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THESE
pour obtenir Ie grade
de
DOCTEUR DE L'INPG
Spcialit : <AUTOMATIQUE-PRODUCTIQUE>
prpare au Laboratoire d'Automatique de Grenoble dans le cadre de l'cole Doctorale
Titre
COMMANDE DIRECTE ET OBSERVATION DES CONVERTISSEURS DE PUISSANCE : APPLICATION I'ONDULEUR DE TENSION TRIPH,q,S
Mdiathqtie t.E.G.
Directeurs de thse
:
E.N.S,f,E.,
M. G. BORI{ARD
(LAG)
g
TA
JURY:
'
I a
e
Prsident
y hern'tanos ...
Remerciements
Le travail prsent dans ce mmoire a t prpar au sein de l'quipe Systmes et
Commande du Laboratoire d'Automatique de Grenoble (LAG). Je remercie vivement son directeur Monsieur Luc DUGARD qui m'a permis de prparer ce travail dans les
meilleures conditions. Je tiens remercier les membres du
jury:
Je remercie tout particulirement mes directeurs de thse Seddik BACHA et Guy BORNARD, qui m'ont soutenu scientifiquement et pdagogiquement tout au long de la tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
thse. Je ne saurais oublier leur encouragement continu, leur comprhension, leur dispo-
travail
toire d'lectrotechnique de Grenoble (LEG), pour I'aide prcieuse qu'il m'a apporte lors
des essais exprimentaux raliss sur le banc exprimental du LEG.
Je voudrais galement adresser mes remerciements toutes celles et ceux qui font
fonctionner le laboratoire au quotidien et qui s'attachent rendre la vie des thsards plus facile. Du ct administratif et bibliothcaire, je pense notamment Marie-Thrse, Isabelle, Marie-Rose, Marielle, Florence et Linda, sans oublier bien sr Olivier et Philippe du service informatique.
Enfin, un grand merci mes amis qui m'ont support tout au long de cette priode
de ma vie. Par ordre alphabtique;-), j'aimerais parler del Camello Benhassine, de Caty
la aplanadora Berumen, del Chagui Reds, de la Jerry Serrato, de Ia Kika Sannier, del
Marlobo, de Ia chinese Chen alias Mei-Ling, de Ralph Heinelcen, del Zebo et des uampiros
(Costin et Madalina).
Last but not least, j'aimerais aussi parler de quelqu'un qui est arriv la dernire
minute comme tout bon mexicain, mais qui nanmoins est dj bien ancre dans ma vie:
je parle de la calabaza Salinas, a quien dedico especialmente este torchon con todo mi amor y carifro...
I
L3 19
20 23
1.1
r.2
Modle dynamique de I'OT-3/ 1.1.1 Modle dans le repre ap I.I.2 Modle dans le repre dq Problme de commande L.2.L Compensateur d'nergie de ractive
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaata
27
30
31 31
1.3 L.4
......................
34 35
Commande Directe Structure Variable 2.L Gnralits sur la commande structure variable et ses modes glissants
assocles
.2
39
40
42 44
2.2
Modes glissants de codimension m 2.L.4 Application I'OT-3/ commande structure variable base sur le simplexe minimal 2.2.I Partition de l'espace d'tat et dfinition de la loi de commande discontinue
2.I.3
47
48 50 53 54
de commutation
. . . . . . . . ! . . .,,
55 56 57 57 57 59
Application au contrle de I'OT-3/ 2.3.L L'tat de rfrence 2.3.2 Existence d'une solution
2.3.3 Slection de vecteur de commande. 2.3.4 Loi de commande 2.3.5 Limitation de la frquence de commutation
60
Rsultats des simulations La commande hystrsis 2.4.I Rsultats des simulations Conclusion du chapitre
2.3.6
. .
60 65
66
69
73
74
E,V
3.1.1
Squences optimales
JO
3.4
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Calcul des squences lmentaireS . . . . . . o c . . . . o . . . . . ' ' ' ' Algorithme de commande 3.3.1 Rsum de I'algorithme de commande . Rsultats de simulation . 3.4.1 CDSV sous contraintes frquentielles: cas de squences de type
76 80
83
84 84 86 89 92 93 93 95
3.4.2 CDSV sous contraintes frquentielles: cas de squences de type t, {.'"f f", ft , Tt, Tt , ft, f', /t"} ' 3.4.3 CDSV sous contraintes frquentielles avec compensation
T'"}
3.5
Commande Rponse-Pile MLI vectorielle 3.5.1 Contrleur Rponse-Pile 3.5.2 Modulateur vectoriel
3.5.3
3.6 3.7
Rsultats de simulation . Conclusion sur les essais comparatifs 3.6.1 Liens entre la CDSV sous contraintes frquentielles et la Rponsepile MLI vectorielle Essais exprimentaux 3.7.1 Description du banc exprimental . 3.7.2 Rsultats exprimentaux 3.7.2.t Rseau vide
97 97
100 100 100
LA2
.
3.7.2.2
3.7
chargeRC
................
.
.2.3
3.8
Conclusion du chapitre
L09
110
111
4.I
Problme de I'observation 4.I.L Observabilit des systmes non linaires 4.I.2 Synthse des observateurs non linaires 4.L.2.L Observateur de type Kalman pou;
i;
' LLz
113
4.2
Observateurs modes glissants Synthse d'un observateur de us partir de mesures de (ia, io) 4.2.I Observabilit du convertisseur
4.1.2.2
LL4
116 LL7
Construction de I'observateur de type Kalman 4.2.2.t Rsultats de simulations 4.2.3 Construction de l'observateur modes glissants 4.2.3.7 Attractivit de la surface de glissement . 4.2.3.2 Dynamique sur la surface de glissement . 4.2.3.3 Rsultats de simulations 4.3 Synthse d'un observateur de (ia,io) partir de la mesure de us 4.3.1 Observabilit du convertisseur 4.3.2 Construction de l'observateur de type Kalman 4.3.2.L Rsultats de simulations 4.3.3 Construction de I'observateur Sliding Mode 4.3.3.1 Attractivit de la surface de glissement . 4.3.3.2 Dynamique sur la surface de glissement . 4.3.3.3 Rsultats de simulations 4.4 Conclusion du chapitre
4.2.2
118 119
L23 L24
L25 126
L28 L28
L29
130
134
Conclusions
Bibliographie
L47
10
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
13
Introduction Gnrale
L'augmentation de la demande en lectricit et la drglementation, intressant tant la production que le transport de l'nergie lectrique, impliquent une rvolution dans la scurit et la conduite des rseaux. Ces phnomnes ont mis en exergue de nombreux problmes, sources incontestables d'une dgradation de la qualit de l'nergie lectrique.
Dans le pass, il tait toujours possible de rsoudre ce genre de problmes en augmentant la capacit des rseaux. Nanmoins, les contraintes conomiques, politiques et cologiques rendent de plus en plus difficile Ia mise en place de nouvelles centrales lectriques et lignes de transport.
Ainsi, la fin des annes 70 des nouvelles solutions apparaissent. Celles-ci taient principalement orientes vers I'amlioration des systmes existants et ont permis I'augmentation du transit d'nergie dans les systmes qui taient sous utiliss en les rendant plus efficaces. C'est ainsi que les premiers compensateurs dynamiques bass sur les TCR (Thyristor Controlled Reactor), TSC (Thyristor Switched Capacitor) ont vu le jour. Ces solutions, technologiquement bien mises au point, ont donn lieu des structures, places en srie ou en shunt sur les lignes, reprsentant une avance norme par rapport aux solutions lectromcaniques.
Toutefois, on ne saurait s'en satisfaire pour le futur car ces structures, bases sur les thyristors conventionnels (f.e., non commandables l'ouverture), ont des temps de rponse d'une demie priode du rseau; par ailleurs, les convertisseurs bass sur le TCR grrent des harmoniques de courant elfou tension gnants et ncessitent un filtrage qui peut tre source supplmentaire de perturbations.
Grce aux progrs remarquables dans le domaine des dispositifs lectroniques, de nouveaux systmes de mesures et actionneurs ont vu le jour soit pour rsoudre les problmes actuels ou pour anticiper les volutions futures du rseau. Ainsi, ces nouvelles technologies ont t mises contribution pour amliorer la robustesse mais aussi la prcision de Ia conduite des rseaux.
C'est dans cet esprit l qu'en 1988 I'EPRI (Electric Power Research Institute) lance le projet FACTS (Flexible AC tansmission System) qui propose de nouveaux actionneurs
bass essentiellement sur les semiconducteurs de puissance, donc sur les convertisseurs de l'lectronique de puissance (Hingorani [19901, Henderson [19941). Parmi les fonctions que remplissent ces convertisseurs figurent: le rglage d'impdance, le dphasage des grandeurs
lectriques, la compensation d'nergie ractive, le rejet des perturbations, I'anti-flickage, le filtrage actif, etc..
L4
D'une faon gnrale, on peut citer quelques avantages de ces nouvelles structures par rapport aux solutions traditionnelles: la diminution remarquable du temps de rponse, un domaine d'opration bien plus large, une diminution notable en ce qui concerne les pertes, encombrement moindre, etc..
En raison de la rvolution de la technologie des semiconducteurs, l'lectronique de puissance a profit d'un dveloppement sans prcdent en matire de dispositifs de puissance. Ces lments ont permis l'mergence de nouvelles structures fonctionnant en commutation force des puissances extrmement leves; parmi ces dernires figure en premire ligne I'onduleur de tension. Ce dernier, par son caractre versatile est mme de remplir la majorit des fonctionnalits qu'exige la conduite moderne des rseaux.
C'est ainsi que l'onduleur de tension, grce sa capacit de rglage des grandeurs alternatives et continues, devient de plus en plus une structure de base dans diffrentes applications comme par exemple: le rglage de tension par change de puissance ractive (SVG, STATCOM),le rglage de tension par rglage d'impdance de ligne (SSSI), la stabilisation par I'intermdiaire du rglage de tension, le filtrage actif de puissance (srie ou parallle), le redressement prlvement sinusoidal, etc..
Toutefois, l'tat de la technologie actuelle nous oblige faire un compromis entre deux objectifs antithtiques, la frquence de commutation et les puissances mis en jeu.
Ainsi, dans ce travail de thse nous proposons des algorithmes de contrle qui nous permettront de mener au mieux, la robustesse du rglage des variables impliques tout en respectant les contraintes frquentielles imposes par la technologie des interrupteurs; de plus, des contraintes supplmentaires viennent s'ajouter telles que: un THD faible et un
spectre de dcoupage facilement filtrable.
D'un autre ct, dans ce travail on s'est aussi intress la possibilit de construire des observateurs pour ce genre de systmes. L'ide gnrale d'un observateur est de synthtiser un systme dynamique capable de reconstruire l'tat d'un systme partir des
entres et des mesures disponibles. Ces structures trouvent leur place dans des applications varies telles que: la surveillance du fonctionnement de certains capteurs (redondance), le remplacement des capteurs par des observateurs, ou encore I'identification de certains paramtres du systme. Dans le but d'approfondir chacun des points mentionns ci-dessus, ce mmoire de thse est organis comme suit.
Dans le chapitre 1 on donne les lments de modlisation de l'onduleur de tension sans neutre raccord. Sa reprsentation dans les diffrents repres de coordonnes sera ainsi dtaille. Ensuite, on dtaillera les applications auxquelles on s'intresse dans ce travail de thse, savoir la compensation d'nergie ractive et le filtrage actif. Finalement, on prsente la synthse du rgulateur de la tension continue qui est commun tous les schmas de commande prsents par la suite.
Le chapitre 2 est consacr l'tude d'une nouvelle loi de commande structure variable. Celle-ci nous permettra de surmonter un problme d'ambigut rencontr dans Ies approches trclassiquesrr bases sur la thorie de systmes structure variable lors de son application au contrle du convertisseur. Afin d'valuer l'approche propose, nous dveloppons une loi de commande complmentaire comme base de comparaison, savoir
Introduction Gnrale
15
la commande hystrsis. Enfin, nous prsentons des rsultats de simulation qui nous
permettront d'valuer ladite approche.
Dans le chapitre 3 nous prsentons une stratgie de commande, base sur l'algorithme dvelopp dans le chapitre prcdent, qui nous permettra de matriser la frquence de commutation par une spcification explicite de la priode du cycle. Afin d'valuer l'approche propose dans ce chapitre, nous dveloppons ensuite une loi de commande complmentaire, savoir la mthode connue comme rponse-pile MLI vectorielle. l'issue des rsultats de comparaison, nous prsenteront une tude portant sur les liens entre ces deux techniques. Des rsultats de simulation et quelques rsultats exprimentaux viendront valider les ides exposes.
Le chapitre 4 est ddi l'tude du problme dual de la commande: la synthse des observateurs pour les convertisseurs de puissance. Dans une premire partie, on voquera le problme de I'observation et on discutera la proprit structurale appele obseruabi,lit dans le contexte de l'onduleur de tension triphas. Nous prsentons ensuite deux cas pour lesquels la construction d'un tel systme est possible. Ainsi, nous allons nous intresser estimer la tension du bus continu partir des mesures des courants du cte alternatif, puis on s'intressera I'observation des courants du ct alternatif partir de la mesure de la tension continue. Deux techniques diffrentes seront ainsi proposes, savoir un observateur de type filtre de Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants. Des rsultats de simulation nous permettront de mettre vidence leurs principales caractristiques.
Position
Problme
Chapitre
1.
Position du Problme
19
Chapitre
Position du Problme
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Comme soulign dans I'introduction, I'onduleur de tension est I'outil tout faire de l'lectronique de puissance, que cela soit sous sa version de base ou sous une forme multiniveaux. Toutes les applications de base de ces structures passent par un contrle des courants ct alternatif . Cette commande se doit d'tre robuste et performante surtout si l'onduleur est connect au rseau de distribution. L'application la plus contraignante en termes de rapidit et prcision reste le filtrage actif de puissance: une commande satisfaisant cette fonctionnalit satisferait toutes les autres. Dans ce chapitre, nous donnerons les lments de modlisation de I'onduleur de tension triphas (dans la suite, on utilisera I'acronyme OT-3/). Sa reprsentation dans diffrents repres de coordonnes nous permettra de rduire la complexit des analyses et synthses ultrieures.
On prsentera en premier lieu une analyse dtaille de I'OT-3/ qui aboutira sa mise en quations dynamique (modle topologique dans le repre abc). Dans I'hypothse d'avoir un systme quilibr, on utilisera des transformations appropries qui nous permettront de rduire la dimension du modle abc, savoir, les transformes de Concordia (repre aB) et de Park (repre dq). Dans le mme temps, on mettra en vidence les principales caractristiques de chaque repre de coordonnes ainsi que celles du modle obtenu.
Dans une deuxime partie, on parlera des applications de I'OT-3/ auxquelles on s'intresse dans ce mmoire, savoir la compensation d'nergie ractive et le filtrage actif.
Finalement, on prsentera la synthse du rgulateur de la tension ct continu tant donn qu'il est commun tous les schmas de commande prsents par la suite.
20
U1
,^, R
,i
r,
c#ro
Flc.
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
1.1
Dans cette tude, on considre le convertisseur montr sur la figure 1.1 o -L" reprsente fuite du transformateur, .R, les pertes de conduction du transformateur et de I'onduleur, C le condensateur du bus continu et .R les pertes par commutation de l'onduleur ainsi que les pertes dues au condensateur.
les inductances de
Dans ce modle, on considre que tous les lments sont linaires et invariants dans le temps. De mme, les interrupteurs et les sources de tension sont considrs comme idaux. L'tat des interrupteurs est indiqu par une fonction de commutation u; pour I'interrupteur k. L'interrupteur k ferm implique uh:7, inversement uk: -L correspond l'interrupteur k ouvert. Notons par ailleurs que les interrupteurs d'un mme bras sont complmentaires (voir figure 1.1). Pour dduire Ie modle dynamique du systme, on va diviser l'tude du convertisseur en trois parties: le ct alternatif, Ia partie discontinue compose par les interrupteurs et le ct continu. Dans ce contexte, Ia fonction des interrupteurs est d'tablir un lien entre le ct alternatif et Ie ct continu.
(1.1.1)
(rt + 2r l3)
L'l)sre
,k:1
(1 .1 .2)
Chapitre
1.
Position du Problme
2L
u,,
* t'rfi-+
*
'R,i"r + el
-o
-'t),,
t,ff
+ R,i,2
e2
(1.1.3)
-u",
o
e1,2,3
* L,*'
+ R,i,s+
e3
-o
(1.1.4)
li", i",
irrlr,ur:
e:
le1 e2
4]r.
(1.1.5)
ln
Ers Eet)T.
On tablira ensuite la liaison entre le ct alternatif et le ct continu au travers des interrupteurs. Ces interrupteurs tant complmentaires, leur tat est dfini par la fonction suivante:
u1r:
pour k_
L,2,3
(1.1.6)
On cherchera donc une expression reliant la tensiori us la tension e qui soit fonction de la position des interrupteurs.
une
partir de l'quation (1.1.5), on peut tablir les relations suivantes entre tensions composes E. Par exemple, pour la premire quation de (1.1.5) on a:
IJs et les
En : Us En : -Us En : 0
(1 .1.7)
On note que l'quation (1.1.7) peut tre mise sous la forme compacte suivante:
- ur)
(1.1.9)
En suivant la mme dmarche, le reste des tensions composant le vecteur .E peut tre mis sous une forme matricielle compacte:
r:t E 1
t'oMu
"-
(1.1.9)
22
o u_ lu, u2
url, et M
-l M_l
1 -1 01 -1 0
-tl
ol
(1.1.10)
D'une faon similaire, I'quation (1.1.5) peut tre mise so us la forme matricielle suivante:
- frte
(1.1.11)
On peut vrifier aisment que I'obtention d'une expression de e en fonction de l'tat des interrupteurs et de la tension continue n'est pas possible en raison de la singularit de I([ . D'autre part, le fait d'avoir la somme des tensions et courants ct alternatif gale 0. En ajoutant cette quation (1.1.11), on obtient le zro implique que et*e2*Qsystme suivant
:
E- tW,
avec
(1.1
.L2)
donne par
M:
20 1 0 1 -1 -1 0 1
(1.1
(1
.1.13)
1 e _ irrM-t
li[u
(1.1
.L4)
_
avec
'o
Ku
(1.1.15)
donne par
K-
2-1-1 -1 2 -1 2 -1-1
(1.1.16)
Finalement, en remplaant (1.1.14) dans (1.1.4), on dduit l'quation de couplage des cts alternatif et continu:
r di, Lr#-R,'i,
roKu
u,
(1.1
.r7)
(1.1.18)
Chapitre
1.
Position du Problme
23
*urn,
I
( 1.
1.19)
" at:2u'"
r di' Ls
ndro
^.r,
us
E
1.1.
( 1 . 1.20)
L nduo ^.r, u
at:iu-r,
us
E
e-
avec
'ir,
a'ir, a'irr- 0 et
r,
Ku
abc
Le modle topologique de I'OT-3/ correspond celui d'un systme non linaire avec des perturbations dpendant du temps,
L'existence d'une condition algbrique nous permettra de rduire la dimension du systme: passer de la dimension 4 la dimension 3 en utilisant des transformations appropries.
o0
iao:
Copoi"
(1.1 .2L)
o iops : ldo i,p i,no lT et la matrice Cops, appele transformation de Concordia, est dfinie comme:
cao
(1.1 .22)
24
Il
est remarquer que cette matrice est orthogonale, i.e. Cro : CTpo, et que cette proprit nous permettra par la suite de rduire les calculs. Le fait d'avoir un systme quilibr, i.e. i,r, + ir, + ir, : 0, nous permettra galement de rduire la dimension du systme. En effet, cette condition algbrique se traduit dans ce repre par une composante homopolaire nulle, 'i.e. 'ilro*: 0. C'est ainsi que par la suite on utilisera seulement les 2 premires lignes de Ia transformation de Concordia et elle sera dsigne par Cop. Le
'iog
Copi,
(1.1 "23)
avec
En drivant
obtient:
(1.1 .24)
En substituant (1.1.17) dans (I.I.24),la reprsentation du systme dans le nouveau repre de coordonnes est dcrite par:
T t':
,vEC
d/iog
-Rr'ior' -
eag
' ua|
(1.1 .25)
op : feo epfr, uop : luo up]T. En utilisant le fait que CopK : SCop,la relation entre les cts alternatif et continu peut tre mise sous la forme suivante:
o0 :
C oe
1
roCooKu
ro(3C"p)u
1
t'ouag
avec uag
(1
.1
.26)
luo upf'. Dans ce repre, le vecteuv uag reprsente les 8 combinaisons possibles des interrupteurs. Sur la figure L.2 et le tableau L.2 toutes les combinaisons possibles sont
montres.
En ce qui concerne le ct continu, le courant total absorb par Ia charge, exprim par (1.1.19), est reprsent dans le nouveau repre par:
?.,9
Chapitre
1. Position du Problme
U1
U2
U3
ua
0
up
0 0
,LLL
-1 -1 -1 +1 -1 -1
+1 +1 +1
UL
2vrt.
u2 u3 u4 u5 u6 uT u8
-1 -1
+1 +1 +1 +1
v5
/z
t
,
0
-1
-rl z
-2Jz
- rlz
lz
0
-1 +1 -1 -1
+1
-tn
0
-1
+1
v5 -r
+1
u5
26
Finalement, I'expression de la tension continue, donne par l'quation (1.1.18) en devient dans ce nouveau repre:
(1.1.28)
r d'i'a\ tt:
-R,'iog
cag
17 aag
ndao_ u at tuP?'a E
ug
L^,r;
avec ea1:
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
;rrua1
et
sin
(rt)]'
dynami,que de
I'Of3
dans le repre aP
le systme
Afin de mieux visualiser la synthse d'une loi de commande, on va rcrire donn dans le tableau 1.3 sous une forme plus approprie: di,a
E
En redfinissant
* 2Lruou"P
1
T;u"o
(1.1 "29)
lcxPu"P
RCuo
:
rL2:
ioB
(1.1.30)
Sous une forme plus compacte, (1.1.30) peut tre crite comme:
l Arlr,r
or*,
L 0'*,
.]
(1.1.31)
o -I est la matrice identit et 0 un vecteur des zros des dimensions appropries Finalement, (1.1.31) prend la forme:
:
o z
Ar
B(x)u"p + u.'(t)
(1.1 .32)
Chapitre
1. Position du Problme
27
* {rt,... ,u8},
1.2, on constate I'existence de deux vecteurs qui donnent la mme dynamique: uL et u8. Ce degr de libert pourrait ventuellement tre utilis pour rduire la frquence de commutation.
partir du tableau
L.L.z
Il
dq
existe une autre transformation utilise en lectrotechnique appele transformation de Park. Dans la section prcdente on a vu qu'une quantit sinusodale dans le repre ap est reprsente par un vecteur tournant. Donc, l'ide de la transformation de Park est de faire tourner le repre aP la frquence angulaire des quantits sinusoidales impliques, il en rsulte que les quantits sinusodales tournant la mme frquence angulaire deviennent des constantes dans ce nouveau repre.
En prenant la tension usr comme origine des phases, la transformation de Park est dfinie comme:
Pao(0): Rs(O)C"po
o d par:
(1'1'33)
cos(P) sin(0)
Ro(o)_
0 0
1
- sin(0)
cos
(0)
(1.1.34)
Paoo@)-
cos(9) cos(d - 2r l3) cos (0 + 2r l3) - sin (0) - sin(0 2r l3) - sin (0 + 2r l3)
(1.1 .35)
Ll'n
Ll'n
Ll\
De mme, on note que cette transformation Park ainsi dfinie est orthogonale, i.e. paitol: Plo(o).
D'une faon similaire, on dfinit le changement de coordonnes suivant:
idqo:
avec
i,aqo
Ro(o)i"po
(1.1.36)
courants
lid iq ino*fT.De mme, le fait d'avoir un systme triphas dont Ia somme des est nulle nous permettra nulle. Comme
28
dans le cas du repre aB, on utilisera une forme simplifie de la transforme de Park contenant seulement les 2 premires lignes de (1.1.35). Par la suite elle sera appele P(0). Afin d'tre concis, on utilisera galement une forme rduite de la matrice de rotation forme des 2 premires lignes et 2 premires colonnes de (1.1.34), elle sera appele R(0). Le nouveau changement de coordonnes est ainsi dfini comme:
'iaq:
avec
R(0)'ioo
(1.1 "37)
'iaq:
li,o
iol' .
(1.1 .37), otr
En drivant
R(o)L,ry1
- wL,HR(o)i,B avec H -
L_I]
(1.1.39)
: ;!'lt"' dt
-R,R(o)i,p
R(0)e.p + R(g)u'p
- wL,H R(O)i'p
(1.1.39)
Finalement, en utilisant la dfinition de la transformation, on obtient le modle du systme dans ce nouveau repre:
r didg: "t dt
avec les nouvelles variables
-Rr,iaq
uLrH,iaq
ed(t + udq
(1.1.40)
Le vecteur
ed,(t
_
:
R(0)e a0
R(0)(;rruog)
1
quoudq
(1.1 .4L)
avec
udq:
luo unf'
l-v*l tt
LOJ
(1.1 .42)
Chapitre
1. Position
du Problme
29
dq
is:1,Y,',",1,'nuoo,'r'
= :Rrou*p)riaq
uTnuon
(1.1.43)
:
Ainsi, I'expression pour la tension continue dans les nouvelles coordonnes devient
(1.1 .44)
Dans le tableau 1.4 on rcapitule les quations qui dcrivent la dynamique du convertisseur dans ce nouveau repre de coordonnes.
r d'i aq : "t dt
-Rr'iaq - wLrH'iaq
ed(r
1'
ud,a
,Et * 01"
dq
D'une faon similaire au cas du repre aB,Ies quations du tableau 1.4 peuvent tre ranges sous la forme:
d,i,^:
-,#
dt
Si I'on dfinit
-fitnl
I .,r
uL,H)iao
1
duo:
frr2:
idq,
- fr;uouae * fiuao
(1'1'45)
2c'ouao nc'o
rz: ?ro t 'ttr: ud't (1.1.45) devient: nn : Afin*Bfizu*wt 4 : A2ns*B2n!ru -*, Az: -#, B2: $,r,
*oon et
(1.1 .46)
I la matrice
30
l'quation
(1.1 .47)
[']
(1.1.48)
ou encor e:
:Ar+B(r)u+w
avec
r:
[i,d
iq us]" et u
L.2
Problme de commande
Sur la base des modles obtenus lors des transformations, on utilisera dans la suite la reprsentation du OT-3d dans le repre dg. Dans ce repre de coordonnes, le problme de la commande consiste d'une faon gnrale trouver une squence de vecteurs (z'.e., une squence de configurations des interrupteurs) de telle manire que l'tat du systme {i,a,iq,us} tende vers un tat de rfrence donn, tout en respectant une performance de rglage dsire. Par ailleurs, les algorithmes de contrle doivent tre tels que I'on respecte non seulement les contraintes frquentielles imposes par la technologie des interrupteurs, mais aussi des critres standards en lectronique de puissance tels que le taux de distorsion harmonique (THD) faible et une qualit spectrale des courants tant en basses qu'en hautes
frquences.
En ce qui concerne la structure du systme de contrle, on va utiliser une proprit du systme qui nous permettra de simplifier l'analyse. Il est possible de montrer I'aide d'une analyse de type perturbati,ons singulires (Kokotovic et al. [1986]), que le systme possde une double chelle de temps; c'est--dire, qu'il est possible de sparer le systme en deux sous systmes ayant des dynamiques difirentes: I'une dite rapide, lie aux courants, et une autre dite lente associe la tension continue. Par ailleurs, cette analyse permet de justifier la structure de commande en cascade couramment utilise dans ce genre de systmes (Vilathgamuwa et al. [1996]). Ainsi, on a synthtiser deux rgulateurs: un pour la boucle interne des courants et un autre pour la boucle externe de la tension continue.
est bien connu que la performance de la boucle des courants joue un rle essentiel dans la performance globale du systme; c'est pourquoi une commande ayant une rponse rapide et un bon comportement en tat stationnaire s'avre ncessaire.
D'autre part,
il
Chapitre
1.
Position du Problme
31
Par rapport au rglage de la tension continue, I'utilisation des commandes classiques, du type proportionnel-intgral (PI), semble tre suffisantes pour obtenir des performances acceptables (Holtz [1994]). C'est pour cela que ce travail de thse est plutt consacr l'tude des diffrentes lois de commande pour la boucle interne des courants. Un autre point important qui a une influence sur la structure de commande est, bien entendu, l'application en choisie. Parmi les applications de I'onduleur de tension reli au rseau alternatif, nous noterons le redressement prlvement sinusoidal, le compensateur d'nergie ractive (STATCOM ou SVG), le compensateur srie, Ies filtres actifs de courant (shunt) et de tension (srie). D'une faon gnrale, le cas .du filtrage actif est plus compliqu que celui de la compensation d'nergie ractive, savoir que les signaux de rfrence varient trs vite dans le temps, ce qui demande des performances de rglage
accrues sous contraintes.
L.2.L
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
partir de grandeurs dfinies dans le repre dq, les expressions de puissance peuvent
tre exprimes. Par ailleurs, ces rsultats reposent sur une transformation de Park caractrise par une invariance de Ia puissance instantane dans les deux reprsentations, 'i.e. poo" = pd.q.Alors, la puissance active (P) et ractive (Q) changes entre le rseau et le convertisseur, sont donnes par:
PO_
<J
a'ia
(1.2. 1)
u a'iq
Dans cette application on cherchera contrler la puissance ractive du convertisseur. 'io est une image du courant ractif prlev du rseau. C'est cette grandeur que I'on s'intresse.
Sur la figure (1.3) on montre le schma gnral de commande pour un cas de compensation d'nergie ractive. Dans ce cas, la synthse du contrleur des courants est base sur le modle en dq. Cela implique que la commande (ua,uo) ne correspond pas au vrai vecteur de commande appliquer au convertisseur, d'o le besoin d'un modulateur, dsign par rrM[ dans le schma. Notons que le fonctionnement en redresseur prlvement sinusoidal est le dual du fonctionnement prcdent en imposant cette fois-ci ii:0.
Le filtre actif est connect en parallle au rseau, et injecte en permanence des courants
32
Contrleur de Tension
i,z
is
Ug
tn
,
Charge
Non Linaire
Source
Ls
Rs
Filtre Actif
Flc.
qui correspondent en tout moment aux composantes harmoniques des courants absorbs par la charge. De cette manire, le courant fourni par la source d'nergie reste sinusodal.
i"n: i, I il
Le courant absorb par la charge peut tre dcompos comme:
(L.2.2)
i"n:
harmoniques.
io
in
(1 .2 .3)
Dans le repre dg le problme se pose de la mme manire. L'ide directrice consiste d'abord reprsenter le courant absorb par la charge dans le repre dq; ensuite, l'aide d'un filtre passe bas, extraire la composante due aux harmoniques (voir Guffon [2000] et Guffon et al. [19981). Sur la figure 1.5 on illustre cette ide.
Chapitre
1.
Position du Problme
33
?,cha
-a
?'cha
xch
'i
.t
chq
chq
I2nn
Ftc.
Finalement les courants de rfrence pour le filtre actif sont donns par:
$'2'4)
o le terme ia6 reprsente une petite quantit de courant actif qui sert compenser les pertes dans le convertisseur et assurer une tension du bus continu.
Sur la figure (1.6) on donne la structure de contrle pour le cas du filtre actif.
_Lcha
a
Contrleur de Tension
Modle du Convertisseur
(repre abcl
?'1
iz
i,g Ug
Ftc.
o o .J o o o (,
!
(,
34
1.3
Ilu^ ,_y08.
(1.3.1)
L*,c: #,4: fi
et
Sur la base de la structure de contrle en cascade (c/. figure 1.3), on va supposer que la dynamique de la boucle interne est suffisamment rapide de telle sorte que I'on puisse admettre que les variables internes ont dj atteint leurs valeurs de rfrence et qu'elles se trouvent dans leur tat stationnaire; c'est--dire1 QUe 11 : rT, 12: rlt r : 0 et z - 0. En remplaant ces valeurs dans (1.3.1), on obtient partir de deux premires quations la commande en tat stationnaire:
u; _
uq:
t<
6?o*i*
1
wni+ ar; ;)
e)
(1.3.2)
-?r*iba
En remplaant (1.3.2) dans la troisime quation de (1.3.1), on obtient la dynamique la tension continue de
(1.3.3)
Si l'on nglige la chute de tension dans la rsistance qui modlise les pertes par conduc<< l""il. Ainsi, (1.3.3) devient: tion (R,), on a la(zi +
"il|
rs:
2-
(1.3.4)
*ff.;
K
1+ rS
Ce changement de variable implique que I'on n'asservira pas directement la tension continue mais son carr. Avec comme variable de commande rl, la fonction de transfert du systme (1.3.5) s'crit comme:
G(s)
o
- xi(s)
z(s)
(1.3.6)
K-
ffi et
,T'
2d'
Chapitre
1.
Position du Problme
35
C(S) _ Kp
* *rI
(1.3.7)
on peut trouver directement les paramtres de synthse dans le cas du systme de premier ordre donn par (1.3.7), Guffon et al. [1998]:
Ke:
+ raK
et Ki: -]raK
(1.3.9)
La commande de la boucle de tension tablie servira dans les chapitres qui suivent, lesquels sont consacrs Ia commande des courants ct alternatif.
36
Chapitre
2. Commande
39
Chapitre
40
2.I.
Dans les sections suivantes, on montrera que I'application des approches dites 'rclassiquesil de la CSV au contrle des convertisseurs triphass, pose un problme d'ambigut au moment de choisir la configuration des interrupteurs, d'o le besoin des tables de choix ou des modulateurs.
Ce chapitre est donc consacr l'tude d'une nouvelle loi de commande structure variable pour les convertisseurs triphass. Celle-ci nous permettra d'liminer cette ambiguit et ainsi d'viter I'utilisation de tables de choix et autres modulateurs.
Le chapitre dbute par un rappel des techniques classiques de la CSV appliques au contrle de l'OT-3/. Le problme de commande sera ainsi pos dans le contexte de notre application. Nous prsentons ensuite les principes de base d'une nouvelle approche de CSV base sur l'ide du simplere mini,mal, rsultat des travaux de Baida et Izosimov [1985] et Hassan et Bornard [1992]. Afin d'valuer l'approche propose dans ce chapitre, nous dveloppons ensuite une loi de commande complmentaire comme base de comparaison, savoir la mthode connue comme , hystrsis. Enfin, nous prsentons des rsultats de simulation relatifs l'application de deux approches dans le cas de Ia compensation d'nergie ractive et le filtrage actif.
La premire question est plutt de caractre mathmatique et sa rponse se trouve dans la thorie des quations diffrentielles second membre discontinu. En effet, tant donn que la solution du systme n'est pas dfinie a priori sur la discontinuit, les rsultats
couramment utilises dans la thorie de la commande, nous permettront de dfinir la solution sur la surface de discontinuit. Dans la suite, ce comportement sera appel "la dynamique glissanter'.
Bien que ces deux approches donnent Ie mme rsultat dans le cas de systmes linaires en entres, en gnral elles ne sont pas les mmes et sont utilises dans des contextes diffrents (Utkin [1978]). Par sa construction, l'approche de Filippov est mieux adapte pour I'analyse de systmes naturellement discontinus; en d'autre termes, pour des systmes qui sont dfinis par une famille finie de champs de vecteurs sur lesquels le systme commute selon la position de l'tat dans l'espace. Par exemple, les systmes de l'lectronique de puissance auxquels on s'intresse. D'un autre ct, la mthode d'Utkin semble mieux adapte pour les systmes continus au dpart, mais qui sont rendus discontinus par I'utilisation d'un retour d'tat discontinu (Hassan [1993]).
classiques sur I'existence et unicit des solutions cessent d'tre valables. Dans ce travail, on va s'appuyer sur I'approche de Filippov [19601 et celle d'Utkin 119771. Ces deux approches,
Chapitre
2. Commande
4L
D'autre part, les modes glissants dans l'approche thorique ncessitent, entre autres,
une frquence de commutation arbitrairement leve, dans l'absolu infinie. Toutefois, dans la pratique celle-ci est une hypothse impossible satisfaire et dans nos applications on sera fortement limit par la technologie des actionneurs. L'utilisation des lments de commutation I'non idauxrr, entrane un phnomne de commutation haute rquence
autour de la surface de commutation appel chattering, qui d'ailleurs a restreint pour longtemps le champ d'application de la CSV.
Des tudes approfondies sur la CSV, issues de la thorie des systmes structure variable, peuvent tre trouves dans des nombreuses rfrences telles qu'Utkin [L9771 et Utkin [1978], et plus rcemment les monographies de Sira-Ramirez [1988], Hung et al. [1993] et Young et al. [1999].
f @) * st(r)ut +
T@)
* g*(")
?r,tn
(2.1.1)
tT, .t)
* g(*)u
og-lgtg, ...g^)'
o,uec
e X clR"
etu:lutu2 ...
m surfaces
de
s
St,
_n
'i,=I
LJx
q.
(2.L.2)
1,
.
) rTL
ui:
"T@) ur @)
S1
oi(n)
Si
oi(r)
pour i:1,...
)rn
(2.1.3)
Alors, pour que S prsente un mode de gli,ssement suiuant Ia loi de commutation prc-
42
2.I.
S )t
. 0o ^. + 0o / \ oT@) s(r)LLeQ
admet une soluti,on (ou moi,ns) pour u"q, Les conxposants de
LLee uri,fi,ent
(2.L.4)
@\,i:
L,.
.. ,ffi
(2.1.5)
qui,ua-
Ainsi, la commande qui rend Ia surface gli,ssante inuariante (appele commande Iente) est donne par: tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
,u,ee
- (; s@)
(^-
\-14*
a, r@)
(2.1.6)
La dynami,que glissante (dans ce cas appele dynamique quiualente) est obtenue par l'appli,cation de cette commande au systme (2.1.1) :
:
ou plus erpli,ci,tement
con'Ln1,e :
f"q_ f@)*s(r)u"o
(2.L"7)
r:
Remarque 2.L.L.
['-
s(r)(Hg@))
-'j";]
r@)
(2.1 .g)
Les surfaces de glissement (Sr) ainsi dfinies induisent une partition de l'espace d'tat en 2rn rgions disjointes;
Afin d'assurer le rgime glissant sur ,S, I'algorithme a besoin de 2rn vecteurs de commande qui correspondent aux 2* rgions.
*o
1@) +
s(x)u
(2.1.e)
Afin de rester dans Ie contexte de notre application, on considre que la commande prend ses valeurs dans un ensemble discret, 'i,.e., u CU : {u-,u*}.
Chapitre
2. Commande
43
Notons que I'application de la commande u au systme (2.1.9) induit une famille de champs de vecteurs F : {f+, f -} avec ses lments dfinis par:
(2.L 10)
S:{xeXlo(z) :61
(2.1.11)
une condition ncessaire et suffisante l'existence des modes glissants est donne par:
(#,r.) 'o
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
(2.L.r2)
(X,r-) 'o
o
u- et u*
tt- Itt"o1'ttavec
LLeQ
Q:1.13)
Une autre faon moins courante de dcrire le comportement du systme sur la surface de glissement consiste utiliser I'approche de Filippov.
Selon cette approche, l'quation dynamique glissante qui rsulte de I'application d'une famille de champs de vecteurs .F, est donne par le champ de vecteur appartenant l'intersection de l'espace tangent la surface glissante, avec I'enveloppe convexe engendre par F. Dans un contexte gnral, ceci est rsum dans la dfinition suivante :
est donne
Conu(F),' fl 4oS
O Conu(F),o est I'espace conaere engendr par les Iments eorLu(.) sa fermeture et TroS I'espace tangent S en rs.
de
(2.L 14)
la fami,lle F en no,
44
2.I.
o:0
FIc. 2.L: Mode gli,ssants pour le cas scala'i,re
Pour le cas scalaire, la dynamique glissante est donne par
:
r - f ru(")
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
o T ru vrifie
:
(2.r.15)
f ett:
avec
^f+
+ (1 - )f - tel que
(#,r,*) -0
(2.L 16)
'--
I o"
r-\
1a"'l /-\a"" /
La loi de commande donne par (2.1.13) divise l'espace d't at en 2 rgions disjointes, o l'application adquate des champs de vecteurs induit un mo de glissant autour de ,S. La figure 2.1 illustre cette situation.
D'un autre ct, on vrifie facilement que Ia dynamique glis sante donne par (2.L 16) correspond celle donne par I'approche d'Utkin (voir (2.1.8)).
ro I'ent eu
T@)
* st(*)ur*
sz(*)u,
(2.L.L7)
: [:',]
't-L
eU:
"t l, - |LurJ
ill
ui
-{-
u; ]
Chapitre
2.
45
(2.L 19)
f-+-
f @) * st(r)", f @) * st(*)",
* sz(r)"{ * sz(")"
f-- -
Considrons une surface de glissement de codimension 2, dfinie comme I'intersection de deux surfaces de codimension 1 de la manire suivante:
De la mme faon que pour le cas de codimension 1, une condition ncessaire et suffisante I'existence des modes glissants sur ,S est donne par :
sign
((#,/**)) - | -1
KH, f*-))
sign
L -1 l-
l l l
(2.r.20)
sign
(H,/-*)) _ |
| -1
sign((#,f--))
-| L+1
-
f -r1
u,
u,
avec
LLeQ
46
2.I.
galement, I'existence des modes glissants est assure par la stratgie de commande discontinue suivante:
|
I
f ,** ,
|
si
sign(o(r))
"-1
I
L
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
: f+rl | 1-+t.1
si sign(o(c)) "-. |
: i-tt
Q' L.2L)
"--
si
sign(a(r))
L l-
.; l
-r
I _; I L
Dfinir la stratgie de commande implique ainsi de diviser I'espace d'tat en 4 rgions disjointes; ensuite, dfinir une squence d'application de champs de vecteurs de telle sorte que I'on induit un mode glissant en ,S.
Notons nouveau que la dynamique quivalente est obtenue partir de (2.1.8).
Comme mentionn auparavant, cette dynamique glissante peut tre obtenue gale ment au moyen de la dfinition 2.1.1 comme suit:
et \ I^n_l i:L
tel que
(H
du svstme suivant:
r
,lr*):
0
z
0
3
1
(2.L.22)
Cependant, on remarque que ce systme est indtermin; cela implique que la solution n'est pas unique, mais comme il s'agit d'un systme affine, toutes les solutions donnent la mme dynamique glissante. D'une faon similaire au cas de codimension 1, cette dynamique glissante correspond bien celle obtenue en utilisant I'approche d'Utkin. Cette situation est montre sur la figure 2.2.
Ainsi, on peut conclure que la solution du systme sur la surface de glissement est bien dfinie, mais que sa ralisation avec les quatre champs de vecteurs induits par la commande, n'est pas unique. En d'autre termes, cela veut dire que pour induire le rgime glissant on n'a pas besoin ncessairement des 4 champs de vecteurs. On montrera plus loin que pour le cas de codimension 2, il suffit de prendre 3 champs de vecteurs adquats.
Chapitre
2.
47
oz:0
6t:0
o:0
2.1.3
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Dans ce paragraphe, on va considre le cas gnral d'un systme non linaire affine:
r_ f @)+t
=L
s{r)ut
(2.L.23)
,rn, alors Z devient un ensemble discret de cardinal 2-. On remarque galement que I'application de la commande z au systme (2.L.23) induit une famille de champs de vecteurs f : {fr,f",... ,f' } galement de cardinal 2-.
1, . .
s-ns,
i-L
(2.L.24)
eu:
tel que (# , f r,)
systme
:
0. Pareillemetrt,
L 1
(#,/') (#,r'>
1
...
(#,
Tr^>
1
2
a a
:L 0nzxt
1
(2.L.26)
)r'r2rn
48
2.7.
dont la solution n'est pas unique. Ainsi, on remarque nouveau que la dynamique glissante est bien dfinie mais que sa ralisation en utilisant les zrn champs de vecteurs n'est pas unique.
Afin de montrer la problmatique, on ne considre que I'analyse de la boucle interne de courants et l'on suppose que le rgulateur de la tension continue fonctionne correctement. Dans le mme esprit, on se placera dans le cas le plus simple, savoir le mode de fonctionnement en STATCOM.
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Par la suite, on considre le modle de l'OT-3/ reprsent dans le repre dq. ]\ partir de (1.1.46), le modle qui dcrit la dynamique des courants du convertisseur est donn
pr:
(2.L.27) n : Arrn * Bpsu * wt o r12 : liq i,qlT, z:'uo et u: lua uT . Les constantes 41, B1 et u1 sont dfinies comme
dans (1.1.46).
Considrons la surface glissante de codimension 2 dfinie comme:
,S
nL2
riz]t
(2.L 29)
o r{, est l'tat de rfrence. Notons que le mode de fonctionnement en STATCOM implique que l'tat de rfrence ne change pas trop dans le temps. On peut considrer
alors que
iz:
0.
(2.L.29)
'f -
oro
(2.L 30)
oT (Br,rs(u"q
- u))
:
(u
u"q)
sgn(")
(2.L 31)
Chapitre
2. Commande
FIG.
En utilisant (2.1.5), la condition ncessaire et suffisante I'existence des modes glissants quivaut dire qve ueq doit tre borne par les valeurs maximum et minimum de z. Cette analyse nous permet ainsi d'obtenir le domaine d'existence de modes glissants. Pour I'instant ce n'est pas ce point qui nous intresse et supposons nouveau qu'il est bien dfini pour le point de fonctionnement dans lequel on se trouve.
Ensuite, il ne nous reste qu' choisir la commande z de telle manire que Ia convergence de l'tat vers la surface glissante soit assure. Cela revient choisir u tel que (2.1.31) se vrifie. Cependant, comme il a t soulign dans le chapitre prcdent, le vecteur de commande z (plus prcisment ud) ne correspond pas aux vraies configurations des interrupteurs. En effet, il n'y a pas de passage direct entre u4o et les vrais configurations des interrupteurs
(u1,u2,ug).
Ainsi, tablir une loi de commande implique de dfinir une stratgie de choix des vrais configurations des interrupteurs tout en respectant la condition donne par (2.1.31).
Afin de mieux visualiser la situation, considrons le changement de rfrentiel montr sur la figure 2.3. Maintenant, le signe de la grandeur (u - u"q) est directement dtermin par le quadrant dans le nouveau rfrentiel dg'o I'on se trouve.
Partant de la figure 2.3, il est facile voir que pour une valeur de o donne, il est possible d'avoir plusieurs vecteurs de commande (les vraies configurations des interrupteurs) qui vrifient la condition de convergence, d'o un choix faire.
Par ailleurs, on peut vrifier qu'il est possible de tomber sur un cas critique o aucun vecteur satisfait la condition de convergence.
D'une faon gnrale, la plupart de travaux bass sur cette ide utilisent des tables de choix soigneusement synthtises afin de surmonter ce problme d'ambigut (voir les
rfrences donnes ci-dessus).
50
n'est pas en rapport avec les vecteurs de commande disponibles (les vraies configurations des interrupteurs). Dans les sections qui suivent, on dveloppera une nouvelle structure de commande structure variable qui nous permettra d'liminer compltement cette ambigut, vitant ainsi I'utilisation de tables de choix et autres modulateurs. Par la suite, elle sera appele commande directe structure variable et I'acronyme CDSV sera utilis.
2.2
Dans la section prcdente on a montr que, dans le cas de codimensiorL rn,le fait de dfinir 2- rgions disjointes avec 2* champs de vecteurs, induit une dynamique glissante bien dfinie avec une ralisation qui n'est pas unique.
Dans cette section on utilisera une approche base sur I'ide du simplexe minimal qui nous permettra d'liminer ladite ambigut. D'une faon gnrale, il est possible de montrer que, pour avoir une ralisation unique de la dynamique glissante, il suffit de dfinir m * 1, rgions disjointes avec n'L * 1 champs de vecteurs correspondants chaque
rgion.
Dans cette tude, nous donnons seulement les principaux rsultats qui nous permettront d'appliquer la mthode au contrle du convertisseur. Ainsi, sans donner les dmonstrations formelles, on ne dveloppe I'approche que dans le cas de codimension 2. Pour plus de dtails sur la mthode, on dirige le lecteur vers les travaux de Baida et Izosimov [1935], Hassan et Bornard [1992] et Hassan [19931, o le cas gnral de codimension rn et I'extension aux systmes non linaires gnraux sont approfondis.
ro l'entre
T@)
* st(*)ur*
sz(r)u,
(2.2.L)
uL
nt
u- t u1
Lu2
)'t,Le I/-
{ut,u2,u3,ua} avec
ur-
w2
u2: [::]
, etc..
Egalement, I'application de la commande z au systme induit une famille de champs de vecteurs de la forme F : {fL , f', t , fn}.
Partant du cas scalaire montr sur la figure 2.4, si I'on considre une dcomposition de I'espace tangent TrX de X en n .9, comme un produit direct de I'espace tangent 7},S de ,S en r e S et /VrS un espace supplmentaire de TrS en TrX, on a:
Chapitre
2. Commande
51
F,
r ll Conue)"
NrS
(2.2.2)
Conuf)
o(n)
(u) Existence du mode glissant
I Conuf) NrS
onu(F)
Flc.
Considrons maintenant le cas de codimension 2. Sur la base de la figure (2.5), I'application qualitative de la proposition 2.2.1 nous amne remarquer que:
52
2.2.
2. Si un ensemble
F de champs de vecteurs remplit la condition d'existence, alors gnriquement il existe un sous ensemble de trois vecteurs appartenant .F qui remplit cette condition d'existence. Par consquent, le mode glissant peut tre induit en utilisant ce sous ensemble de trois vecteurs. Toutefois, on constate que cette sous famille n'est pas unique d'o un choix faire;
de trois
N"S
oz:
Conuf)
-0
ot:0
FIc. 2.5:
cas multiuariabe
Pour la configuration montre sur la figure (2.5), remarquons que la famille de champs de vecteurs .F remplit la condition d'existence du mode glissant au sens de la proposition (2.2.1). Cela implique qu'il existe une sous famille de .F contenant trois vecteurs, qui nous permettra d'induire un rgime glissant de faon unique avec une ralisation non ambigu. Prenons par exemple la sous famille F, : {Tr, f', f3} laquelle remplit la condition d'existence. partir de Ia dfinition de Ia dynamique glissante au sens de Filippov (c/. dfinition 2.I.1), celle-ci est donne par:
33
fen-Io|o
i=L
avec
I^,-1 i-L
et
,;
(2.2.3)
tel que
(H , f t*):
t &,/')
(#,T'> (#,r'>
r
2 3
0 0
1
1111
(2"2"4)
Cependant, observons que cette sous famille n'est pas unique, d'o un choix faire.
Par la suite, on centrera notre attention sur les trois problmes suivants:
1. Le choix de trois champs de vecteurs remplissant la condition d'existence, n'est pas unique, d'o un choix faire;
en gnral
Chapitre
2.
2. Commande
53
La dfinition d'une partition de l'espace d'tat en trois rgions disjointes contenant un seul champs de vecteur;
3.
Sur cette base, l'espace d'tat peut tre dcompos de Ia faon suivante: considrons la surface gnre localement par les solutions du systme (en temps ngatif) lors de I'application du vecteur de commande z1 partir de la surface de glissement ,S. tant donn que la codimension de ,S est 2, la codimension de cette surface (D1) est gale 1. En appliquant le mme raisonnement pour les vecteurs u2 et, u3, on obtient les surfaces D2 et Ds. Cette ide est illustre sur la figure 2.6.
Ainsi, on peut dfinir la loi de commande discontinue de telle sorte que l'on applique z1 lorsque l'tat du systme volue dans la zone E1 (zone dlimite par D2 et Ds et qui ne contient pas D1); pour les commandes u2 et u3,la mme stratgie s'applique en faisant une permutation circulaire des indexes. De cette manire, D1, D2 eI D3 sont les surfaces de glissement de codimension 1 et S, la surface de glissement dsire de codimension 2. Les trois champs choisis engendreront alors tout l'espace tangent. Soulignons que chaque surface D; ainsi dfinie est attractive.
ap pliquer
E2
LLI
T'
appliquer
ut-
r'
I
appliquer
u3
loi commande
54
2.2.
la condi,ti,on
pouri:7,2,3
L,2,3
(2.2.5)
Toute trajecto'ire du systme dbutant son n'ouuenxent d,ans temps fini Ia aarit D
E - UL t Et, atteint
en
Vr
pour j I i,, qui dfini,ssent le mod,e glissant d'une taon uni,que. La trajectoi,re attei,nt ainsi S en temps fini, (trajectoire glissante de codi,mension 1);
.
conuere des champs de uecteurs qui dfinissent de faon unique et non ambi,gu Ia dynamique gli,ssante sur S.
Toute trajectoire du sgstme d,butant son n'ouuement d,ans E, attei,nt en temps fini la uari,t S. Si, de plus, la dynami,que gli,ssante sur S est stable, elle sera donc asymptotiquement stable. Rappelons que la dynami,que glissante correspond ,la dynami,que interne du systme ayant cornrne sortie S.
2.2.2
Slection du simplexe
Il est noter qu'il n'existe pas une mthode gnrale pour choisir la meilleure combinaison de vecteurs engendrant le rrmeilleurrr simplexe. Cela dpendra en fait de l'application particulire. Par exemple, pour des applications o les rfrences ne changent pas trs vite, on pourrait choisir, de faon intuitive, le plus petit simplexe qui nous permettrait de rduire les excursions des courants; tel est le cas du compensateur d'nergie ractive. Par contre, dans une application de suivi de trajectoire, on a plutt intrt avoir un simplexe rrrapiderr, comme dans Ie cas du filtrage actif. Ce point sera discut plus loin quand l'on abordera ces applications.
Chapitre
2.
55
de commutation
Le mode de glissement induit par la loi de commande discontinue expose ci-avant, est un mode d'opration idal car pour le gnrer, le convertisseur doit tre capable de commuter des frquences arbitrairement leves. En pratique, cela est impossible et I'on sera fortement limit par la technologie des interrupteurs.
Dans notre application, on utilisera l'ide classique qui consiste utiliser une bande d'hystrsis pour limiter la frquence de commutation (Utkin [1973]). Sur la figure 2.7 on montre cette ide pour le cas de codimension 2. Ainsi, Ie systme ne commutera plus sur l'union de surfaces de glissement mais sur I'union des rgions limites par I'hystrsis. Par exemple, si l'tat du systme se trouve dans zone 3 (cl. figure 2.7), alors les commutations auront lieu sur sur la surface oz o{ V o{ o af ot * 6, oT oz o 2 est la largeur de la bande d'hystrsis. La mme stratgie s'applique pour le reste des rgions.
Notons que l'hexagone en gris montr sur la figure (2.7) est bien attractif et invariant.
56
2.3
Sur la base de la structure en cascade propose dans la section 1.2, dans cette partie nous serons plutt concerns par la synthse de la loi de commande pour la boucle interne de courants. En supposant que la dynamique de la tension continue est beaucoup plus Iente que la dynamique des courants, on peut considrer le sous-systme suivant dans le repre dq:
(2.3.1) rn _ Afin*BfisP(wt)u*w1 vec rp : 1io'io]T, 13 : 't)ot u : fu, uz uzfT o u1,2,3 {-1, +1} et P(9) la transforme de Park. Les constantes sont dfinies comme: A1 : -*@] * uLrH), Bt : -+, wr : *uaq et .I Ia matrice identit de dimension approprie.
On fait noter que dans cette reprsentation le modle du convertisseur se trouve dans le repre dg mais que la commande correspond un vecteur dans le repre ac; c'est--dire que u . l,l : {ut,. .. , u8} o chaque lment de l,l correspond une configuration des interrupteurs (c/. au tableau 1.2). On aurait videmment pu reprsenter la commande dans n'importe quel repre de coordonnes, mais on a voulu mettre en vidence la nature directe de Ia commande.
Sous une forme abrge, on peut exprimer (2.3.1) comme:
rn _ f @L2t 3, u,t)
o 13 joue le rle de paramtre.
(2.3.2)
L'application de la commande z au systme (2.3.2) engendre une famille de champs de vecteurs de cardinal 8. Dans le tableau 2.! on montre les champs de vecteurs /k correspondant aux vecteurs ze pour k : Ir. .. ,8.
-1,-l]t _ [+t, +1, -l]t u4 - [-1, +1, -1]" u5 - [-1, +1, *1]t u6 - [-1 j 1, *1]t uT _ [+t ) 1, *1]t uB _ [+t, +1, *1]t
r'
rt
TN
fu
r'
ft
Comme not auparavant, les vecteurs ul et uB donnent la mme dynamique pour une configuration des interrupteurs diffrente. Ce degr de libert pourrait ventuellement tre utilis pour rduire Ie nombre de commutations par priode du rseau (la frquence de commutation du convertisseur).
Chapitre
2.
57
Suite aux rsultats de lasection 2.2,\a synthse du contrleur comporte ainsi les pas suivants:
3. Slectionner
4. Dfinir la loi de commande discontinue, 5. Utiliser une bande d'hystrsis pour limiter la frquence de commutation.
2.3.1 L'tat
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
de rfrence
- {*t, I o(rt ) :
rlz
ayant lieu dans I'intersection des surfaces oL,o2,ds et non dans chaque surface prise individuellement. Ce point sera approfondi lorsque I'on dfinira les surfaces de commutation.
2.3.2
Sur la base de la condition d'existence du mode glissant donne dans Ia proposition 2.2.I, on note qu'elle se vrifie autour de I'tat de rfrence fiIz, si l'origine de I'espace de drives se trouve I'intrieur de I'espace convexe engendr par la famille de champs vecteurs F : {ft, l',..., "ft}. Lu figure (2.8) correspond au cas o cette condition est vrifie. On vrifie de mme que cette condition est toujours remplie si l'on a un niveau suffisant de tension dans le bus continu. Sur la figure 2.9 on montre le cas pour un niveau insuffisant de tension continue.
Par ailleurs, on peut montrer que pour un r12 donn, il est toujours possible de trouver une valeur de tension continue telle que la condition d'existence soit vrifie. De cela, par Ia suite nous allons supposer cette condition satisfaite. La figure 2.10 montre la famille de champs vecteurs .F obtenue dans cette hypothse.
2.3.3
Dans la section 2.2.2 on a vu que s'il existe une famille de champs de vecteurs f remplissant la condition d'existence de modes glissants, alors gnriquement il existe une sous famille de .F remplissant aussi cette condition et qu'en gnral, cette sous famille n'est pas unique.
58
N"o
o2:0
ot:0
cas de I'OT-3
Id
Ftc . 2.9: Absence des modes gli,ssants: cas de I'Of3
Chapitre
59
a,ssura,nt
la condi,ti,on d'eri,stence
Notons sur la figure 2.10 l'existence de plusieurs sous familles de cardinal 3 contenant I'origine de I'espace de drives. Par exemple les sous familles {f',f',ft}, Ut,l',f'l;, {f', f', fa}, etc., satisfont aussi ladite condition et Ie choix de la rrmeilleurerrsous famille dpendra de l'application.
Pour le cas du convertisseur oprant en STATCOM, on retiendra le simplexe dfini par deux vecteurs conscutifs et le vecteur zro. Dans le cas montr sur la figure (2.10), on retiendrait le triplet {ft, f",/3} avec la possibilit d'alterner les champs /8 et /1 de manire rduire la frquence de commutation. En ce qui concerne l'application au filtrage actif, on a constat que ce choix du simplexe pose des problmes lorsqu'il s'agit de poursuivre une trajectoire rapide. Des essais en simulation ont montr qu'un simplexe ilplus rapidetr est obtenu si l'on utilise deux vecteurs adjacents et I'un des deux vecteurs diamtralement oppos. Pour la configuration donne sur la figure 2.I0,la slection de la sous famille {f', f', /t} o {fu, f' ,/3} (dpendant de la position de l'tat) donnait de meilleurs rsultats en termes de poursuite. Nanmoins, observons que cette slection pourrait augmenter la frquence de commutation du convertisseur tant donn que le vecteur zro n'est plus utilis. On pourrait mme penser une approche mixte, mais cette possibilit n'a pas t explore dans notre travail.
60
z,One
zone 2
f1i{1.............
1J
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
zone 3
Flc.
sont localement attractives ce qui assure I'existence du mode glissant sur chaque surface individuellement.
Partant de la figure 2.LI,la loi de commande peut tre bauche de la faon suivante: dans chaque zone on choisit le champ de vecteur qui force l'tat du systme se dplacer vers I'intersection des surfaces de commutation. Par exemple, si l'tat du systme se trouvait dans la zone 3, on choisirait /3 qui correspond son tour au vecteur de commande u3 - [+1, +1, -1]" (c/. tableau 2.1). Notons que cette loi de commande est dfinie d'une faon unique dans la mesure o il y a un seul champ de vecteur assign chaque zone.
2.3.5 Limitation
de la frquence de commutation
on
utilisera l'approche dcrite dans la section 2.2.3 pour limiter la frquence de commutation des interrupteurs. tant donn que I'on est dans un repre tournant, Ie schma donn sur Ia figure 2.7 tourne constamment et cela complique toute tentative pour trouver une expression reliant la frquence de commutation la largeur de la bande d'hystrsis. On observera plutt un comportement de type chaotique en rgime permanent.
2.3.6 Rsultats
des simulations
Afin de valider l'approche expose dans ce chapitre, on montre les rsultats obtenus lors de son application au contrle de I'onduleur de tension. Par la suite, on s'intresse deux modes de fonctionnement: la compensation d'nergie ractive et filtrage actif.
Les valeurs caractristiques du systme sont 8 rnQ, R:100 Cl et C - 4mF.
i V^
220\/, V, L,
0.5 mH, R,
Chapitre
2.
61
En ce qui concerne Ia boucle externe du bus continu, la tension continue est rgle V. Les paramtres du contrleur PI ont t choisis de manire avoir un temps de monte de trois priodes du rseau. En accord avec (1.3.8), on obtient K, : 2.6e-a et Kt : !.3e-3.
1500
Dans un premier temps, le cas du STATCOM sera trait. Sur la figure 2.12 les rsultats pour une bande d'hystrsis (A) de 140 A sont montrs. Sous ces conditions de fonctionnement, on obtient une frquence de commutation moyenne (*'r) de 1.8 kHz avec un taux global de distorsion harmonique (THD) de 15.2% du courant de ligne. Celui-ci est calcul partir de:
rHD(%)_
(2.3.4)
Sur cette figure on observe un suivi de trajectoire correct mais avec un spectre qui n'est pas trs uniforme.
s00
.
. ail
.r.l
r..[Ir
rrul
. rd'
'{' :
.f
: ,ff'
tft,:
\>0
([
'
-500
0.04 0.05
filu 'lll^
,[l V:
'rh.
ilt
0.06
0.07
0.08
0.09
s00
4500
5000
aaec L,
l40A:
fi.:
15.1%.
Afin de tester la vitesse de rponse de l'algorithme de commande, sur la figure 2.13 on a simul un changement dans la consigne du courant ractif (;i) de 10004 5004. Cet essai met en vidence la bonne vitesse de rponse de l'algorithme de commande. L'un des objectifs principaux de ce travail de thse tant Ie fonctionnement en bases frquences de commutation, sur la figure 2.14 les rsultats sont montrs dans le cas de A : 385 A. Sous ces conditions, le courant de ligne prsente un THD : 35.6% pour fi*:720 Hz'
62
500
000
tt
500
!
000 500
0
ct
rl'nr':
.'It:.t'.'l*El.
-500
-1 000
0.04
0.06
0.07
t (sec)
Ie caE de
A_
I40A
galement, pour cette frquence de fonctionnement, on a ralis un essai an d'valuer la rponse face un changement de consigne. Les rsultats son montrs sur la figure 2.15.
Ces derniers rsultats mettent en vidence une certaine flexibilit de I'algorithme de commande pour fonctionner tant en haute comme en basses frquences de commutation.
Dans une seconde partie, on appliquera la stratgie de commande pour le mode de fonctionnement en filtrage actif. Pour ce faire, on se servira de la thorie du filtrage actif expose dans la section 1.2.
Les essais qui suivent correspondent une charge non linaire compose d'un redresseur
diodes. Sur la figure 2.16 les rsultats sont montrs pour le cas de A kHz'
140
A avec une
l*:1'3
On observe que le courant aprs le filtrage est sinusodal avec les harmoniques inhrentes aux commutation de I'onduleur. Sur la figure 2.LT on reprsente I'analyse spectrale du courant de ligne avant et aprs filtrage. Notons que le filtre limine bien les composantes harmoniques en basse frquences correspondant la charge et que les frquences de dcoupage de I'onduleur se trouvent loin de la rgion d'intrt.
Chapitre
2.
63
.l
ll1lr .
so
(t
:t[/0 :lw'
'.
nt
IrYNili 'Nlll
lnlfl
:l
I r IlfU
'.
lllt
-500
I I /lfll I:
:"'$/(1J',
0.08 0.09
0.1
0.04
auec
L,:
385
A:
Ti,:
720 Hz et THD
35.6%
:
:
ffi
g
: : : :
W
:
""":'
:
1000
.ln'
500
:,
(U
r'l,l rr I{nJil'Nr,ilfr'll
"
IIJIY
mi
-500 -1000
0.03 0.04 t (sec) 0.0s 0.07 0.08
de cons'i,gne
_3854
64
;0 ()
-500
0.02 500 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
So
-500
0.02
'rt. .furinl
: rrTl lfllll, lltrr lt : ^ll[ , tt /Ill. ,lT, ..r{,'tlnl. :trf..I. -rrc,zft-l .:il!. t.flf-^A,, .:.fl.rl. .rrfi'.\hrt. :fl .|l7. .tdJJt$rfl-:lf,,r It -wr 'I r' : at 'vtlY v : lfll' f,
: :
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
500
:
:'lL
: '.
tllr
,Jf' Ur
X.: Yr.
:\
:
ff
.lf
\r.
.
(0
-500
0.02 0.03 0.04 0.0s 0.06 0.07 0.08
t (sec)
L,:1404
.ti
o .
300
-'zso
200 150 100 50 0
1.. tr
a 300 -'zso
200 150 100 50
r,eqrll3e
1000
tHzl
0
0
500
Frquence (Hz)
1000
Ftc . 2.L7: Analyse spectrale auant et aprs fi,Itrage en utili,sant Ia CDSV dans le cas du
I40A
Chapitre
2. Commande
65
2.4
\ hystrsis La commande a
Dans cette section, nous prsentons la mthode de commande classique connue comme commande hystrsi,s qui nous servira de base de comparaison pour la CDSV prsente
ci-dessus.
Bien qu'elles ne soient pas tout fait complmentaires, les deux techniques ont comme point commun I'utilisation d'une bande d'hystrsis pour limiter Ia frquence de commutation.
D'un autre ct, il est bien connu que cette mthode possde des proprits intressantes qui font d'elle I'une des plus utilises. Parmi celles-ci, on peut mentionner sa simplicit d'implmentation, sa rponse rapide, le fait de limiter la dviation ma:rimale du courant et une certaine insensibilit aux variations paramtriques. Nanmoins, elle prsente quelques dsavantages qui limitent son usage dans des applications demandant une haute performance, comme par exemple son incapacit de fixer la frquence de commutation, I'utilisation arbitraire du vecteur zro et les excursions des courants qui peuvent
atteindre jusqu'au double de la bande d'hystrsis. Cette commande pourrait faire l'objet d'une tude dtaille, mais cela n'est pas I'intrt de notre travail et nous nous contenterons d'en donner les principes de Ia mthode. Pour plus des dtails, nous conseillons de consulter les travaux de Brod et Novotny [1985], Holtz [1994] et Pan et Chang [19941.
L.t,
L.tz
?'ss
Ug
La commande hystrsis
2.4.1 Rsultats
des simulations
Cette partie on donnera quelques rsultats de simulation qui nous permettront de mettre en vidence les principales caractristiques de la mthode. Pour ce faire, premirement on commandera l'onduleur de tension en STATCOM pour aprs aborder le cas du filtrage actif.
Premirement, des simulations ont t faites pour le cas d'une frquence moyenne de commutation relativement leve. Sur la figure 2.79 on montre les rsultats pour le cas d'une bande d'hystrsis gale 65 A. Sous ces conditions d'opration, on obtient une L5.2To. frquence de commutation moyenne gale 1.8 kHz et un THD
500
\>0
(6
-500
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0.09
0.1
3000
Ftc. 2.19: Commande hystrs'is
auec
L^:65 A:
ft.:1.8
lcHz et THD
15.2 %
Afin de tester la vitesse de rponse de la technique, sur la figure 2.20 on a simul un changement de Ia consigne d'nergie ractive de 1000 A 500 A.
Sur la figure 2.27,les rsultats sont montrs pour le cas de donne une /r', :7L3 Hz et un THD: 42.I%.
galement, sur la figure 2.22 on montre la rponse face un changement de consigne. Dans le but de raliser quelques comparaisons, on a utilis la commande hystrsis expose ci-avant pour l'exemple du filtre actif. Pour avoir des comparaisons raisonnables, on a utilis une bande d'hystrsis de 72 A qui nous a permis d'obtenir peu prs la mme frquence de commutation que dans Ie cas de la CDSV. Les figures 2.23 et 2.24 montrent les rsultats obtenus.
Chapitre
2. Commande
67
.:....
:
:.
...:..
:
-g 600
400 200 0
000
500
(It
-500
-1000
0.01
0.04 t (sec)
A_65
500
3o
(6
-500
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0.09
500
5000
hystrsi,s auec
42.1%
6B
500
:
000
.
cr
:
500
o.o2
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
000
:
500
0
:f!(,:
:
DHIJI
. :
rlllilNll :
i)fifi'r
'
:
;^rrrrr:
: :
i,nurr,
(tt
-500
t\l,[/l{
-1000
0.02 0.03 0.04 t (sec) 0.05 0.06
0.07
0.08
F1c.2.22: Comrnande hystrsi,s auec un changement de consi,gne pour le cas de L,: I94A
a ;0 o
-500
0.02 500 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
So
-500
0.02
,y'k', ^dd\,
:^rltl. li.Arffir&,kdtu , f,ln, .,*,urtfil ,H\,^,r" .A*,. Jdt 'Itt [t''lnt(lqww lll \Itttllh : \It Xllf : \,lt ttrr;;g1tt' ltl lfl \t''
:/[\
,/\
,/ft\
:/\
.
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
500
:14
.'1t4-t
\t
0
-(U
-500
0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
t (sec)
L:65
Chapitre
2.
69
550
.lr
,-. 300
s
-
.-.300
s
-
250
200 150 100 50 0
0
250
150
100
000
500
Frquence (Hz)
1000
spectrale auant et aprs fi,ltrage en uti,li,sant la con'tnxande hystrs'is pour le cas du fi,Itre acti,f auec A - 654
Lors des essais comparatifs, on peut dire d'une faon gnrale que:
La vitesse de rponse de la CDSV est tout fait comparable celle de la commande hystrsis;
Pour un fonctionnement en basses frquences de commutation, la CSDV prsente notablement un meilleur THD;
La CDSV offre une certaine flexibilit dans la choix des vecteurs de commande.
Ce degr de liberi pourrait ventuellement tre utilis pour rduire Ia frquence de commutation, amliorer la rponse en poursuite ou mme pour limiter les excursions des courants I
70
Dans le tableau 2.2 on rcapitule ces ides pour le mode de fonctionnement en STATCOM.
:*
Hystrsis
rHD(%)
L5.2
Robustesse
Mise en ouvre
Rponse
Flexibilit
CDSV
42.L
15.1
+ + +
35.6
T'rs.2.2:
Chapitre
3.
73
Chapitre
Le chapitre prcdent a t l'objet d'une mthode de commande de l'OT-3d base sur la thorie des modes glissants. L'approche prsente nous a permis de surmonter un problme d'ambigut rencontr au moment d'tablir la correspondance entre les zones de commutation et les vecteurs de commande appliquer. Dans ce contexte, la contrainte technologique de frquence maximale de commutation des interrupteurs a t prise en compte au moyen d'une approximation du mode de glissement idal et ce, en utilisant une bande d'hystrsis. Nanmoins, l'obtention d'un comportement de type chaotique en rgime permanent, ne permet pas de relier la frquence de commutation la largeur de la bande d'hystrsis, ni de garantir que, pour une frquence de commutation maximale donne, on approche d'un taux d'ondulation minimal.
Dans ce chapitre, nous prsentons une stratgie de commande base, d'une certaine manire, sur l'algorithme de la CDSV dvelopp dans le chapitre prcdent. Ceci nous permettra de matriser Ia frquence de commutation par une spcification explicite de la priode du cycle. Par ailleurs, elle nous donnera la possibilit de choisir de manire adquate les vecteurs de commande et leur temps d'application, obtenant ainsi simultanment Ie temps de rponse le plus court possible en rgime transitoire et Ia convergence vers un rgime limite optimal au sens d'un compromis frquence de commutation et taux d'ondulation.
Ce chapitre dbute par I'analyse des cycles limites optimaux et leurs calculs en termes de temps d'application des vecteurs de commande. Nous appliquerons ensuite ces rsultats pour synthtiser une loi de commande qui sera applique au cas du redressement prlvement sinusodal. Des rsultats de simulation viendront valider les ides exposes.
Afin d'valuer I'approche propose dans ce chapitre, nous dveloppons ensuite une loi de commande complmentaire, savoir Ia mthode connue comme Rponse-pile MLI vectorielle (en anglais, Dead,-Beat Space Vector Modutati,on). I'issue des rsultats de comparaison, nous prsenterons une tude portant sur les liens entre ces deux techniques. Enfin, nous prsentons quelques rsultats exprimentaux qui nous permettront
de
74
3.1.
xtz : Afip+814P(0)u*w1 ,vec rp : 1io inlT, frz : ,t)ot u : lu, uz uslr o u1,2,3 {-1, +1} et P(d)
Bl
De mme, on utilisera la reprsentation abrge suivante:
(3.1.1)
la transforme
n: fu(*rr,x3,ui,t) pouli:1,. . . ,8 o z3 joue le rle de paramtre et le champ de vecteur /i est dfini par: fn - Alrtz * BtrsP (O)uo * wt
galement, I'erreur de poursuite sera dfini comme
(3.1.2)
(3.1.3)
e:
frz
- trz.
Pour dcrire la problmatique, on analyse tout d'abord les squences de vecteurs que I'on obtient en rgime permanent lors de l'application de la CDSV.
Pour la configuration donne Ia figure 3.1(a) et sous des conditions de stationnai(2.e. I'origine de l'espace de drives reste dans la zone dfinie par les champs {ft,T',/3} supposs constants court terme), l'volution du systme est montre sur la figure 3.1(b) avec une squence associe des champs de vecteurs de la forme {. . . , ,f3, ft, ft, f', ft, f', . . . }. O" remarque immdiatement que:
rit
Pour une priode de temps donne, les squences obtenues ne sont pas optimales en ce qui concerne la frquence de commutation;
une ventuelle rduction de la frquence de commutation;
Il n'existe pas une stratgie d'application du vecteur z&o (fr et qui permettrait "f8)
Il
Dfinir des squences optimales au sens d'un compromis frquence de commutation et taux d'ondulation:
Chapitre
3.
(c
{
Ir*
o.i
aa
S2
'tz t.
aa al
T.,\
\ ^ttt"t"
S1
t'
(b)
Rgime
.
limite associ la
..
s-
quence
}.
associs
Dans I'tude qualitative prsente par la suite, on considre que les champs de vecteurs restent constants court terme. Un cycle sera alors caractris par les champs de vecteurs appliqus (o les vecteurs de commande) et par leurs dures d'application. Par abus, on parlera de rrcycles limites't mme, si au sens strict, il ne s'agit que de pseudo-cycles limites. des interrupteurs. Ainsi, une frquence maximale de commutation des interrupteurs induit une priode minimale pour chaque cycle.
D'une faon gnrale, la synthse d'une loi de commande base sur une spcification explicite du cycle limite optimal, comporte principalement deux problmes:
Le choix des champs de vecteurs dfinissant des squence optimales au sens dcrit prcdemment; Le calcul du temps application des champs de vecteurs retenus afin d'imposer une frquence fixe de commutation.
76
3.2. Calcul
Dans Bornard et al. [1997] et Thomas [1990], une tude complte concernant le calcul des squences lmentaires a t ralise et ses rsultats ont t appliqus au contrle de Ia machine asynchrone. Parmi les rsultats remarquables on peut mentionner les points suivants:
Le cycle optimal, au sens du taux d'ondulation minimal pour une frquence maximale de commutation fixe, correspond un cycle six lments compos de deux demi-squences symtriques. Par ailleurs, les squences d'application des champs de vecteurs correspondent celles d'une MLI vectorielle (c/. 3.5);
Le cycle correspondant comporte exactement deux commutations par priode de modulation, ce qui conduit ladite optimalit. La frquence de commutation est alors fixe et gale "IlT^ (avec T^ gale la priode de modulation);
Sous des conditions de stationnarit, I'application des ces rsultats la situation montre sur la figure 3.1(a) impliquerait la dfinition de squences de champs de vecteurs de la forme {...f', ft, ft, ft, f', ft ... } avec des temps d'application {t1, tz,tz} associs chaque champs de vecteur (voir figure 3.2).
Sur la figure 3.3(a) on montre I'allure du cycle limite idal induit par une telle squence. Notons cependant que le rrcentrode" du cycle limite induit n'est pas sur le lieu des rfrences, et que cela entranera des erreurs d'tat stationnaire qui seront en rapport avec la priode de modulation (o la frquence de commutation).
Dans les sections suivantes on montrera plus en dtails le calcul des squences lmentaires.
T*l2
r'
t2 T3
r8
t1
r3
ts
T*lza t' rt
t2
t1
ts
Flc.
3.2: Squence d'application des champs de uecteurs pour une pri,ode de modulation.
chaque instant pour dfinir les squences optimales, correspond bien au simplexe minimal qui assurait I'existence du mode glissant dans la loi de commande tudie dans le chapitre prcdent. La diffrence principale se trouve dans la stratgie d'application des vecteurs qui forment ledit triplet. Sommairement, cette loi de commande peut tre vue comme la CDSV o le comportement chaotique, prsent en rgime permanent, est remplac par un comportement bien dfini.
Chapitre
77
(") Cycle limite idal obtenu avec la squence {... ,f',ft,Tt,ft, f' , ft, ' ' ' )'
Ftc. 3.3: Rgime permanent lors
Sur la base des ides exposes dans la section prcdente, une squence optimale de champs de vecteurs sera alors constitue par les vecteurs dont l'application, pendant un intervalle de temps donn, induit une rgion (un triangle) contenant le vecteur d'erreur. En d'autres termes, le problme du choix des vecteurs consiste trouver Ie triangle, accessible en un intervalle de temps donn, contenant le vecteur d'erreur. Par exemple, pour la situation montre sur la figure 3.3(b), la squence optimale serait dfinie en utilisant des champs de vecteurs appartenant la famille {ft,lu,f',f'1. en un intervalle de temps
donn
On considre que Ia priode d'un cycle complet est T^ et qu'elle est compose de deux demi-cycles symtriques. tant donn que les calculs sont similaires, par la suite on ne considre qu'un demi-cycle de priode T*/2.
Afin d'tablir les ides principales, dans un premier temps on suppose connu le triangle contenant le vecteur d'erreur. Dans les sections suivantes, la procdure gnrale de recherche sera discute en mme temps que I'algorithme de commande.
Partant de la figure 3.4, I'ide gnrale consiste appliquer les trois champs de vecteurs retenus de telle sorte que, pendant une priodeT*f2, on approxime au moyen le vecteur d'erreur e.
Si I'on considre un champ de vecteur
/"
,^''
r" -
Io"
78
3.2. Calcul
r"
de uecteurs
T^12- fi*tz*fs.
Sous I'hypothse que les vecteurs de vitesse considrs restent constants pendant la demi-priode T*f 2, (3.2.1) devient:
":lth*f2b*f3h
33
@.2.2)
Finalement, (3.2.2) plus la contrainte de temps peuvent tre mis sous la forme:
T^12
et
tr
Y,i:
L,2,J
(3.2.3)
Les temps d'application des champs de vecteur seront ainsi donns par la solution de (3.2.3); c'est--dire, par la solution positive du systme d'quations suivant:
L1 1
Enfin,
l"
f,l
1Jl.-ll:l
L'3J
| "
Lr^l2J
(3.2.4)
Soulignons que le fait d'avoir pris comme hypothse que Ie vecteur d'erreur se trouvait l'intrieur du triangle nous assure I'avance l'existence d'une solution positive.
ne nous reste qu' appliquer les champs de vecteur en cours afin de dfinir les squences optimales dcrites ci-avant. Dans ce paragraphe, on propose une lgre modification aux squences proposes dans Bornard et al. [1997] et Thomas [19901, ce qui nous permettra de placer le centrode du cycle sur le lieu de rfrences tout en gardant les proprits d'optimalit des squences.
il
79
Pour les trois vecteurs considrs, la squence d'application des vecteurs pendant la premire demi-priode est dfinie comme {f',f',.ft,/t} avec des temps d'application {trlZ,tz,tt,ttl2}, respectivement. Afin de complter la squence symtrique, I'ide est de mettre jour le vecteur d'erreur la fin du premier demi-cycle et de rsoudre nouveau
(3.2.4). Pour la deuxime demi-priode, Ia squence est dfinie comme {ft , ft , f2, fr} avec des temps associs {ttlZ,ty,tz,hl2}. Sur la figure 3.5 on donne la squence complte pour une priode de modulation T*. La figure 3.6 montre I'allure du cycle limite idal (pour le 0) induit par une telle squence. Notons que l'application de ladite squence cas de e placerait idalement le centrode du cycle sur le lieu des rfrences.
T*lz
rL
T2 T3
T*124
r8
l tt
r8
h
r3
te
12
rL
lul2 | Flc.
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
tz
ts
l2l
l2l
t2 lul2l
3.5: Squence d'appli,cation des champs de uecteurs pour une demi,-pri,ode de modulation.
On remarque que si I'tat du systme est lgrement point vis reste toujours dans le convexe), le premier cycle obtenu n'est pas ferm, mais l'volution du systme converge idalement vers un cycle ferm partir de la deuxime
priode.
f', ft, f8, Tt, ft, ft, f', . . }. perturb (i.e. e I 0 mais le
.
Avant d'aborder la synthse de la loi de commande, on fera une analyse dont les rsultats seront utiliss dans la section suivante. Dans cette tude, on considre les solutions non-positives de (3.2.$; cela revient analyser le cas o le vecteur d'erreur ne se trouve pas dans le triangle engendr par les champs de vecteurs {"f1, f',ft}.
Sur la figure 3.7, on montre toutes les possibles combinaisons des signes correspondant
BO
s'aperoit que les signes d'une telle solution nous permettront de localiser la rgion o se trouve le vecteur d'erreur. Cet ide sera la base de I'algorithme de recherche du triangle contenant le vecteur d'erreur, objet de la section suivante.
t2
ts
ts
1<0
t1
Ftc.3.7:
Rgi,on accessi,ble
enT*f2 auecles
3.3
Atsorithme de commande
Dans la suite, on va s'attacher dfinir la stratgie de commande correspondant deux modes de fonctionnement: le rgime permanent et le rgime de grands transitoires. On entendra par rgime permanent (en opposition au rgime de grands transitoires), un mode o les perturbations et/ou les changement de consignes n'loignent pas trop l'tat du systme de l'tat de rfrence. Toutefois, on montrera qu'aprs quelques modifications, l'algorithme conu pour le rgime permanent peut traiter globalement les deux modes de fonctionnement.
Dans un premier temps le rgime permanent sera considr. Celui-ci impose que le vecteur d'erreur soit dans le convexe engendr par les 8 champs de vecteurs et atteignable en temps T^l2.En d'autres termes, le vecteur d'erreur doit rester I'intrieur de I'hexagone (atteignable enT*f 2), montr sur la figure 3.8.
Comme mentionn ci-avant, la dfinition d'un algorithme de commande comporte essentiellement deux parties: Ia recherche du triangle o se trouve le vecteur d'erreur et le calcul des temps d'application des champs de vecteurs engendrant des squences optimales.
Par Ia suite,
Ai
pour j
Chapitre
B1
les champs de vecteurs (pris dans le sens inverse des aiguilles d'une montre), qui dfinissent
Iedit triangle. Par exemple pour j:3, As: {"f1'8, ft,Tn} (voir figure 3.S). De mme, les lments f; pouli :7,. . . ,8, correspondent au temps d'application de chaque champs de
vecteur.
Partant de la situation donne sur la figure 3.8, on va supposer que I'on dispose d'un algorithme rcursif de recherche initialis avec le triangle 1 (par Ia suite on utilisera At), et que le vecteur d'erreur se trouve dans le 43.
ffi
Premirement, on fait le test pour le Ar. Les signes de la solution de (3.2.3) pour les champs de vecteurs correspondant ce triangle nous donnent, tr,s ) 0,t2 {-0. Aprs les rsultats de la section prcdente (c/. figure 3.7), l'analyse des signes de la solution nous indique que le vecteur d'erreur se trouve plutt dans la zone B; c'est--dire, dans la rgion voisine oppose au champ de vecteur correspondant f2. Notons que dans cette zone il y a trois possibilits: soit le vecteur d'erreur est dans le 42, soit dans le A3 o soit I'extrieur de l'hexagone. Ensuite, d'une faon similaire on ralise le test pour le 42. Les signes de la solution de (3.2.3) pour ce triangle nous donnent t1,4 ) 0,f3 ( 0, indiquant que le point vis se trouve dans la rgion B2 c'est--dire, soit dans le A3 ou soit I'extrieur de l'hexagone du ct du 43. Finalement, il ne nous reste qu' tester le 43, pour lequel on obtient que f1,4,5 ) 0, indiquant que le point vis se trouve bien dans le As. le point vis
Soulignons que si dans ce dernier test on obtient que t4,5 0, t1 < 0, cela implique que se trouve dans Ia bonne zone B,2, mais qu'il n'est pas atteignable en temps T^/2; c'est--dire, qu'il se trouve en dehors de I'hexagone. Ce mode de fonctionnement correspondra la surmodulation ou rgime de grands transitoires. Face cette situation, une solution consisterait relcher les contraintes et de prendre un nouveau vecteur
82
d'erreur , dfini par I'intersection du vecteur d'erreur et de la limite atteignable, t rsoudre nouveau (3.2.3) pour ce nouveau vecteur d'erreur (voir figure 3.9) .
de surmodulati,on.
Observons que cette mthode de recherche converge au plus en trois tapes, mais qu' elle peut se rvler coteuse en ce qui concerne le temps de calcul, car elle a besoin chaque tape de la solution du systme (3.2.3). Dans la suite, on prsente une approche base sur les ides de Bornard et al. [19971, o un changement de base lmentaire dans I'espace de temps permet d'obtenir le mme rsultat mais en ne rsolvant qu'une seule fois le systme (3.2.3).
Pour illustrer la mthode, on suppose nouveau que Ie vecteur d'erreur se trouve dans A3 et que I'on dispose de la solution de (3.2.3) pour le A1. Partant de (3.3.1), le problme consiste alors trouver une transformation qui nous permette d'obtenir les ia correspondant au Az, partir des t; correspondants au 41.
A1
e
A3
e
<==+
*tz*ts-T^12
tt3
a
:
i,L*+*is -T*12
ir,n,u
-irft
*i+fn +iufu
(3.3.1)
'r..12:Lt3-ua+uL
Grce I'affinit du modle du convertisseur, on peut montrer que:
(3.3.2)
f':rt-ln+l'
(3.3.3)
Chapitre
83
En substituant /2 provenant de (3.3.3) dans l'quation de l'erreur correspondant au A1 ( c/. (3.3.1)), on obtient
e
(3.3.4)
h : t2*fu
(3.3.5)
Ainsi, le changement de coordonnes donn par (3.3.5) nous permet d'examiner si l'erreur se trouve dans le Az. tant donn que I'on a suppos que I'erreur se trouvait dans le 43, l'valuation de (3.3.5) nous donnerait f1,a ) 0, f3 < 0, indiquant que I'erreur rside dans la rgion voisine. En utilisant un changement de coordonnes similaire, on peut montrer que les temps correspondants au A3 sont donns par:
(3.3.6)
Afin de complter l'tude, on va considrer le cas o Ie point vis se trouve dans le triangle diamtralement oppos au triangle donn comme condition initiale; c'est--dire, une situation o la rfrence se trouve dans le Aa (voir figure 3.8).
En utilisant la mme dmarche, on trouve aisment le changement de base correspondant cette squence:
(3.3.7)
3.3.1
Afin donner un algorithme, par la suite on utilisera la notation tfi avec j : 1,. . . ,6 et k:L,2,3, pour dnoter le temps correspondant au k-me lment de Ai. Notons que le : ! indexe indistinctement les champs "ft et "ft.
Sur la base des analyses prsentes ci-avant, I'algorithme gnral pour une demi priode de modulafion (T^12) peut tre dcrit de la faon suivante:
A3';
84
f.
Si
a. Si tf' < 0, tlts ) 0, la squence est la bonne, mais le point n'est pas atteignable en T,"l2.On choisira le point sur l'hexagone le plus proche de la rfrence vise et on
ira en
5.
2:
Si t;i < 0, tro' 2 0, changer la squence pour celle correspondant au triangle voisin oppos au champ de vecteur correspondant tli , et aprs changement de base et mise jour du Ai, aller en 3; Si tti ) 0, tro' < 0, changer la squence pour celle correspondant au triangle voisin oppos au champ de vecteur correspondant tli , et aprs changement de base et mise jour du Ai, aller en 31 sinon, le point vis se trouve dans le triangle diamtralement oppos. Aprs changement de base et mise jour du Ai, aller en 3;
6.
7.
Appliquer les champs de vecteurs correspondant au Ai pendant un temps suivant les squences optimales dfinies dans la section 3.1.1.
tfi
en
3.4
Rsultats de simulation
Dans cette section, on donnera quelques rsultats de simulation qui nous permettront d'valuer les principales caractristiques de la mthode propose.
Afin de mieux analyser le comportement en rgime permanent, dans une premire partie on ne considrera que la boucle interne des courants; cela suppose ainsi une tension constante dans le bus continu. I'aide de quelques simulations, on montrera plus loin que I'ajout de la boucle externe ne modifie gure la performance globale du systme.
3.4.L CDSV sous contraintes frquentielles: tYPe {.,f', f3, f8, f3, f2, ft..I
(ii,iil -
cas de squences de
Dans un premier essai, on va considrer les squences d'application des champs de vecteurs dfinies dans Bornard et al. [1997] (c/. figure 3.3(a)). Ces rsultats correspondent (30,500)A avec une priode de modulation fixe gale l'tat de rfrence T^:0.66msec (correspondant une frquence de commutation dsire de 1.5KHz).
Les figures 3.10 et 3.11 montrent les rsultats correspondant cet essai o I'on obtient un THD I2,2 To avec une /f., :1.5KH2.
Sur ces figures on vrifie bien que I'application de ces squences induit un cycle dont le centrode ne se trouve pas sur les lieux de rfrences, et que cela entrane une erreur d'tat stationnaire considrable.
Chapitre
3.
85
500
. .rtDfTtL 'h.
'.
3o
-g
,lt7
'.
.
:
'.
' lilt
.liilPfnL
llV
'fX\
.ll .
. aatt
nt
:
:
'lll\
:
:-'lThLr,LU :
'I1il.
,lV
,ty.
TII\ rllil.
:
,W'.
:'rlhN-rlt|Z
.iV
.
-500
0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
0.09
0.1
t (sec)
(u
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frquence (Hz)
Ftc. 3.10: DSMC sous contraintes frquentielles auec des squence de type {"'rf',ftrf'rft, T' ,1',...]: tat de refrence (ifi,ii) : (30,500),4, f!. :1.5KHz et
THD:
72.2%.
200 700
100
'o0
-1 00
650
600
-200
550
\ , \ , \
I
F
a
a
i
a
I t
0.04
It : :
I
T
t (sec)
_s 500
I
I
I I I
650
450
I I
400
:) a iI I ,
i
350
30Og -200
o.06 t (sec) 0.08
-1
50
-1 00
-50
td
et THD
dans Ie repre dq et rgime limi,te associ, en uti,li,sant des squence de ft, - . . tat de rfrence (i,,i,;) (30, 500).4, f :* - 1.5KHz
},
B6
3.4.2
CDSV sous contraintes frquentielles : cas de squences de type {..ft, f', T3, ft, f8, T3, ft, Tt..}
Ensuite, en considrant l'application des squences de type vectorielle (c/. figure 3.5), dans les figures 3.12 et 3.13 on montre les rsultats pour lesquels on obtient un THD : 7L.37% avec f!. :7.5KH2.
500
3o
-g
-500
0.04
0.0s
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
t (sec)
(!
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frquence (Hz)
Ftc. 3.I2: DSMC sous contraintes frquentielles a,uec des squence de tqpe {"ft, f', Tu, ft, T', f' ,f',f'..]: tat de rfrence (ii,ii) : (30,500).4, #* :1.5KHz et THD - 77.37%.
partir de ces rsultats on confirme la validit des ides exposes dans les sections prcdentes. Nanmoins, sur la figure 3.13 on note I'existence d'une petite erreur d'tat stationnaire qui fait que le centroide du cycle n'est pas sur le lieu des rfrences. Dans l'essai suivant, on montre que la grandeur de celle-ci est en rapport avec la frquence de commutation impose, et que dans le cas de basses frquences de commutation, elle peut prendre des valeurs considrables comme montr sur la figure 3.16.
Les figures 3.15 et 3.16 montrent les rsultats de I'essai antrieur pour une frquence de commutation dsire de 500H2. Dans ce cas. on obtient un THD:28.470 avec une
ft*:500H2'
Chapitre
3.
87
200
100
EO
-1 00
550
-200
o.04
0.1
-s 500
650 450 600 550
. ir"l'r "1".:.'l'r"l'f
"r"l'
j-t'l".f
'l'
:r.'
400
-g
500 350 450
400 o.04
0.06
t (sec)
0.08
300
0.1
-1 00
-50
td
100
150
Ftc. 3.13: Courants dans le repre dq et de tYPe {..ft, f', T', ft, f', f'"}: tat de
THD
rgi,me li,mi,te assoc'i en uti,li,sant des squence rfrence (i,,i,;) - (30, 500).,4, f :, - 1.5KHz et
77.37%.
,Ilbilhrll,
cr 600
400 200
0
000
500
-l
(tt
-500
-1 000
0.01
o.o2
0.03 t (sec)
0.04
Ftc. 3.14: CDSV sous contra'intes frquentielles auec un changen'tent de cons'i,gne auec des squences de type {..ft, T', ft, f', T', ft, f', f'..} : tat de rfrence (i,i,;) - (30,500).4,
f :*
- 1.5KHz et THD -
77.37%.
88
500
3o
(g
-500
0.04
.3
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
t (sec)
10
#
(!
101
100
000
1500
2000
Frquence (Hz)
Flc. 3.15: DSMC sous contraintes frquentielles: tat de rfrence (i),i,il f!-:500H2 et THD : 28.4%.
600 400 200
1
(30,500),4,
=0
-200 -400 -600
700
0.04
0.06
t (sec)
0.o8
600
-g
500
1
.l | | | { r ,I I || | ., | | | I | | i r l I | |
: .l i r. t.tlt.t{t.Dt.lt .|| 1 I t.tl.lt.|lf.]
,al
400
t
300 200
100
' fi .til.1{.I}t.|l
-g
400 200
o
-400
o
td
200
400
0.04
0.06
t (sec)
0.o8
0.1
(i,f,,ii)
ft.:500H2.
89
500
000
(t
500
000 500
0
(tl
-500
-1000
0
0.04
t (sec)
sous contraintes frquentielles auec changement de consigne: tat de 28.4%. (30,500).4 , ll,:500H2 et THD
avec compensation
En analysant plus en dtail Ia mthode expose ci-dessus, on pourrait faire une analogie avec les systmes chantillonns, partant du fait que le vecteur d'erreur est mis jour tous les T*f 2. Ce serait comme si I'on chantillonnait I'erreur en utilisant un bloqueur d'ordre zro avec une frquence d'chantillonnage de T^f 2. Dans le contexte des systmes chantillonns (Franklin et al. [1990]), il est bien connu que I'introduction du bloqueur d'ordre zro introduit un retard d'une priode d'chantillonnage dans le signal chantillonn, voir figure 3.18. Pour compenser ce retard, une pratique courante consiste avancer le signal continu d'une demi priode d'chantillonnage, de telle manire que le fondamental du signal chantillonn corresponde au signal continu, voir figure 3.18.
Concernant notre application, une demi priode d'chantillonnage correspond un temps gal T^14. Ainsi, I'application de ces ides pour compenser le retard correspond une rotation de 0": -w! des vecteurs de commande. En d'autre termes, au lieu de (3.1.3) on utilisera le champ de vecteur suivant:
Tn
- Alnn*
BtrsP(0
0")un
wt
(3.4.1)
Les figures 3.19 et 3.20 montrent les rsultats de I'application d'une telle compensation.
Sur la figure 3.21 et 3.22 on montre une comparaison avec la commande hystrsis pour une mme frquence de commutation.
90
0.018
Ftc.
nage
3.18: Retard i,ntrodui,t po,r un bloqueur d'ordre zro dans Ie processus d'chantillon-
.al..a
!l
.l
,lilIl
,th['tI[l: '[Iil,
t-lttaa_altaa I lN I I t ln
,thff'll'fHt:"
,tll{'ru
i
-200
-400 -600
0.04
tttlflin4tt..tlftaa[4tr.
ItllflaqltrlNllttwllt.
0.07 t (sec)
Ftc.
3.19: DSMC sous contraintes frquenti,elles auec cornpensation du retard: tat rfrence (i,ii): (30,500),4 et ft,:500H2.
de
Chapitre
91
-500
0.04 000
0.06 0.08
0.1 0.12
600 0.14
t (sec)
1
(' 500
400 300
-C' 500
200
100 0
-400
-200
0
lo
200
400
0.1 0.12
0.14
t (sec)
Frc. 3.20: Courants dans Ie repre dq et rgi,me li,mite associ aaec conxpensati'on: tat de
rfrence
1t;,tl -
(30,500),4 et
T!.:500Hz
500
:,lJffl .:
:llilr
l-{Lllt-
'ljli
..'1.L1...
. :
.rll,I
tlt.l
til.l:.
'lrl'fl . ":lltll
\>0
(
lll.'.
:
-500
0.04 0.05
.'UJ{.r
: 'Vlkl,lff1 ',
rllf'
:rll
, t[CJJffr
,Ml
.
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
2139
aaec conxpensation du
retard:
#,
:713H2
26.2%.
92
3.5.
500
\>0
_g
-500
0.04
0.0s
0.06
0.07
0.08
0.09
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Frquence (Hz)
3.5
Dans cette section, nous allons dvelopper une loi de commande complmentaire la CDSV sous contraintes frquentielles, dans la mesure o I'on impose une opration frquence fixe de commutation. Cette approche connue comme commande Rponse-Pile MLI vectorielle semble bien ancre dans le domaine de l'lectrotechnique. Dans la suite on ne donne que les ides de base concernant la mthode et pour plus de dtails, nous conseillons de consulter les travaux de van der Broeck et al. [1988], Ogasawara et al. [1939], Wu et al. [1991] et Zhang et al. [1996].
Partant de Ia structure de commande reprsente sur Ia figure 1.3, la synthse d'une telle loi de commande comporte principalement deux problmes:
La synthse du contrleur des courants bas sur la technique Rponse-Pile utilisant le modle du convertisseur dans le repre dg,
en
La construction du modulateur de type vectoriel dont la fonction est de reconstituer au moyen, le vecteur de commande issu du contrleur Rponse-Pile en utilisant les vraies configurations des interrupteurs. Par la suite, on abordera ces deux problmes d'une faon indpendante.
Chapitre
93
De mme, on va dfinir I'erreur des courants comme ar2 : (1.1.46), la dynamique de I'erreur s'crit comme:
riz
- rp.
En utilisant
(3.5.1)
rz: Ap
n
o
__
1 _7,"r,
(3.5.2)
?, correspond la constante de temps dsire en boucle ferme. En galisant (3.5.1) et (3.5.2), on trouve directement la commande qui nous permet
Alrir- i))
(3.5.3)
ui*-
(3.5.4)
Dans le domaine de l'lectrotechnique, cette loi de commande est couramment appele terme est exclusif aux systmes chantillonns. Afin de maintenir la mme terminologie, par la suite on utilisera le mme terme.
, rponse-pilemme si ce
Une forte dpendance des paramtres du systme ainsi que de la tension continue.
94
3.5.
p
u5
uLp_
avec ses composantes donnes par
:
u:+ juh
(3.5.5)
uL
lu|pl
cos p
ub:
l"LBl sinp
(3.5.6)
uLB"
t'o
+ t'r+rui+t) +(t'nuo tm
T*
(3.5.7)
(t|
* t',n*r)
Chapitre
3.
95
o f'o correspond au temps d'application du vecteur nul. Les vecteurs ui et ui*1 sont les deux vecteurs de commande qui dlimitent le triangle qui contient le vecteur de rfrence chantillonn.
t'o
t'n*,
t'o
(3.5.9)
3. Dfinition des squences d'application des vecteurs Parmi les deux vecteurs adjacents ui et ui*l, il y a toujours un vecteur impair
{u3,u5,u7} et un vecteur pair {u2,ua,uu}. tant donn que les vecteurs uL et uB donnent la mme dynamique, la ralisation du vecteur nul est slectionn comme suit:
z1 est utilis avant et aprs {u2,ua,u6} (vecteurs pairs), u8 est utilis avant et aprs {u3,uu,u7} (vecteurs impairs).
Chaque priode de modulationT^ est dcompose en deux demi-priode f , et les squences temporelles d'application des vecteurs sont celles montres sur la figure 3.24. Remarquons que ce choix des squences symtriques est optimal au sens d'un taux d'ondulation minimal pour une frquence maximale de commutation fixe. On note de mme que dans ce cas, un bras ne commute que deux fois par priode de modulation, la frquence de commutation de l'onduleur /r, est donc gale LlT*.
T^12
?,i u2 u3 u8
-K
u8 u3
T*12u2
UL
FIc. 3.24:
3.5.3 Rsultats
de simulation
Dans ce paragraphe, on donne quelques rsultats de simulation correspondant l'application de la mthode expose ci-avant, au contrle de l'onduleur de tension travaillant en mode STATCOM. Pour les essais qui suivent, on retiendra les mmes conditions de fonctionnement que dans le cas de la CDSV sous contraintes frquentielles. Sur la figure 3.25 on montre le rsultat pour une frquence de commutation dsire de 1.5kHz. Pour cet essai on obtient un THD lI.4To.
Afin de tester la vitesse de rponse de l'algorithme de commande, sur la figure 3.26 on montre un essai face un changement de la consigne du courant ractif de 10004 5004.
96
-200
-400 -600
0.04
rlf,
.....:.
i
0.06
rft'
.::
0.07 t (s)
:
0.08
'flf"
Analyse Spectrale
1o'
lot
9 to'
1oo
5000
6000
Ftc. 3.25: Commande Rponse-pile MLI aectorielle: (30, 5oo).4, r:* - 1.5KHz aaec un THD _ 7 7./r%
Current ractif
1
tat
de rfrence
(i,
i,;) _
500
000
t.
c I
tt r!
rl
il
tl
'l
-g
500
i
!t
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
o.12
0.14
0.16
0.18
o.2
000 500
0
t
.t
'ta'rl'tl.tl..'L.4.^.
n t t \ n f\ {\ {\ t\ |
:l | :t t :l
-500
-1 000
il I :[I
:Ilf
o.o2
il I :Lt
:w
0.04
:l t :lt
:lx
0.06
,\ J ::v :lt
:lu :
0.08
0.1
:t
:l
:1,
:\ :
:v :
:
0.12
:v :
:
0.14
:rtf
:Ir7
:
:
0.16
0.1
o.2
t (sec)
Rponse-pile
MLI uectorielle
aaec
un changement de consi,gne du
Chapitre
97
Sur la figure 3.27 on montre le rsultat pour un mode de fonctionnement basses frquences de commutation. Pour une frquence de 500H2 un THD :28,57o est obtenu.
De mme, sur la figure 3.28 on montre la rponse face un changement de consigne du courant ractif.
Current de la phase A 600 400 200
(\'
Flc. 3.27: Commande Rponse-pile MLI uectorielle : tat de rfrence (i,, i,;) _ (30,500)A, f:, -500H2 auec un THD - 29.5 %
MLI vectorielle
Suite aux rsultats prcdents, I'intrt de cette section est d'tablir les liens existants entre les deux mthodes objet de comparaison. Principalement, on va montrer que la CDSV sous contraintes frquentielles correspond bien la mthode Rponse-pile MLI
98
t ' . . t t | l | I I I
I t. t. . t I I I I . t I I t' t. . I I |
I I | _ I | I
i. I' a. I .l
. I I
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^ g
1000
Ttfffti[ffTr::::
| | | t t I .! Il a I ll I . .l ll I al.l | . f t t ll | ' .t .,
500
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I -
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l
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0.1
0.2
000 500
tat.
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.'
...1
..
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...D....4{....-*r..
.1L...:llr....lif
...-.|tr...l;t...'{r
..att..
-500
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'l!a
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:
.
llr.,tlt'.. .
ILIJI'..
l!Ul'...
:
.
:
.
l-
,3J",
O.2
MLI uectori,elle
un changement de consi,gne du
ft.:500H2
vectorielle. Afin d'tablir les comparaisons, on parlera d'une commande rponse-pile dans le domaine continu mme si cela n'a pas de sens.
Dans des sections prcdentes on a montr que, pour un triangle contenant le vecteur d'erreur, le problme du calcul des temps d'application des champs de vecteurs (galement des vecteurs de commande), consistait rsoudre le systme suivant:
"
avec
:Y
i=l
tofu avec
Drn: T*12 et ) 0
i.=L
vi
: !,2,J
(3.6.1)
f dfini par:
(3.6.2)
:
En utilisant
?Atrr, + 7r,
* Bpzh(o)\t,"',u
i=I la forme suivante: Vi
(3.6.8)
x12: friz-
T"LB
:LtuuLu
i=L
avec
: 1,2,3
(3.0.4)
Chapitre
99
uLB: eBpsR(oD
cessaires
:
-1 ((r
+ Ttr)e
- T@t* At"ir))
(3.6.5)
Remarque 3.6.1.
En imposant 7, - f*12 et i, - 0 dans (3.5.4), on obtient exactement la commande donne par (3.6.5). Cette dernire condition correspond au mode de fonctionnement du convertisseur en STATCOM,
33
(" +
ttir)
--D4/
i=l
avec
(3.6.6)
au lieu de (3.6.1), la commande de rfrence zlB obtenue correspond exactement celle donne par la mthode rponse-pile MLI vectorielle pour le cas de T, : T*12.
100
3.7
Essais exprimentaux
3.7
Essais exprimentaux
Dans cette section quelques rsultats exprimentaux seront donns afin de valider les ides exposes dans les sections prcdentes. Ces rsultats ont t obtenus sur la plateforme exprimentale mise au point au Laboratoire d'lectrotechnique de Grenoble.
et pour plus de dtails nous renvoyons la thse de Guffon [2000] o tous les aspects de mise en uvre ont t traits en dtail.
La structure du banc exprimental comporte principalement deux parties: le ct matriel (onduleur de tension, charge non linaire, filtre passif, cartes d'acquisition, processeur numrique de signal, etc.) et les aspects logiciels (interface utilisateurs, algorithmes
de commande, acquisitions des mesures). L'intgration adquate des divers lments ont donn ainsi une structure souple d'utilisation et reconfigurable pour des diverses applications. Sur la figure 3.29 on reprsente le schma unifilaire de la plate-forme et la description de chaque composant est donne brivement dans I'annexe ??.
Avec ce schma, le contrle de la position des interrupteurs (C1, Cz,C permet d'utiliser le banc d'essai pour diffrentes applications, comme par exemple:
A partir des tudes ralises dans les rfrences cites ci-dessus, les paramtres du convertisseur sont les suivants;V^:180 Y,u):100n- rd/s, trr:0.5 mH, mQ, ,R: 100 ft et C 4 mF.
Rr:8
Pour tous les essais, la frquence d'chantillonnage est fixe 6.4kHZ avec une tension du bus continu rgle 650 V. La frquence d'chantillonnage est limite du fait que les cartes d'acquisition des diffrentes mesures consomment 80plS. Ceci amne un temps total d'acquisition et de calcul aux environs de 100 pS. Pour des raison de synchronisme dans la gnration de l'angle 0, on chantillonne une priode sous multiple de celle du rseau. La plus proche valeur est 156pS ce qui revient une frquence d'chantillonnage (/r) de 6.4 kHz. Les mesures et calculs ont t faits avec un analyseur de spectre DSA-Tektronix.
101
Reseau triphas
Rd
Ld
Charge Polluante
il{+
Filtre Passif
Commandes des
Internrpteurs
TMS320C32
-t
Chargement du Programme
-cn
- Langage
de la nxan'ipulat'i,on
r02
3.7
Essais exprimentaux
,\::f :t:
:l: :l:
',', ::.r:
:'.r:
1:
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'.
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(E
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i
:
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tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
-1
-I
0.005 0.01
F-
0.015
temps (s)
0.02
0.025
0.03
Frc.
ui,de
-30
CI
F -35
E
e
= |!
-co E e
CL IE
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CL
-45
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-55
:l:
":'
l:1,
o 2 4 6
t
,"nn
t.t
tl
l: t: 14 16 18
20
n"llronoor"t'
Chapitre
3.
103
3.7.2.2
Les figures 3.32 et 3.33 montrent la rponse temporelle et Ie spectre du courant avec une charge RC. Ce courant a une valeur efficace de 4.6 A avec un THD de 25.17% mesur.
Concernant la tension du rseau pour cet essai, elle a une valeur efficace de 73.6 V avec un THD de 3.35% mesur.
I
6
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l:
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-2
T:
-4
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VV
0 0.005 0.01 0.015
t (sec)
-8
0.02
0.025
0.03
charge auec
un
THD:
25.17%
-15
cl
:l::::::i:: :T
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E
t -25 G to
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CL
S -ro |E
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,
lll:ll:ll:iilI'll:
:lI:ll
,ll,lt::
:Il
-50
11
rang
13
15
17
19
21
harrnnklue
Ftc. 3.33:
L04
3.7
Essais exprimentaux
Sur les figures 3.36 et 3.37 on observe un spectre bien confin autour de la frquence de commutation impose, savoir 6.4 kHz.
Les figures 3.36 et 3.36 montrent la rponse temporelle et le spectre de la tension du rseau. Cette tension a une valeur efficace de 75.8 V avec un THD de 3.88 % mesur.
25
20
:l::j.
15
10
:f:
::I:
= t!
o .E o
= E' tr
f
:l
o o
,5
-10 -15 -20 -25
: .:......
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::L:f:
l: I r.....
T:
.:...
: :
i\
Ftc. 3.34: Forme d'onde du courant pour Ie cas du prluement auec un THD - 1.85 %
-10
:
:
si,nusodal,
f r.
6.4 kHz
-zo
E
G
...-..:.
: :
e
o
= -25 6
CL
"':'
:
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6 !t 6 -gs c .9
(o
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3 g
9 -lo
'1"' :" I
t-;. T:
t: l:
t.
.t.._.
t.
11
rang
13
15
17
19
harrnnique
Ftc. 3.35:
THD
1.85 %
Chapitre
105
-40
(u ,
(g
-ou
o
= o
CL CL
S -so
ct
CL
d)
t c o
.E
(tl
-ss
= c .o
t
-60
1.92
2.24
x 104
Frc. 3.36:
3.35
le
dtail de la figure
Spectre du courant
o c o
E c
E (5
I -50 f
(d
o o.
o (E
\-
o E
I -ss
c o c
(5
.9
e .o
-60
||
... t.
..
*I
'lt.I
.-..fa.
li
6800
6000 6400
Frquence (Hz)
8000
106
3.8
Conclusion du chapitre
Nous avons voulu dans ce chapitre amliorer la commande directe structure variable, objet du chapitre prcdent. L'amlioration s'est traduite par un confinement du spectre de dcoupage des courants ct alternatif. Les rsultats obtenus ont t encore amliors par I'introduction d'une compensation des retards induits par I'chantillonnage de la
mesure.
Par ailleurs, en cherchant une technique similaire des fins de comparaison, la rponsepile MLI vectorielle, on s'peroit que la CDSV sous contraintes frquentielles aboutit aux mmes rsultats que cette dernire.
Enfin, nous avons montr qu'il tait possible d'implanter thoriquement nos lois de commande dans un banc exprimental de puissance. Les rsultats obtenus ont confirm la justesse des conclusions thoriques et autres simulations.
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
l'oT-3
Chapitre
4.
109
Chapitre
l'oT-3
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
Dans ce chapitre, on va s'intresser au problme dual de la commande: la synthse des observateurs pour les convertisseurs de puissance. D'une faon gnrale, on peut dire que la fonction principale d'un tel systme dynamique est d'estimer l'tat du systme partir des entres et sorties mesurables. C'est ainsi que ce genre de structure trouve une application intressante dans l'lectronique de puissance, que cela soit pour rduire le nombre de capteurs, ou bien, dans la surveillance du fonctionnement des capteurs existants (redondance analytique). Dans une premire partie, on voquera le problme de l'observation et on discutera la proprit structurale appele obseruabi,lit. Etant donn que le modle dynamique de I'OT-3/ est non linaire, le problme de I'observation sera donc pos dans Ie contexte de
systmes non linaires.
Ensuite, on prsentera deux cas pour lesquels la construction d'un tel systme est possible. Ainsi, on s'intresse estimer la tension du bus continu partir des mesures des courants du cte alternatif, puis on s'intressera I'observation des courants du ct alternatif partir de la mesure de Ia tension continue.
Concernant la synthse des observateurs, on prsente deux techniques diffrentes qui nous permettront de rsoudre le problme de I'observation, savoir un observateur de type filtre de Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants.
Enfin, nous donnerons des rsultats de simulation qui permettront de mettre en vidence les principales caractristiques des algorithmes proposs.
110
4.L
Problme de I'observation
4.L
Problme de l'observation
:
(4.1.1)
Pour le systme (I) dcrit par (4.1.1), le rle d'un observateur consistera estimer l'tat du systme x(t) partir de grandeurs supposes connues; c'est--dire, son entre u(t) (issue de I'algorithme de commande), et sa sortie g(t) (mesure par des capteurs). La figure 4.1 dcrit la structure d'un tel systme.
Systme X
Observateur O
Ftc. 4.1:
Obseruateur
D'une faon gnrale, un tel systme peut tre reprsent comme suit
()) , {
,:',",r.) :: I r: n\w,ua)
e.r.z)
et il doit vrifier la proprit que l'tat estim converge vers l'tat rel, i,.e. llA(t) 0 quand t r oo. En gnral, si (0) : r(0) alors Vt ) 0 on a que ;(t) : r71.
nenti,el.
-r(Q ll -+
Dans le cas o cette convergence est exponentielle, on parlera d':un obseruateur erpo-
En suivant une dmarche classique, le problme de synthse d'un observateur pour un systme dynamique peut tre analys en deux parties. La premire concerne l'tude de la proprit structurelle d'un systme appele obseruabilit. Celle-ci traduit d'une certaine manire la possibilit d'obtenir l'tat d'un systme partir des informations disponibles, savoir ses entres et sorties mesures. Cette proprit tant vrifie, la deuxime tape consiste raliser la synthse de I'observateur proprement dit.
Dans les sections qui suivent, on analysera plus en dtail ces deux aspects pour le cas des systmes non linaires. Ensuite, on appliquera ces rsultats au cas particulier l'OT-3d.
Chapitre
4.
111
Pour les systmes non linaires, malgr l'abondance des rsultats disponibles, il n'existe pas de solution systmatique. Une des raisons en est que, contrairement au cas linaire, l'observabilit d'un systme non linaire dpend de I'entre applique. D'une faon gnrale, on a donc que I'observabilit d'un systme non linaire ne suffit pas la synthse d'un observateur et qu'une telle synthse doit prendre en compte le problme des entres.
Par la suite, on appellera entre uniuerselle, une entre qui nous permettra de raliser la synthse de l'observateur. Dans le cas contraire, elle sera appele entre singulire. galement, on parlera des sgrstmes uni,formment obseruables dans le cas particulier des systmes dpourvus d'entres singulires; dans le cas contraire, on fera rfrence un systme non uniformment obseruable. Contrairement au cas linaire, il n'existe pas de condition gomtrique globale garantissant I'observabilit d'un systme non linaire. Nanmoins, Hermann et Krener ll977l ont introduit une notion d'observabilit locale taible qui est caractrisable par une condition du rang analogue au cas linaire.
systme dcrit
par (/1.1.1)
est
dit localement obseruable (ou obseruable au sens du rang), si, pour un uoi,si,nage de rs i,l este des entiers non ngatifs lt,lz,... ,Io auec h*lz +... + lp: n tels que dans IR", la matrice dfi,ni,e par (1.1.3)
LitWI
L'r(#l
a
LiTWI
o-
Lir#t
a a
(4.1.3)
L?r*t
a a
LT2
L7h -
Lr(h)-
(#'/)
:
(4.L.4)
LTh
a
Lth
Llh
rrT?-th)
(4.1.5)
En ce qui concerne les systmes non linaires, la situation est compltement diffrente, et ce jour il n'existe pas une mthodologie gnrale qui soit applicable un systme non Iinaire gnral de la forme (4.1.1). Comme mentionn ci-avant, l'une des raisons en est que I'observabilit d'un systme non linaire dpend de I'entre applique. cela il faut ajouter la complexit structurale intrinsque des systmes non linaires.
Nanmoins, dans la littrature il existe des rsultats pour divers classes de systmes sous des formes particulires, ou bien vrifiant des conditions particulires de structure.
On tient souligner que I'objectif de ce travail de thse n'est pas de dvelopper la thorie des observateurs non linaires, mais plutt d'exploiter les rsultats disponibles afin de rsoudre le problme de I'observation qui nous concerne. Nous conseillons de consulter les travaux de Besanon [1996] et Lynch [1999], lesquels constituent une bonne introduction au sujet.
pas question non plus de prsenter une comparaison exhaustive des techniques de synthse d'observateurs non linaires pour le convertisseur tudi. On se limitera Ia prsentation de deux mthodes de synthse qui nous permettront d'exploiter les proprits d'observabilit du convertisseur.
Il n'est
Sur la base de ces deux travaux de thse et des tudes comparatives de diffrentes techniques de synthse (voir Walcott et al. [1987] et Thein et Misawa [1995]), on a choisi deux observateurs diffrents dans leur principes, savoir un observateur de type Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants. Ce choix a t bas sur leurs proprits de robustesse, leur simplicit d'implmentation et leur rrapplicabilit'r d'un point de vue pratique.
Chapitre
4.
113
4.1.2.L Observateur
Sans entrer dans les dtails, on donne le thorme principal qui nous permettra de raliser la synthse d'un observateur de type Kalman. Pour plus de dtails, nous conseillons de consulter les rfrences donnes ci-dessous.
Pour ce faire, on va considrer la classe de systmes qui peuvent tre mis sous la forme ffine m odulo i,nj ecti, o n d' Entres / S o r-ti,es suivante :
:
ou Rn,uen*etylff.
A(u)x+v(u,y)
(4.1.6)
a:Cr
Thorme 4.L.1. (Bornard et al. [19881; Ifammouri et Morales [1990]) Si dans Ie systme (/r.1.6), A(u) et p(u, sont uniformment bomes sur Ie domaine des entres admi,ssi,bles, alors pour toute entre u(t) rguli,rement persi,stante pour (1.1.6) et tout ( > 0; il eri,ste 0 ) 0, tel que Ie systme sui,uant est un obseruateur pour (4.1.6)
:
S
^90
A(u)
t e(u, - s-'c'8@n, - u)
.tr (u)s
(4.r.7)
-os
- sA(u) + crqc
(4.1.9)
et satisfaisant ll;(t)
Remarquons galement que I'erreur d'observation obtenue avec (4.1.7) admet une dynamique de la forme : (A(") - S-LCTQC)e.
LT4
4.L
Problme de l'observation
r ou n
T@,t)
(4.1.9)
A-Cr
Itr
et y
W.
a
i@,t)
Yt,- cti
Ha
KLs
(4.L 10)
Ut,
o ci est la 'i,-me ligne de la matrice C IRP*,, IRn, f est I'estim du modle f , H et K IR,*P sont des gains spcifier et ls IRP est le vecteur discontinu dfini par :
ls -
[sign
(a
sign
(yr)
. . . sign
(Ar)]t
(4.1.11)
Ensuite, on dfinit la surface de glissement en fonction des erreurs d'observation de la faon suivante:
s
_ - C('- *),
s IRP
fr--r
(4.1
.L2)
(4.L 13)
Chapitre
115
LT- r@,t) -
r@,t)
:
(4.L 14)
fr-f
sement s
avec f
LA/-Ha-KLs
(4.L.15)
(4.r.16)
Ainsi, une condition suffisant I'existence du rgime glissant sur s, est donne par tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
s13;
(4.r.L7)
("-
Jusqu'ici on a discut seulement Ie comportement du systme en dehors de la surface s : 0. Afin de complter l'tude, il ne nous reste qu'analyser les proprits de cette dynamique rduite. Pour ce faire, on va utiliser la mthode du contrle quivalent d'Utkin [19781 bien que I'on aurait pu utiliser I'approche de Filippov [19601'
L'obtention de I'expression de la dynamique rduite est base sur le calcul du vecteur de commutation quivalent is sur la surface de commutation. partir de la condition d'invariance s = 0 et .i = 0, on obtient:
s: C: C(Lf - Kt"; : 6
En supposant que la matrice est ainsi dcrit par:
(C
(4.1.18)
K) est inversible,
it:1cx)-tc\f
(4.1.19)
Enfin, la substitution de is dans (4.1.15) nous permet d'obtenir l'expression de la dynamique rduite
"q_ (1 - K(CK)-LC)L1
(4.L 20)
La synthse de I'observateur consiste donc slectionner H et K dans (4.I.10) , de telle sorte que I'on assure, tr mme temps, I'attractivit de la surface de glissement et la
stabilit de la dynamique rduite.
116
de us
4.2
us
partir de mesures
Dans cette section, on s'intresse la synthse d'un observateur de la tension continue en utilisant les mesures des courants du ct alternatif et la commande issue du contrleur
(voir figure
a.\.
En utilisant les rsultats exposs ci-avant, dans une premire partie la proprit d'observabilit du convertisseur correspondant aux sorties retenues sera analyse en dtail. Ensuite, la synthse des observateurs sera aborde en considrant les deux types d'observateurs choisis: l'observateur de type Kalman et l'observateur par modes glissants. Finalement, on prsentera quelques rsultats de simulation qui nous permettront de mettre en vidence ses principales proprits.
dq. Cependant, il est noter que les rsultats des analyses sont encore valables dans les diffrents repres de coordonnes tant donne Ia nature des transformations.
Afin de rester cohrents avec le dveloppement de la commande, toutes les analyses prsentes par la suite seront bases sur le modle de l'OT-3/ exprim dans le repre
Observateur
Rgulateur de Tension
Modle du Convertisseur
(repre abcl
it
iz is
Ug
de mesures de (i,a,io)
Si I'on dfinit comme sorties les courants ia et io, le modle du convertisseur s'exprime comme:
(4.2.L)
y-
\n2 /
avec
-, y2E'
r-
lio [1 v*
,iq uolr
et
#,d- # er
Chapitre
LL7
O_
00 10
-a u -a -o,
-bua
-bun
(4.2.2)
On vrifie que pour avoir le rang(O) : 3, il est ncessaire que u4 orr zo soient non nulles; en d'autre termes ll"ooll I 0. Notons que ce rsultat tait attendu parce que si I'on prend Ltrd. : uq 0 dans (4.2.7), il est vident que l'on ne peut pas avoir accs l'tat 13 partir de mesures de 11 et 12. L'entre Lrd, : uq: 0 devient ainsi une entre singulire qui correspond en fait aux vecteurs un et huit dans le repre a0 kf. tableau 1.2). Ainsi, le convertisseur dfini par (4.2.1) correspond la classe de systmes non uniformment observables. Une faon de caractriser la partie inobservable consiste analyser le systme qui rsulte de I'application des entres singulires. Suite cette dmarche, on obtient Ie systme suivant:
r1
r2
-a -w -a
0 0
fr1 fr2
0 0
(4.2.3)
I3
00
-d
I3
On vrifie que ce systme, dont la dynamique est impose par la structure du convertisseur, est stable. Les valeurs propres correspondantes sont donnes par rz: -aL.jw et e -d. Dans ce sens, le systme (4.2.1) sera dit dtectable tant donn que la dynamique inobservable est stable.
Dans la suite, on utilisera cette proprit de dtectabilit pour construire un observateur pour le cas d'entres singulires.
118
4.2.
de type Kalman
Remarquons d'abord que le thorme 4.1.1 s'applique la classe particulire des systmes qui peuvent tre mis sous la forme de (a.1.6). Ainsi, le premier pas vers la synthse de I'observateur est d'exprimer le modle du convertisseur sous une forme approprie. Aprs quelques manipulations, on obtient Ie systme suivant:
It'I foo-bua'l f"'l |-eat*,a,+"1 -uut-auz | l*, 1:loo -buoll'l.l Lrl 100 -d lL"rl Lcutua*suzuq I
avecy:lqr2lT.
Sous une forme compacte
@.2.4)
il devient:
r _
A(ua)x
* (ua",a)
@.2.5)
Dans un premier temps, supposons que l'on n'applique que des entres non singulires. Suivant cette hypothse, le thorme 4.1.1s'applique directement (4.2.5) tant donn que les matrices A("0 et g(uao,g) sont bien bornes. Le systme (4.1.7) est donc un observateur exponentiel pour (4.2.L) dpourvu de ses entres singulires.
Concernant le cas d'entres singulires, grce la proprit de dtectabilit discute ci-avant, la simple intgration de @.2.3) nous fournit un estim de I'tat. Sous une forme compacte cet observateur est donn par:
fr - Afr*p
(4.2.6)
On remarque nouveau que la dynamique de cet observateur en boucle ouverte est impose par les valeurs propres de la matrice A.
Finalement, la structure complte de I'observateur est compose de deux parties: une premire partie correspondant l'observateur exponentiel dfini par (4.1.7) pour les cas d'entres universelles ( i.e. quand ll"ol * 0) et une deuxime partie correspondant I'observateur en boucle ouverte pour les cas d'entres singulires (i.e. quand ll,rroll - O). Concrtement, I'observateur hybride prendrait la forme suivante: A(uao)" + g(uuaq, U) - S-L Cr
Q
:{
o
,S
*-
a)
si
si
ll"onll ll"ooll
+0
(4.2.7u)
(4.2.7b)
Ar*
est donne par la solution de :
-0
s :
So
0,4
-0 S - 1r (uo S -
S A(uoo)
+ Cr QC
(4.2.9)
Chapitre
119
buasrr
bunstz
(4.2.9)
szs
* buaszt * buoszz -@ - d)ssr * buasrr * buoszt -@ - d)ssz * buasn * bunszz -@ - zd,)ses * bu6(ttr * ssr) *
-(0 d)szs
bun(t4 +
ssz)
2d assure la stabilit de (4.2.8). Nanmoins, dans la suite on verra que ce paramtre est li la vitesse de convergence de I'erreur d'estimation et qu'il conditionne galement la sensibilit de I'observateur par rapport au bruit. Son choix devra ainsi assurer un bon compromis entre la vitesse de convergence et la sensibilit au bruit.
rni.n
Dans la suite, on prsentera une srie d'essais qui nous permettront de mettre en vidence les principales proprits de I'observateur. Pour ce faire, on utilisera la structure de commande tudie dans le chapitre prcdent avec l'observateur plac en parallle au convertisseur (voir figure 4.2).
Les paramtres de I'ensemble commande-convertisseur utiliss dans le reste du chapitre correspondent ceux utiliss dans le chapitre prcdent pour une frquence de commutation fixe 1kHz.
les paramtres du convertisseur sont parfaitement connus est invariants, les signaux mesurs ne sont pas bruits.
a:L 1000
0
,]
e,
0-
2000
(4.2.10)
120
4.2.
Ces paramtres nous permettent d'obtenir une vitesse de convergence de l'erreur d'estimation infrieur une demie priode du rseau. De mme, on a suppos une mauvaise initialisation des courants, ce qui pouvait tre abusif car les courants sont des tats mesurs.
Sur la figure 4.3, on montre l'volution des erreurs d'observation ainsi que l'allure de la tension us relle et celle estime 0. cause de la nature hybride de l'observateur, dans cette figure on observe des petits chelons qui correspondent la contribution de I'observateur en boucle ouverte (c/. quation (a.2.7b)).
400
c o
2OO
5o
!
@
o o
-zoo
3 -400
-600 -800
600 400
3'' rzoo
o z
>o1
000
t (sec)
Ftc. 4.3:
ob-
Ensuite, on a ralis un essai intressant consistant utiliser I'observateur dcrit par @.2.7a) pour Ie cas des entres singulires; c'est--dire, que l'on utilise l'observateur donn par (4.2.7a) pour toute entre. Les rsultats sont montrs sur la figure 4.4.
partir de cela, on observe qu'un tel observateur n'entrane pas de dangers potentiels. Cela s'explique par le fait que l'entre singulire n'agit pas suffisamment longtemps pour faire diverger l'observateur. Ainsi, on pourrait parler d'une entre I'suffisamment universellerr pour cette frquence de commutation. Il est noter qu'ventuellement cela pourrait poser des problmes dans le cas d'un fonctionnement trs basses frquences de commutation. Nanmoins, des essais ont t raliss pour des frquences de commutation aussi basses que 200 Hz sans apercevoir de difficults majeures. Par la suite, cette approche sera retenue dans les essais qui suivent.
Les simulations suivantes correspondent au cas non idal, savoir la prise en compte des incertitudes paramtriques et du bruit dans les signaux mesurs.
Dans la figure 4.5 on montre les rsultats lors de la considration d'une variation de
L2T
c 200f ol
g oL
of
U'I
-zoo
Trl
cDl
tl-ooo
5 -4oo r
I
L
-roo
600 400
g
o
12OO
>o1000
600
0.005 t (sgc)
0.01
0.015
Frc. 4.4: Obseruateur de type Kalman deus parti,r (ia,i pour toute entre (li,mi,nati'on
de I'obseruateur en boucle ouuerte).
15% de,L" qui reprsente les inductances de fuite du transformateur. l'apparition d'un bais dans I'estimation de le tension continue.
II
est remarquer
Dans cet essai, afin d'tre plus proche de la ralit physique, on introduit du bruit de mesure sur les capteurs des courants. Sur la figure 4.6, on observe la forme du bruit associ aux courants. Pour cet essai, on a modifi les paramtres de I'observateur afin de diminuer la sensibilit au bruit comme suit:
a:L
1000
0
,]
e,
0_ 300
(4"2.11)
L22
de u6
400
c o
2OO
iJ
a,
o o
go
-eoo
-400
g =
-600 -800
0.009
600 400
o
>o1
12OO
0.01
Flc. 4.5: Obseruateur de type Kalman de us parti,r (ia,i : cas d'une aariation
tri,que de 15% de Ia ualeur de L,.
param-
i,ilil"l:'YVh/
:
,l|/lrl',
:.^lilWti:vl/
,
.s0
-200
1, . ^tiflll i
0.005 0.015
: ,rtl\Jl
-400 -600
0.025 0.035
0.02 t (sec)
0.03
0.035
oss oci,
L23
go o
E
c o
o
2OO
(t,
-zoo
5 -400
-600 -800
0.008
0.01
0.01
0.02
600 400
.t 'I
12OO
>o1
ooo 800
600
0.02
/\11,
(4.2.L2)
12 : -u)frt ;.
bsuq
o 1, Az, s reprsentent les gains de I'observateur avec r' Le vecteur .I" correspond
[jr
1'z]
pour j
L,2,3.
I,
sign(s,)
(4.2.13)
L sign(Sr)
s-
L;;
It-l
I
tt -fr1
Lz -fi2
(4.2.14)
124
4.2.
il
Ainsi, la ralisation de I'observateur consiste dterminer les gains r,2,3 de telle manire que Ia dynamique de I'erreur d'observation soit stable. Notons que le rle de r et 2 est d'assurer l'attractivit de la surface de glissement, tandis que 3 doit garantir la stabilit du systme lorsqu'il volue sur ladite surface.
4.2.3.1 Attractivit
de la surface de glissement
Considrons la fonction de Lyapunov V _ tS'. La drive de cette fonction au long des trajectoires du systme (4.2.15) est donne par:
v -
SrS
I
L.-1
'2
(4.2.16)
Pour simplifier les calculs, on va choisir Arz _ Azr - 0. Soulignons que ce choix nous permettra de dcoupler les conditions d'attraction pour chaque surface de glissement. De ce fait , (4.2.16) dvient :
V -
e1(-buaes
/\zzsign(e2))
(4.2.L7)
e1 e1
0 on 01 0 on a Arr 0 on
& I\zz
e2 e2
0 on a |\zz
Si l'on suppose que Ies erreurs d'observation sont bornes, alors cette proposition peut se mettre sous la forme:
A1
et ,i
l\zz
(4.2.19)
v-o
pour S + 0 pour ,S - 0
L25
.r
r-
-b,ol "
(4'2'7e)
I, ! i, I
est gal
1,:l_:;:"" 1=;J
tel-00689895, version 1 - 20 Apr 2012
_u"n""
(4.2.20)
"
@.2.2r)
de
Cependant, on note que cette dynamique rduite correspond celle d'un systme linaire variant dans le temps. On verra plus tard que cela nous amnera utiliser des gains variants dans Ie temps dans le cas o I'on cherche imposer une dynamique dsire. Concrtement on cherche imposer la dynamique de l'erreur suivante:
e3:
n"
- LlT" k(t)W+ H
d
(4.2.22)
On montre directement que le choix des gains variables dans le temps suivants est suffisant:
Agt
avec
k(t)Asz
et
Asz
(4.2.23)
k(t) _
1 T
, tt
oua
,
Uu
Ce choix de k(t) nous permet de contourner des problmes de singularits rencontrs. I.{otons de mme qu'elle est bien dfinie pour les frquences de commutation qui nous
intressent"
126
4.2.
La figure 4.9 montre les rsultats obtenus pour le cas non idal, savoir une variation paramtrique de 15% sur la valeur de I'inductance .Lr. partir de cela, on note une erreur dans la tension estime. Cela est d au fait que les incertitudes paramtriques n'ont pas t prises en compte lors des calculs des gains de l'observateur. Cette tude n'a pas t faite dans ce travail et on dirige les lecteurs vers les travaux de Slotine et al. [1987] et Wang et al. [1997] o de telles analyses sont dveloppes d'une manire assez constructive. Toujours avec le cas non idal, sur la figure 4.10 on montre les rsultats lors de l'utiIisation de mesures bruites. Pour cet essai les valeurs des gains ont t relaxes afin de rduire la sensibilit au bruit. Observons que I'estim de la tension continue reste tout fait correct.
Chapitre
r27
+00;-
c ol
al
200r
g o
ol
of
t..
'
!l
5 -4oo I
-ooo -800
I
t. L
0.005
0.015
600 400
1zoo
o
>o1
0.005
0.01
0.015
t (sec)
400
.9
c
o o
200
Eo
-zoo
-400 -600 -800 g =
iJ o
0.002 0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.01
o.o2
600 400
g
o
12OO
>o1000
800 600
0.008
0.01
o.o2
Ftc " 4.9: Obseruateur modes gli,ssants mtrilue de 15% de la ualeur de Lr.
de
us parti,r (io, i)
128
400
4.3.
u6
5
at
2oo
.ct
o
9,
o
-zoo
f,
UJ
a -400
-600 -800
0.008
0.01
0.012
0.01
0.016
0.01
0.02
600 400
600
0.01
0.02
(ia,i :
4.3
Dans ce paragraphe, on va explorer la possibilit de construire un observateur des courants du ct alternatif partir de la mesure de la tension du bus continu. En utilisant une dmarche similaire, dans un premier temps on va s'intresser I'analyse de la proprit d'observabilit du convertisseur pour les sorties retenues.
Ensuite, sur la base des structures prsentes dans la section prcdente, la synthse des observateurs sera dtaille et leur performances seront mises en vidence au moyen de quelques simulations.
4.3.L
Observabilit du convertisseur
Si I'on considre le systme dcrit par (4.2.1) ayant comme sortie la tension du bus continu, l'application de la dfinition 4.1.1 nous permet d'obtenir la matrice d'observabilit suivante:
l-o g:l
I
cua
cuq
L -@"
* cd)u d -
-d
*
cd)un
(4.3.1)
crr)uq &)ua
(o"
-bcuzo-bcu?+d'
Chapitre
4.
L29
Observateur
Rgulateur
de Tension
Modle du Convertisseur
(repre abcl
?,1
iz is
Ug
partir de mesures
d,e as
c2
("1 +
u2q)
c2
u llu onll'
(4.3.2)
Ainsi, on retrouve les mme proprits d'observabilit que dans le cas prcdent, savoir la perte du rang de la matrice d'observabilit O pour le cas d'une entre vrifiant llrroll : O. Comme prcdemment, on vrifie que l'application de cette entre singulire au systme donn par (4.2.1) ayant comme sortie la tension du bus continu, ne nous permettra pas d'observer les tats fr1 et 12.
Remarquons que I'application de ces entres singulires au modle du convertisseur nous amne I'obtention de Ia mme dynamique inobservable que dans cas de l'observation de la tension continue. Par la suite on utilisera les mmes ides pour synthtiser I'observateur pour le cas d'entres singulires.
de type Kalman
galement, on observe que le modle du convertisseur ayant comme sortie Ia tension du bus continu peut tre mis sous la forme affine modulo injection d'Entres/Sorties suivante:
ft
fZ
-a a -a -a
0 0
r1
fr2 fr3
-bUua*e
+
-buuq
(4.3.3)
I3
ave9 A
cua CUq 0
-dy
13.
Notons que la forme de (4.3.3) correspond celle du systme donn dans (4.1.6), cela nous permettra d'appliquer nouveau le thorme 4.1.1 dans la synthse de I'observateur.
Concernant le cas d'entres singulires, on retiendra la mme structure de l'observateur en boucle ouverte rsultat de l'intgration du systme @.2.3).
130
partir de la mesure de us
Enfin, la ralisation de cet observateur hybride est similaire celle prsente dans la section prcdente (voir (a.2.7)).
Q et
0.
Tout d'abord, on va dvelopper I'expression de de 0 qui assure sa stabilit. Ceci nous donne :
s afin d'assigner
3n : -(0 - 2a) sy * wsp - cudere * uszr - cLr4 ss1 n : -(0 - 2a) sp - JSrr - cuqsra t uszz - cuy s32 3rs : -(0 -a) srs * ws2s - cu6s3s zt : -(0 -2a) s21* us22 - cuaszs - u s11 - cuossl 3zz : -(0 - 2a) s22 - a szt - cLqszs - u 512 - cuoSs2
zz
: -(0 - a) ssr * w ss2 - cu4 ss3 3sz _ -(0 - a) szz - usar - cuqsss
3sr
3es == -0szz*Q
d'o I'on dduit que d > 2d garantit la stabilit de Cependant, une valeur adquate ^9. devra tre choisie afin d'assurer un bon compromis entre la vitesse de convergence et la sensibilit au bruit.
Dans un premier temps, on tudiera le cas idal o les paramtres du convertisseur sont parfaitement connus et invariants et les mesures ne sont pas bruites.
Pour cet essai, on a considr les paramtres de synthse Q : 100 et d : 2000 qui nous donne une convergence de I'erreur d'estimation autour d'une demi-priode du rseaux. galement, on a considr une mauvaise initialisation de la tension continue.
La figure 4.12 montre l'volution des erreurs d'observation ainsi que I'allure des courants estims. Notons nouveau la nature hybride de l'observateur. Sur la figure 4.13 on montre les rsultats de l'application de l'observateur de type Kalman pour toute entre. nouveau, on fait remarquer la persistance de la commane pour cette frquence de commutation. galement, des essais ont montr que mme trs basses frquences de commutation la commande reste persistante.
Les simulations suivantes correspondent au cas non idal, savoir la prise en compte des incertitudes paramtriques et du bruit dans la tension mesure. Dans la figure 4.t4 on montre les rsultats face une variation de 10% de .L" Il est remarguer l'apparition d'un bais dans l'estimation de le tension qui est courant dans ce genre d'approches.
Chapitre
4.
c
ol
131
f -zoo I I -+oo
F
400; eoof
oF
E -uoo
-Boo
I L
0
0.015
ooo
I
I
ev pof
E zool
-zoo
l-
+oo 2oo
0
-200
0.01
0.015
t (sec)
Ftc . 4.L2: Obserucfieur hybri'de de (ia, io) parti,r obseruateur en boucle oLtu)erte.
't)o
.o
c
(U
200
o
-o
U'
b a -2OO
5
g
-aoo
400
0.015
qo
p
-200 -400
800 600
cr 400
o
at,
6 o
0.015
"g 200
0
-200
0.005
(sec)
o'01
0'015
132
o
G
U'
4.3.
c
2OO
uo
o
-cl
Z
o
-o
-zoo -4oo
200
cD
P_O
E
-200
-400
800 600
.",.E
L
0.005
+oo 2oo
0
-200
0.005
0.015
t (sec)
de (ia,
part'ir no
Dans cet essai, on introduit un bruit de mesure sur le capteur de tension. Sur la figure 4.15 on observe la forme du bruit associ la tension. Pour cet essai, on a pris comme paramtres Q 500 et d 500 afin de diminuer la sensibilit au bruit. Les rsultats sont montrs sur la figure 4.16.
Chapitre
133
o
1
0.001
0.005
0.009
0.01
600 400
s1 200
f
-cl
rooo
800 600
0.001 0.002
0.003
0.004 0.005
t (sec)
0.006
0.007 0.008
0.009
0.01
associ,
Ia rnesure de Ia tens'ion
cont'i,nLle.
o
ct
Cn
2OO
o
-o p
!= -zoo
g
-4oo
400
0.002 0.004
0.006
0.008
0.01
o.o12
0.014 0.016
0.01
O.O2
200
ah
P-O
p
-200 -400
800 600
.o,.E
0.002 0.004
0.006
0.008
0.01
o.o12
0.02
aoo 2oo 0
-200
0.002
0.004 0.006
0.008
0.01
0.02
de (ia,
part'ir
us
brui,tes
134
4.3.
partir de la mesure de us
_ *a1*uz-b3ua*e- r/' fu :^
^sl
(4.3.4)
I,
est dfini
/' :
sign(S)
(4.3.5)
rz.
Par la suite, la mme dmarche sera utilise pour dterminer les gains de I'observateur.
V avec
ets
es(0(t)
A3
sign(rr))
(4.3.7)
p(t)_
cu4e1
cr.tne2.
p(t), p(t).
pour
Chapitre
135
lp(t)l
L'attractivit de la surface
^9
:
S
lcelru2nl
cllel2llllzaoll
(4.3.9)
(4.3.9)
S:
0 et S
0,
i, _
cuat
- cuoe,
e
(4.3.10)
(4'3'11)
u'l
le')
,na12)
Le but de la manoeuvre est maintenant de stabiliser au mieux cette dynamique rduite (linaire mais variante dans le temps) avec un choix adquat des gains 1 et 2. Spcifiquement on cherchera imposer la dynamique dcouple suivante:
(4.3.13)
Tr",
Notons nouveau qu'imposer cette dynamique impliquera I'utilisation de gains variants dans le temps. En galisant (4.3.12) et (a.3.13), on obtient directement:
(4.8.14)
136
Notons nanmoins que ce systme d'quations est indtermin et qu'une solution au sens de moin,Cres carrs s'avre ncessaire. Pour ce faire, on reprsente (4.3.L4) sous la forme suivante :
A.z-B
o
(4.3.15)
,r,
tI
A:
llq
ou4 ouq
et
B-
Ae
C
(4.3.16)
-u
1 ,T'
r2
carrs,
z*-minllAr-Bll'
IJn calcul intermdiaire nou S donne
:
(4.3 .L7)
allAz llAz
- Bll2 - Bll2
Ar
0lvz
2ua
(,Ud; + t'(o
^,
- ))
2un
(roltt ttr)
(4.3.19)
2ua (,U4,,
- ))
A partir de cela, on obtient directement les gains de I'observateur qui imposent la dynamique dsire:
[]
A3 t(+-a)ua*uuq -W
L-J,o*G-a)uq
(4.3.19)
Soulignons que ces gains sont bien dfinis tant donn que dans le cas o lluanll : 6, l'observateur en boucle ouverte est utilis dans le schma hybride propos prcdemment.
Chapitre
L37
Dans ce cas, seul le gain 1 assure l'attractivit de la surface de glissement et sa valeur est dtermine I'aide de (4.3.9). Pour ce faire, on va supposer que les erreurs d'estimation sont bornes et que l'on se permet d'en avoir jusqu' un 10% des valeurs de rfrence. Sa valeur t fixe 7.2e4.
Concernant Ia dynamique rduite, on cherchera imposer Ia dynamique donne pr (4.3.13). Pour 7r et ?2 donnes, les gains variants dans le temps sont calculs partir de (4.3.18).
T1 et T2 orfi t choisis afin de faire converger la dynamique rduite dans une demi priode du rseau.
galement, dans la suite on montrera les rsultats de simulation concernant Ie cas idal et le cas non idal. Sur la figure 4.17\es rsultats sont montrs pour le cas idal. Observons nouveau la contribution de l'observateur en boucle ouverte. Le cas non idal, correspondant une variation paramtrique de 10% de la valeur de Lr, a t considr et les rsultats sont montrs sur Ia figure 4.18. On observe nouveau I'apparition d'une erreur dans les estims tant donn que les incertitudes paramtriques n'ont pas t prises en compte d'une faon explicite dans les calculs des gains. Finalement, sur la figure 4.19 on montre les rsultats pour le cas o I'on a une mesure de la tension continue bruite.
138
c
-o
4.3.
o
(It
o o o
q) =
-9 lJ
UJ
0.002 0.004
400
0.006
0.008
0.01
0.01
0.02
po p-0
i,
2OO
-200 -400
800 600
.o,.E
0.002 0.004
0.006
0.008
0.01
0.02
+oo 2oo
0
-200
0.01
o.o2
part'ir us.
0.002 0.004
400
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014 0.016
0.01
o.o2
,o
E
al,
200 0
-200 -400
800 600
0.008
0.01 0.012
0.014
0.016 0.018
0.o2
."p
+oo
. zoo
0
-200
0.008
0.02
de (ia,
part'i,r us
Chapitre
4.
139
0.002 0.004
400
0.006
0.008
0.01
0.012 0.014
0.01
0.01
0.02
3-0
p
-200 -400
800 600 +oo
"o,.E
-. o
2OO
0.002 0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014 0.016
0.01
0.02
2oo
0
-200
0.002 0.004
0.006
0.008 0.01
t (sec)
0.012
0.014 0.016
0.018
o.o2
d,e
bruites
4.4
Conclusion du chapitre
Ce chapitre concerne I'analyse, la synthse et les tests en simulations de deux observateurs non linaires appliqus l'onduleur de tension triphas. Nous avons ainsi prsent deux techniques diffrentes, savoir un observateur de type Kalman et un observateur bas sur la thorie des modes glissants.
Des analyses ont t prsentes pour deux cas en particulier. Ainsi, on s'est intress estimer la tension du bus continu partir des mesures des courants du ct alternatif, puis on s'est intress l'observation des courants du ct alternatif partir de la mesure de la tension continue. Des essais avec des conditions de fonctionnement diffrentes (idales et non idales) ont montr que les deux structures possdent des bonnes proprits de robustesse face au bruit de mesure, variations paramtriques et mauvaises initialisations. Nanmoins, il faut noter la sensibilit des deux observateurs par rapport aux variations paramtriques.
Un autre aspect qui a motiv l'tude de ces deux types d'observateurs tait celui
concernant le temps de calcul en vue des applications pratiques. Lors des essais, on s'est aperu que I'observateur de type Kalman ncessite un temps de calcul plus lev que I'observateur modes glissants. En effet, le gain de I'observateur de type Kalman provient de I'intgration d'une quation diffrentielle matricielle, alors que Ie gain de I'observateur modes glissants s'obtient directement I'aide d'une expression mathmatique. On remarque que ces gains sont variants dans Ie temps.
tant donn les temps de rponse obtenus, il est possible d'envisager leurs intgration
140
4.4.
Conclusion du chapitre
dans un schma de commande, Nanmoins, cela ncessitera des analyses plus pousses afin d'tablir des conditions suffisantes pour assurer la stabilit de I'ensemble commandeobservateur.
Conclusions
Conclusions
L43
Conclusions
Ce travail a t consacr la commande structure variable et I'observation de I'onduleur de tension triphas sans neutre raccord. Mme si dans ce travail ces deux objectifs sont sans liens directs entre eux, il reprsentent deux facettes complmentaires: la commande et l'observation.
Nous avons ainsi atteint notre ambition de ralisation d'un algorithme de commande structure variable en y rajoutant une contrainte frquentielle. Les rsultats la fois thoriques et exprimentaux montrent I'efficacit de notre approche.
Par ailleurs, les observateurs mis au point peuvent tre mis contribution afin de suppler les capteurs existants que cela soit pour la commande (la rapidit de convergence suffit) o que cela soit pour le diagnostic: surveillance des capteurs entre autres.
Enfin, il reste certains point abords dans notre travail qui mritent une tude approfondie:
La mise en uvre pratique de la loi de commande directe structure variable; La mise en uvre pratique des structures des observateurs proposes; Optimisation des algorithmes en vue de son implmentation pratique;
Une prochaine tape serait de gnraliser nos rsultats aux convertisseurs d'ordre lev comme les multiniveaux ou multicellulaires. Une autre voie explorer serait dans le domaine applicatif : filtrage actif (srie) de tension et compensateurs srie de tension (DVR).
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L47
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