Mecanica Clasica PDF

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MECANICA CLASICA
Luis Rodrguez Valencia1 Departamento de Fsica Universidad de Santiago de Chile 13 de marzo de 2008
1 email:
lhrodrig@lauca.usach.cl
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Contenidos
1. Sistema de Partculas 1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . 1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . 1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . 1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . 1.1.4. Teorema Energa Trabajo . . . . . . . 1.1.5. Sistema de dos partculas . . . . . . . . 1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . 1.2.1. Ecuacin diferencial para la rbita . . 1.2.2. Relacin entre energa y excentricidad 1 1 2 4 7 8 10 14 16 18 20 20 23 23 24 24 26 30 30 40 49 81 81 83 83 87
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1.3.
1.4. 1.5. 1.6.
1.2.3. Expresin integral para la trayectoria . . . . Estabilidad de una rbita circular . . . . . . . . . . 1.3.1. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . 1.6.3. Movimiento en un campo central de Fuerza . . . . . . . . . lugar . . . .
2. Sistema de referencia no inercial 2.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . 2.2. Movimiento relativo a la tierra . . . . . . . . 2.2.1. Vertical y aceleracin de gravedad del 2.2.2. Ecuacin de movimiento aproximada
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CONTENIDOS 2.2.3. Pndulo de Foucault 2.2.4. Pndulo esfrico . . . 2.3. Teorema de Larmor . . . . . 2.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 90 90 92 105 105 105 112 114 115 116 117 118 118 119 120
3. Rotaciones. 3.1. Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas. . . 3.1.2. ngulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Parmetros de Cayley Klein. . . . . . . . . . . 3.1.4. Transformaciones de similaridad. . . . . . . . 3.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . . 3.1.6. Parmetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Descomposicin del movimiento. . . . . . . . . 3.2.2. Teorema de adicin de velocidades angulares. 3.3. Ejercicios resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Sistema rgido de partculas 4.1. Cantidades cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Energa cintica y momentum angular . . . . . . 4.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia . . . 4.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Ecuaciones dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar 4.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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127 . 127 . 129 . 129 . 130 . 130 . 133 . 134 . 141 . 143 . 143 . 144 . 145 . 150 . 156 . 168 . 168 . 168
CONTENIDOS 5. Ecuaciones de Lagrange 5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Restricciones o vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas . . 5.2.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Vnculos no holonmicos . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Condicin de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Momentos cannicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4. Hamiltoniano y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . . . 5.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Ejemplos y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Las ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.2. Puntos crticos o de equilibrio . . . . . . . . . . . . . 5.6.3. Estabilidad de un punto de equilibrio . . . . . . . . . 5.6.4. La bifurcacin de Saddle point . . . . . . . . . . . . . 5.6.5. Anlisis de estabilidad ms en general . . . . . . . . 5.6.6. La bifurcacin de pitchfork . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.7. La bifurcacin de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.9. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.10. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.11. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
189 . 189 . 190 . 190 . 191 . 191 . 192 . 193 . 195 . 195 . 195 . 196 . 198 . 199 . 200 . 202 . 204 . 204 . . . . . . . . . . . . . . 208 214 214 214 222 222 224 224 225 228 233 233 234 234
6. Ecuaciones de Hamilton 253 6.1. La Accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 6.1.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . 254 6.2. Transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
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CONTENIDOS 6.2.1. Formas de la transformacin . . . . . . . . . Parntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Propiedades de los Parntesis de Poisson . . Ecuaciones de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . Problemas y Aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de Hamilton Jacobi . . . . . . . . . . . . . 6.6.1. Funcin principal de Hamilton . . . . . . . . 6.6.2. Relacin con la accin S . . . . . . . . . . . 6.6.3. Funcin caracterstica de Hamilton . . . . . 6.6.4. El oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . Variables de Accin Angular . . . . . . . . . . . . . 6.7.1. Sistemas peridicos con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 257 258 258 259 262 263 266 266 268 270 270 273 273 274 274 274 275 275 276 278 279 281
6.3. 6.4. 6.5. 6.6.
6.7.
7. Oscilaciones pequeas 7.1. La energa cintica . . . . . . . . . . . . 7.2. La energa potencial . . . . . . . . . . . 7.2.1. Posicin de equilibrio . . . . . . . 7.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . 7.3. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . 7.5. Solucin de las ecuaciones de movimiento 7.5.1. Diagonalizacin . . . . . . . . . . 7.5.2. Solucin del sistema . . . . . . . 7.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8. Sistemas continuos 8.1. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Lmite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1. Lagrangiano para la cuerda continua . . . . . 8.2.2. Densidad Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . 8.2.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos 8.3. Soluciones de la ecuacin de onda . . . . . . . . . . . 8.3.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . 8.3.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Mtodo de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . 8.5. Solucin de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . .
291 . 291 . 292 . 293 . 294 . 294 . 295 . 297 . 298 . 299 . 301 . 301 . 302
CONTENIDOS
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8.5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 8.5.4. Extensin de F (x) o V (x) . . . . . . . . . . . . . . . . 303 8.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304 8.6.1. Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7. Consideraciones energticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1. Potencia en ondas armnicas . . . . . . . . . . . . . . 8.7.2. Membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.3. Solucin para geometras especcas . . . . . . . . . . 8.8. Elementos de mecnica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . 8.8.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.8.2. Lneas de ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9. Ecuacin de movimiento de un uido ideal . . . . . . . . . . 8.9.1. Onda sonoras en un uido . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.2. Ondas de canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.3. Ondas de supercie en lquidos . . . . . . . . . . . . 8.9.4. Ms sobre ondas de supercie . . . . . . . . . . . . . 8.9.5. Ecuacin no lineal efectiva . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.6. Una solucin aproximada . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.7. Algunas soluciones de la ecuacin de onda. . . . . . . 8.9.8. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.9. B) Ondas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.10. Las ondas electromagnticas . . . . . . . . . . . . . . 8.9.11. Ondas electromagnticas planas . . . . . . . . . . . . 8.9.12. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.13. Efecto Doppler clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.14. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . 8.9.15. Efecto Doppler para ondas luminosas . . . . . . . . .
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304 307 307 308 310 313 314 317 319 320 322 325 334 337 339 339 339 340 341 343 346 348 349 349
8.10. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350 9. Problemas complementarios 10.Problemas resueltos 357 365
VIII
CONTENIDOS 393 . 393 . 395 . 396 . 401 . 401 . 402 . 403 . 405 . 405
11.Apndice 11.1. Una ecuacin diferencial. . . . . . . . 11.2. Las funciones elptica Jacobianas. . . 11.3. El pndulo esfrico. . . . . . . . . . . 11.4. Operador . . . . . . . . . . . . . . . 11.4.1. Gradiente. . . . . . . . . . . . 11.4.2. Divergencia. . . . . . . . . . . 11.4.3. Rotor de un campo vectorial. 11.4.4. Algunas propiedades. . . . . . 11.4.5. El Laplaciano 2 . . . . . . . .
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ndice de guras
1.1. 1.2. 1.3. 1.4. Transformacin de Galileo Sistema de partculas . . . seccin cnica . . . . . . . Tipos de cnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 . 4 . 17 . 18
2.1. Sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 2.2. Sistema jo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 2.3. Gravedad local, tierra esfrica (a) y real (b) . . . . . . . . . . 86 3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Rotacin en torno a un eje . . . . 3.3. Rotacin activa de un vector . . . 3.4. Adicin de velocidades angulares 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6. 5.7. velocidades de un cuerpo rgido Elipsoide de inercia . . . . . . . Bola de billar . . . . . . . . . . Cuerpo simtrico . . . . . . . . Conos del espacio y del cuerpo . Conos del espacio y del cuerpo . Choque cuerpos rgidos . . . . . Transformacin de Legendre . Trompo simtrico . . . . . . . Esfera atraida hacia el origen Autovalores reales . . . . . . . Autovalores complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 108 110 120 128 131 141 146 147 169 176 196 205 208 218 219 223 227
NDICE DE FIGURAS 5.8. 5.9. 5.10. 5.11. 5.12. 5.13. 5.14. 7.1. 7.2. 7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 237 239 242 243 248 249
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 309 315 323 329
8.1. Potencia en una 8.2. . . . . . . . . . 8.3. . . . . . . . . . 8.4. . . . . . . . . . 8.5. . . . . . . . . .
9.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 9.3. Mnimo de una accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 10.1. . . . . . . . . . . . . 10.2. . . . . . . . . . . . . 10.3. . . . . . . . . . . . . 10.4. . . . . . . . . . . . . 10.5. . . . . . . . . . . . . 10.6. coordenadas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 374 377 380 383 384
11.1. Tipo de solucin de una ecuacin diferencial . . . . . . . . . . 394 11.2. Pndulo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
Captulo
Sistema de Partculas
1.1.
Ecuaciones de movimiento
Esta parte de la Mecnica, se presenta en forma bastante resumida. Se presentan las principales deniciones y relaciones cinemticas as como las ecuaciones clsicas de movimiento para un sistema de partculas puntuales suponiendo interacciones que cumplan el principio de accin y reaccin. Las deniciones de cantidades Fsicas cinemticas, que involucran las masas, las posiciones, las velocidades, tales como la energa cintica, momentum lineal, momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que existan entre esas cantidades fsicas, se desprendern de las transformaciones de Galileo para sistemas, vea gura (??), que se trasladan unos respecto de otros con velocidad constante v r 0 = r vt. Ms en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. Podemos adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son (2.2,2.3) v = vA + r 0 + v a = aA + r 0 + 2 v
rel rel
,
rel
+ ( r 0 ) + a
Z' Z
r' r O' Y'
O X'
Figura 1.1: Transformacin de Galileo siendo = d/dt. Debe notarse que la velocidad y aceleracin relativas son las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por v
rel
r 0 , t
rel
v rel . t
1.1.1.
Sistema Inercial de referencia
En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema relativo al cual una partcula libre tiene velocidad constante o en particular nula (vea pgina 5 de referencia [11]) . Como consecuencia de la transformacin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La existencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en da de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Astronmi-
1.1 Ecuaciones de movimiento
ca Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de 1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo en http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notacin Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no necesariamente inercial), sean i N mi ri vi ai Fi fij P K L0 ndice entero ............. ............. dri /dt dvi /dt ............. ............. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 i X mi ri vi Xi Fi Xi ri Fi Xi mi Xi mi ri /M
i
.. .. = = .. .. = = =
i = 1, 2, 3 N nmero de partculas del sistema. masa partcula i. vector posicin partcula i. velocidad partcula i. aceleracin partcula i. fuerza externa actuando sobre partcula i. fuerza que partcula j ejerce sobre partcula i. Momentum lineal del sistema. Energa cintica del sistema. Momentum angular del sistema respecto a O. Fuerza externa resultante. Torque resultante externo respecto a O. masa total sistema. posicin del centro de masa.
F ext = = ext O M rG = =
En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacin Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independientes) de Fuerza, masa y aceleracin, as como en los conceptos de espacio y tiempo, que supondremos materias conocidas.
4
Z sistema
fij mi
Fi
mj ri ri
Figura 1.2: Sistema de partculas
1.1.2.
Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N partculas cumple con la llamada segunda ley de Newton X mi ai = Fi + (1.1) fij .
j 6=i
Fiext representa la fuerza externa actuando sobre la partcula i. Si las fuerzas de interaccin fij satisfacen la llamada ley de accin y reaccin, es decir fij + fji = 0, y fij (ri rj ) = 0,
puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento, los siguientes importantes teoremas I Teorema 1.1 dP = F ext , dt (1.2)
1.1 Ecuaciones de movimiento Demostracion 1 Si sumamos todas las ecuaciones (1.1) obtendremos X X XX mi ai = Fi + fij ,
i i i j 6=i
pero debido a la ley de accin y reaccin, la suma doble se anula, entonces X d X mi vi = Fi = F ext , dt i i dP dt = F ext .
I Teorema 1.2 MaG = F ext . Demostracion 2 Este teorema sigue del anterior al considerar que X d X P = mi vi = mi ri dt i i d X mi ri = MvG . = M dt i M dLO = ext O . dt Demostracion 3 Basta considerar que XX XX 1 XX ri fij = rj fji = (ri rj ) fij = 0, 2 j 6=i j 6=i j 6=i mi ri ai = X
i
(1.3)
luego tendremos X
i
ri Fi +
que prueba el teorema.
X d X mi ri vi = ri Fi , dt i i
XX
i j 6=i
ri fij ,
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son, en general, insucientes para determinar las posiciones de las partculas siendo la excepcin ms notable un sistema rgido de partculas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras palabras, que su posicin puede especicarse con solo 6 coordenadas o parmetros. La segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en un sistema especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir, puede probarse que dLG = ext G . dt (1.4)
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias simples de la transformacin de Galileo I Teorema 1.3 De Koenig LO = MrG vG + LG 1 2 MvG K = + KG 2 siendo KG y LG la energa cintica y momentum angular relativos al sistema con origen en G. Demostracion 4 En efecto, si usamos la transformacin de Galileo, podemos escribir (si los ejes mviles no rotan) ri 0 = ri rG , v 0i = vi vG , de modo que resultar X mi (ri 0 + rG ) (vi 0 + vG ) LO = X = mi ( ri 0 vi 0 + rG vi 0 + ri 0 vG + rG vG ), pero X mi ri 0 = 0, X mi vi 0 = 0,
1.1 Ecuaciones de movimiento de donde sigue el primer resultado. Similarmente 1X mi (vi 0 + vG ) (vi 0 + vG ) K = 2 1X mi (vi 0 vi 0 + vG vi 0 + vG vi 0 + vG vG ), = 2 de donde sigue el segundo resultado.
1.1.3.
Torque en punto arbitrario
En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos ejes no roten, denimos X d mi (ri rA ) (ri rA ) LA = dt entonces considere el siguiente desarrollo X dLA d2 = mi (ri rA ) 2 (ri rA ) dt dt X = mi (ri rA ) (ai aA ) X X = mi ri (ai aA ) mi rA (ai aA ) =
es decir
X dL0 MrG aA rA Fiext + MrA aA dt X = (ri rA ) Fiext + M (rA rG ) aA .
dLA = ext (1.5) A M AG aA , dt de modo que, la relacin entre derivada del momentum angular y torque, es vlida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: aA paralela a AG. A = G, aA = 0, Usted puede demostrar que adems se tiene en general. LO = MrA vG + M AG vA + LA . Aplicaciones de la ecuacin (1.5) pueden verse en ([10]).
Ejercicio 1.1.1 Discuta la posible aplicacin del tercer caso (a paralela a AG), cuando se trata de un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, considerando el punto A como el punto de contacto. Es un error comn considerar como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad instantnea cero, pues en general tiene aceleracin no nula.
1.1.4.
Teorema Energa Trabajo
De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Adems se supone que las fuerzas de interaccin son derivables de un potencial de interaccin dependiente de la distancia entre las dos partculas y posiblemente de parmetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un sistema rgido de partculas, la ltima suposicin no es necesaria, por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interaccin es nulo, al mantenerse constantes las distancias entre partculas. Este teorema es
nc (K + V + V int ) = W1 2 ,
(1.6)
donde el trabajo no conservativo (nc ) externo (ext ) es la integral de lnea

nc W1 2
Z2
1
F ext,nc dr,
(1.7)
V es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energa potencial de interaccin. Si el lado derecho, el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero, entonces se conserva la energa mecnica total del sistema. En el caso importante de un sistema rgido de partculas, al no variar las distancias entre las partculas, puede tomarse V int = 0. Demostracin Para demostrar lo anterior consideremos que la fuerza externa Fi es en parte conservativa derivable de un potencial V (r1 , r2 , , rN ) y las fuerzas de interaccin fij conservativas derivables de un potencial de interaccin
1.1 Ecuaciones de movimiento

int Vij (ri , rj ). Entonces las ecuaciones de movimiento puede escribirse
mi ai = Fi +
X
j 6=i
fij = i V + Finc +
X int (i Vij (ri , rj )).

j 6=i
Multiplicando dri y sumando todas las ecuaciones se obtiene X

i
mi
X X XX dvi int dri = i Vij i V dri + (ri , rj ) dri , Finc dri dt i i j 6=i X
i
pero dV mi y d ! 1 XX 1 XX 1 X X int int int Vij (ri , rj ) i Vij j Vij = (ri , rj ) dri + (ri , rj ) drj 2 j 6=i 2 j 6=i 2 j 6=i XX int i Vij = (ri , rj ) dri ,
j 6=i
i V dri ,
1 dvi d 2 dri = mi vi , dt 2 dt
int int (ri , rj ) = Vji (rj , ri ). Luego tenemos dado que Vij
d donde
X1
i
2 mi vi = dV +
X
i
Finc dri dV int ,
V int =
1 X X int Vij (ri , rj ), 2 j 6=i X

i
y esto prueba el teorema en su forma diferencial dK + dV + dV int = Finc dri = dW nc .
10
1.1.5.
Sistema de dos partculas
El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general no solucionable analticamente, si N 3. La principal dicultad consiste en la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos partculas interactuando a travs de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partculas. Tomando en cuenta la validez del principio de accin y reaccin, las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 r2 )
m2 a2 = f (r1 r2 ).
Esas ecuaciones son fcilmente desacoplables utilizando como nuevas variables las posicin del centro de masa rG y la posicin relativa r = r1 r2 resultando MaG = 0, a = f (r), siendo la masa reducida del sistema de dos partculas, es decir m1 m2 = . m1 + m2 (1.8)
(1.9)
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partcula de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza en una de las partculas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posicin de una de las partculas) est acelerado. Ejemplo 1.1.1 Considere dos partculas de masas m1 y m2 que estn unidas por una cuerda inextensible liviana de longitud L y no hay otra fuerza ms que la tensin de la cuerda. Las partculas se colocan en movimiento con velocidades en el mismo sentidos y perpendiculares a la cuerda de magnitudes v1 y v2 . Determine la tensin de la cuerda. Solucin. De acuerdo a lo explicado m1 a1 = T (r1 r2 ) , |(r1 r2 )| (r1 r2 ) , m2 a2 = T |(r1 r2 )|
1.1 Ecuaciones de movimiento de donde para r = r1 r2 , se obtiene a = T r , o sea la aceleracin relativa es radial dada por T a= .
11
La trayectoria relativa es obviamente una circunferencia de radio L de manera que v2 T = , L la rapidez relativa es tangencial de magnitud v = |v1 v2 | por lo tanto T = |v1 v2 |2 . L N Energa cintica Las posiciones individuales de las dos partculas pueden escribirse r1 = rG + r2 = rG m2 r, M m1 r, M
y si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partculas v1 = vG + m2 v, M m1 v, M
v2 = vG
12 por lo cual la energa cintica ser K =
1 1 2 2 m1 v1 + m2 v2 2 2 m 2 1 m2 2 2 m1 vG + 2 vG v + v + = 2 M M m 2 m1 1 1 2 m2 vG 2 vG v + v 2 M M m 2 1 1 m2 2 1 2 = MvG + m1 v + m2 v 2 2 M M 1 1 m1 m2 m2 2 m1 2 2 MvG v + v , = + 2 2 M M M 1 1 2 K = MvG + v 2 . 2 2
que prueba el importante resultado. (1.10)
Ejemplo 1.1.2 Suponga un asteroide esfrico de 10 km de dimetro que tiene una rapidez de 60 km s1 , con una densidad (como el agua) de 1000 kg m3 . Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco grados respecto a la direccin de la velocidad original. Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva, luego m mv0 = 2 v 0 cos , 2 de donde v0 = La energa necesaria ser E = K0 K = 1 1 2 m(v0 )2 mv0 = 2 2 1 2 mv tan2 . = 2 0
v0 . cos
1.1 Ecuaciones de movimiento Clculos dan v0 = 60 m = 1000 = 60. 2 8 m s1 , 3600
13
4 3 R = 5. 24 1014 kg, 3 E = 7. 287 1015 J, = 1,7 megatones. N
Ejemplo 1.1.3 En otra suposicin considere un asteroide esfrico de 2000 km de radio que tiene una rapidez de 70000 km h1 , con una densidad de 5000 kg m3 . Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco grados respecto a la direccin de la velocidad original. Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva, luego m mv0 = 2 v0 cos , 2 de donde v0 . v0 = cos La energa necesaria ser E = K0 K = 1 1 2 m(v0 )2 mv0 = 2 2 1 2 2 mv tan . = 2 0 Clculos dan v0 = 70000 km h1 = 70000 m = 1000 = 70000. 3 m s1 , 3600
4 3 R = 1. 7 1023 kg, 3 E = 3. 2 1030 J, = 7. 6 1014 megatones.

14 N
Nota 1.1 Hace aproximadamente 65 millones de aos atrs un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s1 impact la Tierra y caus el n de la mayor parte de la vida en la Tierra. Si suponemos una densidad del orden de = 5000 kg m3 (5 veces la del agua) su energa cintica sera 1 4 K = ( R3 )v 2 = 33. 52 1024 J, 2 3 y como 1 megaton = 4,2 1015 J esa energa equivale aproximadamente a K = 8 109 megatones, quizs la explosin de todo el arsenal nuclear actual. La bomba atmica de Hi1 roshima fue del orden de 60 megaton. Vea ms detalles sobre las consecuencias del impacto en http://www.eas.purdue.edu/eas109/ Day %20the %20 Dinosaurs %20Died.htm.
1.2.
Campo Central de Fuerza
Consideraremos una partcula de masa sobre la cual acta una fuerza central conservativa cuya direccin es paralela al vector posicin r. Ms adelante, al estudiar scattering entre dos partculas consideraremos ms en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformacin entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicin r representar el vector posicin relativo entre las dos partculas. Si escribimos la fuerza central como dV (r) r , f (r) = dr y se deducen de aqu I Teorema 1.4 Se conserva el momentum angular lO = r v. Demostracion 5 Tenemos a = f (r) = dV (r) r , dr
1.2 Campo Central de Fuerza de donde r a = r o bien
15
dv = 0, dt
d r v = 0 lO = r v = constante. dt
I Teorema 1.5 La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante lO . Demostracion 6 Del teorema anterior sigue que lO r = r v r = 0, de modo que r permanece sobre un plano jo perpendicular a l0 . Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r, ) en el plano del movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern 2 dr dV (r) 2 (1.11) r = 2 dt dr y = constante. lO = r2 (1.12) es posible escribir una ecuacin radial para r(t) y su primera Eliminando integral que corresponde a la conservacin de la energa E. Es decir 2 2 dV (r) lO dr 2 3 = 2 dt r dr y una primera integral de esta corresponde a la conservacin de la energa 1 2 l2 1 2 v + V (r) = r + O 2 + V (r) = E = constante. 2 2 2r Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a U ef =
2 lO + V (r), 2r2
este es diferente de cero incluso para una partcula libre. El efecto del primer trmino es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una
16
partcula libre que se mueve en lnea recta, simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mnimo. Para potenciales V (r) atractivos (negativos), en general pueden haber mximos y mnimos de la distancia r, los llamados puntos de retorno r1 y r2 . La gura que sigue
Uef
E>0 O E<0 Emin r1 r2 r
Potencial efectivo ilustra porqu cuando la energa es negativa, hay dos puntos de retorno r1 y r2 . Cuando la energa total iguala a Uef entonces r = 0. Para energas positivas habr slo un mnimo de r. Tambin se entiende porqu la mnima energa posible corresponde al caso de la circunferencia con r1 = r2 .
1.2.1.
Ecuacin diferencial para la rbita
La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es ms simple encontrar la dependencia de la distancia con el ngulo, es decir encontrar la rbita. En efecto, haciendo uso de la conservacin del momentum angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacin radial (1.11) mediante d d l2 d d = = O2 , dt dt d r d resultando para s = 1/r la siguiente ecuacin diferencial (ecuacin de Binet): dV (1/s) d2 s . 2 +s = 2 lO ds d Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracin de la ltima ecuacin es simple. Es decir si V (r) = K , r
1.2 Campo Central de Fuerza
17
siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces la ecuacin se reduce a d2 s 2 + s = 2 K, lO d cuya solucin general, en trminos de dos constantes e y es s= o bien K (1 e cos( )), 2 lO
2 lO 1 , K 1 e cos( ) con e la excentricidad de la rbita y la orientacin del semieje mayor de la cnica resultante, que son constantes por determinar en trminos de condiciones fsicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si se considera la denicin de una cnica en trminos de un foco y su
r=
directriz
p+r cos()
r O p foco eje polar
Figura 1.3: seccin cnica distancia a la directriz p, como el lugar geomtrico de los puntos del plano tales que la razn de las distancias al foco y a la directriz es una constante e, la excentricidad de la cnica, se obtiene una ecuacin de la misma forma. En efecto, con respecto a la gura (1.3), puede obtenerse pe r = e = r = . p + r cos 1 e cos En el caso atractivo, K > 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 e < 1,
18
eje polar
eje polar
eje polar
elipse
parbola
hiperbola
Figura 1.4: Tipos de cnicas una parbola si e = 1 y una hiprbola si e > 1. Valores de e negativos no son necesarios de considerar, pues ellos correspondera simplemente a rotar la rbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de , ver g.(1.4). En el caso repulsivo, K < 0, la solucin debera escribirse r=
2 1 lO , |K | e cos( ) 1
y en este caso las trayectorias son slamente hiprbolas.
1.2.2.
Relacin entre energa y excentricidad
Para relacionar la energa con la excentricidad, usemos

2 lO K 1 2 + , E = r 2 2 2r r
(1.13)
y
2 lO 1 . K 1 e cos( ) Evaluemos la energa que es constante en el punto ms prximo al centro de fuerza, el cual existe en todos los casos y corresponde a = siendo adems ah r = 0. As resulta
r=
2 lO K = E, 2 2r1 r1
1.2 Campo Central de Fuerza y

2 lO 1 . K 1 + e Si se reemplaza r1 en la primera resulta 2 2 K (1 + e) lO K (1 + e) E = K 2 2 2 lO lO 1 2 e2 1 K 2 , = 2 lO
19
r1 =
de donde sigue el resultado. e2 = 1 +

2 2ElO . K 2
(1.14)
La energa puede ser negativa pero a pesar de eso, la expresin anterior es positiva. En efecto la expresin de la energa, aun cuando sea negativa debe cumplir l2 l2 K K 1 2 + O2 O2 , E = r 2 2r r 2r r pero la ltima expresin tiene un mnimo el que ocurre cuando
2 2 lO d lO K K ( ) = + = 0, dr 2r2 r r3 r2
es decir r= luego l2 K l2 O E O2 2r r 2 o sea
2 lO , K
K 2 lO
K K 2 = , 2 2 lO 2lO
2 2ElO 1, K 2
que prueba lo armado. Ejercicio 1.2.1 Para el caso de rbita elptica, demuestre que los semiejes mayor y menor de la elipse estn dados respectivamente por a=
2 lO 1 , K 1 e2
b=
2 lO 1 . K 1 e2
20
Ejercicio 1.2.2 Demuestre la ley de Kepler de los periodos, es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elptico T est dado por r 3 a2 . T = 2 K Ejercicio 1.2.3 Una partcula est en rbita circular de radio a en torno a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total M , de radio R, y sin considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partcula es repentinamente cambiada por un factor f , la excentricidad de la rbita resultante es e = f 2 1 . Ejercicio 1.2.4 Respecto a la situacin del problema anterior, determine el factor f para que la partcula pase tangente a la supercie terrestre.
1.2.3.
Expresin integral para la trayectoria
Una forma alternativa para obtener la ecuacin de la rbita o trayectoria, consiste en considerar r s l2 2 E V (r) O 2 , r = 2r y = lO , r2 de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener lO = 0 + 2
r() Z
r0
r2
expresin integral para la trayectoria r().
1 p dr. 2 E V (r) lO /(2r2 )
(1.15)
1.3.
Estabilidad de una rbita circular
Considere una partcula movindose en un potencial central atractivo V (r) de modo que 0 d2 r 2 = V (r) (1.16) r dt2 m
1.3 Estabilidad de una rbita circular y = constante=h. r2 La solucin circular se obtiene con las condicin iniciales r(0) = R, (0), v (0) = R r RV 0 (R) , v (0) = r m RV 0 (R) h = R . m La ecuacin radial puede escribirse V 0 (r) d2 r h2 = dt2 r3 m 2 3 0 d r R V (R) V 0 (r) . = dt2 mr3 m
21
(1.17)
Supongamos una pequea perturbacin u (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u, luego R3 V 0 (R) V 0 (R + u) d2 u , = dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u 3 V 0 (R) u 00 d2 u V 0 (R) 1 u = V (R), dt2 m R m m d2 u + dt2 1 00 3V 0 (R) + V (R) u = 0. Rm m
que se simplica a
La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas de pequea amplitud y ello ocurre si 2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R
22
lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita . 3 V 00 (R) > V 0 (R). R Si el potencial es del tipo V (R) = resulta nc , Rn+1 n(n + 1)c , V 00 (R) = Rn+2 V 0 (R) = luego n(n + 1)c 3 nc > , n +2 R R Rn+1 c , con c > 0 Rn
de aqu una condicin que debe cumplir n (n + 1) < 3 n < 2, cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si V (r) = 2 = GMm , r
1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = + ( )= 3 2 3 Rm m Rm R m R R
y entonces el periodo de oscilacin ser T = 2 2R 2 =q , = v (0) GM

R3
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
1.3 Estabilidad de una rbita circular
23
1.3.1.
Otro punto de vista

2 lO + V (r), 2r2
La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo U ef =
tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser

2 lO = 0, R3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 R
V 0 (R)
3 0 V (R) > 0 R que es la misma condicin obtenida anteriormente. V 00 (R) +
2 o bien, eliminando l0
1.3.2.
Un caso inestable
k , r2 2k F (r) = 3 r
La inestabilidad de la rbita circular para el caso V (r) =
es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado segn la rapidez v(0) de acuerdo a 2k v 2 (0) 2k = 3 v2 (0) = . R R R2 La energa en general es E = l2 k 1 2 r + O 2 2, 2 2r r 2 1 l 1 2 r + ( O k) 2 , = 2 2 r
24 y la ecuacin radial es r =( Para la rbita circular E = 0 y levemente

2 lO (
2 1 lO 2k) 3 . r
2 lO
O 2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir disminuye levemente ( partculas chocarn.
2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

l2
2k = 0. Si la rapidez se aumenta
1.3.3.
Otro caso estable

V (r) = kr2 ,
Para la fuerza elstica con
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef =

2 lO + kr2 , 2 2r
luego la condicn de extremo en r = R da

2 lO
R3
+ 2kR = 0 R =
s
4
2 lO , 2k
y la segunda derivada es (U ef )00 =

2 3lO + 2k = 8k > 0. R4
1.4.
Problema de Kepler
Lo anterior puede aplicarse directamente al caso de dos partculas que interactan gravitacionalmente. Recordemos que r = r1 r2 por lo que las rbitas encontradas son las del movimiento relativo de la partcula (1) respecto a la partcula (2). El centro de masa del sistema est entre ambas a 2 1 distancias r1 = m r de la partcula (1) y r2 = m r de la partcula (2). El M M centro de masa puede considerarse con velocidad absoluta cero (o movindose con velocidad constante) de modo que respecto al centro de masa ambas
1.4 Problema de Kepler
25
partculas describen el mismo tipo de curva siendo sus ecuaciones polares con origen en G y el mismo ngulo polar las siguientes
y r1 r2 m2 G x m1
movimiento relativo
2 m2 lO 1 , M K 1 e cos( ) 2 m1 lO 1 , = M K 1 e cos( + )
r1 = r2 con
m1 m2 M Podemos hacer algunas simplicaciones deniendo h = |r v | obteniendo K = Gm1 m2 , M = m1 + m2 , = r1 = r2 m2 h2 1 , GM 2 1 e cos( ) m1 h2 1 . = 2 GM 1 + e cos( ) 2E2 h2 = 1+ , 2 G2 m2 1 m2 )h2 (v 2 2GM r , = 1+ G2 M 2
La excentricidad e ser dada por e

2
Aqu v = v1 v2 es la velocidad relativa cuando la posicin relativa es r = r1 r2 . Cuando una de las masas es muchsimo mayor que la otra como en el caso de la Tierra y un satlite articial podemos tomar m2 = M >> m1 = m
26 entonces ser r1 = r2
h2 1 , GM 1 e cos( ) ' 0.
La excentricidad e estar dada por )h2 (v 2 2GM r e =1+ , G2 M 2

2
1.5.
Sistemas de masa variable
Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pierden masa en forma autnomo. Para ello considere un anlisis diferencial de lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v(t) es actuado por una fuerza externa F (t) e incorpora una cantidad innitesimal de masa dm(t) la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad u(t). Transcurrido un tiempo dt, las masa del sistema es m(t) + dm(t). La cuestin es cunto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es producido por la fuerza F (t) solamente, es decir F (t)dt = (m(t) + dm)(v (t) + dv(t)) (dmu(t) + m(t)v (t)), de aqu, despreciando innitsimos de segundo orden, se establece el resultado F (t) = m(t) dm(t) dv(t) (u(t) v (t)) . dt dt (1.18)
Aun cuando el anlisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este ltimo caso u(t) representar la velocidad de los elementos de masa justo despus de abandonar el sistema. Ejemplo 1.5.1 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M se suspende de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo y se suelta. Determine la reaccin que ejerce el suelo sobre el montn que se acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el suelo).
1.5 Sistemas de masa variable
27
Solucin. Sea el sistema de masa variable el montn acumulado, de modo que aqu, en la direccin vertical v(t) = 0, u(t) = gt, F (t) = R(t) mg, m= M1 2 gt . L2
Por lo tanto, la ecuacin (1.18) nos da R(t) mg = u y nalmente R(t) = 3M 2 2 g t. 2L N dm , dt
Ejemplo 1.5.2 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez vo , en la direccin positiva del eje OX . Al llegar al origen se encuentra con un bloque de masa M inicialmente en reposo. Determine la posicin del bloque en funcin del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. (Se supone que los eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque). Solucin. Sea x la coordenada del bloque. La masa total del sistema, bloque ms trozo acumulado ser m(t) = M + M (v0 t x), L
, F (t) = 0, de modo que la ecuacin (1.18) conduce adems u(t) = v0 , v(t) = x a la siguiente ecuacin diferencial M M (v0 x )2 , 0 = M + (v0 t x) x L L o bien, en trminos de una variable auxiliar z = L + v0 t x 0 = zz + z 2, con condiciones iniciales z (0) = L, z (0) = v0 . Integrando dos veces se obtiene z = Lv0 , z 1 2 1 2 z = L + Lv0 t, 2 2
28 y nalmente x = L + v0 t p L2 + 2Lv0 t, N
si t < L/v0 .
Ms tarde, el sistema contina movindose con la rapidez constante alcanzada al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (v0 t x)M/L = M , o bien z = 2L)
Ejemplo 1.5.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente [Kg/m] est amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una fuerza constante hacia arriba F . Determine la altura de la cadena levantada en funcin del tiempo. Solucin. Sea y la altura. Aqu u = 0, v = y , m = y , de modo que la ecuacin de movimiento ser dy 2 1 2 2 F yg = y y + y = y + 2y 2 dy la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y . As resulta 2F y 2y 2 g = d 2 2 (y y ), dy
yg = y 2 de donde se obtiene entonces F 2 3 y = r 2 F yg, 3 r t= Z

y
y nalmente
dy
F
2 yg 3
1 F gt2 . 6 Aunque parezca paradojal, la rapidez pinicial del extremo de la cadena despus de aplicada la fuerza no es cero, es F/ cuestin que se explica pues se ha aplicado una fuerza nita, a un elemento innitsimo de masa. Adems puede observarse que la cadena se detiene cuando F = 2 yg , y para ese instante 3 el largo levantado tiene un peso yg = 3 F , mayor que la fuerza aplicada. 2 Naturalmente despus bajar hasta que nalmente sea yg = F . y=t
1.5 Sistemas de masa variable N
29
Ejemplo 1.5.4 Un depsito cilndrico con base circular de rea A tiene lquido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h0 . Al nivel del suelo liso, se hace un pequeo agujero circular de rea a por el cual sale agua horizontalmente. Determine la aceleracin del depsito producto de la prdida de masa. Solucin. Sea h(t) la altura del agua en el depsito, su densidad. Si suponemos que la aceleracin no afecta demasiado la supercie del agua, podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del lquido en el recipiente si a A, para el depsito estacionario. La rapidez de salida por el oricio (relativa al recipiente) ser de magnitud 2gh, de modo que el caudal msico de salida ser 2gh a. Entonces la masa del lquido disminuye de la forma p dm = 2gh a, dt y m = Ah Ahora planteamos la ecuacin de movimiento suponiendo que la velocidad relativa del agua que sale es p u v = 2gh dm(t) dv (t) (u v) , dt dt p dv (t) p 2gh ( 2gh a), 0 = Ah dt dv (t) 2g a 0 = A dt 0 = m(t) y nalmente dv a = 2g , dt A mientras quede lquido en el recipiente. N
30
1.6.
1.6.1.
Ejercicios resueltos
Sistema de partculas
Ejercicio 1.6.1 Si cada partcula de un sistema es atrada hacia un punto jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0, demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula del sistema. Solucin. Para cada partcula mi ai = Kmi ri es decir que cada partcula se mueve de acuerdo a ai = Kri . Pero rCM = mi ri M P mi ai aCM = M de modo que si sumamos todas las ecuaciones, obtenemos MaCM = KMrCM o sea aCM = KrCM misma ecuacin de movimiento que la de cada partcula. N Ejercicio 1.6.2 Un conjunto de partculas de masas m, puede deslizar libremente sobre alambres paralelos, atrayndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. Demuestre que las partculas efectan oscilaciones armnicas del mismo perodo relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo. P
1.6 Ejercicios resueltos
31
donde dij indica la distancia entre las de ndice i, j , y ij es el ngulo que forma la lnea de la fuerza con el eje OX .
y m G m xi ij dij xj x
Solucin. Supongamos que las correderas estn en direccin OX y considere dos de ellas de ndices i, j . La ecuacin de movimiento de la mi en la direccin OX ser X mi x i = Kmi mj dij cos ij
j 6=i
Como las masas son iguales podemos escribir X (xj xi ). x i = Km

j 6=i
Por otro lado la posicin X del centro de masas es P P xi mi xi = , xCM = M N entonces incluyendo i = j se tiene x i = Km X (xj xi )
j
= KmNxCM KmNxi , es decir x i + KmN (xi xCM ) = 0, prueba lo pedido, porque 2 = KmN es independiente de i.
32 N
Ejercicio 1.6.3 Dos partculas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partculas deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto, demuestre que el centro de masa describe una cnica con su foco en la interseccin de las correderas. Solucin. Considere la gura. Sea x = d cos , y = d sin entonces tenemos por aplicacin de la segunda Ley de Newton que
y
mx = F cos =
k k cos = 3 x 2 d d k k my = F sin = 2 sin = 3 y d d

x 2
por otro lado xCM =
y yCM = y , rCM = 2 x CM = y CM
d 2
entonces podemos escribir
k xCM , 3 8mrCM k = yCM , 3 8mrCM
que equivale a k rCM . 3 8mrCM O sea el centro de masas es atrado hacia el origen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Problema que se estudia en campo central de fuerzas y se demuestra all que la trayectoria es necesariamente una seccin cnica. aCM =
1.6 Ejercicios resueltos N
33
Ejercicio 1.6.4 Dos partculas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partculas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas, ellas llegarn simultneamente a la interseccin. Solucin. Con una gura anloga a la del problema anterior, tenemos que m1 x = F cos = F x d y = F sin = F m2 y d m1 x y m2 y x = 0. Como las masas son iguales entonces x y y x = 0,
de donde
d (xy yx ) = 0. dt Entonces xy yx es constante e igual a cero porque las partculas partieron del reposo, o sea xy yx = 0, o bien y x = x y que puede integrarse dando ln y = ln c + ln x, y = cx o sea si x = 0 entonces simultneamente y = 0. N
34
a) Determine x(t) , y(t) y b) Determine la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema. Solucin. Similarmente tendremos mx = F cos = Kd cos = Kx my = F sin = F d sin = Ky de modo que x(t) y(t) x (t) y (t) = = = = A cos t + B sin t, C cos t + D sin t, (A sin t + B cos t), (C sin t + D cos t) a a V0 0 entonces a) x(t) = a cos t y (t) = a cos t. b) Las coordenadas del centro de masas son xCM = yCM V0 x 1 = a cos t sin t, 2 2 2 1 y = a cos t, = 2 2 V0 sin t, = = = = A, C, B, D
Ejercicio 1.6.5 Dos partculas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicialmente: x(0) = a, y (0) = a, x (0) = V0 , y (0) = 0,
y colocando las condiciones iniciales dadas
1.6 Ejercicios resueltos de donde debemos eliminar t, obteniendo s 2 V0 2yCM 1 , xCM = yCM 2 a que se puede escribir as y 2 (1 + ( V0 2 V0 ) ) 2yx + x2 = ( )2 . a 2 N
35
Esto es se trata de una elipse.
Ejercicio 1.6.6 Dos partculas de igual masa estn unidas por un resorte de constante k y largo natural a. Adems acta entre ambas partculas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variacin de la distancia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dndole a una de las partculas una velocidad V0 perpendicular a la lnea que une las partculas. Determine V0 si despus de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a. Solucin. Mirado desde el centro de masas, que por viajar a velocidad V es un sistema inercial, tenemos que las partculas al constante vG = 1 2 0 comienzo y al nal (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circunferencias alrededor de el. As al comienzo 1 a 1 a LG = m V0 + m V0 2 2 2 2 1 mV0 a. = 2 Al nal, si V son las rapideces respecto a G, entonces LG = mV a + mV a = 2mV a. Como el momentum angular es constante 1 V = V0 . 4 Adems, para el movimiento circular de cada partcula m V2 = K (2a a), a
36 luego V = y nalmente r
Ka2 m r K . m
V0 = 4V = 4a N
Ejercicio 1.6.7 Dos partculas A y B de idntica masa m, estn unidas entre s por una cuerda inextensible de largo a. La partcula A se mueve por una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partcula B se mueve por una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B est en O y OA = a, con el sistema en reposo. Si es el ngulo en B:
y
A O m B m x
a) Calcular en funcin de las reacciones que ejercen las correderas sobre las partculas. b) Calcular la tensin en la cuerda en funcin de . Solucin. Llamemos NA , NB , las reacciones normales de las correderas sobre las partculas y T la tensin de la cuerda. Tenemos xA = a sin , de all calculamos cos , x A = a y conservacin de energa da 1 2 cos2 + 1 ma2 2 sin2 mga cos = 0, E = ma2 2 2
yB = a cos ,
sin , y B = a
1.6 Ejercicios resueltos de donde despejamos
37
2 = 2g cos . a La segunda ley aplicada a cada partcula da mx A 0 0 my B de la primera m m d2 x A = a sin , sin sin dt2 estas derivadas se hacen resultando como se conoce T = T = 3mg cos , = = = = T sin , NA mg T cos , NB + T sin T cos mg
y entonces NA = mg + 3mg cos2 , NB = 3mg cos sin . N Ejercicio 1.6.8 Se tiene el sistema de dos partculas m1 y m2 de la gura en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mnimo de la compresin X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que al soltar m1 se despegue m2 .
m1
m2
38
Sistema de Partculas Solucin. Llamemos y a la coordenada de m1 . Inicialmente y (0) = l0 m1 g X, k y (0) = 0.
1g . Sea N2 la reaccin Esto porque el peso de m1 ya comprime el resorte en mk del suelo sobre m2 , entonces las ecuaciones de movimiento (antes que m2 despegue) son
1 = m1 g + k(l0 y ), m1 y 0 = k(l0 y ) m2 g + N2 . Debemos integrar la primera que la reescribimos as y 1 + que tiene solucin particular y1p = l0 y solucin homognea y1h = A cos luego la solucin general es m1 g + A cos y (t) = l0 k derivando r r r k t + B sin m1 r r k t, m1 r k t + B sin m1 r k t, m1 m1 g , k k kl0 y = g + , m1 m1
y (t) = A
k sin m1
k t+B m1
k cos m1
k t. m1
Como la velocidad inicial es cero debe ser B = 0, luego r m1 g k + A cos t, y(t) = l0 k m1 imponiendo condicin inicial resulta l0 m1 g m1 g + A = l0 X k k
1.6 Ejercicios resueltos de donde A = X entonces
39
r m1 g k X cos t. y (t) = l0 k m1 Ahora podemos evaluar la reaccin normal en funcin del tiempo N2 = k(l0 y ) + m2 g r m1 g k + X cos = k( t) + m2 g k m1 r k = (m1 + m2 )g + kX cos t, m1 que muestra que N2 comienza a disminuir con el tiempo y que se anulara con el mnimo valor de X si (m1 + m2 )g kXm n = 0, luego Xm n = (m1 + m2 )g . k N
Ejercicio 1.6.9 Tres partculas iguales estn inicialmente en lnea recta, igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos a. La partcula del medio est inicialmente est en reposo, y a las partculas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la lnea que las une. Calcule la velocidad con que chocan las partculas. Solucin. Al partir si x es la direccin perpendicular a la lnea que une las partculas entonces Px = 2mV0 1 1 mV02 + mV02 K = 2 2 = mV02 . Justo antes del choque, Las tres partculas tienen la misma componente de velocidad en x, llammosla u, y dos partculas tienen la misma rapidez v en el eje y entonces Px = 3mu 1 1 K = 3 mu2 + 2 mv 2 . 2 2
40 Conservacin de Px y K implica 2 u = V0 3 y 3 2 2 ( V0 ) + v 2 = V02 2 3 entonces v= 1 3V0 . 3 N
1.6.2.
Sistemas de masa variable
Ejercicio 1.6.10 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende verticalmente de modo que su extremo inferior est justo a nivel del suelo. Si la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo, mientras la cadena se deposita cayendo por su propio peso. Solucin. Tenemos para el eje Y vertical Fy = m dm dv (u v ) . dt dt
Si tomamos el montn depositado como sistema, entonces los eslabones que se incorporan tienen una velocidad u = gt, la masa m(t) despus de transcurrido un tiempo t ser M1 2 gt , L2 M dm = gt, dt L m = y entonces, dado que v = 0 (trozo amontonado est en reposo) N mg = u dm dt
1.6 Ejercicios resueltos luego N = M1 2 2 M 2 2 g t + g t L2 L 3M 2 2 g t. = 2L N
41
Ejercicio 1.6.11 Una cadena de longitud L y masa total M est amontonada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en funcin del tiempo. Discuta sobre la altura mxima que alcanza la cadena, supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada. Solucin. La densidad lineal de masa de la cadena es = M . L
Sea y el trozo levantado en tiempo t. Tenemos F mg = m dv dm (u v ) , dt dt
siendo u = 0, m = y , de manera que dmv dt d F yg = (y y ). dt F mg = Para integrar, multiplique por ydy , resultando 1 F ydy y 2 gdy = y yd (y y ) = d( y 2 y 2 ), 2 que al ser integrada da F simplicando F 2gy = y 2, 3 1 y 2 gy 3 = y 2 y 2, 2 3 2
42 o bien dy = dt y nalmente Z
y
Sistema de Partculas r
2gy F 3
t=
de donde se despeja
dy
F
=
2gy 3
q q 3F 2gy F 3 3 g
p 6 (F ) gt t y = 6 r ! gt F = t. 6 La altura mxima corresponde a y = 0 lo que da ym ax = N Nota 1.2 Usted puede extraarse que el peso p mximo levantado es mayor que la fuerza aplicada y adems que y (0) = F/ a pesar que la cadena parti del reposo. Hay una singularidad pues en el instante inicial, una fuerza nita F es aplicada a un elemento innitsimo de masa y ello provoca un cambio repentino de velocidad. Adems por la inercia, la cadena sobrepasa la posicin de equilibrio. Ejercicio 1.6.12 Una gota esfrica de agua atraviesa una capa de nube en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como vara la altura de ella a medida que transcurre el tiempo. Solucin. Sea R el radio de la gota, S su supercie, m su masa. Tenemos dm = KS. dt
3F . 2g
1.6 Ejercicios resueltos Si es la densidad tenemos 4 3 R , 3 dm dR = 4R2 = K 4R2 , dt dt m = entonces K dR = , dt si el radio inicial R0 es despreciable, entonces R(t) = Kt .
43
La ecuacin de movimiento de la gota que cae, con u = 0, ser dm d dv (u v ) = (mv ), dt dt dt donde la masa es conocida pues mg = m 4 K 3 t3 4 Kt m(t) = ( )3 = 2 , 3 3 de manera que se puede integrar Z t 1 K3 4 K 3 t3 2 gdt = 2 gt4 , mv = 3 0 3 de donde se obtiene As resulta nalmente 1 v = gt. 4 1 y = y (0) gt2 . 8 N
Ejercicio 1.6.13 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U0 y a razn de unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando lo impactan. Determine la forma en que varan la aceleracin, la velocidad y la posicin del mvil con el tiempo.
44
Solucin. Supongamos que el carrito parti del origen con rapidez nula y sea x lo que recorre. La masa del carrito est dada por m = M+ t (U0 t x) U0 t = M + (U0 t x). U0
(El chorro de masa tiene una masa total t y tendra una longitud U0 t, pero todo lo que exceda x se ha incrustado). La ecuacin de movimiento es 0 = m dm dv (U0 v ) dt dt dv = (M + (U0 t x)) (U0 v ) (U0 v). U0 dt U0
Preferible dejar una ecuacin para la masa porque (U0 v) U0 dv m = , U0 dt m = luego 0 = m U0 U0 2 m m ,
mm +m 2 = 0, ecuacin que es fcil integrar m
d 1 2 m = m 2 = dm 2 dm dm 2 , = 2 2 m m m 2 m 2 = 2 ln M
de donde ln
1.6 Ejercicios resueltos o sea M m = , m mdm = dt, 2 m M 2 = 2t y luego m=M+ y as p (M 2 + 2t) x = U0 , p (M 2 + 2t) 1 dx = U0 p v = . dt (M 2 + 2t) M + t N (U0 t x) = M 2 + 2t, U0
45
Ejercicio 1.6.14 Un cohete de masa total M, de la cual f M , con f menor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de encender los motores. Si se encienden los motores, que arrojan masa a razn constante ( = dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U0 , establezca la condicin que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de inmediato. Para este caso, determine la mxima altura que alcanza, suponiendo aceleracin de gravedad constante y despreciando el roce con el aire. Solucin. Tenemos m(t) = M t. Si el cohete no ha despegado, existe una reaccin normal en el suelo y adems la velocidad es nula. Entonces N mg = (u v ) o sea N = mg U0 .
dm dt = (U0 )( )
46
Si queremos que el cohete despegue en t = 0, debe ser N = 0 en ese instante lo que lleva a U0 = Mg. Si se cumple, entonces el cohete acelera siendo ahora mg = m o sea m con m = M t de lo cual Mg dv = g, dt M t que puede integrarse v(t) = Z
t
dv (U0 )( ), dt
dv = Mg mg, dt
Mg M Mg dt gt = ln gt, M t M t t= fM ,
siendo esto vlido hasta
para ese tiempo v = gM f ln (1 f ) .
Despus sigue con la aceleracin de gravedad y se deja para el lector su continuacin. N Ejercicio 1.6.15 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es sostenida colgando de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo contra la parte depositada, en funcin del tiempo.
47
Solucin. Sea y la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema de mas variable es el montn depositado. Como eslabones van en cada libre 1 2 gt , 2 u = gt, 1 2M gt , m = 2 L dm M = gt dt L y = luego, si R es la reaccin R mg = m dv dm (u v) , v = 0, = dt dt
R = mg u
dm dt 3M 2 2 M 1 2 2M g t + g2 t2 = g t. = 2 L L 2L N
Ejercicio 1.6.16 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La cadena est inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena y el otro extremo de la cuerda a un partcula de masa M. Si la partcula se suelta partiendo del reposo a) escriba la ecuacin de movimiento para el extremo de la cadena. b) determine la rapidez del extremo de la cadena en funcin de su posicin. Solucin. Sea y la longitud levantada por la tensin T producida por la partcula. Tenemos que M y, L dm M = y, dt L u = 0, m =
48 de manera que
dm dv +v , dt dt dv Mg T = M , dt T mg = m sumando las dos dm dv +v , dt dt M M dv M 2 Mg yg = (M + y ) + y , L L dt L Mg mg = (M + m) o sea la ecuacin de movimiento es gL gy = (L + y ) y+y 2. Para integrarla hay que hacer algn truco. Como usted sabe y = entonces multiplique por L + y g (L2 y 2 ) = (L + y )2 que es la derivada de un producto g(L2 y 2 ) = d 1 2 (L + y )2 y , dy 2 1 d 2 y + (L + y )y 2, 2 dy 1 d 2 y , 2 dy
como inicialmente y(0) = y (0) = 0 integramos y3 1 2 = g (L2 y ) (L + y )2 y 2 3 y nalmente y = s 2g (L2 y y3 ) . (L + y )2 N

3
49
1.6.3.
Movimiento en un campo central de Fuerza
Ejercicio 1.6.17 Una partcula describe una rbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = 2 . r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la rbita de la partcula se hace parablica. Solucin. Sea k0 el valor inicial de la constante. Para una rbita circular m k0 v2 = 2, r r k0 1 2 k0 mv = < 0. E = 2 r 2r
Si k disminuye a la mitad, la energa cintica queda igual K= y la energa potencial sera k0 , 2r luego la energa es cero, por lo tanto la rbita es parablica. V = N Ejercicio 1.6.18 Calcular explcitamente la media temporal (o sea, la media en un periodo completo) de la energa potencial de una partcula que se mueve sobre una rbita elptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en funcin de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor de la elipse. Efectuar un clculo similar para la energa cintica. Solucin. Tenemos r = l0
2 l0 1 , mk 1 e cos = mr2 .
k0 , 2r
50 Adems
k = , r 1 1 2 1 2 2 K = (mv 2 ) = mr + mr 2 2 2 2 dr 1 2 + 1 mr2 2 m = 2 d 2 ! 2 2 1 1 dr 1 l0 = + 2 r4 d r2 m V pero

2 l0 e sin dr = d mk (1 e cos )2 mk = 2 e sin r2 l0 2 1 m2 k2 2 2 1 l0 K= e sin + 2 4 2 l0 r m
entonces
Z Z 1 2 V 1 T V dt = < V >= d T 0 T 0 Z mk 2 = rd T l0 0 Z l0 2 l0 2 1 d = = . T 0 1 e cos T 1 e2 Similarmente para la energa cintica resulta Z 1 2 K 1 l0 2 < K >= d = T 0 2 T 1 e2 N Ejercicio 1.6.19 Dos partculas iguales que se mueven bajo la inuencia de la atraccin gravitacional mutua, describen rbitas circulares una en torno
51
de la otra con un perodo . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra, demostrar que chocarn despus de un tiempo . 4 2 Solucin. Si k representa la constante de la ley de fuerza, y 2a la distancia inicial, entonces inicialmente m k v2 = , a 4a2 r k , v = 4ma
de modo que el periodo es r 2a 4ma = 2a . = v k Si se detienen, caen una hacia la otra de manera que mr = Podemos integrar porque r = luego 1 2 k = m r 2 4 1 1 , r a s 1 1 k r = , 2m r a dr 1
r a
k , r (0) = 0, r(0) = a. 4r2 1 d 2 r , 2 dr
separamos variables q
k 2m
1 a
entonces
t=
= dt, dr 1
r
k 2m
1 a
52 sea r = az
t = a
2ma k Z
Z
1
= =
2 2
= . 2 2 2 4 2 N
q
1 z
dz
1 z
dz 1
Ejercicio 1.6.20 Dos masas que se atraen, m1 y m2 (m1 + m2 = M ), estn separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 , las velocidades sern r 1 2G 1 ( ), v1 = m2 M r r0 r 1 2G 1 ( ). v2 = m1 M r r0 Solucin. Tenemos, para un origen en el centro de masa 1 = m1 r m2 r 2 donde r = r1 + r2 y r1 = Gm1 m2 , r2 Gm1 m2 = , r2
m2 m1 r, r2 = r, M M de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola r = GM , r2
como r = integramos la ultima obteniendo s
1 d 2 r , 2 dr 1 1 , r r0
r = 2GM
1.6 Ejercicios resueltos y de aqu se obtiene r 1 r 2 1 1 = m2 , 2GM r r0 s s m1 1 1 m1 1 2G 1 r = = m1 , = 2GM M M r r0 M r r0 m2 m2 r = = M M 1 1 r r0 2G M N s s
53
que prueban el resultado.
Ejercicio 1.6.21 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el caso de una partcula que se mueve bajo la accin de una fuerza atractiva dada or F (r) = kr. Calcule las medias temporales de las energas cintica y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial. Solucin. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se conserva l0 . Para obtener las rbitas es preferible usar coordenadas cartesianas siendo mx = kx, my = ky, de donde las soluciones son x = A cos(t ), y = B cos(t ), adems x = A sin(t ), y = B sin(t ),
con =
1 1 < V >= K < r2 >= k < A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t ) >, 2 2 1 1 < K >= m < v 2 >= m < 2 A2 sin2 (t ) + 2 B 2 sin2 (t ) > 2 2
p k/m. El periodo ser T = 2/ y los promedios solicitados sern
54 pero
1 < cos2 t >=< sin2 t >= , 2
resultando 1 < V >= k(A2 + B 2 ), 4 1 < K >= m2 (A2 + B 2 ) =< V > . 4 Las constantes A y B pueden relacionarse con la energa E de acuerdo a E = 1 1 m 2 (A2 sin2 (t ) + B 2 sin2 (t )) + k(A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t )) 2 2 1 1 k(A2 sin2 (t ) + B 2 sin2 (t )) + k (A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t )) = 2 2 1 2 1 2 = kA + kB 2 2 de modo que nalmente 1 < K >=< V >= E. 2 N Ejercicio 1.6.22 Estudiar el movimiento de una partcula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr con k > 0. Demostrar que la rbita slo puede ser hiperblica. Solucin. Aqu tambin conviene usar coordenada cartesianas mx = kr cos = kx, my = kr sin = ky. Ambas pueden integrarse siendo k/m = p en la forma x = Aept + Bept , y = Cept + Dept . Para determinar la trayectoria, debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones. Para ello las escribimos Ae2pt xept + B = 0, Ce2pt yept + D = 0,
1.6 Ejercicios resueltos y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos p y + y 2 4CD x + x2 4AB pt e = = , 2A 2C y haciendo algo de lgebra p y 2 4CD y x2 4AB x = , 2A 2C 2C p 2A p D 1 (y 2 4CD) (x2 4AB ) B 1 xy = , 2 AC C 2 C A A reordenando p p 2BC + 2AD xy = (y 2 4CD) (x2 4AB )
55
elevando al cuadrado y reordenando
que es la ecuacin de una hiprbola porque el lado derecho es negativo. N Ejercicio 1.6.23 Una partcula se mueve bajo la inuencia de una fuerza central dada por k F (r) = n . r Demuestre que si la rbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces n = 5. Solucin. La ecuacin de Binet para u = 1/r es
1 ) mF ( u d2 u . 2 +u = 2 2 l0 u d
4ABy 2 + 4CDx2 4(BC + AD)xy = 4 (AD BC )2 ,
Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro de fuerza, la ecuacin puede escribirse r = 2R cos , o sea u= 1 , 2R cos
56 derivando
1 du = sin , d 2R cos2 1 d2 u 1 + sin2 2 = 3 2R cos R cos d 1 cos2 1 + = 2R cos R cos3 1 1 + = 2R cos R cos3 = u + 8R2 u3 , de aqu sigue
1 ) mF ( u 8R u = 2 2 , l0 u 2 3 2 8R2 l0 1 u5 , F( ) = u m 2 8R2 l0 . F (r) = mr5
N Ejercicio 1.6.24 Suponga un cometa que describe una rbita parablica en el mismo plano que la rbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al Sol es RT donde RT es el radio de la rbita de la Tierra (supuesta circular) y < 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la rbita terrestre viene dado por p 2(1 )(1 + 2 )/3 aos
Solucin. La ecuacin de la rbita del cometa ser de la forma (una parbola) c , r= 1 cos pero debe ser c rm = RT , n = 2 o sea 2RT . r= 1 cos
57
Los puntos (1 y 2 1 ) donde la rbita del cometa cruza la rbita terrestre estn dados por 2RT , RT = 1 cos 1 de donde cos 1 = 1 2. Por otro lado, el elemento de rea barrida por el cometa es dA = donde y l0 1 |r v | dt = dt, 2 2m
2 l0 = 2RT , mk
1 dA = r2 d, 2 l0 1 2 r d = dt, 2 2m
de modo que
de aqu sigue dt = luego el tiempo ser

3 l0 t= mk 2
m 2 l3 1 )2 d, r dt = 0 2 ( l0 mk 1 cos
3 1 l0 1 1 + 3 tan2 1 2 2 1 ) d = ( 1 cos mk 2 3 tan3 1 2 1
2 1
El factor que multiplica lo anterior est relacionado con el perodo terrestre. En efecto 2 p l0 = 2RT = l0 = mk 2RT , mk entonces r r 3 l0 m2RT 2RT 2RT = = 2RT , 2 mk k GMS y el periodo terrestre est dado por 2RT p TT = RT , GMS
58 luego
pero
p TT 1 1 + 3 tan2 1 2 1 t = 2 3 tan3 1 2 1 1 = cos 1 = 1 2, tan 2 r 1 cos 1 = 1 + cos 1
y reemplazando tan 21 resulta nalmente p 2(1 ) . t = TT (1 + 2 ) 3 N
2 2 2
Ejercicio 1.6.25 Estudiar el movimiento de una partcula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia, si adems se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partcula y el centro de fuerzas. Es decir, k F (r) = 2 3 r r con k > 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa. Solucin. La ecuacin de Binet para la rbita ser
1 ) mF ( u m d2 u = 2 2 (ku2 + u3 ) 2 +u = 2 2 l0 u l0 u d mk m + 2 u. = 2 l0 l0
De aqu sigue m mk d2 u 2 + (1 2 )u = 2 l0 l0 d cuya solucin es mk 1 + A cos u= = 2 r (l0 m) s (1 m ), 2 l0
y si m 2 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se l0 cierra en una vuelta completa.
59
Ejercicio 1.6.26 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral dada por r = k, siendo k una constante positiva. Solucin. De nuevo, la ecuacin de Binet es la clave
1 ) mF ( u d2 u + u = , 2 2 2 l0 u d
siendo 1 1 = , r k du 1 = 2, d k 2 d2 u 2 3 = 2 3 = 2k u , d k u = por lo tanto despejando l2 1 F ( ) = 0 (2k2 u5 + u3 ), u m 1 l2 2k2 F (r) = 0 ( 5 + 3 ). m r r N Ejercicio 1.6.27 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral logartmica dada por r = Kea siendo k y a constantes. Solucin. Es anlogo, donde ahora 1 1 = ea , r K a a du = e d K a2 a d2 u e = = a2 u, K d2 u =
1 ) mF ( u = 2k2 u3 + u, 2 2 l0 u
60 por lo tanto
1 ) mF ( u 2 2 = a2 u + u, l0 u
despejando l2 1 F ( ) = 0 (a2 + 1)u3 , u m 1 l2 F (r) = 0 (a2 + 1) 3 . m r N Ejercicio 1.6.28 Una partcula de masa unidad se desplaza desde el innito a lo largo de una recta que, de seguir, hara que la partcula pasase a una distancia b 2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia P con una fuerza proporcional a rk5 y el momento angular respecto de P es k/b , demuestre que la trayectoria est dada por r = b coth(/ 2). Solucin. La ecuacin de Binet ser
1 ) mF ( u d2 u 2 +u = 2 2 l0 u d 5 ku = k 2 = b2 u3 , u b2
d2 u 2 3 2 + u b u = 0. d O la resolvemos, problema dicil, o comprobamos que u= es solucin. Comprobaremos: 1 1 du = (1 tanh2 (/ 2)) = (1 b2 u2 ), d b 2 b 2 1 d2 u 1 (2bu) (1 b2 u2 ) = u 1 + b2 u2 , 2 = d 2 b 2
o sea
1 tanh(/ 2), b
61
que prueba que se trata de una solucin. Faltara probar que la asntota de la trayectoria pasa a distancia b 2 del origen. Notemos que r = = u = 0 o = 0 sea la asntota es una recta paralela al eje OX (el eje polar). La distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo 0 en r sin esto es la distancia es d = l m(b coth sin ) = b 2. 0 2 N Ejercicio 1.6.29 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partcula al centro. Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + ), y = B sin(nt + ) Solucin. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas sern mx = kx, my = ky, que tienen soluciones de la forma dada si k/m = n2 . N Ejercicio 1.6.30 Determine la fuera central si la rbita es una circunferencia y el centro de fuerza est situado sobre la circunferencia. Solucin. En realidad este problema est repetido. La ecuacin de Binet para u = 1/r es 1 ) mF ( u d2 u + u = . 2 2 2 l0 u d Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro de fuerza, la ecuacin puede escribirse r = 2R cos , o sea u= 1 , 2R cos
62 derivando
1 du = sin , d 2R cos2 1 d2 u 1 + sin2 2 = 2R cos R cos3 d 1 cos2 1 + = 2R cos R cos3 1 1 + = 2R cos R cos3 = u + 8R2 u3 , de aqu sigue
1 ) mF ( u 8R u = 2 2 , l0 u 2 3 2 8R2 l0 1 u5 , F( ) = u m 2 8R2 l0 . F (r) = mr5 N
Ejercicio 1.6.31 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . La partcula es lanzada desde un punto P con una velocidad. de magnitud V0 en un ngulo respecto de OP . Demuestre que la rbita es una elipse si OP 2k/(mV02 ). Determine adems, en trminos de m, k , V0 , , y OP = r0 la excentricidad de la rbita y la inclinacin del eje mayor respecto de OP . Solucin. Evaluamos segn las condiciones iniciales E = l0 La excentricidad es e2 = 1 +
2 2El0 mk 2 2( 1 mV02 = 1+ 2 mk 2
1 k mV02 , 2 r0 = mr0 V0 sin .
k 2 )l r0 0
1.6 Ejercicios resueltos La rbita ser una elipse si E < 0, es decir si 1 k 2k ( mV02 ) < 0 = r0 < . 2 r0 mV02 Si adems reemplazamos l0 se obtiene s 2( 1 mV02 2 e= 1+ La ecuacin de la rbita es r =
2 l0 1 mk 1 e cos( ) 2 2 mr0 V0 sin2 1 , = k 1 e cos( )
63
k 2 2 )mr0 V0 r0 k2
sin2
y el ngulo queda determinado de r0 =

2 2 mr0 V0 sin2 1 , k 1 e cos( )
que es una ecuacin que dejamos planteada por si alguien quiere resolverla. N Ejercicio 1.6.32 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo 0 con la vertical del lugar. Si Ve2 = 2GM , R
donde G es la constante de gravitacin, M la masa terrestre y V0 < Ve , demuestre que la excentricidad y la ecuacin de la trayectoria del proyectil son: q e = 1 sin2 (2 ) sin2 ( 0 ), R/r = (1 e cos( )) 2 sin2 ( ) sin2 ( 0 )
64 siendo
sin = V0 /Ve , sin = sin2 sin(2 0 )/e. Aqu: representa la inclinacin del semieje mayor, 0 ngulo de lanzamiento respecto a la vertical. Solucin. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colocando k = GMm y r0 = R. As tenemos s )mR2 V02 sin2 0 (mV02 2GMm R 1+ e = G2 M 2 m2 s )R2 V02 sin2 0 4(V02 2GM R = 1+ 4G2 M 2 s 4(V02 Ve2 )V02 sin2 0 = 1+ Ve4 s V2 V2 = 1 4(1 02 ) 02 sin2 0 Ve Ve q = 1 4(1 sin2 ) sin2 sin2 0 q e = 1 sin2 2 sin2 0 . Pura lgebra. Adems
2 2R2 V02 sin2 0 l0 = mk 2GM 2RV02 sin2 0 = V2 = 2R sin2 sin2 0 ,
por lo cual la ecuacin de la trayectoria ser r= 2R sin2 sin2 0 1 e cos( )
Aqu representa la inclinacin del semi eje mayor de la cnica.
1.6 Ejercicios resueltos Para = 0, r = R 2 sin2 sin2 0 = 1= 1 e cos 1 2 sin2 sin2 0 cos sin2 = = = = bastante lgebra = sin2 sin = = e cos 1 2 sin2 sin2 0 p 1 sin2 2 sin2 0 (1 2 sin2 sin2 0 )2 1 1 sin2 2 sin2 0 1 sin2 2 sin2 0 (1 2 sin2 sin2 0 )2 e2 4 sin4 sin2 0 cos2 0 , e2 sin2 sin 2 0 . e N
65
Ejercicio 1.6.33 Con respecto al problema anterior, V0 < Ve / 2 demuestre que el ngulo de disparo para tener un alcance mximo est dado por: 1 1 sin 0 = p , 2 1 (V0 /Ve )2 sin() = Qu ocurre s V0 Ve / 2 ? Solucin. Debemos maximizar sin = respecto a 0 siendo e= Derivamos (V0 /Ve )2 . 1 (V0 /Ve )2
y el ngulo para la altura mxima por
sin2 sin 2 0 , e
d sin 2 0 p = 0, d 0 1 sin2 2 sin2 0

q 1 sin2 2 sin2 0 .
66 N es bastante trabajo, pero resulta
El mximo resultar al reemplazar en
1 1 . = p sin 0 = 2 cos 2 1 V02 /Ve2 sin2 sin 2 0 sin = p , 1 sin2 2 sin2 0 sin = V02 /Ve2 sin2 = cos2 1 V02 /Ve2
con ms algebra resulta
Ejercicio 1.6.34 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 : la ecuacin de la nueva rbita, su excentricidad y la distancia mnima de la partcula al centro durante el movimiento siguiente. Solucin. Para la rbita circular m entonces v0 = que reducida a la mitad implica E = k 1 1 k m 2 4 mR0 R0 7 k = 8 R0 r 1p 1 k = mR0 = mR0 k, 2 mR0 2
2 v0 k = 2, R0 R0
k mR0
l0
1.6 Ejercicios resueltos luego e2 = 1 + y

1 2 mR0 k 1 l0 = 4 = R0 , mK mk 4 luego la nueva rbita es (tomando = 0) k 1 2( 7 ) mR0 k 8 R0 4
67
mk 2
3 9 = e = , 16 4
1 1 R0 r = R0 . = 3 4 1 4 cos 4 3 cos N Ejercicio 1.6.35 Una partcula de masa m = 1 es atrada por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se mueve describiendo la elipse: r= 100 . 1 1 cos 2
Si en el punto ms alejado de su trayectoria, la rapidez de la partcula es V = 1, determine la constante de la ley de fuerza. Si en el punto ms alejado, la rapidez de la partcula es duplicada, determine la ecuacin de la nueva rbita. Solucin. Aqu como m = 1
2 l0 = 100, k
el punto ms alejado es rm ax = luego l0 = |mr v| = 200 = 2002 (l0 )2 = = 400. k = 100 100
100 = 200, 1 1 2
68
Sistema de Partculas Si en el punto ms alejado la rapidez se hace V = 2,calculamos l0 = |mr v| = 200 2 = 400, 1 400 1 2 k mv = 4 =0 E = 2 r 2 200 e = 1, 2 (400)2 l0 = = 400, mk 400
de modo que la nueva rbita es r= 400 , 1 cos( )
una parbola. Para determinar el ngulo consideramos que en = 0, r = 200 de modo que 400 200 = 1 cos() de donde = y nalmente 400 . 1 + cos() N Ejercicio 1.6.36 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada haca el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la rapidez de la partcula se aumenta a V = V0 siendo > 1, demuestre que si 2 la partcula se aleja hasta el innito. Para < 2 , determine la ecuacin de la nueva rbita en trminos de R0 , V0 y . Solucin. Tenemos para la rbita circular r k V0 = , mR0 la nueva rapidez r k V = , mR0
r=
1.6 Ejercicios resueltos E = l0 La excentricidad es e =1+ Entonces e = 1, que es una parbola o hiprbola si 2. Si < 2 resultar r =
2 l0 1 mk 1 ( 1) cos R0 . = 1 ( 1) cos 2
69 1 k k , 2 R0 R0 r k = mR0 . mR0 k )(mR0 R0 mk 2 q

k )2 mR0
2( 1 k 2 R0
= ( 1)2 .
Ejercicio 1.6.37 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partcula describe bajo su accin una circunferencia, con el centro de fuerzas en el interior del crculo. Solucin. Si el origen est sobre un dimetro a distancia d del centro, la ecuacin de la circunferencia ser (teorema del coseno) R2 = r2 + d2 2dr cos , de dr dr + dr sin d cos , d d dr dr sin = , d d cos r 0 = r d2 r d dr sin 2 = d d cos r d p r = d cos + (d2 cos2 + R2 d2 ),
70 de aqu u=
Lo dejaremos hasta aqu, por ser demasiada el lgebra necesaria. Calcule du d2 u , , d d2 exprselas en trminos de u y reemplace en la ecuacin de Binet. N Ejercicio 1.6.38 Considere una partcula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0. Demuestre que para un momentum angular dado, la mnima energa que puede tener la partcula es: E= mk2 . 2 2l0
1 1 p = r d cos + (d2 cos2 + R2 d2 )
Solucin. Sabemos que la energa es 1 2) k , 2 + r2 E = m(r 2 r y l0 = mr2 , de modo que la energa puede escribirse
2 k 1 2 1 l0 + , E = mr 2 2 mr2 r
a la distancia r1 donde r es mnimo r = 0 y entonces

2 k 1 l0 , E= 2 2 mr1 r1
funcin que tiene un mnimo donde y luego Em n =

2 1 l0 mk mk2 m2 k2 k = . 4 2 2 2 m l0 l0 2l0 2 2 k l0 l0 , + = 0 = r = 1 3 2 mr1 r1 mk
71
y la trayectoria es:
Ejercicio 1.6.39 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la supercie de la tierra con una rapidez inicial V0 haciendo un ngulo 0 con la vertical del lugar. Despreciando la rotacin terrestre, la resistencia del aire y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria est dada por: R2 Vo2 sen2 0 2GM 2 2 , e =1+ V0 G2 M 2 R r= R2 Vo2 sen2 0 . GM (1 e cos( ))
Aqu R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de gravitacin. Cul es la ubicacin del eje polar? Solucin. Tenemos que l0 = mV0 R sin 0 , 1 GMm E = mV02 , 2 R de donde e
2
= 1+ = 1+
(mV02
2GMm )m2 V02 R2 R mG2 M 2 m2
sin2 0
V02 R2 sin2 0 2 2GM ). (V0 G2 M 2 R
2 m2 V02 R2 sin2 0 l0 R2 V02 sin2 0 = , = mK GMm2 GM que prueban lo solicitado.
Adems
N p Ejercicio 1.6.40 Respecto al problema anterior, suponga que V0 = GM/R y 0 = 30o . Demuestre entonces que el proyectil caer de regreso a la tierra en un punto situado a una distancia R/3 del punto de partida, medida sobre la supercie de la tierra. Demuestre adems que la altura mxima del proyectil sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0,866 R.
72 Solucin. Particularizamos a V0 = e2 = 1
Sistema de Partculas p GM/R y 0 = 30o resultando
2 2 R2 sin2 6 G M ( ), G2 M 2 R2 3 = 1 sin2 = , 6 4 2 R l0 = R sin2 = , mK 6 4
luego r= en = 0, r = R luego R= R 1 , 1 4 1 2 3 cos( )
R 1 = 30o , 1 4 1 2 3 cos()
3
evidentemente el proyectil caer de nuevo a la Tierra en = corresponde a un arco R . Adems el mximo r ser 3 r= R 1 = 1. 866 03R, 4 1 1 3 2 N
= 60o y eso
y eso corresponde a una altura mxima de 1. 866 03R R = 0,866 03R
Ejercicio 1.6.41 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 la ecuacin de la nueva rbita. Solucin. Sabemos que V0 = luego k = mR0 V02 , r k , mR0
1.6 Ejercicios resueltos la nueva energa ser 1 1 mR0 V02 7 E = m V02 = mV02 , 2 4 R0 8 el nuevo momentum angular l0 = mR0 luego
2 0 mV02 m2 R0 7 9 4 4 = , e =1+ 2 4 2 m(m R0 V0 ) 16 2 V2
73
V0 , 2
luego r =
0 2 ) (mR0 V 1 2 3 2 2 m R0 V0 1 4 cos 1 R 4 0 = . 3 1 4 cos
Ejercicio 1.6.42 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M , la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente aumentada al doble. Solucin. Si denota la velocidad angular terrestre entonces rbita geo estacionaria signica v0 = r0 adems de (problema anterior) v0 = con estas se puede obtener: r0 = v0 1p 3 (GM ), p = 3 (GM ). r GM r0
74
q Sea por un momento v0 = 2 GM la velocidad inicial. Entonces r0 E = GM GMm 1 m4 2 r0 r0 Mm = G r0 r GM = mr0 2 r0

2 GM 2G Mm 4m2 r0 r0 r0
l0 entonces
e =1+ entonces r =
mG2 M 2 m2
=9
1 mGMm 1 3 cos( ) 4r0 = 1 3 cos( )
2 GM 4m2 r0 r0
Si el ngulo polar se mide desde donde cambi la velocidad entonces debe ser = y nalmente r = 4r0 1 + 3 cos 4p 1 3 = (GM ) 1 + 3 cos N
Ejercicio 1.6.43 Un satlite de masa m est en rbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esfrica, de masa M y radio R, en reposo y sin atmsfera. Si la velocidad se altera en un punto de la rbita en un factor f , determine: a) la ecuacin de la nueva rbita. b) el rango de valores de f para los cuales el satlite chocar con la tierra. c) el rango de valores de f para los cuales el satlite se aleja indenidamente. Solucin. Para la rbita circular r v=
GM , 2R
1.6 Ejercicios resueltos la nueva rapidez es v=f la nueva energa es r
75
GM , 2R
GMm 1 f2 2 1 GM = GMm , E = mf 2 2 2R 2R 4 R el nuevo momentum angular es l0 = m(2R)f la excentricidad ser dada por e2 = 1 + de donde adems
2 2 2 2El0 = f 1 , m(GMm)2
GM , 2R
2 (m(2R)f GM )2 l0 2R = = 2Rf 2 , mk mGMm de manera que la nueva rbita es
e = f 2 1 . q
r=
2Rf 2 . 1 |f 2 1| cos( ) 2Rf 2 , 1 |f 2 1| cos()
Si el cambio de la rapidez ocurre en = 0 debe ser 2R = de donde 1 f 2 1 cos() = f 2 , 1 f2 . cos = |1 f 2 |

76 Si f < 1 = cos = 1 entonces r= 2Rf 2 . 1 (1 f 2 ) cos
Si f > 1 = cos = 1 entonces r= 2Rf 2 . 1 + (f 2 1) cos
El satlite puede chocar con la Tierra slo si f < 1 y para saberlo hay que ver si la ecuacin 2Rf 2 = R, r= 1 (1 f 2 ) cos tiene o no solucin. Esta es 2f 2 = 1 (1 f 2 ) cos , despejando cos = debe ser 1 2f 2 > 1, 1 f2
1 2f 2 > f 2 1 de donde f< r 2 . 3
Para este caso, el satlite chocar con la Tierra. Por ltimo, el satlite no regresa si e = |f 2 1| > 1 o sea si f > 2. N Ejercicio 1.6.44 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente reducida a la mitad.
1.6 Ejercicios resueltos Solucin. Tenemos E = GMm 1 1 GM m 2 4 r0 r0 7 GMm = 8 r0 r 1 GM = mr0 2 r0

GMm 1 2 2 GM 2( 7 ) 4 m r0 r0 8 r0
77
l0 entonces
e2 = 1 + entonces r =
mG2 M 2 m2
9 16
1 mGMm 1 cos( ) 1 1 r0 = 3 4 1 4 cos( ) 1p 1 3 = (GM ) 4 3 cos N

3 4
2 1 GM m2 r0 4 r0
Ejercicio 1.6.45 Considere la tierra como esfrica, en reposo de masa M y radio R, sin atmsfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitacin es G. Solucin. La energa es GMm 1 , E = mV02 2 R el momentum angular es l0 = mRV0 cos , la excentricidad ser e2 = 1 + mV02 GMm )m2 R2 V02 cos2 2( 1 2 R m(GMm)2 )R2 V02 cos2 (V02 2GM R = 1+ , (GM )2
78
2 m2 R2 V02 cos2 R2 V02 cos2 l0 = = , mk mGMm GM de modo que la trayectoria es
r=
R2 V02 cos2 1 . GM 1 e cos( )
Para la notacin, introducimos la velocidad de escape r 2GM Ve = , R de manera que e2 = 1 4(V02 Ve2 )V02 cos2 , Ve4
2 2RV02 cos2 l0 = , mk Ve2
de modo que la trayectoria es r= 2RV02 cos2 1 . 2 Ve 1 e cos( )
Si r(0) = R hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a la supercie de la Tierra. Esos ngulos son = 0 y = 2, adems de e < 1. Entonces R = 2RV02 cos2 1 , 2 Ve 1 e cos 2RV02 cos2 1 R = , Ve2 1 e cos(1 )
de donde se deduce que 1 = = 1 = 2, y de cualquiera de las anteriores 2V02 cos2 , 1 e cos = Ve2
1.6 Ejercicios resueltos o sea cos = 1

2 cos2 2V0 2 Ve
79
Esta expresin la hemos visto de diversas forma en otros problemas. Si z = V02 /Ve2 entonces 1 2z cos2 cos = p , 1 4(1 z )z cos2
cos = q 1
e 1
2 cos2 2V0 2 Ve
2 V 2 )V 2 cos2 4(V0 e 0 4 Ve
que puede escribirse
Hay dos casos
1 2z cos2 p cos = (1 2z cos2 )2 + z 2 sin2 2 1 2z cos2 1 q . = 2 |1 2z cos | 1 + z2 sin2 2

(12z cos2 )2
a) Si 1 2z cos2 > 0, o sea z< 1 , 2 cos2
ngulos de disparo grandes, entonces cos = q 1+ b) Si 1 2z cos2 < 0, o sea 1>z> 1 2 cos2 1
z 2 sin2 2 (12z cos2 )2
80 ngulos de disparo pequeos, entonces cos = q 1+ 1
z 2 sin2 2 (12z cos2 )2
Note que si 1 2z cos2 = 0
cos = 0, esto es el semieje mayor est a 90o del punto de lanzamiento, y el proyectil cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento. N
Captulo
Sistema de referencia no inercial
2.1.
Las ecuaciones de Newton para un sistema de partculas deben ser formuladas respecto a un sistema inercial de referencia. De ser necesario utilizar un sistema no inercial, ya sea porque est acelerado o tenga rotaciones respecto al inercial, podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto, respecto al sistema inercial, y el movimiento relativo respecto al sistema no inercial en uso, como se explica a continuacin. Respecto a la gura (2.1) si r indica el vector posicin absoluto y r 0 indica el vector posicin relativo de una de las partculas del sistema, tenemos que r = rA + r 0 . (2.1)
Para relacionar velocidades y aceleraciones, debemos considerar que la velocidad relativa y aceleracin relativas son las derivadas del vector posicin relativo con vectores unitarios considerados constantes, entonces si 0 , 0 + y 0 j 0 + z 0 k r 0 = x0 la velocidad y aceleracin relativas son v
rel
0 , =x 0 0 + y 0j 0 + z 0k
82
z

z'
r r O x rA x' A y
y'
Figura 2.1: Sistema no inercial a

rel
0 . =x 0 0 + y 0 j 0 + z 0 k
La existencia del denominado vector velocidad angular del sistema mvil, ser justicada en el captulo sobre rotaciones, por ahora bastar aceptar que las derivadas de los vectores unitarios mviles estn dadas por el respectivo vector unitario, de modo que se puede obtener v = d (rA + r0 ), dt d 0 ), = vA + (x0 0 + y 0 j 0 + z 0 k dt d 0 d 0 d 0 0 ), + y0 j + z0 k = vA + vA + (x0 ) + (x 0 0 + y 0j 0 + z 0k dt dt dt v = vA + r 0 + v de manera similar puede demostrarse que a = aA + r 0 + 2 v
rel rel
es decir , (2.2)
+ ( r 0 ) + a
rel
(2.3)
Esta expresin es conocida como teorema de Coriolis. Aqu representa la aceleracin angular o sea la derivada respecto al tiempo de la velocidad angular. En esta expresin los trminos 2 v rel y aA + r 0 + ( r 0 ) son conocidos como la aceleracin de Coriolis y la aceleracin de arrastre de
2.2 Movimiento relativo a la tierra
83
la partcula respectivamente. Considerando lo anterior, la Segunda Ley de Newton en el sistema no inercial de referencia tiene la expresin ma
rel
= F m(aA + r 0 + 2 v
rel
+ ( r 0 )),
(2.4)
que puede interpretarse diciendo que la partcula obedece la segunda Ley en un sistema no inercial, pero a la fuerza real F hay que agregarle fuerzas cticias dadas por F arrastre = m(aA + r 0 + ( r 0 )), y F coriolis = 2m v
rel
2.2.
Movimiento relativo a la tierra
Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo constituye la Tierra. Su no inercialidad se debe principalmente a la rotacin terrestre respecto a su eje, que es muy aproximadamente constante y equivalente a una vuelta completa en 24 horas. Su valor en consecuencia es bastante pequeo 2 = 7. 272 2 105 s1 . = 24 3600 Ello justica la denominada aproximacin 2 0, donde se desprecian los trminos en 2 . Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente esfrica de masa M y radio R, podemos elegir como sistema no inercial jo en la tierra un sistema con origen en la supercie terrestre en una latitud que denominaremos . El eje z se elije verticalno necesariamente radial el eje x perpendicular a z dirigido hacia el Sur, el eje y perpendicular a los anteriores, o sea hacia el Este, como se indica en la gura (2.2). La desviacin entre la vertical del lugar y la direccin radial est exagerada en la gura. Su estimacin se hace en la seccin siguiente.
2.2.1.
Vertical y aceleracin de gravedad del lugar
Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre es que la vertical del lugar se desva de la direccin radial terrestre y que
84
z0 A R y
Figura 2.2: Sistema jo a la Tierra la aceleracin de gravedad depende de la latitud. En efecto, la denicin de peso y de vertical se hacen de acuerdo a una plomada de masa m en situacin estacionaria en la Tierra. As la vertical es la direccin de la plomada y el peso es de magnitud denida como la tensin en el hilo de la plomada. Para esa situacin estacionaria, la aceleracin y velocidad relativas son cero, por lo tanto una aplicacin de la ecuacin 2.4 a esta situacin implica GMm r maA , R2
0=T
donde se ha considerado que adems de la fuerza gravitacional acta la tensin del hilo, la velocidad angular es constante y r 0 = 0. De acuerdo a lo explicado la direccin de T es el eje z y su magnitud se dene como mg , el peso del cuerpo y g la aceleracin local de gravedad. Entonces tenemos que GMm r + maA . R2
mg z =
(2.5)
Adems, la aceleracin del origen A est dada por 0 (k 0 Rr 0 r ) = R 2 (sin k ). aA = k

(2.6)
2.2 Movimiento relativo a la tierra De modo que si se toma la magnitud de la ecuacin (2.5) se obtiene s s GM R2 GM R2 2 2 2GM R2 cos2 + R2 4 cos2 , R2 2GM R2 2 ) 2 cos2 R
85
g = =
(2.7) (2.8)
que se reduce en el Polo a gp = y en el Ecuador a ge = GM R2 R 2 . GM , R2
La razn entre la aceleracin centrpeta en el ecuador R2 y la aceleracin de gravedad en el polo usualmente designada por est dada por R 2 = 3. 425 7 103 , GM/R2
de modo que ge = gp (1 ). Para el caso de nuestro planeta (Serway, [12]), los valores numricos para radio promedio terrestre R = 6,37 106 m, masa de la tierra M = 5,98 1024 2 kg, constante de gravitacin G = 6,67259 1011 N m2 kg2 , = 24 3600 s1 permiten estimar gp , ge numricamente y aproximar la expresin (2.7) como sigue gp = 9. 833 7 m s2 ge = 9,8 m s2
86
9.83
9.82 (a)
9.81
9.8 (b)
9.79
9.78
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Figura 2.3: Gravedad local, tierra esfrica (a) y real (b)
g = =
gp (1 cos2 ) = ge (1 + sin2 ) = 9,8(1 + 0,003 425 7 sin2 )
GM 2R 2 cos2 R2 4 cos2 1 + GM G2 M 2 R2 R2 R4 q = gp 1 2 cos2 + 2 cos2
GM R2 s
2GM R 2 cos2 + R2 4 cos2 R2
((a))
Sin embargo, la tierra no es esfrica y de acuerdo a la Unin Internacional de Geodesia y Geofsica de 1967, (pag. [8]) el valor de g al nivel del mar vara con la latitud de acuerdo a g = 9,780309(1 + 0,00530238 sin2 0,000005850 sin2 (2) + ((b)) 0,00000032 sin2 sin2 2).
Ambas expresiones estn gracadas en funcin de (de 0 /2 = 1. 570 8) por las curvas superior (a) e inferior (b) respectivamente en la gura (2.3). Para propsitos prcticos las antiguas frmulas todava se usan, la llamada frmula de Cassinis se cita como referencia g = 9,780490(1 + 0,0052884 sin2 0,0000059 sin2 (2)).
2.2 Movimiento relativo a la tierra Desviacin de la vertical
87
Una estimacin del ngulo , entre la vertical y la direccin radial, puede obtenerse de la misma ecuacin referida anteriormente haciendo un producto cruz de ella con r . El resultado que se obtiene es sin = R 2 sin cos , g (2.9)
o sea desviacin cero en el Ecuador y en el Polo y desviacin mxima para latitud de 45 grados del orden de 0,1 grados. De acuerdo a los valores numricos sealados la ltima expresin puede ser aproximada a 0,003 sin cos . (2.10)
2.2.2.
Ecuacin de movimiento aproximada
Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuacin (2.4) con la ayuda de la ecuacin (2.5) puede ser escrita como + ma = F mgk GMm r m( r + 2 v + ( r)). R2
Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones, velocidades y aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Adems si consideramos que = 0 y denotamos por f la fuerza actuante, fuera de la gravitacional, la aproximacin considerada es 2m v. ma = f mgk (2.11)
El movimiento de una partcula bajo la inuencia de la aceleracin local de gravedad solamente (f = 0) dado por la ecuacin (2.11) est determinado en esta aproximacin ( 2 0) por 2 v, a = g k de donde por integracin 2 (r r(0)), v = v(0) gtk
88
que si es sustituida en la expresin de la aceleracin haciendo 2 = 0 e integrada dos veces, conduce a 2 (v(0) gtk ) a = g k 2 v(0) + 2gt k = g k de donde la velocidad est dada por 2t v (0) + gt2 k, v = v(0) gtk y la posicin por 1 1 r = r(0) + v(0)t gt2 k t2 v(0) + gt3 k. 2 3 Esta expresin constituye la solucin para el movimiento de un proyectil en las cercana de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. Debe observarse que para cualquier caso se tiene que = cos j k o sea ese trmino contribuye siempre a desviar la partcula hacia el Este. Ese trmino puede ser compensado para tiempos no muy grandes por el cuarto trmino si la partcula parte hacia arriba.
2.2.3.
Pndulo de Foucault
Respecto al sistema de referencia Terrestre una masa puntual m se une mediante una cuerda liviana inextensible L a un punto jo de coordenadas (0, 0, L) de modo que la partcula est en equilibrio relativa a la tierra (estacionaria) en el origen del sistema. Para una perturbacin pequea de la posicin ms baja, la ecuacin de movimiento (2.11), escrita en coordenadas cartesianas tiene por componentes max = Tx 2m( (sin )y ), ( cos ))z, may = Ty 2m(( sin )x maz = Tz mg 2m( cos )y. La tensin en la cuerda puede ser escrita como y Lz x T , T = T, T, L L L
2.2 Movimiento relativo a la tierra de modo que x = x T + 2y sin , mL y y = T 2 (x sin + z cos ), mL Lz z = T g + 2 y cos . mL
89
De la tercera ecuacin del ltimo grupo, si z es pequeo, entonces T mg 2m y cos . De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento en el plano xy sern g x + x 2y sin = 0, L g y + y + 2 x sin = 0. L y por R = (x, y ) al vector posicin en el Si denotamos por = ( sin )k plano, las dos ltimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como d2 d g R 2 R + R = 0, 2 dt dt L (2.12)
donde se derivan solamente las coordenadas. En trminos simples, esas derivadas son la velocidad y aceleracin del punto del plano relativas al sistema (x, y, z ). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular , pero despreciando trminos en 2 , de acuerdo a d R = R + R, dt t 2 d2 R = R + 2 R, 2 2 dt t t por lo tanto la ecuacin para la variacin relativa de las coordenadas es g 2 R + 2 R 2 R + R 0, 2 t t t L o bien 2 g R + R 0. 2 t L
(2.13)
90
p Esto es, oscilaciones de frecuencia angular = g/L respecto a un sistema que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesin de . El movimiento de este pndulo ha sido iniciado desde Foucault) ( sin )k el origen con alguna velocidad inicial pequea. Si el movimiento es iniciado desde un punto alejado de la vertical, se maniesta otro efecto (precesin del pndulo esfrico) que se describe en la seccin siguiente y con ms detalles en el apndice.
2.2.4.
Pndulo esfrico
Un efecto similar al de Foucault pero de menor magnitud ocurre cuando el movimiento del pndulo se inicia desde una posicin alejada de la vertical con alguna velocidad inicial de precesin o nula, aun cuando este movimiento sea respecto a un sistema inercial. Este efecto de rea es deducido en el apndice y en la referencia Synge, p.56 [14], la velocidad angular aerolar es (3/8)2 sin . En el movimiento relativo a la tierra que rota, si el movimiento de la partcula se inicia desde un punto alejado de la vertical quemando un hilito que la sostiene (en reposo relativo a la tierra), la rotacin terrestre causa que exista una velocidad absoluta de precesin inicial distinta de cero, por lo cual el efecto de precesin proporcional al rea de la elipse se manifestar. Sin rotacin terrestre el movimiento estara en un plano vertical. Considerando la rotacin terrestre veremos que si la amplitud angular inicial es pequea, la rbita proyectada en un plano horizontal es una elipse que precesa en torno de la vertical con una velocidad angular de precesin mucho menor que la de Foucault.
2.3.
Teorema de Larmor
Respecto a un sistema inercial, si parte de la fuerza que acta sobre una 0 de modo partcula es perpendicular a la velocidad y a una direccin ja k que 0 , F = f + v k una simplicacin de la ecuacin de movimiento en el sistema de referencia inercial se logra si se utiliza un sistema de referencia (no inercial) que rota 0 . La segunda ley de con velocidad angular constante en la direccin ja k Newton nos dara, para un origen A jo 0 m(2 v rel + ( r)), ma rel = f + v k
2.3 Teorema de Larmor 0 , resultando pero aqu conviene elegir = k ma

rel
91
= f + (v
rel
0 r) k 0 2mk 0 v + k
rel
0 ( k 0 r)), m k
o bien ma
rel
0 + (k 0 r) k 0 + 2mv = f + v rel k 0 (k 0 r)), m k
rel
0 k
y si se escoge de modo que los trminos dependientes de la velocidad relativa se cancelen, o sea , (2.14) = 2m se obtiene que la ecuacin de movimiento en ese sistema rotante de referencia es 2 ma rel = f + (k 0 (k0 r )), 4 ecuacin que puede ser aproximada, si el trmino en 2 puede ser despreciado, a la siguiente ecuacin ma rel = f . O sea, el efecto de una fuerza perturbadora pequea ( 1) del tipo considerada equivale a resolver el problema dado por la fuerza f en un sistema que rota con la velocidad angular adecuada (2.14). Un ejemplo lo constituyen electrones o cargas e que estn describiendo rbitas debido a la presencia de alguna fuerza central f . Si se aplica un campo magntico de magnitud 0 la fuerza adicional llamada fuerza de constante B en una direccin ja k Lorentz est dada por 0 . ev B = eBv k Por lo tanto, la inuencia de un campo magntico pequeo es hacer precesar las rbitas en torno a un eje en la direccin del campo magntico con la velocidad angular de Larmor = si el campo magntico es pequeo. eB , 2m
92
2.4.
Ejercicio 2.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical que contiene al Este, est inclinado en un ngulo respecto de la horizontal. Por ella se desliza una argolla pequea P, partiendo desde el extremo M. Calcular la reaccin de la barra sobre la argolla cuando ella pasa por el punto medio de la barra si se toma en cuenta la rotacin de la tierra. Solucin. Para este caso utilizamos 2m v, ma = f mgk donde f ser la reaccin normal que no tiene componente a lo largo de v. Las coordenadas de la partcula sern x = 0, y, z = y tan , luego r = yj + y tan k, v = y j + y tan k, a = y j + y tan k, Proyectando la ecuacin de movimiento a lo largo de v v av = gk , o sea y +y tan2 = g tan , g tan = g sin cos , y (0) = 2a cos , y (0) = 0. y = sec2 luego 1 y = 2a cos gt2 sin cos , 2 y = gt sin cos adems = cos + sin k,
2.4 Ejercicios resueltos si despejamos f y reemplazamos ) + mg k + 2my ) ( ), f = my ( j + tan k ( cos + sin k j + tan k o en componentes fx = 2mgt sin cos sin , fy = mg sin cos 2mgt sin2 cos , fz = mg cos2 + 2mgt sin cos cos , el tiempo ser obtenido de 1 y = 2a cos gt2 sin cos = a cos , 2 luego t= r 2a . g sin
93
Ejercicio 2.4.2 Una partcula se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad Vo en un punto de latitud . Encontrar el punto sobre el que vuelve a caer si se toma en cuenta la rotacin de la tierra en la aproximacin usual de primer orden en . Solucin. Usamos 1 1 r = r(0) + v (0)t gt2 k t2 v(0) + gt3 k, 2 3 r(0) = 0, adems que k = cos j con v (0) = V0 k, , v (0) = V0 k resultando 1 gt2 k + 1 gt3 k, V0 t2 k r = V0 tk 2 3 1 gt2 k + (V0 t2 1 gt3 ) cos j = V0 tk 2 3 o sea 1 z = V0 t gt2 , 2 1 y = (V0 gt)t2 cos , 3
94 cae en z = 0, t =
2V0 g
Sistema de referencia no inercial y 4 y = V03 2 cos . 3 g N
Ejercicio 2.4.3 Una partcula se mueve, por la accin de la gravedad, sobre un plano inclinado en el ngulo respecto de la horizontal y que rota con pequea velocidad angular respecto de un eje vertical jo, que intercepte el plano en el punto 0. Tomando ejes rectangulares OXY jos en el plano de modo que el eje OX est orientado a lo largo de la lnea de mxima gradiente, demostrar que si inicialmente la partcula parte del reposo desde 0, que su desviacin desde OX, despus de t segundos, viene dada aproximadamente por 1 gt3 sin 2 6 siempre que se desprecien los trminos en 2 . Solucin. Aqu no se considera la rotacin terrestre. Para el sistema OXY Z podemos usar 0 = m(2 v + a), N mg k 0 = sin + cos k k donde tomando las componentes x, y de la ecuacin resulta 2 (cos )y +x = g sin 2 (cos )x +y = 0, integramos la primera 2 (cos )y + x = gt sin , reemplazamos x en la segunda despreciando trminos en 2 resultando 2 (cos )gt sin + y = 0, o sea y = 2gt cos sin = gt sin 2,
), = ( sin + cos k
2.4 Ejercicios resueltos e integrando dos veces
95
1 y = gt3 sin 2. 6 N
Ejercicio 2.4.4 Una partcula de masa m se mueve en movimiento armnico simple y = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la supercie de la tierra en un punto de latitud . Demostrar que, si desprecian los trminos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra, la reaccin de la ranura tiene una componente horizontal en ngulo recto respecto al movimiento y de magnitud 2man sin sin nt y una componente vertical cuya magnitud ucta armnicamente, con una amplitud 2man cos . Solucin. Nuevamente 2m v, ma = f mgk donde f ser la reaccin normal que no tiene componente a lo largo de v . Las coordenadas de la partcula sern x = 0, y = a cos nt, z = 0, luego r = a(cos nt) j, v = an(sin nt) j, 2 j, a = an (cos nt) adems luego = cos + sin k,
+ 2m v, f = ma + mg k 2m( cos ) an(sin nt) j + mgk + sin k j, = man2 (cos nt) 2 2m( cos k sin j + mgk )an(sin nt), = man (cos nt) o sea fx = 2man (sin ) sin nt, fz = mg + 2man( cos )(sin nt), que prueban lo pedido.
96
Sistema de referencia no inercial N
Ejercicio 2.4.5 Una partcula de masa m puede deslizar sin roce en el interior de un tubo pequeo doblado en forma de un crculo de radio a. Inicialmente se hace rotar en torno de un dimetro vertical el tubo con velocidad 0 estando la partcula en una posicin denida por el ngulo 0 respecto de la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la partcula.
0
Solucin. De acuerdo al Teorema de Coriolis, tomando como sistema de referencia rotante al aro, la aceleracin absoluta es a = aO + donde aO d dt rel v arel entonces resultar a ) + a 2r ) = N mgk. ma = m(2 0 k + a 2 a 0 k (k r La ecuacin de movimiento resulta eliminando N lo que se logra tomndola componente tangencial de la ltima ecuacin. As )) a2 + a = g k , 0 (k (k r = 0, = 0, = 0 k, = a , 2r = a a , d r + 2 vrel + ( r) + arel , dt
2.4 Ejercicios resueltos o sea )) + = 2 0 (k (k r g sin , a g sin . 2 0 cos sin = a (0) = 0,
97
Podemos integrarla una vez sabiendo que (0) = 0 , resultando g 1 2 1 2 + 0 (cos2 cos2 0 ) = (cos cos 0 ). 2 2 a = 0. Una Analicemos sobre la existencia de un punto de retorno, donde solucin es el punto de partida 0 . Otro existe si cos 1 = cos 0 lo cual requiere que a 2 0 > 2g > 1, a2 0
2g . 1 cos 0 Esto signica que si se cumple lo anterior, la partcula oscila entre 0 y 1 . Caso contrario la partcula oscila entre 0 y 2 0 . Note que en el primer caso existe un punto estacionario e donde = 0, este satisface cos e = y se cumple que cos e = cos 1 + cos 0 . 2 N g a2 0
Ejercicio 2.4.6 Una partcula de masa m, puede deslizar, sin friccin en un tubo rgidamente unido en un ngulo 0 = 60o con un eje vertical que gira con velocidad constante 0 tal que 2 0 = 2g/r0 . Si la partcula se p lanza por el interior del tubo con las condiciones iniciales: r = r0 , r = gr0 /2 encontrar el menor valor que alcanza el radio r en el movimiento de la partcula.
98
0
0 O r
Solucin. Similarmente al problema anterior, tomando como sistema rotante al tubo, tenemos a = aO + donde aO d dt rel v arel luego resulta r ma = m(20 k r + 2 ) + r r ) = N mgk. 0 k (k r r Tomemos la componente radial r r (k ) r + 2 )) r + r = g k , 20 r 0 (k (k r r luego Pero 2 0 = 2g/r0 luego
2 r 2 0 r sin 0 = g cos 0 .
d r + 2 vrel + ( r) + arel , dt
= 0, = 0, = 0 k, = r r , = r r ,
r =
2g r sin2 0 g cos 0 . r0
2.4 Ejercicios resueltos El punto donde la partcula podra estar estacionaria es 1 cos 0 1 1 1 re = r0 2 = r0 2 3 = r0 . 2 sin 0 2 4 3
99
Luego en el punto de partida la partcula es lanzada hacia el punto estacionario. Llegar? Integrando la ecuacin de segundo orden respecto a r tenemos 1 2 1 2 g 2 r r 0 = (r2 r0 ) sin2 0 g (r r0 ) cos 0 . 2 2 r0 Hagamos r = 0 y 0 = 60o g 2 gr0 1 2 3 = (r r0 ) g (r r0 ) , 4 r0 4 2 3 2 0 = r 2r, r0 2 rm n = r0 . 3 N Ejercicio 2.4.7 Un plano suave inclinado en un ngulo con respecto a la horizontal est rgidamente conectado con un eje vertical en 0 (jo en el espacio) alrededor del cual se mueve con una velocidad angular uniforme. Una partcula de masa unitaria se mueve bajo la accin de la gravedad sobre el plano.
z0 O z y
Pruebe que si x es el desplazamiento de la partcula a lo largo de la lnea de mxima pendiente que pasa por 0, entonces: d2 x d4 x 2 2 + (3 cos 1) + x 4 cos2 = g 2 sin . dt4 dt2
100
Si se desprecian los trminos en 2 , pruebe que: 1 y (t) = gt3 sin 2 6 si la partcula parte en reposo del origen. Solucin. Si tomamos como sistema de referencia al sistema OXY Z el 0 , tenemos que cual rota con velocidad angular = k m(aO + d 0 , r + 2 v rel + ( r) + arel ) = N mg k dt 0 , m(2 v rel + ( r) + arel ) = N mg k 0 y 2k j + 2 (x sin2 x) + x = g sin , 2 j y + y = 0, 2k0 x o bien x 2 y cos 2 x cos2 = g sin , y + 2 x cos 2 y = 0, luego haciendo algunas derivadas x 2 y cos 2 x cos2 = g sin , ... .... x 2 y cos 2 x cos2 = 0, ... y + 2 x cos 2 y = 0, eliminamos y entre la primera y la tercera ... ( y + 2 x cos ) cos 2 x cos2 = g sin , x 2 2 ... y x cos2 2 x cos2 = g sin , x 2 cos 4 de la segunda del grupo anterior eliminamos .... ... x 2 x cos2 y = , 2 cos
tomando las componentes segn ejes X, Y resulta
2.4 Ejercicios resueltos resultando d2 x d4 x 2 2 + (3 cos 1) + x 4 cos2 = g 2 sin . dt4 dt2 Ahora, las ecuaciones originales al despreciar trminos en 2 son x 2 y cos = g sin , y + 2x cos = 0, integrando la segunda y + 2x cos = 0, de vuelta en la primera 1 x = g sin x = gt sin x = gt2 sin , 2 luego 1 y = gt2 sin cos y = gt3 sin cos . 3 N
101
Ejercicio 2.4.8 Una partcula de masa m cae desde el reposo desde una altura h. Determinar x, y, z en funcin del tiempo, tomando en cuenta la rotacin de la tierra, en la aproximacin usual de primer orden en . Solucin. Esto es resuelto por (??) 1 1 r = r(0) + v (0)t gt2 k t2 v(0) + gt3 k, 2 3 colocando las condiciones iniciales adecuadas 1 gt2 k + 1 gt3 k, r = hk 2 3 1 gt2 k + 1 gt3 cos j = hk 2 3 o sea x = 0, 1 3 y = gt cos , 3 1 z = h gt2 . 2
102
Sistema de referencia no inercial N
Ejercicio 2.4.9 Una partcula de masa m cae desde una altura h por el interior de un tubo liso vertical. Determinar z en funcin del tiempo y la reaccin del tubo debido a la rotacin terrestre. Solucin. Ahora, llamando N la reaccin normal, tenemos 2m v, ma = N mgk con v = z k, a = z k, luego = N mg k 2mz mz k k, = N mg k 2mz mz k cos j , de donde 1 z = g z = h gt2 , 2 N = (2mz cos ) j = (2mgt cos ) j. N Ejercicio 2.4.10 Una partcula de masa m est vinculada a un plano liso horizontal OXY sometida a una fuerza kr hacia un origen O en el plano, siendo k una constante, Determinar las coordenadas sobre el plano (x, y ) y la reaccin del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin de la tierra. Solucin. Similarmente, con z = 0 kr mg k 2m v. ma = N k Usando coordenadas cartesianas en el plano AXY y tomando componentes X, Y tenemos x = k x + 2y sin , m k y = y 2x sin . m
103
Estas son las ecuaciones diferenciales a integrar. Lo dejaremos como trabajo de investigacin. N Ejercicio 2.4.11 Una partcula de masa m est vinculada a un plano liso horizontal. Determinar las coordenadas sobre el plano (x, y ), y la reaccin del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin terrestre. Solucin. Ahora, a diferencia del problema anterior no hay fuerza elstica, luego resultar x = 2y sin , y = 2x sin . Es preciso dar condiciones iniciales para integrar. Supongamos que inicialmente x(0) y (0) x (0) y (0) Al integrar una vez resultar x U = 2y sin , y V = 2x sin . Luego, en la aproximacin 2 = 0, se tiene x = 2(V 2x sin ) sin ' 2V sin , y = 2(U + 2y sin ) sin ' 2U sin . Movimiento uniformemente acelerado que es trivial integrar. N = = = = 0, 0 U, V.
104
Captulo
Rotaciones.
3.1.
Rotaciones de un sistema.
Se estudiarn las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el objeto fsico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coordenadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente en el sentido de la rotacin.
3.1.1.
Rotaciones de un sistema de coordenadas.
Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una traslacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T de modo que r 0 = r + T. Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar el siguiente teorema debido a Euler: I Teorema 3.1 Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto jo, puede ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin. Un enunciado equivalente es:
106
Rotaciones.
I Teorema 3.2 Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (innitamente extenso) manteniendo jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin original. Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica de Synge y Grith.[13]
z z' y'
y x' x
Figura 3.1: Consideremos un sistema cartesiano de ejes x, y, z o xi (i = 1, 2, 3) con vectores unitarios ortogonales e i y otro con el mismo origen (el punto que no ha cambiado de posicin) de ejes x0i (o x 0 , y 0 , z 0 ) con vectores unitarios ortogonales e 0i. . El ndice i variar entre 1 y 3, ver gura (3.1). Debido al teorema de Euler, existe una rotacin equivalente al cambio de posicin del sistema original al nuevo sistema. Cosenos directores. Los cosenos directores de las direcciones e 0i , se denen como sus proyecciones sobre los vectores unitarios originales e i y se denotarn por i , i , i (i = 1, 2, 3), as e 01 = 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 , 1 + 2 e 2 + 3 e 3 , e 02 = 1 e 1 + 2 e 2 + 3 e 3 , e 03 = 1 e
3.1 Rotaciones de un sistema. o, en notacin matricial 0 e 1 1 2 3 e 1 e 02 = 1 2 3 e 2 . 0 e 3 1 2 3 e 3
107
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la ortogonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos. Explcitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente 1 2 3 1 1 1 1 0 0 1 2 3 2 2 2 = 0 1 0 , (3.1) 0 0 1 1 2 3 3 2 3 que adems pueden escribirse i j + i j + i j = i j ,
siendo i j el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacin a1i = i , a2i = i , a3i = i , o sea de manera que la relacin (3.1) puede escribirse AAT = I, con A = {aij } . 0i e j , aij = e
La matriz A llamada la matriz de rotacin, por la propiedad anterior, es una matriz ortogonal. Rotacin pasiva de un vector. Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece inalterado pero se modican sus componentes, es decir X X xi e i = x0i e 0i , r=
i i
de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener X aij xj . x0i =
j
108 Rotacin activa de un vector.
Rotaciones.
Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido contrario. De modo que X x0i = aji xj ,
j
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencialmente se tiene el mismo resultado, pero ahora X i , r = xi e X r0 = x0i e i .
donde se ha considerado que R1 = RT .
Ejercicio 3.1.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos vectores y sus magnitudes.
y
Figura 3.2: Rotacin en torno a un eje
Rotacin en torno de los ejes cartesianos. Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (3.2) es
3.1 Rotaciones de un sistema.
109
Similarmente se encuentran
realizada por las siguientes matrices Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (3.2) es realizada por las siguientes matrices: 1 0 0 0 0 0 Rx () = 0 1 0 + sin 0 0 1 + 0 0 1 0 1 0 0 0 0 (1 cos ) 0 1 0 0 0 1 1 0 0 = 0 cos sin . 0 sin cos cos 0 sin 0 1 0 , Ry () = sin 0 cos cos sin 0 Rz () = sin cos 0 . 0 0 1
Rotacin de un vector en un ngulo respecto a un eje especicado por n . Considere una rotacin activa de un vector r en torno de un eje n en un ngulo en el sentido de avance de n . (Esto equivale a una rotacin pasiva con un ngulo de . ) De la gura (3.3) es posible demostrar que el vector rotado r 0 puede escribirse r 0 = r + (sin ) n r + (1 cos ) n ( n r) . (3.2)
La expresin (3.2), puede escribirse en notacin matricial. Para ello considere la siguiente forma de realizar un producto cruz 0 az ay bx ay bz az by 0 ax by , a b = az bz ax bz = az ax by ay bx ay ax 0 bz
110
n
Rotaciones.
xr n r
C
r ) n (n x x
Figura 3.3: Rotacin activa de un vector o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplicacin por una matriz 3 3 que llamaremos (a) 0 az ay 0 ax , (a) = az ay ax 0 (3.3)
de modo que, en trminos matriciales r 0 = I + (sin )( n) + (1 cos )( n)2 r,
por lo cual, la matriz de la rotacin (activa) es n) + (1 cos )( n)2 . Rn () = I + (sin )( Angulo y eje de la rotacin. Si la matriz de rotacin es conocida, entonces el ngulo y el eje son calculables de acuerdo a T r(R) = 1 + 2 cos , n) . R RT = 2(sin )( (3.4) (3.5)
En efecto la expresin de la matriz de rotacin es R = I + (sin ) ( n) + (1 cos )( n)2 .

3.1 Rotaciones de un sistema. Debemos recordar que la matriz (n) es antisimtrica y dada por 0 nz ny 0 nx , ( n) = nz ny nx 0
111
y su traza es 2. As resulta entonces
con traza nula. La matriz (n)2 resulta simtrica con expresin 2 n2 nx ny nx nz y nz 2 n2 ny nz , ( n)2 = ny nx x nz 2 nz nx nz ny n2 x ny Tr (R) = 3 + (1 cos )(2),
que prueba el primer resultado. Ahora considere RT = I (sin )( n) + (1 cos )( n)2 , de modo que resulta R RT = 2 sin ( n). Ejercicio 3.1.2 Demuestre que (a)3 = |a|2 (a) . Ejercicio 3.1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse:
( n) Rn . () = e
Rotaciones innitesimales y sus generadores. Considere la siguiente descomposicin: 0 az ay 0 0 0 0 0 1 0 1 0 az 0 ax = ax 0 0 1 +ay 0 0 0 +az 1 0 0 . 0 1 0 1 0 0 0 0 0 ay ax 0 0 0 0 I1 = Ix = 0 0 1 , 0 1 0
Si se denen
112 0 0 1 I2 = Iy = 0 0 0 , 1 0 0 0 1 0 I3 = Iz = 1 0 0 , 0 0 0
Rotaciones.
puede probarse directamente que
[Ii , Ij ] = Ii Ij Ij Ii = ijk Ik .
(3.6)
Las matrices Ii se denominan los generadores de rotaciones innitesimales y ellas obedecen la denominada lgebra de Lie, denida por la relacin bsica (3.6). En efecto, si el ngulo de rotacin es innitsimo, la relacin (3.3) puede escribirse r 0 = r + ( n)r, es decir r 0 = [I + ( n)]r. Si un ngulo nito es descompuesto en n partes, puede obtenerse la expresin para una rotacin nita activa al tomar el lmite n n) r = l m I + ( r, n n
0
o sea
n) r 0 = e( r.
3.1.2.
ngulos de Euler.
Una de las diversas formas de parametrizar una rotacin de un sistema, es mediante los ngulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente, ver gura (10.3).

z z' y x x' n y'
113
Primero una rotacin en ngulo en torno del eje z original. Segundo una rotacin en ngulo respecto al nuevo eje x (eje n ) y nalmente una rotacin en ngulo respecto a la posicin del eje z de la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z (z) nal. El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto de vista intuitivo R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () , de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser cos sin 0 1 0 0 cos sin 0 sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 . 0 0 1 0 sin cos 0 0 1 Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo (rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben cambiarse de signo. (3.7)
114
Rotaciones.
3.1.3.
Parmetros de Cayley Klein.
Matrices unimodulares. Hemos visto que una rotacin depende de tres parmetros, por ejemplo cuando ella se expresa en trminos de los ngulos de Euler. Sin embargo es de inters otra parametrizacin que es relevante por presentar conceptos tericos importantes. Para ello, consideraremos transformaciones lineales en un espacio bidimensional de nmeros complejos de la forma u0 = u + v, v 0 = u + v ,
siendo u, v, u0 , v 0 , , , , nmeros complejos. Adems restringiremos el estudio a matrices de transformacin Q del grupo SU (2), es decir matrices 2 2, unitarias y de determinante +1, matrices que se denominan unimodulares. Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con estas matrices, describen rotaciones. Las condiciones que denen las matrices unimodulares, restringen el nmero de parmetros reales de las cuales ellas pueden depender, a slo tres. En efecto, las condiciones son Q= , QQ = I, det(Q) = +1 , (3.8) entonces + = 1 , (3.9) + = 1 , + = 0 , + = 0 , = 1 . (3.10) (3.11) (3.12) (3.13)
Los parmetros , , , se denominan parmetros de Cayley Klein. Como la matriz Q tiene en general 8 componentes reales, las 5 condiciones dejan slo 3 parmetros independientes. La eliminacin explcita no es conveniente llevarla a cabo completamente. Podemos sealar que las relaciones anteriores conducen a = , = , (3.14) de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante: , con ||2 + | |2 = 1. Q= (3.15)
115
3.1.4.
Transformaciones de similaridad.
Consideremos el grupo de matrices P, 2 2, hermticas con traza nula. La forma ms general de esas matrices es: z x iy P = , (3.16) x + iy z con x, y, z reales. Las transformaciones de similaridad generadas por las matrices Q, tienen las siguientes propiedades, que se dejan como problemas: Ejercicio 3.1.4 Demuestre que la transformacin de similaridad de una matriz A, denida por A0 = QAQ tiene las siguientes propiedades: a) conserva el caracter de hermiticidad de A. b) conserva el determinante de A. c) conserva la traza de A. Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices P, son de la misma forma, es decir z x iy x0 iy 0 z0 =Q Q . (3.17) x + iy z x0 + iy 0 z 0 Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x, y, z una matriz P . Debido a que se conserva el determinante, tenemos que se cumple la relacin bsica que dene una rotacin (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 = (x)2 + (y )2 + (z )2 . Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de los ejes. Para expresar explcitamente la matriz de rotacin tridimensional asociada a una transformacin de similaridad inducida por Q, analicemos lo siguiente. Las matrices P, pueden escribirse utilizando matrices de Pauli, de la siguiente manera 0 1 0 i 1 0 P =x +y +z , (3.18) 1 0 i 0 0 1
116 o bien P = r. siendo z, = x + j y + k donde las matrices de Pauli estn denidas por 0 1 0 i 1 0 x = , y = , z = . 1 0 i 0 0 1
Rotaciones.
(3.19)
3.1.5.
Relaciones entre matrices de Pauli.
Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli : l m = ilmn n + Ilm , ( a)( b) = a b I + i (a b) . En efecto Las matrices de Pauli estn denidas por 0 1 0 i 1 0 , 2 = , 3 = . 1 = 1 0 i 0 0 1 de modo que simplemente multiplicamos 0 1 0 i i 0 = = i 3 12 = 1 0 i 0 0 i 0 1 0 1 1 0 2 1 = = =I 1 0 1 0 0 1 y as agotar todos los productos comparando con el resultado l m = ilmn n + I lm . Aqu, el smbolo lmn tiene valores si lmn es permutacin par de 123 1 1 si lmn es permutacin impar de 123 lmn = 0 si hay ndices repetidos
117
La otra relacin. Usando convencin de suma sobre ndices repetidos, sigue que ( a)( b) = = = = pero por lo tanto (a b)n = nlm al bm ( a)( b) = a b I + i (a b). l al m bm (ilmn n + Ilm )al bm ilmn n al bm + I lm al bm i n nlm al bm + Ial bl
3.1.6.
Parmetros de Euler.
Por razones que se justicarn enseguida, las partes reales de y , denominados parmetros de Euler conviene denirlos mediante = 0 + inz , = ny + inx . (3.20)
por lo cual la transformacin de similaridad (3.17) puede escribirse r 0 = (0 I + in )(r )(0 I in ) ,
Entonces, las matrices Q pueden escribirse tambin en trminos de matrices de Pauli (3.15) Q = 0 I + in ,
expresin que, con las propiedades del problema anterior, puede reducirse a la forma siguiente n r + (2n2 ) n ( n r)) , r 0 = (r (20 n) que cuando es comparada con la frmula de la rotacin nita (3.3), conduce a 0 = cos . (3.21) n = sin , 2 2 En resumen, la asociacin de las matrices Q, con la rotacin que ellas efectan, ngulo y eje de la rotacin n , puede escribirse Q = cos I i sin n . 2 2
118 Ejercicio 3.1.5 Demuestre las relaciones (3.21).
Rotaciones.
Ejercicio 3.1.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es:

Q = ei 2 n .
Ejercicio 3.1.7 Demuestre que la matriz Q, asociada a una rotacin activa en trminos de los ngulos de Euler es : ! ! i 2 cos i sin 0 e ei 2 0 2 2 , (3.22) Q= i sin cos 0 ei 2 0 ei 2 2 2 o bien Q=
+ ei 2 cos 2 i sin ei 2 2 i sin ei 2 2 + cos ei 2 2
Aunque hemos analizado esta representacin de dos dimensiones del grupo de rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones, esta representacin adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU (2) y su relacin con el spin 1/2 en Mecnica Cuntica. Ms sobre la conexin entre el grupo O(3) y SU (2), puede encontrarse en la siguiente referencia [5], pag. 281.
3.2.
3.2.1.
Velocidad angular.
Descomposicin del movimiento.
Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido, puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin pura, que lleva alguno de sus puntos A a su posicin nal A0 , seguido de una rotacin pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto ngulo. Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al cuerpo rgido, podr escribirse: OP = OAtraslacio n + AP rotacio n . Si el cambio de posicin es nito, nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la nal. Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
3.2 Velocidad angular.
119
innitsimo, dt, entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante dOP = dOA + dAP , o sea dOP = dOA + d n AP ,
que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos puntos A, P del cuerpo rgido, es decir vP = vA + Si denimos d n AP . dt
d n , (3.23) dt la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene = vP = vA + AP . (3.24)
Lo anterior es algo engaoso. La existencia del ngulo de rotacin y de su eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su determinacin no es obvia. En este contexto, es til el llamado teorema de adicin de velocidades angulares.
3.2.2.
Teorema de adicin de velocidades angulares.
Si se tienen dos sistemas de referencia, S0 y S1 con origen comn, y adems un cuerpo rgido (CR) que mantiene un punto jo en el origen comn, ver gura (3.4), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona velocidades angulares relativas (rel): I Teorema 3.3 La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma CR
rel S0
= CR
rel S1
+ S1
rel S0
120
z' S0 S1 z y'
Rotaciones.
CR
x' x
Figura 3.4: Adicin de velocidades angulares
3.3.
Ejercicios resueltos.
Ejercicio 3.3.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de un sistema rgido, en trminos de los ngulos de Euler, estn dadas por:
a) En el sistema de ejes mviles: cos + sin sin , x0 = sin + sin cos , y0 = cos . + z0 = b) En el sistema de ejes jos: sin sin + cos , x = sin cos + sin , y = cos + . z =
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares, vectorialmente tendremos
3.3 Ejercicios resueltos.

z z'
121
y'
x' x
n
0 + n k, k = + restando relacionar vectores unitarios. De la gura 0 , n = cos 0 sin j = cos k 0 + sin (cos j 0 + sin 0 , k luego (cos (cos k 0 + sin (cos j 0 + k 0 sin j 0 ) + 0 + sin 0 ) = sin cos sin ) cos + 0 , cos + sin sin ) )k j0 + ( = ( 0 + ( que prueba el primer grupo. Similarmente + sin (sin 0 = cos k cos j ), rk n = cos + sin j , de donde + sin (sin (cos k, (cos k = cos j )) + + sin j ) + cos ) sin + sin sin + sin cos ) cos )k, = ( + ( j + ( que prueba el segundo grupo. N Ejercicio 3.3.2 Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obtenido mediante una rotacin R(t) del vector inicial r(0), demuestre que existe una matriz antisimtrica (t) tal que dr(t) = (t)r(t) , dt
122 y que ello equivale a dr(t) = (t) r(t) , dt donde (t) es llamado el vector velocidad angular. Solucin. Tenemos r(t) = R(t)r(0), derivando pero r(0) = R1 (t)r(t), de modo que dr(t) (t)R1 (t)r(t), =R dt pero sabemos que R es ortogonal, es decir R1 = RT , adems RR1 = I, derivando T = 0, T + RR RR entonces 1 es antisimtrica. es decir (t) = RR T = RR T = RR 1 1 )T = RR (RR N dr(t) (t)r(0), =R dt
Rotaciones.
Ejercicio 3.3.3 Determine las componentes del vector (t) del problema anterior, en trminos de las componentes de la matriz R(t). Solucin. Como sabemos 0 z y 1 , 0 x = RR = = z y x 0
Si la matriz R es dada, lo anterior permitira identicar las componentes de (t).
3.3 Ejercicios resueltos. N
123
Ejercicio 3.3.4 Si las velocidades de tres puntos de un rgido son conocidas, demuestre que: = (vB vA ) (vC vA ) , (vB vA ) AC si (vB vA ) AC 6= 0 .
Solucin. La relacin bsica entre velocidades de dos puntos permite escribir (vB vA ) = AB, (vC vA ) = AC, luego mutiplicando cruz (vB vA ) (vC vA ) = (vB vA ) ( AC ) = (vB vA ) AC , de donde sigue el resultado si (vB vA ) AC 6= 0 . N Ejercicio 3.3.5 Obtenga una expresin para la velocidad angular , en el caso en que no se cumpla la condicin (vB vA ) AC 6= 0 del problema anterior. Indicacin: Si (vB vA ) AC = 0, entonces AB AC = 0, lo que quiere decir que la velocidad angular est en el plano ABC . Se puede entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de AB y AC con coecientes determinables, obtenindose (vC vA ) (AB AC )AB + (vA vB ) (AB AC )AC = 2 AB AC Solucin. Como se explica ms arriba, podramos escribir = 1 AB + 2 AC, AC = 1 AB AC = vC vA , AB = 2 AC AB = vB vA ,
de donde sigue que
124 de donde 1 (vC vA ) (AB AC ) = , 2 AB AC (vA vB ) (AB AC ) = 2 AB AC N
Rotaciones.
Ejercicio 3.3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (3.7) es decir R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () .
z z'
y'
x' x
n
Solucin. La gura explica que formalmente z 0 = Rn ()z, n = Rz ()x luego

1 (), Rz0 () = RRn ()z () = Rn ()Rz ()Rn
por lo tanto R = Rz0 ()Rn ()Rz () 1 ()Rn ()Rz () = Rn ()Rz ()Rn = Rn ()Rz ()Rz (),
3.3 Ejercicios resueltos. pero n = Rz ()x, luego R = = = = = que demuestra lo pedido. N Rn ()Rz ()Rz () RRz ()x ()Rz ()Rz () 1 ()Rz ()Rz () Rz ()Rx ()Rz 1 Rz ()Rx ()Rz ()Rz ( + ) Rz ()Rx ()Rz (),
125
126
Rotaciones.
Captulo
Sistema rgido de partculas
4.1.
Cantidades cinemticas
Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las partculas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rgido de partculas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones, la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede hacerse en trminos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta de las rotaciones del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo tanto, es suciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa, si ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales que permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de un cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia. Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido, ver g.(4.1)
v = vA + r,
128
o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O jo Z LO = dmr ( r ).

v = vA + x r dm v = xr z dm r O y O A r
podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que mantiene un punto O jo como X mi ri ( ri ), (4.1) LO =
i
(4.2)
Figura 4.1: velocidades de un cuerpo rgido Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones) bx 0 az ay 0 ax by = (a) b, a b = az ay ax 0 bz LO = HO . donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por denicin es Z HO = dm (r)2 .
cualquiera de las dos expresiones (4.1) o (4.2) puede escribirse, al usar notacin matricial, de la siguiente forma
4.1 Cantidades cinemticas y para un sistema rgido de partculas X mi (ri )2 . HO =
129
4.1.1.
Energa cintica y momentum angular
Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que: Ejercicio 4.1.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partculas, pruebe que: LO = MrG vG + HG , LG = HG , 1 1 2 MvG + HG K = 2 2 Ejercicio 4.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que: LO = MrG vG + HG = HO , LG = HG , 1 1 1 2 MvG + HG = H0 . K = 2 2 2
4.1.2.
Algunas propiedades de la matriz de inercia
La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes las indicaremos de acuerdo a Ixx Ixy Ixz H = Iyx Iyy Iyz , Izx Izy Izz
siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de fuera de la diagonal, productos de inercia Z
2 2
Ixx = Ixy
dm(y + z ), Iyy = Z = Iyx = xydm, etc.
dm(x2 + z 2 ), etc.
130
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado. Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo, cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
4.1.3.
Teoremas
I Teorema 4.1 Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos. I Teorema 4.2 Un eje perpendicular a un plano de simetra de reexin, es principal de inercia donde se intersectan. I Teorema 4.3 Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
4.1.4.
El elipsoide de inercia
Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grca. La forma cuadrtica r T HO r = 1, o bien desarrollada explcitamente en la forma x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1 representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (4.2). Los semiejes del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos
4.1 Cantidades cinemticas
131
de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de inercia, que est ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reexin del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de reexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un plano de simetra de reexin es principal de inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra de rotacin en un ngulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
z' z
y' y
x'
Figura 4.2: Elipsoide de inercia
Rotaciones de los ejes. Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la
132
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e 1 , e 2 , e 3 en el mismo punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo a Ie1 e2 = e 1T H e 2 . Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o componentes. Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de transformacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que Z HO = dm (r)2 , siendo y 2 z 2 xy xz . yz x2 z 2 yz (r)2 = 2 2 zx zy x y
Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto (a, b, c) entonces x = x0 + a, y = y 0 + b, z = z 0 + b, si consideramos adems que Z Z Z 0 0 x dm = y dm = z 0 dm = 0, entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x0 o y 0 o z 0 . As entonces (, signica equivalente bajo la integral) xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab, y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,
4.2 Ecuaciones dinmicas por lo tanto (r)2 y 2 + z 2 xy xz = yz x2 + z 2 yz zx zy x2 + y 2 02 y + z 02 x0 y 0 x0 z 0 , y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 + z 0 x0 z 0 y 0 x02 + y 02 2 c + b2 ab ac ba a2 + c2 bc , 2 ca cb a + b2
133
de donde se obtiene el teorema
donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O. Ejercicio 4.1.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice . Demuestre que: a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B = 2 3m 2 (a + 4h2 ), C = 3ma . 20 10 b) En el centro de su base son A = B =
m (3a2 20
c2 + b2 ab ac bc , HO = HG + M ba a2 + c2 2 ca cb a + b2
+ 2h2 ), C =
3ma2 . 10 3mh2 (1 4
c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I = 1 sec2 ) sin2 . 5
4.2.
Ecuaciones dinmicas
Como se estableci, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y ms generalmente en (??), las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en particular a un cuerpo rgido son dP = F ext , dt
134 para el movimiento del centro de masas, y
dLO = ext O , dt o dLG = ext G , dt es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un punto A arbitrario, siendo entonces dLA = ext (4.3) A M AG aA . dt Aunque no es comn utilizar la ltima forma, en una seccin ms adelante mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.
4.2.1.
Movimiento Plano
Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano jo, por ejemplo el plano xy , se tiene un movimiento plano. La velocidad angular del cuerpo ser de la forma = k, y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por 0 Ixx Ixy Ixz 0 . Iyx Iyy Iyz LG = Izx Izy Izz
Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales de inercia entonces 0 Ixx Ixy 0 0 = Izz k. Iyx Iyy 0 LG = 0 0 Izz
Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general
4.2 Ecuaciones dinmicas
135
(4.3). La utilizacin de la ecuacin (1.4) normalmente involucra calcular el torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utilizando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo, con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos. . Ejemplo 4.2.1 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t.
Y A a sin(t) X O G
Pndulo de Kapitza
Solucin. Para este caso tenemos = Mg IA L sin M (rG rA ) aA k, 2
= L a 2 sin t sin pero puede fcilmente verse que (rG rA ) aA k 2 obteniendo en dos pasos IA = Mg L L sin + M a 2 sin t sin . 2 2 N Ejemplo 4.2.2 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.
136
Y
a sin(t) O
Pndulo forzado
Solucin. Para este caso L IA = Mg sin M (rG rA ) aA k, 2 = L a 2 sin t cos entonces obtenemos pero similarmente (rG rA ) aA k 2 en dos pasos IA = Mg L L sin + M a2 sin t cos . 2 2
Ejemplo 4.2.3 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante .

Y A
aA
137
O R
Barra extremo sobre circunferencia Solucin. Para este caso tenemos IA = Mg L sin M (rG rA ) aA k, 2
= L a 2 sin( t + ) obteniendo pero (rG rA ) aA k 2 2 IA = Mg L L sin + M a2 cos(t ). 2 2 N Ejemplo 4.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto 2 hacia arriba. de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R
y
R
aA
h
G
X A
Disco que rueda
138
Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del centro geomtrico, tenemos = |rG rA | R 2 sin , (rG rA ) aA k pero sin sin = , h |rG rA | = R 2 h sin , (rG rA ) aA k h sin . IA = Mgh sin MR El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M (h2 + R2 2hr cos ). N Ejemplo 4.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y
2
entonces y nalmente
R
aA
h
G
X A
Disco tirado por fuerza Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo 2 h sin . IA = Mgh sin F R MR N
139
Ejemplo 4.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a sobre un cilindro jo de radio R.
a C h G A R
Rueda sobre cilindro Solucin. En este caso, demostraremos primero que la aceleracin del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR 2 /(R+ a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est re y R = a. lacionada con el ngulo mediante = (R + a)/a La velocidad de A es cero, luego 0 = vC + CA, de donde = a. (R + a) Adems vA = vC + CA d CA + ( CA), aA = aC + dt (R + a) 2r = (R + a) (R + a) + k (ar ) + ( CA) a 2 r (R + a) + ( CA) = (R + a) (R + a) 2r + 2 ar = (R + a) aR 2 2 a2 r r + 2 ar = . = (R + a) R+a
140
(habr un camino ms corto?) Si el centro de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener = aA h sin (rG rA ) aA k = entonces aR 2 h sin , R+a 2 (R + a)2 aR R+a R R IA = Mgh sin(1 + ) + Mga sin M h , sin a a R+a a2 a R+a Mga2 sin a 2 h sin R . IA sin + MR = Mgh R+a a (R + a) a N IA = Mg(h sin( + ) a sin ) M Ejemplo 4.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
y G a a sin(t) A A
aR2 h sin , R+a
Rueda sobre plataforma mvil Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a 2 sin t, 2 pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (rG rA ) R = Ra 2 sin t lo cual conduce a aA k IA = MRa 2 sin t. N Problema 4.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacin dLG /dt = ext G .
141
4.2.2.
Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar
Considere una esfera homognea de masa M, radio R, que se mueve sobre un plano horizontal con coeciente de roce cintico sometida a su peso y a la reaccin del plano, ver g.(4.3). Hay dos situaciones, el punto de contacto P desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2MR2 /5). Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y OZ vertical, las ecuaciones dinmicas son MaG = f , d dLG ) f, = I = (Rk dt dt
G R y P x
Figura 4.3: Bola de billar y adems la fuerza de roce f est dada por f = Mg v P , siendo vP = vG + (Rk). Si derivamos la ltima ecuacin respecto al tiempo y reemplazamos en ella aG y d/dt, se obtiene 1 MR2 MR2 vP dvP = 1+ f = g 1 + , dt M I I vP la cual nos dice, obviamente, que la direccin de vP no cambia con el tiempo y en consecuencia se tiene que , vP = vP e (4.4)
142 luego
MR2 dvP = g 1 + , dt I que se integra trivialmente MR2 t. vP = vP (0) g 1 + I f = ge , M
(4.5)
Si indicamos por e la direccin ja de vP , podemos escribir aG =
que tambin es sencillo integrar dos veces, resultando vG = vG (0) ge t 1 t2 , rG = rG (0) + vG (0)t ge 2 siendo la direccin de e determinables por las condiciones iniciales ). e = vP (0) = vG (0) (0) (Rk En resumen, el centro de masas describe, en general, una parbola. El anlisis realizado vale hasta el instante en que vP , se anula, es decir hasta que la bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la ecuacin (4.5) y est dado por MR2 t vG (0) (0) (Rk) = g 1 + I y
de all en adelante, es fcil ver que G sigue movindose en lnea recta con velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a rodar es cero si la condicin de rodadura sin deslizamiento es satisfecha inicialmente, y que al contrario, el tiempo es innito si = 0. La expresin 4.4 hay que interpretarla con cuidado. Cuando la velocidad de un punto tiene direccin ja parecera que la trayectoria es una lnea recta. Sin embargo se trata de un punto de la esfera que sigue una trayectoria complicada en el espacio y que en el instante del anlisis se ha puesto en contacto con la mesa. Esos diversos puntos tienen cada vez que son el punto de contacto, velocidad en la misma direccin.
4.3 Movimiento en tres dimensiones
143
Estudio. Varios casos de esferas movindose sobre supercies pueden ser estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan ([15]).
4.3.
4.3.1.
Movimiento en tres dimensiones

Ecuaciones de Euler
Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra fuerza que realice algn torque respecto al punto jo. Adems considere ejes principales OXY Z mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo O. Como sabemos, podemos escribir dL0 = 0 , dt pero, en ejes principales + Iyy y j + Izz z k, L0 = Ixx x y su derivada ser dL0 + = Ixx x + Iyy yj + Izz zk dt L0 , de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (4.6) se obtendr con algn trabajo las llamadas ecuaciones de Euler x (Iyy Izz )y z = ext Ixx x Iyy y (Izz Ixx )z x = ext y Izz z (Ixx Iyy ) x y = ext z . Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad angular del cuerpo si el torque es conocido. (4.6)
144
4.3.2.
Torque nulo
Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de masa jo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente, de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin es nulo. Adems considere ejes principales mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo O. Ahora tenemos que x (Iyy Izz ) y z = 0 Ixx y (Izz Ixx ) z x = 0 Iyy z (Ixx Iyy ) x y = 0. Izz Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de L0 = constante. O sea = constante. + Iyy y j + Izz z k L0 = Ixx x Si adems no hay roce, se conserva la energa cintica de modo que 1 1 1 2 2 K = Ixx 2 x + Iyy y + Izz z = constante. 2 2 2 Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que L0 = 2K = constante, de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicular a L0 . Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual agrega otra condicin (no es independiente)
2 2 2 2 2 2 L2 0 = Ixx x + Iyy y + Izz z = constante.
(4.7)
(4.8)
Ejercicio 4.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones 4.7 y 4.8. Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen jas y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de dos elipsoides jos al cuerpo.
2 2 Ixx 2 x + Iyy y + Izz z = 2K
4.3 Movimiento en tres dimensiones y

2 2 2 2 2 2 2 L2 0 = Ixx x + Iyy y + Izz z = L0 ,
145
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano jo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est es o sea precisamente el momentum angular, de + Iyy y j + Izz z k n = Ixx x modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bastante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para x , y , z resultan elpticas (complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [13, (pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el slido rgido es de simetra de revolucin.
4.3.3.
Cuerpo simtrico
Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucin de modo que Ixx = Iyy = A, Izz = C. Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a
A x (A C ) y z = 0 A y (C A) z x = 0 C z = 0. de donde se desprende que z = + 2 y = constante, constante.
2 x
Si denotamos por el ngulo que forma con el eje z , ver gura (4.4) sigue que
146
z A>C
L y
Figura 4.4: Cuerpo simtrico q 2 2 2 = x + y + z = constante, z = cos , q 2 x = 2 x + y = sin , A tan C
tan = de modo que si se coloca
x = x cos , y = x sin , cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a (A C ) x sin z = 0, Ax sin o sea = (C A) z , A (C A) z t. = A de modo que x = x cos x (C A) z t, A (C A) z t. = x sin A
4.3 Movimiento en tres dimensiones Movimiento en el espacio
147
De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad angular del cuerpo respecto a ejes jos al cuerpo. El movimiento del cuerpo en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho que el momentum angular es constante. La direccin del eje z , el momentum angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos . Se forman entonces dos conos. El cono que describe al girar en torno a L0 , llamado cono del espacio porque es un cono jo. El cono que describe en torno al eje z , llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera que el cuerpo. Las guras siguientes ilustran esos conos para los dos casos, A > C y A < C.
L z
L z
A>C
A<C
Figura 4.5: Conos del espacio y del cuerpo
Entonces, mirado desde un sistema inercial, precesa en torno de L, formando un cono jo en el espacio. Adems el cono que forma en torno a z , rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar porque todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de tienen velocidad nula, ver gura (??).
148
z P Q M L
Cono jo y del espacio. Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea la velocidad angular de z en torno a L, entonces vP = P M = P Q pero PQ = sin , PG PM = sin , PG por lo tanto sin PQ = , PM sin pero tan = (A/C ) tan y puede obtenerse p sin 1 + tan2 , = tan r C2 = cos2 + sin2 2 A o bien con periodo 2 T = q . 2 2 + sin2 C cos A2 = Es el movimiento del cuerpo peridico? Con respecto a la gura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede descomponerse de la siguiente manera k + k 0 =
4.3 Movimiento en tres dimensiones 0 es unitario en la direccin de L0 . De modo que donde k = + k 0 k k o sea k = k 0 k sin cos cos = sin sin = cos tan C A = cos , A
149
pero en ese tiempo el plano que contiene z, L0 y ha girado respecto del cuerpo un ngulo = (C A) (C A) 2 cos q z t = , A A 2 C2 2 cos + sin A2
como ya sabamos. Como explicamos el eje de simetra del cuerpo da una vuelta completa en un tiempo 2 T = q , 2 C2 2 A2 cos + sin
que no es necesariamente un mltiplo de 2. Supongamos = /6, A = 1 MR2 , C = 1 MR2 , resulta 4 2 2

C2 A2
T = =
0,08135 2 = 0,162 7
2 (C A) 2 cos q 3 13 = 0,960 769 = A 13 C2 2 + sin2 cos A2
cos2 + sin2
4 13, 13
150
Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto Q describe una circunferencia de permetro 2GQ sin( ).
z P Q M L
Cono jo y del espacio. Este permetro debe igualar a veces el radio de la circunferencia del cono del cuerpo cuyo radio es GQ sin . Al igualar se obtiene sin = 2 sin( ), A tan = tan C que junto con tan =
A C
tan , conduce a (haga el desarrollo) (C A) 2 cos q , 2 A C 2 + sin2 cos A2
salvo un signo que es irrelevante.
4.3.4.
Trompo
Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simtrico con un punto jo, y a diferencia del ltimo caso, sometido al torque que ejerce su peso. Considere entonces un trompo simtrico (Ixx = Iyy ) que mantiene su pa
151
ja. Para los ngulos , , indicados en la gura (??), siendo M su masa, h la distancia de la pa al centro de masa y Ixx = Iyy = A, Izz = C , los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el captulo de ecuaciones de Lagrange, este tema ser tratado de otra forma. Aqu, las ecuaciones de movimiento sern MaG = R + Mg k, dL0 = ext 0 . dt Los ejes mviles son z el eje de simetra, x en el plano que contiene z y z0 , y en el plano horizontal.La velocidad angular es = = = el momentum angular j sin cos + )k, + A + C ( L0 = A el torque La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula cos + , entonces cin algebraica. Sea s = dL0 dj sin cos = A j A + A + A + dt dt + C (s) dk . sin d + C (s )k A dt dt Las derivadas de los vectores unitarios son d j cos )k ) = ( + ( dt dj sin cos )k ) j = ( + ( dt dk j sin = ( + ) k, dt
k 0 j k + (cos k + sin j k ) + j sin cos + )k + + (
ext . 0 = Mgh sin j
152
z0 z
R G
O y
M g
Trompo simtrico que se reducen a d k + ( cos ) = j dt dj sin k ( cos ) = dt dk sin ) = ( j, dt de modo que dL0 ( sin k ( cos ) sin cos = A j A ) + A + A + dt sin ( k + ( cos ) + Cs( sin j A j) + C s k ), = Aj + A sin + 2A cos + sin cos j + Cs( sin j A + Cs k ), entonces las componentes de la ecuacin del torque son sin + 2A cos Cs = 0 A sin cos Cs sin = Mgh sin A + A Cs = 0. De la primera se obtiene d 2 (A sin + Cs cos ) = 0 dt
4.3 Movimiento en tres dimensiones de modo que se tienen dos cantidades conservadas cos + = constante, s sin2 + Cs cos = constante. A
153
Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuacin es preferible considerar que la energa se conserva, entonces 1 2 1 2 + 1 C (s)2 + Mgh cos = constante. E = A + A(sin2 ) 2 2 2 a travs de en la ecuacin de la energa. Si se dene u = cos , Al eliminar se obtiene (ver apndice) 1 u2 u = f (u) = (2E Cs 2Mghu) A
2 2
Csu A
polinomio cbico en u, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En las guras siguientes se muestran tres casos partculares donde la forma de f (u), la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo de movimiento que se realiza.
f(u)
1 u
Races de f (u), caso genrico En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1, 1 y la tercera, como es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones dadas por esas dos raices.
154
f(u)
-1
u0
1 u
Precesin uniforme
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) = 0 y f 0 (u0 ) = 0.
f(u)
-1
Trompo dormido
El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es decir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser f (1) = 0 y f 0 (1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posi > 0, en el segundo se anula en el punto ms alto bles. En el primero
155
precesin positiva
movimiento cuspidal
movimiento con loops
y que conduce a funciones elpticas. En efecto f (u) que es un polinomio cbico puede escribirse f (u) = 2Mgh (u u1 )(u u2 )(u u3 ), A
se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones y en el tercero mximas y mnimas del eje del trompo. La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de posicin y velocidad del trompo determinan las constantes E , s y . La inclinacin del eje polar se obtendra integrando la ltima ecuacin que tiene la forma du , dt = p f (u)
donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a 1 < u1 < u2 < 1 < u3 .
Sea adems z =
u u1 de modo que 2z z =u entonces
f (u) =
2Mgh 2 2 (z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 ), A du = 2zdz
de modo que dt = s 2A dz p , 2 Mgh (z (u2 u1 ))(z 2 (u3 u1 ))

156
que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice) 2 dy = (1 y 2 )(1 k2 y 2 ), (0 < k 2 < 1). dx Para ello la escribimos 2 dz 2A = ((u2 u1 ) z 2 )((u3 u1 ) z 2 ), Mgh dt p sea adems z = (u2 u1 )w entonces 2 dw u2 u1 2 2A = (1 w2 )(1 w ), Mgh(u3 u1 ) dt u3 u1 de aqu, puede obtenerse w = sn(p(t t0 ), donde p y el mdulo de la funcin elptica sn estn dados por p2 = k2 Mgh(u3 u1 ) , 2A u2 u1 = . u3 u1
As nalmente la solucin ser cos = u1 + z 2 = u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ).
4.4.
Ejemplos
Ejemplo 4.4.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en /2. Con un movimiento (0) = para el trompo pase por de spin s. Determine la precesin inicial = 0. Solucin. Podemos evaluar las constantes cos + = constante, s sin2 + Cs cos = A A
4.4 Ejemplos E = 1 2 1 2 + Mgh cos + 1 Cs2 A + A(sin2 ) 2 2 2 1 2 1 Cs + A2 = 2 2 A Csu A 2
157
entonces (1 u2 ) f (u) = (A 2Mghu) A

2
Una raz es u1 = 0, y la otra debe ser u = 1 por lo tanto A Cs = 0. N Ejemplo 4.4.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento sea estable. Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes cos + = constante, s sin2 + Cs cos = Cs, A E = 1 2 1 2 + Mgh cos + 1 Cs2 A + A(sin2 ) 2 2 2 1 2 = Mgh + Cs , 2
entonces 2 Cs Csu (1 u2 ) , f (u) = (2Mgh 2Mghu) A A (1 u2 ) C 2 s2 2 (1 u)2 , = 2Mgh(1 u) A A C 2 s2 (1 u)2 2Mgh(1 + u) . = A A

158
O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es u3 = C 2 s2 1. 2MghA
Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable, debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone C 2 s2 > 2. 2MghA N Ejemplo 4.4.3 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo = /2, Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que en el movimiento no vare. Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las constantes cos + = constante, s sin2 + Cs cos = A, A E = 1 2 1 2 + Mgh cos + 1 Cs2 A + A(sin2 ) 2 2 2 1 1 A2 + Cs2 , = 2 2 2 A Csu , A 2 Cs (1 u2 ) 2 u . = (A 2Mghu) A A
2
entonces (1 u2 ) f (u) = (A 2Mghu) A
Obviamente una solucin es u = 0 correspondiente a = /2. Para que no vare, f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0) sea un mximo relativo. Entonces la condicin es f 0 (0) = 0.
4.4 Ejemplos Haciendo el clculo correspondiente resulta (2Mgh) 2Cs 1 + = 0 A A Cs = Mgh N
159
Ejemplo 4.4.4 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que en el movimiento no vare, aumente o disminuya. Solucin. Evaluamos las constantes en trminos de las condiciones iniciales, esto es A sin2 0 + Cs cos 0 , 2E Cs2 = A(sin2 0 )2 + 2Mgh cos 0 , luego f (u) ser f (u) = (A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 2Mghu) 2 A sin2 0 + Cs cos 0 Csu . A 1 u2 A
Como f (u0 ) = 0, 0 es un extremo y el ngulo variar hacia la regin donde f (u) sea positiva. De ello se deduce que la condicin ser f 0 (u0 ) = 0, f 0 (u0 ) < 0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos sealados. Entonces, derivando y evaluando en u0 = cos 0 resulta f 0 (u0 ) = (2Mgh) 1 u2 2u0 2Cs 0 + (A2 sin2 0 ) + 2 A sin2 0 A A A 2 2 sin 0 Mgh (A2 )u0 + Cs , = A A2 u0 + Cs Mgh = 0, A2 u0 Cs + Mgh > 0, el ngulo de inclinacin aumenta y si es negativa, disminuye.
entonces si
hay precesin uniforme con = 0 , si
160 N
Ejemplo 4.4.5 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente aumente y el trompo haga loops. 1 = 0, s, 1 Solucin. Si tomamos condiciones iniciales en 1 , dados entonces 1 + Cs cos 1 . = A(sin2 1 ) Para que la precesin se anule en el intervalo (1 , 2 ) debe existir un ngulo 3 tal que 1 < 3 < 2 de modo 1 + Cs cos 1 = Cs cos 3 = A(sin2 1 ) es decir , cos 3 = u3 = Cs < 1. Cs
Esta condicin puede escribirse 1 <
1 + Cs cos 1 A(sin2 1 ) <1 Cs
o bien, si el spin es positivo Cs Cs 1 < < A 1 cos 1 (1 + cos 1 )
3 = 0 y debera Aqu u3 = cos 3 donde 3 es el hipottico ngulo donde estar entre 1 y 2 para que haya loops. Si hay dos races cos 1 y cos 2 en el intervalo fundamental (1, 1) la condicin que falta imponer es que u3 est entre ellas lo que se traduce en que debe ser f (u3 ) > 0 Como 1 u2 f (u) = 2E Cs2 2mghu A
Csu A
4.4 Ejemplos entonces
161
implica
1 u2 3 >0 f (u3 ) = 2E Cs2 2mghu3 A f (u3 ) > 0 = 2E Cs2 2mghu3 > 0
que es la condicin que falta. Para colocarla en trminos de las condiciones 1 = 0) iniciales (con
2 2 sin2 1 +2mgh cos 1 2mgh A(sin 1 )1 + Cs cos 1 > 0 2E Cs2 2mghu3 = A 1 Cs
que se reduce a 1 ( 1 2mgh ). 0< Cs Del ejemplo anterior, para que aumente, se requiere adems que 2 cos 1 Cs 1 + mgh > 0, A 1 esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) Cs Cs 1 < , < A 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 1 ( 1 2mgh ), 0 < Cs 2 1 + Mgh 0 < A1 cos 1 Cs (a)) (b)) (c))
1 < 0 y 1 < /2, (b) y (c) se satisfacen, (a) se reduce a Si Cs 1 < A 1 cos 1
1 < 0 y 1 > /2, (b) se satisface, y las condiciones son Si Cs 1. < A 1 cos 1 1 mgh. 2 |cos 1 | + Cs 0 > A
1
De la ltima puede obtenerse que
162 r
Sistema rgido de partculas !
Cs 2 |cos 1 | y
1+
4A |cos 1 | mgh 1+ C 2 s2
1 < A
Pero Cs 2 |cos 1 | 1+ r
Cs 1 < A 1 + |cos 1 | ! Cs Cs > , |cos 1 | 1 + |cos 1 |
4A |cos 1 | mgh 1+ C 2 s2
>
luego las dos condiciones se satisfacen si Cs 1. < A 1 + |cos 1 |
En consecuencia para s > 0, durante el movimiento siguiente aumentar y el trompo realizar loops si se satisface la condicin anterior, cualquiera sea el ngulo de inclinacin inicial 1 . N pg Ejemplo 4.4.6 Para tener un caso concreto, sean s = , C = 1 mh2 , h 2 (0) = 0. Determine algn valor de (0) para que el A= 5 mh2 , (0) = /3, 4 ngulo aumente y el trompo realice loops. Solucin. Debe ser 4 Cs/A (0) > > 0> 1 + |cos /3| 15 (0) = 2 sea entonces 15
2
q g
h
r g , h
, luego r r 1 g g 2 ) + Cs cos /3 = mh h 8 h
2 = A(sin /3)( 15 61 mhg, 2E Cs2 = 60
4.4 Ejemplos de aqu puede obtenerse f (u) = 1 g (241 292u2 456u + 480u3 ), 300 h
163
cuyas races son u = 0,949 38, u = 0,5, u = 1. 057 7 luego el trompo oscila entre los ngulos 60o y 161,7o y la precesin se anula en cos 3 = o sea en 3 = 75. 522o . N Ejemplo 4.4.7 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un (0) = solamente. Determine la movimiento de spin s y precesin inicial condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente disminuya y el trompo haga loops. Solucin. A diferencia del ejemplo anterior, ahora se desea que el ngulo de inclinacin disminuya. Si tomamos condiciones iniciales en 1 , dados 1 = 0, s, 1 entonces similarmente se obtendr 1 + Cs cos 1 A(sin2 1 ) <1 1 < Cs o bien, si el spin es positivo Cs Cs 1 < < A 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 1 = , Cs 4
Similarmente f (u3 ) > 0 implica 1 2mgh ). 1 ( 0< Cs Ahora, para que disminuya se requiere adems que 2 cos 1 Cs 1 + mgh < 0, A 1
164
esto es tenemos tres condiciones (para s > 0) Cs Cs 1 < , < A 1 cos 1 (1 + cos 1 ) 1 ( 1 2mgh ), 0 < Cs 2 1 + mgh. cos 1 Cs 0 > A 1 (a)) (b)) (c))
1 < 0 y 1 < /2, no es posible satisfacer (c). Si s > 0, 1 < 0 y 1 > /2, (b) se satisface automticamente y (c) se Si s > 0, satisface si 1 + mgh, 2 |cos 1 | Cs 0 > A 1 o y esto requiere 1 < A adems de p 1 Cs (C 2 s2 + 4A |cos 1 | mgh) , 2 |cos 1 | 1 mgh, 2 |cos 1 | + Cs 0 < A 1
Cs 1, < A 1 + |cos 1 | p 1 2 s2 + 4A |cos | mgh) > Cs Cs + pero 2|cos ( C > 1+|Cs , de modo 1 1 | |cos 1 | cos 1 | que este caso no es posible. 1 > 0. Se deduce entonces Resta entonces analizar la posibilidad s > 0, y que 1 < A Cs , (1 + cos 1 ) 1 > 2mgh , Cs 1 + mgh. 2 cos 1 Cs 0 > A 1 (a)) (b)) (c))
Para poder satisfacer (a)y (b) es condicin necesaria que Cs 2mghA < , Cs 1 + cos 1
4.4 Ejemplos 1 est entre las races de y que cos 1 Cs 1 + mgh = 0, A 1

2
165
en el caso que 1 < /2. (Usted podr comprobar que ambas races son reales.) Entonces si s > 0 y 1 < /2 deben cumplirse Cs 2mghA 1 < < A Cs (1 + cos 1 ) ! ! r r 4A (cos 1 ) mgh Cs 4 A (cos ) mgh Cs 1 1 < 1 1 < A 1+ 1 . 2 cos 1 C 2 s2 2 cos 1 C 2 s2 Puede probarse que 2mghA Cs > Cs 2 cos 1 y Cs Cs < (1 + cos 1 ) 2 cos 1 entonces es suciente que 2mghA Cs 1 < < A . Cs (1 + cos 1 ) El caso que resta analizar es si s > 0 y 1 > /2 entonces deben cumplirse Cs 2mghA 1 < < A Cs 1 |cos 1 | y 2 |cos 1 | Cs 1 + mgh, 0 > A 1 o 2 |cos 1 | + Cs 1 mgh, 0 < A 1 1+ r 4A (cos 1 ) mgh 1 C 2 s2 ! , 1 r 4A (cos 1 ) mgh 1 C 2 s2 ! ,
1 debe ser mayor que la raz positiva entonces es decir
166 r
Sistema rgido de partculas !
Cs 2 |cos 1 |
1 +
4Amgh |cos 1 | 1+ C 2 s2
1 < A
pero es fcil establecer que ! r 2mghA 4A |cos 1 | mgh Cs < 1 + 1 + , 2 2 2 |cos 1 | C s Cs luego la condicin necesaria es Cs 2mghA 1 < < A Cs 1 |cos 1 | N Ejemplo 4.4.8 Un trompo con A = Mh2 , C = 2Mh2 , baila con precesin uniforme con = /2 y precesin . Si repentinamente la precesin se duplica, determine el movimiento siguiente. Solucin. Para precesin uniforme tenemos A2 u0 + Cs Mgh = 0, u0 = 0, de donde despejamos el spin Cs = Mgh .
0 = 2 Calculamos ahora con 0 = /2, sin2 0 + Cs cos 0 = 2A, A 2E Cs2 = 4A2 , luego 1 u2 2 f (u) = 4A 2Mghu A 1 u2 = 4A2 2Mghu A = 2A Csu A 2 , !2
2A Mgh u A
2A2 u Mgh , Mghu 2A2 u 2 A2

4.4 Ejemplos de donde las races son u1 = 0, 2h2 2A2 = , u2 = Mgh g Mgh g u3 = = . 2 2A 2h2 Adems sin2 = 2A Cs cos , A g 2 cos . = 2Mh 2h
167
Hay dos casos:

2h2 g
> 1, las races son que dan los extremos son u1 = 0, u3 = g < 1. 2h2
(3 ) =
g2 2Mh2 > 0. 1 2 4 4h A sin2 3

g 2h2
g 2Mh2 cos 3 , 2h A sin2 3 2Mh2 g2 = 2 3 , 4h A sin2 3
> 1,las races que dan los extremos son u1 = 0, 2h2 < 1. u2 = g (2 ) = g 2Mh2 cos 2 , 2h A sin2 2 2Mh2 g 2h2 = 0, = 2h g A sin2 2 N
es un movimiento cuspidal
168
4.5.
4.5.1.
Movimiento con loops

Resumen
En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que el trompo, partiendo desde una posicin extrema de su inclinacin, realice se anule entre las posiciones extremas. En loops, es decir que la precesin resumen se prob que las condicones son (0) = 1 < 0, (0) = 1 y (0) = 0 el ngulo de inclinacin a) si s > 0, aumentar y hay loops si Cs 1 < 0. < A 1 cos 1
(0) = 0 el ngulo de inclinacin (0) = 1 > 0, (0) = 1 y b) si s > 0, disminuir y hay loops si Cs 2mghA 1 < < A , Cs (1 + cos 1 ) lo cual es posible solamente si 2mghA < C 2 s2 . (1 + cos 1 )
4.6.
Ejercicio 4.6.1 En el movimiento de un cuerpo rgido simtrico (es decir con A = B ) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente, ver g.(4.6), pruebe que: a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante. b) La velocidad angular del cuerpo describe un cono en torno del eje de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo n = (C A)z k/A. c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direccin ja pdel momentum angular LG , con velocidad angular de magnitud = sin2 + (C/A)2 cos2 siendo el ngulo constante que forma con el eje z.

L
169
z L z
A>C
A<C
Figura 4.6: Conos del espacio y del cuerpo Solucin. Para ejes principales GXY Z jos al cuerpo, podemos utilizar las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto dLG = G = 0 LG = constante. dt En componentes A x (B C )y z = 0, B y (C A)z x = 0, C z (A B )x y = 0, pero A = B, de modo que A x (A C )y z = 0, A y (C A)z x = 0, C z = 0, de aqu se deduce z es constante. De las dos primeras se deduce que x x + y y = 0, de donde
2 2 x + y = constante,
y luego =
q 2 2 2 x + y + z es constante.
170 La gura
z
nos dice entonces que x = sin cos , y = sin sin , reemplazando en la primera ecuacin de Euler A x (A C ) y z = 0 resulta (A C )( sin sin )( cos ) = 0, A sin (sin ) de donde = (C A)( cos ) = (C A) z . A A N
Ejercicio 4.6.2 (Synge y Grith, [13]) Un cono slido de altura b y semi ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la supercie sobre el cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia k2 2 3 b cos + cot 4 g de su vrtice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de es q 1 gb(1 + 3 sin2 ) sin . 2k cos
4.6 Ejercicios resueltos Solucin. Con relacin a la gura

z0 z C x x0 P y y0
171
usemos los ejes principales OXY Z. La matriz de inercia en O ser de la forma 0 Ixx 0 0 Iyy 0 , con Ixx = Izz . 0 0 Izz La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de contacto de modo que = cos j sin k, y resulta Izz sin k. L0 = Iyy cos j Las derivadas de los vectores unitarios son dj 0 j = k = sin(90 ) , dt dk 0 k = sin() = k , dt y entonces dL0 = Iyy cos ( sin(90 ) ) Izz sin ( sin() ) dt . = (Iyy cos2 + Izz sin2 ) Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la reaccin R = mg. El centro de masa est a distancia horizontal 3 b cos del 4
172
vrtice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual acta R tenemos que 3 = (Iyy cos2 + Izz sin2 ) = (mg b cos + Rh) , 4 de aqu, usando R = mg , despejamos h 3 Iyy cos2 + Izz sin2 h = b cos ( ). 4 g m Falta determinar . Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono ella es b sin = b cos , 2 cos Iyy cos2 + Izz sin2 3 ( ). h = b cos + 4 g sin m Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es 0 I = 0 cos sin H0 cos = Iyy cos2 + Izz sin2 , sin lo que prueba lo solicitado 3 k2 2 h = b cos + cot . 4 g Obviamente h 5 OP =
b cos
luego
de manera que
k2 2 b 3 b cos + cot 5 , 4 g cos de donde 2 5 g tan 3 b cos tan ), (b k2 cos 4 gb 3 = 2 (sin cos2 sin ), 2 k cos q 4 1 p 5 gb 4 sin 3(1 sin2 ) sin 2k cos 1 p p = gb sin + 3 sin3 . 2k cos
173
Ejercicio 4.6.3 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje a, b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo. Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo T =2 siendo Z
0
1 p dx, 4 x4
n2 a2 b2 . 2 a2 + b2 Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con C = A + B 2 = A x (B A B ) y z = 0, B y (A + B A) z x = 0, (A + B ) z (A B ) x y = 0,
o bien x + y z = 0, y z x = 0, (A + B ) z (A B ) x y = 0, de las dos primeras x + y y = 0, x de donde

2 2 2 x + y = constante = n .
Sea adems x = n cos /2, y = n sin /2 sustituimos en x + y z = 0 y obtenemos n sin + n sin z = 0 z = , 2 2 2 2

174 sustituimos en la tercera ecuacin de Euler (A + B )
(0) = 0, (0) = . (A B )n2 cos sin = 0, con 2 2 2 2
que puede escribirse

2 (0) = 0, (0) = . + (B A)n sin = 0, con (A + B ) 2 A)n que que corresponde a la ecuacin de un pndulo simple con 2 = (B (A+B ) parti del reposo en posicin horizontal. Podemos integrar obteniendo
2
2 22 cos = 0 = d = 2 cos dt reordenando d = 2dt cos Z Z
y el tiempo necesario para que /2 ser 1 T = 2 2

0 /2
2 d = cos 2
/2
d . cos
Si elegimo los semiejes de la elipse como eje X , Y los momentos de inercia sern Z Z 2 y dm, B = Iyy = x2 dm, C = Izz = Ixx + Iyy , A = Ixx =
R R
notemos que para la frontera R de la regin de integracin x2 y 2 + 2 = 1, a2 b adems Z M y 2 dxdy, A = Ixx = ab R Z M B = Iyy = x2 dxdy ab R
175
para reducir la regin a un crculo unitario R0 tomemos x = ax0 , y = by 0 luego Z Z Mb2 Mb2 1 Mb2 02 0 0 , y dx dy = r02 r0 dr0 d = A = Ixx = R0 2 R0 4 Z Ma2 Ma2 . B = Iyy = x02 dx0 dy 0 = 4 R0 R R 02 0 0 R (Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 1 r r dr d ). Entonces 2 R0 2 = (a2 b2 )n2 = 22 (a2 + b2 ) o sea nuestro resultado es Z Z 0 Z /2 2 1 /2 d 1 d d = = . T = 2 2 /2 cos 2 0 cos 0 cos El resultado propuesto es T =2 Z
0
Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales porque Z
/2
2 p dx = 4 x4 1
Z1
0
1 dx0 0 4 1x
d = 2. 622 06, cos N
Z1
0
1 dx = 2. 622 06. 1 x4
Ejercicio 4.6.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce), ver g.(??). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (choque elstico) y coeciente de restitucin unidad (e = 1). Otros ejemplos de la dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo simtrico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general, ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.
176
V2 V1 J G1
G2 2
Figura 4.7: Choque cuerpos rgidos Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos que + M1 (v1 v1 )=J, (4.9)
H1 ( + 1 1 ) = G1 P J , + M2 (v2 v2 ) = J ,
(4.10) (4.11) (4.12)
H2 ( + 2 2 ) = G2 P J ,
y conservacin de energa 1 1 1 + 1 + + +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + + 1 H1 1 + 2 H2 2 = 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 M1 v1 + M2 v2 + 1 H1 1 + 2 H2 2 . 2 2 2 2 De las ecuaciones (10.4) y (10.5) se obtiene

+ + + 1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J , + + + 2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
(4.13)
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin de la energa

+ + (v1 + v1 ) J (v2 + v2 ) J = ( + 1 + 1 ) G1 P J +

+( + 2 + 2 ) G2 P J ,
177
pero
+ + vP = v1 + + 1 G1 P , 1
y similarmente las otras, entonces

+ + (vP + vP vP vP )J , 1 1 2 2
es decir
+ + (vP vP ) J = (vP vP )J. 1 2 1 2
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de interaccin. N Ejercicio 4.6.5 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son = q 15 g/a, v = 3 a respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento 8 8
45 ). siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos1 ( 128
Solucin.
El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no despega, el cuerpo mantiene su centro jo, y la nica fuerza que realiza torque
178
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda gura es el ngulo que ha girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces 3 IC = Mg a cos , 8 donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego 2Ma2 3 = Mg a cos , 5 8 o sea que podemos integrar porque 1 d 2 = , 2 d 1 2 15 g sin , = 2 16 a y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando r = 15 g , = 8 a y 3 vCM = a. 8 Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa inicial (respecto a la posicin inicial del centro) 1 2 3 E = I Mg a = 0, 2 8 y su momentum en la direccin horizontal es r 3 3 15 g Px = M a = M a . 8 8 8 a Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa se puede escribir 1 1 2 2 Mg 3a cos = 0, + ICM E = MvCM 2 2 8
15 g cos , = 16 a
obteniendo
4.6 Ejercicios resueltos adems
179
r 3 15 g , Mx = M a 8 8 a 3a cos , yCM = 8 3a y CM = sin . 8 = 0, y en ese caso, y Cuando sea un extremo, CM = 0 y la ecuacin de energa da r 3 3a 15 g 2 1 M( a ) Mg cos = 0 2 8 8 a 8 que se reduce a 45 cos = , 128 o sea = 69. 417 o . N Ejercicio 4.6.6 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 3 a/(g). 4 Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que acta sobre un elemento de rea dA = rdrd en polares ser mg dN = 2 rdrd, a la cual produce un torque retardador mg d = rdN = 2 r2 drd, a siendo el torque total 2 mg a3 2 = mga 2 a 3 3 luego la desaceleracin angular estar dada por = 4 g 2 1 2 ma = mga = , 2 3 3 a
180 luego frena cuando 0=
3a 4 g tt= . 3 a 4g N
Ejercicio 4.6.7 Un cilindro slido de radio R, descansa sobre otro igual que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto, demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo que forma la lnea que une los centros con la vertical satisface 2 = 12g(1 cos ) . a(17 + 4 cos 4 cos2 )
Solucin. Lamentablemente se nos col este problema aqu porque es mejor hacerlo por el mtodo de lagrange que se estudia ms adelante. La gura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ngulo , el de arriba gira un ngulo 2 + . Note que los arcos azules son iguales.
(2) R
R (1)
Las coordenadas de los centros de masa son x1 y1 x2 y2 = = = = R, R, R + 2R sin , R + 2R cos ,
4.6 Ejercicios resueltos luego las componentes de velocidad son x 1 y 1 x 2 y 2 luego la energa cintica ser 1 + 2R cos )2 + 2 + 1 M ((R 2 + 1 ( 1 MR2 ) MR2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 + )2 , 4R sin ) + ( MR )(2 2 2 3 22 2 2MR2 cos + MR2 , = MR + 3MR2 2 y la potencial ser V = Mg 2R cos , K = de aqu 3 2 + 3MR2 2 2MR2 cos + MR2 Mg 2R cos , L = MR2 2 luego se conserva p = despejamos L 2MR2 cos + MR2 = 0, = 3MR2 = = = = R, 0, + 2R cos , R sin . 2R
181
= 2 cos 1 , 3 3 la energa tambin es constante
3 2 + 3MR2 2 2MR2 cos + MR2 + Mg 2R cos = Mg2R, E = MR2 2 resultando reemplazamos 3 2 1 2 2 2 1 (2 cos 1 ) = 2g 2g cos , ( cos ) +3 2( cos ) cos + 2 3 3 3 3 3 3 R R de donde sigue que 2 = 12g 1 cos R (17 + 4 cos 4 cos2 )
182 N
Ejercicio 4.6.8 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es (0) = para los cuales dado. Determine los valores de la precesin inicial aumentar, disminuir o permanecer constante. Solucin. como siempre se evalan las constantes 2 sin2 + A 2 + 2mgh cos = A2 , 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = A, = A luego f (u) = (2E Cs2 2mghu) Csu 2 1 u2 ( ) A A A Csu 2 1 u2 ( ) = (A2 2mghu) A A
f(u) (b) (a) -1 /2 0 1 0 u
como se ilustra en la gura
(c)
aumentar (b) si f (0) < 0, permanecer constante si (c) f 0 (0) = 0, disminuir (a) si f 0 (0) > 0. Evaluamos f 0 (0) = (2mgh) 2Cs 2Cs mgh 1 + () = ( ), A A A Cs
mgh Cs
de donde aumentar si < disminuir si > mgh . Cs
, permanecer constante si = N
mgh , Cs
183
Ejercicio 4.6.9 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es (0) = 0 determine los extremos del ngulo dado. Si la precesin inicial es para el movimiento siguiente. Solucin. Similarmente resulta 2 sin2 + A 2 + 2Mgh cos = 0, 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = 0, = A luego f (u) = (2E Cs2 2Mghu) Csu 2 1 u2 ( ) A A Csu 2 1 u2 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA ( ) =u = (2Mghu) A A A2
una raz es u1 = 0 (1 = /2) y las otras satisfacen 0 = 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA, 0 = 10gu2 hs2 u 10g s s2 h s4 h2 1+ cos 2 = . 20g 400g2 N Ejercicio 4.6.10 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C = Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = /3. El spin s (0) = 0 determine los extremos del ngulo es dado. Si la precesin inicial es para el movimiento siguiente. Solucin. De nuevo la misma rutina 2 sin2 + A 2 + 2Mgh cos = 2Mgh cos = Mgh, 2E Cs2 = A 3 1 sin2 + Cs cos = Cs cos = Cs, = A 3 2
184 luego
Csu 2 1 u2 ( ) A A 1 u2 C 2 s2 = Mgh(1 2u) (1 2u)2 A 4A2 4MghAu2 4MghA + C 2 s2 2C 2 s2 u = (1 + 2u) 4A2 de donde 1 = y las otras satisfacen 3 f (u) = (2E Cs2 2Mghu) 5Mh2 2 M 2 h4 2 5Mh2 M 2 h4 2 u 2 s u 4Mgh + s, 4 4 4 4 0 = 2s2 uh + s2 h + 20gu2 20g p 1 2 s h s4 h2 20s2 hg + 400g2 . cos 2 = 20g N 0 = 4Mgh Ejercicio 4.6.11 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la (0) = para relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial que el ngulo no vare. (Precesin uniforme) Solucin. Sea 0 el ngulo constante. Debe ser f 0 (u0 ) = 0. Derivando f 0 (u) = (2E Cs2 2Mghu) Pero 2E Cs2 = A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 , = A sin2 0 + Cs cos 0 , evaluando en u0 = cos 0 resulta sin2 0 2Cs 2 cos 0 + (2Mgh) + 2 (A sin2 0 ) f (u0 ) = (A sin 0 ) A A A 0 = A2 (cos 0 ) Cs + Mgh.
0 2 2
1 u2 2Cs 2u + (2Mgh) + 2 ( Csu), A A A
la relacin pedida,
185
Ejercicio 4.6.12 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene spin solamente, determine los valores extremos del ngulo . (Movimiento cuspidal) Solucin. Nuevamente 2 sin2 + A 2 + 2mgh cos = 2mgh cos 0 , 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = Cs cos 0 , = A luego f (u) = (2E Cs2 2mghu) Csu 2 1 u2 ( ), A A Cs cos 0 Csu 2 1 u2 ( ), = (2mgh cos 0 2mghu) A A ( cos 0 + u) (2mghAu2 2mghA + C 2 s2 cos 0 C 2 s2 u), = A2
de donde 1 = 0 y las otras satisfacen 0 = 2mghAu2 C 2 s2 u 2mghA + C 2 s2 cos 0 , de donde resulta cos 2 = p 1 C 2 s2 C 4 s4 + 16m2 g2 h2 A2 8mghAC 2 s2 cos 0 . 4mghA N
Ejercicio 4.6.13 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido) Solucin. Evaluamos 2 sin2 + A 2 + 2Mgh cos = 2Mgh, 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = Cs, = A
186 luego f (u) = (2Mgh 2Mghu)
Cs Csu 2 1 u2 ( ), A A 2MghAu C 2 s2 + 2MghA = (1 u)2 A2
donde hay dos races repetidas 1 = 2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno, es decir u= 1 C 2 s2 2MghA > 1 = C 2 s2 > 4MghA. 2 MghA N Ejercicio 4.6.14 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados = con su eje inclinado un ngulo M y h baila en precesin uniforme . Si repentinamente el spin s0 se duplica determine los ngulos extremos de inclinacin del eje del trompo. Solucin. Para precesin uniforme en ngulo 0 se tiene que 0 = A2 (cos 0 ) Cs0 + Mgh. de donde q 1 2 Cs0 C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) , = 2A (cos 0 ) supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern q 1 Cs0 C 2 s2 = 0 4AMgh (cos 0 ) , 2A (cos 0 ) (0) = 0. s = 2s0 , (0) = 0 , Ahora evaluamos 2 sin2 + A 2 + 2mgh cos = A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 , 2E Cs2 = A sin2 + Cs cos = A sin2 0 + Cs cos 0 , = A
4.6 Ejercicios resueltos entonces f (u) = (2E Cs2 2Mghu) Csu 2 1 u2 ( ), A A 1 u2 = (A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 2Mghu) A 2 A sin 0 + Cs cos 0 Csu 2 ), ( A
187
f (u) puede ser factorizada por cos 0 u y la otra solucin satisface 0 = 2MghAu2 + C 2 s2 A2 2 sin2 0 u + C 2 s2 cos 0 2ACs cos2 0 A2 2 cos 0 + A2 2 cos3 0 + 2ACs 2MghA. Lamentablemente esto no se simplica nada an sin reemplazamos = p 1 Cs0 + C 2 s2 0 4AMgh (cos 0 ) y 2A(cos 0 ) s = 2s0 . N
188
Captulo
Ecuaciones de Lagrange
5.1.
Introduccin
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden ser introducidas de diversas formas. La justicacin ltima de cualquiera de los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano. En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
190
5.2.
Restricciones o vnculos
Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo posible para determinar la conguracin del sistema y adems que no es necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin, siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.
5.2.1.
Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas
Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas que constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holnomos son los que permiten disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas, por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el sistema tiene N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N coordenadas por determinar. La existencia de un cierto nmero de vnculos constantes o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un nmero menor de coordenadas n (n < 3N ). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los cambios virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios arbitrarios de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de libertad del sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se originen en las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que hayan vnculos variables.
5.2 Restricciones o vnculos
191
5.2.2.
Fuerzas de vnculos
La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la condicin para que una partcula permanezca sobre una supercie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (innitsimos) compatibles con los vnculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reaccin normal no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre la supercie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero. Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar arbitrariamente el sistema, es nulo.
5.2.3.
Desplazamientos virtuales
Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicin innitsimos ri asociados a cambios arbitrarios innitsimos de las coordenadas generalizadas qi a tiempo jo. La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales dri debe estar clara. Si, por denicin de coordenadas generalizadas se tiene ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) , la diferencia sealada es: son cambios reales dri = y son cambios virtuales X ri qj dqj + ri dt , t (5.2) (5.1)
ri =
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (5.1).
X ri
j
qj
qj .
192
5.3.
Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo mi ai = Fi + Fi
vinc.
o sea
La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no realizan trabajo virtual, es decir X vinc. ri = 0, Fi
i
Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas de roce disipativas. El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son detalles que veremos a continuacin. Partiendo de (5.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad. Ejercicio 5.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad 1 2 ri d 1 2 vi vi ai . dt q j 2 qj 2 qj Si esa identidad se multiplica por mi , qj y se suma en i, j se obtiene X d X ri K K qj mi ai qj , dt q q q j j j j i, j que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (5.3) X d X K K qj = Qj qj , (5.4) dt q j qj j j siendo K la energa cintica y X
i
mi ai ri =
X X vinc. (Fi + Fi ) ri = Fi ri
i i
(5.3)
Fi ri = W =
X X
j i
ri Fi qj
qj
X
j
Qj qj ,
5.3 Ecuaciones de Lagrange
193
por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha supuesto, se obtiene d K K = Qj . (5.5) dt q j qj Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del sistema (en una primera versin).
5.3.1.
Vnculos no holonmicos
Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo X Aij q j + Ai0 = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j
siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas. Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma X Aij qj = 0, i = 1, 2, 3, . . . , p . (5.6)
j
junto con
Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos originales, y con los adicionales (5.6) no holonmicos. As todo lo dicho anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas. Por lo tanto se tiene X d X K K qj = Qj qj , dt q q j j j j X
j
Aij qj = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p
de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene ! X X d K K+ i Aij Qj qj = 0 , dt q q j j j i

194
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce que X d K K+ i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n , dt q j qj i que junto con X
j
Aij q j + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p,
constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del tipo considerado. Funcin Lagrangiano En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan trabajo son conservativas, derivables de un potencial V , la expresin del trabajo virtual puede escribirse W = X
j
Qj qj = W NC V =
X
j
QNC j qj
X V
j
qj
qj ,
siendo QNC la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto, j para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse: d L L = QNC j , dt q j qj siendo el lagrangiano del sistema L(q, q, t) = K (q, q, t) V (q, t). Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton. j = 1, 2, 3, . . . , n, (5.7)
5.4 Sistemas Conservativos
195
5.3.2.
Condicin de integrabilidad
Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones diferenciales (5.7), ellas pueden escribirse X 2L X 2L L 2L q i + q i + = QNC j , q q q q q t q j i j i j j i i j = 1, 2, 3, . . . , n
esto es un conjunto de ecuaciones diferecniales de segundo orden. Estas ecuaciones requieren como condicin para su integrabilidad que 2 L det 6= 0, (5.8) q i q j que signica en el fondo poder despejar las aceleraciones q i del conjunto de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta formulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas q i .
5.4.
Sistemas Conservativos
Por denicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC = 0, j. j Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son L d L = 0, dt q j qj j = 1, 2, 3, . . . , n. (5.9)
lo que explica el signicado de la condicin de integrabilidad anterior. Es esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto de ecuaciones de movimiento.
que, escritas explcitamente son X 2L X 2L L 2L q i + q i + = 0, q j q i q j qi q j t qj i i
j = 1, 2, 3, . . . , n.
5.4.1.
Momentos cannicos
L(q, q, t) . q i
Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se dene por pi =
196
La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin implcita), requiere la misma condicin anterior (5.8), de modo que hay una segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
5.4.2.
El hamiltoniano del sistema
Transformacin de Legendre Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x) (con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se dene por, (gura ??):
f(x)
px px - f(x)
Figura 5.1: Transformacin de Legendre
F (p) = m n(px f (x)) . Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces F (p) = px f (x) , siendo p = f 0 (x) , que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x, una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])
197
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Considere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S )V . La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura: A(V, T ) = U T S . Funcin hamiltoniano Dado un lagrangiano L(q, q, t), denimos su transformada de Legendre respecto a las velocidades generalizadas por X i L(q, q, t) h= pi q pi =
L(q, q, t) . q i Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las velocidades se tendra X H (q, p, t) = pi q i L(q, q, t) , el denominado hamiltoniano del sistema. Ejemplo 5.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de f (x), demuestre que: Lx g(p) = f (x). x), entonces g 0 (p) = x + Solucin. Si g (p) = px f ( x), con p = f 0 ( 0 0 x) x (p) = x (p). Luego Lx g (p) = px g (p) con x = g 0 (p) = x (p). x (p) f (
0
siendo
Ejemplo 5.4.2 Dado un hamiltoniano H (p), indique una forma de determinar un lagrangiano. Solucin. L(q ) = Z )dq . (H 0 )1 (q
198 N
p 2 Ejemplo 5.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m2 0c , determine el lagrangiano. Solucin. L = m0 c2 q 2 , c2 note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V. 1 N r
5.4.3.
Teoremas de conservacin
Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son L dpi = . dt qi (5.10)
Conservacin del momento cannico I Teorema 5.1 Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico conjugado, es decir L = 0 = pi = constante qi Conservacin del hamiltoniano De la denicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (5.10), se puede obtener dH = X q j dpj X p j dqj L dt , t (5.11)
de donde se deducen importantes ecuaciones H =q j , pj (5.12)
5.4 Sistemas Conservativos H = p j , qj L H = . t t Adems, si (5.11) se divide por dt, se obtiene X L dH X = q j p , j p j q j dt t
199 (5.13)
es decir
L dH = , dt t de aqu sigue un teorema de conservacin: I Teorema 5.2 Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende L = 0 = H = constante. t (5.14)
5.4.4.
Hamiltoniano y energa
Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende de las velocidades, se tiene H= X K q i q i K + V ,
luego la condicin suciente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales es que X K q i = 2K . q i
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio. Denicin . Se dene una funcin homognea de grado p en n variables, cuando ella cumple:
200
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) , siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se deduce que: I Teorema 5.3 Si f es una funcin homognea de grado p,entonces: pf (x1 , x2 , . . . , xn ) = X f xi . x i i
Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin de coordenadas generalizadas a posiciones (5.1), la velocidad estar dada por vi = X ri d ri ri = , q j + dt qj t
de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos en las velocidades generalizadas cuando ri /t = 0, i, es decir cuando los vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir en: I Teorema 5.4 Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = E.
5.4.5.
Fuerzas dependientes de la velocidad
Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad satisface d V (q, q, t) t) V (q, q, Qj = , dt q j qj para un cierto V (q, q, t), es posible denir el lagrangiano L = K V, de modo que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
201
Ejercicio 5.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F = q (E + v B ) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen E = A/t, y B = A. Demuestre en este caso que Fj = d V (q, q, t) t) V (q, q, , dt q j qj con V = q qv A .
Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la velocidad de modo que V (q, q, t) = qAj , q j d d V (q, q, t) = q Aj , dt q j dt por otro lado V (q, q, t) =q qv A, qj qj qj de modo que se tiene Fj = q d Aj q + qv A dt qj qj q Aj qv Aj + qv A = q qj t qj
O sea son iguales pues v A =v A v Aj . qj j Podemos notar adems que si la energa cintica es 1 K = mv 2 , 2 el lagrangiano ser 1 L = mv 2 q + qv A, 2
Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es q Aj + q v A . Fj = q qj t j
202
entonces el momento cannico pj estar dado por pj = mq j + qAj . N
5.4.6.
Teorema de Noether
Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas de dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la transformacin identidad, es decir Qj = Qj (q, s), siendo qj = Qj (q, 0).
Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q ) es invariante bajo esa transformacin, es decir si (q, s)) L(Q(q, s), Q no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del movimiento. En forma ms precisa I Teorema 5.5 (Noether) Si d (q, s)) = 0 L(Q(q, s), Q ds entonces X L d I (q, q ) = Qj (q, s) = constante. q ds j s =0 j La demostracin (ver [11], pag. 102) sigue de 0= o sea 0= d (q, s)), L(Q(q, s), Q ds
X L dQ j X L dQj + , j ds Qj ds Q
5.4 Sistemas Conservativos donde
203
j d dQj dQ = , ds dt ds y al hacer s = 0 tendremos que L L L L d L , = , j q j Qj qj dt q j Q de modo que se obtiene X L d dQj X d L dQj , 0= + q j dt ds dt q j ds s=0 d X L dQj = 0, dt q j ds s=0
o bien
que prueba el teorema. Ejemplos
Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q ) es dependiente de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable, en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin Qj = qj + saj , siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva I (q, q ) = X L aj , q j j
y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos cannicos pj = L . q j
Si el lagrangiano L = L(q, q ) no depende de una de las coordenadas generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transformacin Qj = qj + s jk ,
204
Ecuaciones de Lagrange entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que X L d X L L Qj (q, s) = j,k = = pk . q ds q q j j k s =0 j j r 0 = r + d n r, entonces se conserva L n r,
Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin innitesimal
r o sea la cantidad conservada es
rpn , que es la componente n del momentum angular. Nota 5.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el principio variacional de Hamilton.
5.5.
5.5.1.
Ejemplos y aplicaciones
Trompo simtrico.
En el captulo sobre cuerpo rgido se encuentra la teora newtoniana del trompo simtrico, Ejemplo 5.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa ja. Para los ngulos , , indicados en la gura (5.2), siendo M su masa, h la distancia de la pa al centro de masa y A, C , los momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el origen. Escriba las ecuaciones de movimiento. Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es 1 2 1 cos + )2 mgh cos , 2 + 1 C ( L = A + A(sin2 ) 2 2 2
5.5 Ejemplos y aplicaciones
205
z0 x h y0 y x0 Mg G z
Figura 5.2: Trompo simtrico de all , p = A + C ( cos + ) cos , p = A(sin2 ) cos + ), p = C ( considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto, tenemos cos + = constante, s + Cs cos = = constante, A(sin2 ) 1 2 1 2 + 1 C (s)2 + mgh cos = constante. + A(sin2 ) E = A 2 2 2 Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo, a travs de en la ecuacin de la ngulo , puede obtenerse al eliminar energa. Si se dene u = cos , se obtiene (ver apndice) 2 Csu 1 u2 2 2 u = f (u) = (2E Cs 2mghu) , A A polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
206 N
Ejemplo 5.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su pa ja al centro de masas, que durante su movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine valores iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra, se anule en el intervalo. y analice la posibilidad de que la precesin Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 , se anule en 1 y 2 , de donde las constantes una primera condicin es que del movimiento son sin2 1 + 2mgh cos 1 2E Cs2 = A 1 2 sin2 2 + 2mgh cos 2 = A
2 2
1 + Cs cos 1 = A(sin2 1 ) 2 + Cs cos 2 = A(sin2 2 ) 2 y simplicando se puede obtener de modo que al eliminar (cos 1 + cos 2 )2 2 2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 ) Cs + = 0, A A sin2 1 A2 sin2 1
a. PueLa condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 1 2 de adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante 2 cos 2mgh Cs + = 0. A A
1 = con ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados. Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede escribirse como Cs sin 2 p = 1 1 2a (cos 1 + cos 2 ) . A (cos 1 + cos 2 ) sin 1
En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
5.5 Ejemplos y aplicaciones N
207
Ejemplo 5.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C , A, masa m y distancia h de su pua ja al centro de masas, que baila dormido con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento. Solucin. Aqu 2 sin2 + 2mgh cos = 2mgh, 2E Cs2 = A 1 + Cs cos = Cs, = A(sin2 ) de donde 1 u2 u = f (u) = (2mgh 2mghu) A
2
Cs Csu A
o bien 2 2 C s 2mgh 2 (1 u) u 1 f (u) = A 2mghA 2mgh (1 u)2 (u u3 ). = A El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1, por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA) 1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a r p 2mgh du = (1 u) (u u3 ), dt A A 2mgh Z
u
que integraremos como sigue s t=
du . (1 u) u u3
Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 , du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces s Z A 2(1 u3 )d p t= , 2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )

208 o bien
Z 2A d p = , t= 2mghA (1 u3 ) 0 sin o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por cos = C 2 s2 /(2mghA) 1. N
5.5.2.
Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro a una fuerza
Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una fuerza (elstica) hacia el eje OZ , kr, adems del peso, la reaccin normal y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver gura (5.3). Utilizando las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en trminos de los ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es 1 1 2 + I2 , L = MvG 2 2
R R x
Figura 5.3: Esfera atraida hacia el origen o sea 1 1 2 2 2 + y L = M (x 2 ) + I (2 x + y + z ) , 2 2

209
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con velocidad cero) son ) = 0 , vP = vG + (Rk es decir x Ry = 0, y + R x = 0 . (5.15) Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes jos al espacio en trminos de los ngulos de Euler sin sin + cos , x = cos sin + sin , y = cos + , z = se puede escribir el lagrangiano 1 1 2 2 2 cos ) 1 k(x2 + y 2 ) , 2 + y L = M (x 2 ) + I ( + + + 2 2 2 2 y las dos relaciones de vnculos cos sin + sin ) = 0 , x R( sin sin + cos ) = 0, y + R( Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene Mx + kx + 1 = 0 , My + ky + 2 = 0 , sin ) 1 R sin + 2 R cos = 0 , I ( + z = d ) = 0, ( cos + dt (5.16) (5.17) (5.18) (5.19) (5.20)
y reemDe aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (5.19) obtenga placemos en la ecuacin (5.20). En seguida, de las ecuaciones (8.17) y (5.20) obtenga 1 y 2 . Compruebe que se obtiene 1 = I y, R I x , 2 = R (5.21)
+ cos sin ) + 1 R cos sin + 2 R sin sin = 0 . I (
210
de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es decir I M+ 2 x + kx = 0 , (5.22) R I M+ 2 y + ky = 0 , (5.23) R que ms generalmente pudo escribirse (para I = 2 MR2 ) como 5 5 MaG = F , 7 para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las analizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento usual, newtoniano. Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce, entonces (5.24) MaG = F + f, I d f, = Rk dt (5.25)
adems aplica la restriccin de no resbalamiento ) . 0 = vG + (Rk (5.26)
Derivando la (5.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene MR2 0=F + I+ f, (5.27) I de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es: MaG = F . 1 + I/(MR2 )
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplica el problema.
211
Ejemplo 5.5.4 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo de inclinacin denido con la barra horizontal OB de longitud b la cual gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra AB permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad angular constante . Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo . Solucin. En la gura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) jos a la barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
z O
b A z
R 1 B 2
G 3 2a 2
a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es + e = k 1 e = (cos e 3 + sin e 2 ) + 1 . La velocidad del centro de masa puede escribirse 2 ) vG = vA + (ae e 3 + 1 ) (ae 2 ) = b e 1 + ( cos e e 3 . = (a cos b) e1 + a Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular
212 a ella en G, entonces
1 2) + m((a cos b )2 + a2 2 1 2) + = m((a cos b )2 + a2 2 luego el Lagrangiano es K =
1 2 I (2 1 + 3) 2 1 2 I ( + 2 cos2 ), 2
1 2 + 2 cos2 ) + mga sin , 2 ) + 1 I ( L = m((a cos b)2 + a2 2 2 luego L + I , = ma2 L = m(a cos b )a sin I ( 2 cos sin ) + mga cos , y resulta la ecuacin de movimiento (ma2 + I ) + m(a cos b)a sin + I (2 cos sin ) mga cos = 0, que puede simplicarse a + 2 (ma2 + I ) cos sin mb 2 a sin mga cos = 0. (ma2 + I ) b) Mtodo tradicional. Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son x (Iyy Izz )y z = ext Ixx x Iyy y (Izz Ixx )z x = ext y Izz z (Ixx Iyy ) x y = ext z . Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a I 1 + I 2 3 = ext 1 0 = ext 2 I 3 I 1 2 = ext 3 . Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos I + I ( sin )( cos ) = ext 1 0 = ext 2 d ( sin ) = ext . I ( cos ) I 3 dt
5.5 Ejemplos y aplicaciones es decir I + I 2 sin cos = ext 1 0 = ext 2 sin = ext . 2I 3
213
El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a moverse sobre el plano indicado en la gura. Estamos entonces obligados a analizar al movimiento del centro de masa. Derivando vG obtenemos aG = d e ((a cos b ) e1 + a 3 ), dt sin ) e = (a e1 + a e 3 + (a cos b ) e 1 + a 3 , 2e sin e e 3 (2 a cos b 2 )(cos e 2 sin e 3 ) a 2 ), = 2a 1 + a 1 + F2 e 2 + F3 e 3 + mg(cos e 3 + sin e 2 ) F = F1 e luego )), F2 + mg sin = m(( 2 a cos b 2 ) cos a 2 2 + ( a cos b ) sin ) F3 + mg cos = m(a Averiguando cual de estas fuerzas produce un torque respecto a la direccin (1) en G, se tiene que ext 1 = aF3 , de modo que + (2 a cos b 2 ) sin ) + mga cos , I + I 2 sin cos = ma(a o sea + 2 (ma2 + I ) sin cos mab 2 sin mga cos = 0. (ma2 + I ) Mismo resultado, pero mucho ms laborioso. Porqu se ha elegido ext 1 ? La respuesta es que el mecanismo tambin ejerce un par M sobre la barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1). N sin , F1 = 2ma
2
pero
214
5.6.
Las ecuaciones de Hamilton
Cuando se estableci el teorema de conservacin del Hamiltoniano, tambin se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (5.12) y (5.13) para las 2n variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se dene como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos cannicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda entonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio de fase. Podemos distinguir los sistemas autnomo s donde H no depende del tiempo en forma explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita que describe la evolucin del sistema en el espacio de fase, est connada en el subespacio H (q, p) = E = constante.
5.6.1.
Sistemas autnomos
Para estos sistemas, conservativos, H = H (q, p) = E, las ecuaciones de Hamilton H H =q i y = p i , pi qi determinan la evolucin del sistema, connado al subespacio de energa constante. Ms en general tal sistema de ecuaciones podra escribirse como x = F(x, ), donde x = [q, p]T es vector (o matriz columna) y representa uno o ms parmetros.
5.6.2.
Puntos crticos o de equilibrio
En general, las rbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a que entonces, en esos puntos tomados como condicin inicial del sistema, la evolucin futura del sistema no est determinada unvocamente. La excepcin la constituyen los puntos de equilibrio donde por denicin son cero todas las derivadas q i y p i . Esto corresponde a sistemas que estn en estados que no evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender de perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos crticos corresponde
5.6 Las ecuaciones de Hamilton
215
a estados donde las velocidades son cero q = 0 y tambin las aceleraciones son cero p = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos crticos x0 satisfacen F(x, ) = 0. Estabilidad de los puntos crticos Una clasicacin ms detallada de las caractersticas de los puntos crticos se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema autnomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones, que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuacin. Linealizacin Supongamos un sistema autnomo correspondiente a un grado de libertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones q = H (q, p) p y p = H (q, p) . q (5.28)
Si adems hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo que el punto crtico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendr hasta primer orden 2 H (q, p) 2 H (q, p) H ( q, p ) p, q+ q = ' p pq 0,0 p2 0,0 2 H (q, p) H (q, p) 2 H (q, p) p, ' p = q q q 2 0,0 qp 0,0 y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la vecindad del punto crtico q = H12 q + H22 p, p = H11 q H12 p, que puede ser escrito como sistema autnomo lineal d q H12 q H22 = . p H11 H12 dt p
(5.29)
216
La notacin distingue las derivadas parciales con ndices: 1 = q, 2 = p. En el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y no ser tratado aqu. Note adems que para el caso considerado H12 = H21 . Como veremos, una caracterizacin de los puntos crticos de estos sistemas que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios de esa matriz involucrada en la ltima relacin. Para no perder generalidad supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Adems cambiaremos a notacin x = q, y = p de modo que el sistema a considerar es: d x a b x x = =A . (5.30) c d y y dt y Los valores propios de la matriz A, estn dados por las races de la ecuacin de segundo grado (a )(d ) bc = 0 ,
los vectores propios. Suponga adems que la solucin es exponencial de la forma 1 2 x(t) 1 t = c1 e + c2 e2 t y(t) 1 2
que llamaremos 1 , 2 . Supongamos que los valores propios son 1 y 2 y sean 1 2 , , 1 2
al sustituir en la ecuain diferencial 1 2 1 2 a b 1 t 2 t 1 t 2 t 1 c1 e + 2 c2 e e + c2 e = c1 c d 1 2 1 2 1 2 1 t = 1 c1 e + 2 c2 e2 t , 1 2 se satisface identicamente. Como est bien establecido, se pueden distinguir los siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0. Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable. Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable. Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.
5.6 Las ecuaciones de Hamilton Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable. Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable. Caso complejo 1. Re() < 0, espiral, asintticamente estable. Caso complejo 2. 0 < Re(), espiral, inestable. Caso complejo 2. Re() = 0, centro, estable. Valores propios reales
217
Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al suponer soluciones particulares de la forma exp(t), se encuentra que la solucin general es de la forma x(t) y (t) = c1 1 1 e
1 t
+ c2
2 2
e2 t ,
(5.31)
donde los vectores de componentes , son los vectores propios asociados a los valores propios 1 y 2 . Enseguida, para esquematizar la conducta cerca del punto crtico, x, y 0, es necesario ver que trmino predomina y en qu tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el trmino con 1 cuando t . Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintticamente al punto crtico por la direccin de la recta denida por el correspondiente vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t el sistema puede aproximarse asintticamente al punto crtico por la recta asociada al valor propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t por la recta asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicin inicial fuera de la recta asociada al valor propio negativo, predominar a la larga, la parte asociada al positivo, ver gura (5.4). Valores propios complejos Los valores propios complejos, de la forma = u iv , merecen otra forma de anlisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se denomina su forma cannica . Es conocido que todo problema bidimensional
218
Real 1
Real 2
Real 3
Real 4
Real 5
Figura 5.4: Autovalores reales lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un cambio de coordenadas a su llamada forma cannica d x m n x x = =A . (5.32) n m y y dt y siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in. Si adems se utilizan coordenadas polares, x = r cos y y = r sin , las ecuaciones se desacoplan d dr = mr, = n, (5.33) dt dt con solucin r = r0 emt , = 0 nt, (5.34) por lo cual, la solucin general de (5.32) est dada por: x(t) = r0 emt cos(0 nt), y (t) = r0 emt sin(0 nt), (5.35)
por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que divergen si si Re() = m > 0, espirales que convergen si Re() = m < 0 y crculos si m = 0. As se distinguen los tres casos, ver gura (??) Caso complejo 1. Re() = m < 0, espiral, asintticamente estable. Caso complejo 2. Re() = m, espiral, inestable. Caso complejo 3. Re() = m, centro, estable.
219
Complejo 1
Complejo 2
Complejo 3
Figura 5.5: Autovalores complejos Ejemplo 5.6.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma cannica. Solucin. Consideremos el sistema lineal x0 y0 = a b c d x y ,
donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de (a )(d ) bc = 0, se deduce 1 1 p 1 = a + d i (a d)2 4cb) = m in. 2 2 2 Considere ahora la siguiente transformacin lineal con inversa x y u v = i
ma in
0 b in
x y
u v
i 0 a i i mb b n
220 por lo tanto 0 i u = ma 0 v in i = ma in i = ma in m = n
0 b in 0 b in
x0 y0
0 a b i 0 u a i b c d i mb b n v in n u , m v
a b c d
x y
que prueba el teorema. Usted podra preguntarse cmo es que se adivin la transformacin lineal? En realidad, la solucin del sistema original nos orienta al respecto. Hagamos x = Aet , y = Bet , luego debe tenerse A = aA + bB, B = cA + dB, se obtienen los autovalores = 1 , 2 = m in, y la razn de amplitudes a B = , A b de donde la solucin es x = A1 e1 t + A2 e2 t , 2 a 1 a A1 e1 t + A2 e2 t y = b b ma n (A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t ), = b b y hacer u = i(A1 e1 t + A2 e2 t ), v = (A1 e1 t A2 e2 t ), de modo que x = iu n ma u i v. y = i b b
5.6 Las ecuaciones de Hamilton N
221
Como una regla la conducta dinmica de un sistema es dependiente de algunos parmetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la conducta de sistemas que tienen un parmetro que llamaremos . Este parmetro tambin es conocido como parmetro de control. Puede ocurrir que para valores pequeos del parmetro el sistema presente una conguracin de equilibrio estable. Si el parmetro se incrementa, tal situacin de equilibrio puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas. Tal fenmeno se conoce como bifurcacin. Supongamos que la dinmica esta dada por x = F(x, ), (5.36) y que la situacin de equilibrio o punto x0 crtico satisface x = F(x0 , ) = 0. Esto es una determinacin implcita del punto de equilibrio x0 = x0 (). Un teorema sobre funciones implcitas requiere que la matriz de Jacobi Mij = Fi xj
sea no singular. Esto es que el determinante de Mij no se anule. En efecto si linealizamos 5.36 en torno a la posicin de equilibrio x = x0 +y, entonces y i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ de donde es posible despejar los yj si det( Fi ) 0. xj X
j
Fi yj xj
222
5.6.3.
Estabilidad de un punto de equilibrio

x = F(x0 , ) = 0,
Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por
Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de equilibrio, la evolucin puede ser hacia el punto de equilibrio. Si eso es as tal punto de equilibrio se denomina estable. Para ver bajo que condiciones ocurre esto, hagamos una expansin x = x0 +y, entonces y i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+ o en lenguaje matricial y = M0 y si se buscan soluciones exponenciales y = aept , resulta Claramente el punto de equilibrio es estable si y 0 esto es si p es real y positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la matriz Jacobiano Fi Mij = xj son negativos. M0 a = pa. X
j
Fi yj xj
5.6.4.
La bifurcacin de Saddle point

x = F = x2 ,
El sistema dinmico gobernado por
tiene un punto de equilibrio o crtico cuando x2 0 = 0,

223
Figura 5.6: pero x0 no existe si es negativo. Luego el nmero de puntos crticos pasa de 0 a 2, cuando pasa de negativo a positivo. F = 2x = 0 x = 0. x La estabilidad de los puntos crticos x0 = , M= puede analizarse haciendo una perturbacin x = + x, con x pequeo. Resulta x ) = = = ' ( + x)2 ( x)2 2 x (x)2 2 x
O sea, para el signo + una desviacin positiva x ocasiona una disminucin de x, esto es estabilidad. Para el signo una desviacin positiva x causa una desviacin positiva de x, esto es inestabilidad.
224
5.6.5.
Anlisis de estabilidad ms en general
x = F (x, ) F (x0 , ) = 0 expanda x = x0 + x F x = F (x0 + x, ) ' F (x0 , ) + x x F x = x . x x0
x0
Claramente estabilidad signica que x y x tienen distinto signo, esto es F F < 0 mientras que inestabilidad signica que x x0 > 0 x x0
5.6.6.
La bifurcacin de pitchfork
El sistema dinmico gobernado por x = F = x x3 , tiene un punto de equilibrio o crtico cuando x0 x3 0 = 0, Hay tres puntos crticos x0 = 0, para todo valor de , x0 = si > 0. El nmero de puntos crticos pasa de 1 a 3 cuando pasa de negativo a positivo. La matriz de Jacobi es F = 3x2 M= x Estabilidad M (0) = estable si < 0 M ( ) = 3 = 2 estable si > 0
225
5.6.7.
La bifurcacin de Hopf
Considere el sistema x = y + x( (x2 + y 2 )) = F1 , y = x + y( (x2 + y 2 )) = F2 , la matriz Jacobiano es " M=

F1 x F2 x
F1 y F2 y
3x2 y 2 1 2xy 1 2xy x2 3y 2
El punto jo corresponde a y + x( (x2 + y 2 )) = 0, x + y( (x2 + y 2 )) = 0, una solucin es el punto (0, 0). La matriz de Jacobi se reduce a M0 = 1 1 ,
226 con valores propios i, + i,
recordando caso complejo 1 que < 0 , espiral, asintticamente estable. Caso complejo 2 > 0, espiral, inestable. Caso complejo 3 = 0, centro, estable. Cambiando x = r cos y = r sin Linealizando en torno a (0, 0) sin = r sin + r cos r3 cos , r cos r cos = r cos + r sin r3 sin , r sin + r que se desacoplan r = r r3 = 1, de modo que x = r cos t, y = r sin t, La solucin de la ecuacin radial 1.11 puede ser obtenida y es r (t) = 1 1 + e2t C1 p (1 + e2t C1 ) , r (radial)
grco que tiende a un ciclo lmite de radio cuando es positivo. En el que sigue se ilustra la convergencia al ciclo lmite para = 0,5, r = 0,5 = 0,71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0,4.
227
Figura 5.7:
Figura 5.8:
228
5.6.8.
Ejemplos
Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de equilibrio. Ejemplo 5.6.2 (Adaptado de Fetter) Considere una partcula de masa m que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de radio R y cuyo plano es vertical. El alambre rota en torno a su dimetro vertical con velocidad angular constante . Usando el ngulo entre el radio que contiene la partcula y la vertical descendente. (a) Encuentre el lagrangeano, escriba la ecuacin de mocimiento y su primera integral. (b) Determine todas las posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifquelas como estables o inestables. (c) Para las que sean estables, ecuentre la frecencia de oscilaciones pequeas. Solucin. Con respecto a la gura
tenemos que el Lagrangeano es L = 1 2 mv + mgR cos , 2 1 2 + R2 2 sin2 ) + mgR cos . = m(R2 2
De aqu sale la ecuacin de movimiento d L L = dt = mR2 mR2 2 sin cos + mgR sin = 0.
229
El lagrangeano es independiente del tiempo, luego una primera integral es H = constante. Calculando L = mR2 2 1 m(R2 2 + R2 2 sin2 ) mgR cos , H = p 2 2 p = mR , 1 1 p2 mR2 2 sin2 mgR cos H = 2 2 mR 2 Las ecuaciones de Hamilton son = H = p , p mR2 H = mR2 2 sin cos mgR sin , p = = 0, p las posiciones de equilibrio son = 0 y los ngulos satisfacen R2 sin cos g sin = 0, con soluciones = 0, = y otra que existe si
g R2
< 1. cos = g . R2
Linealizacin d H12 H22 = p H11 H12 dt p 0 = 2 2 2 (2mR cos mR2 2 mgR cos ) los valores propios de la matriz son = 1p R (2R2 cos2 R2 g cos ). R N
1 mR2
Para los valores de equilibrio calculamos
230
p 1 a) = 0, = R R (R2 g), imaginario puro, centro estable si g > 2 R p 1 R (R2 + g ) reales positivo y negativo, punto montura b) = , = R inestable. r 2 g 1 c) cos 0 = R2 , = R R Rg2 R2 , imaginario puro, centro estable si g < 2 R. Oscilaciones pequeas en torno a ' 0 y ' 0 Expansin en torno a (0, 0) p , mR2 2 p = mR R g , g 2 = R g 2 . 2 = R = Expansin en torno a cos 0 = =
g R2
p , mR2 m p = g R2 g + R2 , 2 g 1 g 2 2 , + = 2 R R 1 2 g 2 g 2 = + . 2 R R Ejemplo 5.6.3 Una partcula se mueve en uina rbita circunferencial bajo un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condicin para que una rbita circular sea estable. Solucin. Estabilidad de una rbita circular. En coordendas polares r y el lagrangeano es 1 2 ) V (r), L = m(r 2 + r2 2
5.6 Las ecuaciones de Hamilton de donde las ecuacines de Lagrange son

0 d2 r 2 = V (r) r dt2 m 2 r = constante = h.
231
(5.37) (5.38)
N La solucin de rbita circular se obtiene con las condicin iniciales r(0) = R, r (0) = 0, (0), v (0) = R r RV 0 (R) , v (0) = r m RV 0 (R) h = R . m La ecuacin radial puede escribirse d2 r h2 V 0 (r) = dt2 r3 m 2 3 0 d r R V (R) V 0 (r) . = dt2 mr3 m Supongamos una pequea perturbacin u, (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u, luego R3 V 0 (R) V 0 (R + u) d2 u , = dt2 m(R + u)3 m expandiendo hasta primer orden en u 3 V 0 (R) u d2 u V 0 (R) 1 u = V 00 (R), 2 dt m R m m d2 u + dt2 1 00 3V 0 (R) + V (R) u = 0. Rm m
que se simplica a
232
La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas de pequea amplitud y ello ocurre si 2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R
lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita . 3 V 00 (R) > V 0 (R). R Si el potencial es del tipo V (R) = resulta nc , Rn+1 n(n + 1)c , V 00 (R) = Rn+2 V 0 (R) = luego 3 nc n(n + 1)c > , Rn+2 R Rn+1 de aqu una condicin que debe cumplir n (n + 1) < 3 n < 2, cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si V (r) = 2 = GMm , r c , con c > 0 Rn
1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = ( + ) = Rm m Rm R2 m R3 R3 y entonces el periodo de oscilacin ser T = 2 2R 2 =q , = v (0) GM

R3
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
233
5.6.9.
Otro punto de vista

2 lO + V (r), 2r2
La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo U ef =
tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser

2 lO = 0, R3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 R
V 0 (R)
3 0 V (R) > 0 R que es la misma condicin obtenida anteriormente. V 00 (R) +
2 o bien, eliminando l0
5.6.10.
Un caso inestable
La inestabilidad de la rbita circular para el caso de un potencia atractivo de la distancia inverso al
cuadrado
V (r) =
2k k , F ( r ) = r2 r3
es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado segn la rapidez v(0) de acuerdo a La energa en general es E = l2 k 1 2 r + O 2 2, 2 2r r 2 1 l 1 2 r + ( O k) 2 , = 2 2 r 2k 2k v 2 (0) = 3 v2 (0) = . R R R2
234 y la ecuacin radial es r =( Para la rbita circular E = 0 y levemente

2 lO (
2 1 lO 2k) 3 . r
2 lO
O 2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir disminuye levemente ( partculas chocarn.
2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

l2
2k = 0. Si la rapidez se aumenta
5.6.11.
Otro caso estable

V (r) = kr2 ,
Para la fuerza elstica con
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef =

2 lO + kr2 , 2r2
luego la condicin de extremo en r = R da

2 lO
R3
+ 2kR = 0 R =
s
4
2 lO , 2k
y la segunda derivada es (U ef )00 =

2 3lO + 2k = 8k > 0. R4
5.7.
r = r(q1 , q2 , q3 ),
Ejercicio 5.7.1 Si se considera la transformacin
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad: v2 r d v2 =a . dt q j 2 qj 2 qj
5.7 Ejercicios resueltos Solucin. Considere v= y
235
X r q i , qi
r v2 =v v=v , q j 2 q j qj luego r d r d v2 = a +v dt q j 2 qj dt qj r v = a +v qj qj r v2 , = a + qj qj 2 N Ejercicio 5.7.2 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas cilndricas y en coordenadas esfricas. Solucin. En coordenadas cilndricas , , z + r = zk r r r = k, = , = = z 2, 2 + 2 + 2 v2 = z luego resultan az a a v2 d v2 =z , = dt z 2 z 2 v2 d v2 2, = = dt 2 2 2 v2 d 2 d v2 = = 2 2 dt 2 dt d 2 + 2 . = 2 = dt + . = 2
236 Similarmente, para coordenadas esfricas e, ,
r = rr r r r = r , = r , = r(sin ) r 2, 2 + r2 (sin2 ) 2 + r2 v2 = r luego resultan ar = ra = = a = r(sin )a = = a = v2 d v2 =r , dt r 2 r 2 2 2 v2 d r2 r2 (sin2 ) d v2 = , 2 2 dt 2 dt 2 d 2 2 = r2 2, r2 (sin cos ) r r2 (sin cos ) + 2rr dt r(sin cos ) 2 r + 2r 2 v2 d r2 (sin2 ) d v2 = 2 dt 2 dt 2 d 2 r (sin2 ), dt + 2r + 2r(cos ) r(sin ) (sin ) N Ejercicio 5.7.3 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto A, y el ngulo que forma la barra con la vertical. Solucin. Las coordenadas de G sern xG = x + a sin , de donde cos , x G = x + a sin , v 2 = x cos + a2 2, yG = a 2 + 2ax G yG = a cos ,
5.7 Ejercicios resueltos y entonces el lagrangiano ser 1 cos + a2 2 ) + 1 1 ma2 2 + mga cos , 2 + 2ax L = m(x 2 23 de donde calculamos 4 L cos , L = max = mx + ma cos + ma2 , x 3 L L sin mga sin , = 0, = max x de donde constante, 4 2 ma + max cos + mga sin = 0. 3 N cos = mx + ma
237
Ejercicio 5.7.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (5.9) de modo el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
2l
Figura 5.9: 2 = 6g (h a cos a sin ) l2 + 3a2 2 siendo h una constante.
238
Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto de apoyo de la barra al centro de masa es s = a, luego xG = a sin a cos , yG = a cos + a sin , luego sin , y cos , G = a x G = a entonces la energa ser 1 2 + 1 1 ml2 2 + mg (a cos + a sin ), E = ma2 2 2 23 de donde despejamos 2 = = 6g(a cos + a sin ) (3a2 2 + l2 ) E a cos a sin ) 6g( mg (3a2 2 + l2 ) N Ejercicio 5.7.5 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal al eje, como se indica en la gura (5.10). Si el eje se hace rotar sobre un plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo ja la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con la vertical descendente satisface: 3g sin . = 2 sin cos 2l Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene y la barra, x perpendicular a la barra y horizontal.
6E m
239
Figura 5.10:
x t z
tenemos y = cos , z = sin , x = , entonces L= de donde 1 L L = 1 ml2 (2 sin cos ) mg l sin , = ml2 , 3 3 2 y sigue l 1 2 1 2 2 ml ml ( sin cos ) + mg sin = 0, 3 3 2
1 1 2 2 l ml ( + 2 sin2 ) + mg cos , 23 2
240 o sea
3g sin . = 2 sin cos 2l N
Ejercicio 5.7.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una fuerza horizontal constante F. a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el sistema es holonmico con un grado de libertad. b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no ho = 0. lonmico con la restriccin adicional: x r Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y 1 2 1 1 2 ) = 3 mx L = mx G + ( mr2 2 , 2 2 2 4 G de donde sigue 3 mx G = F. 2 Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con 1 2 1 1 2 ), G + ( mr2 L = mx 2 2 2 y la restriccin adicional , x G = r o xG r = 0, luego la expresin X d X K K qj = Qj qj , dt q q j j j j
5.7 Ejercicios resueltos se reduce a X d X K K qj = Qj qj dt q q j j j j 1 mx G xG + mr2 = F xG , 2 xG r = 0,
241
multiplicando por y sumando 1 (mx G F + )xG + ( mr2 r) = 0, 2 de modo que mx G F + = 0, 1 2 mr r = 0, 2 la ltima da 1 mx G = 0, 2 1 3 mx G F + mx G = 0 mx G = F. 2 2 N Ejercicio 5.7.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (5.11) en torno de la vertical. a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema. b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las velocidades son pequeas.
y luego
242
3m
a m a m
Figura 5.11: Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces x2 y2 x3 y3 de donde x 2 y 2 x 3 y 3 y luego L = 3 2 1 cos ) 2 + 2xa mx + m(x 2 + a2 2 2 1 cos + 2xa cos + 2a2 2 + a2 2 + 2xa cos( )) + m(x 2 + a2 2 +2mga cos + mga cos , = = = = cos , x + a sin , a cos + a cos , x + a sin + a sin , a = = = = x + a sin , a cos , x + a sin + a sin , a cos a cos ,
derivando L cos ) + m(a cos ) = constante. = 5mx + 2m(a x

5.7 Ejercicios resueltos L L L L y nalmente cos( ) a 2 sin( ) + 2g sin , 0 = 2a + 3 x cos + a +x 2 sin( ) + g sin . 0 = a cos + a cos( ) a N + 3mxa cos( ), = 2ma2 cos + ma2 + mxa cos( ), = ma2 cos + ma2 sin ma2 sin( ) 2mga sin , = 2mxa sin + ma2 sin( )) mga sin , = mxa
243
Ejercicio 5.7.8 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l, unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte de constante k, como se ve en la gura (5.12). Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
k m
Figura 5.12:
244
Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son x = l sin , y = z l cos , cos , y = z sin , x = l + l luego 1 2 1 sin + l2 2 ) 1 k(z l0 )2 + mgz, + m(z 2 2lz L = mz 2 2 2 o sea sin + 1 ml2 2 1 k(z 2 2zl0 + l2 ) + mgz, L = mz 2 mlz 0 2 2 L sin , L = k (z l0 mg ), = mz ml z z k L L cos , ), = mlz = m(lz sin + l2 si se dene u = z l0 las ecuaciones de lagrange sern 2 cos + k u = 0, u l sin l m u sin + l = 0. N Ejercicio 5.7.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra no desliza sobre el hemisferio. mg , k
5.7 Ejercicios resueltos Solucin. Con respecto a la gura

G A x
245
usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera que xG = x + R sin R cos , yG = R cos + R sin , y luego cos R cos + R sin = x sin , x G = x + R + R sin + R sin + R cos = R cos , y G = R 2 sin + R2 2 , 2 + 2xR v2 = x
G
entonces el lagrangiano ser 1 1 sin +R2 2 2 Mg(R cos +R sin ), 2 )+ 1 ( 1 Ma2 ) 2 + M (x 2 +2xR L = Mx 2 2 2 3 derivando L sin , = 2M x + M xR x L ) + ( 1 Ma2 ), = M (xR sin + R2 2 3 L = 0, x L cos + R2 2 ) Mg (R cos ), = M (xR y nalmente resultan las ecuaciones de movimiento 2 cos = 0, sin + xR 2 sin + xR sin + xR 2 x+x R 1 2 + R2 2 sin + R2 x R sin + xR + a2 + gR cos = 0. 3
246 N
Ejercicio 5.7.10 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula al punto jo del tubo se pide a) Escribir la ecuacin de movimiento. b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo. c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine la velocidad mnima que que ella debe tener respecto al tubo, para que ella sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b). Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene 1 L = m(r 2 + r2 2 sin2 ) mgr cos , 2 de donde sigue L = mr, r y luego La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia g cos ((b)) r= 2 2 sin del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos 1 2 1 2 1 2 2 2 r v0 = r sin gr cos , 2 2 2 y la condicin es que r en r =
g cos 2 sin2
L = mr2 sin2 mg cos , r r = r2 sin2 g cos . ((a))
de modo que resulta
1 g cos g cos 1 2 v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos , 2 2 sin sin g cot . v0 =
((c))
247
Ejercicio 5.7.11 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella abandona el contacto con el hemisferio. Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio a la partcula. Entonces la energa es 1 E = mv 2 + mgR cos = mgR, 2 de donde v2 = 2gR(1 cos ). La reaccin normal satisface N mg cos = y se anula cuando mg cos = m2g (1 cos ) cos = N Ejercicio 5.7.12 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la gura (5.13). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto con el hemisferio. Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera, = a, vCM = (R + a) de donde = R+a , a 2 = 48. 189 7o . 3 mv2 , R
248
Figura 5.13: El lagrangiano ser 2 1 11 2 R+a 2 2 m(R + a) + ma L = mg (R + a) cos 2 22 a 3 2 mg(R + a) cos m(R + a)2 = 4 de donde la ecuacin de movimiento ser 3 (R + a) g sin = 0, 2 2g sin . = 3(R + a) Por integracin podemos obtener 2 = 4g(1 cos ) , 3(R + a) La condicin de despegue es cuando no hay contacto N = 0, pero de donde , N mg cos = (R + a)2 mg cos 4mg(1 cos ) = 0, 3
2
5.7 Ejercicios resueltos de donde
249
4 cos = , = 55. 150 1o 7 N
Ejercicio 5.7.13 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (5.14). Si la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto con el hemisferio.
M M x R
Figura 5.14: Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son d2 (x + R sin ) = N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos Mg, M dt2 d2 x M 2 = N sin . dt Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo M d2 (R sin ) = 2N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos Mg, M dt2 M d2 (sin ) d2 (cos ) 2g sin = cos 2 sin , R dt2 dt2 1 d 2 2g d 2 2 sin = sin cos2 + R 2 d d
250 que integrada una vez conduce a 2 = 2g 1 cos . R 1 1 cos2 2
Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es N = 0, o sea x = 0, se obtiene d2 (sin ) = 0, dt2 o bien d 2 ( cos2 ) = 0, d que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En efecto se obtiene cos3 6 cos + 4 = 0, cos = 0,732 051 = 42. 941 4o . N Ejercicio 5.7.14 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de la tensin en la cuerda. Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es VG = m1 v0 . m1 + m2
y evaluando numricamente resulta
Las velocidades iniciales relativas a G sern

0 = v0 v1 0 v2
m1 v0 m2 v0 = , m1 + m2 m1 + m2 m1 v0 = . m1 + m2
5.7 Ejercicios resueltos Ellas describen circunferencias de radios r1 = r2 m2 L , m1 + m2 m1 L = , m1 + m2
251
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera partcula da T = m1

0 2 (v1 ) , r1 0 2 (v2 ) , = m2 r2
y as resulta
2 m1 m2 v0 m1 + m2 m2 v0 2 T = m1 ( . ) = m2 L m1 + m2 m1 + m2 L
N Ejercicio 5.7.15 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente con la generatriz de contacto, demuestre que: + 5g sin sin = 0. l(1 + 5 cos2 )
Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a mH 2 (1 + 1 sec2 ) sin2 , la magnitud de su generatriz en el vrtice es I = 3 4 5 cot , la energa del cono puede escribirse como la velocidad angular es = 1 3 E = 2 I 2 + mg 4 H (sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el resultado. N
252
Captulo
Ecuaciones de Hamilton
6.1.
La Accin
Zt2
La accin de un sistema mecnico se dene por:
S=
L(q(t), q (t), t)dt ,
(6.1)
t1
es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vnculos, y con las condiciones en t1 y t2 . La accin, como veremos, tiene un doble e importante rol: Primero, su variacin a extremos jos, supuesta nula conduce a las ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma hamiltoniana. Esto es los caminos fsicos son caminos extremales. Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecuaciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de movimiento. De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo, que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton Jacobi.
254
6.1.1.
Principio variacional de Hamilton
Un posible camino qi (t) compatible con los vnculos y las condiciones en t1 y t2 es la trayectoria fsica, solucin de las ecuaciones de movimiento de un sistema conservativo, s y solo s la accin S es un extremo. Demostracin: En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales entre los puntos extremos jos y caminos variados a otros caminos, prximos a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su variacin S sea cero, para variaciones qi (t) innitesimal, compatibles con los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos. Como se sabe, usando la notacin , se tiene que Zt2 X y L L qi + q i dt , qi q i
S = como q =
t1
d q, dt
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,
la primera variacin de la accin puede escribirse Zt2 X L d L qi dt q i
S =
qi dt .
(6.2)
t1
Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange para sistemas conservativos en su forma original, es decir X L d L qi dt q i qi = 0,
= 0, i, entonces S = 0, lo que signica que donde por denicin QNC i S es un extremo.
6.2 Transformaciones cannicas Si la accin S es un extremo, o sea S = 0, tenemos Zt2 X L d L qi dt q i qi dt = 0 ,
255
t1
o bien
t2 X Z L d L dtqi = 0 . qi dt q i i t1
Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, son entonces cero los integrandos de modo obtenemos d L L = 0, qi dt q i que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos.
6.2.
Transformaciones cannicas
. La transformacin {q, p} {Q, P } , H (q, p, t) H (Q, P, t) , (6.3) (6.4)
se dice cannica si ella preserva la estructura de las ecuaciones de Hamilton, es decir que si q i = entonces i = H , y Q Pi i = H . P Qi (6.6) H , y pi p i = H , qi (6.5)
256
Se usar eventualmente en notacin resumida q, p, Q , P,que indican a todo el conjunto de coordenadas y momenta. Una condicin suciente para que la transformacin {q, p} {Q, P } sea cannica, es que exista una funcin F tal que
n X (pi dqi Pi dQi ) (H H )dt = dF . i=1
(6.7)
Considerando la equivalencia entre el principio variacional de Hamilton y las ecuaciones de Hamilton, la ecuacin (6.7) equivale a ! ! Z2 X Z2 X n n pi dqi Hdt = 0 Pi dQi H dt = 0 . (6.8)
1 i=1 1 i=1
Est implcito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos, es decir que Ft=t2 = Ft=t1 = 0. Por razones que se comprendern enseguida, llamaremos F1 a esa funcin. De la ecuacin, (6.7) se desprende que pi = y F , (6.10) t razn por lo cual se puede denominar a F una funcin generadora de la transformacin cannica. H=H+ F1 (q, Q, t) , qi Pi = F1 (q, Q, t) , Qi (6.9)
6.2.1.
Formas de la transformacin
Mediante una transformacin de Legendre es posible escribir la transformacin de otras maneras. Considerando transformaciones de Legendre de F1 (q, Q, t), la funcin generadora considerada hasta ahora, podemos generar otras tres funciones generadoras equivalentes dadas por F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) +
n X i=1
Qi Pi , qi pi ,
(6.11)
F3 (p, Q, t) = F1 (q, Q, t)
n X i=1
(6.12)
6.3 Parntesis de Poisson
257
F4 (p, P, t) = F3 (p, Q, t) +
Para las cuales se cumplir, en analoga con (6.7)

n X (pi dqi + Qi dPi ) (H H )dt = dF2 , i=1 n X (qi dpi Pi dQi ) (H H )dt = dF3 , i=1 n X (qi dpi + Qi dPi ) (H H )dt = dF4 , i=1
n X i=1
Qi Pi ,
(6.13)
(6.14)
(6.15)
(6.16)
y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que denen la transformacin cannica pi = qi = F2 , qi F3 , pi F4 , pi Qi = F2 , Pi F3 , Qi (6.17) (6.18) (6.19)
Pi = Qi =
qi = siendo en cada caso
F4 , Pi
H=H+
F . t
(6.20)
6.3.
Parntesis de Poisson
Los parntesis de Poisson de dos funciones de las coordenadas y momentos, se denen por n X F G G F {F, G} = . q p q p i i i i i=1
(6.21)
258
6.3.1.
Propiedades de los Parntesis de Poisson
Entre otras propiedades podemos sealar las siguientes, que se dejan para su demostracin {F, F } = 0 , {F, G} = {G, F } , {aF + bG, W } = a{F, G} + b{G, W } , siendo a, b constantes, {F G, W } = {F, W }G + F {G, W } , y {U, {V, W }} + {V, {W, U }} + {W, {U, V }} = 0, la identidad de Jacobi. (6.25) (6.24) (6.22) (6.23)
6.4.
Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse en trminos de los parntesis de Poisson como q i = {qi , H }, p i = {pi , H } . (6.26)
Adems, puede vericarse que para cualquier funcin de los momentos y de las coordenadas, F (q, p, t), se tiene que F dF = {F, H } + . dt t de aqu se puede deducir I Teorema 6.1 Si una cantidad dinmica F no depende del tiempo en forma explcita, es decir si F = F (q, p), ella es conservada si y solo si {F, H } = 0. I Teorema 6.2 El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende explcitamente del tiempo, es decir si H/t = 0. (6.27)
6.5 Problemas y Aplicaciones.
259
6.5.
Problemas y Aplicaciones.
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son cannicas (Goldstein [4]): a) Q = ln(sin(p)/q ), b) Q = arctan (q/p) , c) P = 1/q, Q = pq 2 . P = q cot(p). P = q2 (1 + p2 /2 q2 ) /2
Ejemplo 6.5.1 Considere la transformacin: Q = aq cos(p), P = bq sin(p) con a, b, , constantes. a) Determine valores de a, b, , de modo que la transformacin sea cannica. b) Utilice la transformacin para reducir el problema del oscilador armnico. c) Resuelva el problema del oscilador armnico utilizando esa transformacin cannica. Solucin. Dado que el sistema tiene un grado de libertad, basta requerir que la matriz jacobiano tenga determinante unidad. Es decir aq1 cos(p) aq sin(p) det =1 bq1 sin(p) bq cos(p) por lo cual abq 21 = 1 y entonces 1 , y ab = 2 2 Si adems deseamos simplicar el problema del oscilador armnico, con hamiltoniano dado por 1 P2 + kQ2 , H= 2m 2 =
260
considere que H = H puesto que la transformacin es independiente del tiempo y entonces H= b2 q sin 2 (p) 1 2 + ka q cos 2 (p) , 2m 2
y una notoria simplicacin se tiene si se requiere que b2 = 2m y ka2 = 2. As resulta H = q, con obvia solucin: p = t + t0 , y q = q0 . Adems la transformacin se reduce a r ! ! r r p 2q k k cos p , P = 2mq sin p , Q= k m m
de modo que el problema dinmico dado por H ha sido resuelto r ! r ! r p 2q0 k k cos (t t0 ) , (t t0 ) . Q(t) = P (t) = 2mq0 sin k m m N Ejemplo 6.5.2 El problema anterior puede ser considerado un caso general del siguiente problema. Dado H (q, p) deduzca una transformacin cannica donde el nuevo hamiltoniano sea H (Q, P ) = Q. Solucin. El problema puede reducirse a encontrar una funcin generadora que haga el trabajo. Para ello considere una funcin generadora F1 (q, Q). Dado que p = F1 /q el problema se ha reducido a resolver la siguiente ecuacin diferencial para F1 (q, Q) F1 ,q = Q. H q N Ejemplo 6.5.3 Considere la transformacin Q1 = q1 P1 = p1 2p2 Q2 = p2 P2 = 2q1 q2 Demuestre directamente que ella es cannica y encuentre una funcin generadora. (Goldstein p.431 [4])
6.5 Problemas y Aplicaciones.
261
Solucin. No resulta posible encontrar una funcin generadora de tipo 1, 2, 3 4. En realidad hay otras posibilidades para denir funciones generadoras, llamadas mixtas. Para ello considere: p1 dq1 + p2 dq2 (P1 dQ1 + P2 dQ2 ) (H H )dt = dF1 , que puede ser escrita como q1 dp1 q2 dp2 P1 dQ1 + Q2 dP2 (H H )dt = dF5 , y la funcin generadora adecuada es F5 (p1 , p2 , Q1 , P2 ) = Q1 p1 + p2 P2 + 2Q1 p2 . N Ejemplo 6.5.4 (Goldstein) Para la transformacin puntual (de las coordenadas) en un sistema con dos grados de libertad
2 Q1 = q1 ,
Q2 = q1 + q2 ,
encuentre la transformacin ms general para P1 y P2 , consistente con que la transformacin completa sea cannica. Solucin. Aqu pi = F2 /qi , con
2 F2 (q1 , q2 , P1 , P2 ) = q1 P1 + (q1 + q2 )P2 + W (q1 , q2 ) ,
Qi = F2 /Pi ,
siendo W (q1 , q2 ) una funcin arbitraria de q1 , q2 . Por lo tanto P1 = y W . q2 Note adems que con la eleccin particular W = (q1 + q2 )3 /3, se tiene que 2 p1 p2 2 + p2 (q1 + q2 )2 = H = P1 + P2 , H= 2q1 P2 = p2 siendo Q1 , Q2 ignorables. p1 p2 1 W W + ( ), 2q1 2q1 q2 q1
262 N
Ejercicio 6.5.2 Considere una transformacin cannica (innitesimal) generada por: X qi Pi dtH (q, P ) , F2 (q, P ) = siendo H el hamiltoniano del sistema. Demuestre entonces que qi (t) = Qi (t + dt) pi (t) = Pi (t + dt) Ejercicio 6.5.3 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas, q, p Q, P q, p, generadas por F1 (q, Q) y G1 (Q, q ), demuestre que la funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por: F (q, q ) = F1 (q, Q) + G1 (Q, q) , debiendo eliminarse los Qi mediante las ecuaciones F1 (q, Q) G1 (Q, q ) + = 0. Qj Qj Ejercicio 6.5.4 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas q, p Q, P q, p, generadas por F2 (q, P ) y G2 (Q, p), demuestre que la funcin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por: X F (q, p) = F2 (q, P ) + G2 (Q, p) Pi Qi , debiendo eliminarse los Qi y los Pi mediante las ecuaciones F2 (q, P ) = Qj Pj y G2 (Q, p) = Pj . Qj
6.6.
Mtodo de Hamilton Jacobi
Una forma general de resolver (en principio) un problema dinmico lo constituye el mtodo de Hamilton Jacobi. La idea de este mtodo consiste
6.6 Mtodo de Hamilton Jacobi
263
en buscar una transformacin cannica de modo que el hamiltoniano transformado sea nulo, problema reducido que tiene soluciones obvias de las ecuaciones de movimiento. Si nos imaginamos que dicha transformacin cannica es generada por una funcin conocida F2 (q, P, t) tendremos, por condicin = H (q, p, t) + F2 = 0 , H t y si adems consideramos (6.17) tendremos F2 F2 H q, ,t + = 0, q t (6.28)
(6.29)
la llamada ecuacin diferencial de Hamilton Jacobi, que permitira determinar F2 . Si se obtiene la transformacin cannica, ya sea resolviendo la ecuacin de Hamilton Jacobi o por cualquier medio, las nuevas ecuaciones de Hamilton sern H i, =0=Q Pi H i , = 0 = P Qi (6.30) (6.31)
y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes, que designaremos por: Pi = i y Qi = i . En consecuencia, la solucin del problema original se obtiene mediante la transformacin inversa, es decir, de pi = F2 (q, , t) , qi i = F2 (q, , t) , i (6.32)
mediante un despeje algebraico de las coordenadas qi del segundo grupo de ecuaciones anteriores, que quedarn expresadas en trminos de las 2n constantes i , i , las cuales deben ser nalmente evaluadas de acuerdo a condiciones iniciales conocidas.
6.6.1.
Funcin principal de Hamilton
No es en general posible, ni es necesario, encontrar una solucin general de la ecuacin de Hamilton Jacobi (6.29), problema complicado debido a su carcter en general no lineal. En realidad es suciente encontrar una solucin
264
que dependa de n constantes independientes, ninguna de ellas aditiva. Tal solucin completa, se denomina funcin principal de Hamilton S . Los nuevos momentos conservados Pi pueden elegirse igual a esas constantes o bien funciones independientes de ellas. En trminos ms precisos se requiere una solucin de la ecuacin de Hamilton Jacobi que dependa de las coordenadas qj y de las constantes i de modo que 2 S 6= 0 . det i qj Denotemos entonces la funcin principal de Hamilton por S = S (q, , t) . Momentos iguales a las constantes de integracin Aqu, aplica lo dicho ms arriba. Es decir lo establecido en (6.32) : pi = S (q, , t) , qi i = S (q, , t) , i (6.34) (6.33)
y la solucin del problema dinmico se obtiene invirtiendo el segundo grupo de ecuaciones de transformacin, despejando, si es posible, las coordenadas qi (, , t). Demostracin de la suciencia La demostracin de que una solucin completa de la ecuacin(6.33) junto con las relaciones (6.34), nos conduce a la solucin de las ecuaciones de Hamilton, es como sigue. Derivando la segunda de las ecuaciones (6.34) con respecto al tiempo, se tiene X 2S 2S + q j = 0 , i t q i j j (6.35)
si las primeras de las ecuaciones (6.34) se introducen en la ecuacin de Hamilton Jacobi se obtiene H (q, p, t) + S = 0, t (6.36)
265
que, si se deriva respecto de i observando que esas constantes entran a travs de los p solamente, se obtiene X H 2 S 2S + = 0, p q t j j i i j si restamos (6.35) y (6.37) entonces 2 X S H q j = 0, pj qj i j sistema lineal homogneo con determinante diferente de cero, por lo que se ha demostrado que se cumple el primer grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir (la solucin trivial) H q j = 0. pj Ahora, para probar el otro grupo de ecuaciones de Hamilton, derivamos la segunda de las ecuaciones (6.34) con respecto al tiempo, obteniendo p i = que puede escribirse p i = X 2 S H 2S + . qi t qi qj pj j (6.39) X 2S 2S + q j , qi t q q i j j (6.38) (6.37)
Si la ecuacin de Hamilton Jacobi se deriva respecto a qi , recordando que en virtud de (6.34), los p son funciones de los q, se obtiene H X 2 S H 2S + + = 0, qi t qi qi qj pj j (6.40)
por lo que, comparando (6.39) con (6.40), se tiene que se cumple el segundo grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir p i = H . qi
266
6.6.2.
Relacin con la accin S
y la solucin del problema dinmicos mediante la funcin principal de Hamilton S (q, ) donde se cumple que S (q, , t) , qi S (q, , t) , i = i S (q, , t) , 0 = H+ t pi = entonces podemos escribir Z
t2
Si recordamos la denicin de la accin Z t2 X pi dqi Hdt , S (q(t1 ), q(t2 ), t1 , t2 ) =

t1
S (q (t1 ), q (t2 )) = =
Z 1t2
t1
X S (q, , t) qi dS (q, , t)dt),
S (q, , t) dt dqi + t
por lo cual la accin est dada por S (q (t1 ), q (t2 ), t1 , t2 ) = S (q (t2 ), , t2 ) S (q (t1 ), , t1 ), S (q(t2 ), , t2 ) S (q (t1 ), , t1 ) = . i i (6.41)
debiendo eliminarse los mediante las ecuaciones
6.6.3.
Funcin caracterstica de Hamilton
Si el hamiltoniano no depende del tiempo en forma explcita H = H (q, p) es posible separar el tiempo de la ecuacin de Hamilton Jacobi. Para ello hagamos S (q, , t)) = W (q, ) 1 t ,
267
as resulta que W , la funcin caracterstica de Hamilton, satisface la siguiente ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo W H q, = 1 . q (6.42)
Una solucin de esta ecuacin conteniendo n constantes, ninguna de ellas aditiva siendo una de ellas 1 se denomina funcin caracterstica de Hamilton. Considerada como una funcin generadora F2 con nuevos momentos iguales a las constante i , la transformacin cannica que ella genera ser pi = W (q, ) , qi Qi = W (q, ) = H = 1 , , H i (6.43)
y las ecuaciones de Hamilton son i = H = Q i 1 si i = 1 0 si i > 1 H = 0. Qi ,
i =
O sea los nuevos momenta son todos constantes y slo una de las coordenadas vara y linealmente con el tiempo. Es decir i = constante, t + t0 si i = 1 i constantes si i > 1,
Qi =
Arbitrariedad en la eleccin de los nuevos momentos En el mtodo de Hamilton Jacobi los nuevos momentos son constantes debido a que el nuevo hamiltoniano o es nulo o depende slo de los momentos. Si se encuentra la funcin principal o la caracterstica que dependa de n constantes independientes, es posible escoger como nuevos momentos a esas constantes o cualquier conjunto de constantes independientes que podemos imaginar funciones de las anteriores. Para el caso de la funcin caracterstica, el nuevo hamiltoniano es entonces dependiente de los momentos a travs de
268
W = 1 (P ) , H q, q y las ecuaciones de Hamilton sern i = H = 1 , Q Pi Pi i = H = 0 , P Qi
(6.44)
los nuevos momenta Pi son constantes y sern denotados por i , y las nuevas coordenadas varan linealmente con el tiempo Qi (t) = H 1 ( ) t + Qi (0) = t + Qi (0) , Pi i Pi = i , y el problema dinmico es resuelto invirtiendo (despejando q (t)) Qi (t) = 1 ( ) W (q, ( )) t + Qi (0) = , i i H = H = 1 ( ) . (6.45)
6.6.4.
El oscilador armnico
A modo de ejemplo, se presenta el caso del oscilador armnico con Hamiltoniano dado por 1 p2 + kq2 . (6.46) 2m 2 Para este caso la ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin principal de Hamilton est dada por 2 S 1 S 1 = 0, + kq 2 + 2m q 2 t de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la funcin Caracterstica W (q, ) que satisface 2 W 1 1 + kq2 = , 2m q 2 H=
siendo S = W t. De all pueden obtenerse
6.6 Mtodo de Hamilton Jacobi La funcin caracterstica y la transformacin que ella genera ) ! ( r 1 2 q 1 p sin q2 , W = mk + q k 2 k 2/k
269
y si colocamos 2 = k/m puede escribirse ) ( r m 2 2 W= sin 1 (q) + q q2 , 2 m2 m 2 y la transformacin que ella genera , con P = , es r 2P q= sin (Q) , m 2 p = 2mP cos (Q) , H = P.
(6.47)
(6.48) (6.49)
La funcin principal de Hamilton. Similarmente, se encuentra ) ( ! r r m m 2 2 2 q +q S= arcsin q 2 t , 2 m 2 2 m 2 q= p= r 2 sin ( (Q + t)) , m 2
(6.50)
2m cos ( (Q + t)) , H = 0.
Debemos remarcar que las transformaciones sealadas son cannicas independientemente de que se trate o no del hamiltoniano del oscilador armnico, pero es en ese caso donde ellas tienen mayor utilidad. La accin S. En el captulo (8), (??) se estableci el resultado S (q, q0 , t) = m 2 (q2 cos t + q0 cos t 2q0 q ), 2 sin t
270
Ecuaciones de Hamilton resultando ilustrativo replantearlo utilizando la funcin principal y la relacin (6.41). Se tiene ) ( ! r r m m 2 2 2 q +q arcsin q2 t S = 2 m 2 2 m2 ! ) ( r r m 2 2 2 2 , q0 + q0 arcsin q0 m 2 2 m 2 debindose eliminar mediante r r m2 m 2 arcsin q t = arcsin q0 . 2 2 El lgebra es tediosa pero se obtiene (q (cos t) q0 )2 2 2 = q + , 0 m 2 sin2 t y de all como era de esperar S (q, q0 , t) = m 2 2 q cos t + q0 cos t 2qq0 . 2 sin t
6.7.
6.7.1.
Variables de Accin Angular

Sistemas peridicos con un grado de libertad
Como se explic, el nuevo momento P puede elegirse como alguna funcin de . Se ver la conveniencia de denir como nuevo momento, la llamada variable de accin J
Considere un sistema descrito por las variables cannicas q, p que recobran sus valores cada vez que transcurre un tiempo llamado periodo T del sistema. Supondremos adems que se trata de un sistema peridico autnomo (con hamiltoniano independiente del tiempo). La ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo para la funcin caracterstica W es W H ,q = . q
6.7 Variables de Accin Angular I
271
J=
p(q, )dq ,
(6.51)
siendo la integral realizada sobre un periodo del movimiento. As entonces = H = (J ) = H (J ). La correspondiente nueva coordenada o variable angular ser denotada por . La transformacin generada por la funcin caracterstica W ser W (q, J ) , (6.52) p= q W (q, J ) . = J Las ecuaciones de Hamilton sern H (J ) H = = 0, J = = H = dH (J ) = constante . (6.53) J dJ Es decir J es constante y varia linealmente con el tiempo. Lo importante del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T , el cambio en es la unidad. En efecto, considere I I W (q, J ) dq = dq , 4 = q q J o sea I I W (q, J ) dq = pdq = 1 , 4 = J q J pero de acuerdo a (6.53) dicho cambio es 4 = H 0 (J )T = 1 .
Es decir, el perodo del movimiento est dado en trminos de una derivada del hamiltoniano T = 1 . H 0 (J ) (6.54)
Ejemplo 6.7.1 Determine las variables de accin angular para el caso particular del oscilador armnico, con hamiltoniano H = p2 /2m + kq 2 /2 = .
272
p como los puntos de retorno (donde p = 0) son q1,2 = 2/k, la integral puede reducirse a Zq1 p 2m mkq 2 dq , J =4
0
Solucin. Tendremos I I p J = pdq = 2m mkq 2 dq ,
que puede calcularse J = 2 , de all, resultar H= J 1 2 = T = 0 = . 2 H (J ) N con = r k , m
Captulo
Oscilaciones pequeas
7.1.
La energa cintica
Pondremos atencin en el movimiento de sistemas conservativos holonmicos, con vnculos independientes del tiempo, en las vecindades de su posicin de equilibrio estable cuando esa posicin exista. Como se sabe, la energa cintica es X1 mi |vi |2 , K= 2 que expresada en trminos de coordenadas generalizadas qi de acuerdo a ri = ri (q), permite escribir K= X1
i,j,k
mi
ri (q ) ri (q ) q j q k , qj qk
expresin que escribiremos usando la convencin de suma sobre ndices repetidos 1 j q k , K = Kjk (q)q 2 siendo Kjk (q ) = X1
i
(7.1)
mi
ri (q ) ri (q) = Kkj (q ), qj qk
274
elementos de una matriz simtrica, positiva denida porque la energa cintica no puede ser negativa.
7.2.
La energa potencial
En trminos de las coordenadas generalizadas qi , la energa potencial del sistema ser escrita V (q) = V (q1 , q2 , . . . , qn ). La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable, es que V (q ) tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de lagrange que para este caso son con energa cintica independiente de las coordenadas V (q ) d (Kjk (q)q k ) + = 0, dt qj V (q ) Kjk (q ) qk + ( Kjk (q))q k q l = . ql qj
(7.2)
7.2.1.
Posicin de equilibrio
Conguracin de equilibrio signica que el sistema permanece con sus o coordenadas iniciales qk sin variar, si se coloca all con velocidades nulas. Es 0 decir que ellas no varan si inicialmente no varan. Es decir que para q k (0) = 0 0 debe tenerse q k (0) = 0. De las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que tales puntos se caracterizan por V = 0. qj qo
j
De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.
7.2.2.
Estabilidad
El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice 0 estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj + qj , q j (0) = 0, con qj > 0, entonces q j (0) < 0, j , es decir las coordenadas deben variar hacia los
7.3 Linealizacin
275
Kjk es positiva denida. El equilibrio ser estable si q k y qk tienen distinto signo. Se deduce entonces que 2V > 0, j, k, qj qk q0 es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial. Utilizando la ecuacin (??), se tiene 0 + qj ) V (qj 2V 0 qk . Kjk (qj + qj ) q k = = qj qj qk q0
7.3.
Linealizacin
0 + i (t), qi = qi
Para movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable,
expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo orden en las cantidades pequeas K = V 1 Kjk (q0 ) j k, 2 V 1 2V 0 , + = V (q ) + qj q0 j 2 qj qk q0 j k
donde podemos olvidar el trmino constante V (q 0 ), y los coecientes de los trminos lineales en son cero, de modo que la energa potencial aproximada ser 1 2V , V = 2 qj qk q0 j k
7.4.
El lagrangiano aproximado
Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano 1 2V 1 0 , j k L = Kjk (q ) 2 2 qj qk q0 j k

276
que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas 1 1 j k Vjk j k , L = Kjk 2 2 siendo Kjk = X1
i
elementos de matriz constantes, simtricos Kjk positiva denida y Vjk > 0. De aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeas k + Vjk k = 0, Kjk (7.3)
ri (q) ri (q) mi , 2 qj qk 0
q
Vjk
2V , = qj qk q0
que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para , y sucientemente pequeos.
7.5.
Solucin de las ecuaciones de movimiento
Un primer paso hacia la solucin del sistema (7.3) consiste en eliminar la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que trataremos una solucin de la forma k = ak eit , siendo los ak complejos constantes y se entiende adems que la solucin nal es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta 2 Kjk ak + Vjk ak = 0, que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial si los coecientes (en realidad ) cumplen determinadas condiciones, que determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una combinacin lineal de las otras, lo que signica adems que dichas ecuaciones no pueden determinar todas las incgnitas ak . En trminos matriciales, si a denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones es 2 Ka = Va. (7.4)
7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento
277
Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera consecuencia que 2 debe ser real. En efecto considere 2 Kjk ak = Vjk ak , si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que
( 2 ) a k Kkj = ak Vkj ,
de donde siguen
2 a j Kjk ak = aj Vjk ak ,
(7.5) (7.6)
y
(2 ) a k Kkj aj = ak Vkj aj .
de modo que Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real e imaginaria de a. (Despus de este anlisis veremos que en realidad las componentes de a son reales.) Desarrolle a j Kjk ak = (uj ivj )Kjk (uk + ivk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk + i(Kjk uj vk Kjk vj uk ) = Kjk uj uk + Kjk vj vk > 0, Que muestra que a j Kjk ak es real y positivo denido. De donde sigue 2 = (2 ) , o sea los 2 son reales. Si el sistema lineal se escribe 2 Kjk Vjk ak = 0, (( 2 ) (2 ))a j Kjk ak = 0.
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems, debido a que los valores 2 son todos reales, el sistema (7.4) tiene soluciones reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello, en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.
los n valores reales de 2 estn determinados por la condicin de que el determinante de los coecientes sea cero, es decir det 2 Kjk Vjk = 0.
278
7.5.1.
Diagonalizacin
Para valores distintos de , k con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solucin ak dependen del valor de considerado. De modo que introducimos un segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los . As ajk indica la solucin aj para = k . En trminos ms precisos 2 l Kjk akl = Vjk akl . Si consideramos otro m y trasponemos se obtiene similarmente 2 m akm Kkj = akm Vkj de donde siguen 2 l ajm Kjk akl = ajm Vjk akl , 2 m akm Kkj ajl = akm Vkj ajl , y que en trminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas (sin suma sobre los ndices repetidos l y m) como T T (7.7) 2 l A KA ml = A VA ml , donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores se restan, resulta T 2 A KA ml = 0. l 2 m T T 2 m A KA ml = A VA ml ,
Esto signica que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo), podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga unos en la diagonal principal, es decir AT KA = I. (7.8)
De la relacin (7.7), se tiene que la matriz AT VA tambin es diagonal con elementos 2 i en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse T A VA ij = 2 i ij .
7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento
279
7.5.2.
Solucin del sistema

2 Ka = Va,
Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios.
nos conduce a n diferentes 2 . En cada conjunto solucin hay uno que est indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas de A) de modo que T A KA ij = ij , T A VA ij = 2 i ij . entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las soluciones correspondientes a los diversos . X Cj eij t , k = Re Cj akj eij t = akj Re
j
donde la condicin para solucin no trivial det 2 Kjk Vjk = 0,
faltando considerar las condiciones iniciales. En la ltima expresin se hace explcita la sumatoria. Condiciones iniciales Las condiciones iniciales son los 2n valores k (0), y k (0) que permiten determinar nalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck . As resultar k (0) = akj Re (Cj ) , k (0) = akj Re (i j Cj ) = akj j Im (Cj ) . Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para la parte real e imaginaria de Ck en trminos de las condiciones iniciales, como explicamos a continuacin. En efecto si denimos una matriz columna c1 con componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes j Im (Cj ), las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial (0) = Ac1 , (0) = Ac2 ,
280 de modo que al usar (7.8) se obtendr c1 = AT K (0),
c2 = AT K (0),
que al ser desarrolladas en componentes determinan Re Cj = X

k,l
akj Kkl l (0),
Im Cj =
1 X akj Kkl l (0), j k,l
donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro que no se suma en el ndice j . As se tiene nalmente la solucin de nuestro sistema k (t) = akj (Re Cj eij t ) = akj (Re Cj cos j t + Im Cj sin j t) . No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de k . Coordenadas normales Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es k = akj Cj eij t y si llamamos j = Cj eij t tenemos que k = akj j , k = akj j, (7.9) de modo que en trminos de estas variables resulta K = 1 Kjk j k, 2 1 = Kjk ajl l akm m, 2 1 T A KA lm = l m, 2 1 2 = , 2 l
7.6 Ejemplos y similarmente V = = = = = 1 Vjk j k 2 1 Vjk ajl l akm m 2 1 T V KV lm l m 2 1 2 lm l m 2 l 1 2 2 . 2 l l
281
De modo que en estas coordenadas l , denominadas coordenadas normales, el lagrangiano es 1 2 1 2 2 , L= 2 l 2 l l que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo a l + 2 l l = 0. Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuacin (7.9), es decir = AT K , o en forma explcita como k (t) = ajk Kjm m (t).
7.6.
Ejemplos
Ejemplo 7.6.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (7.1), donde el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin de las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de equilibrio = 0 y = 0.
282
Figura 7.1: Solucin. Para valores pequeos de y , la energa cintica es 1 2 + 2 ), K = mL2 ( 2 y la energa potencial es 1 1 V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 , 2 2 por lo cual las matrices K y V son 0 mL2 , K= 0 mL2 mgL + kL2 kL2 V= , kL2 mgL + kL2
de aqu el sistema lineal de ecuaciones es mL2 a1 0 2 a2 0 mL2 2 mgL + kL a1 kL2 = , kL2 mgL + kL2 a2 y las frecuencias propias satisfacen 2 (mL2 ) mgL kL2 kL2 det = 0, kL2 2 (mL2 ) mgL kL2
7.6 Ejemplos con soluciones 2 1 = 2 2 g , L 2k g + . = L m
283
Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por lo cual elegimos la primera, que es 2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2 o bien, para cada frecuencia g mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 , L mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 , a11 = a21 , a12 = a22 ,
2k g + L m
que se simplican a por lo cual la matriz A sin normalizar aun es a11 a12 A= . a11 a12 Normalizacin requiere que a11 a11 mL2 a11 a12 0 = I, 0 mL2 a12 a12 a11 a12 o bien mL de donde sigue mL2 a2 11 = 1, mL2 a2 12 = 1. De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada 1 1 1 A = . mL2 1 1
2
a11 a11 a12 a12
a11 a12 a11 a12
1 0 0 1
284
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coordenadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas como 1 Re(C1 ei1 t + C2 ei2 t ), = 2 mL 1 = Re(C1 ei1 t C2 ei2 t ). mL2 Por ltimo, las coordenadas normales, estn dadas por 1 1 1 mL2 0 T , = A K = 2 0 mL mL2 1 1 que se reducen (salvo un factor irrelevante) a 1 = + , 2 = . Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias 1 y 2 . Es decir r g t , + = D cos L ! r 2k g + t , = E cos L m con constantes D, E , , determinables con las condiciones iniciales que se tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor frecuencia. N Ejemplo 7.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora general elaborada. Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano 1 2 + 2 ) 1 mgL(2 + 2 ) 1 kL2 ( )2 , L = mL2 ( 2 2 2
7.6 Ejemplos siguen las ecuaciones de Lagrange k k g + ( + ) = 0, L m m g k + ( + ) k = 0, L m m de donde por simple inspeccin resultan + ( g + 2k )( ) = 0, L m + g ( + ) = 0, + L que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general. N
285
Ejemplo 7.6.3 Con relacin a la gura (7.2), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 7.2: Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es 1 2 2 K = (mx 1 + mx 2 ), 2 y la energa potencial es 1 1 2 1 2 V = kx2 1 + k (x2 x1 ) + kx2 . 2 2 2
286 De all las matrices K y V son K = m , 2 1 V = k , 1 2 1 0 0 1
por lo cual los valores propios satisfacen 1 0 2 1 2 k = 0, det m 0 1 1 2 o bien de donde resulta 4 m2 42 mk + 3k2 = 0, 2 1 =
k k , 2 . 2 = 3 m m El sistema de ecuaciones lineales es 2 1 a1 1 0 a1 2 =k , m 1 2 0 1 a2 a2 a11 = a21 , a12 = a22 . Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual a11 a22 a11 a11 = I, m a22 a22 a11 a22
2 entonces 2ma2 11 = 1 y 2ma22 = 1, obteniendo 1 1 1 A = , 2m 1 1
de donde se obtiene
de aqu, las soluciones oscilatorias son 1 Re C1 e1 t C2 e2 t , x1 = 2m 1 x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t . 2m

7.6 Ejemplos Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser r m (x1 + x2 ) , 1 = 2 r m (x1 + x2 ) . 2 = 2 N
287
Ejemplo 7.6.4 Con relacin a la gura (7.2), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 7.3: Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es 1 K = (mx 2 2 1 + mx 2 ), 2 y la energa potencial es 1 1 1 2 2 V = kx2 1 + k1 (x2 x1 ) + kx2 . 2 2 2 De all las matrices K y V son K = m , k + k1 k1 V = , k1 k + k1
1 0 0 1
288
por lo cual los valores propios satisfacen 1 0 k + k1 k1 2 = 0, det m 0 1 k1 k + k1 o bien 4 m2 22 mk 2 2 mk1 + k2 + 2kk1 = 0, de donde resulta k k + 2k1 , 2 . 2 = m m El sistema de ecuaciones lineales es k + k1 k1 a1 1 0 a1 2 = , m 0 1 a2 k1 k + k1 a2 2 1 = (k + k1 ) k1 )a1 = a2 , m m a1 = y para las dos frecuencias propias resulta a11 = a12 =
k1 a21 = a21 , k m k1 ) ( m (k+ ) m k1 k+2k m (k+k1 ) a22 = a22 . ( m1 m ) k1 m a2 , k1 ) 2 ( (k+ ) m
de donde se obtiene ( 2
Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual a11 a22 a11 a11 = I, m a22 a22 a11 a22
2 entonces 2ma2 11 = 1 y 2ma22 = 1, obteniendo 1 1 1 , A = 2m 1 1
7.6 Ejemplos de aqu, las soluciones oscilatorias son 1 x1 = Re C1 e1 t C2 e2 t , 2m 1 x2 = Re C1 e1 t + C2 e2 t . 2m
289
Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser r m (x1 + x2 ) , 1 = 2 r m (x1 + x2 ) . 2 = 2 N
290
Captulo
Sistemas continuos
8.1.
Oscilaciones transversales
Revisaremos de nuevo al sistema de N partculas de igual masa m unidas por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elstica k de modo que en la situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes sometidos a una tensin igual . Si las partculas se desplazan poco lateralmente, estarn sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
y Ti Ti+1 yi x
Oscilaciones transversales
my i = Ti+i sin i+1 Ti sin i , mx i = Ti+i cos i+1 Ti cos i , si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos my i = Ti+i sin i+1 Ti sin i , 0 = Ti+i Ti
292 de modo que
Sistemas continuos
Ti = , my i (tan i+1 tan i ), yi+1 yi yi yi1 ), ( a a de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada y i = (yi+1 + yi1 2yi ). ma
8.2.
Lmite continuo
Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N , a 0, y las masas tender a cero de modo que m , a siendo una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacin de movimiento (yi+1 + yi1 2yi ), y i = ma pasar a ser dependiente de una variable continua en la posicin yi y (x, t), siendo 1 2 y (x, t) 2 y (x, t) a+ a, x 2 x2 1 2 y (x, t) 2 y (x, t) a+ a, yi1 y(x a, t) = y (x, t) x 2 x2 de modo que obtenemos yi+1 y(x + a, t) = y (x, t) + 2 2 y (x, t) 2 y ( x, t ) = a t2 ma x2 a 2 y (x, t) = , m x2 y nalmente, la llamada ecuacin de onda para la cuerda elstica con masa uniforme: 2 y (x, t) 2 y (x, t) = 0. t2 x2
8.2 Lmite continuo
293
8.2.1.
Lagrangiano para la cuerda continua
Para el caso de las N partculas, antes de pasar al lmite continuo, el Lagrangiano del sistema es 2 N N 1X 1 X yi+1 yi 2 L= my i a , 2 i=1 2 i=1 a pues el da correctamente las ecuaciones de movimiento y i = Para ello considere L = my i , y i 2 2 yi+1 yi yi yi1 1 1 L a a = yi yi 2 a yi 2 a (yi+1 yi ) (yi yi1 ) = (2yi yi1 yi+1 ) . = a a a Luego, en el paso al continuo a yi (t) m a yi+1 yi a y i luego el lagrangiano ser: 2 N N 1Xm 2 1 X yi+1 yi y a L = a , 2 i=1 a i 2 i=1 a 2 2 Z Z y (x, t) y (x, t) = dx dx. 2 t 2 x
(yi+1 + yi1 2yi ). ma
0, y (x, t), , y (x, t) x y (x, t) , t
294
Sistemas continuos
8.2.2.
Densidad Lagrangiana
Para el caso analizado anteriormente, denimos la densidad lagrangiana (por unidad de longitud) mediante L= 2 y (x, t) t 2 2 y (x, t) x 2 ,
8.2.3.
Principio de Hamilton para sistemas continuos

y y , ), x t Z
Admitiendo densidades Lagrangianas del tipo L = L(y, la accin ser S= Z

t2
dt
Ldx,
t1
y el principio de Hamilton establece que la variacin, a extremos jos es nula, es decir Z Z

t2
S =
dt
Ldx,
t1
y haciendo uso del formalismo de las variaciones , esto puede escribirse Z t2 Z Z t2 Z L L L y + (y/x) + (y/t) dx, dt Ldx = dt S = y (y/x) (y/t) t1 t1 pero (y/x) = Entonces S = Z
t2
y, (y/t) = y. x t
dt
t1
L L L y + y + y dx. y (y/x) x (y/t) t
La segunda integral puede ser integrada parcialmente respecto a x, la tercera parcialmente respecto a t, la parte integrada se anula por la condicin de extremos jos y = 0 en t = t1 y t = t2 ,
8.3 Soluciones de la ecuacin de onda resultando S = Z

t2
295
dt
t1
L L L ydx = 0, y x (y/x) t (y/t)
de donde, como y es arbitrario en el intervalo L L L + = 0, x (y/x) t (y/t) y son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo. Para el caso de la cuerda Reemplazando L= 2 es decir y (x, t) t 2 2 y (x, t) x 2 ,
y (x, t) y (x, t) + = 0, x x t t justo la ecuacin de onda 2 y (x, t) 2 y (x, t) =0 t2 x2
8.3.
Soluciones de la ecuacin de onda

2 2 y(x, t) 2 y (x, t) v = 0, t2 x2 r . v =
La ecuacin de onda puede escribirse (8.1)
I Teorema 8.1 Las soluciones de la ecuacin de onda (8.1) son
y(x, t) = F (x + vt) + G(x vt), con F y G funciones arbitrarias de una variable.
296
Sistemas continuos
Demostracion 7 Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir = + x x x + = = + t t t v , = v y tambin 2 2 2 2 = + + 2 x2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 , = v + v 2 v t2 2 2 de modo que

2 2 2 2 2 . v = 4 v t2 x2
Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es 2y = 0, que es trivial integrar obteniendo y = f ( ), y y = F ( ) + G( ) = F (x + vt) + G(x vt). Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad p constante v = /. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y (0, t) = y (L, t) = 0 en el caso de extremos jos.
8.3 Soluciones de la ecuacin de onda
297
8.3.1.
Condiciones de frontera
Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos jos y (0, t) = y (L, t) = 0 . Mtodo de separacin de variables Suponga una solucin de la forma y (x, t) = X (x)G(t), entonces si se sustituye se obtiene o bien X (x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0
X 00 (x) G00 (t) = v2 , G(t) X (x) de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por lo tanto G00 (t) X 00 (x) = v2 = 2 , G(t) X (x) de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias G(t) = Ceit y X (x) = Deikx donde hemos llamado . v Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar k= X (x) = D sin kx, con sin kL = 0, de modo que hay un nmero discreto de valores de k permitidos, es decir n con n = 1, 2, 3 k= L de ese modo, la solucin general, que satisface las condiciones de frontera es X nx + i n i n . (8.2) y(x, t) = Re (Dn e L vt + Dn e L vt ) sin L n=1
298
Sistemas continuos
8.3.2.
Condiciones iniciales
La determinacin completa de los coecientes Dn requiere de conocer la forma inicial del hilo (F (x)) y su perl de velocidad inicial (V (x)), es decir supondremos conocidos y (x, 0) = F (x), y (x, t) = V (x). t t=0
Considerando esto y haciendo t = 0 en 8.2 y su derivada se obtiene X nx + , F (x) = (Dn + Dn ) sin L n=1 V (x) =
X n nx + . i v(Dn Dn ) sin L L n=1
Pero las funciones sin nx/L son ortogonales en el intervalo (0, L) de modo que podemos despejar
+ Dn
Dn
2 = L
+ Dn Dn
Z Z L i 1 L nx nx dx dx = F (x) sin V (x) sin L 0 L nv 0 L 1 i = Fn Vn L nv Z Z L i 1 L nx nx dx + dx Dn = F (x) sin V (x) sin L 0 L nv 0 L 1 i = Fn + Vn , L nv donde hemos llamado Z L nx dx Fn = F (x) sin L 0 Z L nx Vn = dx. V (x) sin L 0
+ Dn
de donde
nx dx F (x) sin L 0 Z L 2i nx dx, = V (x) sin nv 0 L
8.4 Mtodo de las series de Fourier As nalmente la solucin es

X n 1 i Vn )ei L vt + (( Fn y (x, t) = L nv n=1
299
n i nx 1 Vn )ei L vt ) sin , ( Fn + L nv L
que se reduce a L nx 2X n n vt + Vn sin vt) sin . y (x, t) = (Fn cos L n=1 L nv L L
(8.3)
Caso particular, la cuerda parte del reposo Para este caso, lo anterior se reduce a nx 2X nvt sin , y (x, t) = Fn cos L n=1 L L Z L nx dx F (x) sin Fn = L 0
Ejercicio 8.3.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:

n 1 X n (x + vt) + sin (x vt) y(x, t) = Fn sin L n=1 L L
o sea, tal como lo establece el mtodo de DAlembert (vea ms adelante).
8.4.
Mtodo de las series de Fourier
donde
Todas las funciones que se anulan en x = 0, x = L pueden expandirse en serie de Fourier como X nx f (x) = bn sin L n=1 2 bn = L Z
L
nx0 0 dx f (x ) sin L
0
300
Sistemas continuos
de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos jos puede expandirse as y (x, t) =
X n=1
bn (t) sin
nx , L
que al sustituir en la ecuacin de onda da

X n=1
b00 n (t) sin
de donde por la independencia de las funciones base sin nx permite obtener L b00 n (t) + v 2 n2 2 bn (t) = 0, L2 vn vn t + Bn sin t L L
X nx nx n2 2 2 +v = 0, bn (t) sin 2 L L L n=1
ecuacin del movimiento armnico simple con soluciones bn (t) = An cos de modo que y (x, t) =
X nx vn vn An cos t + Bn sin t sin . L L L n=1
Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere y (x, 0) = F (x) = y (x, t) t An Bn = V (x) =
X
An sin
t=0
n=1 X n=1
nx , L
nx vn Bn sin , L L
de donde los coecientes son Z 2 L nx dx = F (x) sin L 0 L Z L 2 nx dx = V (x) sin vn 0 L
o sea se ha obtenido el mismo resultado de (8.3).
8.5 Solucin de DAlembert
301
8.5.
Solucin de DAlembert
Para una forma inicial y perl inicial de velocidades conocido y(x, 0) = F (x), 0 x L y (x, t) = V (x), 0 x L t t=0 Z
es posible extender dichas funciones de modo que la solucin de la ecuacin de onda es la forma propuesta por DAlembert 1 1 y (x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)) + 2 2v
x+vt
V (u)du.
(8.4)
xvt
Esta obviamente satisface la ecuacin de onda por tratarse de funciones de x vt. Sin embargo, las deniciones de F (x) y V (x) que originalmente estn hechas en 0 x L, deben ser extendidas a < x < como se explica a continuacin.
8.5.1.
Condiciones iniciales.
La forma inicial de la cuerda y su perl inicial de velocidad
son satisfechas por ?? puesto que
y(x, 0) = F (x), y (x, t) = V (x), t t=0
0 x L, 0 x L,
(8.5) (8.6)
1 (F (x) + F (x)) F (x) = 2 y (x, t) = 1 (vF 0 (x + vt) vF 0 (x vt)) + 1 (V (x + vt) + V (x vt)), t 2 2 1 V (x) = (V (x) + V (x)) 2
302
Sistemas continuos
8.5.2.
Condiciones de frontera
Como veremos la condicin de extremos jos y (0, t) = 0, y (L, t) = 0. Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos. La 8.7 impone que Z vt 1 1 0 = (F (vt) + F (vt)) + V (u)du, 2 2v vt lo cual se satisface si se extiende el rango de denicin de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimtricas, es decir F (x) = F (x), V (x) = V (x). La ecuacin 8.8 impone que 1 1 0 = (F (L + vt) + F (L vt)) + 2 2v Z
L+vt
(8.7) (8.8)
V (u)du,
Lvt
cuestin que exige extender el rango de denicin de F (x) y V (x) de modo que ellas sean antisimtricas y de periodo 2L, es decir F (x + 2L) = F (x), V (x + 2L) = V (x).
8.5.3.
Casos particulares
El mtodo de DAlembert es especialmente til cuando F (x) y V (x) sean dadas como funciones antisimtricas de periodo 2L. Ejemplo 8.5.1 Como ejemplo supongamos que nx y(x, 0) = F (x) = A sin , 0 x L, L y (x, t) = V (x) = 0, 0 x L. t
t=0
(8.9) (8.10)
8.5 Solucin de DAlembert
303
Esta F (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin ser 1 n (x + vt) n (x vt) y(x, t) = A sin + A sin , 2 L L que se reduce a n n vt sin x, y(x, t) = A cos L L que muestra con claridad como oscila la cuerda con un periodo T = y una longitud de onda = Note que v= Ejemplo 8.5.2 Otro ejemplo es y(x, 0) = F (x) = 0, 0 x L, nx y (x, t) , 0 x L. = V (x) = V0 sin t L t=0 (8.11) (8.12) . T 2L . n 2L . nv
Esta V (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin ser Z x+vt 1 nu y(x, t) = du, V0 sin 2v xvt L nx nvt V0 L sin sin . = nv L L
8.5.4.
Extensin de F (x) o V (x)
Las funciones dadas deben ambas anularse en x = 0 y en x = L. Sus extensiones antisimtricas de periodo 2L son las series de Fourier F (x) = V (x) =
X n=1 X n=1
bn sin b0n sin
nx , L nx , L
304 donde los coecientes estn dados por Z 2 L nx dx, F (x) sin bn = L 0 L Z 2 L nx 0 bn = dx. V (x) sin L 0 L
Sistemas continuos
La demostracin de esto descansa en la propiedad de .ortogonalidad" para m, n enteros Z L nx L mx sin = mn . sin L L 2 0
8.6.
8.6.1.
Ejemplos
Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales
V (x) = V0 sin
x , L V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto Z x+vt 1 V (x)dx y(x, t) = 2v xvt x V0 L sin vt sin = v L L x vt x + vt V0 L (cos cos ). = 2v L L Ejemplo 8.6.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide x F (x) = A sin L esta funcin es de antemano impar y de periodo 2L. Entonces A (x + vt) (x vt) y(x, t) = sin + sin 2 L L = A sin x cos vt. L L
8.6 Ejemplos 305 Ejemplo 8.6.2 En general, una extensin impar y de periodo 2L de F (x) es F (x) = bn luego 1X n (x vt) n (x + vt) y (x, t) = + sin bn sin 2 n=1 L L =
X n=1 X n=1
bn sin
L
nx L nx dx, L
2 = L
F (x) sin
bn sin n
x cos n vt. L L
Ejemplo 8.6.3 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales V (x) = V0 sin x , L
determine la solucin de la ecuacin de onda. Solucin. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto Z x+vt 1 V (x)dx y(x, t) = 2v xvt x V0 L sin vt sin = v L L x vt x + vt V0 L (cos cos ). = 2v L L N Ejemplo 8.6.4 Una cuerda de longitud L con extremos jos comienza a oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es: Ax/L si x < L/2 F (x) = A(1 x/L) si x > L/2 Determine y(x, t).
306
Sistemas continuos
siendo
Solucin. La solucin ser X nx vn t sin . y(x, t) = An cos L L n=1 2 An = L Z

L
F (x) sin
nx dx L
donde evaluamos 2 L Z
L/2
2 nx dx + (Ax/L) sin L L
X sin 1 n n=1 2 n2 2 X k=0
resultando y (x, t) = 4A = 4A cos
L/2
A(1
nx x ) sin dx L L
nx vn t sin L L
(2k + 1)x v (2k + 1)t (1)k sin . cos 2 2 (2k + 1) L L
Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Analicemos la solucin de DAlembert 1 y (x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)). 2 En la gura siguiente se ilustra la extensin peridica de F (x) corrida hacia la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt
vt vt
-L
2L
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, F (x + vt) y F (x vt) son corrimientos a la izquierda y a la derecha de F (x). Ambas curvas las analizamos en el intervalo donde est la cuerda y las promediamos, obteniendo
8.7 Consideraciones energticas la forma ilustrada en la gura siguiente:
307
-L
2L
Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto medio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada serie de Fourier de la solucin anterior. N
8.7.
Consideraciones energticas
Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante, como se indica en la gura (8.1). Sobre ese trozo acta la fuerza ejercida por la parte izquierda de la cuerda es decir F = sin tan = y (x, t) , t y (x, t) . x
Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es vy =
de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el izquierdo) es y (x, t) y (x, t). (8.13) P = F vy = x t
8.7.1.
Potencia en ondas armnicas
Para una onda armnica sinusoidal del tipo y = A sin(kx t),

308
Sistemas continuos
y(x,t)
Figura 8.1: Potencia en una onda. resulta Aqu se tienen las relaciones P = A2 k cos2 (kx t). k = 2 , r v = =v= , k
de modo que la potencia puede escribirse P = 2 A2 v cos2 (kx t). o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede calcularse y resulta 1 < P >= 2 A2 v. 2
8.7.2.
Membranas
(x, y )
Considere una membrana elstica tensionada y denotemos por
la densidad supercial de masa y mediante u(x, y, t)

8.7 Consideraciones energticas
309
el desplazamiento vertical de la membrana a partir de su posicin de equilibrio, como se indica en la guraEl rea de equilibrio dA y el rea deformada
y z dS
n k
u(x,y,t) dA x
Figura 8.2: dS estn relacionadas mediante n k dS = dA. Si representa ahora la densidad supercial de masa, la energa cintica del elemento de masa dA de membrana ser 2 u 1 dA . 2 t Si (x, y ) es la tensin supercial (fuerza por unidad de longitud) o la densidad de energa de supercie ( energa por unidad de rea) la energa potencial es igual al trabajo de cambiar el rea desde dA hasta dS es decir (dS dA) = ( 1 n k 1)dA,
pero la normal est en la direccin del gradiente de la supercie. La supercie es F (x, y, z, t) = z u(x, y, t) = 0, y entonces n = u(x, y, t) (z u(x, y, t)) k , = |(z u(x, y, t))| k u(x, y, t)
310
Sistemas continuos
pero u(x, y, t) est sobre el plano (x, y ) de manera que n = y su proyeccin ser
u(x, y, t) (z u(x, y, t)) k = q , |(z u(x, y, t))| 1 + (u)2 1 n . k =q 1 + (u)2 1
Entonces
n k 1 ' ( (u)2 )dA, 2 de modo que la densidad Lagrangiana ser 2 2 2 ! 2 u u 1 1 u u ( (u)2 ) = + L = 2 t 2 2 t 2 x y = L( u u u , , ). t x y
(dS dA) = (
q 1)dA = ( 1 + (u)2 1)dA
Si se supone que la membrana est ja en alguna curva cerrada en el plano x, y, el principio variacional de Hamilton dar como ecuacin de movimiento L L L + + = 0, t (u/t) x (u/x) y (u/y ) 2 2u u 2u 2 = 0, + t x2 y 2 o sea la ecuacin de onda bidimensional. La velocidad de propagacin ser c donde c2 = .
8.7.3.
Solucin para geometras especcas
Primero, buscaremos los modos normales de vibracin, es decir modos donde todos los elementos de la membrana, excepto los jos, oscilan con la misma frecuencia . Tendremos entonces u(x, y, t) = (x, y ) cos(t).
8.7 Consideraciones energticas Al sustituir en la ecuacin de onda resulta
311
2 2 2 2 (x, y ) 2 cos(t) = c cos(t) , + t x2 y 2 = 2 (x, y ) cos(t),
o sea
2 (x, y ) 2 (x, y ) 2 + + (x, y ) = 0, x2 y 2 c2 la llamada ecuacin de Helmholtz bidimensional. Membrana rectangular Llamando k2 =
2 c2
debemos resolver 2 2 + k2 = 0. + x2 y 2 = X (x)Y (y ),
Usando la tcnica de separacin de variables
resulta
1 d2 Y 1 d2 X + + k2 = 0, X dx2 Y dy 2 por lo cual deben ser constantes 1 d2 Y 1 d2 X 2 2 2 2 = k , = ky , k 2 = kx + ky . x X dx2 Y dy 2 Las soluciones que satisfacen extremos jos en un rectngulo X (0) = X (a) = 0, Y (0) = Y (b) = 0 son r r mx 2 2 sin kx x = sin , m = 1, 2, 3 . . . X (x) = a a a r r ny 2 2 Y (y) = sin ky y = sin , n = 1, 2, 3 . . . . b b b donde las frecuencias de los modos normales (m, n) son k2 = 2 m2 2 n2 2 n,m = + 2 . c2 a2 b
312 La frecuencia ms baja, la fundamental es r 1,1 2 2 = + 2. c a2 b Membrana circular
Sistemas continuos
Ahora tenemos que resolver la ecuacin de Helmholtz 2 + k2 = 0, donde supondremos = 0, en r = a.Es conveniente usar coordenadas polares r, donde la ecuacin de Hemholtz ser 1 1 2 r + 2 2 + k 2 = 0, r r r r donde nuevamente, usando la tcnica de separacin de variables = R(r)(), conduce a r luego d2 2 2 = m , d por lo tanto 1 = eim , m = 1, 2, 3 . . . , 2 y la parte radial satisface d d r R + (k2 r2 m2 )R = 0, dr dr d d2 r2 2 R + r R + (k2 r2 m2 )R = 0, dr dr r la cual puede ser reconocida como la ecuacin de Bessel. Como es bien sabido, las soluciones regulares en el origen son R = Jm (kr),
1 d2 1 d d r R + k2 r2 + = 0, R dr dr d2
8.8 Elementos de mecnica de Fluidos y la condicin de borde jo conduce a que Jm (ka) = Jm ( a ) = 0. c
313
Denotemos por m,n el ensimo cero de Jm luego las frecuencias propias sern m,n a = m,n . c Las funciones de Bessel Las de Bessel, Jv (z ) = BesselJv (z ) y Yv (z ) = BesselYv (z ) son soluciones de primera y segunda clase de la ecuacin de Bessel z2 dw 2 d2 w + z v2 w = 0. +z 2 dz dz
Las de primera clase son regulares en el origen y el grco siguiente muestra las tres primeras.
y
0.75
0.5
0.25
0 0 -0.25 5 10 15 x 20
J0 (rojo), J1 (verde), J2 (azul)
8.8.
Elementos de mecnica de Fluidos
Para estudiar la dinmica de los uidos, se han seguido dos caminos. Uno debido a Lagrange utiliza las coordenadas de cada partcula de uido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta. Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las
314
Sistemas continuos
coordenadas de cada partcula de uido, y en vez, preocuparse de la densidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada instante de tiempo. De este punto de vista, Euleriano, la atencin se pone en un elemento de uido que pasa a travs de un volumen de control el cual est jo en el espacio. Este es el mtodo que usaremos principalmente aqu. Se denen (x, y, x, t) la densidad del uido en un punto del espacio en tiempo t y v (x, y, z, t) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en ese mismo punto y en ese mismo tiempo. Las partculas del uido en el volumen de control cambian continuamente. A pesar de que nos concentraremos en puntos jos del espacio, las ecuaciones usuales de la mecnica aplican a partculas y por lo tanto ser inevitable seguir el movimiento de las partculas al menos por intervalos de tiempos cortos. As estaremos interesados en dos tipos de derivadas. Por ejemplo si p(x, y, z, t) representa la presin en un punto x, y , z, en un tiempo t determinado, la derivada Euleriana p t representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto jo y la derivada Lagrangiana p p x p y p z dp = + + + dt t x t y t z t p + v p, = t representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto que sigue el movimiento de una partcula del uido. Esto aplicar a cualquier funcin de las coordenadas y del tiempo, lo cual anotaremos simblicamente como d = + v . dt t
8.8.1.
Cambio del volumen
Consideremos un elemento de volumen V que se mueve con el uido de modo que contiene siempre el mismo nmero de partculas de uido. Si el uido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiar de volumen. Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados x, y , z . Entonces sus caras tienen velocidades vx , vy , vz . As el cambio de
8.8 Elementos de mecnica de Fluidos

y z y vx(x+x,t) x
315
Figura 8.3: volumen debido al desplazamiento de las caras y z (una en x la otra en x + x) ser dV = yz (vx (x + x, t)dt vx (x + x, t)dt) vx dt, = yzx x
o sea dV dt = yzx = V vx x
vx . x
Ms en general, si varan las posiciones de las seis caras, se tiene vx vy vz dV = V ( + + ), dt x y z o sea dV = vV. dt Algunas propiedades del operador se explican en el apndice. Ms en general, como se explica en la gura que sigue, el cambio de volumen que se produce por el cambio del rea se puede expresar como (producto mixto) (dr1 dr2 ) vdt = n vdtdS,
316 (basealtura)
Sistemas continuos
luego la supercie cerrada completa cambia un volumen dV dV dt = = I vn dtdS vn dS.
S I S
Si se utiliza el teorema de la divergencia la ltima expresin puede escribirse como Z dV = vdV. dt V Fluidos incompresibles Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determinado de partculas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior sigue que v = 0. Ecuacin de continuidad La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no vara. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica de masa como m = V = constante,
8.8 Elementos de mecnica de Fluidos es decir d d V + V = 0 dt dt d V + vV = 0 dt d + v = 0. dt pero d = + v , dt t luego + v + v = 0, t o
317
+ (v) = 0. (8.14) t Esta ltima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un uido.
8.8.2.
Lneas de ujo
Para visualizar el movimiento de un uido se utilizan tres tipos de lneas, llamadas lneas de velocidad, caminos y de trazadores. 1. Lneas de velocidad. Son las lneas del campo de velocidad v (x, y, z, t), es decir lneas que son tangentes y paralelas al vector velocidad en cada punto de coordenadas jas x, y , z en un instante t. La ecuacin de las lneas de velocidad se obtiene de dy dz dx = = . vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t) Integrando estas ecuaciones para t jo permitira encontrar las lneas de velocidad. Puede ser til expresar las coordenadas en forma paramtrica x = x(s), y = y (s), z = z (s). Por ejemplo sean vx = x(1 + 2t), vy = y, vz = 0,
318 luego se debe resolver dy dx = , x(1 + 2t) y integrando 1 ln x = ln y (1 + 2t) x = y (1+2t) .
Sistemas continuos
luego 2. Caminos. Es la curva trazada por una partcula del uido a medida que ella se mueve. Ella satisface dx = vx (x, y, z, t), dt dx = vx (x, y, z, t), dt dx = vx (x, y, z, t), dt ecuaciones que al ser integradas permitiran encontrar x(t), y (t), z (t). Consideremos el mismo ejemplo anterior dx = vx = x(1 + 2t), dt dy = vy = y, dt que son fcilmente integrables x ln = t + t2 , x0 y = t, ln y0 de manera que la trayectoria o camino es x = x0 et(1+t) , y = y0 et . 3. Lneas de trazadores. Son las lneas que siguen trazadores continuamente inyectados al uido. Ellos pueden ser humo, tinta, y otros. No discutiremos este tema aqu.
8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal
319
8.9.
Ecuacin de movimiento de un uido ideal
En un uido ideal, por denicin, no actan otras fuerzas de un elemento sobre otro de uido, ms que las fuerzas de presin, que actan normalmente a las supercies de los elementos considerados. En los uidos reales, actan adems fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos. Aceptaremos adems que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento de volumen, tal como el peso de aquel. La presin es isotrpica de modo que la fuerza que acta sobre cada elemento de rea se obtiene simplemente multiplicando la presin sobre el rea por el rea en cuestin. As, si se trata de un elemento de volumen como un paraleleppedo rectangular de aristas x, y , z , la fuerza resultante en la direccin x debida a la presin ser Fx = p(x, y, z )yz p(x + x, y, z )yz p = xyz, x y en su forma vectorial Sea adems f la fuerza externa que acta por unidad de volumen. As la fuerza resultante sobre el elemento de volumen ser F = pV + fV. La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleracin del elemento de volumen, o sea V o bien dv = pV + fV, dt F = pV.
dv = f p, dt ahora, si realizamos la derivada total obtenemos ( v + v v ) = f p, t (8.15)
y as obtenemos la ecuacin de Euler para el movimiento de un uido ideal: p v f + v v = . t

(8.16)
320
Sistemas continuos
8.9.1.
Onda sonoras en un uido
Supongamos un uido en equilibrio a una presin p0 una densidad 0 y sometido a una fuerza externa volumtrica f0 . Para esta situacin, la ecuacin (8.16) se convierte en (8.17) f0 = p0 . Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbacin pequea de modo que la presin y la densidad se alteran a p = p0 + p0 = 0 + 0 , siendo p0 p y 0 y supondremos adems que la velocidad u sus derivadas son tambin pequeas. Si sustituimos en (8.16) se obtiene (p0 + p0 ) f0 v + v v = t 0 + 0 0 + 0 f0 (p0 + p0 ) 0 0
si despreciamos trminos cuadrticos en v y en las cantidades pequeas p0 y 0 se obtiene (p0 + p0 ) v f0 = t 0 + 0 0 + 0 o sea p0 f0 (p0 + p0 ) = . 0 0 0 p0 v = . t 0 0 + ((0 + 0 )v) 0 = t 0 + (0 v), t o sea 0 = 0 v v 0 . t
(8.18)
Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (8.14) se obtiene
(8.19)
321
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente constante de modo que la ltima ecuacin puede escribirse 0 + 0 v = 0. t La compresibilidad y su recproco B En termodinmica se denen la compresibilidad isotrmica 1 1 V = , T = BT V p T y la compresibilidad adiabtica 1 S = V V p = 1 , BS (8.20)
donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema. Cuando una onda acstica pasa a travs de una substancia los cambios de volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como m/ 1 1 1 = S = = . BS m/ p S p S De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas por 1 BS 1 0 0 p0
= S = 0 p0 . BS
0 =
As podemos eliminar 0 de la ecuacin de continuidad (8.20) obteniendo 0 p0 = 0 v BS t p0 = BS v. t

(8.21) (8.22)
322
Sistemas continuos
Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (8.18) se obtiene nalmente 2 p0 = BS v 2 t t BS = p0 , 0 es decir tenemos que las variaciones de la presin p0 satisfacen la ecuacin de ondas en tres dimensiones 2 p0 v2 2 p0 = 0, t2 donde la velocidad de propagacin est dada por s BS v= . 0 (8.23)
8.9.2.
Ondas de canal
Consideraremos un uido incompresible sometido a un campo gravitacional uniforme. Trataremos primero de ondas de canal (ondas tidales), donde la longitud de onda es grande respecto a la profundidad del canal. En este lmite, el movimiento principal de las partes del uido es horizontal, de modo que el uido se mueve hacia adelante y hacia atrs. Cuando se acumula en un punto, el nivel sube y aumenta la presin hidrosttica. El uido entonces uye horizontalmente respondiendo al exceso de fuerza vertical . Ecuaciones de movimiento Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV . La ecuacin de Euler es dv = f p, dt siendo la fuerza peso por unidad de volumen f = luego dv 1 p. = g k dt
dm gk = gk, dV
323
y z
Figura 8.4: Pero estamos suponiendo que el movimiento vertical tiene velocidad y aceleracin despreciables y entonces g 1 p'0 z
que nos indica la variacin de la presin con la altura o profundidad en el uido. A nivel z = (x, y, t) la presin es la atmosfrica p0 resultando por integracin p = p0 g(z (x, y, t)). Recordando que v v dv = + v v ' , dt t t En las direcciones horizontales tenemos vx 1 dvx = = p = g (x, y, t), dt t x x vy 1 dvy = = p = g (x, y, t). dt t y y Note que las aceleraciones horizontales son independientes de z . Ondas unidimensionales Consideraremos una onda unidimensional = (x, t)
324
Sistemas continuos
v(x)
h b
v(x+dx)
dx
El uido tiene movimiento en el eje x solamente y como consecuencia de la ecuacin de continuidad, lo que se acumula provoca un cambio en la altura. El ujo (volumen/rea tiempo) es Jx = v (x), de modo que (v (x) v (x + dx)) (h + )b(x)dt = bdxd, o bien v(x) (h + )b(x)dt = bd, x v (x) (h + )b = b , x t v (x) h = . x t vx = g (x, y, t), t x 2 v(x) h = , t x t2 2 2 . gh 2 (x, t) = x t2
Pero luego
8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal Que es la ecuacin de onda con una velocidad de propagacin p c = gh.
325
El signicado fsico es que a mayor profundidad, mayor velocidad de propagacin de la onda.
8.9.3.
Ondas de supercie en lquidos
Para alturas mayores, un anlisis ms no es necesario. Consideraremos ondas superciales en dos dimensiones en un uido tridimensional.
y z
x h
Respecto a la gura, el plano xy es el nivel de equilibrio del lquido en un canal de profundidad h. El lquido ser considerado como incompresible con densidad volumtrica constante de modo que la ecuacin de continuidad (8.14) se reduce a v = 0. Supondremos tambin que el movimiento del uido es irrotacional, es decir que v = 0. Potencial de velocidades. Ecuacin de Laplace. Cuando el movimiento del uido es irrotacional, el campo de velocidad del uido es derivable de un potencial de velocidades (r, t) tal que v (r, t) = (r, t).
326
Sistemas continuos
En trminos de este potencial, la condicin de incompresibilidad ser v = v = 2 = 0, (8.24)
es decir el potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en el interior del uido en todo instante. En situaciones estacionarias, = (r), y las lneas del campo de velocidad son jas. Estas lneas del campo de velocidad, denominadas lneas de corriente, son tangentes al campo de velocidades del uido en un cierto instante. No hay que confundirlas con las trayectorias seguidas por una partcula determinada a medida que transcurre el tiempo. En situaciones dinmicas como la que estudiamos, la propagacin de ondas en un uido = (r, t), las lneas de corriente irn cambiando como un todo a medida que el tiempo progrese. El resto del anlisis intenta establecer las condiciones de contorno que debe cumplir el potencial de velocidad. Obviamente en el fondo del canal la velocidad normal debe anularse. Similarmente ocurre en las paredes laterales. En la supercie libre del uido tendremos condiciones adicionales. La dinmica del uido ideal est dada por la ecuacin de Euler (8.15) 1 dv f = p. dt De aqu se puede establecer el llamado teorema de Bernouilli. La fuerza f representa a la fuerza externa por unidad de volumen. Teorema de Bernouilli La ecuacin de Euler puede ser escrita de otras manera 1 v f + v v = p. t Es una identidad matemtica que 1 v v v ( v ) = v v 2 entonces la ecuacin de Euler puede escribirse como v 1 1 f + v v v ( v) = p. t 2
327
reemplacemos v = , v = 0 y supongamos que la fuerza externa (el peso por unidad de volumen por ejemplo) es conservativo, luego f = U (r, t), se obtiene 1 U p + v v = , t 2
p U 1 ( + + v2 ) = 0. 2 t En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es slo funcin del tiempo p U 1 2 + + v = C (t). 2 t El potencial de velocidad puede alterarse a Z (r, t) C (t)dt, sin que se altere el campo de velocidades y entonces la funcin C (t) se cancela obteniendo p U 1 2 (r, t) + + v = 0. (8.25) 2 t En la supercie libre del uido z = , la presin es la presin atmosfrica p0 . Supondremos tambin que la fuerza aplicada por unidad de volumen proviene de un potencial gravitacional f = y que en la supercie libre z = U = g, y si despreciamos v2 , se obtiene (r, t) p0 + g = 0, t
dm g k = gz, dV
328 y haremos otro cambio en el potencial de velocidad (r, t) luego p0 t ,
Sistemas continuos
o bien, en la supercie libre se cumple (x, y, t) =
(r, t) g = 0, t z= 1 (x, y, 0, t) 1 (x, y, , t) ' . g t g t
O sea las variaciones de la altura del nivel libre del uido se deben a que en la supercie cambia con el tiempo. Forma de la supercie libre La altura z es alguna funcin de x, y, t. Esto es, la forma de la supercie estar dada por F (r, t) = F (x, y, z, t) = z (x, y, t) = 0. En un pequeo intervalo de tiempo dt, la velocidad normal n v, vn = n
i j y k x . con n = y k i x j
causa un desplazamiento de la supercie dado por F (r + vn dt, t + dt) = 0, y haciendo una expansin de Taylor X F F (vn )i = 0, + xi t n = F , |F |
pero

z n
329
Figura 8.5: luego vn F = v F, y entonces v F + Pero F (x, y, z, t) = z (x, y, t) = 0, luego vz vx adems vz = luego vx Condiciones de contorno El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace 2 = 0, y tiene como condiciones de contorno en una supercie ja, el fondo por ejemplo
F = 0. t
vy = 0, x y t , t
(8.26)
+ vy =0 x y
330
Sistemas continuos
vn = n = 0, y en la supercie libre z = vz = = , t z 1 = , (De Bernouilli) g t
que pueden combinarse en vz = Relacin de dispersin Consideremos como un ejemplo, una onda unidimensional que viaja con velocidad c en la direccin x, siendo el ancho del canal constante b y la profundidad h. Tratemos una solucin (x, z, t) = Z (z ) cos k(x ct), coloquemos esto en la ecuacin de Laplace cos k(x ct) de donde 2 2 Z ( z ) + Z ( z ) cos k(x ct) = 0, z 2 x2 d2 Z (z ) k2 Z (z ) = 0, dz 2 Z (z ) = Aekz + Bekz , pero en el fondo del canal z = h, vz = 0 o sea Z (z ) = 0, k Z 0 (h) = 0, entonces 0 = kAekh kBe+kh ,
1 2 (x, y, 0, t) = = . z t g t2
por lo cual
8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal luego = B Z (z ) = Aekh (ekz+kh + ekhkz ), = C cosh k(z + h), pero tenamos que vz = o sea conduce a Note que k= entonces c2 = 1 2 = = en la supercie libre z t g t2
331
1 2 = , = C cosh k(z + h) cos k(x ct), z g t2 1 k sinh kh ' k 2 c2 cosh kh. g 2 ,
g tanh kh, k O sea la solucin para el potencial de velocidad es = C cosh k (z + h) cos k(x ct), c2 =
con
g tanh kh. k Note que si h es pequeo respecto a la longitud de onda , 2 g 2 g . tanh h ' h = gh, c2 = 2 2 el resultado obtenido anteriormente. Haremos algunos clculos numricos, , C = 1 , h = 2 , = 1 , g = 1. tomando k = 2 r r g g tanh k( + h) ' tanh kh = 0,398 94 c= k k q g c= 2 tanh 2h = 0,398 94 c = 0,398 94 = C cosh k(z +h) cos k(xct) = cos (6. 283 2x 2. 506 6t) cosh (6. 283 2z + 12. 566) = C cosh k(z +h) cos k(xct) = cosh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
332 La forma de la supercie
Sistemas continuos
1 1 = C cosh k(z + h) cos k(x ct) g t g t 1 = C cosh k(z + h)kc sin k(x ct) g
v =
Para t, el vector v evaluado numricamente es 6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 2. 506 6t) , v= y me6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t) diante la opcin Vector Field Plot 2 D con muPad, se obtiene Para t = 0 6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x) , v= 6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x)
x 0 0 0.25 0.5 0.75 1
-0.5
-1
-1.5
-2
Para t = 0,1 6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 0,2 506 6) , v= 6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 0,2 506 6)

x 0 0 0.25 0.5 0.75 1
333
-0.5
-1
-1.5
-2
= C cosh k (z + h) cos k(x ct), con g tanh k( + h) = c2 , k z dz z = + v vz ' dt t t x . = kC sin k(x ct) cosh k(z + h) ' t
vz = kC cos k(x ct) sinh k(z + h) = vx
Trayectoria de una partcula ct) Tenemos que el campo de velocidades es con = C cosh k(z + h) cos k(x vx = vz dx = Ck cosh k(z + h) sin k(x ct), dt dz = Ck sinh k(z + h) cos k (x ct). = dt
Si al lado derecho aproximamos x = x0 , z = z0 , estas son satisfechas por las siguientes coordenadas x = x0 C cosh k(z0 + h) cos k(x0 ct), c C z = z0 sinh k(z0 + h) sin k(x0 ct) c
334 de donde 2
Sistemas continuos 2
x x0 cosh k(z0 + h)
x x0 sinh k (z0 + h)
C2 , c2
la ecuacin de una trayectoria elptica
8.9.4.
Ms sobre ondas de supercie
Primero recordemos las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un uido ideal, incompresible y con ujo irrotacional 1. El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en todo el uido (8.24) 2 = 0. 2. La ecuacin de Bernouilli es (8.25) p U 1 2 (r, t) + + v = 0. 2 t En la supercie libre del uido z = , la presin es la presin atmosfrica p0 . Supondremos tambin que la fuerza aplicada por unidad de volumen proviene de un potencial gravitacional f = dm g k = gz, dV
y que en la supercie libre z = U = g, ahora no despreciamosv 2 , obteniendo 1 (r, t) p0 + g + v 2 = 0, 2 t y haremos otro cambio en el potencial de velocidad (r, t) p0 t ,
8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal luego
335
1 (r, t) = 0, g + v 2 2 t 1 (r, t) = 0, en la supercie libre. (8.27) g + ()2 2 t 3. Sobre cualquier supercie ja que contenga al uido n = 0. 4. La supercie libre tiene una forma dada por z (x, y, t) = 0. De la ecuacin (8.26), se dedujo que vy = 0, x y t que ser escrito en trminos del potencial de velocidades v = 0, z t + = 0, en la supercie libre del uido. (8.28) z t vz vx Una ecuacin extendida para ondas de canal Busquemos una solucin de la forma Z 1 e(k, t)dk. cosh [k(z + h)] eikx f = 2
Satisface (3) en el fondo del canal, puesto que Z 1 e(k, t)dk 0. k sinh [k(z + h)] eikx f vz (z = h) = 2 Satisface la ecuacin de Laplace. Calculemos Z 1 2 e(k, t)dk, = k2 cosh [k(z + h)] eikx f x2 2 Z 1 2 e(k, t)dk. = k2 cosh [k(z + h)] eikx f z 2 2 2 = 0.
Luego
336 Aproximacin en la supercie libre kh << 1. En la supercie libre, z ' 0 1 ' 2 Llamemos Z
Sistemas continuos
cosh [kh] e
ikx
e(k, t)dk ' 1 f 2 Z
(1
k2 h2 ikx e )e f (k, t)dk. 2
1 f (x, t) = 2
luego la ecuacin anterior puede escribirse
e(k, t)dk, eikx f
1 2 ' (1 h2 2 )f (x, t). En la supercie libre. 2 x Similarmente Z 1 e(k, t)dk, ' k sinh [kh] eikx f z 2 Z k3 h3 ikx e 1 )e f (k, t)dk, k (kh + ' 2 6 1 4 2 = (h 2 + h3 4 )f (x, t). En la supercie libre. x 6 x Sustituyendo en (8.28) y (8.27), 2 1 4 = (h 2 + h3 4 )f (x, t) + , t x 6 x 1 2 1 (1 h2 2 )f (x, t) ()2 , g = t 2 x 2 despreciando trminos no lineales y
1 2
()2 obtenemos (8.29) (8.30)
2 1 4 = (h 2 + h3 4 )f (x, t), t x 6 x 1 2 (1 h2 2 )f (x, t), g = t 2 x

8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal Ondas planas Busquemos soluciones ondas armnicas simples = 0 ei(kxt) , f = f0 ei(kxt) , al sustituir da 1 i 0 = (hk 2 + h3 k4 )f0 , 6 1 2 2 g 0 = (i h k i)f0 , 2 dividindolas 2 = ghk 2 constituye la relacin de dispersin. 1+ 1 h2 k2 6 , 2 k2 1+ 1 h 2
337
(8.31) (8.32)
(8.33)
8.9.5.
Ecuacin no lineal efectiva
tomando z = 0. Una simple generalizacin de los anterior expandiendo [k (h + )] conducir a 1 2 ' (1 (h + )2 2 )f (x, t), 2 x 2 1 4 ' ((h + ) 2 + (h + )3 4 )f (x, t) z x 6 x Sustituyendo en (8.28) y (8.27), y despreciando
4 2 1 3 = ((h + ) 2 + (h + ) , ) f ( x, t ) + t x 6 x4 x x 2 1 1 2 (1 (h + )2 2 )f (x, t) g = , t 2 x 2 x
En la seccin anterior aproximamos Z 1 e(k, t)dk, cosh [k(z + h)] eikx f = 2
338 pero
Sistemas continuos
1 2 f ' (1 h2 2 )f (x, t) ' , x x 2 x x luego 2f 1 4 f f = (h + ) 2 h3 4 + , t x 6 x x x 2 1 2 3f f 1 f h g = , t 2 tx2 2 x que se denominan ecuaciones de onda extendidas no lineales. Ondas solitarias Busquemos soluciones de la forma (x, t) = (x ct), f (x, t) = f (x ct). Al sustituir en las ecuaciones 8.34, 8.35 se obtiene 1 c 0 = (h + )f 00 h3 f 0000 + f 0 0 , 6 1 1 2 g = cf 0 + c h2 f 000 (f 0 ) , 2 2 ecuaciones acopladas para f, . Afortunadamente la primera puede ser integrada 1 c 0 = h3 f 0000 + hf 00 + f 0 0 + f 00 6 constante (8.36) (8.34) (8.35)
1 c + h3 f 000 (h + )f 0 = 6 que debe ser resuelta junto con
1 1 2 cf 0 = g + c h2 f 000 (f 0 ) . 2 2
(8.37)
339
8.9.6.
Una solucin aproximada
Una solucin aproximada se logra haciendo algunas otras aproximaciones. Primero mantener slo el primer trmino de 8.37 cf 0 = g. Reemplace la velocidad de prpopagacin por su aproximacin de orden cero (8.33) h2 k2 1+ 1 2 2 6 ' gh. c = 2 = gh k 1+ 1 h2 k2 2 Luego la ecuacin 8.36 puede ser escrita 1 c + h3 f 000 (h + )f 0 = constante 6 1 c2 + h3 (g 00 ) (h + )(g ) = constante 6 1 g gh (1 2 ) + h2 00 2 = constante c 6 gh Haciendo algunas otras aproximaciones, vea [1, p 401] una solucin en forma de onda solitaria se encuentra (x, t) = 0 cosh
2
1 r
3 0 h
xct 2h
8.9.7.
Algunas soluciones de la ecuacin de onda.
De acuerdo a las propiedades del operador puede probarse que son soluciones de la ecuacin de onda tridimensional 2 v 2 2 = 0. t2
8.9.8.
A) Ondas planas
Esta son soluciones de la forma (x, y, x, t) = F (k r t) = F (kx x + ky y + kz z t),

340
Sistemas continuos
donde F es una funcin arbitraria (diferenciable), v es la velocidad y k es un vector constante cuya magnitud se denomina nmero de onda. Para demostrarlo basta considerar que 2 F (k r vt) = k F (k r t) F (k r vt) = kF 0 (k r t),
2 = k2 F 00 (k r t), 2 = 2 k2 F 00 (k r t), t2 que prueba lo establecido siempre y cuando v= . k Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos F (0) estn sobre el plano k r = t r = vt, k es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de la onda v = /k , de all se justica la denominacin de ondas planas.
k
r vt O
Onda plana
8.9.9.
B) Ondas esfricas
1 1 1 2 2 r + sin + , r2 r r r2 sin r2 sin2 2
En coordenadas esfricas el Laplaciano puede escribirse (ver apndice) 2 =
341
de modo que si buscamos soluciones de la ecuacin de onda que dependan de la distancia al origen solamente, la ecuacin de onda ser 2 2 1 2 r = 0, v t2 r2 r r pero usted puede establecer que 1 2 1 2 r = (r), r2 r r r r2 de modo que la ecuacin de onda es
2 2 (r) 2 v (r) = 0, t2 r2
de modo que r(r, t) = F (kr t), por lo cual una onda esfrica es de la forma (r, t) = F (kr t) , r
donde la velocidad de propagacin es ahora v= . k
8.9.10.
Las ondas electromagnticas
Como ha sido bien establecido, los campos elctricos E y mgntico B en vaco satisfacen las cuatro ecuaciones de Maxwell E = 0, B = 0, t (8.38) (8.39) (8.40)
0
B = 0, E+
B = 0
E . t
(8.41)
342
Sistemas continuos
Vaco signica la nada. Una solucin de estas ecuaciones diferenciales son lo trivial, no hay nada E = 0, B = 0. Pero, hay soluciones no triviales. Veremos. Tomemos el rotor de la tercera ( E ) + y reemplazando la cuarta ( E ) + 0 pero como consecuencia de la primera ( E ) = ( E ) 2 E = 2 E, luego el vectoir camplo elctrico satisface la ecuacin de onda tridimensional 2 E 0 con velocidad de propagacin 1 c= 0 2E = 0, 0 t2 2E = 0, 0 t2 B = 0, t
Cosniderando que 0 = 8,854187817 1012 F m1 y 0 = 1,2566370614 106 N A2 resulta c = 2. 997 9 108 m la rapidez de la luz en el vaco. Simis larmente, tomando el rotor de la cuarta ( B ) = 0 reemplazando la tercera 2 B = 0 es decir la misma ecuacin de onda 2 B 0 2B = 0. 0 t2
0 0
E , t
2B , t2
343
8.9.11.
Ondas electromagnticas planas

E = E0 ei(krt) , B = B0 ei(krt) ,
Probando soluciones de la forma
al sustituir en las cuatyro ecuaciones de Maxwell se obtiene que k E = 0, k B = 0,
E0 ei(krt) iB0 ei(krt) = 0, o bien kE kB E0 k B0 k = = = = 0, 0, B0 , 0 0 E0 ,
B0 ei(krt) = 0 0 i E0 ,
que muestra que los vectores E0 , B0 y el vector de propagacin k son ortogonales y adems que 1 k2 = 0 0 = 2 , 2 c = ck. Es la relcin de dispersin. Interferencia de ondas Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales (x, t) = A sin(kx t + ) donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacin de onda es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma velocidad v = /k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superposicin de ondas de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere
344
Sistemas continuos
por ejemplo que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda tambin es la misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende de la diferencia de fase. En efecto, la superposicin ser = A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 ). Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = Aei(kxt) , esto es cierto si A = A1 ei(1 ) + A2 ei(2 ) = ei(1 ) (A1 + A2 ei(2 1 ) ). Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a A = |A| ei donde |A| = tan = En resumen A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = |A| ei ei(kxt) , donde la superposicin de ondas sinusoidales es la parte imaginaria de la ltima expresin, es decir = A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 ) q 2 A2 = 1 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx t + ). p (A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2 q 2 = A2 1 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 ), A2 sin(2 1 ) . A1 + A2 cos(2 1 )
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la onda resultante es mxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren evidentemente si
8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal a) Constructiva: 2 1 = 2n, n = 0, 1, 2..., = |A1 + A2 | sin(kx t). b) Destructiva: 2 1 = (2n + 1), n = 0, 1, 2..., = |A1 A2 | sin(kx t). Pulsaciones
345
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es = A sin(k1 x 1 t) + A sin(k2 x 2 t), 2 1 = v = k1 k2 que puede escribirse como (k1 k2 )x ( 1 2 )t (k1 + k2 )x (1 + 2 )t cos , 2 2 esto es el producto de dos ondas que se propagan a iguales velocidades 1 + 2 1 2 v= = k1 + k2 k1 k2 y que tienen frecuencias, una alta frecuencia 1 + 2 2 y otra que puede ser muy pequea 1 2 2 si las ondas que se superponen tienen frecuencias prximas. Este fenmeno se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota. = 2A sin = 2A sin (k1 k2 )(x vt) (k1 + k2 )(x vt) cos 2 2 (k1 + k2 )v 1 + 2 = , 2 2 (k1 k2 )v 1 2 = . 2 2
346
Sistemas continuos
8.9.12.
Velocidad de grupo
La superposicin de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con longitudes de onda parecidas tambin, causa el fenmeno de la formacin de un grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo, donde esas frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal como = (k). Esta relacin se denomina relacin de dispersin. En otras palabras estamos suponiendo que la velocidad de propagacin v = (k)/k es alguna funcin de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una superposicin continua para algn rango continuo de valores de k Z = Ak sin(kx (k )t)dk. Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor k0 . Si expandimos hasta primer orden (k) = 0 + 00 (k k0 ), entonces = = = Z
k0 +
k0 Z k0 +
Ak sin(kx (k)t)dk, Ak sin(kx ( 0 + 00 (k k0 ))t)dk, Ak sin(00 k0 t 0 t + k(x 00 t))dk,
k0 k0 + k0
2A0 sin ((x 00 t)) sin (k0 x 0 t) x 00 t sin ((x 00 t)) sin (k0 x 0 t) x 00 t
donde hemos supuesto Ak Ak0 = A0 . O sea, la resultante = 2A0
347
Note que en esta aproximacin la amplitud mxima de la modulacin ocurre en x = 00 t Representaremos el grupo viajero para k0 = 10, = 1, A0 = 1, 00 = 1, 0 = 1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2.
y
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase 0 /k0 modulada por otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo d (k) 0 vg = 0 = . dk k=k0
0 -5 -2.5 0 2.5 5 x -1
-2
Grupo en t = 0. y para t = 2
y 1.5 1 0.5 0 -5 -2.5 -0.5 -1 -1.5 0 2.5 x 5
Grupo en t = 2.
348
Sistemas continuos
Nota 8.1 En realidad la formacin de grupos no se debe a la superposicin de ondas que sean soluciones de una determinada ecuacin de onda. La funcin considerada Z = Ak sin(kx (k )t)dk, no satisface la ecuacin de onda. Ejemplo real donde se forman grupos se har a continuacin.
8.9.13.
Efecto Doppler clsico
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad de propagacin v (x, t) = A sin(kx t). Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad u < v , que onda es observada por el observador mvil? Para el observador mvil llamaremos la coordenada x0 . Supondremos vlida la transformacin de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clsico. Esta transformacin puede escribirse x0 = x ut, t0 = t. As resulta 0 (x0 , t0 ) = (x, t) = (x0 + ut, t0 ), = A sin(k(x0 + ut) t), = A sin(kx0 ( ku)t) es decir una onda armnica pero con frecuencia 0 = ku, ku ), = (1 u = (1 ), v es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen direcciones de movimiento de distinto sentido resultar
349
u 0 = (1 + ), v una frecuencia mayor.
8.9.14.
Efecto Doppler relativista
Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la luz, debe aplicarse la transformacin de Lorentz x0 = (x ut), ux t0 = (t 2 ), c p donde c es la velocidad de la luz y = 1/ 1 u2 /c2 . As resulta 0 (x0 , t0 ) = (x, t) = ( (x0 + ut0 ), (t0 + ux0 )), c2 ux0 = A sin(k (x0 + ut0 ) (t0 + 2 )), c u 0 = A sin( (k 2 )x ( ku)t0 , c u ), c2 u = ( ku) = (1 ), v 0 ku vu = = = . k0 k cu 1 uv 2 c2
es decir k 0 = (k 0 v0
8.9.15.
Efecto Doppler para ondas luminosas
Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces v0 = v = c y los resultados anteriores se reducen a 1 u (1 ), 0 = ( ku) = q 2 c 1 u c2 s 1 u c 0 = . 1+ u c
350
Sistemas continuos
8.10.
Ejercicios propuestos.
Ejercicio 8.10.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda, entonces la expresin y (x, t) = 1 (F (x + vt) + F (x vt)) 2 Z x+vt 1 V (x)dx + 2v xvt = F (x), = V (x), = 0, = 0.
satisface la ecuacin de onda y adems y (x, 0) y (x, t) t t=0 y (0, t) y (L, t)
Esta solucin se denomina de DAlembert. Vea [1]. Ejercicio 8.10.2 Una cuerda elstica de largo L con extremos jos parte del reposo con una deformacin inicial cx si x < L/2 y (0, x) = 0 si x > L/2 Resuelva para y(x, t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T /4, T = T /2, mediante la solucin de DAlembert. Ejercicio 8.10.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con un perl de velocidades inicial y (x, t) v0 x/L si x < L/2 = v0 (1 x/L) si x > L/2 t t=0 Ejercicio 8.10.4 Obtenga una expresin general para la superposicin = A1 cos(kx t + 1 ) + A2 cos(kx t + 2 ).
8.10 Ejercicios propuestos. Solucin. Sea = kx t. Adems proponga = A cos( + ) = A1 cos( + 1 ) + A2 cos( + 2 ). coecientes de cos y sin se obtienen A cos = A1 cos 1 + A2 cos 2 A sin = A1 sin 1 + A2 sin 2 , de donde A = p (A1 cos 1 + A2 cos 2 )2 + (A1 sin 1 + A2 sin 2 )2 q 2 = A2 1 + A2 + 2A1 A2 cos (1 2 ), tan = A1 sin 1 + A2 sin 2 . A1 cos 1 + A2 cos 2 N Ejercicio 8.10.5 Obtenga la superposicin de las dos ondas = 2A sin(kx t + /4) + A sin(kx t). Solucin. Utilizando lo anterior la amplitud resultante es r 2 2 2 4A + A + 4A cos A = 4 q = A 5 + 2 2, 2A sin 4 = 2 2. tan = 2A cos +A 4 N
351
y la fase
y la fase dada pr
Ejercicio 8.10.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda del problema anterior.
352
Sistemas continuos
Ejercicio 8.10.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de manera que sus dos coordenadas varan armonicamente como x = A cos(t ), y = B cos(t ), entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de esa elipse respecto al eje x. Solucin. Para obtener la ecuacin cartesiana, es necesario eliminar el tiempo entre x, y. Una forma de hacerlo es usando nmeros complejos. Considere ei(t) = cos(t ) + i sin(t ) r x2 x + i 1 2. = A A similarmente ei(t ) = cos(t ) + i sin(t ) r y2 y i 1 2. = B B Multiplicando ambas se obtiene r r x x2 y y2 i( ) e = ( + i 1 2 )( i 1 2 ) A rA B r B r r 2 i xy y i x2 x2 y2 x 1 2 + y 1 2 + 1 2 1 2, = AB A B B A A B tomando la parte real r r xy x2 y2 cos( ) = + 1 2 1 2, AB A B reordenando r r x2 y2 xy , 1 2 1 2 = cos( ) A B AB nalmente, elevando al cuadrado y ordenando y2 xy x2 cos( ) = sin2 ( ), + 2 2 2 A B AB que es la ecuacin de una elipse.
8.10 Ejercicios propuestos. N
353
Ejercicio 8.10.8 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma Z = Ak sin(kx (k)t)dk. no satisface la ecuacin de ondas a menos que v= (k) k
sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que no satisfacen una ecuacin lineal. Las situaciones fsicas donde se forman grupos son complejas. Vea([1, pag.370]) Ejercicio 8.10.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una onda armnica y vg la velocidad de grupo, entonces vg = v + k dv . dk
Solucin. Sea = (k) la relacin de dispersin. Tenemos, por denicin v= d , vg = . k dk
Derivando la primera respecto a k resulta

d dv d = = dk 2 dk dk k k k vg v , = k k
que prueba lo solicitado. N Ejercicio 8.10.10 Si n() denota el ndice de refraccin de un material transparente en funcin de la longitud de onda, demuestre que la velocidad de grupo est dada por c vg = (1 + n0 ()). n n
354 Solucin. El ndice de refraccin se dene n() = siendo v la velocidad de fase. O sea n() = o bien = Derivando respecto a resulta vg = ck . n() c
k
Sistemas continuos
c , v()
c k,
d ck c ck d d = = 2 n0 () , dk dk n() n() n () dk
que puede reordenarse k 0 c d 1 n () , vg = n n dk pero = luego vg c 1+ = n c = 1+ n N Ejercicio 8.10.11 Demuestre que 1 v v v ( v ) = v v. 2

2 , k
k 0 2 n () 2 n k 0 n () . n
8.10 Ejercicios propuestos. Solucin. Es til saber que (suma sobre ndices repetidos) ab = ijk aj bk ,
i ijk klm
355
= mj li lj mi ,
luego (v ( v))i = ijk klm vj l vm = vj i vj vj j vi 1 = i vj vj v vi , 2 que prueban el resultado. N
356
Sistemas continuos
Captulo
Problemas complementarios
Ejercicio 9.0.12 Demuestre que el movimiento de una partcula en un campo central V (r) = k/r + h/r2 con k y h constantes, es el mismo que bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine adems para energa negativa y cuando el trmino adicional es muy pequeo, la velocidad de precesin de la rbita cuasielptica . Ejercicio 9.0.13 Una partcula es disparada desde la supercie de la tierra, supuesta esfrica de masa M y radio R, con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la rotacin terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria est dada por R2 V02 sen2 () 2GM 2 2 . e =1+ V0 G2 M 2 R la trayectoria es R2 V02 sen2 () . GM (1 + e cos()) cul es la ubicacin del eje polar de la cnica? r= Ejercicio 9.0.14 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es el pozo rectangular, denido por: 0 si r a V (r) = . V0 si r < a
358
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de refraccin relativo r E + V0 . n= E Demuestre adems que la seccin diferencial de scattering est dada por () = n2 a2 (n cos(/2) 1)(n cos()) . 4 cos(/2)(1 + n2 2n cos(/2))2
Ejercicio 9.0.15 Determinar la seccin ecaz para partculas que caen en el centro en un potencial (Landau, Mecnica [7]) U = . r2
Ejercicio 9.0.16 Determinar la seccin ecaz en el scattering para ngulos pequeos, en un potencial central U= a , rn con n > 0.
Ejercicio 9.0.17 Dos partculas se mueven bajo la accin de su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por t= . 4 2 Ejercicio 9.0.18 Un balde con lquido se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria corresponde a un mnimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma de la supercie. Ejercicio 9.0.19 Un cable exible, cuyo peso por unidad de longitud es uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, gura (9.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energa potencial sea un mnimo, compatible con la longitud ja del cable. Ejercicio 9.0.20 Si g (p) denota la transformada de Legendre de f (x), demuestre entonces que si
359
y
ds
dx
Figura 9.1: a) f (x) = x2 entonces g (p) = p2 /4. b) f (x) = mx2 /2 entonces g(p) = p2 /2m. c) f (x) = x / entonces g(p) = p / con 1/ + 1/ = 1, si > 1 y > 1. Ejercicio 9.0.21 Demuestre, con la notacin del problema anterior que px f (x) + g (p) la desigualdad de Young, vlida para x > 0, p > 0, > 1, > 1, y 1/ + 1/ = 1. Ejercicio 9.0.22 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos p L(q ) = 1q 2 , 2 2 q2 )/2. L(q, q, t) = et (q Ejercicio 9.0.23 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos H (q, p) = p2 /2 + p sin(q), H (q, p) = p2 /2 + q 2 /2.
360
Ejercicio 9.0.24 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accin de su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar verticalmente con amplitud A y frecuencia angular , gura (9.2). Escriba la ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.
y
O A cos(t) A G
Figura 9.2:
Ejercicio 9.0.25 Con respecto a la situacin del problema anterior, analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [6]) Ejercicio 9.0.26 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento dormido, trompo bailando vertical, sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad. Ejercicio 9.0.27 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin s = para que ello ocurra. Considere y su velocidad angular de precesin dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
361 Ejercicio 9.0.28 Considere una partcula movindose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que k 1 L = mv 2 + . 2 r Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular, para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por E= 2m 2 k2 . (Jr + J )2
Ejercicio 9.0.29 Para la versin relativista del problema anterior con lagrangiano p k L = m0 c2 1 (v/c)2 + , r demuestre que para el caso estable, partcula sin caer al origen (k/c)2 m0 c2 p =1+ . E (Jr /2 + (Jr /2 )2 (k/c)2 )2
Ejercicio 9.0.30 Si se indica con = e2 /(4 0 ~c) la constante de estructura na y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J = n h, Jr = nr h,con n = 1, 2, 3, ..., nr = 0, 1, 2, ..., demuestre que hasta orden en 2 , la energa est dada por 2 n m0 c2 2 3 2 , E = m0 c 1+ 2 2n2 n n 4 siendo n = nr + n . Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac 3 2 n m0 c2 2 2 , E = m0 c 1+ 2 2n2 n j + 1/2 4 siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin. Ejercicio 9.0.31 Estudie la naturaleza de las rbitas que son posibles en el modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas anteriores, en particular la condicin bajo la cual la partcula cae al centro de fuerza.
362
Ejercicio 9.0.32 Un lagrangiano est dado por 1 4 2 2 q . L= q 4 2 Para este caso, la denicin del momento cannico p=q 3 2 q no permite resolver en forma unvoca para q. La evolucin en q (t) tiene una, dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres soluciones, demuestre que la accin al ir entre dos punto en un tiempo T alcanza su mnimo 1 4 T para trayectorias zigzagueantes con q = , ver 4 gura (9.3).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,
Figura 9.3: Mnimo de una accin J.Zanelli. [9] Ejercicio 9.0.33 Si F denota una funcin de las coordenadas y momentos cannicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y momentos son F , pi F {F, pi } = . qi {F, qi } =
363 Ejercicio 9.0.34 Si L denota el momentum angular de una partcula, demuestre que {L , L } = ijk Lk , i j 2 = 0. L , L n
Ejercicio 9.0.35 Demuestre que si F (q, p, t) y G(q, p, t) son constantes de movimiento, tambin lo es su parntesis de Poisson.
364
Captulo
10
Problemas resueltos
Ejemplo 10.0.1 Considere una partcula de masa m que se coloca en el punto ms alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, g. (10.1). Estando el sistema en reposo se perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partcula abandone el contacto con el hemisferio. Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son
m M x R
Figura 10.1:
d2 (x + R sin ) = N sin , dt2 d2 (R cos ) = N cos mg, m dt2 d2 x M 2 = N sin dt

366
Problemas resueltos
. Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo que integrada una vez conduce a 1 cos 2 = 2g . m R 1 m+ cos2 M Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es N = 0, o sea x = 0, se obtiene d 2 ( cos2 ) = 0, d que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En efecto se tiene m p cos3 3 cos + 2 = 0, . con p = m+M La existencia de una solucin real en el intervalo (0, /2) se deduce del hecho que si evaluamos f () = p cos3 3 cos + 2 en 0 y 1 resulta f (0) = p 1 < 0 f (/2) = 2 > 0. Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo que cos = A cos . Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad 4 cos3 3 cos cos 3 = 0, puede demostrarse que 2 A= , p cos 3 = p.
De las tres soluciones para que se determinan numricamente, si son reales, debe escogerse aquella que conduzca a cos 1. Por ejemplo si p = 1/2 resultan = 40o , 160o , 280o . Sirve la ltima para la cual se obtiene cos = 3 1, de donde el ngulo de despegue ser = 42. 94o N
367 Nota 10.1 Es de utilidad para un nmero de problemas, incluido el anterior, el uso de la identidad d2 1 d 0 2 [f (s)s f ( s ) = ] . 2 0 dt 2f (s) ds
Ejemplo 10.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de modo que la cuerda est vertical y recta pero sin tensin inicial T (0) = 0. A la partcula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud V0 . Demuestre que si V02 /gL < 1 la cuerda dejar de estar tensa y que si V02 /gL > 2 la partcula inferior despegar del suelo. Solucin.
V0 N x mg T
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
mx = T sin , N + T cos mg = 0, d2 m 2 (x + L sin ) = T sin , dt d2 mg T cos = m 2 (L cos ), dt restando la tercera menos la primera eliminamos x resultando T = m d2 (L sin ) 2 sin dt2
368 reemplazando esta T en la cuarta resulta mg + cos o g + cos
Problemas resueltos
m d2 d2 ( L sin ) = m (L cos ), 2 sin dt2 dt2
1 d L 2 = L 1 d sin2 2, cos2 2 sin 2 cos d 2 sin d d 2g 2 + 1 d cos2 2 sin = sin2 L d 2 d

V0 L
(0) = integrando entre 0 y considerando que
resultar
2 2 + 1 cos2 2 1 V0 = 2g (1 cos ), sin2 2 2 L2 L
luego 2 =
1 V0 2 L2 g +2 (1 cos ) L = 2 sin + 1 cos2 2
2
1 V0 2 L2
Con este resultado podemos evaluar T T =
g +2 (1 cos ) L . 1 1 2 cos2
mL 1 d m d2 2 cos2 (L sin ) = 2 2 sin dt 2 sin 2 cos d ! 2 2g 1 V0 + (1 cos ) mL 1 d 2 L cos2 2 L = 2 sin 2 cos d 1 1 cos2 2
2 V0 gL
sea z = cos y p =
mL 1 d T = 2 2z dz = mg entonces N = mg zmg
1 V0 2 2 L2
p + 4 6z + z 3 (2 z 2 )2
g +2 (1 z ) L 1 2 1 2z
p + 4 6z + z 3 2z 2 zp 4z + 4 = mg (2 z 2 )2 (2 z 2 )2 2 cos2 (p + 4) cos + 4 = mg 2 1 + sin2

369 de alumno mL ( L02 + T = 2

V2 V2 4g ) L
4g L
sin (3 + 3 cos2 + 2 sin2 ) (1 + cos2 )2

V2
0 + 4) 4 sin (3 + 3 cos2 + 2 sin2 ) mg ( gL = 2 (1 + cos2 )2
V2
2 V0 gL
0 0 ( gL +4) 4 sin (3+3 cos2 +2 sin2 ) = ( gL +4) 4z (3+3(1 z 2 )+2z 2 ) =
+ 4 24z + 4z 3
2 0 + 4) 4 sin (3 + 3 cos2 + 2 sin2 )) sin 2mg (1 + cos2 ) mg (( gL N = 2 2 (1 + cos2 )2 (1 + cos2 )2
V2
= mg
0 2 (1 + cos2 ) ( gL + 4) 4 sin (3 + 3 cos2 + 2 sin2 ) sin
V2
2 (1 + cos2 )2
0 : 4 16z 2 + 6z 4 gL Podemos ver que si V0 = gL la tensin inicial es cero, pero inmediatamente se hace positiva. La reaccin normal no se anula y el sistema continua en movimiento sin romper ni un vnculo hasta que la partcula de arriba llega al suelo. Si V0 > gL la tensin parte siendo positiva y se mantiene as. La reaccin normal puede anularse. Si p = 2 la reaccin normal parte siendo cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo. Si p > 2 por ejemplo sea p = 3
2 V2 2 2 + z 2 ( 0 + 4) 4z (3 + 3(1 z 2 ) + 2z 2 )z gL
V2
T (1) = mg entonces inicialmente z = 1 N (1) = mg
3+46+1 = 2mg (2 1)2 234+4 = mg (2 1)2
lo cual signica que la partcula de abajo parte inmediatamente perdiendo el contacto con el suelo. Para velocidades menores que gL, la longitud del hilo parte acortndose pero la distancia entre las dos partculas ser r r p 1 g2 t4 2 2 , d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L gt2 )2 = L2 (Lg v0 )t + 2 4
370
2 luego la cuerda se pone tensa cuando (Lg v0 )+ q 2 2 t= Lg v0 , g
Problemas resueltos
g 2 t2 4
= 0, o sea en
y all recin la partcula de abajo inicia su movimiento. N Ejemplo 10.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el Polo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las diversas posibilidades. Solucin. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es disparado con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del lugar, se tiene lO = mRV0 sin , de donde resulta
2
1 GMm , E = mV02 2 R
2 2ElO R2 V02 sen2 () 2GM 2 , V0 e =1+ =1+ mK 2 G2 M 2 R

2 lO R2 V02 sen2 () 1 r= = . mK 1 e cos( ) GM (1 e cos( ))
y la ecuacin de la rbita ser
que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven) s ! 1 1 + cos 2 1 , x = (Ve /V0 )2 = 2 cos 2 1 cos 2
Si se coloca como condicin que r = R, en = 0, y en = /2, se obtiene = /4 y 1 RV02 sen2 () 1 e = , GM 2 denotando Ve2 = 2GM/R y x = (Ve /V0 )2 , puede obtenerse q 1 4x(1 x) sin2 = 2(1 2x sin2 ),
371 pero cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2 luego puede escribirse (Ve /V0 )2 = = = = = 1 ( sin cos ) , 2 sin cos2 sin2 1 (cos + sin ) 2 sin cos2 sin2 1 1 2 sin sin cos 1 2 2 sin 2 sin cos 1 ( > /4) 1 cos 2 sin 2 o 1 (cos sin ) 2 sin cos2 sin2 1 1 2 sin cos + sin 1 1 cos 2 + sin 2
= = =
en particular para = /2 (rbita circular ) resulta como era de esperar x = 1/2, o sea V02 = GM/R. Si = /4, la solucin es x = 1/4. N
Ejemplo 10.0.4 Una partcula se mueve en un campo central inverso al cuadrado a la distancia en movimiento elptico. Determine los promedios temporales en un periodo del movimiento de la energa cintica y de la energa potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor de la elipse.
372
Problemas resueltos
Solucin. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son: 1 hK i = T hV i = 1 T ZT

0
1 2 )dt , m(r 2 + r2 2 K dt . r
ZT
0
Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ngulo si se utiliza , de la siguiente forma lO = mr2 ! 2 2 Z dr 1 d 1 2 m , + r2 hK i = T 2 d
0
1 hV i = T
2 Z 0
K d . r
Si adems se utiliza la expresin para la trayectoria r= se puede obtener 1 hK i = T

2 Z 0 2 lO 1 , mK 1 e cos
2 2 lO 1 e sin 2 lO m( + r ) 2 d , 2 mK (1 e cos )2 mr Km K mr2 d = r lO T lO

2 Z 0 2 lO 1 d , mK 1 e cos
1 hV i = T
2 Z 0
que pueden ser simplicadas a lO hK i = 2T

2 Z ( 0
e2 sin2 + 1)d , (1 e cos )2 1 d , 1 e cos
lO hV i = T
2 Z 0
373 utilizando la integral conocida

2 Z 0
2 1 d = , 1 e cos 1 e2
e integrando por partes la expresin para hK i, se obtiene hK i = l0 2 , 2T 1 e2 l0 2 hV i = . T 1 e2
Estos resultados pueden expresarse en trminos de K, y a. Para ello recuerde que 2 2 lO lO 1 e2 abm 1 , a= , b = , T = lO mK 1 e2 mK 1 e2 de donde resultar 2K K hV i = . hK i = , a a N Ejemplo 10.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es el pozo rectangular, denido por: 0 si r a . V (r) = V0 si r < a Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de refraccin relativo p n = (E + V0 )/E . ) = V0 (r a) , m( r r
2
Solucin. La ecuacin de movimiento puede escribirse, en coordenadas polares como = l0 , mr2
lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ) y la componente radial cambia al pasar la esfera segn 2V0 r 2 a+ r . 2 a = m
374
Problemas resueltos
De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver gura (10.2), se tiene que V1 sin 1 = V2 sin 2 , (V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 /m ,
2
V12 = 2E/m ,
luego sin 1 =
p (E + V0 )/E sin 2 .
1 V1 2 a
V2
Figura 10.2:
N Ejemplo 10.0.6 Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven bajo la accin de su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por t= . 4 2 Solucin. Para la situacin inicial, ambas partculas describiendo crculos en torno de G, se puede establecer que 2R R = , GM
375 siendo R = R1 + R2 , M = m1 + m2 . Para la situacin dinmica, una cayendo hacia la otra, la segunda ley de Newton implica r = GM , r2
siendo r = r1 + r2. Una primera integral conduce a r 1 dr 1 = 2GM . dt r R Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que choquen, es decir para que r = R r = 0. Ese tiempo resulta R R , t= 2 2GM de donde es fcil establecer lo solicitado. N Ejemplo 10.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en /2 en torno a los ejes cartesianos x, y, z en ese orden. Encuentre el eje y el ngulo de la rotacin equivalente. Solucin. La matriz 0 1 1 0 0 0 de la rotacin resultante ser 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 , 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1 R = 0 1 0 , 1 0 0
es decir
de donde 1 + 2 cos = T r(R) = 1, por lo tanto = /2. El eje se deduce de 0 0 2 0 nz ny 0 nx , R RT = 0 0 0 = 2 sin nz 2 0 0 ny nx 0 de donde se deduce que es una rotacin en noventa grados respecto al eje y.
376 N
Problemas resueltos
Ejemplo 10.0.8 Pruebe la siguiente relacin entre rotaciones, que generaliza el resultado del problema anterior Rz ()Ry (/2)Rx () = Ry (/2) . Solucin. La matriz de rotacin nita ha sido escrita en trminos de una matriz que hemos llamado ( n). Por una obvia propiedad de los vectores, tenemos que Ra b = R(a R1 b) , lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es (Ra) = R(a)R1 . En consecuencia
1 = RRn RRn ()R ().
En particular se tiene
1 (/2)Ry (/2) Ry (/2)Rx () = Ry (/2)Rx ()Ry = Rz ()Ry (/2) ,
de donde es claro el resultado. N Ejemplo 10.0.9 Demuestre la siguiente relacin de rotaciones que involucran los ngulos de Euler, ecuacin 4,7 con la notacin all indicada: R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () . Solucin. La demostracin est basada en las mismas propiedades del problema anterior. Considere que , n = Rz () por lo tanto se tiene R = Rn ()Rz ()Rn ()Rn ()Rz () = Rz () Rx ()Rz () Rz ()Rz () = Rz () Rx () Rz (). pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
0 = Rn k ()k = RRz () ()k ,
377 N Ejemplo 10.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular, en trminos de los ngulos de Euler son a) En el sistema mvil cos + sin sin , x0 = sin + sin cos , y0 = + cos . z0 = b) En el sistema de ejes jos: sin sin + cos , x = sin cos + sin , y = cos + . z =
z z'
y'
y x x'
Figura 10.3:
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se tiene que k + k 0 , = 00 + (10.1)

378
Problemas resueltos
siendo 00 = cos + sin j =cos 0 sin j 0 , entonces, para escribirla en trminos de las direcciones jas basta considerar que + sin (sin 0 = cos k cos j ), k entonces k + (cos = + sin j ) + (cos k + sin (sin cos j )), sin sin + cos ) = ( + sin cos + sin ) ( j+ ( cos + )k. Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (10.1) k 0 , k + = 00 + y ahora = cos k 0 + sin (cos j 0 + sin 0 ), k entonces (cos k 0 + sin (cos j 0 + sin 0 )) + = k 0 (cos 0 ) + 0 sin j sin sin + cos ) = ( 0 + sin cos sin ) ( j0 + cos + )k 0 ( N Ejemplo 10.0.11 Considere una funcin escalar V (r). Determine la nueva funcin escalar U (r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el origen, mediante una rotacin en torno a un eje n en un ngulo . Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada U en un punto r son los valores de la funcin original en el punto R1 r, es decir U (r) = V (R1 r). N
379 Ejemplo 10.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los ejes cartesianos con ecuacin: x2 y 2 z 2 + 2 + 2 = 1. a2 b c Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en torno a un eje que pasa por su centro en un ngulo y en un eje n . Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma matricial rT M r = 1, siendo 0 0 1/a2 1/b2 0 . M = 0 0 0 1/c2 (R1 r)T M (R1 ) r = 1, o bien rT Rn ()MRn () r = 1. Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complicada. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar 2 2 cos sin2 sin cos2 x2 2 y + z2 + + 2 + a2 b2 c b2 c2 1 1 +2 cos sin 2 2 b c N zy = 1
De acuerdo al problema anterior, la ecuacin del elipsoide rotado ser
Ejemplo 10.0.13 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la energa en el choque, pruebe entonces que el coeciente de restitucin es unitario. Aqu, el coeciente de restitucin debe ser denido respecto a la direccin en que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J ), ver gura (10.4).
380
V2 V1 J G1 1 J G2 2
Problemas resueltos
Figura 10.4: Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos que + M1 (v1 v1 )=J, (10.2)
H1 ( + 1 1 ) = G1 P J , + M2 (v2 v2 ) = J ,
(10.3) (10.4) (10.5)
H2 ( + 2 2 ) = G2 P J ,
y conservacin de energa 1 1 1 + 1 + + +2 +2 M1 v1 + M2 v2 + + 1 H1 1 + 2 H2 2 = 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 M1 v1 + M2 v2 + 1 H1 1 + 2 H2 2 . 2 2 2 2 De las ecuaciones (10.4) y (10.5) se obtiene

+ + + 1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J , + + + 2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .
(10.6)
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin de la energa

+ + (v1 + v1 ) J (v2 + v2 ) J = ( + 1 + 1 ) G1 P J +
381
+( + 2 + 2 ) G2 P J ,
pero
+ + vP = v1 + + 1 G1 P , 1
y similarmente las otras, entonces

+ + (vP + vP vP vP )J , 1 1 2 2
es decir
+ + (vP vP ) J = (vP vP )J. 1 2 1 2
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de interaccin. N Ejemplo 10.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas. Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern 2 sin2 + Cs cos = Cs, E = 1 Cs2 + mgh. = A 2 Entonces, la ecuacin para u 2 (u = cos ) resulta 1 u2 u = f (u) = (2mgh 2mghu) A
2
Cs Csu A
que admite como ndice u1 = 1, u2 = 1, y para la otra 2 Cs 1+u = 0. 2mhg A A La condicin de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir 2 4mhg Cs . A A N
382
Problemas resueltos
Ejemplo 10.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S = para que ello ocurra. Considere y su velocidad angular de precesin dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C , su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad. Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el momen En efecto tum angular varan slo los vectores unitarios , k. sin , + Cs cos k L0 = A de donde dk dL0 sin d = A + Cs cos = mgh sin j . dt dt dt Las derivadas son d dk cos j sin j = , = , dt dt por lo que resulta la condicin 2 cos Cs + mgh = 0. A Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la segn sea el signo del discriminante precesin C 2 s2 4Amgh cos . N Ejemplo 10.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento de precesin uniforme en cualquier ngulo . Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que C 2 s2 4Amgh cos 0 para todo . Por lo tanto debe ser C 2 s2 4Amgh. N
383 Ejemplo 10.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio R que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura (10.5).
m, 2a
GP = R
Figura 10.5: Solucin. Con relacin a la gura, se tiene xG = R sin R cos , De all se obtiene 1 2 mg (R cos + R sin ) , I = 1 ma2 , 2 + 1I L = mR2 2 2 2 3 y 2 + mgR cos = 0 . (I + mR2 2 ) + mR2 N Ejemplo 10.0.18 Considere una partcula de masa m que se mueve en un plano. Las coordenadas elpticas y se denen por: = r1 + r2 ,
yG = R cos + R sin .
384 = r1 r2 ,
Problemas resueltos
siendo r1 y r2 las distancias de la partcula a dos puntos jos en el plano del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el hamiltoniano de la partcula libre est dado por: H = 2p2
2 2 2 4c2 2 4c + 2 p , 2 2 2 2
siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (10.6 ).
(x,y) r1 1 O 2c 2 r2
Figura 10.6: coordenadas elpticas
Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold, pgina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta sera la siguiente. Con la notacin indicada en la gura, podemos escribir r2 r2 4c2 x y = = = = =
2 r1 + c2 2r1 c cos(1 ) , 2 r2 + c2 + 2r2 c cos(2 ) , 2 r1 + r2 2 2r1 r2 cos(2 1 ) , r1 cos 1 c = r2 cos 2 + c , r1 sin 1 = r2 sin 2 ,
385 de las cuales se puede obtener x =

2 2 r1 r2 2 , y 2 = r1 (x + c)2 , 4c 2 2 + 2 2 , y = c2 , x = 4c 2 4c
de donde ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 , con a2 = 2 2 2 2 2 . = , b 4(4c2 2 ) 4( 2 4c2 ) 1 2 + b2 L = m(a2 2) , 2 y nalmente p2 p2 H= + . 2 2ma 2mb2 N Ejemplo 10.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a dos centros jos. Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros jos ser de la forma k r1 + r2 4 k = k = k 2 , V = r1 r2 r1 r2 2
2 2 2 2 p2 p2 4 4( 4c ) 4(4c ) H= + k 2 . 2 2 2 2 2m 2m 2
Como L = mv 2 /2, se obtiene
por lo tanto
Ejemplo 10.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para una partcula que es atrada hacia dos centros jos, utilizando coordenadas elpticas.
386
Problemas resueltos
Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracterstica, con el tiempo separado, ser H (, , W W , ) = 1 .
Utilizando el hamiltoniano anterior, resultar 2 2 2 W 2 W 2 2 ( 4c ) + (4c2 2 ) k4 m m = 1 ( 2 2 ) , por lo cual, separando variables se tiene 2 2 W ( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 , m 2 2 W (4c2 2 ) + 1 2 = 2 , m que permiten escribir m k4 + 1 2 + 2 d W = 2 2 4c2 r Z s m 1 2 2 d. + 2 4c2 2 N Ejemplo 10.0.21 Considere una partcula movindose en un campo central de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que 1 k L = mv 2 + . 2 r Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular, para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por E= 2m 2 k2 . (Jr + J )2 r Z s
387 Solucin. Los momentos cannicos sern pr = mr, p = mr2 ,
Para el movimiento peridico, con energa negativa, las variables de accin son Zr2 r p2 2mK dr , Jr = 2 2mE 2 J = 2p , r r
r1
siendo r1 y r2 las ndice de la cantidad subradical. La integral puede calcularse resultando 2mK J = 2p , 2mE de donde sigue el resultado. N Ejemplo 10.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un conjunto de partculas de igual masa que estn unidas en lnea recta por resortes de constante elstica K, y largo natural a, para las desviaciones longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero un conjunto de N partculas estando jas las de los extremos y luego, un conjunto innito con condiciones de borde peridicas. Solucin. El lagrangiano del sistema es X1 X1 2 mq i K (qi qi1 )2 , L= 2 2 i i de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa q j = K (qj +1 + qj 1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N. m
Para un caso (a) tomaremos q0 , qN +1 = 0, y para el otro caso (b) tomaremos q0 = qN , qN +1 = q1 . Para ambos casos, sean las dependencias temporales qj (t) = Qj ei t resultando 2 Qj = 2 (Qj +1 + Qj 1 2Qj ) , con 2 =
K , m
(10.7)
388
Problemas resueltos
b)
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Aqu, deben distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles satisfacen a) 2 22 2 0 0 2 2 22 2 0 . . . 2 22 0 2 det =0 . . . .. . 2 2 2 2 0 0 2 2 22 2 0 2 2 2 22 2 0 . . . 2 22 0 2 det . . . .. . 2 2 2 2 0 22 =0
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (10.7). Para ello suponga Qj = Cei (j ) . Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple = 2 sin . 2 Para el caso peridico debe adems tenerse ei (N ) = 1, por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son n , con n = 0, 1, 2, ..., N 1. n = 2 sin N
El caso de extremos jos, es ms complicado y est resuelto en el captulo de sistemas continuos N

389 Ejemplo 10.0.23 Para el movimiento de una partcula respecto a un sistema jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre que despreciando trminos en 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse como: v d L L = 2m( v) . dt q i qi q i Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta aabs puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (a y v) de acuerdo con aabs = aA + 2 v + a ,
siendo A un punto origen en la supercie terrestre. Si se considera adems que = maA + GMm R , mg k R2 entonces, la ecuacin de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza F adicional a la gravitacional ser m(aA + 2 v + a) = entonces Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad v2 r d v2 =a , dt q i 2 qi 2 qi luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma, recordando que F r/qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces d 2m v ) r , K K = (mgk dt q i qi qi adems v r = , qi q i de donde se establece el resultado v d L L = (2m v) , dt q i qi q i
GMm R+F , R2
2m v + F . ma = mg k
390 siendo el lagrangiano 1 L = mv 2 mgz. 2 N
Problemas resueltos
Ejemplo 10.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia el origen por una fuerza elstica, con inuencia de la rotacin terrestre. Elija los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud . Solucin. El lagrangiano es 1 1 L = m(x 2 + y 2 ) K (x2 + y 2 ) , 2 2 v=x +y j , x + , = cos + sin k y + K y = 2x sin . m
K x = 2 y sin , m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares 1 2 ) 1 Kr2 , L = m(r 2 + r2 2 2 sin , 2 + K r = 2r r r m N Ejemplo 10.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad angular no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede escribirse: d L L = 0, dt q i qi si se toma como lagrangiano, el siguiente: 1 1 L = mv 2 V (r) + mv r + m | r|2 . 2 2
d 2 (r + 2r2 sin ) = 0 . dt
391 Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis) aabs = 2 v + ( r) + d r + a, dt
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacin r d r + ma + V = 0. (10.8) m2 v + m ( r) + m dt qi Si denotamos por Li al operador Li = se tiene que r 1 , Li mv 2 = ma 2 qi similarmente Li (V ) = y V r = V , qi qi d , dt q i qi
y nalmente
r d Li (mv r) = m r + 2m v , dt qi 1 m | r|2 2 r , qi
Li
= (m ( r))
que junto con la ecuacin correcta (10.8), prueban que Li L = 0. N
392
Problemas resueltos
Captulo
11
Apndice
11.1.
Una ecuacin diferencial.
En mecnica juega un papel importante una ecuacin diferencial del tipo 2 du = f (u), dt donde supondremos que f (u) es una funcin dada, continua en u, positiva en un intervalo a < u < b (intervalo fundamental) y cero en los extremos. Un nmero importante de propiedades de las curvas integrales (reales) de esa ecuacin u(t), pueden ser deducidas por argumentos simples, ver gura (11.1). Si u = g (t) satisface la ecuacin, entonces tambin lo hace la curva trasladada horizontalmente g(t + c), siendo c una constante arbitraria. Esto es consecuencia que en una traslacin no cambia ni la ordenada ni la pendiente, de modo que si la relacin es satisfecha originalmente, tambin se cumplir al trasladar. Si una solucin parte en el intervalo fundamental entonces no puede tomar valores fuera de ese intervalo, pues si lo hiciera, f (u) sera negativa y la pendiente sera imaginaria. Cada curva integral u(t) en el intervalo fundamental toca tangencialmente las lneas u = a y u = b y no tiene en otros puntos pendiente
394
u
Apndice
2T
u=b t u=a T
Figura 11.1: Tipo de solucin de una ecuacin diferencial cero. Esto es bastante evidente, pues por hiptesis du/dt > 0 en el interior del intervalo, y du/dt = 0 en u = a y u = b. Una curva integral u(t) es simtrica con respecto a los tiempos donde la curva toca los extremos u = a y u = b. Demostracin: sea u(0) = a, un puntop inicial en la frontera. Para u disminuyendo con t aumentando du/dt = f (u) de donde t= Z
u(t) a
Para u aumentando con t aumentando, entonces du/dt = Z a du p , t = f (u) u(t) lo cual implica Z u(t) du p , t= f (u) a luego, comparando 11.1 con 11.2 sigue que u(t) = u(t).
du p . f (u)
(11.1) p f (u) y
(11.2)
El intervalo de tiempo entre contactos sucesivos de una curva integral u(t) con un extremo est dado por T = 2 Z
b
du p . f (u)
11.2 Las funciones elptica Jacobianas. Basta considerar u( T ) = b en la demostracin del punto anterior. 2
395
Toda solucin u(t) de la ecuacin diferencial es una funcin peridica con perodo T , es decir
u(t + T ) = u(t), pues la curva es simtrica respecto a los puntos de contacto. Si u(t) es una curva integral, la solucin general de la ecuacin diferencial es u(t + c), siendo c una constante arbitraria. Note que la ecuacin diferencial es de primer orden luego la solucin general depende de una constante arbitraria.
11.2.
Las funciones elptica Jacobianas.

2
Un caso particular lo constituye la ecuacin diferencial dy dx = (1 y2 )(1 k2 y 2 ), (0 < k 2 < 1).
Se dene la funcin elptica Jacobiana sn(x) como la solucin que satisface las condiciones sn(0) = 0, sn0 (0) = 1. Por las propiedades generales de la seccin anterior, tal funcin es peridica con perodo T =2 siendo K= Z
1
du p =2 f (u)
dy p = 4K, 2 (1 y )(1 k2 y 2 ) Z
2
una integral elptica completa.
dy p = (1 y 2 )(1 k2 y 2 )
d p , 1 k2 sin2
396
Apndice
11.3.
El pndulo esfrico.
Consideremos el movimiento de una partcula de masa m colgando unida por un hilo de longitud a desde un punto jo, con respecto a un sistema de referencia inercial con origen en el punto jo, z vertical, x, y horizontales, ver gura (11.2).
a y
Figura 11.2: Pndulo esfrico
Considerando algunas aproximaciones, veremos que el movimiento del pndulo, visto en una proyeccin sobre el plano horizontal, es una elipse que precesa en torno a la vertical, con una velocidad angular proporcional al rea de la elipse. Ese efecto de rea, puede enmascarar la precesin de Foucault si no se toman precauciones especiales. En coordenadas cilndricas, el lagrangiano del sistema es : 1 2 ) mgz 2 + 2 + 2 L = m(z 2 siendo z 2 + 2 = a2 de modo que = z z . Entonces z2 1 2 2 2 2 2 + 2 z + (a z ) ) mgz, L= m z 2 a z2 o sea a2 1 1 2 mgz z 2 + m(a2 z 2 ) L= m 2 2 2 a z 2
11.3 El pndulo esfrico. de aqu, la ecuacin para resulta = h, (a2 z 2 )
397
adems, podemos usar conservacin de energa a2 1 1 2 2 2 2 m 2 m ( a z + z ) + mgz = E, 2 a z2 2
, se obtiene y eliminando h2 2g E 2 2 2 = f (z ), z = 2 (z a ) (z a mg 2g ecuacin del tipo considerada en este apndice. Factorizando el polinomio cbico en la forma h2 E f (z ) = (z a ) z = (z z1 )(z z2 )(z z3 ), mg 2g
2 2
(11.3)
donde el intervalo fundamental es z1 < z < z2 suponiendo que a < z1 < z2 < a < z3 . Ahora, el cambio de cuando z pasa del mnimo z1 al mximo z2 , llamado ngulo apsidal , puede obtenerse de d dt h 1 d p = = 2 dz dt dz a z 2 f (z ) ha 1 1 p , = 2 2 2g a z (z z1 )(z z2 )(z z3 ) ha = 2g Z
z2
de modo que
z1
a2
De la expresin (11.3), evaluada en z = a, se obtiene
1 dz p , 2 z (z z1 )(z2 z )(z3 z )
(11.4)
Para realizar aproximaciones para oscilaciones pequeas, consideremos que z1 z2 a. Como veremos para este caso debe ser z3 pequeo. En efecto, la races del polinomio cbico satisfacen
p h = (a + z1 )(a + z2 )(a + z3 ), 2g
(11.5)
398
Apndice
z1 z2 z3 = z1 + z2 + z3 z1 z2 + z1 z3 + z2 z3 o bien, de la ltima z3 =
h2 a2 E , 2g mg E , = mg = a2 ,
a2 z1 z2 , z1 + z2
que tiende a cero en esta aproximacin. Considere adems la expansin en potencias de z + a (que es pequeo) 1 1 1 1 =p p + p 3 (z + a), z3 z (a + z3 (z + a) (a + z3 ) 2 (a + z3 )
de modo que, al reemplazar en (11.4), resulta Z z2 ha 1 dz 1 p = = 2 2 2g z1 a z (z z1 )(z2 z ) z3 z ha = 2g O sea Z

z2
z1
1 1 1 dz p p + 3 (z + a) . p a2 z 2 (z z1 )(z2 z ) (a + z3 ) 2 (a + z3 ) ha 1 1 = p J , I+ 2(a + z3 ) 2g (a + z3 ) I= Z
z2
siendo
z1
a2
1 dz p , 2 z (z z1 )(z2 z )
11.3 El pndulo esfrico. Z
399
z2
J=
z1
Ambas integrales pueden calcularse con la transformacin z = z1 cos2 + z2 sin2 , obtenindose 1 1 p +p (a z1 )(a z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) , J = p (a z1 )(a z2 ) ha 1 = p ( 2g (a + z3 ) 2a + I = 2a !
1 dz p . a z (z z1 )(z2 z )
Si adems reemplazamos de (11.5) resulta = 2 ! p p (a + z1 )(a + z2 ) (a + z1 )(a + z2 ) a p 1+ p + (). (a z1 )(a z2 ) 2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 ) p (a z1 )(a z2 ) 2a, a + z3 a,
1 p ). 2(a + z3 ) (a z1 )(a z2 )
1 1 p +p (a z1 )(a z2 ) (a + z1 )(a + z2 )
Recordando que z1 z2 a y z3 0 entonces y resulta
p p 2 2 2 2 (a2 z1 )(a2 z2 ) 1 (a2 z1 )(a2 z2 ) + ), = (1 + 2 4a2 2 4a2 p p 2 2 y 2 = a2 z2 se obtiene como 1 = a2 z1 = 3 1 3A (1 + 1 2 2 ) = + , 2 8a 2 2 8a2
400
Apndice
de modo que la precesin total de la elipse en una rotacin completa ser 3A , 4a2 siendo A = 1 2 el rea de la elipse. La velocidad angular de precesin ser 4 2 = = 3A 3A 1 1 = 2 p , 2 4a T 4a 2 a/g z (0) = 0,
expresin que puede colocarse en trminos de condiciones iniciales adecuadas z (0) = a cos , (0) = ,
m(a2 sin2 )2 mga cos por de modo que h = a2 sin2 . Adems E = 1 2 lo tanto, para evaluar el otro extremo de z hacemos f (z ) = 0 es decir 1 m(a2 sin2 )2 mga cos (a2 sin2 )2 2 (z a ) z mg 2g 2 2 2 2 (a sin2 )2 (a sin ) = (z 2 a2 )(z + a cos ) (z 2 a2 ) 2g 2g 2 2 2 z a cos 1 = (z 2 a2 )(z + a cos ) a2 sin2 2 2 g 1 z a cos = 0, = (z 2 a2 ) a2 sin2 2 2 g
2 2
de donde una solucin es z1 = a cos , por lo cual 1 = a sin , y si llamamos a la otra raz z2 = a cos , resulta sin2 o aproximadamente
a 2 2 sin (cos + cos ) = 0, 2g sin2 = a 2 2 sin , g
11.4 Operador . por lo cual r a sin , 2 = a g y entonces = 3A 3 2 3A 1 1 = 2 p sin , = 2 4a T 4a 2 a/g 8
401
lo cual coincide con lo establecido J.L.Synge, pag.56, Encyclopedia of Physics ([14]). Para el caso de un pndulo movindose en la tierra, en un punto de latitud , adems de la precesin de Foucault sin , si el movimiento del pndulo es iniciado quemando un hilito que lo alejaba de la vertical del lugar, la rotacin terrestre inicialmente equivale a una precesin inicial del pndulo (0) = sin por lo cual el efecto de rea se manifestar esfrico de magnitud con magnitud = 3 sin 2 sin , 8
la cual es mucho menor que la de Foucault si la amplitud angular inicial es pequea.
11.4.
Operador .
. +j +k = x y z
En coordenadas cartesianas se dene el operador mediante
11.4.1.
Gradiente.
Si se opera sobre una funcin escalar (x, y, z ), se denomina el gradiente y se representa por grad(), es decir +j +k . grad() = = x y z
402
Apndice
El signicado del gradiente sale de considerar, el cambio de la funcin al cambiar las coordenadas en cantidades innitesimales dx, dy , dz . Resulta d = dx + dy + dz x y z = dr.
Esta ltima relacin contiene todo el signicado del gradiente. Es obvio que si el cambio de posicin del punto ocurre sobre la supercie =constante entonces d = 0 y luego dr = 0. Esto signica que es perpendicular a la supercie = constante. Esto da cuenta de la direccin del gradiente. Por otro lado si el cambio de posicin ocurre hacia donde aumenta, entonces d > 0 y luego dr > 0, es decir tiene el mismo sentido que dr. En otras palabras el gradiente apunta perpendicularmente a las supercies de valor constante y hacia donde aumenta . Respecto a la magnitud considere un cambio de posicin perpendicular hacia donde aumenta. Sea drx ese cambio, entonces d = drx = || |drx | , luego || = d . |drx |
11.4.2.
Divergencia.
Si se aplica mediante el producto escalar sobre una funcin o campo vectorial A(x, y, z ) se obtiene div (A) = A = Ax Ay Az + + . x y z
El signicado de la divergencia se obtiene considerando un teorema, llamado teorema de la divergencia. I Teorema 11.1 Si V es un volumen, rodeado por la supercie S y n indica el vector unitario perpendicular a la supercie y hacia afuera del volumen entonces Z I AdV = A n dS.
V S
11.4 Operador .
403
Si se considera un volumen muy pequeo entonces podemos aproximar, y en el lmite ser un resultado exacto Z I AdV ( A)V = A n dS,
V S
luego 1 A = l m V 0 V La integral I
An dS.
An dS
se denomina el ujo del campo vectorial hacia afuera de la supercie cerrada S , lo cual en la representacin de lneas de un campo vectorial es igual al nmero de lneas que salen de la supercie cerrada. En otras palabras la divergencia es el valor lmite, o sea el ujo que sale de un punto por unidad de volumen. Ausencia de fuentes o sumideros. Si las lneas del campo vectorial no nacen o terminan de puntos determinados del espacio entonces A = 0.
11.4.3.
Rotor de un campo vectorial.
Si se aplica mediante el producto vectorial sobre una funcin o campo vectorial A(x, y, z ) se obtiene rot(A) = A = ( Az x Ax ( y ( Ay Az ) + z y Ax ) j+ z Ay )k. x
En este caso la interpretacin del rotor se logra mediante un teorema, llamado teorema del rotor.
404
Apndice
I Teorema 11.2 Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una supercie y n indica el vector unitario perpendicular a esa supercie y de acuerdo al sentido del contorno (regla de la mano derecha) entonces I Z dS. A dr = A n
c S
Si se considera un contorno cerrado muy pequeo, que encierra una rea muy pequea S podemos aproximar Z I An dS ( A n )S = A dr.
S c
La integral
se denomina la circulacin del campo vectorial alrededor del contorno cerrado. De este modo tenemos una interpretacin de la componente del rotor perpendicular a una supercie innitesimal mediante I 1 An = l m A dr, S 0 S c donde S es perpendicular a n . Por lo menos indiquemos en una gura dos posibles formas (a) y (b) que tiene el campo vectorial en el plano xy de modo que resulte rotor distinto de cero en la direccin z
A dr
(a) Gradiente transversal
(b) Vrtice
Signicado de rotor no nulo.
11.4 Operador .
405
11.4.4.
Algunas propiedades.
I Teorema 11.3 Si F = 0 entonces F = . I Teorema 11.4 H Si F = 0 entonces F dr = 0.
11.4.5.
I Teorema 11.5 R2 Si F = entonces 1 F dr = (2 1 ). Este se dene as
El Laplaciano 2 .
2 = (), o sea es la divergencia del gradiente. El caso en que 2 = 0, es importante. Esto es cuando las lneas del gradiente no tienen fuentes ni sumideros. Si el Laplaciano de una funcin escalar es cero en una regin sea S la supercie cerrada que la rodea. Entonces en su interior 2 2 2 0 = 2 = 2 + 2 + 2 , x y z o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo signo, o sea no hay mximos ni mnimos de donde el Laplaciano es nulo. por lo tanto si constante en la supercie, entonces es constante en su interior.
406
Apndice
Bibliografa
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408
BIBLIOGRAFA
[14] J. L. Synge. Encyclopedia of Physics, Classical Dynamics. Springer Verlag, 1960. [15] W.McMillan. Dynamics of Rigid Bodies. Dover, New York, 1936.
ndice alfabtico
Accin denicin de, 253 Aceleracin de arrastre, 82 Angulos de Euler, 112, 120 Area efecto de, 401 Binet ecuacin de, 16 Bola problema ejemplo, 208 Bola de billar un ejemplo, 141 Cnica denicin, 17 tipos de, 18 Cannica formas de la transformacin, 256 transformacin, 255 Cassinis frmula de, 86 Condiciones de frontera. Ecuacin de onda., 297 Condiciones iniciales. Ecuacin de onda., 298 Cono del cuerpo, 147, 168 Cono del espacio, 147, 168 Coordenadas elpticas, 383 Coordenadas generalizadas, 190 Coordenadas normales, 280 Coriolis aceleracin de, 82 teorema, 82 teorema de, 389 Cosenos directores, 106 Cuerpo rgido, 127 DAlembert Solucion de la ecuacin de onda., 350 Diagonalizacin de matriz de inercia, 130 en oscilaciones pequeas, 278 Ecuacin de Binet, 16 de Hamilton Jacobi, 263 integral de la trayectoria, 20 Ecuacin cbica, 366 Ecuaciones de Euler, 143 de Lagrange, 189 de movimiento, 4 Ecuaciones de Lagrange para vnculos no holonmicos, 255 Ejes principales de inercia, 130 Elipsoide de inercia, 130 Energa mecnica, 8 potencial de interaccin, 8
410 Energa cintica en oscilaciones pequeas, 273 Energa cintica de un cuerpo rgido, 129 Energa potencial en oscilaciones pequeas, 275 potencial, 8 Equilibrio en oscilaciones pequeas, 274 Espacio de fase, 214 Estabilidad de posicin de equilibrio, 274 Estabilidad de puntos crticos, 215 Euler ngulos de, 112 ecuaciones de, 143 parmetros de, 117 teoremas sobre rotaciones, 105 Excentricidad, 17 Fluidos incompresibles., 316 Foucault pndulo de, 88 precesin de, 90, 396 Fuerza central, 14 de Lorentz, 91 dependiente de la velocidad, 200 gravitacional, 84 Fuerzas de vnculos, 190 Fuerzas cticias, 83 Funcin homognea de grado p, 199 Funcin caracterstica de Hamilton, 266 Funcin elptica jacobiana, 395 Funcin principal de Hamilton, 264 Funciones generadoras, 256
NDICE ALFABTICO Galileo transformacin de, 1 Generadoras funciones, 256 Grados de libertad, 190 Gravedad aceleracin local, 84 en trminos de la latitud, 86 Hamilton funcin caracterstica de, 266 funcin principal de, 264 principio variacional, 189 principio variacional de, 254 Hamilton Jacobi mtodo de, 262 Hamiltoniano, 196 teorema de conservacin, 198 Identidad relacionada con ecuaciones de Lagrange, 234 Identidad til, 367 Kepler ley de, 20 Koenig teoremas de, 6 Lagrange ecuaciones de, 189, 193195, 254 multiplicadores de, 193 Lagrangiano, 194 Lagrangiano aproximado en oscilaciones pequeas, 275 Larmor precesin de, 91 teorema de, 90 Legendre
NDICE ALFABTICO transformacin de, 196, 256 transformada de, 358 Lie algebra de, 112 Lorentz fuerza de, 91 Mtodo de Hamilton Jacobi, 262 Masa reducida, 10 Masa variable, 26 Matrices de Pauli, 115 Matrices unimodulares, 114 Matriz de inercia de un cuerpo rgido, 128 Matriz de inercia rotacin de ella, 132 traslacin de ella, 132 Momento cannico teorema de conservacin, 198 Momento de inercia, 129 Momentos cannicos, 195 Momentum angular de un cuerpo rgido, 128, 129 Movimiento cuspidal. Trompo., 154 Newton ley de accin y reaccin, 4 segunda ley, 4, 90 en sistema no inercial, 83 No holonmico Vnculo, 193 Noether ejemplos, 203 teorema de, 202 Ondas sonoras., 320 Orbita
411 cuasi elptica, 357 Oscilaciones pequeas, 273 Oscilador armnico ejemplo Hamilton Jacobi, 268 Pndulo esfrico, 90, 396 Parmetros de Cayley Klein, 114 Parmetros de Euler, 117 Parntesis de Poisson, 257 Pauli matrices de, 115 Perodo del movimiento, 271 Peso denicin de, 84 Poinsot Eliposide de, 145 Poisson parntesis de, 257 Potencia en ondas., 307 Potencial efectivo, 15 Pozo rectangular de potencial, 357 Precesin efecto de rea, 90 Precesin uniforme. Trompo., 154 Producto de inercia, 129 Promedios temporales en rbita elptica, 372 Puntos crticos, 214 Rotacin activa de un vector, 108 de un sistema, 105 en torno a ejes cartesianos, 108, 109 nita de un vector, 109 innitesimal, 111 pasiva de un vector, 107
412 Seccin ecaz, 358 Similaridad transformacin de, 114 Sistema de dos partculas, 10 de masa variable, 26 de referencia, 1 de referencia celestial, 3 de referencia no inercial, 81 inercial de referencia, 2 rgido de partculas, 127 Sistema continuos, 292 Sistemas autnomos, 214 Sistemas conservativos, 214 Solucin de DAlembert., 301 Steiner teorema de, 132 Teorema conservacin momentum angular, 14 de adicin de velocidades angulares, 119 de conservacin del hamiltoniano, 200 de Coriolis, 82 de Larmor, 90 de Noether, 202 de Steiner, 132 energa trabajo, 8 Teorema de la divergencia. Divergencia., 402 Teorema del rotor., 403 Teoremas de conservacin, 198 sobre ejes principales de inercia, 130 Tierra
NDICE ALFABTICO movimiento relativo a, 83 Transformacin cannica, 255 Transformacin de similaridad, 115 Trompo dormido, 207, 360, 381 Trompo dormido. Estabilidad., 154 Trompo en precesin uniforme, 360 Trompo simtrico, 204 ecuaciones de movimiento, 151, 204 Unimodulares matrices unimodulares, 114 Variable de accin angular, 270 Velocidad angular, 118 Velocidad de grupo., 346 Vertical del lugar, 83 Virtuales cambios virtuales, 190 desplazamientos virtuales, 191

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1.4. 1.5. 1.6.

6.3. 6.4. 6.5. 6.6.

8.1. Potencia en una 8.2. . . . . . . . . . 8.3. . . . . . . . . . 8.4. . . . . . . . . . 8.5. . . . . . . . . .

r' r O' Y'

Sistema Inercial de referencia

1.1 Ecuaciones de movimiento

Figura 1.2: Sistema de partculas

que prueba el teorema.

Torque en punto arbitrario

X dL0 MrG aA rA Fiext + MrA aA dt X = (ri rA ) Fiext + M (rA rG ) aA .

Teorema Energa Trabajo

donde el trabajo no conservativo (nc ) externo (ext ) es la integral de lnea

1.1 Ecuaciones de movimiento

X int (i Vij (ri , rj )).

Multiplicando dri y sumando todas las ecuaciones se obtiene X

Finc dri dV int ,

1 X X int Vij (ri , rj ), 2 j 6=i X

y esto prueba el teorema en su forma diferencial dK + dV + dV int = Finc dri = dW nc .

Sistema de dos partculas

y si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partculas v1 = vG + m2 v, M m1 v, M

12 por lo cual la energa cintica ser K =

1 1 2 2 m1 v1 + m2 v2 2 2 m 2 1 m2 2 2 m1 vG + 2 vG v + v + = 2 M M m 2 m1 1 1 2 m2 vG 2 vG v + v 2 M M m 2 1 1 m2 2 1 2 = MvG + m1 v + m2 v 2 2 M M 1 1 m1 m2 m2 2 m1 2 2 MvG v + v , = + 2 2 M M M 1 1 2 K = MvG + v 2 . 2 2

que prueba el importante resultado. (1.10)

1.1 Ecuaciones de movimiento Clculos dan v0 = 60 m = 1000 = 60. 2 8 m s1 , 3600

4 3 R = 5. 24 1014 kg, 3 E = 7. 287 1015 J, = 1,7 megatones. N

4 3 R = 1. 7 1023 kg, 3 E = 3. 2 1030 J, = 7. 6 1014 megatones.

Campo Central de Fuerza

1.2 Campo Central de Fuerza de donde r a = r o bien

E>0 O E<0 Emin r1 r2 r

Ecuacin diferencial para la rbita

1.2 Campo Central de Fuerza

r O p foco eje polar

y en este caso las trayectorias son slamente hiprbolas.

Relacin entre energa y excentricidad

Para relacionar la energa con la excentricidad, usemos

1.2 Campo Central de Fuerza y

de donde sigue el resultado. e2 = 1 +

es decir r= luego l2 K l2 O E O2 2r r 2 o sea

Expresin integral para la trayectoria

expresin integral para la trayectoria r().

1 p dr. 2 E V (r) lO /(2r2 )

Estabilidad de una rbita circular

1 2GMm 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM + V 00 (R) = + ( )= 3 2 3 Rm m Rm R m R R

y entonces el periodo de oscilacin ser T = 2 2R 2 =q , = v (0) GM

1.3 Estabilidad de una rbita circular

Otro punto de vista

La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo U ef =

tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser

3 0 V (R) > 0 R que es la misma condicin obtenida anteriormente. V 00 (R) +

La inestabilidad de la rbita circular para el caso V (r) =

24 y la ecuacin radial es r =( Para la rbita circular E = 0 y levemente

2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

Otro caso estable

Para la fuerza elstica con

hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef =

luego la condicn de extremo en r = R da

y la segunda derivada es (U ef )00 =

1.4 Problema de Kepler

La excentricidad e ser dada por e

La excentricidad e estar dada por )h2 (v 2 2GM r e =1+ , G2 M 2

Sistemas de masa variable

1.5 Sistemas de masa variable