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MOVIMIENTO DE UN GIRSCOPO. ngulo de Euler.- Un girscopo consta esencialmente de un rotor que puede girar libremente alrededor de su eje geomtrico.

Cuando se monte en un cardn (figura 8.15) el girscopo puede tomar cualquier orientacin pero su centro de masa debe permanecer fijo en el espacio. Para definir la posicin del girscopo en un instante dado, seleccionaremos un sistema de referencia fijo OXYZ con el origen O situado en el centro de masa del girscopo y el eje Z dirigido a lo largo de la lnea definida por los cojinetes A y A del balancn exterior y consideremos una posicin de referencia del girscopo en la cual los dos balancines y un dimetro dado DD del rotor estn localizados en el plano fijo YZ (figura 8.15a). el girscopo puede llevarse de su posicin de referencia a cualquier otra posicin arbitraria por medio de los siguientes pasos: (1) una rotacin del cardn exterior, un ngulo alrededor del eje AA, (2) rotacin del cardn interior, un ngulo alrededor de BB, (3) rotacin del rotor, un ngulo alrededor de CC. Los ngulos son los ngulos de Euler; ellos caracterizan definen, totalmente la posicin del girscopo en cualquier instante. Sus derivados respectivamente, la velocidad de precesin, la velocidad de nutacin y la velocidad de spin del girscopo en el instante considerado.

Para calcular las componentes de la velocidad angular y del momentum angular del girscopo, utilizaremos un sistema de ejes en rotacin Oxyz fijo al cardn interior, con el eje y a lo largo

de BB y al eje z en la direccin de CC (figura 8.16). Estos son los ejes principales de inercia del girscopo, pero aunque se mueven con l en su precesin y nutacin, no tiene spin. Por esta razn, su empleo es mucho ms conveniente que los ejes fijos del propio girscopo. Expresaremos ahora la velocidad angular del girscopo con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ como la suma de tres velocidades angulares parciales que corresponden, respectivamente, a la precesin, nutacin y spin del girscopo. Representando los vectores unitarios en la direccin de los ejes de rotacin i, j k y por K el vector unitario en la direccin del eje fijo Z, tenemos

Como la componentes vectoriales de no son ortogonales, descompondremos el vector unitario K en componentes a lo largo de los ejes x y z; entonces

Y sustituyendo K en ( )

Como los ejes coordenados son los ejes principales de inercia, se pueden obtener las componentes del momentum angular H0 multiplicando las componentes de por los momentos de inercia del rotor con respecto a los momentos de inercia del rotor con respecto a los ejes x y z, respectivamente. Representado por el momento de inercia del rotor con respecto al spin, por su momento de inercia con respecto a un eje transversal que pasa por O, y despreciando la masa del cardn, tenemos que ( )

Recordando que los ejes de rotacin estn fijos al cardn interior y que en consecuencia no tiene spin, expresamos su velocidad angular como la suma O sustituyendo K

Reemplazando H0 y

en la ecuacin

Tenemos las tres ecuaciones diferentes ( )

Estas ecuaciones definen el movimiento de un girscopo sometido a un sistema de fuerzas cuando la masa de sus cardanes es despreciable. Las ecuaciones tambin pueden utilizarse para definir el movimiento de un cuerpo simtrico (o cuerpo de revolucin) fijo a un punto de su eje de simetra, o al movimiento de un cuerpo de revolucin alrededor de su centro de masa. Aunque los cardanes del girscopo nos facilitaron la visualizacin de los ngulos de Euler es obvio que estos ngulos pueden usarse para definir la posicin de cualquier cuerpo rgido con respecto a ejes centrales en un punto del cuerpo, sin importar en qu forma est realmente sostenido el cuerpo. Como las ecuaciones son no lineales no ser posible, en general, expresar los ngulos de Euler, , como funciones analticas del tiempo y es posible que sea necesario utilizar en la solucin mtodos numricos. Sin embargo, como veremos en las prximas secciones, hay varios casos particulares e interesantes que pueden analizarse fcilmente.

PRECESIN ESTABLE DE UN GIRSCOPO.- Se investigar ahora el caso particular de movimiento giroscpico en el cual el ngulo , la velocidad de precesin , y la velocidad de giro , permanecen constantes. Se pretende determinar las fuerzas que deben aplicarse al giroscopio para mantener este movimiento, conocido como precesin estable de un girscopo. En vez de aplicar las ecuaciones generales, se determina la suma de los momentos de las fuerzas requeridas calculando la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular del giroscopio en el caso particular considerado. Se observa primero que la velocidad angular del girscopo, su momento angular y la velocidad angular del sistema de referencia en rotacin (figura 18.17) se reducen, respectivamente, a

Donde direccin del eje de spin

= componentes de la velocidad angular total del girscopo en

son constantes, el vector H0 es constante en magnitud y direccin con Puesto que respecto al sistema de referencia en rotacin y su razn de cambio con respecto a ese sistema de referencia es cero. De tal modo la ecuacin se reduce a La cual al sustituir obtenemos

Puesto que el centro de masa del giroscopio est fijo en el espacio, se tiene, F=0; as, las fuerzas que deben aplicarse al giroscopio para mantener su precesin estable se reducen a un par de momento. Se puede observar que este par debe aplicarse alrededor de un eje perpendicular al eje de precesin y al eje de giro del giroscopio (figura 18.18).

En el caso particular en el que el eje de precesin y el eje de giro forman un ngulo recto entre s, se tiene que =90 y se reduce a

De tal modo, si se aplica al giroscopio un par M0 alrededor de un eje perpendicular a su eje de giro, el giroscopio preceder alrededor de un eje perpendicular tanto al eje de giro como al eje del par, en un sentido tal que los vectores que representan el giro, el par y la precesin, respectivamente, forman una trada derecha (figura 18.19).

En vista de los pares relativamente grandes que se requieren para cambiar la orientacin de sus ejes, los giroscopios se utilizan como estabilizadores en torpedos y barcos. Las balas y granadas rotatorias permanecen tangentes a su trayectoria debido a la accin giroscpica. Adems, resulta fcil mantener balanceada una bicicleta a altas velocidades gracias al efecto estabilizador de sus ruedas giratorias. Sin embargo, la accin giroscpica no siempre es pertinente y debe tomarse en cuenta en el diseo de los cojinetes de soporte de flechas giratorias sujetas a precesin forzada. Las reacciones que ejercen las hlices de un aeroplano en un cambio de direccin de vuelo tambin deben considerarse y compensarse siempre que sea posible. MOVIMIENTO DE UN CUERPO SIM.ETRICO CUANDO NO HAY FUERZAS.- En esta seccin se analizar el movimiento alrededor de su centro de masa de un cuerpo con respecto a un eje y que no est sometido a ninguna fuerza excepto su peso. Ejemplos de tal movimiento son los proyectiles, si se ignora la resistencia del aire, y los vehculos artificiales en vehculos espaciales despus de que se consumen sus cohetes de lanzamiento. Puesto que la suma de los momentos de las fuerzas externas alrededor del centro de masa G del cuerpo es cero, produce . Se deduce que la cantidad de movimiento angular HG del cuerpo alrededor de G es constante. De tal manera la direccin de HG est fija en el espacio y puede utilizarse para definir el eje Z, o eje de precesin (figura 18.20). Al seleccionar un sistema rotatorio de ejes Gxyz con el eje z a lo largo del eje de simetra del cuerpo, el eje x en el plano definido por los ejes Z y z, y el eje y apuntando en sentido contrario a usted, se tiene

Donde representa el ngulo formado por los ejes Z y z, y HG denota la magnitud constante de la cantidad de movimiento angular del cuerpo alrededor de G. Puesto que los ejes x, y y z son ejes principales de inercia para el cuerpo considerado, es posible escribir

Donde I denota el momento de inercia del cuerpo alrededor de su eje de simetra e I su momento de inercia alrededor de un eje transversal que pasa a travs de G. se concluye en las ecuaciones que

La segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidad angular no tiene componente a lo largo del eje y, esto es, a lo largo de un eje perpendicular al plano Zz. Por consiguiente, el ngulo formado por los ejes Z y z permanece constante y el cuerpo se encuentra en precesin estable con respecto al eje Z. Al dividir miembro a miembro la primera y tercera relaciones, y observando de la figura 18.21 que tangente, se obtiene la siguiente relacin entre los ngulos y que los vectores y HG forman, respectivamente, con los ejes de simetra del cuerpo;

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