-se apenas 0

=
A
M , logo
( ) 0 0 0 8 , 1 0 4 , 2
0 1050 0
9 , 0 0 4 , 2
667 , 0 333 , 0 667 , 0
0 0 8 , 1 =

z y x D D D
C C C
k j i k j i
F F F
k j i
e
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 0 4 , 2 8 , 1 4 , 2 8 , 1 2520 0 945 5994 , 0 2006 , 1 0 = + +
y x z y D
C C C C F
que resulta no sistema de equaes

= +
=
=
0 4 , 2 2520 5994 , 0
0 8 , 1 4 , 2 2006 , 1
0 945 8 , 1
y D
x z D
y
C F
C C F
C
Do qual se obtm N 1 , 2102 e N 525 = =
D y
F C
0
,
9
1,8 0,6
0
,
9
0
,
9
E
y
x
A
D
B
C
G
(m)
1050 N
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ENG 1156 MECNICA TRABALHO 3
Os trabalhos devem ser desenvolvidos em folha A4 branca a caneta e sem rasuras, ou
podem ser desenvolvidos em editor de texto. Neste caso, o trabalho pode ser entregue em
arquivo (formato .rtf ) ou impresso. Trabalhos fora destas condies no sero avaliados.
1) A barra horizontal ABC do mecanismo ilustrado na figura abaixo pesa 5 kN e est
vinculada pela articulao B e um cabo EADC. Como o cabo passa sobre roldanas em A e D a
tenso pode ser considerada a mesma em todas as partes do cabo. Para esta estrutura faa um
esquema com todas as foras e reaes que atuam no esquema. Determine a fora em cada
cabo e as componentes horizontal e vertical da reao em B.
2) O brao da grua AB est vinculado
por uma junta esfrica em A (reaes
Ax, Ay e Az) e por dois cabos BC e BD.
Considerando que o brao suporta 4100
N, determine as foras nos cabos e a
reao em A.
3
m
1
,
5
m
1,5m 5,4m
3,6m
A
B C
D
E
F
15 kN
x
y
z
C
D
B
4100 N
A
1
,
3
5

m
0
,
9

m
1
,
8

m
2,25 m
1,95 m
1,8
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Y
Z
X
E
A B
C D
450
1
5
0
3
0
0
1
2
5
2
2
5
1
2
5(mm)
3) A placa ABCD pesa 230 N e mede 325 por 450 mm sendo sustentada por dobradias ao
longo da aresta AD e pelo cabo BE. Determine a fora que atua no cabo.