Motores Asincrónicos PDF

UTN FACULTAD REGIONAL TUCUMAN
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ACCIONAMIENTOS Y CONTROLES ELCTRICOS
MOTORES ASINCRONICOS
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO, CARACTERSTICAS, CLASIFICACIN,
FUNCIONAMIENTO CON VELOCIDAD VARIABLE.
1) MOTORES DE JAULA DE ARDILLA.
Estos motores provienen de los motores polifsicos de induccin. Suponiendo que un motor de
induccin comercial de jaula de ardilla se haga arrancar con el voltaje nominal en las terminales
de lnea, su estator desarrollar un par de arranque que har que aumente la velocidad. Al
aumentar la velocidad a partir del reposo (100% de deslizamiento) disminuye su deslizamiento
y su par disminuye hasta que se desarrolla un par mximo. Esto hace que la velocidad
aumente todava ms, reducindose en forma simultnea el deslizamiento y el par que
desarrolla el motor de induccin.
Los pares desarrollados al arranque y al valor de deslizamiento que produce el par mximo, en
ambos exceden el par de la carga, por lo tanto la velocidad del motor aumentar hasta que el
valor de deslizamiento sea tan pequeo que el par que se desarrolla se reduzca a un valor
igual al aplicado por la carga. El motor continuar trabajando a esa velocidad y el valor de
equilibrio del deslizamiento, hasta que aumente o disminuya el par aplicado.
La caracterstica esencial que distingue a una mquina de induccin de los dems motores
elctricos es que las corrientes secundarias son creadas nicamente por induccin.
Cuando se desarroll por primera vez el rotor de doble jaula de ardilla se creo tal variedad y
adaptabilidad en el diseo de rotores para motores de induccin que ha llevado a diversas
caractersticas de curva deslizamiento - par. Al dar la proporcin correcta al devanado de doble
jaula de ardilla, los fabricantes han desarrollado numerosas variaciones del diseo del rotor.
Estas variaciones tienen por consecuencia par de arranque mayores o menores que el diseo
normal y tambin menores corrientes de arranque.
2) PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO.
Los motores asincrnicos o de induccin, por ser robustos y baratos, son los ms
extensamente empleados en la industria. En estos motores, el campo gira a la velocidad
sincrnica, correspondiente a la frecuencia de la fuente de alimentacin.
p
f
nS

Tericamente, para el motor girando en vaco y sin prdidas, el rotor tendra la velocidad
sncrona. Si al motor, se le aplica momento resistente en su eje, el rotor disminuir su velocidad
para que la velocidad relativa con el campo electromagntico giratorio, permita producir un
campo electromagntico igual y opuesto al aplicado exteriormente.
La velocidad del rotor se estabilizar en un punto de funcionamiento determinado por el
equilibrio del momento motor y el resistente.
La velocidad angular relativa (necesaria para que sea producido el momento electromagntico
motor), expresada por unidad de la velocidad sncrnica; se llama: deslizamiento (prdida de
velocidad angular del rotor).
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s
s
s
n
n
n
s
s = deslizamiento
n = velocidad del rotor
! velocidad angular del rotor
A menudo se prefiere indicar el deslizamiento en porcentaje de la velocidad sincrnica:
(%) 100 x
n
n
n
s
s
s

Esta ecuacin tambin puede expresarse en trminos de velocidad angular (radianes por
segundo) como:
(%) 100 x s
s
s
Obsrvese que si el rotor gira a velocidad sincrnica s = 0, mientras que si el rotor est fijo
s =1. Todas las velocidades normales del motor, estn en algn lugar entre estos dos lmites.
Es posible expresar la velocidad mecnica del eje del rotor, en trminos de velocidad
sincrnica y de deslizamiento. Resolviendo las ecuaciones anteriores para velocidad mecnica
resulta:
n
) s 1 (
n s m

s m
) s 1 (
Estas ecuaciones son tiles en la deduccin del momento de torsin de los motores de
induccin y de la relacin de potencia.Normalmente el valor de s, en estado estacionario, se
encuentra entre un 4 y un 8%.El momento motor electromagntico puede ser expresado por la
relacin:
s
g P
C
Pg
: es la potencia del campo electromagntico que gira a la velocidad angular
s
P : es la potencia mecnica proporcionada mediante el eje, que gira a una velocidad

P
C
Por lo tanto :
) s 1 (
P P
P
g
s
g

La potencia mecnica en el eje, es igual a la potencia en el entrehierro de la mquina P

g
(potencia del campo giratorio), menos las prdidas en el rotor.
Frecuencia elctrica en el rotor
El motor de induccin trabaja induciendo voltajes y corrientes en el rotor de la mquina y por
esa razn algunas veces se ha llamado transformador giratorio. A la manera de un
transformador, el primario (estator) induce un voltaje en el secundario (rotor) a travs del flujo
magntico, pero a diferencia del transformador, la frecuencia secundaria no es necesariamente
la misma frecuencia primaria.
Si el rotor del motor es bloqueado, de forma tal que no se pueda mover, entonces el rotor y el
estator de la mquina estarn a la misma frecuencia. Por el contrario, si el rotor gira a la
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velocidad sincrnica, la frecuencia del rotor ser cero. En consecuencia para cualquier
velocidad, la frecuencia del rotor ser funcin directa del deslizamiento, y de la frecuencia
elctrica del estator. Lo anterior queda de manifiesto en la siguiente relacin:
) Hz (
f
s
f s r

donde:
f
r
= Frecuencia del rotor Hz
f
s
= Frecuencia del estator Hz
s= deslizamiento (%)
3) TRANSITORIO DE ARRANQUE DE MOTORES ASINCRONICOS
Una idea simplificada de una instalacin elctrica industrial es considerar una fuente de energa
(frecuentemente la red pblica) y un conjunto de cargas, muchos motores, y otras cargas.
Quien proyecta la instalacin elctrica debe alcanzar un objetivo, se trata de lograr un enlace,
un vinculo entre fuente y cargas eficiente para alimentar y controlar las cargas.
Hoy la distribucin de energa elctrica se realiza respetando conceptos de calidad de servicio
que tienden a mantener las caractersticas de la tensin de alimentacin de las cargas
(usuarios) dentro de niveles de tolerancia convenientes.
El arranque de un motor elctrico, produce asociada a la corriente de arranque elevada la
correspondiente cada de tensin, condiciones que persisten un tiempo mas o menos largo
segn sea la carga que el motor debe acelerar.
Mtodos de clculo
Se puede pensar que el arranque de un motor pasa por una sucesin de estados de
funcionamiento que inician con velocidad nula y acaban asintoticamente en un estado de
rgimen.
La expresin de la ley de Newton para movimiento giratorio es la ecuacin que rige el
fenmeno de aceleracin del motores:
dt
d
J
C C r m

La caracterstica de inters para el arranque del motor es C
m
(par motor) en funcin de
(velocidad angular), la maquina accionada ofrece una resistencia C
r
(par resistente) tambin
funcin de, el conjunto motor mquina accionada tiene un momento de inercia que se reduce
al eje del motor J, teniendo en cuenta las relaciones de velocidades de las diferentes partes de
la maquina accionada.
La resolucin analtica de la ecuacin diferencial que rige el fenmeno de aceleracin no es
posible porque C
m
y C
r
estn generalmente representadas en grficos o tablas, pero no por
funciones que puedan ser integradas con mtodos analticos.
Es lgico entonces resolver el problema con mtodos numricos con un programa de
computadora en base a la expresin:
C C
J
t
r m

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Los grficos de C
m
y C
r
en funcin de se dividen en pequeos intervalos:
2 1
, , para cada
intervalo se determinan los valores medios de, C
m
y C
r
, consecuentemente se calculan una
sucesin de valores t , y por suma se obtiene como crece t (el tiempo) en funcin de.
Con las hiptesis implcitas, se observa que la aceleracin se puede calcular hasta que C
m
=
C
r
, cuando el denominador tiende a cero el motor alcanza la velocidad de rgimen.
A partir de la relacin de con las otras variables se pueden construir otras funciones del
tiempo
C
m
par motor
C
r
par antagnico
C
m
C
r
par acelerador
Generalmente asociada a C
m
funcin de se conoce tambin I (corriente) funcin de, se
puede representar entonces:
I corriente en funcin del tiempo
Aceleracin de la carga.
La ecuacin que rige la aceleracin de un cuerpo de inercia J, bajo la accin de un momento
acelerante C, es:
dt
d
J C

El tiempo para que un cuerpo de inercia J sea acelerado desde la velocidad

1
hasta la
velocidad
2
, bajo al accin de un par C, puede ser expresado como:
2
1 !
t
0
Jd Cdt
si suponemos que C es constante en el intervalo (

2 1
), resulta:
( )
1 2
C
J
Jd
C
1
t
2
1
Las unidades son:
J (Kg.m
2
), t (seg), C (N.m) y (rad/seg)
El par acelerante es numricamente es el par motor menos todos los pares resistentes.
J es la suma de todas las inercias involucradas, es decir, del rotor del motor, de la maquina
accionada y de todos los acoplamientos.
Se usar la siguiente terminologa.
C
M
Par motor.
C
R
Par resistente.
C
AC
Par acelerante C
AC
= C
M
- C
R
( )
1 2
C
J
t . Se parte de la hiptesis de C constante en el intervalo considerado; como para
motores de induccin ( ) C , se deben tomar intervalos en la curva de la funcin que puedan
admitir un valor medio representativo o que se debe escoger en la funcin intervalos en que la
misma sea lineal.
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Ejemplo
Un motor elctrico trifsico de induccin de 100 CV, 4 polos, rotor de jaula, tiene una inercia
propia de 1,4 Kg. m
2
, accionando un ventilador con momento de inercia de 101 kg m
2
la figura
N1 representa la curva: momento-velocidad de la carga y del motor. Calcular el tiempo que el
sistema necesitar desde el reposo, hasta la velocidad de rgimen.
Como la escala de los momentos esta expresada en valores porcentuales del par bsico:
m . N 390
60
2
. 1800
736 . 100
Cb

Figura: N 1
El tiempo en cada intervalo i est dado por:
C
. J
t
C A
i
i
1

Se debe sealar que debido a que es un mtodo grfico tiene una imprecisin inherente, pero
tambin las curvas estn dadas con un error, y una integracin grfica no afecta los resultados.
La tabla N 1 resume los resultados del clculo.
(rpm) (rpm) (% Cb) (% Cb) (% Cb) (N.m) . Tiempo (seg)
400 400 167 136 151,5 591 42 7
600 200 135 127 131 511 21 4
800 200 127 127 127 495 21 4
1200 400 127 137 132 515 42 8
1400 200 137 135 136 530 21 4
1600 200 135 100 117 456 21 5
1700 100 100 60 80 312 10 3
1745 45 60 12 36 140 5 3
40
Tabla N 1
50
M
o
m
e
n
t
o
4
0
0
8
0
0
1
2
0
0
1
6
0
0
2
0
0
0
Vel oc i dad (r pm)
Par r esi st ent e.
Par mot or .
Par ac el er ant e
n2 n1
100
150
200
250
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Momento de inercia.
El momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje esta dado por:
r
0
2
dm
r
J
Considerando el caso particular de un cilindro macizo, de radio r, densidad y altura h:
2
r
M
2
r
) h . .
r
. (
4
r
. h . . 2 dr .
r
. h . . 2 dr . 2 . h . .
r
J
2 2
2
4
r
0
3
r
0
2

donde M es la masa del cilindro y r el radio del mismo.

La segunda Ley de Newton puede ser expresada por:
a . M F a .
g
P
F
De esta forma:
1N= 1Kg . 1 m/seg
2
(MKS)
981 , 0
Kgf 1
N 1
seg
m
1
seg / m 8 , 9
Kgf 1
N 1
2 2
As, el momento de inercia puede ser expresado en unidades mtricas por:

(J) = (N).(m).(seg
2
)
= (Kg) (m)
2
= (Kgf) .(m).(seg)
2
Momento de inercia prctico:
GD
2
: donde G se lo asume como un peso(no como masa) y D es el dimetro de giro o
dimetro de inercia.
2
d
D y GD
2
= 4 J
Momento de inercia de una masa en trasladacin, referido a un eje.
En el caso, por ejemplo, de un motor que iza una masa dada, la misma es para el motor un
momento de inercia, por el principio de conservacin de la energa:
2
J
2
v
. m
E
2
m
mtr
2
cinetica

v es la velocidad lineal de la masa.
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M es la masa de izamiento.
m
es la velocidad angular del eje del motor
J
mtr
es el momento de inercia de la masa en traslacin referida al eje del motor. De esta forma:
2
m
2
m
v
. m
J
Cadena cinemtica
Cuando un motor elctrico acciona una carga por medio de un sistema de transmisin
constituido por engranajes, poleas, correas y similares, la formulacin de las ecuaciones que
expresan el comportamiento del sistema exige que los conjuntos integrantes de la cadena,
sean referidos a un nico eje. Usualmente el eje escogido es el propio eje del motor.
Figura N 2
Para el accionamiento, cuyo esquema esta dado en la figura N 2:

c c m m C C
donde:
Cm
es el par desarrollado por el motor
m
es la velocidad angular o de rotacin del motor
es el rendimiento de lo transmisin.
Cc
es el par resistente o de la carga
Siendo z la relacin de transmisin, se tiene:

c
m
z
z
C C
C
c
m
c c
m
Cuando se tiene una cadena con varios eslabones de transmisin:

n 3 2 1
.....
z
........
z z z
z
n 3 2 1
Recurrimos a la invariabilidad de la energa cintica, para trasladar los momentos de inercia a

otro eje.
m
C
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Por ejemplo para un sistema similar al de la figura N 3
2
J
.........
2
J
2
J
2
J
2
n
n
2
1
1
2
m
m
2
m
toal

+ +
+ +
+
2
m
2
n
n
2
m
2
2
2
2
m
2
1
1 m total J
.......
J J J J
z
......
z z
J
.....
z z
J
z
J
J J
2
n
2
2
2
1
n
2
2
2
1
2
2
1
1
m total
+ + + +
Figura N3
Ejemplo
Un motor elctrico acciona por medio de un transmisin de engranajes el tambor de un
cabrestante para levanta cargas, con un dimetro de 400mm.
El mecanismo debe levantar un peso de 20.0000 N a la velocidad de 0.5 m/seg, empleando
para levantar la carga (desde el punto inicial al final) 0,9 seg .

9 /30
Figura N4
Sistema de transmisin. Ejemplo de clculo del par motor necesario para levantar la carga en
un tiempo dado.
Son datos:
J
rotor
= 0,275 Kg.m
2
(J
m
)
J
acoplamiento
= 0,075 Kg.m
2
(J
ac
)
J
tambor
= 0,275 Kg.m
2
(J
tamb
)
J
engranaje a
= 0.050 Kg.m
2
(J
a
)
J
engranaje b
= 0.525 Kg.m
2
(J
b
)
J
engranaje c
= 0.159 Kg.m
2
(J
c
)
J
engranaje d
= 1,375 Kg.m
2
(J
d
)
Luego las relaciones de transmisin son:
6
e
e
z
b
a
1

10
e
e
z
d
c
2

y los rendimientos de las transmisiones son 95 , 0
2 1
y la velocidad del motor es de 1730
rpm.
Admitiendo que la velocidad de la carga es constante, calcular el momento a desarrollar por el
motor para levantarla.
El par resistente debido al movimiento de traslacin de la carga es:
z
C
C
a arg c
motor a arg c
Nm 4000 2 / 4 , 0 * 20000
2
d
G
C a arg c

9025 , 0 95 , 0 * 95 , 0
2 1

60 10 * 6
z z
z
2 1

10 /30
Nm 9 , 73
60 * 925 , 0
4000
C motor a arg c

El momento de inercia total del sistema, referido al eje del motor, J

total
ser:
z z
J
z z
J
z
J
z
J
J J J
v
m
J
2
2
2
1
tamb
2
2
2
1
d
2
1
c
2
1
b
ca ac m
2
m
2
total
+ + + + + + +
m
. Kg 435 , 0 00007 , 0 00038 , 0 004 , 0 0146 , 0 05 , 0 075 , 0 275 , 0
2 , 181
5 , 0 * 2040
J
2
2
2
total
+ + + + + + +
Admitiendo aceleracin uniforme, tendremos:
t
J
dt
d
J
C
m
n aceleraci

Nm 5 , 87
9 , 0
2 , 181
* 435 , 0
C n aceleraci

y el par que el motor deber desarrollar para atender los requisitos de este accionamiento ser
de:
C C C aceleraci amotor arg c m
+
Nm 4 , 161 5 . 87 9 , 73
Cm
+
4) DIAGRAMA CIRCULAR.
Figura N5
La figura muestra el diagrama vectorial de las componentes de corrientes del motor
asincrnico.
I
Corriente de magnetizacin.
IP
Componente activa de la corriente de vaco
I0
Corriente de vaco.
11 /30
La corriente absorbida de la fuente de la fuente de alimentacin es la suma vectorial:
I I I 0
'
2 1
+
En la figura, estn representadas las f.e.m. E
1
inducida en el estator y E
2
f.e.m. inducida en el
rotor referida al estator.
Ellas sirven de referencia para el diagrama de corrientes, considerando que su vector debe
estar adelantado 90 elctricos con relacin a la corriente de magnetizacin. Tambin,
considerando que las cadas internas en el estator son pequeas, pueden dar una posicin
aproximada del vector de la tensin aplicada: U
Cuando la carga aplicada al motor vara, la componente de corriente del rotor I
2
tambin lo
hace por ser proporcional al momento.
I
o
permanece constante ya que es la corriente de magnetizacin del motor.
El lugar geomtrico de la punta del vector que representa a I
1
, corriente absorbida por el
estator, es un circunferencia, tal como se ve en la figura N 2.
Figura N 6
A medida que el momento resistente en el eje del motor crece, el punto P se desplaza sobre la
circunferencia. El deslizamiento mayor corresponde al punto P
b
( S = 1), que corresponde a la
condicin de rotor bloqueado.
La corriente para rotor bloqueado, absorbida por el estator es OP
b
y la del rotor es OP
b
.
La semirecta OP
b
es usualmente llamada recta de las potencias.
El segmento PG, es igual a
1
cos
I
1
!y! es proporcional a la potencia por fase

1
cos
I
1
U P
absorbida por la I
1
.
I
I ' 2
1
Pb ( S = 1)
P
E
D
G
0 I
1
M
C
A
I
o
o
U
12 /30
El segmento DG, igual a
0
0
cos
I
, es proporcional a las prdidas en vaco del motor.
El segmento ED, representa las prdidas de Joule.
Entonces PE, el segmento comprendido entre la circunferencia y la recta de potencias, es
proporcional a la potencia mecnica transmitida al eje.
En el punto P
b
, toda la potencia absorbida por el motor, con excepcin de la prdida en el
hierro, est siendo convertida en calor a travs de las prdidas de Joule en los circuitos del
estator y del rotor (segmento P
b
C). Dividiendo este segmento en dos: P
b
M proporcional a la
prdidas en el rotor y MC proporcional a las prdidas por Joule en el estator.
La semirecta OM es, denominada recta de momentos. De hecho , los segmentos
comprendidos entre la circunferencia y la recta de los momentos, son proporcionales al par
electromagntico.
De esta manera, el segmento P
b
M es proporcional al par de arranque del motor.
Al traza r una recta tangente a la circunferencia, paralela a la recta de las potencias, se
determina el segmento JK proporcional a la mxima potencia que el motor puede proporcionar.
Figura N 7
De manera semejante, el segmento LN representa el mximo momento que el eje pude
trasmitir a la carga. Es interesante destacar que estos dos mximos se dan a distintas
velocidades.
Diagrama circular simplificado.
Datos suministrados por el catlogo de los fabricantes de motores:
I
I '
U
2
1
Pb
P
0 I
1
0
M
C
A
I
o
o
Rec t a de l as pot enc i as
N
L
J
K
P
m
a
x
C
m
a
x
13 /30
P
n
Potencia nominal [Kw]
U
n
Tensin nominal [V]
I
n
Corriente nominal [A]
C
n
Momento nominal [Kgm]
n
Velocidad angular nominal [1/seg.]
cos
n
n

Rendimiento nominal

C
C
n
max
Relacin de momento mximo al nominal.
C
C
n
arr
Relacin de momento de arranque al nominal.
I
I
n
arr
Relacin de corriente de arranque a nominal.
Trazamos en una escala arbitraria, desde el origen de ejes de coordenadas, la corriente
In
con
un ngulo
.
El extremo P del vector
n
, es el punto de funcionamiento nominal del motor del
motor.
Al definir la escala de corrientes, queda definida el momento nominal por la distancia desde el
punto P al eje de las abscisas.
Con la relacin

C
max
/C
n
, obtenemos C
max
, trazamos una circunferencia con centro en el punto P
y radio C
max ,
la interseccin con el eje de las absisas, determina el punto B que es el centro del
crculo del diagrama circular simplificado.
Para medir el resbalamiento de cada uno de los estados de funcionamiento, procedemos de la
siguiente forma:
Se une P con C. Perpendicularmente al eje de las absisas y perpendicular a esta, se traza una
semirecta con origen arbitrario (punto D), que intercepta al segmento PC en el punto E.
El segmento DE es representativo del resbalamiento nominal. Conociendo el resbalamiento
nominal podemos determinar la escala.
Todos los segmentos trazados entre C y cualquier punto de funcionamiento sobre la
circunferencia, determinan en la semirecta con origen en E, el resbalamiento correspondiente,
leido en la escala definida.
Se destaca que la validez del diagrama circular simplificado, es hasta el punto de
funcionamiento correspondiente a la momento mximo.
Si trazramos en el diagrama el vector correspondiente a la corriente de arranque, se
comprobara que su extremo, no se encuentra sobre la circunferencia de funcionamiento.
El vector de la corriente de arranque puede trazarse sin dificultad, dado que en el catlogo
podemos encontrar el mdulo de I
arr;
y su ordenada es C
arr
.
14 /30
Figura N 8
5) CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR DE INDUCCIN
Para determinar el circuito equivalente de la Mquina de Induccin se deben hacer las
siguientes consideraciones:
La diferencia entre la tensin aplicada a las fases del estator y la tensin inducida en
stas por el flujo resultante en el entrehierro, es igual a la suma de las cadas de tensin
en la resistencia y en las reactancias de dispersin de los devanados del estator
(situacin idntica a la del transformador).
La corriente magnetizante requerida para producir el flujo del entrehierro es proporcional
a este ltimo (en ausencia de saturacin) y por lo tanto a la tensin que induce.
Las prdidas en el hierro las podemos considerar (sin gran error) como proporcionales
al cuadrado de la induccin mxima en el entrehierro, es decir, proporcionales al
cuadrado de la tensin inducida.
Figura N 9
Donde:
15 /30
R
1
:Resistencia por fase del estator ( )
R
2
:Resistencia por fase del rotor, referido al estator ( )
X
1
:Reactancia de dispersin del bobinado de estator ( )
X
2
:Reactancia de dispersin del bobinado de rotor, referido al estator ( )
R
c
:Resistencia de prdida en el ncleo ( )
X
m
:Reactancia de magnetizacin ( )
S :Deslizamiento (%)
V
f
:Voltaje de fase (v)
E
1
:Voltaje inducido por fase (v)
I
1
:Corriente de estator (A)
I
m
:Corriente de magnetizacin (A)
I
2
:Corriente de rotor, referida al estator (A)
6) POTENCIA Y MOMENTO DESARROLLADO
Figura N 10
La corriente del rotor, I
2
y la corriente del estator I
1
,pueden determinarse a partir del modelo de
la Figura 9, donde R
2
y X
2
estn referidos a los bobinados del estator. Una vez conocidos los
valores de I
1
y de I
2
, los parmetros de rendimiento de un motor trifsico pueden determinarse
como sigue:
Prdida en el cobre del estator:
R I
3
P 1
2
1 1 cu

Prdidas en el cobre del rotor:
R I
3
P 2
2
2 2 cu

Prdidas en el ncleo:
R
E
3
R
U
3 P
2
1
c
2
f
fe
c

16 /30
Potencia en el entrehierro P
g
(potencia que pasa al rotor a travs del entrehierro) :
s
R
I
3 P
2
2 2
g
La potencia de entrada es: g su ef 1 f i P P P cos I V 3 P + +
La potencia desarrollada: s) - (1
s
R
I
3
P
- P P
2
2 2
cu2
g d
El par motor desarrollado:

s
2
2 2
S
g g d
1
s
R
I
3
!
P
)
s
!(1
s) (1
P
!
P
C
La potencia de entrada:
La potencia de salida es : P
0
= P
d
P
sin carga
P P P
P P
P
P
g
d
cu1 fe
carga sin d
i
"
+ +
+

El rendimiento si ( )
P P P cu1 fe g
+ >> y
P P sincarga d
>> , se convierte aproximadamente en:
s) (1
P
s) (1
P
P
P
g
g
i
0
"

Cuando se necesita hacer resaltar las relaciones de momento y potencia, y a fin de simplificar
los clculos se propone el circuito equivalente simplificado. Como normalmente Rm es mucho
ms grande que X
m
, y X
m
>> (R
1
+X
1
), entonces V
f
es aproximadamente igual a E
1
, luego el
circuito simplificado es el siguiente Figura N 11:
Figura N 11
La impedancia de entrada del motor es:
g
cu1
fe
m
1 f i P P P cos I V 3 P + +
17 /30
( )
( )
X X X
j
s
R
R
s
R
R X
j
X X X
Z
2 1 m
2
1
2
1 m 2 1 m
i
+ + + +
,
_
+ + +
De la figura N 11, la corriente rms del motor:

( )
2 / 1
2
2 1
2
2
1
f
2
X X
s
R
R
V
I
1
]
1
+ +
,
_
La ecuacin del par motor ser:

( )
1
]
1
+ +
,
_
2
2 1
2
2
1 S
d
X X
s
R
R
S
V R 3
C
2
f 2
El par de arranque del motor puede determinarse, para 0
m

, y s=1
( ) ( ) [ ]
2
2 1
2
2 1
S
S
X X R R
V R 3
C
2
f 2
+ + +
El deslizamiento par el cual se produce el par mximo puede calcularse para la condicin:
0
ds
C
d
d
,
( ) ( )
2 / 1 2
2 1
2
1
2
m
X X
R
R
s
+ +
Curvas caractersticas del motor de induccin.

Figura N 12
Sustituyendo el valor de S
m
en T
d
obtenemos el par motor mximo que puede desarrollar:
18 /30
( ) [ ]
2
2 1
2
1 1 s
2
f
mm
X X R R
2
V
C
+ + +
Si se considera que R
s
es pequea en comparacin con otras impedancias del circuito, cosa
que por lo comn resulta una aproximacin vlida en motores de ms de 1Kw, las expresiones
se convierten en:
( )
1
]
1
+ +
,
_
2
2 1
2
2
S
d
X X
S
R
s
V R 3
C
2
f 2
( ) ( )
[ ]
2
2 1
2
2
S
S
X X R
V R 3
C
2
f 2
+ +
X X
R
s
2 1
2
m
+
( )
X X
2
V
3
C
2 1 b
2
f
mm
+
Figura N 13
19 /30
Curva caracterstica del momento motor.
Si el motor est alimentado a partir de una tensin fija a una frecuencia constante, el momento
desarrollado por el motor es una funcin del deslizamiento. En consecuencia la relacin
momento velocidad pueden determinarse a partir de la ecuacin Td= f (s) y se obtiene una
curva como la que se muestra a continuacin Figura N 14.
Figura N 14
Existen tres regiones de operacin:
Funcionamiento como motor, (0< s< 1):
El motor gira en la misma direccin que el campo. Una vez que el momento alcanza su nivel
mximo, ste se reduce con el aumento del deslizamiento debido a una reduccin del flujo en
el entrehierro.
Generacin, (s< 0):
La velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrnica en igual direccin y con un
deslizamiento negativo. Por lo que la potencia es devuelta al circuito de estator y el circuito
opera como generador.
Operacin en sentido contrario ( freno), (s >1):
La velocidad del motor tiene sentido contrario a la direccin del campo, y el deslizamiento es
mayor que la unidad.
7) ACCIONAMIENTOS
El objetivo bsico del accionamiento elctrico es llegar al punto de equilibrio dado por el punto
de interseccin de las curvas momento-velocidad del motor y la carga.
El punto de equilibrio se caracteriza por la ausencia de dinmica, esto es, se est en presencia
de un funcionamiento en rgimen permanente y se cumple que:
Momento motor = Momento carga
20 /30
Definicin: Accionamiento es el conjunto de dispositivos de alimentacin, maniobra y control
que permiten satisfacer los requerimientos de funcionamiento de una carga.
Figura N 15
Funcionamiento inestable.
Consideremos un accionamiento operando en el punto de equilibrio (punto de operacin) como
se muestra en la figura supongamos un cambio de velocidad n
1
, entonces el momento de la
carga es mayor que el momento del motor por lo que este ltimo sufre una desaceleracin,
alejndose del punto de equilibrio. Por otro lado, si existe un cambio de velocidad n
2
, entonces
el momento de carga es menor que el momento del motor, sufriendo ste una aceleracin,
alejndose del punto de equilibrio.
Por lo tanto, en este caso al existir variaciones de velocidad en el punto de operacin del
accionamiento, este se aleja del punto de equilibrio conformndose un sistema inestable.
Luego, la condicin de inestabilidad del accionamiento queda definida por:
<
d
C
d
d
C
d
r m
Figura N 16
Funcionamiento estable.
Consideremos un accionamiento operando en el punto de equilibrio (punto de operacin) como
se muestra en las curvas momento-velocidad de la carga y el motor. Si existe un cambio de
C
n
1
n
2
Cm
Cr
21 /30
velocidad n
1
, entonces el momento del motor es mayor que el momento de la carga por lo que
se produce la aceleracin del motor, retornando al punto de equilibrio. Por otro lado, frente a un
cambio de velocidad n
2
, el momento de carga es mayor que el Momento del motor, por lo que
este ltimo experimenta una desaceleracin, retornando al punto de equilibrio.
Por lo tanto, en este caso al existir variacin de velocidad en el punto de operacin del
accionamiento, este trata de retornar al punto de equilibrio conformndose un sistema estable.
Luego, la condicin de estabilidad del accionamiento queda definida por:
>
d
C
d
d
C
d
r m
Figura N 17
A medida que aumenta la carga, la velocidad del motor disminuye. El Momento motor debe
incrementarse para satisfacer los requerimientos del dispositivo accionado. Luego, la mayor
carga a la que se pueda trabajar quedar definida por el Momento mximo desarrollado por el
motor (estabilidad). Para una carga an mayor, el motor no es capaz de satisfacer sus
requerimientos por lo que se desacelera hasta llegar al estado del reposo (inestabilidad)
8) CLASIFICACIN DE LOS MOTORES
Para distinguir entre diversos tipos disponibles, la National Elctrical Manufacturers Association
(NEMA) ha desarrollado un sistema de identificacin con letras en la cual cada tipo de motor
comercial de induccin de jaula de ardilla se fabrica de acuerdo con determinada norma de
diseo y se coloca en determinada clase, identificada con una letra. Las propiedades de la
construccin elctrica y mecnica el rotor, en las cinco clases NEMA de motores de induccin
de jaula de ardilla, se resume en la tabla N 2:
C
Cm
Cr
n
n2 n1
22 /30
Tabla 2 caractersticas de los motores comerciales de induccin de jaula de ardilla de
acuerdo con la clasificacin en letras NEMA.
Clase
NEMA
Par de arranque
Carr/Cn
Corriente de
Arranque
Regulacin de
Velocidad (%)
Nombre de clase del motor
A
B
C
D
F
1.5-1.75
1.4-1.6
2-2.5
2.5-3.0
1.25
5-7
4.5-5
3.5-5
3-8
2-4
2-4
3.5
4-5
5-8 , 8-13
mayor de 5
Normal
De propsito general
De doble jaula alto par
De alto par alta resistencia
De doble jaula, bajo par y
baja corriente de arranque.
*Los voltajes citados son para el voltaje nominal en el arranque.
Figura N 18
CLASIFICACIN NEMA.
Los motores trifsicos de potencias mayores de 1 HP son clasificados por las normas
NEMA, segn el diseo de la jaula del rotor de la siguiente manera:
Motor de diseo NEMA A
Momento alto, deslizamiento nominal bajo y corriente de arranque alta.
Es un motor de induccin con rotor tipo jaula de ardilla, diseado con caractersticas de
momento y corriente de arranque que exceden los valores correspondientes al diseo
NEMA B, son usados para aplicaciones especiales donde se requiere un Momento
mximo mayor que el normal, para satisfacer los requerimientos de sobrecargas de
corta duracin.
23 /30
Estos motores tambin son aplicados a cargas que requieren deslizamientos nominales
muy bajos y del orden del 1% o menos (velocidades casi constantes).
Motor de diseo NEMA B
Momento normal, corriente de arranque normal y deslizamiento nominal normal.
Son motores con rotor tipo jaula de ardilla diseados con caractersticas de momento y
corriente de arranque normales, as como un bajo deslizamiento de carga de
aproximadamente 4% como mximo. En general es el motor tpico dentro del rango de
1 a 125 HP. El deslizamiento a plena carga es de aproximadamente 3%.
Este tipo de motor proporcionar un arranque y una aceleracin suave para la mayora
de las cargas y tambin puede resistir temporalmente picos elevados de carga sin
detenerse.
Motor de diseo NEMA C
Momento alto, deslizamiento nominal normal, corriente de arranque normal. Son
motores de induccin con rotor de doble jaula de ardilla, que desarrollan un alto
momento de arranque y por ello son utilizados para cargas de arranque pesado. Estos
motores tienen un deslizamiento nominal menor que el 5%.
Motor de diseo NEMA D
Momento alto, alto deslizamiento nominal, baja corriente de arranque.
Este motor combina un alto momento de arranque con un alto deslizamiento nominal.
Generalmente se presentan dos tipos de diseo, uno con deslizamiento nominal de 5 a
8% y otro con deslizamiento nominal de 8 a 13%. Cuando el deslizamiento nominal
puede ser mayor del 13%, se les denomina motores de alto deslizamiento o muy alto
deslizamiento (ULTRA HIGH SLIP). El momento de arranque es generalmente de 2 a 3
veces el par nominal aunque para aplicaciones especiales puede ser ms alto. Estos
motores son recomendados para cargas cclicas y para cargas de corta duracin con
frecuentes arranques y paradas.
Motores de diseo NEMA F
Momento de arranque bajo, corriente de arranque baja, bajo deslizamiento nominal.
Son motores poco usados, destinndose a cargas con frecuentes arranques. Pueden
ser de altos Momentos y se utiliza en casos en los que es importante limitar la corriente
de arranque.
Otras Clasifcaciones.
Para casos especiales en que se necesitan caractersticas especiales que no se
encuentran en la clasificacin NEMA, tenemos los siguientes tipos de motor:
Motores con rotor de jaula para mecanismos elevadores
En el servicio de los mecanismos elevadores, raras veces los motores funcionan
durante largo tiempo a plena velocidad de rotacin. No tiene por tanto, gran
importancia que exista una elevada prdida de velocidad (deslizamiento elevado).
Debido a ello, es posible fabricar los motores con una capacidad de deslizamiento
mximo mayor. De esta manera resulta un arranque elstico.
24 /30
Para el servicio de los mecanismos elevadores, los motores con rotor dejaula se
construyen con capacidad de entrega de Momento de las clases KL 13h y KL 16h es
decir, que el motor puede arrancar con seguridad venciendo un par resistente del 130%
o del 160% del par nominal. La letra "h" indica que el curso de la caracterstica del par
motor se ha adaptado a las condiciones particulares del servicio de sta clase de
mecanismos.
Por ejemplo, con una duracin de conexin del 40%, estos motores, en lo que afecta a
la potencia, ofrecen un par de arranque doble o triple del normal y una intensidad de
arranque aproximadamente cuatro o cinco veces mayor que la normal. En este caso, el
par de arranque es el par mximo que puede presentarse en la gama comprendida
entre el estado de reposo y la velocidad de rotacin nominal.
Motores con rotor de jaula para accionamiento de prensas.
Para accionar prensas con grados de inercia elevados, se utilizan frecuentemente
motores provistos de rotores llamados de deslizamiento o de resistencia. Estos
motores tienen una capacidad aproximadamente a slo el 80% de la potencia nominal
normal, y presentan un deslizamiento igual al doble de lo normal.
La clasificacin del Momento es, por ejemplo, KLI OS (rotor de deslizamiento). Los
motores tienen un Momento de arranque de 1,7 veces el Momento nominal
(aproximadamente) y absorben una intensidad inicial en el arranque que es igual a
unas cuatro veces la intensidad nominal.
Motores de muy alto deslizamiento para unidades de bombeo de petrleo.
El motor de muy alto deslizamiento est especficamente diseado para impulsar
unidades de bombeo de petrleo tipo balancn por varilla de succin.
Este es un motor asncrono trifsico de rotor bobinado; sus caractersticas elctricas y
mecnicas son diseadas para tener un ptimo comportamiento, libre de fallas, en el
duro trabajo de los campos petroleros. Poseen caractersticas que los hacen superiores
a los motores con diseo NEMA D y con deslizamientos nominales del 5 al 8%.
Considerando las caractersticas particulares, como el funcionamiento y la instalacin a
la intemperie en zonas polvorientas, con lluvia y alta humedad relativa, etc., donde
deben funcionar durante largo tiempo casi sin mantenimiento, estos motores se
construyen completamente cerrados y con ventilacin externa. La clase de proteccin
de IP 45 o IP 55 y el aislamiento es de clase F.
Los motores de muy alto deslizamiento, comnmente disponen de 9 terminales, lo que
permite conectar el motor en cualquiera de las cuatro modalidades de momento: alto,
medio, medio-bajo y bajo; para una ptima utilizacin de la capacidad y para facilitar el
esfuerzo operacional en la unidad de bombeo. Se fabrican con momentos de arranque
promedio 330, 230, 200 y 180% del nominal para sus modalidades de alto, medio,
medio-bajo y bajo torque, respectivamente. Mientras que los motores convencionales
se fabrican con momentos promedio de 200 % del nominal. Si en el motor convencional
la demanda de momento excede este nivel, el motor arrancar y se frenar. Lo
contrario sucede en el motor de muy alto deslizamiento, que, con el aumento de la
demanda de momento disminuir su velocidad a medida que la demanda de momento
aumenta. Los motores de muy alto deslizamiento presentan, respecto a los del diseo
NEMA D una enorme ventaja: la corriente de arranque es mucho ms baja,
aproximadamente la mitad, lo que significa cadas de tensin en los bornes del motor
25 /30
mucho menores, consecuencia sumamente importante para un arranque satisfactorio,
pues el momento del motor, como ya se ha visto, vara en forma proporcional con el
cuadrado de la tensin en los bornes.
Clasificacin de los motores de induccin de jaula de ardilla de acuerdo con el
enfriamiento y el ambiente de trabajo.
Los motores comerciales de induccin de jaula de ardilla, y en general todos lo motores
elctricos, se pueden clasificar tambin de acuerdo con el ambiente en que funcionan, s
tambin como en los mtodos de enfriamiento.
La temperatura ambiente juega un papel importante en la capacidad y seleccin del
tamao de armazn para una dnamo, parte importante del motivo es que la temperatura
ambiente influye en la elevacin permisible de temperatura por sobre los 40 C normales.
Por ejemplo una dnamo que trabaje a una temperatura ambiente de 75 C empleando
aislamiento clase B tiene un aumento permisible de temperatura de tan solo 55 C. Si
trabajara a su temperatura ambiente normal de 40 C se podra permitir un aumento de
temperatura de 90 C, sin daar su aislamiento.
Tambin se hizo notar que la hermeticidad de la mquina afecta a su capacidad. Una
mquina con una armazn totalmente abierta con un ventilador interno en su eje, permite
un fcil paso de aire succionado y arrojado. Esta caja origina una temperatura final de
trabajo en los devanados, menor en comparacin que la de una mquina totalmente
cerrada que evita el intercambio de aire con el exterior.
Esto da como resultado que existe una clasificacin de los motores por el tipo de carcaza.
Tipos de envolventes o carcazas.
La NEMA reconoce los siguientes:
Carcaza a prueba de agua. Envolvente totalmente cerrada para impedir que entre agua
aplicada en forma de un chorro o manguera, al recipiente de aceite y con medios de drenar
agua al interior.
Carcaza a prueba de ignicin de polvos. Envolvente totalmente cerrada diseada y
fabricada para evitar que entren cantidades de polvo que se puedan encender o afectar
desempeo y capacidad.
Carcaza a prueba de explosin. Envolvente totalmente cerrada diseada y construida para
resistir una explosin de un determinado gas o vapor que pueda estar dentro de un motor,
y tambin para evitar la ignicin de determinado gas o vapor que lo rodee, debido a
chispas o llamaradas en su interior.
Carcaza totalmente cerrada envolvente que evita el intercambio de aire entre el interior y el
exterior de ella pero que no es lo suficiente mente cerrada para poderla considerar
hermtica al aire.
Carcaza protegida al temporal. Envolvente abierta cuyos conductos de ventilacin estn
diseados para reducir al mnimo la entrada de lluvia o nieve y partculas suspendidas en
el aire, y el acceso de estas en las partes elctricas.
26 /30
Carcaza protegida. Envolvente abierta en la cual todas las aberturas conducen
directamente a partes vivas o giratorias, exceptuando los ejes lisos del motor, tienen
tamao limitado mediante el diseo de partes estructurales o parrillas coladeras o metal
desplegado etc. Par< evitar el contacto accidental con las parte vivas
Carcaza a prueba de salpicaduras. Envolvente abierta en la que las aberturas de
ventilacin estn fabricadas de tal modo que si caen partculas de slidos o gotas de
lquidos a cualquier ngulo no mayor de 100 con la vertical no puedan entrar en forma
directa o por choque de flujo por una superficie horizontal o inclinada hacia adentro.
Carcaza a prueba de goteo envolvente abierta en que las aberturas de ventilacin se
construye de tal modo que si caen partculas slidas o gotas de lquido a cualquier ngulo
no mayor de 15 con la vertical no pueda entrar ya sea en forma directa o por choque y
flujo por una superficie horizontal o inclinada hacia adentro.
Carcaza abierta envolvente que tiene agujeros de ventilacin que permiten el flujo de aire
externo de enfriamiento sobre y alrededor de los devanados de la mquina.
El costo y el tamao de los motores totalmente cerrados es mayor que el de los motores
abiertos, de la misma potencia y ciclo de trabajo y elevacin sobre la temperatura
ambiente.
9) FUNCIONAMIENTO CON VELOCIDAD VARIABLE
Caracterstica C/s con tensin de alimentacin variable
Recordando la expresin para el momento motor:
( )
1
]
1
+ +
,
_
2
2 1
2
2
1 S
d
X X
s
R
R
S
V R 3
C
2
f 2
La ecuacin indica que el par motor es proporcional al cuadrado de la tensin de alimentacin
del estator y una reduccin de la tensin producira una reduccin de la velocidad.
Consideremos que la tensin se reduce en un factor 1 b
( )
1
]
1
+ +
,
_
2
2 1
2
2
1 S
)
d
X X
s
R
R
S
bV (
R 3
C
2
f
2
27 /30
Figura N 19
La figura N 19 muestra las caractersticas tpicas par motor- velocidad para algunos valores de
b. Los puntos de interseccin con la lnea de carga definen los puntos de operacin estable. En
cualquier circuito magntico, el voltage inducido es proporcional al flujo y a la frecuencia, y el
flujo rms del entrehierro se puede expresar como:

K V
b
V m f a

K
V
b
K
V
m
f
m
a
donde
Km
es una constante que depende del nmero de espiras del estator. Conforme el
voltaje del estator se reduce, el flujo en el entrehierro y el par motor se reducen tambin. El
rango de control de velocidad depende del deslizamiento
s
m , correspondiente al par mximo.
Para motores de bajo deslizamiento, el rango de velocidades es muy angosto. Este tipo de
control no es adecuado para una carga de momento resistente constante y por lo general se
usan en aplicaciones que requieren un par motor de arranque bajo y un rango de variacin de
velocidad pequea.
Caracterstica C/s con frecuencia de alimentacin variable.
El par motor y la velocidad de los motores de induccin pueden controlarse variando la
frecuencia de alimentacin.
f
K 2
V
K
V
m
f
m
a

C
Cm
Cr = par motor de la carga
n
b=1
b=0,75
b=0,6
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0,8 0,6 0,4 0,2 0
1
28 /30
Para una tensin y frecuencia, corresponde un determinado, manteniendo el voltaje fijo y
disminuyendo la frecuencia el aumenta, causando la saturacin y los parmetros del motor
no son validos para la determinacin de las caractersticas momento motor velocidad.
A bajas frecuencias las reactancias se reducen y la corriente del motor puede resulta
demasiado alta. Este tipo de control de frecuencia normalmente no se utiliza.
Cuando la frecuencia se incrementa por arriba del valor nominal, el flujo y el par se reducen.
Si la velocidad de sincronismo correspondiente a la frecuencia nominal se la denomina como
velocidad base
b
, la velocidad sncrona a cualquier otra frecuencia se convierte en:

b s
b
m
b
m b
1 s
La expresin del par motor se convierte en:
( )
1
]
1
+ +
,
_
2
2
1
2
2
1 b
d
X
X
s
R
R
s
V R 3
C
2
f 2
Las caractersticas tpicas del par velocidad se muestra en la figura N 20, para diferentes
valores de , manteniendo fija la tensin de alimentacin. Si
R1
es despreciable la ecuacin
Figura N 20
del momento motor mximo a la velocidad nominal o base es:
( )
X X
2
V
3
C
2 1 b
2
f
mm
+
El momento motor mximo a cualquier otra frecuencia es:

( )
C V
X X
2
3
C
mb
2
f
2 1 b
mm
Control de tensin y frecuencia
Si se mantiene constante la relacin entre tensin y frecuencia, el flujo se mantiene constante:
C
Cm
3 2,5 2 1,5
1
Par motor
C
m

=

C
mb
= constante
b
29 /30
f
V
K 2
1
f
m

Y el par mximo se mantiene constante si lo es la relacin entre tensin y frecuencia.
( ) ( )
2
f
V
L L
8
3
X X
2
V
3
C
s
f
2 1
2
2 1 s
2
f
mm

,
_
Las caractersticas tpicas del momento motor velocidad se muestran en la figura N 21 .

Para una demanda dada del par motor, la velocidad se puede controlar si se vara la frecuencia
y tensin simultneamente. Normalmente se mantiene el par motor constante variando la
velocidad.
El voltaje y frecuencia variable se puede obtener mediante inversores trifsicos o
cicloconvertidores, pudindose utilizar en aplicaciones de potencias muy grandes, por ejemplo
locomotoras y molinos de cemento.
Figura N 21
En la figura se muestra una disposicin posible de un circuito para la obtencin de tensiones y
frecuencias variables.
C (par motor)
Cm
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0,8 0,6 0,4 0,2 0
1

s
b
Carctersticas par motor - velocidad con contrlol volts/hertz

30 /30
Figura N 22
Ing. Jos Luis Guinudinik
ACCIONAMIENTOS Y CONTROLES ELECTRICOS
UTN -TUCUMAN
Bibliografa:
SELECCIN Y APLICACION DE MOTORES ELECTRICOS: Dr. Orlando Silvio Lobosco y Jos
Luis Pereira da Costas Das
ELECTRNICA DE POTENCIA: Muhammad H. Rashid
MOTORES ASINCRNICOS UBA - Alfredo Rifaldi
MOTORES ELECTRICOS SU CLASIFICACIN - Luciano Yescas
Rotor
A C
D C A C
D C
A
l
i
m
e
n
t
a
c
i
n

t
r
i
f
s
i
c
a
Inversor Rectificador

Motores Asincrónicos PDF

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UTN FACULTAD REGIONAL TUCUMAN

La potencia mecnica en el eje, es igual a la potencia en el entrehierro de la mquina P

El tiempo para que un cuerpo de inercia J sea acelerado desde la velocidad

donde M es la masa del cilindro y r el radio del mismo.

As, el momento de inercia puede ser expresado en unidades mtricas por:

Recurrimos a la invariabilidad de la energa cintica, para trasladar los momentos de inercia a

El momento de inercia total del sistema, referido al eje del motor, J

De la figura N 11, la corriente rms del motor:

La ecuacin del par motor ser:

Curvas caractersticas del motor de induccin.

El momento motor mximo a cualquier otra frecuencia es:

Las caractersticas tpicas del momento motor velocidad se muestran en la figura N 21 .

Carctersticas par motor - velocidad con contrlol volts/hertz

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