Tema 9: ESPACIO AF IN EUCL IDEO.

MOVIMIENTOS R IGIDOS
Prof. Rafael L opez Camino Departamento de Geometr a y Topolog a Universidad de Granada

Material docente para el alumno Asignatura: Geometr a I. Curso 2003/04 Licenciatura: Matem aticas (Plan 2000) Universidad de Granada

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Espacio af n eucl deo

Denici on 1.1 El espacio af n eucl deo es el espacio af n Rn dotado con la m etrica usual , :
n

x, y =
i=1

xi yi .

Se dene la distancia entre dos puntos P, Q Rn como la distancia vectorial entre ellos, es decir, d(P, Q) = |P Q|. Denici on 1.2 Dos subespacios anes S y T se dice que son ortogonales o perpendiculares si lo son las respectivas variedades de direcci on. Se denen las proyecciones ortogonales y simetr as ortogonales como las proyecciones y simetr as respecto de un subespacio y paralelo al subespacio ortogonal. De forma an aloga a lo que suced a en el caso vectorial, si P Rn y S es un subespacio af n, se dene la distancia de P a S como d(P, S ) = inf {d(P, Q); Q S }. Se tiene entonces que d(P, S ) = d(P, S (P )). Por ejemplo, si S es el hiperplano {x Rn ; ai xi + b = 0}, y si P = (p1 , . . . , pn ), entonces d(P, S ) = |
n i=1

ai pi + b|
n i=1

a2 i

Como novedad respecto del caso vectorial, podemos denir la distancia entre dos subespacios anes S y T : d(S, T ) = {d(P, Q); P S, Q T }. Ahora tenemos d(S, T ) = d(P, W (P )), donde P es un punto cualquiera de S y W es el subespacio af n denido por W = Q + ( S + T ), donde Q T .
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Tri angulos y cuadril ateros

A continuaci on denimos lo que son tri angulos y cuadril atero en un espacio af n. Denici on 2.1 Un tri angulo en un espacio af n son tres puntos af nmente independientes. Un cuadril atero son cuatro puntos contenidos en un plano af n y de forma que tres a tres son af nmente independientes. Se dene un lado de un tri angulo {P0 , P1 , P2 } como Pi Pi+1 = {Pi + Pi Pi+1 ; [0, 1]}. De forma an aloga se dene los lados de un cuadril atero. Denici on 2.2 Un cuadril atero {P0 , P1 , P2 , P3 } se llama paralelogramo si < P0 , P1 > < P 2 , P 3 > y < P1 , P 2 > < P3 , P 4 >. Consideramos ahora el espacio af n eucl deo. Un paralelogramo se llama rect angulo si los lados son dos a dos perpendiculares. Si adem as, las longitudes de los lados son iguales, se llama cuadrado. En un paralelogramo del espacio af n eucl deo, las longitudes de los lados opuestos coinciden. Denici on 2.3 Si P, Q son dos puntos de un espacio af n, se dene el punto medio entre P y Q como 1 P +Q M = P + PQ = . 2 2

Movimientos r gidos

Denici on 3.1 Un movimiento r gido de Rn es una aplicaci on af n f : Rn Rn donde f es una isometr a. 4

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La denici on es equivalente a que d(P, Q) = d(f (P ), f (Q)), para cualesquiera puntos P y Q. De la misma forma, se dice que f es directo o inverso si lo es f . Si escribimos f (X ) = AX + b, entonces f es un movimiento r gido si y s olo si A O (n). 1. Las traslaciones son movimientos r gidos. 2. Las simetr as ortogonales son movimientos r gidos. 3. La composici on de movimientos r gidos es otro movimiento r gido. 4. La aplicaci on inversa de un movimiento r gido es otro movimiento r gido. Antes de clasicar los movimientos r gidos del plano y espacio af n eucl deo, estudiamos dos subespacios notables en todo movimiento r gido. on Proposici on 3.2 (Subespacio de puntos jos) Sea f : Rn Rn una aplicaci n af n y sea Pf = {X R ; f (X ) = X } el conjunto de puntos jos (que puede ser un conjunto vac o). Supongamos que f (X ) = AX + b. Entonces son equivalentes: 1. Pf = . 2. r (A In ) = r (A In | b). Si no es vac o, y el rango anterior es m, entonces Pf es un subespacio de dimensi on n m cuya variedad de direcci on es V1 ( f ). Denici on 3.3 Sea f : Rn Rn una aplicaci on af n. Un subespacio af n S se dice que es invariante por f si f (S ) = S . a respecto una recta L y paralela Por ejemplo, si f : R2 R2 es una simetr a otra recta T , entonces toda recta W paralela a T queda invariante por f ya que si P W , P f (P ) T . Por tanto, f (P ) P + T = W , es decir, f (W ) = W . Observemos que si T = v , f (v ) = v . Destacamos aquel subespacio af n que tiene como variedad de direcci on V1 ( f ):
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Denici on 3.4 Si f : Rn Rn es una aplicaci on af n, el conjunto If = {X n R ; Xf (X ) V1 ( f )} se llama subespacio invariante por f . on af n Proposici on 3.5 (Subespacio invariante) Sea f : Rn Rn una aplicaci n y sea If = {X R ; Xf (X ) V1 ( f )} el subespacio invariante (que puede ser un conjunto vac o). Supongamos que f (X ) = AX + b. Entonces son equivalentes: 1. If = . 2. r (A In ) = r (A In )2 . on Si no es vac o, y el rango anterior es m, entonces If es un subespacio de dimensi a determinado por If = {X n m cuya variedad de direcci on es V1 ( f ) y est n 2 R ; (A In ) X + (A In )b = 0}. a respecto Recordemos que una isometr a g tal que g g = 1V era una simetr de un subespacio U . Concretamente, U era el subespacio propio asociado al valor n eucl deo el resultado an alogo propio 1, V1 (g ), y que U = V1 (g ). En el espacio af es el siguiente: Teorema 3.6 Sea f un movimiento r gido de Rn tal que f es una simetr a ortogo, entonces f es una onal vectorial. Si el conjunto de puntos jos Pf de f no es vac simetr a ortogonal respecto del subespacio Pf . Clasicamos los movimientos r gidos de R2 y R3 . gido y denotaTeorema 3.7 (Plano eucl deo) Sea f : R2 R2 un movimiento r on: mos por Pf el conjunto de puntos jos. Entonces se tiene la siguiente clasicaci 1. La aplicaci on f es un movimiento r gido directo. a central ( = ) (a) Pf = . Entonces f es la identidad ( = 0), una simetr o un giro respecto de un punto ( = 0, ). 6
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(b) Pf = . Entonces f es una traslaci on 2. La aplicaci on f es un movimiento r gido inverso. (a) Pf = . Entonces f es una simetr a respecto de la recta Pf , donde Pf = V 1 ( f ). (b) Pf = . Entonces f es una simetr a deslizante: si f (x) = Ax + b, entonces f es una simetr a respecto de una recta L (llamada eje), seguida de una traslaci on con vector de traslaci on v = P f (P ), P L llamado vector de deslizamiento. Pf = Pf = identidad, traslaci on simetr a central, giro respecto de un punto simetr a respecto de una simetr a deslizante recta

directo

inverso

Teorema 3.8 (Espacio eucl deo) Sea f : R3 R3 un movimiento r gido y denotamos por Pf el conjunto de puntos jos. Entonces se tiene la siguiente clasicaci on: 1. La aplicaci on f es un movimiento r gido directo. En tal caso existe una base ortonormal B = {e1 , e2 , e3 } tal que cos () sin () 0 cos () 0 M ( f , B, B ) = sin ( ) . 0 0 1 (a) Pf = . i. Si f es la identidad ( = 0), f es la identidad. ii. Si = , f es una simetr a ortogonal respecto de la recta Pf . iii. Si = 0, , f es un giro de angulo respecto de la recta Pf , llamada eje del giro.
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(b) Pf = . i. Si = 0, f es una traslaci on. ii. Si = 0, f es un movimiento helicoidal de angulo respecto de una recta L y con paso P f (P ), P L. 2. La aplicaci on f es un movimiento r gido inverso. En tal caso existe una base ortonormal B = {e1 , e2 , e3 } tal que cos () sin () 0 0 M ( f , B, B ) = sin () cos () . 0 0 1 (a) Pf = . i. Si = 0, f es una simetr a respecto del plano Pf . ii. Si = , f es una simetr a central. nico punto c y f es la composici on de una iii. Si = 0, , Pf es un u reexi on respecto de un plano seguido de un giro de a ngulo respecto de una recta L (L y son perpendiculares). Adem as c es el punto de corte entre L y . a deslizante: una reexi on respecto (b) Pf = . En tal caso, f es una simetr de un plano seguido de una traslaci on v , con v = P f (P ), P . Pf = identidad, simetr a respecto de una recta, giro respecto de una recta simetr a respecto de un plano, simetr a central, simetr a respecto de un plano seguido de un giro respecto de una recta Pf = traslaci on, movimiento helicoidal simetr a deslizante

directo

inverso

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