DINAMICA, CONTROLLO DI STRUTTURE ` E FONDAMENTI DI AEROELASTICITA

Tema desame 17 - 07 - 2012 O 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 O

Esercizio 1. La trave in gura ` e incastrata a terra. Lasse della trave ` e inclinato di un angolo rispetto alla normale ad OO. La lunghezza fuori tutto della trave ` e b. Allestremo libero porta un bilanciere perpendicolare alla trave a cui sono collegati due attuatori a massa di reazione di massa M , agenti fuori del piano, il cui spostamento relativo d in funzione di quello comandato dc e della forza f ` e dato dalla funzione dc f d= 2 2 + k. s + 20 s + 0

d, f M EJ , m, GJ , Ip B b c

A c Considerando soltanto il movimento fuori del piano, scrivere le equazioni approssimate della dinamica e le relazioni di uscita corrispondenti a momento ettente e torcente alla radice, conseguenti a due diversi comandi a gradino dcA (t) = DA step(t) e dcB (t) = DB step(t), recuperati mediante somma diretta delle forze, supponendo di disporre delle relative soluzioni. Esercizio 2. Sia dato il sistema aeroelastico di gura, costituito da un corpo rigido a cui ` e consentita solo la rotazione di beccheggio, di massa M , inerzia baricentrica J , rigidezza K , coecienti di portanza CP = CP/ + CP/ e momento CM CA = CM CA/ . Si scrivano le equazioni del moto agli stati, supponendo che si possa comandare idealmente e direttamente la rotazione dellalettone e supponendo di disporre di un accelerometro posto sul bordo dattacco, in grado di misurare laccelerazione perpendicolare alla corda. Per coecienti tutti unitari si progetti un controllore ottimale realizzabile sullo stato che dia uno smorzamento adeguato.

11 00 00 11

Esercizio 3. Sia data una trave di lunghezza b, rigidezza essionale EJ e massa per unit` a di apertura m, collegata ai due estremi ai rotori di due motori elettrici in corrente continua di inerzia J , resistenza R, induttanza L, caratteristica K , in corto circuito sullalimentazione alle spazzole, da modellare senza ulteriori semplicazioni. Si scriva la condizione per calcolare i modi di vibrare analitici del sistema (suggerimento: dopo aver formulato il problema nel dominio del tempo si applichi la trasformata di Laplace, rispetto al tempo, prima del calcolo degli autovalori). b

11 00 00 11 00 11
+

EJ , m J , K , R, L

11 00 00 11 00 11

N.B.: si denisca e si commenti opportunamente qualsivoglia dato ritenuto mancante.

DINAMICA E CONTROLLO DI STRUTTURE AEROSPAZIALI

Tema desame 17 - 07 - 2012

Esercizio 1. La trave in gura ` e incastrata a terra. Lasse della trave ` e inclinato di un angolo rispetto alla normale ad OO. La lunghezza fuori tutto della trave ` e b. Allestremo libero porta un bilanciere perpendicolare alla trave a cui sono collegati due attuatori a massa di reazione di massa M , agenti fuori del piano, il cui spostamento relativo d in funzione di quello comandato dc e della forza f ` e dato dalla funzione dc f d= 2 + . 2 k s + 20 s + 0

1 0 O 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
O

d, f M EJ , m, GJ , Ip B b c

A c Considerando soltanto il movimento fuori del piano, scrivere le equazioni approssimate della dinamica e le relazioni di uscita corrispondenti a momento ettente e torcente alla radice, conseguenti a due diversi comandi a gradino dcA (t) = DA step(t) e dcB (t) = DB step(t), recuperati mediante somma diretta delle forze, supponendo di disporre delle relative soluzioni. Esercizio 2. Sia dato il sistema dinamico di gura, costituito da un corpo rigido di lunghezza L e massa distribuita m incernierato a terra in O e collegato ad una molla di rigidezza K . Il sistema ` e comandato da un getto orientabile di spinta F . Si scrivano le equazioni del moto agli stati per piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio = 0, = 0, supponendo che si possa comandare idealmente e direttamente la rotazione del getto e supponendo di disporre di un accelerometro posto nel punto A, in grado di misurare laccelerazione perpendicolare al corpo. Per coecienti tutti unitari si progetti un controllore ottimale realizzabile sullo stato che dia uno smorzamento adeguato.

11 00 00 11 00 11 00 11 00 11 O 00 11

K A F

Esercizio 3. Sia data una trave di lunghezza b, rigidezza essionale EJ e massa per unit` a di apertura m, collegata ai due estremi ai rotori di due motori elettrici in corrente continua di inerzia J , resistenza R, induttanza L, caratteristica K , in corto circuito sullalimentazione alle spazzole, da modellare senza ulteriori semplicazioni. Si scriva la condizione per calcolare i modi di vibrare analitici del sistema (suggerimento: dopo aver formulato il problema nel dominio del tempo si applichi la trasformata di Laplace, rispetto al tempo, prima del calcolo degli autovalori). b

11 00 00 11 00 11
+

EJ , m J , K , R, L

11 00 00 11 00 11

N.B.: si denisca e si commenti opportunamente qualsivoglia dato ritenuto mancante.