Sistemas de Tempo Real

S ergio Campos scampos@dcc.ufmg.br

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Sistemas de Tempo Real

Motiva c ao aplica c oes t picas:
Controle e sistemas de controle, Processamento de sinais, Sistemas embutidos, Rob otica, Multimedia.

Antecedentes:
Sistemas reativos, Processos: comunica c ao, sincroniza c ao, Escalonamento, Sistemas distribuidos.

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Sistemas de Tempo Real

Modelagem:
Processadores, Recursos, Comunica c ao.

M ultiplas dimens oes:

Hard X soft real time, Peri odicos X aperi odicos, Preemptividade.

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Livro Texto

Jane Liu, Real-Time Systems, Prentice Hall, 2000

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Motiva c ao
O que s ao ? O que n ao s ao ? Exemplos Controle e sistemas de controle, Processamento de sinais, Sistemas embutidos, Rob otica, Multimedia.

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O que s ao ?
Sistemas aonde um resultado atrasado n ao tem valor, ou tem valor negativo. Tempo adiciona um componente ortogonal ao projeto: Tudo que era feito antes continua sendo feito, mas agora levando em conta o tempo. N ao basta estar correto, Mas tem que estar correto!

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Sistemas de Tempo Real

Extremamente importantes; Est ao presentes em: Telefonemas: controle de centrais telef onicas; Carros: abs, i.e., suspens ao, sinais; Avi oes: controle de tr afego, voo, dire c ao; Momentos ruins: monitora c ao de batidas card acas, press ao de sangue, cirurgias. Momentos alegres: jogos, v deo. Normalmente escondidos: quando funcionam bem n ao os notamos.

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O que n ao s ao ?
Controle de estoque, folha de pagamento, reserva de passagens. Nestes casos um dado atrasado ainda serve. Device drivers Software b asico e usado em RT, e tem que ser RT, mas por si s o n ao fazem um sistema RT. Peda cos de sistemas N ao adianta fazer somente parte do sistema RT. Por exemplo, X Windows nunca pode fazer parte. Porque ? Sistemas r apidos Rapidez e sempre bom, mas n ao garante nada. Por exemplo, um deadlock a 4GHz e t ao ruim quanto um a 30MHz!
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Import ancia e Diculdade

Setembro de 1994: Durante a aproxima c ao ao aeroporto de Pittsburgh, EUA, um 737 voando a 6000 p es com dia claro e sem turbul encias caiu. Sem aviso o avi ao come cou a virar para a esquerda. Os pilotos n ao conseguiram recuperar o controle. O avi ao caiu a 301 milhas por hora, matando 132 pessoas instantaneamente! O acidente: Aumento de velocidade turbul encia ? 3 seg: nariz 3 graus ` a esquerda Em seguida: abruptamente 6 graus ` a esquerda provavelmente estabilizador vertical. Acelerou asa direita, freou a esquerda, avi ao come cou a virar para esquerda. 8 seg: roll de 60 graus, avi ao em queda.
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Import ancia e Diculdade

Uma explica c ao (n ao existe uma ocial): O estabilizador vertical virou de uma vez causando o desvio do nariz do avi ao, de forma independente (possivelmente um motor se desligou). O avi ao escorregou para a esquerda. O piloto autom atico achou que o piloto queria virar para a esquerda e tentou ajudar. Obviamente a ajuda n ao ajudou e em 10 segundos o avi ao estava de cabe ca para baixo e em queda livre. Os pilotos desligaram os motores pois acharam que o piloto autom atico estava com problemas
T ecnica usada para dar tempo de recuperar o controle do avi ao N ao havia tempo para se recuperar, pois o avi ao estava muito pr oximo do ch ao.
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Exemplo: Controle

Usado antes de computadores existirem. Vers ao digital usa amostragem:

Dados s ao lidos dos sensores e atuados no sistema periodicamente; Precis ao da amostragem depende do per odo de leitura; Tempo de resposta depende do per odo do atuador.

Fun c ao de controle determina corretude:

problemas de estabilidade.
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P endulo Invertido

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Hierarquia de Controladores

Frequentemente s ao necess arios diversos controladores: Intera c ao entre controladores torna projeto extremamente complexo
Diversas oportunidades para erros: temporais ou funcionais Controle conitantes: e.g. cada controlador associado a um rob o, eles podem se chocar. Ou pior, ao inv es de rob os, avi oes.
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Controle
Controle e um problema muito dif cil: Fun c oes de controle nem sempre s ao f aceis de achar; Problemas de periodicidade:
Per odos menores : maior precis ao e custo; Per odos maiores : pior estabilidade.

M ultiplos controladores:
Frequentemente resolver conitos implica em algoritmos de otimiza c ao; Mas algoritmos de otimiza c ao n ao podem ser usados. Porque ? Exemplo: Decidir a rota de cada avi ao para minimizar consumo de combustivel e NP-completo!

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Sistemas Embutidos

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Sistemas Embutidos

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Rob otica

Usado em usinas nucleares para determinar se a tubula c ao se deformou. Ele anda por dentro das areas radioativas; Sensores dizem se os tubos est ao deformados; Sensores dizem sua posi c ao evita bater em paredes; Recebe comandos via r adio; Comandos podem ser para ligar e desligar sensores e para se mover; Cada item acima e implementado como um processo independente e peri odico.
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Rob otica

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Rob otica

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Rob otica

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Rob otica

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Multimedia
Transmiss ao de audio e v deo: Tempo real ?
Se audio ou v deo atrasarem a transmiss ao n ao funciona; Mas ningu em morre.

Crit erios de otimiza c ao diferentes:

Qualidade de servi co QoS; Par ametro que determina com que qualidade vai-se atender clientes
QoS 0: custo baixo, qualidade ruim; QoS 1: custo alto, boa qualidade.

QoS depende da aplica c ao:

Audio: QoS 1 V deo (entretenimento): QoS 0.8 V deo-confer encia: QoS 0.5

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V deo sob Demanda

Servi co:

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V deo sob Demanda

Servidor:

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Multimedia: QoS > 1

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