SISTEMAS ELECTRONICOS Y DE CONTROL

LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL II

MODULO DE CONTROL DE PROCESOS DISCRETOS CON PLCs

PRACTICA II. CONTROL DE UN MOVIL

Curso 02/03

Prctica II

Autmatas Programables

NDICE

II.1. OBJETIVOS II.2. EL SIMULADOR DE PROCESOS DISCRETOS (SPD) II.3. CONTROL DE UN MVIL II.3.1 DESCRIPCIN DEL PROCESO A CONTROLAR II.3.2. EJERCICIOS A REALIZAR

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PRACTICA II CONTROL DE UN MVIL

II.1. OBJETIVOS

El objetivo de la prctica que a continuacin se propone es controlar un proceso discreto mediante un sistema de control tambin discreto. En la realidad existen numerosos sistemas que se comportan de una forma secuencial y cclica dividida en una serie de estados discretos como puede ser un ascensor, una mquina expendedora, un sistema de llenado/vaciado de depsitos, un cruce de semforos, etc. Dado que tanto el sistema de control como el proceso son discretos, no es necesario ningn tipo de interfaz que convierta las seales continuas en discretas y viceversa. Por tanto, el esquema de uno de estos sistemas es extremadamente simple tal y como se presenta en la siguiente figura y es lo que se conoce como sistema automatizado.

CONTROLADOR

PROCESO
Indicacin Accin de Control

Sistema de Control Discreto

Sistema Discreto a Controlar

P. Mando

P. Operativa

Lo ms normal es que el sistema a controlar no disponga de ninguna inteligencia ya que se suele tratar de elementos electromecnicos de actuacin (rels, vlvulas todo/nada, accionadores) o de recogida de informacin (transductores). Todo el proceso es controlado desde el exterior por un elemento que, basndose en las indicaciones que le proporciona el sistema a controlar, acta ejerciendo las diferentes acciones de control.

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Los objetivos que se pretenden cubrir con esta prctica son: 1. Conocer el funcionamiento y programacin del autmata programable y su entorno de trabajo. 2. Disear los primeros programas de control para el autmata. Se emplear para ello el autmata programable SUCOS PS3/PS4 y su SW de programacin (SucoSoft) 3. Conocer el funcionamiento y utilidad del simulador SW de procesos discretos.

II.2. EL SIMULADOR DE PROCESOS DISCRETOS (SPD)

En la realidad los sistemas que se pretenden controlar (semforos, depsitos, expendedoras, etc. ) son elementos de gran volumen en los que el acceso suele ser complicado y no es posible realizar pruebas sobre ellos por tratarse de elementos delicados en los que un fallo puede significar su deterioro, con el gasto econmico que ello implica. Debe tenerse en consideracin que un factor importante en el mbito industrial es preservar la integridad de las plantas debido a que se trata de procesos costosos en instalacin y mantenimiento. En estos casos lo que se suele emplear son maquetas que simulan el funcionamiento del sistema y reproducen el proceso real. Sin embargo en muchas ocasiones la construccin de maquetas es una tarea complicada, por lo que antes de llegar a su construccin se realizan pruebas simuladas. Este es el caso del simulador de procesos discretos (SPD) que se emplea en el laboratorio1. La simulacin del proceso se realiza con un equipo informtico que tiene un comportamiento similar al del proceso real. El simulador es un programa que se ejecuta sobre el PC y que se comunica con el autmata mediante una tarjeta de entrada salida/digital (GenIO) o una tarjeta de adquisicin de datos (LabPC). Para el caso del laboratorio, se emplear la tarjeta GenIO, por ello lo primero que debe hacerse al entrar en el programa es confirmar que se tiene esta tarjeta preseleccionada. El control de la tarjeta se realiza por parte del programa del simulador por lo que su funcionamiento es transparente desde el punto de vista del usuario. La conexin entre el autmata y el simulador se realiza tal como muestra la siguiente figura en la que se aprecian que las lneas de salida del autmata se conectan a las entradas de

Una descripcin detallada puede encontrarla en el Captulo 4 del Manual de Equipos de Laboratorio de Sistemas de Control II. 4

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la tarjeta que actuarn como accionadores del proceso. Por otro lado las entradas del autmata se conectan a las lneas de salida del simulador que se comportan como captadores o sensores. Si se recuerda el esquema de un sistema automatizado que se present en clase de teora se apreciar que existen todos los elementos que all se indicaban habiendo sustituido el proceso discreto por el simulador SW.

P. Operativa

Adaptador RS232 RS485

P. Mando

Por tanto se debe tener claro que el ordenador realiza dos funciones totalmente diferenciadas e independientes:

Mediante el simulador de procesos discretos y la tarjeta de adquisicin de datos se encarga por una parte de recibir las rdenes del autmata y modificar el estado del proceso a la vez que enva las seales del sistema al autmata mediante los captadores simulados. En este caso, el PC tan solo debe de leer las entradas, ejecutar el programa de animacin del proceso y actualizar las salidas. Mediante la interface RS458-RS232 y el programa Sucosoft se encarga de editar, compilar y transferir el programa que ejecutar el autmata. Desde este programa tambin es posible conocer el estado del HW del autmata. Los pasos que deben darse por tanto para el desarrollo de cualquiera de las simulaciones se pueden esquematizar en los siguientes puntos:

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1. Antes de comenzar a realizar cualquier prueba con el simulador es necesario confirmar que se tiene seleccionada la tarjeta GenIO como interfaz con el autmata (ver parte superior central de la ventana de simulacin), a no ser que el profesor le indique que su puesto requiere una configuracin diferente. 2. Lo que a continuacin debe hacerse es comprobar que las lneas de E/S del autmata se encuentran en correcto estado debido a que pueden surgir averas durante el transcurso del laboratorio. Este proceso debe efectuarse slo ante la sospecha de que exista algn problema en el hardware y consultando previamente al profesor. Para ello: Cargar un programa de prueba sobre el autmata, para lo cual debe seleccionar el botn Sucosoft.
.

Esto har que el simulador arranque el programa

Desplcese usando las opciones del men hasta su directorio de trabajo (c:\usuarios\...) y cargue el programa denominado paypb. Transfiera y ejecute (compruebe que el led de Run se encuentra encendido) dicho programa y salga del programa Sucosoft. podr comprobar el estado de Q0-Q7 e I0-I72. Para Empleando el botn ello el simulador saca un nivel alto por una lnea de salida y el programa del autmata responde activando la salida correspondiente que es detectada por el simulador para cerrar el bucle de comprobacin. Este proceso se repite secuencialmente con cada una de las lneas del puerto. Con el botn comprobar el estado de Q0-Q7 e I8-I153 cargando y ejecutando previamente el programa paypc en el autmata. El procedimiento es el mismo que el comentado para el caso anterior.
PBi I0.i Q0.i

INTERFACE

AUTOMATA

PAi

3. El siguiente paso es cargar una de las simulaciones. Para ello se selecciona alguno de los botones que se encuentran en la barra superior lo que har que se despliegue la pantalla correspondiente. Las simulaciones disponibles actualmente son:
2 3

En el caso del Autmata SUCOS PS4, que slo posee 6 salidas, las dos ltimas salidas no tendrn sentido. El autmata SUCOS PS4 slo dispone de 8 entradas por lo que este segundo botn no tendr sentido. 6

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Simulador del proceso de un ascensor. Permite simular hasta ocho posibles configuraciones de un ascensor de complejidad creciente. Mquina expendedora de bebidas con devolucin de cambio y control de dinero almacenado Mquina expendedora de bebidas sin control de cambio Sistema de depsitos mezcladores. Se pueden realizar cuatro posibles configuraciones de varios depsitos de mezcla con dificultad creciente. Vagoneta de carbn. Es la simulacin ms sencilla de las disponibles y permite controlar el sentido de movimiento de un mvil autnomo. Cruce de dos calles. En esta sencilla simulacin se trata de temporizar los semforos existentes en un cruce.

4. A continuacin es necesario configurar las entradas y salidas del simulador para que se correspondan con las que se han conectado fsicamente con el autmata. En principio no se va a cambiar ninguna de estas configuraciones puesto que las conexiones entre el simulador y el autmata son fijas. Conocer el conexionado permitir saber cules son las entradas y salidas que se debern emplear en el programa de autmata. Para ello debe seleccionar el men E/S y anotar las entradas y salidas a las que se ha conectado el autmata. En esta prctica se emplear la configuracin por defecto. 5. En este momento, y conociendo las entradas y salidas del proceso a simular, es necesario disear el programa del autmata que controle el proceso. En este momento es posible tomar dos alternativas: Ejecuta directamente el editor de Grafcet que permite realizar el diseo del programa de forma grfica4. Mediante este botn es posible arrancar el programa Sucosoft para poder editar, compilar y transferir el programa LDI que ejecuta el autmata y que controla el proceso. 6. Una vez cargado y ejecutado el programa de control del proceso el usuario puede actuar sobre los diferentes accionadores que se presentan en la pantalla y que son diferentes en cada una de las simulaciones. Mediante su accionamiento se debe
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Una descripcin amplia de este editor as como del lenguaje se encuentran en el Captulo 3 del Manual de Equipos de Laboratorio de Sistemas de Control II. 7

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comprobar el correcto funcionamiento del programa del autmata. En este proceso de depuracin son de gran utilidad la indicacin del estado de las diversas entradas y salidas del autmata que se presentan en la pantalla principal

II.3. CONTROL DE UN MVIL II.3.1 DESCRIPCIN DEL PROCESO A CONTROLAR

El proceso que se utilizar en este primer contacto con el simulador es el denominado vagoneta. En esta simulacin se dispone de una vagoneta mvil en la que existen dos accionadores, uno para que se desplace hacia la derecha y otro hacia la izquierda. As mismo se dispone de dos captadores que detectan que la vagoneta ha llegado a uno de los extremos (uno por cada extremo). La pantalla del simulador es la siguiente:

Sensores de Extremo
La asignacin de los actuadores y captadores a las lneas de entrada/salida del autmata pueden consultarse mediante la opcin Ver del men. Por defecto se tiene que: Captador extremo derecho: Salida simulador - Entrada I0.0 del autmata 0 del

Captador extremo Izquierdo: Salida 1 del simulador - Entrada I0.1 del autmata Actuador vagoneta hacia delante (derecha): Entrada 0 del simulador - Salida Q0.0 del autmata Actuador vagoneta hacia atrs (izquierda): Entrada 1 del simulador - Salida Q0.1 del autmata

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Compruebe que la asignacin de entradas y salidas entre simulador y autmata es la anterior. En caso contrario deber adecuar su programa a la situacin real o cambiar dicha asignacin, para lo que puede consultar al profesor. Adems de los elementos descritos previamente, el simulador dispone de un botn (no acta sobre la vagoneta) de inicio cuya funcionalidad se detalla a continuacin: inicialmente la vagoneta se encuentra parada (los dos actuadores a cero). Cuando se pulsa este botn el simulador enva la seal de sensor izquierdo que permite al programa del autmata arrancar. Esta caracterstica es importante y debe tenerse en cuenta a la hora de realizar el programa del autmata. Cabe destacar que si se desea parar la vagoneta no se debe activar ninguno de los actuadores. El objetivo del programa de control de la vagoneta es extremadamente simple; se trata de que la vagoneta avance hacia uno de los lados hasta llegar al extremo, al llegar a cualquiera de los extremos la vagoneta debe invertir su sentido de movimiento. Este proceso debe comenzar en el momento en el que se pulse el botn de inicio y repetirse continuamente

II.3.2. EJERCICIOS A REALIZAR

Ejercicio 1: Estudio Previo De cara a un mejor aprovechamiento del tiempo disponible en el laboratorio, se propone en este primer ejercicio la confeccin previa del programa de control bsico cuyo funcionamiento se ha descrito anteriormente. Este apartado debe ser resuelto antes de la correspondiente sesin de laboratorio y ser entregado al profesor al comienzo de la misma. Realice un organigrama explicativo del programa de control bsico de la vagoneta. Escriba el programa en LDI.

Ejercicio 2: Control simple del movimiento En este apartado se va a probar el programa en LDI preparado con anterioridad. Introduzca dicho programa mediante el editor del Sucosoft, proceda a compilarlo y transferirlo al autmata.

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Compruebe su correcto funcionamiento y adjunte a la memoria de la prctica el listado comentado junto con la lista de referencias, que se debe utilizar obligatoriamente5.

Ejercicio 3: Control del nmero de viajes por incremento de variable Se pretende ampliar la funcionalidad del control realizado sobre la vagoneta incluyendo la posibilidad de contar el nmero de viajes que realizar. Para ello, cuando se toque el extremo izquierdo se emplear una variable (marca) para llevar la cuenta del nmero de viajes que se produzcan. Una vez que se hayan realizado una serie de viajes, y con la ayuda del depurador6, se deber consultar el estado de la cuenta. Razone el resultado observado indicando si coincide con lo esperado y trate de justificar el valor encontrado. Nota: Realizar el incremento de la variable mediante la operacin aritmtica de suma (ADD).

Compruebe el funcionamiento del programa y adjunte a la memoria de la prctica el listado comentado y la lista de referencias empleada. Si el funcionamiento es anmalo trate de justificarlo, no de corregirlo.

Ejercicio 4: Control del nmero de viajes por contador ascendente En este sentido se debe modificar el programa de forma que cuando la vagoneta toque el extremo izquierdo por tercera vez se pare el movimiento. Ahora se debe realizar la cuenta mediante un mdulo contador. Tenga en cuenta que para que el contador realice su funcin es necesario que sea ejecutado, es decir, que si se encuentra en una parte de programa que no se ejecuta debido a saltos, los parmetros de entrada y salida del contador no se actualizan.

Compruebe el funcionamiento del programa y adjunte a la memoria de la prctica un listado comentado junto con la lista de referencias si se emplea.

Para conseguir tanto el programa en LDI como la lista de referencia en formato texto que pueda ser incluido dentro de algn otro documento es necesario imprimirlo sobre fichero mediante las opciones que aparecen para la salida a disco dentro del men de programacin. Se generan unos ficheros con extensin QLS y ZLS que pueden ser editados con cualquier editor de texto (edit, block de notas....). Ver Manual pg. 2.5, Figura 2.6, opciones F7 y F8. 6 Ver Manual pg. 2.10, Figura 2.12; pg. 2.13, apartado 2.5.4. 10

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Ejercicio 5 (OPCIONAL): Temporizacin de las paradas en los extremos Se trata en este caso de que la vagoneta realice su movimiento normal pero incluyendo una parada de dos segundos en el extremo derecho y de tan solo un segundo en el otro extremo. Una vez finalizado este ejercicio debe unirse con el cdigo desarrollado en el ejercicio anterior para controlar tanto el tiempo de parada como el nmero de viajes a realizar.

Compruebe el funcionamiento del programa y adjunte a la memoria de la prctica un listado comentado junto con la lista de referencias, si se emplea.

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