Problema 5/62.

Determine la velocidad angular del mecanismo telescpico AB para la

posicin mostrada donde los eslabones conductores tienen las velocidades angulares
indicadas.

1.- En este caso se obtiene la velocidad en la manivela OA con la distancia r entre A y
B
A
v re = =60(2)=120 mm/s
2.- Asimismo para CB
45(2) 90 /
B
r mm s v e = = =
3.-Calculando la componente tangencial de la velocidad en el punto A y en el punto B
( )
3
sin 120 72
5
A
t
A
mm
V
s
V |
| |
= =
|
\ .
=
( )
4
90
5
72
B B t
mm
V V COS
s
| = = =
| |
|
\ .

4.- Utilizando la figura

cos | =
120 4
150 5
= , sen | =
90 3
150 5
= ,
5.- A partir de la ecuacin
A
V re = = retomando la distancia AB de la figura
/

( )
72 72
0.96
150
t A B
AB
AB
V
rad
ccw
s
e
+
= = =
Problema 5/65.Para el instante representado el punto B cruza el eje horizontal a travs
del punto O con una velocidad descendente 0.6 v = m/s. Determine el valor
correspondiente de la velocidad angular
OA
e del eslabn OA.

1.- Aplicando la ecuacin de la velocidad relativa / A B A B V V V = +
Retomando / A B A B V V V = + combinndola con la ecuacin
A
V re = esto queda de la
siguiente manera
OA
x e
OA BA B AB
r v r e = + ----------------------------------------------------------
(a)
2.- Utilizando la figura para obtener y u |


90
2
=180
2
+130
2
-2(180)(130) cos
=28.3

Para obtener
|

se procede como sigue:
130 90
s 28.3 en sen |
=

43.2 | =

3.-Retomando la ecuacin (a) en forma vectorial
OA
k e

0.130 (cos28.3 28.3 ) i sen j + = 0.6
AB
j k e + 0.090( cos 43.2 i sin 43.2 ) j +

0.617 :
OA
i e 0.0617
AB
e =

: 0.1144 0.6 0.0656
OA AB
j e e =
4.- Resolviendo simultneamente para obtener
3.33
AB OA
e e = = rad/s as tambin 3.33
OA
e = rad/s

Problema 5/75. El punto final A del eslabn tiene una velocidad descendente
A
v de 2
m/s durante un intervalo de su movimiento. Para la posicin donde u =30 determine la
velocidad angular e de AB y la velocidad
G
v del punto medio G del eslabn. Resuelva
las ecuaciones de velocidad relativa, primero, en forma geomtrica y, segundo,
usando algebra vectorial.







1.- Geomtricamente a partir del grafico y utilizando la ecuacin
/ B A B A
v v v = +


Despejando e
/ B A
BA
v
=
2 / 30
0.200
COS
= =11.55 rad/s cw

2.- la velocidad
G
v se obtiene con la ecuacin siguiente
/ G A G A
v v v = +



/ /
1
2
G A B A
GA v v e = = a partir del diagrama 2/ 3 1.155 /
G
m s v = =

3.- En forma algebraica se procede de la siguiente manera
Vectorialmente las velocidades del punto A, B y
AB
e

2
A
v j =
m/s ,

B B
v v i =
,

AB AB
k e e =

2 (0.2cos30 0.2sin30 ) ( 2 0.1732 ) 0.1
B AB AB AB
v i j k i j j i e e e = + = + +


2
11.55
0.1732
AB
e = =
Rad/s cw

2 11.55 (0.1cos30 0.1sin30 )
G
v j k i j = +



( 2 1.00) 0.577 0.577 i j i j = + + = +
m/s
2 2
1 0.577 1.155 /
G
v m s = + =




Problema 5/83. En el mecanismo de cuatro barras mostrado, el eslabn de control OA
tiene una velocidad angular en el sentido contrario a las manecillas del reloj
0
e =10
rad/s durante un intervalo de movimiento corto. Cuando el eslabn CB pasa la
posicin vertical mostrada, el punto A tiene las coordenadas x= - 60 mm y y =80 mm.
Por medio del algebra vectorial determine las velocidades angulares de AB y BC.


1.- La ecuacin de velocidad relativa para el punto A es
( )

-0.06i+0.08j 0.6 0.8

10k j i = =
2.- La velocidad lineal en A es
AO A

AO
r v =
( )

10k


-0.06i+0.08j 0.6 0.8 j i = = m/s
3.- La velocidad lineal en B es
BC BC
B
r v =
BC
BC

k0.18j=-0.18 i = m/s
4.- La velocidad relativa del eslabn AB es
( ) AB AB AB

k 0.24i 0.1j 0.24 i

j+0.1 e e e = =
AB AB AB

k 0.24i 0.1j 0.24 i

j+0.1 e e e
| |
|
\ .
= = m/s
5.- Adems

0.24 0.1

0.6j-0.8i=-0.18
BC AB AB
i j i e e e +
6.- Igualando trminos en

j se obtiene
0.6
2.5
0.24
AB
e = = rad/s

5.83
BC
k e = rad/s

2.5
AB
k e = rad /s
Problema 5/89. La rueda comienza a resbalar sin deslizarse. Para el instante
representado, cuando O est directamente bajo el punto C, el eslabn OA tiene una
velocidad v = 1.5 m/s a la derecha y u =30 . Determine la velocidad angular e del
mecanismo acanalado.

1.- Realizando la siguiente suposicin, coloca D como un punto sobre el eslabn acanalado
coincidente con el punto P.

2.- A partir de la ecuacin de velocidad relativa del punto D
( )
/ D P D P a
v v v

= +

3.- De la ecuacin de velocidad relativa del punto P
0 /
p
p o
v v v = +

/
o
o PO P O
PO PO
PO
v
v v e = = =

4.- del grfico se obtiene y
cp

1 0.1sin30
23.8
0.2 0.1cos30
=tan

=


sin30
cp 0.1 0.1239
sin 23.8

= =

m
5.- del grafico se observa que
( ) ( )

cos+jsin 0.915 0.403
D D D
i v i j v v = = + asimismo
( )

1.5 (1.5 1.5sin30 2.799 0.75

cos30 )
p
i j i j v i = + =
6.- para poder utilizar la ecuacin (a) se necesita obtener
1.031
8.59
0.120
OB
e e = = =

7.- Sustituyendo en la ecuacin (a) y separando los trminos

i y

j se obtiene
D D/P
2.799 0.403 0 0.915 v v + = --------------------------------------(1)
D D/P
00.75 0.915 0 0.403 v v + = ---------------------------------------(2)
Resolviendo 1 y 2 se obtiene 2.26
D
v = m/s ,
/
1.816
D P
v = m/s
adems
2.26
18.22
0.1239
D
CD
CP
v
r
e e = =
=
= = rad/s ccw


Problema 5/91. El punto final A del mecanismo tiene una velocidad descendente
A
v de
2 m/s durante un intervalo de su movimiento. Para la posicin mostrada donde u = 30
, determine por el mtodo de este tema la velocidad angular e de AB y la velocidad
G
v
del punto medio G del mecanismo.


1.- La velocidad en el punto A es AC
A
v e = con referencia al grafico, de donde
2
11.55
0.1732 AC
A
v
e = = = rad/s cw
2.- La velocidad del punto medio G del eslabn se calcula como sigue a partir del grafico,
con el resultado anterior ya que la velocidad angular en A es la misma que en G :
0.1(11.55)=1.156
G
CG v e = = m/s




Problema 5/92. El movimiento horizontal del vstago del pistn, del cilindro hidrulico
controla la rotacin del eslabn OB alrededor de O. Para el instante representado,
A
v
=2 m/s y OB est horizontal, determine la velocidad angular de OB por el mtodo de
ste tema.

1.- A partir del grafico CB 180 160 82.5
2 2
= = mm

2.- Del grafico por semejanza de tringulos

CB
82.5
, 2 1.031
160
B A
AC
B
v v
v = = = m/s
3.- la velocidad angular
OB
e se obtiene a partir OB
B OB
v e = entonces
1.031
8.59
0.120
OB
e e = = =
rad/s.




Problema 5/93. Para el instante representado, cuando la manivela OA pasa la posicin
horizontal, determine la velocidad del centro G del eslabn AB por el mtodo de este
tema.



1.- De la ecuacin de la velocidad en un punto, con referencia al grafico y obteniendo la
velocidad del eslabn OA,
( )
A OA
OA 60 8 480 mm/s v e = = =
2.- del grafico resulta que 90 CG = mm
3.- la velocidad del centro G del eslabn AB se calcula mediante la ecuacin, tomando en
consideracin que a partir del grafico se tiene que
CG CG
A
A
AC
v
v ACe e = =
G CG
CG CG
90
480
180cos 30
A
AC
v
v e

= = = = 277 mm/s



Problema 5/104. El cilindro hidrulico produce un movimiento horizontal limitado del
punto A. Si
A
v = 4 m/s cuando u =45 , determine la magnitud de la velocidad de D y la
velocidad angular e de ABD para esta posicin.

1.- Como tratamiento previo se necesitan calcular varios parmetros que sern utilizados
posteriormente en las ecuaciones bsicas de velocidad para el punto D y la velocidad
rotacional de ABD, tales parmetros son: , AO , AC , ED, CE, con la ayuda del grafico se
calculan estos parmetros.

2.- Calculo de
250 400
, =26.2
sin sin 45
=

3.- Clculo de AO 400cos 26.2 250cos 45 535.6 = + = mm
4.-Clculo de AC AOtan 45 535.6 = = mm
5.- clculo de ED 600cos 26.2 538.2 = =
6.- Clculo de CE 535.6 600sin 26.2 270.4 = =
7.- Ahora por Pitgoras se obtiene ( ) ( )
2 2
CD 270.4 538.2 602.4 = + = mm
8.- La magnitud de la velocidad del punto D se obtiene como sigue:
CD
4
CA
602.4
4.50
535.6
D A
v v = = = m/s
9.- La velocidad angular del eslabn ABD se obtiene

ABD
4000
7.47
535.6
=
A
CA
v
= = = rad/s
Problema 5/112. La banda flexible F es atada en E al sector rotante y conducida sobre
la gua de la polea. Determine las velocidades angulares de AD y BD para la posicin
mostrada si la banda tiene una velocidad de 4 m/s.

1.-Localizando el centro instantneo de velocidad cero en el punto c para el mecanismo BA
del grafico de apoyo, en este caso, s se conoce la magnitud de la velocidad de uno de los
puntos, a partir de ello se puede obtener la velocidad del punto A ;
A
v que es un punto en el
cuerpo del mecanismo tambin se puede obtener la velocidad angular e del cuerpo.

2.- Con la ayuda del grafico ( )
A
125
4 2.5
200
v = = m/s
3.- La velocidad angular del eslabn AD
A
AD
AC
2.5
12.5
0.200

v
= = =

4.- Para obtener la velocidad angular del eslabn BD se calcula
D
v
D
v =
( )
CD AD
CD CD 0.150 12.5 1.875 e e = = = m/s
5.- la velocidad angular del eslabn BD
1.875
7.5
0.25
D
BD
BD
v
e = = = rad/s







Problema 5/114. El movimiento del rodillo A en contra del resorte es controlado por el
movimiento descendente del embolo E. Para un intervalo de movimiento la velocidad
de E es 0.2 v = m/s. Determine la velocidad de A cuando alcanza 90.

1.- Como primer anlisis se construye el diagrama localizando a C como el centro
instantneo de velocidad cero para DBA

2.- A partir de la geometra ( )
5
AC 120 200
3
= = mm
3.- Del diagrama tenemos 160 BC =
4.- Utilizando el teorema de Pitgoras DC 60 160 170.9
2 2
= = + mm
5. Obteniendo los ngulos ,,.
1
120
36.9
200
sin

= =
1
60
20.6
160
tan o

= =
90 36.9 20.6 32.6 | = =
6.- Se obtiene la velocidad en el punto D
0.2
0.237
cos cos32.6
D
v
v
|
= = = m/s
7.-Mediante semejanza de tringulos se obtiene
A
v
( )
AC
200
170.9 DC
, 0.237 0.278
D A
A
v v
v = = = m/s
Problema 5/129. Determine la aceleracin angular del eslabn AB y la aceleracin
lineal A para =90 si =0 y =3 rad/s
2
en esa posicin. Realice la solucin usando
notacin vectorial.


1.- De la definicin de velocidad en el punto A con respecto a B 0 para =0
AB
A B
v v e = = =
0 para =0
AB
B A
v v e = = =
2.-DE la ecuacin de la aceleracin relativa
( ) ( )
/ /
0
B A A B A B
t n
a a a a = + + =
3.- La componente de la aceleracin

0.4(3)(- ) (-0.3 0.4 )
A AB
a i j k i j o = + +

1.2 0.3 0.4
AB AB
j j i o o =
4.- A partir de la ecuacin anterior igualando trminos en

i y en

j
2 2
,
y 0 -1.2- 0.3 0.4

4 rad/s 4 k rad/s
A AB AB
AB AB
a o o
o o = =
= =


2 2
,

4 rad/s 4 k rad/s
AB AB
o o = =
2 2

0.4( 4) 1.6 / , 1.6 m/s

A A
m s i a a = =+ =











Problema 5/141.S OA tiene una velocidad angular constante en contra de las
manecillas del reloj
0
10 rad/s, e = calcule la aceleracin angular del eslabn AB para
la posicin donde las coordenadas de A son X=-60 mm Y=80 mm. El eslabn BC es
vertical para esta posicin. Resuelva por algebra vectorial (Use los resultados del
problema 5/83 para las velocidades angulares de AB y BC, los cuales son

5.83 rad/s, y 2.5 rad/s.
BC AB
k k e e = =


1.- De la definicin de aceleracin relativa con la ecuacin
A / B B A
a a a = +
2.- En notacin de vector los componentes de la aceleracin para el punto B son:
( )
B BC BC BC BC
BC
r a r e e o = +
( )
2

0.18 m/s


5.83 5.83 0.18

BC
j k k j k o + =
2

m/s

6.125 0.18
BC
i j o =
3.-En notacin vectorial la aceleracin en el punto A es:
( )
0 0 /0

10 (10 0.06 0.08
A A
r k k i j a e e
(

= = +
2
( 0)

6 8 m/s
OA
i j o = =

4.-En notacin de vector los componentes de la aceracin relativa son:
/
(a ) ( )
n A B
r e e =
/
) (a
t
A B
r o =
( ) ( )
/ /


2.5 2.5 0.24 0.1
AB AB B A A B
n
a r k k i j e e
| |
(
|
(

\ .
= = +
2

1.5 0.625 m/s i j =
( ) ( )
/

0.24 0.1 0.1 0.24

AB AB AB
B A
t
i j a k j o o o = + = +
5.- Sustituyendo en la ecuacin de aceleracin e igualando coeficientes
0.18 6 1.5 0.1
BC AB
o o =
6.125 8 0.625 0.24
AB
o = +
2

10.42 rad/s
AB
k o =
2

19.2 rad/s
BC
k o =







Problema 5/145. La banda flexible F atada al sector en E tiene una velocidad constante
de 4 m/s como se muestra. Para el instante cuando BD es perpendicular a OA,
determine la aceleracin angular de BD.



1.- Con los datos encontrados en el problema 5/112 y del grafico se obtiene y AD u
1
200
tan 53.1
150
u

= = 250 mm AD =
2.5 1.875
A D
m m
v v
s s
= =
12.5 rad/s
AD
e =

2.- La ecuacin de la aceleracin relativa al punto D
/ D A D A
a a a = +
3.- La aceleracin normal del punto D es ( )
2 2
2
1.875
14.06 m/s
0.250
D
D
BD
n
v
a = = =
4.- La aceleracin del punto A
( )
2 2
2
2.5
50 m/s
0.125
A
A A
n
OA
v
a a = = = =
5.- la aceleracin relativa del punto D es:
( ) ( )
2
2 2
/
0.250 12.5 39.1 m/s
AD D A
AD
n
a e = = =
6.- Con las soluciones anteriores se construye el polgono de velocidades

7.-La solucin del polgono da:
( )
2
/
11.72 m/s
D A
t
a =
( )
2
11.72 m/s
D
t
a =
( )
/
BD D
BD
t
a o =
2
11.72
46.9 CW
0.25
rad
s
= =







Problema 5/148. Un mecanismo para perforar cajas pequeas a partir de una lnea de
ensamble sobre un transportador de banda como se muestra, con un brazo OD y
manivela CB en sus posiciones verticales. Para la configuracin mostrada, la manivela
CB tiene una velocidad angular constante a favor de las manecillas del reloj de rad
/s. Determine la aceleracin de E.

1.- Se construye un grafico obteniendo vectorialmente varias distancias para aplicar la
formula de la velocidad lineal y velocidad relativa de diferentes puntos.

sabiendo que

rad/s,
CB
k e t =
2.- A partir del grafico anterior se obtienen diferentes distancias

r 0.1 0.2 m
OA
i j = +

r 0.05 m, r 0.3 0.05 m
OA BA
j i j = = +

r 0.6 m
OD
j =
3.- De la definicin bsica de velocidad lineal

0.05 m/s
B
v i t =
4..- La velocidad relativa de A con respecto de B
( )
/


0.3 0.05 0.3 0.05
AB AB AB A B
v k i j j i e e e = + =

5.-la velocidad del punto A se define
( )

0.1 0.2 0.1 0.2
A OA OA OA
v k i j j i e e e = + =
6.- De la definicin de velocidad relativa del punto A
/ B A A B
v v v = +
0.1

0.2 0.5 0.3 0.05
OA OA AB AB
j i i j i e e t e e =
Igualando coeficientes se obtienen los valores
0.286

rad/s
AB
k e =
0.857

rad/s
OA
k e =
7.- Ahora se puede obtener la aceleracin del punto A retomando la ecuacin de aceleracin
relativa con sus componentes vectoriales
( ) ( )
/ /
***
A B A B
n t B A
a a a a + + = -------(a)
2
OA
OA OA
A OA
r r a o e = +
( )

0.734 0.1 0.2 ( 0.1

0.2 )
OA
i j j i o = +
( )
2 2
/
0.0816(0.3

0.05 ) m/s
BA A B
n AB
a r i j e = =
( )
2
/
( 0.3

0.05 ) m/s
AB BA AB A B
t
a r j i o o = =


8.-Substituyendo en la ecuacin (a), e igualando coeficientes se obtiene
2 2
0.0519 rad/s , 1.186 rad/s
OA AB
o o = =
9.- La aceleracin en el punto E se define
( ) ( ) ( ) ( )
/ / D D E D E D
t t E n n
a a a a a = + + +
Conociendo que
( )
/
0 dado que 0
E D DE
n
a e = =
( )
2
0.857 0.12

0.6 0.6(0.0519) ( 0.2 )

ED E
j i k j a i i o = + +
10.- Resolviendo para obtener
2 2
1.272 rad/s , 0.285 m/s
ED E
a o = =
Problema 5/153. El disco rueda sin deslizarse, sobre la superficie horizontal, y en el
instante representado, el centro O tiene la velocidad y aceleracin mostrada en la
figura. Para este instante, la partcula A tiene la velocidad indicada y la relacin del
cambio de velocidad , ambas relativas al disco. Determine la velocidad absoluta y la
aceleracin de la partcula A.

1.- En este problema usando en marco de referencia 0XY al disco fijo se utilizan las
siguientes ecuaciones de velocidad relativa y aceleracin relativa.
(5/12)
B A A O
en este caso
rel rel
v v r v v v r v e e = + + = + +
(5/14)
( )
( )
B A
A 0
+ 2 en este caso
= 2
rel rel
rel rel
a a r r v a
a a r r v a
e e e e
o e e e
= + + +
+ + + +

2.- Para el marco de referencia x-y, y el no deslizamiento del disco, las restricciones son;
0 0
y =- r r v a e e =
as que:

0
3
10 rad/s
0.30
v
r
e

= = =
2 0
5
=- 16.67 rad/s
0.30
a
r
o = =
3.- Recopilando los datos anteriores
2
2
2
0
0
=

3 m/s r 0.24 j m

5 m/s 2 m/s
2

7 j
0.24

16.67 rad/s 7

10 rad/s
rel
rel
i
i i
i
k
v
a v
k a
o
e
= =
= =
=
=
=
2

16.67j m/s i

4.- Substituyendo en (5/12) y (5/14) y simplificando
2
A
A

3.4 m/s

2 0.667j m/s
i
i
v
a
=
=








Problema 5/168. Para el instante representado, el eslabn CB est rotando con sentido
en contra de las manecillas del reloj a una relacin constante N= 4 rad/s y su pin A
causa una rotacin en el sentido de las manecillas del reloj del miembro ranurado
ODE. Determine la velocidad angular y la aceleracin angular de ODE para este
instante.

1.- Supuesto: coloque un punto P sobre ODE coincidente con A.

2.- La velocidad relativa del punto A con respecto al punto P es:
/ P A A P
v v v = +
0.12(4) 0.48 m/s
A
v = =
0.48 m/s
P
v =

2.- La velocidad angular de OP es:
0.48
4 rad/s CW
0.12
OP
e e = = =
3.- La aceleracin de A puede ser visualizada en trminos de la aceleracin del punto
coincidente P ecuacin (5/14b).
2
P A rel
rel
a a a v e = + +

6.- Las componentes normales de la aceleracin del punto A y P son:
( ) ( )
2 2
1.92 0.12 4 m/s
A A
n
a a | = = =
( )
( )
2
2 2 4 0.48 2 5.43 m/s
rel
v e = =
( ) ( )
2 2
1.92 0.12 4 m/s
p
n
a = =
7.- A partir del diagrama

2
2.72 m/s
rel
a =
( )
2
7.68 m/s
p
t
a =
8.- Como resultado
2
7.68
0.12
64.0 rad/s CCW
ODE
o o = = =
9.- solucin alternativa

( ) ( )
2 2
1.92 0.12 4

j m/s
A A
n
a a = = =
( ) ( )( )
2 2
1.92

0.12 4 m/s
p
n
i i a = =
( )


0.12 0.12
p
t
k i j a o o = =
( ) ( ) ( )
2

2 2 4 0.48 3.84 /
rel
v k i j i j m s e = + =
( )
1

2
rel rel
a a i j = +
10.- substituyendo trminos en

i
2
/ 2 1.92, 2.72 m/s as que
rel rel rel
a a a = = =
11.- substituyendo trminos en

j
2
0.12 1.92 3.84 1.92, 64 rad/s CCW o o = + + =







Problema 5/173. El eslabn OA tiene una velocidad angular constante en el sentido de
las manecillas del reloj de 3 rad/s para un breve intervalo de su rotacin. Determine la
aceleracin angular
BC
o de BC para el instante cuando 60
o
u = . Primero use un anlisis
de marco rotatorio y luego verifique su resultado con un estudio de movimiento
absoluto.


1.- Suponga que OXY est relacionado a OA
2.- La ecuacin 5/12 se aplica al punto B
0 B rel
v v r v e = + +
3.- Obteniendo el valor de a partir del dibujo
2| u t + =
2 60 180 | + =
60 | =
4.- La velocidad relativa a un marco de referencia, con sus componentes vectoriales es:

/

BC BC OA B O rel
r r v i e e = +


0.2(cos 60 i +sen 60 j ) 3 0.2i+
BC rel
k k v i e =
3

0.10 0.2
2


i 0.6j+
BC BC rel
j v i e e =


5.- agrupando trminos comunes
0.1732

:
BC rel
i v e =

: 0.10 0.6 16 rad/s 1.039 m/s

BC BC rel
j v e e = = =
6.- Ahora la ecuacin 5/14 se aplica al punto B sabiendo que en el punto O no existe la
aceleracin
( )
2
B O
rel rel
r r a a v a o e e e = + + + +
( )
B BC BC BC BC
BC
r r a e o e = +
( ) ( )
2

0.2 cos 60 i -sen 60 j 0.2 cos 60 i +sen 60 j 6
BC
k o + =
3
2

3.6i 6.24j 0.10 j 0.2 i
BC BC
o o = +

0, 0.2 3 , 0 r=r

i,
BO o
OA OA
rad
k
s
a e e o o = = = = = =

i
rel rel
a a =
7.-Sustituyendo en 5/14 y resolviendo para obtener
2
0 1.8 m/s
BC rel
a o = =
8.- Con movimiento absoluto
2| u t + =
0 2 0
BC
| u u o = + = =






Problema 5/174.-La manivela OA revoluciona a favor de las manecillas del reloj con
una velocidad angular constante de 10 rad/s dentro de un arco limitado de su
movimiento. Para la posicin 30 u = determine la velocidad angular del eslabn
ranurado CB y la aceleracin de A cuando es medida relativa a la ranura en CB.

1.- Construccin de dos grficos

1.- De los puntos 1-7 se conocern las velocidades que estn implicadas en el estudio, a
partir del punto 8 se conocern las aceleraciones terminando con la aceleracin relativa de A.
2.- Suponga que los ejes x-y estn atados a CB
3.- De la imagen se desprende que OA= 200 mm
4.- A partir del dato de 10 rad/s y 200 mm la velocidad lineal del punto A es:
200 10 2000 mm/s
A
v = =
5.- Mediante el triangulo de velocidades se conoce que
/
1
2000 1000 mm/s
2

A P rel
v v
| |
=
|
\ .
= =
6.- La velocidad del punto P se conoce mediante la ecuacin
3
2
2000 1732 mm/s
P
v
| |
=
|
\ .
=
7.- La velocidad angular
( )
1732
CW
2 200 3/ 2
5 rad/s
pc
p
xy
v
e e = = = =
8.-La expresin siguiente es la expresin vectorial general para la aceleracin absoluta de
una partcula A en trminos de su aceleracin
rel
a medida relativa a un sistema de
coordenadas en movimiento el cual rota con una velocidad angular elos trminos
( )
y r r e e e ellos representan, respectivamente, las componentes tangencial y
normal de la aceleracin
/

P B
a del punto coincidente P en su movimiento circular con
respecto a B. Este movimiento sera observado a partir de un conjunto de ejes no rotantes
movindose con B. La magnitud de r e es ru y su direccin es tangente al crculo. La
magnitud de
( )
r e e es
2
re y su direccin es de P a B a lo largo normal al crculo, y el
trmino 2
rel
v e es llamada la aceleracin de coriolis. Esto representa la diferencia entre la
aceleracin relativa de A a P cuando se mide a partir de ejes no rotantes y a partir de ejes
rotantes.
( )
2
A C rel rel
a a r r v a e e e e = + + + +
0 e u = = donde:
( )
2
2
0
d
dt
u
=
adems
( )
0
P
t
a r e = =
( )
( )
2 2


5 200 3 8660 mm/s r k k i i e e = =
( ) ( )
2

2 2 5 1000 10000 mm/s
rel
v k i j e = =

rel
a xi =
( )
( )
2
2

200 10 0.866 0.5 mm/s
A
a i j =
adems
( )

20000 0.866 0.5 0 0 8660 10000 i j i j xi = + +
2 2

8660 mm/s 8660 mm/s
rel
xi a i = =

Problema 5/175.-Determine la aceleracin angular
2
de la rueda C para el instante
cuando =20. La rueda A tiene una velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2 rad/s.


1.-Del Problema 5/53

)
2.-A partir del grfico

3.- Sabemos que derivando el vector posicin con respecto al tiempo, se obtiene la velocidad relativa,

([] () )

4.- Utilizando la expresin vectorial general para la aceleracin absoluta de una partcula en
trminos de su aceleracin relativa medida a un sistema de coordenadas en movimiento el
cual rota con una velocidad angular e
.

( )

()

* ( ) ( )+

( )

( ) ()

()

() ()

Sustituir, separar trminos y obtener

()

()

Problema 5/178.-Una rueda de un vehculo experimental F, el cual tiene una velocidad
constante v=36 km/h, es mostrada. La rueda avanza sin deslizarse y causa una
oscilacin del brazo ranurado a travs de la accin de su pin A. El control de rodillo
DB, a su vez se mueve hacia adelante y hacia atrs relativo al vehculo por el
movimiento virtual impartido al pin B. Para la posicin mostrada, determine la
aceleracin
B
a del control de rodillo DB.( Sugerencia: considere la justificacin y
conveniencia de usar un marco de referencia sujeto a el vehculo).

()

()

) [(

)]

()
(

( )

() ()

+ ( )

) ()

( )

() ()

() ()

) (

Sustituir sobre los trminos, separar trminos y obtener

) (

Donde

( )

Sustituir y separar trminos y obtener