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3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Introduccin Cinemtica de la rotacin alrededor de un eje fijo. Momento de una fuerza y de un sistema de fuerzas. Momento angular del slido rgido. Calculo de momentos de inercia. Aplicaciones. Teorema de los ejes paralelos o de Steiner. Teorema de los ejes perpendiculares. Radio de giro.
Nota: El contenido de estos apuntes pretende ser un resumen de la materia desarrollada en el curso. Por ello, el alumno debe de completarlo con las explicaciones y discusiones llevadas a cabo en clase y con la bibliografa recomendada.
3.1 Introduccin.
Slido rgido: Es un caso especial de un sistema de muchas partculas, y considera que la distancia entre las partculas de estos cuerpos permanece constante (R = constante), o sea son absolutamente indeformables. Planteemos el movimiento general de un slido rgido respecto a un observador inercial O, (ver figura). La posicin rP de un punto P del slido puede ponerse en funcin del centro de masas del slido C como: rP = rC + R donde rC es el vector de posicin del centro de masas del slido y R el vector que va del centro de masas al punto P. R es un vector cuyo mdulo es constante.
Un slido rgido se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los puntos del slido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo. Si se deriva respecto del tiempo se obtiene: r r r r v p = vc + x R El primer trmino es la velocidad del punto P, el segundo la velocidad del centro de masas y el tercero es la velocidad del punto P respecto del centro de masas.
r Como el vector R tiene mdulo constante, el nico movimiento posible de P respecto r de C es una rotacin con velocidad angular alrededor de un eje instantneo que pase por C, tal como se ve en la figura de la derecha.
Por tanto, el movimiento de un punto P del slido se puede considerar como la suma de un movimiento de traslacin del centro de masas ms una rotacin alrededor de un eje instantneo que pasa por el centro de masas. Los cuerpos rgidos tienen como movimiento general una composicin de un movimiento de traslacin ms otro de rotacin. Siempre es posible encontrar un sistema de referencia en traslacin pero no rotante respecto del cual el movimiento del cuerpo parezca solo de rotacin.
Para un cuerpo rgido, si se conoce dnde est en un momento determinado una partcula y el ngulo de rotacin del cuerpo respecto a la posicin original, conocemos el resto de las posiciones de los puntos. El movimiento general de un slido rgido es la composicin de un movimiento de traslacin del centro de masas y de un movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masas. En el movimiento de traslacin, todos los puntos del slido se mueven en trayectorias paralelas. La velocidad de un punto del slido es la misma que la velocidad del centro de masas. En el movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la velocidad de un punto del slido es proporcional la radio de la circunferencia que describe, y su direccin es tangente a dicha circunferencia.
En el instante t' la partcula mvil se encontrar en la posicin P' dada por el ngulo '. Todos los puntos que estn en la recta CP tienen la misma coordenada angular , y cuando la recta CP se ha desplazado = ' - en el intervalo de tiempo t = t'-t, (donde ' es la posicin angular de la recta CP en el instante t') la velocidad angular media del cuerpo es igual al cociente entre le desplazamiento y el tiempo:
La velocidad angular instantnea, en mdulo, es el lmite del desplazamiento angular cuando el intervalo de tiempo tiende a cero, o sea la derivada de respecto al tiempo:
= lim
t 0 t
d y su direccin es dt perpendicular al plano descrito por las partculas girando, o sea la del eje de giro, y cuyo sentido viene dado por la regla de la mano derecha. La velocidad angular es un vector cuyo mdulo vale
Si llamamos dsi el desplazamiento de la partcula mi en el intervalo de tiempo dt se tiene que la velocidad vi de la partcula es:
vi = dsi dt
d =
dsi ri
La aceleracin angular instantnea es el lmite de la velocidad angular cuando el intervalo de tiempo tiende a cero, o sea la derivada de respecto al tiempo, o sea:
= lim
t 0
vectorialmente:
r r r v = xr
r r r at = x r
La relacin entre la aceleracin radial (o normal) an y la velocidad angular es: vi2 air = = ri 2 ri
ngulo en radianes, la velocidad angular en radianes / segundo y la En el S.I.: aceleracin angular en rad/s2.
Donde, como ya se sabe, radin (unidad natural de medida de ngulos) es la relacin entre el arco y el radio. El ngulo se obtiene dividiendo la longitud del arco s entre su radio r: s s, = = , r r Las frmulas del movimiento circular son similares a las relaciones entre las variables del movimiento de translacin de las partculas. En forma general son:
d dt
t
d dt
t
0 = dt
t0
- 0 = dt
t0
En el movimiento circular uniforme la velocidad angular 0 es constante y, por tanto, la aceleracin angular es cero. La posicin angular 0 del mvil en el instante t se calcula integrando en las ecuaciones anteriores:
-0 = (t-t0)
Las ecuaciones del movimiento circular uniforme son: =0 = cte = 0 + t El movimiento circular uniformemente acelerado es aqul cuya aceleracin es constante. La aceleracin angular se obtiene del cambio de la velocidad angular respecto del tiempo t: 5
0 = (t t0 )
Las frmulas del movimiento circular uniformemente acelerado son:
= cte = 0 + t = 0 + 0 t + t 2
Relacin entre la velocidad lineal v y la velocidad angular y entre la aceleracin lineal a y la aceleracin angular en forma vectorial: 1 2
r r r ds = d r
r r ds r d r r r =v = r = r dt dt r r r r r r d ( r ) d v r dr r dv a= = = r + dt dt dt dt
r r r r r r a = r + v = r uT 2 r u N
r r r Mo = r F
Si las coordenadas de r los puntos son O(xo,yo,zo) y de aplicacin de la fuerza A(xA,yA,zA), el vector momento M 0 tiene la expresin:
r M o = x A xo y A y o Fx
y si las coordenadas de O son O(0,0,0).
r i
r j
r k z A zo Fz
Fy
r i r M o = xA Fx
r j yA Fy
r k zA Fz
r r El mdulo de M 0 es igual a r F sen , siendo el ngulo formado entre el vector r y r el vector F . La cantidad r sen , es la distancia d entre el punto O y la lnea de accin de la fuerza. Por tanto la componente de la fuerza perpendicular (F sen ) al vector de posicin es la que interviene realmente en el momento de la fuerza.
r El trabajo realizado por la fuerza F a medida que el cuerpo recorre una distancia infinitesimal ds = r d en el tiempo dt es:
r r dW = F dr = F sen r d
F sen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento (y perpendicular al vector de posicin). La componente radial de la fuerza no aporta momento de giro ni realiza trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento.
El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el radio y la expresin del trabajo se puede escribir como:
r r dW = F dr = F sen r d = M d
La componente de la fuerza perpendicular al vector de posicin es la que realmente interviene en la rotacin. r El momento de un sistema de fuerzas Fi respecto de un eje (que pase por O ) es un r r r vector M 0 que es igual a la suma de los productos vectoriales de los vectores ri y Fi , o sea:
N r r r M o = ri Fi 1
r Cuando el punto de aplicacin de las Fi es el mismo, el momento total es igual al r momento de la resultante de las fuerzas FR r r r M o = r FR
r r r L = r mv
Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al r r r radio de la circunferencia que describen: vi = ri (vi = ri sen i = Ri) .
r El vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por r el vector ri y que describe alrededor del eje fijo una circunferencia de radio Ri con r r r r velocidad vi , vale: Li = mi ri vi
El mdulo del vector momento angular es:
Li = ri mi vi
Liz = mi Ri2
La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es:
n n Lz = Liz = mi ri 2 i =1 i =1
I = mi ri 2
i =1
Para los ejes principales de inercia la relacin r entre el momento angular L y la velocidad r angular (son dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin) es:
r r L =I
El momento de inercia es una cantidad caracterstica cuyo valor depende de la posicin del eje de rotacin (no como son la masa o el volumen).
Cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masas el momento de inercia es mnimo. En general, para un slido rgido considerado como un sistema de partculas de masa r total m el momento angular de todas las partculas del slido L teniendo en cuenta el r momento angular interno respecto al centro de masas Lcm es:
O bien:
r En dinmica de traslacin, la fuerza F es igual a la variacin del momento lineal r r dp respecto al tiempo: F= dt
r De igual modo, en dinmica de rotacin el momento de las fuerzas M es igual a la r derivada temporal del momento angular L (ver demostracin en clase). r r dL M= dt r r dL r r Si adems se tiene en cuenta que L = I y que M = , se obtiene: dt
r r M = I
El cambio del momento angular respecto al tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores y tambin igual al producto del momento de inercia por la aceleracin angular.
r Si se deriva el momento angular del slido L teniendo en cuenta el momento angular r interno respecto al centro de masas Lcm , se tiene:
r r r r r dvcm dL dLcm drcm r = +m xvcm + mrcm x dt dt dt dt
Teniendo en cuenta que el segundo trmino es el producto vectorial de dos vectores paralelos y que m
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r r r r dL , si M ext = 0 entonces L = cte M ext = dt r Si M ext = 0 , implica que I = constante y si el momento de inercia es constante (I = constante) ello implica que es constante.