Software Educativo para Simulacin de Sistemas Lineales

M.C. Vctor M. Blanco Rodrguez1, M.C. Yuki Nakashima Valdez2 M.C. E erardo !nzunza. "ni ersidad #ut$noma de Ba%a Cali&ornia. 'unio ( 2))* Resumen En este tra+a%o de in estigaci$n se ,ro,one la im,lementaci$n de un so&t-are el cual resuel e ecuaciones di&erenciales e.,resadas en aria+les de estado lineales e in ariantes en el tiem,o. /icho so&t-are educati o ,uede simular sistemas de control en lazo cerrado, mediante la im,lementaci$n de una le0 de control, la cual usa retroalimentaci$n de ,osici$n 0(o elocidad. En ,articular se introduce el mane%o de o+ser adores ,ara estimar la elocidad de la ,lanta, as como la a,licaci$n de le0es de control dise1adas ,or el usuario o ,ro,uestas ,or el so&t-are. 2ala+ras Cla e3 Ro+$tica, aria+les de estado, o+ser adores, ,unto de e4uili+rio.

1 Introduccin.
5a tendencia actual en la ingeniera de sistemas es hacia una ma0or com,le%idad, de+ido ,rinci,almente a los re4uerimientos de tareas com,le%as, 0 de una +uena ,recisi$n. 5os sistemas com,le%os ,ueden tener m6lti,les entradas 0 m6lti,les salidas 0 ser aria+les en el tiem,o. /e+ido a la necesidad de a&rontar los cada ez m7s se eros re4uisitos del com,ortamiento de sistemas de control, al aumento en su com,le%idad, 0 al &7cil acceso a com,utadoras de gran escala, la teora de control moderna, 4ue es un nue o ,rocedimiento ,ara el an7lisis 0 dise1o de sistemas de control com,le%os, se ha desarrollado desde alrededor de 189). Este nue o ,rocedimiento est7 +asado en el conce,to de estado, er :;gata,1889< 0 :2hilli,s,188=<. En el m>todo de es,acio de estado se lle an a ca+o las siguientes com,araciones, er &igura 1. /ichas com,araciones ha+lan ,or si solas, dando como conclusi$n 4ue la re,resentaci$n en es,acio de estado es m7s e&iciente 4ue el control cl7sico.

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+lanco?ua+c.m. kashim0?ua+c.m.

@igura 1, Com,araci$n entre control cl7sico 0 control moderno. "na ,lanta cual4uiera se ,uede modelar ,or medio de una ecuaci$n di&erencial de orden n Adonde n es la m7.ima deri ada de la ecuaci$n di&erencialB, dicho modelo matem7tico se ,uede analizar de una manera m7s e&iciente, di idiendo la ecuaci$n di&erencial de orden n, en n ecuaciones di&erenciales de orden uno a estas ecuaciones se les llama ecuaciones en aria+les de estado. 2ara entender el &uncionamiento del sistema se mane%a el conce,to de aria+le de estado. 5as aria+les de estado3 son las aria+les 4ue constitu0en el con%unto m7s ,e4ue1o de aria+les 4ue determinan el estado de un sistema din7mico. x1 , x 2 ,..., x n , donde x n es la en>sima aria+le de estado del sistema. Vector de estado3 Ci se re4uieren n aria+les de estado ,ara descri+ir com,letamente la din7mica de un sistema, se ,uede considerar a esas aria+les como n com,onentes de un ector .. T x = [ x1 , x 2 ,..., x n ] , "na manera de er estos conce,tos, es a,o07ndonos en la &igura 2.

@igura 2, Ro+ot mani,ulador de D g.d.l. /e esta manera 0a no estamos ha+lando de controlar solo un motor sino un con%unto de motores en &orma simult7nea, de a4u o+tenemos tam+i>n 4ue el control a,licado a este ro+ot A&igura 2B es una ector de ,ares a,licados 0 o+tendremos como resultado un ector de ,osiciones articulares 0(o un ector de elocidades articulares. El ,ro+lema de control de mo imiento de ro+ots mani,uladores consiste en encontrar una &unci$n ectorial de ,ares a,licados a sus articulaciones, de tal &orma 4ue las ,osiciones asociadas a las coordenadas articulares del ro+ot sigan con ,recisi$n una ,osici$n deseada en &unci$n del tiem,o :Eell0, 188=<. Como caso ,articular del o+%eti o

de control de mo imiento se tiene el o+%eti o de control de ,osici$n ,ura o sim,lemente control de ,osici$n, el cual consiste en encontrar un ector de ,ares a,licados de tal &orma 4ue el ector de ,osiciones articulares se a,ro.ime lo me%or ,osi+le a un ector constante de ,osici$n articular deseada.

"na es ,lanteado el conte.to de control moderno, se ,lantea el o+%eti o de este tra+a%o el cual es el an7lisis de un so&t-are ca,az de simular en &orma gr7&ica sistemas de control re,resentados en aria+les de estado. Este simulador es un sistema en el cual se le ,uede dar de alta la re,resentaci$n en aria+les de estado de un sistema lineal e in ariante en el tiem,o de la &orma3
= Ax + Bu x , y = Cx + Du
1n 1n n 1 0 x , D ,x donde A nn , B n1 , C . 5a aria+le u es la le0 de control con retroalimentaci$n de ,osici$n 0(o elocidad, la cual se utiliza ,ara lle ar a ca+o el o+%eti o de control de sistemas. 5a elocidad es o+tenida a ,artir de un o+ser ador de elocidad :2hilli,s, Charles, 188=<.

Entre los controladores 4ue se ,ro,onen est7 el control ,ro,orcional deri ati o, control 2/ con com,ensaci$n de gra edad Aa,licado en ro+ots mani,uladores, er :Berghuis and Ni%mei%er, 188*<B adem7s de una secci$n donde el usuario ,uede introducir o dar de alta el control dise1ado. El artculo est7 com,uesto de = secciones, introducci$n, ,lanteamiento del ,ro+lema, descri,ci$n del so&t-are, a,licaci$n a un ,ro+lema ,articular 0 &inalmente las conclusiones.