Actividad II Ing. Control

Instituto Tecnolgico de Acapulco
Ingeniera Electromecnica
Ingeniera de Control

Unidad II

Funcin de transferencia y diagrama de bloques

Integrantes:

Irving Guatemala Ziga
Jaime Gallegos de Jess
Moiss Adrin Gutirrez Aragn
Martin David Espritu Salgado
Carmen Berenice Camacho Snchez
Hctor Bobadilla Barajas

Profesor:
Ing. Arqumedes Ramrez Franco

30 de Octubre de 2013

Contenido
Pagina
UNIDAD II. FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMA DE BLOQUES. ....................................... 1
2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA ........................................................................................................................ 1
2.2 SISTEMAS MECNICOS ................................................................................................................................... 2
2.2.1 De traslacin. ......................................................................................................................................... 4
2.2.2 De rotacin. ........................................................................................................................................... 4
2.2 SISTEMAS ELCTRICOS .................................................................................................................................. 5
2.2.3 Circuito RLC. ......................................................................................................................................... 7
2.2.4 Impedancias complejas. ......................................................................................................................... 9
2.3 SISTEMAS ANLOGOS .................................................................................................................................. 11
2.3.1 Analoga Fuerza-Tensin. .................................................................................................................... 12
2.3.2 Analoga Fuerza-Corriente. ................................................................................................................. 13
2.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS EN CASCADA ..................................................................... 14
2.4.1 Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga. ......................................................... 14
2.5 DETECTOR DE ERROR ................................................................................................................................... 16
2.5.1 Diagramas de bloque en sistemas de lazo cerrado. ............................................................................. 17
2.5.2 Perturbacin en sistemas de lazo cerrado. .......................................................................................... 18
2.6 PROCEDIMIENTO PARA EL TRAZO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES ................................................................... 19
2.6.1 Reduccin de diagramas de bloques mediante el lgebra de diagrama de bloques. ........................... 20
2.6.2 Mencin de diferentes formas de resolver diagramas de bloques a travs de grficos de flujo de
seal. ............................................................................................................................................................. 21
2.7 CONCEPTO DE VARIABLE DE ESTADO ........................................................................................................... 25
2.8 RELACIN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y VARIABLES DE ESTADO .............................................. 26
2.9 OBTENCIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS FSICOS ........................................................ 27
2.10 SISTEMAS ELCTRICOS Y MECNICOS ........................................................................................................ 34
2.10.1 Motores de CC controlados por el inducido. ..................................................................................... 39
2.10.2 Motores de CC controlados por el campo. ........................................................................................ 40
2.11 SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDOS .............................................................................................................. 44
I

Instituto Tecnolgico de Acapulco. Departamento de Metal Mecnica. Ingeniera Electromecnica.
Ingeniera de Control.

UNIDAD II. FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y
DIAGRAMA DE BLOQUES.
2.1 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para determinar la respuesta de un elemento en funcin del tiempo, se aplican
seales conocidas a la entrada del sistema o elemento y se evalan las seales que
aparecen en la salida. La respuesta obtenida as se llama respuesta transitoria.
Normalmente la seal de entrada es una seal de entrada en forma de escaln.
Tambin se puede estudiar la respuesta matemticamente mediante la funcin de
transferencia o respuesta en frecuencia. Por medio de la funcin de transferencia se
puede conocer:

La respuesta del sistema frente a una entrada determinada.
La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema se va a mantener dentro
de unos lmites determinados).
Qu valores se pueden aplicar al sistema para que permanezca estable.

Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre las
transformadas de Laplace de las seales de salida y entrada.

( )
| |( )
( )
( )
( )
L c t C s
G s
R s L r r
= =
(

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen nicamente de las
propiedades fsicas de los componentes del sistema, no de la seal de entrada
aplicada. La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios
en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s)
(denominador).

1


( )
( )
( )
1
0 1
1
0 1
. .
. .
m m
m
n n
n
N s
b s b s b
G s
D s a s a s a
+ + +
= =
+ +

La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la transformada de
Laplace de la entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la
salida. Calculando la trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del
sistema ante esa entrada determinada.

Polos y ceros

El denominador de la funcin de transferencia, D(s), se conoce como funcin
caracterstica, pues determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las
caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema. La funcin
caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema:
( )
1
0 1 1
. . .
n n
n n
D s a s a s a s a
= + + +

Las races de la ecuacin caracterstica se denominan polos del sistema. Las races del
numerador N(s) reciben el nombre de ceros del sistema.

Se puede demostrar que para que un sistema sea fsicamente realizable, el nmero de
polos debe ser mayor, o al menos igual, que el nmero de ceros. Si fuese al contrario,
esto implicara que el sistema responde antes de que se produzca el estmulo, lo cual
es fsicamente imposible.

2.2 SISTEMAS MECNICOS

Los sistemas mecnicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como funcin especfica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energa.

Caractersticas de los sistemas mecnicos.

Se caracterizan por presentar elementos o piezas slidos, con el objeto de realizar
movimientos por accin o efecto de una fuerza. En ocasiones, pueden asociarse con
sistemas elctricos y producir movimiento a partir de un motor accionado por la
energa elctrica. En general la mayor cantidad de sistemas mecnicos usados
actualmente son propulsados por motores de combustin interna.

En los sistemas mecnicos se utilizan distintos elementos relacionados para transmitir
un movimiento. Como el movimiento tiene una intensidad y una direccin, en
2


ocasiones es necesario cambiar esa direccin y/o aumentar la intensidad, y para ello
se utilizan mecanismos.
En general el sentido de movimiento puede ser circular (movimiento de rotacin) o
lineal (movimiento de translacin) los motores tienen un eje que genera un
movimiento circular

Ejemplos que lo integran:
La polea simple se encarga solamente de invertir el sentido de la fuerza aplicada. Por
lo tanto no existe ventaja mecnica, slo puede haber prdidas debidas al rozamiento.

Palanca:
Generalmente est formada por una barra rgida que puede oscilar en torno a una
pieza fija, que sirve de punto de apoyo.

Palanca de primer grado, palanca de segundo grado, palancas de tercer Grado, el
punto de apoyo se sita en un extremo de la barra, la fuerza resistente en el otro
extremo, y la fuerza se aplica en una posicin intermedia

El polipasto es una mquina simple que se usa para levantar cargas muy pesadas a
una cierta altura. Est formado por un bloque de poleas fijo al techo, y otro bloque de
poleas mvil, acoplado al primer bloque mediante una cuerda. Se usa de forma
similar a la polea simple, pero en el caso del polipasto la fuerza que hay que aplicar es
menor, de manera que se consigue una ventaja mecnica.
3


2.2.1 De traslacin.

Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de elementos
bsicos resumidos en la tabla que se muestra a continuacin:

En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades,
aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da lugar
a dos configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos mecnicos
en paralelo.

2.2.2 De rotacin.

Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema
cuyo elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en que los
sistemas mecnicos de traslacin se tienen un conjunto de elementos bsicos los
cuales se encuentran resumidos en la tabla siguiente.
4


Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de
transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc. Las variables involucradas en los
sistemas mecnicos de rotacin son el par o torque, el desplazamiento angular,
velocidad angular y la aceleracin angular.
2.2 SISTEMAS ELCTRICOS

Es tan comn la aplicacin del circuito elctrico en nuestros das que tal vez no le
damos la importancia que tiene. El automvil, la televisin, la radio, el telfono, la
aspiradora, las computadoras, entre muchos y otros son aparatos que requieren para
su funcionamiento, de circuitos elctricos simples, combinados y complejos. Un
sistema elctrico es el recorrido de la electricidad a travs de un conductor, desde la
fuente de energa hasta su lugar de consumo. Todo circuito elctrico requiere, para su
funcionamiento, de una fuente de energa, en este caso, de una corriente elctrica. Se
debe recordar que cada circuito presenta una serie de caractersticas particulares. Se
deben observar y compararlas y as obtener las conclusiones sobre los circuitos
elctricos. Para analizar un circuito deben de conocerse los nombres de
5


los elementos que lo forman, entre los cuales se encuentran el conductor, el
generador, la resistencia, el nodo, la pila, entre otros. Los circuitos elctricos pueden
estar conectados en serie, en paralelo y de manera mixta, que es una combinacin de
estos dos ltimos. Por la importancia de los sistemas elctricos en la actualidad, se
realiza la presente investigacin, la cual consta de los siguientes puntos: Definicin de
sistemas elctricos, Caractersticas y Conceptos bsicos de un Sistema Elctrico.
Tambin se detallan los Elementos, Componentes y Clases de Sistemas Elctricos. Y
por ltimo se da una breve explicacin de las leyes que se aplican a los Sistemas
Elctricos, y se muestran tres ejemplos para culminar.

Sistema elctrico
Es una serie de elementos o componentes elctricos o electrnicos, tales como
resistencias, inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrnicos
semiconductores, conectados elctricamente entre s con el propsito de generar,
transportar o modificar seales electrnicas o elctricas.

Un circuito elctrico tiene que tener estas partes, o ser parte de ellas.

1. Por el tipo de seal: De corriente continua, de corriente alterna y mixta.
2. Por el tipo de rgimen: Peridico, Transitorio y Permanente.
3. Por el tipo de componentes: Elctricos: Resistivos, inductivos, capacitivos y mixtos.
Electrnicos: digitales, analgicos y mixtos.
4. Por su configuracin: En Serie y Paralelo.

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Caractersticas de los Sistemas Elctricos

1. Todo circuito elctrico est formado por una fuente de energa (tomacorriente),
conductores (cables), y un receptor que transforma la electricidad en luz
(lmparas),en movimiento (motores), en calor (estufas).
2. Para que se produzca la transformacin, es necesario que circule corriente por
el circuito.
3. Este debe estar compuesto por elementos conductores, conectados a una fuente
de tensin o voltaje y cerrado.
4. Los dispositivos que permiten abrir o cerrar circuitos se llaman interruptores o
llaves.

Conceptos bsicos de un Sistema Elctrico

Conductor elctrico: Cualquier material que ofrezca poca resistencia al flujo de
electricidad se denomina conductor elctrico. La diferencia entre un conductor y un
aislante, que es un mal conductor de electricidad o de calor, es de grado ms que de
tipo, ya que todas las sustancias conducen electricidad en mayor o en menor medida.
Un buen conductor de electricidad, como la plata o el cobre, puede tener una
conductividad mil millones de veces superior a la de un buen aislante, como
el vidrio o la mica. En los conductores slidos la corriente elctrica es transportada
por el movimiento de los electrones; y en disoluciones y gases, lo hace por los iones.
Los materiales en los que los electrones estn fuertemente ligados a los tomos se
conocen como aislantes, no conductores o dielctricos. Algunos ejemplos son el
vidrio, la goma o la madera seca.

2.2.3 Circuito RLC.

En los circuitos RLC se acoplan resistencias, capacitores e inductores. Existe tambin
un ngulo de desfasaje entre las tensiones y corrientes (y entre las potencias), que
incluso puede llegar a hacerse cero. En caso de que las reactancias capacitivas e
inductivas sean de distinto valor para determinada frecuencia, tendremos desfasajes.
Dependiendo de cul de las reactancias sea mayor podremos afirmar si se trata de un
circuito con caractersticas capacitivas o inductivas y por lo tanto si la tensin
adelanta a la corriente (y con qu ngulo) o si la corriente adelanta a la tensin.

A continuacin detallamos los valores de un circuito RLC simple en serie.

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Reactancia capacitiva

= Velocidad angular = 2f
C = Capacidad
Xc = Reactancia capacitiva

Reactancia inductiva

= Velocidad angular = 2f
L = Inductancia
Xl = Impedancia inductiva

Impedancia total del circuito RLC serie

R = Resistencia
Xl = Reactancia inductiva

Angulo de desfasaje entre tensin y corriente

Xl = Reactancia inductiva
R = Resistencia

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Corriente mxima
El mdulo de la corriente mxima que circula por el circuito es igual al mdulo de la
tensin mxima sobre el mdulo de la impedancia.

Corriente eficaz
Para ondas senoidales podemos calcular la intensidad eficaz como:

2.2.4 Impedancias complejas.

9


10


2.3 SISTEMAS ANLOGOS

En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones
derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la disciplina de ingeniera de la
persona que efecta la simulacin determinara la clase de simulador a utilizar. Por lo
general los simuladores de procesos estn enfocados hacia usuarios de una
especialidad en particular por lo general es necesario convertir las ecuaciones
diferenciales a sistemas ya sean mecnicos o elctricos cuyo comportamiento sea
anlogo al original. Dentro de las analogas de sistemas ms comunes estn aquellas
que relacionan sistemas mecnicos y elctricos, por lo que enfocaremos nuestra
atencin a este caso en particular.

Analoga mecnica elctrica:
Aparte de los elementos que forman un sistema mecnico existen tres
cantidades genricas en cualquier circuito:

Magnitud del elemento del circuito.
Flujo a travs de un elemento.

Cada en un elemento. Debe tenerse en cuenta que la cada en el elemento, no tiene
por qu ser una tensin elctrica, ni el flujo una corriente elctrica. En
ocasiones, la cada puede representar una fuerza, una velocidad, una presin, o
una velocidad volumtrica. Lo mismo puede decirse para el flujo que pasa por el
elemento. De modo similar, la magnitud no tiene por qu ser el ct r i ca
( capaci dad, r esi st enci a, et c. ) si no que puede ser cual qui er cantidad,
como la masa, la compliancia, etc. El significado fsico de los elementos del circuito (la
magnitud que los define) depende de la manera en que se elija interpretar el flujo y
la cada, con la restriccin de que el producto de cada*flujo tiene en todos
los casos dimensiones de potencia.

Adems de l os component es mecni cos ya coment ados, se
i nt r oducen en l os circuitos fuerzas que excitan los diferentes elementos.
Como hemos visto, segn el tipo de analoga se cumple la siguiente
correspondencia:

11


2.3.1 Analoga Fuerza-Tensin.

Considerando los sistemas mostrados por las figuras que a continuacin se muestran.

Siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

() =
()
()
+() +
1
() = ()

Y para el sistema mecnico:

2
()
2
+
()
+() = ()

Si expresamos la ecuacin en trminos de la carga obtenemos:

2
()
2
+
()
+
()
= ()

Si comparamos observamos que son sistemas anlogos, esto es, tienen una ecuacin
diferencial idntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en la tabla
siguiente:

Analogas Fuerza- voltaje

Sistema mecnico Sistema elctrico
Fuerza (par) Voltaje (v)
Masa m (Momento inercia) Inductancia (L)
Friccin Viscosa B Resistencia (R)
Constante de resorte K Capacitancia ( C)
Desplazamiento(Desplazamiento angular) Carga (q)
Velocidad (Velocidad angular) Corriente (i)

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2.3.2 Analoga Fuerza-Corriente.

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la siguiente figura:
Establecer la relacin existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico
y un sistema elctrico. Las ecuaciones que escriben el sistema para el circuito elctrico
son:

1
() +
()
+
()
= ()

Que expresa da en trminos del flujo magntico nos da:

2
()
2
+
1
()
+
1
() = ()

() =
()

Dado el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la analoga fuerza
voltaje podemos comparar para obtener obtenemos las relaciones dadas en las
siguiente tabla que son denominadas analogas fuerza-corriente.

Analogas Fuerza-corriente

Sistema mecnico Sistema elctrico
Fuerza Corriente i
Masa (Momento de inercia) Capacitancia (C)
Friccin viscosa B Resistencia (R)
Constante de resorte k Inductancia (L)
Desplazamiento (Desplazamiento
angular)
Flujo magntico
Velocidad (Velocidad angular) Voltaje (v)

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2.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS EN CASCADA

En la realizacin en cascada la funcin de transferencia H(s) se factoriza en
subcircuitos de segundo orden. Si el orden es impar ser necesaria una etapa
adicional de primer orden. Los biquads resultantes implementados mediante alguna
tcnica del captulo anterior se conectan en cascada. Este mtodo es sencillo de
realizar y eficiente. Una de las principales ventajas es que es muy fcil de ajustar ya
que cada biquad es responsable de la realizacin de un nico par polo-cero. El
principal inconveniente es que para filtros de orden alto el diseo resultante es an
muy sensible en la banda pasante a variaciones de los elementos.

Los biquads componentes implementan funciones del tipo:

Si la impedancia de salida de los biquads es suficientemente pequea se conectan en
cascada como se muestra en la figura siguiente sin que haya efectos de carga entre
ellos y la funcin H(s) viene dada por el producto de todas ellas:

El diseo de un filtro en cascada se compone de dos etapas fundamentales: una etapa
de descomposicin, en la que se descompone la funcin de transferencia H (s) de la
forma indicada en la formula anterior, y una etapa de realizacin, en la que es
necesario implementar cada funcin de transferencia bicuadrtica.

2.4.1 Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga.

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Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga. La funcin de
transferencia de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene
eliminando la entrada y la salida intermedias. Por ejemplo, considrese el sistema que
aparece en la siguiente figura. Las funciones de transferencia de los elementos son:

Si su impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer
elemento no se modifica si se conecta al segundo. En este caso, la funcin de
transferencia del sistema completo se convierte en:

Por tanto, la funcin de transferencia del sistema completo es el producto de las
funciones de transferencia de los elementos individuales. Esto se aprecia en la figura
siguiente.

Como ejemplo, considrese el sistema que aparece en la figura de a continuacin. La
insercin de un amplificador de aislamiento entre los circuitos para obtener
caractersticas sin carga se usa a menudo cuando se combinan circuitos. Como los
amplificadores tienen impedancias de entrada muy altas, un amplificador de
aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposicin de que no hay
carga. Los dos circuitos RC sencillos, aislados mediante un amplificador como el que
aparece en la figura, tienen efectos de carga insignificantes y la funcin de
transferencia de todo el circuito es igual al producto de las funciones de
transferencia individuales. Por tanto, en este caso.

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2.5 DETECTOR DE ERROR

Los cdigos detectores y correctores de error se refieren a los errores de transmisin
en las lneas se deben a mucho a diversos factores, como el ruido trmico, ruido
impulsivo y ruido de intermodulacin. Dependiendo del medio de transmisin y del
tipo de codificacin empleado, se pueden presentar otros tipos de anomalas como
ruido de redondeo y atenuacin, as como cruce de lneas y eco.

Cdigos detectores de error: Consiste en incluir en los datos transmitidos, una
cantidad de bits redundantes de forma que permita al receptor detectar que se
ha producido un error, pero no qu tipo de error ni dnde, de forma que tiene
que solicitar retransmisin.

Cdigos correctores de error: Consiste en la misma filosofa que el anterior,
incluir informacin redundante pero en este caso, la suficiente como para
permitirle al receptor deducir cual fue el carcter que se transmiti, por lo
tanto, el receptor tiene capacidad para corregir un nmero limitado de errores.

La correccin de errores se puede tratar de dos formas:

Cuando se detecta el error en un determinado fragmento de datos, el receptor
solicita al emisor la retransmisin de dicho fragmento de datos.
El receptor detecta el error, y si estn utilizando informacin redundante
suficiente para aplicar el mtodo corrector, automticamente aplica los
mecanismos necesarios para corregir dicho error.
Bits redundantes. Tericamente es posible corregir cualquier fragmento de
cdigo binario automticamente.
Para ello, en puesto de los cdigos detectores de errores utilizando los cdigos
correctores de errores, de mayor complejidad matemtica y mayor nmero de
bits redundantes necesarios.
La necesidad de mayor nmero de bits redundantes hace que a veces la
correccin de mltiples bits sea inviable e ineficiente por el elevado nmero
bits necesarios. Por ello normalmente los cdigos correctores de error se
reducen a la correccin de 1,2 3 bits.
Distancia Hamming. La distancia Hamming H entre dos secuencias binarias
de la misma longitud, viene definida por el nmero de bits en que
difieren.
Cdigo Hamming. Es un cdigo corrector y detector de errores, desarrollado
por R.W. Hamming en 1950, y se basa en los conceptos de bits redundantes y
Distancia Hamming.

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2.5.1 Diagramas de bloque en sistemas de lazo cerrado.

En estos sistemas un transductor mide en cada instante el valor de la seal de salida y
proporciona un valor proporcional a dicha seal. Este valor relacionado con la seal
de salida, se realimenta al sistema, de forma que sta influye directamente sobre el
proceso de control. El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control
en lazo cerrado es:

La figura muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo
cerrado. La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la
entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con
claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando
la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de
control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por
puntos suma, bloques y puntos de ramificacin. Cuando la salida se realimenta al
punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la
seal de salida en la de la seal de entrad. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, por lo general la seal de salida es la temperatura controlada.

La seal de salida, que tiene la dimensin de la temperatura, debe convertirse a una
fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de entrada.

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Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin
de transferencia es H(s). La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salida
antes de compararla con la entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de
realimentacin es un sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se
compara con la entrada y se genera la seal de error.) En este ejemplo, la seal de
realimentacin que retorna al punto suma para compararse con la entrada es
B(s)=H(s)C(s).

Un ejemplo de este tipo de control sera el sistema de control de temperatura de una
habitacin. El transductor sera un dial con el que seleccionamos el grado de
calentamiento deseado, el actuador ser una caldera y el captador sera un
termmetro. ste ltimo acta como sensor midiendo la temperatura de la habitacin,
para que pueda ser comparada con la de referencia, si la temperatura no fuese
directamente comparable, por medio de un transductor se convertira en otra
magnitud ms manipulable.

2.5.2 Perturbacin en sistemas de lazo cerrado.

Los sistemas en lazo cerrado son prcticamente insensibles a las perturbaciones, ya
que cualquier modificacin de las condiciones del sistema que afecten a la salida,
sern inmediatamente rectificadas por efecto de la realimentacin, con lo que las
perturbaciones se compensan, y la salida resulta independiente de stas.

Control retroalimentado
Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reduccin se logra
manipulando alguna variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha
variable de entrada funcin de la diferencia entre la variable de referencia y la salida
del sistema.

Los sistemas en lazo cerrado presentan las siguientes ventajas frente a los de lazo
abierto.
Ms exactos en la obtencin de los valores requeridos para la variable
controlada.
Menos sensibles a las perturbaciones.
Menos sensibles a cambios en las caractersticas de los componentes.

Aunque tienen las siguientes desventajas:
Son significativamente ms inestables.
Son ms caros.
Al ser ms complejos son ms propensos a tener averas, y presentan mayor
dificultad en su mantenimiento.
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2.6 PROCEDIMIENTO PARA EL TRAZO DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones
que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa
una representacin denominada diagrama de bloques.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones
que lleva a cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes
entre los diversos componentes.

En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un
smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace
el bloque para producir la salida. La figura muestra un elemento del diagrama de
bloques. La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de
flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como
seales.

Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de
la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia
en el bloque.

Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento
dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En
consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse
mediante el mismo diagrama de bloques.
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2.6.1 Reduccin de diagramas de bloques mediante el lgebra de
diagrama de bloques.

Un diagrama a bloques es una representacin matemtica grfica del modelo
matemtico de un sistema. Estos diagramas nos permiten entender el
comportamiento y conexin del sistema y a su vez, esta descripcin puede ser
programada en simuladores que tienen un ambiente grfico como lo es el Simulink
de Matlab.

Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de
bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin. Cuando un
diagrama de bloques es muy complicado porque contiene muchos lazos de
realimentacin, este se puede simplificar mediante un reordenamiento paso a paso
mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques o utilizando el mtodo
grficos de flujo de seal.

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada
de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre
los componentes, es necesario combinarlos en un bloque nico.
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin
se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra
de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la
tabla y se obtienen escribiendo la misma ecuacin en formas distintas.

La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y
sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis
matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el
diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven
ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.

Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente:

1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria
directa debe ser el mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el
mismo.

20


2.6.2 Mencin de diferentes formas de resolver diagramas de bloques a
travs de grficos de flujo de seal.

El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control
dinmico y se utiliza extensamente en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro
procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica del sistema d
control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason.

Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grficos de flujo de seal al
anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.

Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado
por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y
cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal. Ntese
que la seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por
una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la
rama. El grfico de flujo de seal despliega el flujo de seales de un punto de un
sistema a otro y da las relaciones entre las seales.

Como se indic anteriormente, un grfico de flujo de seal contiene esencialmente la
misma informacin que un diagrama de bloques.
Frmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las
variables del sistema sin necesidad de efectuar la reduccin del grfico.

Definiciones.

Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o seal.
Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en
trminos de la funcin de transferencia entre dos nodos.
Rama. Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos.
La ganancia de una rama es una transmitancia.
Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que slo tiene ramas
que salen. Esto corresponde a una variable independiente.
Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que slo tiene
ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.
Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas
que salen.
Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el
sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningn nodo ms de una vez, el
camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del
cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez, es un camino o trayecto cerrado.
21


Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.
Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un
lazo.

Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn.
Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de
entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn nodo ms de una
vez.

Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de las
ganancias de rama de un camino o trayecto directo.
Un nodo suma las seales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas
las ramas de salida.

22


Frmula de ganancia de Mason para grficos de flujo de seal.

En muchos casos prcticos se desea determinar la relacin entre una variable de
entrada y una variable de salida en el grfico de flujo de seal. La ganancia entre un
nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia total, entre esos dos nodos.
La frmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, est dada por

Ejemplo 1
Obtener la funcin de transferencia C(s)/R(s) del siguiente diagrama de bloques,
utilizando la frmula de Mason.

23


El grfico de flujo de seal de este diagrama de bloques es

En este sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida C(s).
La ganancia de trayectoria directa es
P1 = G1G2G3
Existen tres lazos, cuyas ganancias son

24


2.7 CONCEPTO DE VARIABLE DE ESTADO

El estado de un sistema en el tiempo [pic] (o en [pic]si es discreto) es la cantidad de
informacin necesaria en ese instante de tiempo para determinar de forma nica,
junto con las entradas, el comportamiento del sistema para todo [pic] (o para todo
[pic] si es discreto). De acuerdo con la definicin, las variables de estado sern
variables que muestran cmo evoluciona el estado del sistema, es decir, sern
variables que contienen la informacin necesaria para predecir la evolucin del
comportamiento del sistema en forma nica.

Tambin suelen definirse las variables de estado como cualquier conjunto de
variables que describa el comportamiento del sistema, siempre y cuando ese conjunto
sea del menor tamao posible.

Cualquiera que sea la interpretacin que se adopte, debe tenerse presente que:

Las variables de estado pueden tener o no sentido fsico.
Las variables de estado pueden o no ser medibles.
Para un mismo sistema dinmico las variables de estado no son nicas; de
hecho, se pueden definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado.

Las variables de estado son el conjunto ms pequeo de variables que pueden
representar al sistema dinmico completo en un tiempo cualquiera. Las variables de
estado deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser
una combinacin lineal de otras variables de estado. El nmero mnimo de variables
de estado necesarias para representar un sistema dado es n, es normalmente igual al
orden de la ecuacin diferencial que define al sistema. Si el sistema es representado
en forma de funcin de transferencia, el nmero mnimo de variables de estado es
igual al orden del denominador de la funcin transferencia despus de haber sido
reducido a una fraccin propia.

25


2.8 RELACIN ENTRE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y
VARIABLES DE ESTADO

26


2.9 OBTENCIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS
FSICOS

Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la
dinmica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de
una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento
de los procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas
de la ingeniera involucradas.

Es por ello que la ingeniera de control se considera un campo interdisciplinario. Una
planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-simo orden
con coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de
entrada con la variable de salida de la forma:

donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el
manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se
transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y la operaciones en el dominio de la
frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del bloque de la
figura es Y(s) = H(s)X(s)

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un
sistema es la siguiente:

Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el
sistema.
Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro
diferenciales correspondientes a cada variable de inters.
Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando
condiciones inciales cero.
Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.
27


Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar
conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene
elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de
equilibrio de los sistemas ms comunes como son:

Sistemas mecnicos.
Sistemas elctricos.
Sistemas de nivel de lquidos.
Sistemas trmicos.

Sistemas mecnicos.

Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que
cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos son
gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos

de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas,
igualan a la masa por la aceleracin a que est sometida dicha masa. Cuando se trata
de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara

que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la
aceleracin angular". En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes
elementos cuyo acoplamiento conforma al sistema mecnico completo, pudiendo
adems interactuar entre cada caso. A continuacin se describen las generalidades de
ambos tipos de sistemas mecnicos.

Sistemas mecnicos de traslacin.

Los sistemas mecnicos de traslacin estn integrados por el conjunto de elementos
bsicos resumidos en la tabla 1.1

28


En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades,
aceleraciones y fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da lugar
a dos configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos mecnicos
en paralelo.

Sistemas Elctricos.

Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables elctricas. Aunque el nmero de componentes elctricos es
inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto bsico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde tambin se incluye las expresiones
que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las ecuaciones
de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas elctricos son
conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales
establecen lo siguiente:

Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)

"La suma algebraica de las cadas de tensin a lo largo de un trayectoria cerrada es
cero".

Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )
29


"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".

Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto
de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un
sistema elctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito elctrico en serie se usa
la LVK mientras cuando se trata de un circuito elctrico en paralelo se emplea la LCK.
En cualquier texto de anlisis de circuitos se pueden encontrar las particularidades de
cada uno de los circuitos mencionados. Aqu nicamente mencionaremos que en un
circuito elctrico en serie circula la misma corriente por todos los elementos del
arreglo mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura
1.12a).

Por otro lado, en un circuito elctrico en paralelo todos los elementos tiene el mismo
voltaje en sus terminales mientras que la corriente se distribuye entre todos los
elementos (figura 1.12b). En la figura 1.12 las Z's pueden ser cualquiera de los
elementos dados en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente
indicadas.

Sistemas de Nivel de Lquidos.

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido.
La resistencia el flujo debido a una restriccin es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en
el gasto.

30


para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrosttica, es decir:
mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raz cuadrada de la columna
hidrosttica:

Donde:
Q = gasto en [m3/seg].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg].
H = columna hidrosttica [m].

31


Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la
columna hidrosttica sean pequeas alrededor del punto de operacin.

Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variacin
del lquido acumulado entre el cambio en la columna hidrosttica.

Relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada)
llegamos a la funcin de transferencia:

Sistemas Trmicos.

En general, el nmero de sistemas trmicos que pueden ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales es limitado La condicin bsica para garantizar linealidad es
que la temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayora de los
casos prcticos no se cumple, sin embargo, esta aproximacin es vlida cuando se
desea representar el comportamiento de cuerpos pequeos, aire o lquidos, siempre
que exista una mezcla perfecta de fluido en el medio.

Las variables involucradas en sistemas trmicos son la razn del flujo calorfico q(t) y
la temperatura T(t). La tabla 1.4 hace un resumen de las variables, elementos, y
cantidades fsicas involucradas en el estudio de esta clase de sistemas.
32


La condicin de equilibrio para sistemas trmicos establece: que "el calor
administrado a un sistema es igual al calor almacenado ms el calor liberado

Por otro lado, la velocidad del cambio en la temperatura se relaciona con la razn de
transferencia calorfica dentro del cuerpo por medio de la caucin:

33


2.10 SISTEMAS ELCTRICOS Y MECNICOS

Sistema elctrico

Los bloques funcionales bsicos de sistema elctrico pasivo son inductores,
capacitores y resistores. Para un inductor, las diferencias de potencial
v
, a travs de
este en cualquier instante dependen de la tasa de cambio de la corriente ( ) di dt que
fluye por l.

Tabla Caractersticas de los bloques funcionales elctricos
Bloques funcionales
Energa almacenada
Ecuaciones descriptiva
a) b)
Energa almacenada/
Potencia disparada
Inductancia di
v L
dt
=
1
i vdt
L

2
1
2
E Li =
Capacitancia 1
v idt
c
=

dv
i C
dt

2
1
2
E Cv =
Energa disparada
Resistores v Ri =
v
i
R
=
2
1
P v
k
=

Las ecuaciones que describen como se pueden combinar los bloques funcionales
elctricos son las leyes de Kirchhoff, las cuales se pueden expresar como:

1. Ley 1. La corriente total que fluye hacia una unin es igual a la corriente total
que fluye desde esa unin, es decir, la suma algebraica de las corrientes en la
unin es cero.

2. Ley 2 En un circuito cerrado o malla, las suma algebraica de las diferencias de
potencial a travs de cada parte del circuito es igual a la fuerza electromotriz
(f.e.m) aplicada.

Una forma conveniente de utilizar la ley 1 es el llamado anlisis de nodos, puesto que
la ley se aplica a da uno de los nodos principales de un circuito; un nodo es un punto
de unin o conexin entre bloques funcionales o elementos del circuito y un nodo
principal es aquel en el que se encuentran tres o ms ramas del circuito. Un modo
conveniente de utilizar la ley 2 es el llamado anlisis de mallas, dado que la ley se
34


aplica a cada una de la mallas; una malla es una trayectoria cerrada que no contiene
ninguna otra trayectoria cerrada.

Para ilustrar el uso de estos dos mtodos de anlisis para generar relaciones
funcionales, considere el circuito que se muestra la figura.

En este ejemplo ilustrativo todos los componentes son resistores. Con el anlisis de
nodos se elige un nodo principal, punto A de la figura 3, cuyo voltaje est dado por
un valor
A
v
con referencia a otro nodo principal que se le haya elegido como
referencia a otro nodo principal que se haya elegido como referencia. As, se
consideran todas las corrientes con la primera ley de Kirchhoff.

1 2 3
i i i = =

La corriente que pasa por
i
R
es
i
, y puesto que la diferencia de potencial a travs de
i
R
es ( )
B A
v v , entonces
( )
1 1 B A
i R v v =

La corriente que pasa por
2
R
es
2
i
y, dado que la diferencia de potencial a travs de
2
R
es
A
v
, entones

2 2 A
i R v =

La corriente
3
i
pasa por
3
R
en serie con
4
R
y hay una diferencia de potencial de
A
v

a travs de la corriente de la combinacin. Por lo tanto

( )
3 3 4 A
i R R v +

Si al igualar las corrientes, se obtiene

1 2 3 4
A A A
v v v v
R R R R

35


Figura. Circuito para ilustrar el anlisis de nodos

Para ilustrar el anlisis de mallas para el circuito que representa la la figura 3, a
menudo conviene suponer que hay corrientes que circulan en cada uno de las mallas
en la forma que muestra la figura 4 Entonces se aplica la segunda ley de Kirchhff en
cada malla. De este modo, para la malla en la que circula la corriente
1
i
, puesto que la
corriente que pasa por
1
R
es
1
i
y por
2
R
, ( )
1 2
i i , entonces

( )
( )
1 1 1 2 2
1 1 2 2 3
v i R i i R
v i R R i R
= +
= +

De modo similar, para la malla en la que circula
2
i , puesto que no existe fuente de F.
e. m., entonces

( )
2 3 2 4 2 1 2
0 i R i R i i R = + +

Al reordenar la ecuacin, se obtiene

2 3 4 2 1 2
( ) i R R R i R + + =

Por lo tanto, al sustituir
2
i
, a partir de esta ltima ecuacin, en la ecuacin de primera
malla se tiene
( )
2
1 2
1 1 2
3 4 2
1 3 1 4 1 2 2 3 2 4
3 4 2
i R
v i R R
R R R
R R R R R R R R R R
v
R R R
= +
+ +
+ + + +
=
+ +

Figura 4. Este circuito es para ilustrar el
anlisis de malla
36


Sistema mecnico

En esta seccin analizaremos el modelado matemtico de los sistemas mecnicos. La
ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton,
que se aplica a cualquier sistema mecnico. En esta seccin, obtendremos modelos
matemticos de dos sistemas mecnicos. (En los captulos restantes obtendremos y
analizaremos modelos matemticos de sistemas mecnicos adicionales.) Antes de
analizar los sistemas mecnicos, repasemos las definiciones de masa, fuerza y
sistemas de unidades.

Las formas bsicas de bloques funcionales de sistemas mecnicos son resortes,
amortiguadores y masa. Los resortes representan la rigidez de sistema; los
amortiguadores, las fuerzas de oposicin al movimiento, es decir, efectos de
amortiguamiento y friccin, y las masas, la inercia o resistencia a la aceleracin. Se
puede considerar que todos estos bloques funcionales tienen una fuerza como
entrada y un desplazamiento como salida.

La rigidez de un resorte se describe mediante la relacin entre la fuerza F empleada
para estirar o comprimir un resorte y la deformacin resultante x, ya sea de
estiramiento o compresin (vea la figura 1). En el caso de un resorte donde el
estiramiento o compresin es proporcional a las fuerzas aplicadas, es decir, un resorte
lineal

F kx =

Donde k es una constante. Cuanto mayor sea el valor de k, mayor ser la fuerza para
estirar o comprimir el resorte y as la rigidez ser mayor. El objeto que aplica la fuerza
para estirar el resorte tambin est sujeto a una fuerza, la fuerza, la fuerza que ejerce
el resorte estirado (tercera ley e Newton). Esta fuerza estar en direccin opuesta y de
igual magnitud a la fuerza empleada para estirar el resorte, es decir kx .

37


Figura 1. Un bloque funcional mecnico: el resorte
El bloque funcional de amortiguador representa el tipo de fuerzas que se
experimentan cuando se intenta empujar un objeto a travs de un fluido a mover el
objeto en contra de las fuerzas de friccin. Mientras ms rpido se empuje el objeto,
mayor sern las fuerzas de oposicin. El amortiguador que se emplea para
representar pictricamente esta fuerza de amortiguamiento que hacen ms lento el
movimiento de un objeto consta de un pistn que se mueve dentro de un cilindr
cerrado (vea la figura). El movimiento del pistn requiere que el flujo produce una
fuerza resistiva. En el caso ideal, la fuerza resistiva o de amortiguamiento F es
proporcional a la velocidad
v
del pistn. As

F cv =

Donde
c
es una constante. Cuando mayor sea el valor de
c
, mayor es la fuerza de
amortiguamiento para una velocidad en partcula. Puesto que velocidad es la razn
de cambio del desplazamiento
x
del pistn, es decir, v dx dt = entones,

dx
F c
dt

As, la relacin entre el desplazamiento x del pistn, es decir, la salida, y la fuerza
como entrada depende de la razn de cambio de la salida.

El bloque funcional de la masa (figura) exhibe la propiedad de que mientras mayor
sea la masa, mayor sea la masa, mayor es la fuerza requerida para producir una
aceleracin especfica. La relacin entre la fuerza F y la aceleracin
a
es (segunda ley
de Newton).

Figura . Un bloque funcional mecnico en el amortiguador

38


2.10.1 Motores de CC controlados por el inducido.

Figura. Motor de CC controlado por la armadura

Aplicando la slk en el circuito de armadura:

a
a a a a
di
v e R i L
dt
= +

En donde
a
e , el voltaje inducido en la armadura es dado por
a a m
e k = , siendo
m

la velocidad angular del motor y el flujo en el entrehierro, el cual se supondr.

Modelos matemticos de sistemas fsicos

Proporcional a la corriente de campo, que en este caso se supone constante. Por lo
tanto:

a e m
e K =

Asimismo, el torque generado por el motor es dado por
b a
K i = . Por lo tanto:

a
K i
=

Con el diagrama de cuerpo libre de la inercia J y utilizando la sln:

m
L m
d
j B
dt
= +

39


En donde
L
es el torque de perturbacin en la carga.
Transformando las ecs. Con condiciones iniciales nulas y organizndolas se obtienen:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
1
a a
a a
a e m
a
m a
I s V s E s
R L s
E s K s
s K I s
s s K I s
Js B

=
+
=
=
= =
+

Figura. Diagrama de bloques del motor de CC controlado por el inducido

Con las ecs. Se obtiene el diagrama de bloques del motor de cc controlado por el
inducido que se muestra en la figura anterior.

2.10.2 Motores de CC controlados por el campo.

40


Figura. Motor de CC controlado en el campo
En este caso se supone que el voltaje aplicado a la armadura es constante. Aqu no se
supondr, como sucede a veces, que la corriente de armadura es constante
(conectando una resistencia alta en serie con la armadura) ya que esto no es
estrictamente cierto.

El comportamiento del sistema es descrito con las siguientes ecuaciones:
0 1
0 1
a
a a a a
a f
a f a
f
f f f f
di
V R i L e
dt
e K i K i
K i K i i
d
j B
dt
di
v R i L
dt

= + +
= =
= =
= +
= +

Las cuales despus de ser linealizadas alrededor de un punto de operacin se
convierten en:

0
a
a a a a
a f f
d i
V R i L e
dt
Ve K i K

= = + +
= +

Modelos matemticos de sistemas fsicos

2 f a
K i K i = +

f
f f f f
d
j B
dt
d i
v R i L
dt
= +
= +

Y utilizando la transformada de Laplace en ellas con condiciones iniciales nulas:
41


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
1
1
1
f f
f f
a a
a a
a f f
f a
I s V s
R L s
I s E s
R L s
E s K I s K s
s K I s K I s
s s
Js B

=
+
=
+
= +
= +
=
+

De las cuales se puede obtener el diagrama de bloques de la siguiente figura.

Figura. Diagrama de bloques del motor de CC controlado en el campo

Utilizando reduccin de diagramas de bloques en la Fig.8 o mediante la
manipulacin algebraica de las ltimas cinco ecuaciones se pueden obtener la funcin
de transferencia:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
2
2 2
f
a a
a a
f
f f a a a a
K K
K R L s
R L s s
V s
R L s L Js R J L B s R B K
| |
+
|
+
\ .
=
(
+ + + +

42

Considrese como entrada un escaln unitario, es decir ( ) ( )
f s
v t v t = , por lo tanto
( )
1
f
V s
s
= . Partiendo de que el sistema es estable entonces el cambio en velocidad en
estado estacionario,
ss
, se puede calcular utilizando el teorema del valor final:
( ) ( )
0
lim lim
ss
t s
t s s

= = . En este caso da:
( )
2
2
f
a
a
ss
f a
K K
K R
R
R R B K
| |
|
\ .
=
+
De donde se puede notar que si:
A
a
R es pequea de modo que
2
0
f
a
K K
K
R
| |
<
|
\ .
, entonces ( ) 0 s < , es decir la
velocidad decrece con el aumento de
f
v .
B
a
R es grande de modo que
2
0
f
a
K K
K
R
| |
>
|
\ .
, ( ) 0 s > entonces, es decir la
velocidad crece con el aumento de
f
v .
Si la inductancia de armadura es despreciable, entonces la funcin de transferencia se
reduce a:
( )
( )
( ) ( )
( )
2
2 2
f
a
j a
a
f f f a a
f f
a
K K
K
K K R K s R
V s R L s R Js R B K K
R L s js B
R

+
+
=
| | + + +
+ + +
|
\ .
Y si la resistencia en el circuito de armadura se hace grande (conectando una
resistencia alta en serie):
( )
( )
( )( )
2
f f f
s K
V s R L s Js B

+ +
43
2.11 SISTEMAS DE NIVEL DE LQUIDOS
44
Al analizar sistemas que implican el flujo de lquidos, resulta necesario dividir los
regmenes de flujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de
Reynolds. Si el nmero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento.
El flujo es laminar si el nmero de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar,
tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un
flujo turbulento a menudo deben representarse mediante ecuaciones diferenciales no linea-
les, en tanto que los sistemas con un flujo laminar pueden representarse mediante ecua-
ciones diferenciales lineales. (Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de
lquidos a travs de tubos y tanques conectados. El flujo en procesos resulta a menudo
turbulento y no laminar.)
En esta seccin obtendremos modelos matemticos de sistemas del nivel de lquido. Si
se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para sistemas del nivel de lquido,
es posible describir en formas simples las caractersticas dinmicas de sistemas.
Resistencia y capacitancia de sistemas del nivel de lquido. Considere el flujo a
travs de un tubo corto que conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo de lquido
en tal tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia entre el nivel
de lquido en los dos tanques) necesaria para producir un cambio de una unidad en la ve-
locidad del flujo; es decir,
R =
cambio en la diferencia de nivel, m
cambio en la velocidad de flujo,
Dado que la relacin entre la velocidad del flujo y la diferencia de nivel es distinta para el
flujo laminar y el flujo turbulento, en lo sucesivo consideraremos ambos casos.
Considere el sistema del nivel de lquidos que aparece en la figura En este sis-
tema el lquido sale a chorros a travs de la vlvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo
a travs de esta restriccin es laminar, la relacin entre la velocidad del flujo en estado es-
table y la altura en estado estable en el nivel de la restriccin se obtiene mediante
= KH
en donde Q = velocidad del flujo del lquido en estado estable,
K = coeficiente,
H = altura en estado estable, m
Observe que la ley que controla el flujo laminar es anloga a la ley de Coulomb, que plantea
que la corriente es directamente proporcional a la diferencia potencial.
Figura 3-22
(a) Sistema del nivel
de lquido; (b) curva
de la altura en contra
del flujo.
Vlvula de control
Vlvula de carga
c R
45
Para el flujo laminar, la resistencia se obtiene como
Q
La resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la resistencia elctrica.
Si el flujo es turbulento a travs de la restriccin, la velocidad del flujo en estado estable
se obtiene mediante
en donde Q = velocidad de flujo del lquido en estado estable,
K = coeficiente,
H = altura en estado estable, m
La resistencia para el flujo turbulento se obtiene a partir de
Debido a que de la ecuacin (3-67) obtenemos
=
tenemos que
Por tanto,
2 H
Q Q
El valor de la resistencia de flujo turbulento depende del flujo y la altura. Sin embargo,
el valor de se considera constante si los cambios en la altura y en el flujo son pequeos.
Usando la resistencia de flujo turbulento, la relacin entre Q y H se obtiene mediante
Tal linealizacin es vlida, siempre y cuando los cambios en la altura y el flujo, a partir de
sus valores respectivos en estado estable, sean pequeos.
En muchos casos prcticos, se desconoce el valor del coeficiente K de la ecuacin
que depende del coeficiente de flujo y del rea de restriccin. En casos, la re-
sistencia se determina mediante una grfica de la curva de la altura contra el flujo, basada
en datos experimentales y midiendo la pendiente de la curva en la condicin de operacin.
Un ejemplo de tal grfica aparece en la figura En la figura, el punto P es el punto
de operacin en estado estable. La lnea tangente a la curva en el punto P

interseca la or-
denada en el punto 0). Por tanto, la pendiente de esta lnea tangente es Dado
que la resistencia en el punto de operacin P se obtiene mediante la resistencia
es la pendiente de la curva en el punto de operacin.
46
Considere la condicin de operacin en la vecindad del punto P. Defina como una
desviacin pequea de la altura a partir del valor en estado estable y como el pequeo
cambio correspondiente del flujo. A continuacin, la pendiente de la curva en el punto P se
obtiene mediante
Pendiente de la curva en el punto P = = =
La aproximacin lineal se basa en el hecho de que la curva real no difiere mucho de su lnea
tangente si la condicin de operacin no vara mucho.
La capacitancia C de un tanque se define como el cambio necesario en la cantidad de
lquido almacenado, para producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El
potencial es la cantidad que indica el nivel de energa del sistema.)
C =
cambio en el lquido almacenado,
cambio en la altura, m
Debe sealarse que la capacidad y la capacitancia son diferentes. La
cia del tanque es igual a su rea transversal. Si sta es constante, la capacitancia es constante
para cualquier altura.
Sistemas del nivel de lquido. Considere el sistema que aparece en la figura
Las variables se definen del modo siguiente:
= velocidad de fl en estado estable (antes de que haya ocurrido cualquier cambio),
= desviacin pequea de la velocidad de entrada de su valor en estado estable,
= desviacin pequea de la velocidad de salida de su valor en estado estable,
= altura en estado estable (antes de que haya ocurrido un cambio), m
= desviacin pequea de la altura a partir de su valor en estado estable, m
Como se seal antes, un sistema se considera lineal si el flujo es laminar. Aunque el
flujo sea turbulento, el sistema puede linealizarse si los cambios en las variables se man-
tienen pequeos. A partir de la suposicin de que el sistema es lineal o linealizado, la
ecuacin diferencial de este sistema se obtiene del modo siguiente. Dado que el flujo de
trada menos el flujo de salida durante el pequeo intervalo de tiempo dt es igual a la can-
tidad adicional almacenada en el tanque, observamos que
Cdh = dt
A partir de la definicin de resistencia, la relacin entre y h se obtiene mediante
=
La ecuacin diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte en
Observe que RC es la constante de tiempo del sistema. Si tomamos la transformada de
en ambos miembros de la ecuacin y suponemos la condicin inicial
de cero, obtenemos
+ =
en donde
= Y
48
Si se considera la entrada y h la salida, la funcin de transferencia del sistema es

. Q,(s) + 1
Si, no obstante, se toma como la salida, y la entrada es la misma, la funcin de transfe-
rencia es

Q,(s) + 1
en donde hemos usado la relacin
=
Sistemas del nivel de liquido con interaccin. Considere el sistema que aparece en
la figura 3-23. En este sistema interactan los dos tanques. Por tanto, la funcin de transfe-
rencia del sistema no es el producto de las dos funciones de transferencia de primer orden.
En lo sucesivo, slo supondremos variaciones pequeas de las variables a partir de los
valores en estado estable. Usando los smbolos definidos en la figura 3-23, obtenemos las
ecuaciones siguientes para este sistema:
=
h

(3-73)
Tanque 1 Tanque 2
+
Figura 3-23
Sistema del nivel de
lquido con interaccin.
: velocidad de flujo en estado estable
: nivel de lquido en estado estable del tanque 1
nivel de lquido en estado estable del tanque 2
Si se considera la entrada y la salida, la funcin de transferencia del sistema es
1
+ + + + 1
(3-74)
49
Es instructivo obtener la ecuacin funcin de transferencia de los sistemas que
interactan, mediante una reduccin del diagrama de bloques. A partir de las ecuaciones
(3-70) a obtenemos los elementos del diagrama de bloques, tal como aparece en la
figura Si conectamos las seales de manera adecuada, podemos construir un dia-
grama de bloques, como el de la figura Es posible simplificar este diagrama de blo-
ques, tal como aparece en la figura Simplificaciones adicionales producen las
figuras y (e). La figura es equivalente a la ecuacin (3-74).
Observe la similitud y la diferencia entre la funcin de transferencia mediante
la ecuacin (3-74) y la que se obtuvo con la ecuacin (3-66). El trmino que aparece
en el denominador de la ecuacin (3-74) ejemplifica la interaccin entre los dos tanques.
Asimismo, el trmino en el denominador de la ecuacin (3-66) representa la inter-
accin entre los dos circuitos RC de la figura 3-19.
Figura 3-24
(a) Elementos
del diagrama de
bloques del sistema
que aparece en
la figura 3-23; (b)
diagrama de bloques
del sistema; (c)-(e)
reducciones sucesivas
del diagrama de
bl oques.
1
+ + + + 1

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