Problem As 1

Problemas de modelos dinamicos
G. Ojea, R. Gonzalez de los Reyes, I. Diaz 1 07/01/05

PROBLEMAS RESUELTOS
DE
MODELOS DINAMICOS
G. OJEA, R. GONZALEZ DE LOS REYES, I. DIAZ
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
(VERSION PRELIMINAR)
INDICE
TRANSFORMADAS Y ANTITRANSFORMADAS DE LAPLACE (Prob. 1 y 2)
LINEALIZACION (Prob. 3, 4, 5, 6, 8 y 9)
DIAGRAMAS DE BLOQUES (Prob. 7, 8 y 9)
SUPERPOSICION (Prob. 8 y 9)
RESPUESTA TEMPORAL (Prob. 5, 6, 8 y 9)
SISTEMA FISICO (Prob. 9)
PROBLEMA 1
Obtener las TransIormadas de Laplace de las siguientes Iunciones:
A. Aplicando la deIinicion de la TransIormada de Laplace de una Iuncion se obtiene
para la primera de ellas:
F(s)
}
0
. ). ( dt e t f
st

}

1
0
. . 2 dt e
st

}

2
1
. ). 1 ( dt e
st

}
2
. . 0 dt e
st

1
0
. 2
(

s
e
st

2
1
. 1
(

s
e
st

s
2
-
s
e
s
. 3

s
e
s 2
. 1

F(s)
Tambien se puede resolver el problema descomponiendo la Iuncion en suma de
Iunciones de transIormadas conocidas:
Puesto que I(t) I
1
(t) I
2
(t) I
3
(t), aplicando la propiedad de linealidad se cumplira que:
F(s) F
1
(s) F
2
(s) F
3
(s). Puesto que I
2
(t) y I
3
(t) son escalones trasladados en el
tiempo uno y dos segundos respectivamente, y con amplitudes 3 y 1, sus transIormadas
de Laplace seran:
F
1
(s)
s
2
; F
2
(s) -
s
e
s
. 3
; F
3
(s)
s
e
s 2
. 1

t
t
1 3
1 2
2
2
-1
4
-3
1
2
1
2
I
1
(t)
I
3
(t)
I
2
(t)
t
Y por lo tanto F(s)
s
2
-
s
e
s
. 3

s
e
s 2
. 1

B. En este caso la Iuncion puede descomponerse en suma de Iunciones rampa
desplazadas en el tiempo:
Cuyas transIormadas de Laplace son:
F
1
(s)
2
4
s
; F
2
(s)
2
. 4
s
e
s
; F
3
(s)
2
. 1
s
e
s
; F
4
(s)
2
3
. 1
s
e
s
Aplicando la propiedad de linealidad se obtiene la transIormada de la Iuncion I(t):
F(s)
2
4
s
-
2
. 5
s
e
s
2
3
. 1
s
e
s
Como puede verse, la utilizacion de las propiedades de la TransIormada de Laplace
representa un metodo de resolucion mas rapido y seguro que la aplicacion directa de la
deIinicion
PROBLEMA 2
Calcular las transIormadas inversas de Laplace de las siguientes Iunciones:
a) F(s)
) 2 2 .(
) 1 (
2
+ +
+
s s s
s
b) F(s)
2
) 1 (
) 2 (
+
+
s
s
c) F(s)
) 2 2 ).( 2 .(
) 1 (
2 2
+ + +
+
s s s s
s
t
1
-4
-2
4
2
2
3 5
I
4
(t)
I
3
(t)
I
2
(t)
I
1
(t)
El metodo que se va a utilizar consiste en descomponer la Iuncion en Iracciones simples
y hallar las transIormadas inversas de cada una de dichas Iracciones.
a) F(s)
) 2 2 .(
) 1 (
2
+ +
+
s s s
s

s
A

2 . 2
2
+ +
+
s s
C Bs
IdentiIicando ambos numeradores:
s 1 A.(s
2
2.s 2) s.(B.s C)
0 A B B -1/2
1 2.A C C 0
1 2.A A 1/2
F(s)
s
2 / 1
-
2 2
. 2 / 1
2
+ + s s
s
Calculo de las transIormadas inversas
L
-1
(
s
2 / 1
u
0
(t).1/2 donde u
0
(t) es el escalon unitario
Para calcular la transIormada inversa de una Iraccion con polos complejos, se realizaran
las siguientes transIormaciones:
2 2 2
1 ) 1 (
. 2 / 1
2 2
. 2 / 1
+ +
=
+ + + s
s
s s
s
es decir se pone el denominador en Iorma de (sa)
2
b
2
A continuacion se eIectua el cambio de variable S s1, es decir S sa, con lo que se
obtiene:
1
2 / 1 . 2 / 1
2
+
S
S
De acuerdo con la propiedad de traslacion de la transIormada de Laplace:
L
-1
(
+ + 1 ) 1 (
. 2 / 1
2
s
s
e
-t
.L
-1
(
1
2 / 1 . 2 / 1
2
S
S
L
-1
(
1
2 / 1 . 2 / 1
2
S
S
L
-1
(
+1
. 2 / 1
2
S
S
- 1/2. L
-1
(
+1
1
2
S

2
1
.cos.t
2
1
.sen.t
Por lo tanto:
L
-1
(
+ + 1 ) 1 (
. 2 / 1
2
s
s

2
1
e
-t
. | | t t . sen . cos
Y I(t)
2
1
(1 - e
-t
. | | t t . sen . cos ) para t ~ 0
b) F(s)
2
) 1 (
) 2 (
+
+
s
s
Haciendo el cambio s1 S se obtiene:
2 2
1 1 1
) (
S S S
S
S F + =
+
=
L
-1
(
+
2
1 1
S S
1 t para t ~ 0
Por lo tanto
L
-1
|F(s)| e
-t
.(1 t) para t ~ 0
c) F(s)
) 2 2 ).( 2 .(
) 1 (
2 2
+ + +
+
s s s s
s
Descomponiendo en Iracciones simples:
F(s)
2 2 2
2 2
+ +
+
+
+
+ +
s s
E Ds
s
C
s
B
s
A
IdentiIicando coeIicientes se obtiene:
F(s)
2 2
4 / 1
2
8 / 1 4 / 1 8 / 1
2 2
+ +
+
+
+ +
s s
s
s s s
Y teniendo en cuenta los resultados anteriores:
I(t) L
-1
|F(s)| -1/8 1/4t 1/8.e
-2t
1/4(cos.t sen.t).e
-t
para t~0
PROBLEMA 3
Linealizar cada uno de las siguientes ecuaciones:
a) y`
2
5.y.y` y u`.cos.u u
2
b) y` 5.y 3.u` u 1
en torno al punto de Iuncionamiento deIinido por u
0
t/4, obteniendo en cda caso la
Iuncion de transIerencia Y(s)/U(s).
La linealizacion de una ecuacion diIerencial no lineal, consiste en desarrollar en
serie de Taylor cada uno de sus terminos alrededor del punto de Iuncionamiento, y
tomar unicamente los terminos lineales de dicho desarrollo. Para ello es imprescindible
conocer el valor que toman todas las variables en dicho punto de Iuncionamiento.
1. Calculo del punto de Iuncionamiento.
En el punto de Iuncionamiento, tambien llamado de equilibrio,las variables que
deIinen el comportamiento del sistema no suIren variaciones por lo que sus derivadas se
anulan. Por lo tanto las ecuaciones en el punto de Iuncionamiento quedan reducidas a:
a) y
0
u
0
2
con y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
b) 5.y
0
u
0
1 con y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
es decir
a) y
0
t
2
/16; y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
b) y
0
(t/4 1)/5; y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de Iuncionamiento, se
puede desarrollar en serie de Taylor cada una de las ecuaciones.
2. Desarrollo en serie de Taylor
Desarrollando cada termino de cada una de las ecuaciones y reteniendo unicamente
los terminos lineales del desarrollo, se obtiene:
a) | | | | | | | | = + + + + + + ) .( 1 ) ' ' ( 5 ) .( ' 5 ' . 5 ) ' ' .( ' 2 '
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
v v v v v v v v v v v v v v v
| | | | | | ) .( 2 ) .( sen ' ) ' ' .( cos cos '
0 0
2
0 0 0 0 0 0 0
u u u u u u u u u u u u u + + +
c) | | | | | | | | | | 1 ) .( 1 ) ' ' .( 3 ' 3 ) .( 5 5 ) ' ' .( 1 '
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ + + + = + + + u u u u u u v v v v v v
Teniendo en cuenta las ecuaciones del punto de Iuncionamiento, todos los terminos
independientes se anulan entre si. Ademas haciendo los cambios de variables:
' ' '
0
v v v A =
v v v A =
0
' ' '
0
u u u A =
u u u A =
0
se obtienen las ecuaciones:
a) u u u u u u u v v v v v v v A + A A = A + A + A + A
0 . 0 0 0 0 0 0
2 sen . ' ' . cos ' 5 ' 5 ' ' 2
b) u u v v A + A = A + A ' 3 5 '
que ya son lineales. Sustituyendo valores se obtiene:
a) u u v v A + A = A + A
2
'
2
2
'
16
5
3
t t
b) u u v v A + A = A + A ' 3 5 '
que son las ecuaciones linealizadas alrededor del punto de Iuncionamiento deIinido por
4
0
t
= u .
3. Calculo de la Iuncion de transIerencia
Para calcular las Iunciones de transIerencia es necesario obtener previamente las
transIormadas de Laplace de las ecuaciones lineales. Para ello basta con obtener las
transIormadas de cada uno de los miembros de las ecuaciones.
a) ) (
2
) (
2
2
) ( ) (
16
5
2
s U s sU s Y s sY
t t
+ = +
b) ) ( ) ( . 3 ) ( 5 ) ( s U s sU s Y s sY + = +
dondeY(s), U(s) son las transIormadas de Laplace de las seales Ay(t), Au(t)
respectivamente.
Despejando Y(s)/U(s) se obtienen las Iunciones de transIerencia::
a)
16 / 5 . 1
. 2 / 2 . 2 /
) (
) (
2
t
t
s
s
s U
s Y
+
+
=
b)
s
s
s U
s Y
+
+
=
5
3 1
) (
) (
PROBLEMA 4
Las siguientes ecuaciones constituyen el modelo de un sistema con entradas x(t), p(t) y
salida y(t):
dt
t dv ) (
m(t) p(t)
m(t) 3.
dt
t dm ) (
4.sen(x(t)-c(t))
c(t) ) (t v
Linealizar dicho modelo en torno al punto de Iuncionamiento deIinido por x
0
1, p
0
2.
De las tres ecuaciones que Iorman el modelo, solo las dos ultimas presentan no
linealidades. Sin embargo el proceso a seguir es identico para las tres ecuaciones.
1. Calculo del punto de equilibrio
Teniendo en cuenta que en dicho punto las derivadas se anulan, las ecuaciones de
equilibrio seran:
0 0
0 p m =
) sen( . 4
0 0 0
c x m =
0 0
v c =
junto con 1
0
= x y 2
0
= p
Resolviendo este sistema se obtiene
2
0
= m
t
t
k c x c x 2
6 2
1
) sen(
0 0 0 0
+ = =
t
t
k c x 2
6
5
0 0
+ =
De entre todas las soluciones posibles para c
0
habra que tomar la que tenga mas sentido
Iisico. En este caso se supondra
6
1
0
t
= c
2 2
0
)
6
1 (
t
= =
o
c v
2. Linealizacion
Una vez obtenidos los valores de todas las variables en el punto de equilibrio se
puede proceder a linealizar el modelo. Desarrollando en serie de Taylor alrededor del
punto de equilibrio y despreciando los terminos no lineales se obtiene:
p m
dt
v d
A A =
A
c c x x c x
dt
m d
m A A =
A
+ A ) cos( 4 ) cos( 4
3
0 0 0 0
v
v
c A = A
0
2
1
Como puede observarse, en el caso de la primera ecuacion que ya era lineal, el
proceso de linealizacion se reduce a un cambio de variables, sustituyendo las originales
por sus incrementos respecto de los valores de equilibrio.
Sustituyendo valores el modelo linealizado queda:
p m
dt
v d
A A =
A
c x
dt
m d
m A A =
A
+ A 3 2 3 2
3
v c A
= A
) 6 / 1 .( 2
1
t
PROBLEMA 5
Dado el sistema
y` x.y y x
2
2
obtener el modelo lineal y la Iuncion de transIerencia Y(s)/X(s) correspondiente al
punto de Iuncionamiento deIinido por x
0
3.
Si la entrada x(t) pasa bruscamente de valer 3 a valer a) 3,2 b) 5
dibujar en cada caso la evolucion de la seal y(t), comparando los valores Iinales
obtenidos con el modelo linealizado, con los valores Iinales que se deducen del sistema
original, comentando las diIerencias.
Para el calculo del modelo lineal es necesario conocer el valor de todas las
variables en el punto de equilibrio. En el equilibrio se cumple:
2
2
0 0 0 0
+ = + x v v x
1
2
0
2
0
0
+
+
=
x
x
v si 3
0
= x
4
11
1 3
2 9
0
=
+
+
= v
Por lo tanto el modelo linealizado alrededor de dicho punto sera:
x x v x v v x v A = A + A + A + A
0 0 0
2 '
es decir
x v x v v A = A + A + A + A 6
4
11
3 '
La transIormada de Laplace de esta ecuacion es:
SY(s) 4Y(s)
4
13
X(s)
Y por lo tanto la Iuncion de transIerencia Y(s)/X(s) es:
4
4 / 13
) (
) (
+
=
s s X
s Y
Las variaciones indicadas para x(t) suponen para Ax(t) la siguiente evolucion:
a) Ax(t) varia bruscamente de 0 a 0,2 unidades
b) Ax(t) varia bruscamente de 0 a 2 unidades
y por lo tanto X(s) valdraen cada uno de los casos
a) X(s) 0,2/s
b) X(s) 2/s
si se toma como origen de tiempos el instante de la variacion. Por lo tanto se cumplira:
a) Y(s)
4
4 / 13
.
2 , 0
+ s s
b)Y(s)
4
4 / 13
.
2
+ s s
y calculando las antitransIormadas
a) Ay(t) 2,6/16|1-e
-4t
|
b) Ay(t) 26/16|1-e
-4t
|
La representacion de estas seales es la siguiente:
Los valores Iinales obtenidos con el modelo linealizado se deducen aplicando el
teorema del valor Iinal:
) ( Av ) ( . .
0
s Y s
lim
s
) ( 4 / 11 ) ( A + = v v
a) 9125 , 2 16 / 6 , 2 4 / 11 ) ( = + = v
b) 375 , 4 16 / 26 4 / 11 ) ( = + = v
Los valores Iinales del sistema no lineal se deducen calculando los nuevos valores de
equilibrio para u
0
3,2 y para u
0
5
1
2
0
2
0
0
+
+
=
x
x
v a) y
0
2,9143 b) y
0
4,5
La diIerencia entre los valores Iinales del sistema original y del linealizado es mayor en
el segundo caso que en el primero: Esto es debido a que la seal de entrada u(t) esta
sometida a una mayor variacion respecto del punto de Iuncionamiento en este segundo
caso y a que el modelo linealizado solo es preciso en un entorno de dicho punto de
Iuncionamiento.
Por lo tanto cunato mayor es la variacion de la seal de entrada alrededor del punto de
Iuncionamiento, tanto menor es la precision del modelo linealizado.
PROBLEMA 6
Dado el sistema
dt
t dv ) (
u(t).y(t) u
2
(t) 5
se pide linealizarlo en torno a los puntos de Iuncionamiento a) u
0
10
b) u
0
2
Dibujar con detalle la seal y(t) cuando u(t) varia bruscamente
a) de 10 a 11 unidades
b) de 2 a 3 unidades
En cual de los puntos de Iuncionamiento se aproxima mejor el sistema linealizado al
real?
t
y(t)
11/42,6/16 a)
11/426/16 b)
11/4
- Calculo del punto de equilibrio
En el equilibrio la ecuacion que caracteriza al sistema es
5
2
0 0 0
+ = u v u es decir
0
2
0
0
5
u
u
v
+
=
a) y
0
10,5 u
0
10
b) y
0
4,5 u
0
2
- Linealizacion
) ( 2 ) ( ) (
) (
0 0 0
t u u t u v t v u
dt
t v d
A = A + A +
A
a) ) ( 20 ) ( 5 , 10 ) ( 10
) (
t u t u t v
dt
t v d
A = A + A +
A
b) ) ( 4 ) ( 5 , 4 ) ( 2
) (
t u t u t v
dt
t v d
A = A + A +
A
Para calcular el valor de y(t) ante variaciones de la seal u(t) vamos a calcular las
transIormadas de Laplace Y(s) de Ay(t). Para ello es necesario calcular la Iuncion de
transIerencia Y(s)/U(s) del sistema asi como el valor de U(s).
La transIormada de Laplace de la ecuacion del sistema es:
a) sY(s)10Y(s)10,5U(s) 20 U(s)
b) sY(s)2Y(s) -0,5U(s)
con lo que la Iuncion de transIerencia es la siguiente:
a)
10
5 , 9
) (
) (
+
=
s s U
s Y
b)
2
5 , 0
) (
) (
+
=
s s U
s Y
- Calculo de U(s)
U(s) es la transIormada de Laplace de la seal Au(t) que varia en el primer caso de 0 a 1
y en el segundo tambien de 0 a 1 unidad. Por lo tanto en ambos casos U(s)1/s al ser la
variacion brusca.
Por lo tanto el valor de Y(s) es en cada caso:
a)
10
5 , 9
.
1
) (
+
=
s s
s Y b)
2
5 , 0
.
1
) (
+
=
s s
s Y
- Calculo de la seal de salida
a)
10
95 , 0 95 , 0
) 10 (
5 , 9
) (
+
+ =
+
=
s s s s
s Y
| |
t t
e e t v
10 10
1 95 , 0 . 95 , 0 95 , 0 ) (

= = A para t~0
El origen de tiempos de esta seal coincide con el instante de variacion de la seal u(t)
| |
t
e t v
10
1 95 , 0 5 , 10 ) (

+ =
11,45
10,5
t
y(t)
b)
2
25 , 0 25 , 0
) 2 (
5 , 0
) (
+
+
=
+
=
s s s s
s Y
| |
t t
e e t v
2 2
1 25 , 0 . 25 , 0 25 , 0 ) (

= + = A para t~0
El origen de tiempos de esta seal coincide con el instante de variacion de la seal u(t)
| |
t
e t v
2
1 25 , 0 5 , 4 ) (

=
Para comparar el comportamiento del sistema linealizado y el del sistema real, vamos a
comparar los valores Iinales de la respuesta y(t) de ambos sistemas.
- Clculo de los valores finales
- Sistema lineali:ado
Aplicando el teorema del valor Iinal a Y(s) se obtiene el valor Iinal de la seal Ay(t) en
cada uno de los dos casos:
a) 95 , 0
10
5 , 9
.
1
. ) (
0
=
+
= A
s s
s v
lim
s
= ) ( v 10,50,95 11,45
b) 25 , 0
2
5 , 0
.
1
. ) (
0
=
+
= A
s s
s v
lim
s
= ) ( v 4,5-0,25 4,25
- Sistema real
Calculando, en la ecuacion no lineal, el valor de y(t) en el equilibrio cuando u
0
11 y
cuando u
0
3, obtenemos los valores Iinales del sistema real
0
2
0
0
5
u
u
v
+
= a) u
0
11 y
0
11,4545
b) u
0
3 y
0
4,6667
Estos valores muestran que el modelo linealizado se aproxima mas al modelo no lineal
en el primer punto de Iuncionamiento, donde la curva y su tangente se aproximan mas.
t
y(t)
4,5
4,25
PROBLEMA 7
Dado el sistema deIinido por las ecuaciones:
) ( 5
) (
) ( 5 ) ( 4 ) ( 5
) (
4
) ( 4 ) ( 3
) (
) ( 4 ) ( ) (
t B
dt
t dY
t E t A t B
dt
t dB
t E t A
dt
t dA
t Y t X t E
=
+ = +
= +
=
en las que X(t) representa la variable de entrada, representar el diagrama de bloques del
sistema y calcular la Iuncion de transIerencia Y(s)/X(s).
Dado que las cuatro ecuaciones del modelo del sistema son lineales, se obtendran en
primer lugar las ecuaciones transIormadas de Laplace del sistema. Para ello se
supondra, como de costumbre, condiciones iniciales nulas, con lo que resulta:
) ( 5 ) (
) ( 5 ) ( 4 ) ( 5 ) ( 4
) ( 4 ) ( 3 ) (
) ( 4 ) ( ) (
s B s sY
s E s A s B s sB
s E s A s sA
s Y s X s E
=
+ = +
= +
=
Una vez puestas las ecuaciones en Iorma de transIormadas de Laplace, puede iniciarse
la construccion del diagrama de bloques. Para ello se debera comenzar por representar
cualquiera de las ecuaciones que contenga alguna de las variables de entrada. En este
caso la unica seal de entrada es X(t) y por lo tanto la representacion se iniciara por la
primera ecuacion.
Esta ecuacion puede representarse de las tres maneras siguientes:
Sin embargo, la ultima de las representaciones no es valida, puesto que en ella la seal
X(s) no aparece como seal de entrada, al ser sus valores consecuencia de los valores
que toman las seales E(s) e Y(s). En cuanto a las dos primeras representaciones,
cualquiera de ellas es correcta desde un punto de vista matematico, sin embargo solo la
primera de ellas da lugar a que todos los bloques del diagrama sean Iisicamente
realizables por lo que es precisamente esta la elegida.
A partir por lo tanto de la primera representacion, las distintas etapas en el dibujo del
diagrama de bloques son las siguientes:
- 2 ecuacion
4
4 / 1
4
X(s) X(s) X(s) E(s)
E(s)
E(s)
Y(s)
Y(s)
Y(s)
3
4
+ s
4
Y(s)
X(s) A(s) E(s)
_

_
+
+
_

- 3 ecuacion
- 4 ecuacion
Como puede observarse en esta representacion todos los bloques son Iisicamente
realizables, por lo que es preIerible a otras representaciones, validas desde un punto de
vista matematico, pero que no representan las relaciones de causalidad en cada uno de
los subsistemas del sistema global.
Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo:
4
Y(s)
) 5 4 (
5
+ s s
X(s)
_
5
3
16
+
+ s
Y volviendo a multiplicar los bloques en serie y operando el lazo de realimentacion:
Y(s)
) 31 5 ( 20 ) 5 4 )( 3 (
) 31 5 ( 5
+ + + +
+
s s s s
s
X(s)
Por lo tanto:
620 115 17 4
155 25
) (
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
x X
s Y
3
4
+ s
4
Y(s)
4
5 4
1
+ s
5
B(s) A(s) E(s) X(s)
3
4
+ s
4
Y(s)
4
5 4
1
+ s
5
B(s) A(s) E(s) X(s)
s
5
_
+

_
+

PROBLEMA 8
Dado el sistema deIinido por el siguiente modelo matematico:
a)
dt
t dw ) (
10.w(t)
dt
t dx ) (
8.x(t)
b)
dt
t dl ) (
w(t) 5.y(t)
c) m(t) l(t).n(t)
d) 20.n(t)
dt
t dn ) (
z(t) 2.
dt
t d: ) (
1
e) y(t)
dt
t dv ) (
m(t)
en el que x(t) representa la entrada al sistema, z(t) una perturbacion e y(t) la salida, se
pide:
1 Modelo matematico linealizado alrededor de x
0
3, z
0
0.
2 Diagrama de Bloques del sistema.
3 Funciones de TransIerencia Y(s)/X(s) e Y(s)/Z(s).
4 Dibujar, de Iorma aproximada, la seal y(t) cuando x(t) y z(t) suIren,
simultaneamente una variacion brusca de amplitud 1.
SOLUCION
1. Calculo del modelo matematico linealizado.
Para realizar dicho calculo es necesario conocer previamente el valor de todas las
variables en el punto de Iuncionamiento elegido.
1.a) Calculo del punto de Iuncionamiento o de equilibrio.
Antes de proceder a la linealizacion propiamente dicha es necesario conocer el valor de
todas las variables en dicho punto, en este caso el deIinido por x
0
3 y z
0
0. Puesto que
el sistema en ese punto se encuentra en equilibrio, cada una de las variables estara
estabilizada en su valor respectivo, y, por lo tanto, el valor de todas las derivadas sera
nulo en dicho punto.
Por lo tanto el modelo matematico en el punto de equilibrio quedara reducido al
siguiente sistema de ecuaciones:
10.w
0
8.x
0
0 w
0
5.y
0
m
0
l
0
.n
0
20.n
0
z
0
1
y
0
m
0
Resolviendolo para x
0
3 y z
0
0, se obtiene w
0
2,4; y
0
0,48; n
0
0,05; m
0
0,48; l
0
9,6
1.b) Linealizacion.
Conocido el valor de todas las variables en el punto de equilibrio puede
procederse a linealizar el modelo alrededor de dicho punto.
En el caso de aquellas ecuaciones que ya son lineales, el proceso de linealizacion
se resume en cambiar las variables absolutas del modelo original por variables
incrementales con respecto al punto de equilibrio. Este es el caso de las ecuaciones a),
b) y e) del modelo.
La ecuacion c) del modelo es no lineal por presentar un producto de dos
variables, por lo tanto para linealizar sera necesario derivar respecto de cada una de
ellas.
La ecuacion d) es no lineal por presentar un termino independiente. Al linealizar
la ecuacion dicho termino desaparecera al sustituir las variables por sus incrementos.
El modelo linealizado quedara:
a)
dt
t w d ) ( A
10.Aw(t)
dt
t x d ) ( A
8.Ax(t)
b)
dt
t l d ) ( A
Aw(t) 5.Ay(t)
c) Am(t) l
0
.An(t) n
0
.Al(t) 9,6.An(t) 0,05Al(t)
d) 20.An(t)
dt
t n d ) ( A
Az(t) 2.
dt
t : d ) ( A
e) Ay(t)
dt
t v d ) ( A
Am(t)
2. Diagrama de Bloques
Antes de representar el diagrama de bloques es necesario hallar las ecuaciones
transIormadas de Laplace del modelo linealizado
W(s).(s10) X(s).(s8)
s.L(s) W(s) 5.Y(s)
M(s) 9,6.N(s) 0,05.L(s)
N(s).(s20) Z(s).(2s1)
Y(s).(s1) M(s)
Donde las Iunciones en s son las transIormadas de Laplace de las correspondientes
Iunciones incremento.
Al aplicar transIormadas se supone que el sistema se encuentra en equilibrio por lo
que no existe termino de condiciones iniciales, al calcular la transIormada de la
derivada.
Para el dibujo del diagrama de bloques se debe empezar por una de las entradas al
sistema (X(s) o Z(s)), cuidando de que todos los bloques representados sean Iisicamente
realizables (n de polos mayor o igual que el n de ceros).
) 10 (
) 8 (
+
+
s
s
s
1
) 20 (
) 2 1 (
+
+
s
s
) 1 (
1
+ s
6 , 9
05 , 0
5
W(s) X(s) L(s)

N(s)
Z(s)
Y(s)
_

3. Funciones de TransIerencia Y(s)/X(s) e Y(s)/Z(s)
Para el calculo de cada una de las Iunciones de transIerencia hay que suponer que la
otra entrada vale cero, por lo que en cada caso el diagrama de bloques quedara reducido
a un diagrama con una sola entrada y una salida.
3.1 Diagrama entre X(s) e Y(s)
Suponiendo Z(s)0, el diagrama quedara
Bloques en serie
Bucle de realimentacion
Bloques en serie
Por lo tanto
) (
) (
s X
s Y

| | 25 , 0 ) 1 .( ). 10 (
) 8 .( 05 , 0
+ + +
+
s s s
s

2
) 5 , 0 ).( 10 (
) 8 .( 05 , 0
+ +
+
s s
s
G
1
(s)
3.2 Diagrama entre Z(s) e Y(s)
Suponiendo X(s)0, el diagrama quedara
) 10 (
) 8 (
+
+
s
s
s
1
) 1 (
1
+ s
05 , 0
5
W(s) X(s) L(s) Y
1
(s)
) 10 (
) 8 (
+
+
s
s
) 1 .(
05 , 0
+ s s
5
W(s) X(s) Y
1
(s)
) 10 (
) 8 (
+
+
s
s
25 , 0 ) 1 .(
05 , 0
+ + s s
W(s)
X(s)
Y
1
(s)
| | 25 , 0 ) 1 .( ). 10 (
) 8 .( 05 , 0
+ + +
+
s s s
s
Y
1
(s)
X(s)
_

Bloques en serie y bucle de realimentacion
Bloques en serie
Por lo tanto
) (
) (
s Z
s Y

| | 25 , 0 ) 1 .( ). 20 (
) 2 1 .( . 6 , 9
+ + +
+
s s s
s s

2
) 5 , 0 ).( 20 (
) 5 , 0 .( . 2 , 19
+ +
+
s s
s s

) 5 , 0 ).( 20 (
. 2 , 19
+ + s s
s
G
2
(s)
4. Dibujar la respuesta ante variaciones bruscas de amplitud 1
La Iorma de las seales de entrada sera la siguiente:
En ambos casos el incremento de la seal es de una unidad, por lo que, si se
considera el instante t
0
como instante inicial (t0), las seales Ax(t) y Az(t) seran
escalones unitarios por lo que sus transIormadas valdran X(s) Z(s) 1/s
Teniendo en cuenta el principio de superposicion, se obtendra:
) 20 (
) 2 1 (
+
+
s
s
) 1 (
1
+ s
s
25 , 0
N(s) Z(s) Y
2
(s)
6 , 9
) 20 (
) 2 1 .( 6 , 9
+
+
s
s
25 , 0 ) 1 .( + + s s
s
Z(s) Y
2
(s)
| | 25 , 0 ) 1 .( ) 20 (
) 2 1 .( . 6 , 9
+ + +
+
s s s
s s
Z(s)
Y
2
(s)
t t
z(t) x(t)
t
0
t
0
1
4
3
0
_

Y(s) 1/s.G
1
(s) 1/s.G
2
(s) Y
1
(s) Y
2
(s)
La respuesta Ay
1
(t) corresponde con la respuesta al escalon unitario del sistema G
1
(s).
Este sistema tiene un polo en 10 y dos polos en 0,5 por lo que estable. Su ganancia
estatica es G(0) 0,16. De los tres polos del sistema, los dominantes son los que se
encuentran en 0,5, siendo despreciable el polo en 10. Por lo tanto la respuesta es la
correspondiente a la de un sistema de segundo orden con un polo real doble en 0,5 y
ganancia estatica 0,16 unidades.
La respuesta Ay
2
(t) corresponde con la respuesta al escalon unitario del sistema G
2
(s).
Este sistema tiene un cero en el origen, un polo en 20 y otro polo en 0,5. Por lo tanto
es estable y su ganancia estatica G(0) 0. De los dos polos del sistema, el dominante es
el situado en 0,5, siendo despreciable el polo en -20. El cero en el origen hace que la
respuesta al escalon del sistema (G
2
(s)/s) sea casi identica a la respuesta impulsional del
sistema
'
2
G (s)
) 5 , 0 ).( 20 (
2 , 19
+ + s s
~
) 5 , 0 (
96 . 0
+ s
despreciando el polo en 20.
t
Ay
2
(t)
t
0,96
La respuesta Iinal del sistema sera la suma del valor de equilibrio y
0
, de Ay
1
(t) y de
Ay
2
(t):
y(t)
1,44
0,64
0,48
t
t
0
0,16
t
0
Ay
1
(t)
PROBLEMA 9
Se desea controlar el nivel de liquido en un deposito cilindrico de seccion 0,5 m
2
y altura 2 m. El caudal de entrada atraviesa una valvula motorizada, mientras que el
caudal de salida puede regularse con una valvula de apertura manual. Se dispone de dos
sensores, uno de caudal y otro de nivel de liquido. Igualmente se dispone de dos
reguladores, uno para el bucle de nivel cuya salida es una de las entradas del otro
regulador, el del bucle de caudal, cuya salida actua sobre el motor de la valvula de
entrada. El sistema se controla con una tension de reIerencia que entra al regulador de
nivel.
Representar el sistema
Datos:
Cuando la valvula de entrada esta totalmente abierta el caudal de entrada es de 4l/s
La constante de tiempo de la valvula motorizada es de 25 s, y para conseguir una
apertura total es necesario alimentar el motor con 5 V.
Con la valvula de salida totalmente abierta, y con una altura de liquido de 1 m, el caudal
de salida es de 4 l/s.
El captador de nivel genera una tension de 5V por metro de liquido. Su constante de
tiempo es inIerior a 1 segundo.
El captador de caudal da una tension proporcional al cuadrado del caudal, siendo 1,56V
cuando circula un caudal de 1 l/s. Su constante de tiempo tambien es inIerior al
segundo.
El regulador de nivel ha sido ajustado de Iorma que genera una tension igual a 1,25
veces la diIerencia entre la tension de reIerencia y la tension medida por el captador de
nivel.
El regulador de caudal ha sido ajustado de Iorma que genera una tension igual a la suma
de la tension generada por el regulador de nivel mas 0,016 veces la tension generada por
el captador de caudal.
SOLUCION
Existen varias tecnicas de representacion de sistemas lineales (Iunciones de
transIerencia, diagramas de bloques, Ilujogramas, ecuaciones de estado). Sin embargo
antes de representar el sistema es necesario realizar una descripcion Iuncional del
mismo. Esta descripcion debe permitir conocer, con el nivel de detalle requerido en
cada caso, el Iuncionamiento del sistema y de cada uno de sus elementos. Una vez
obtenida dicha representacion es necesario deIinir el modelo matematico de cada uno de
los elementos que intervienen en el sistema, para lo cual deben utilizarse las leyes
Iisicas que gobiernan su Iuncionamiento, teniendo siempre en cuenta el nivel de
precision exigido. En el caso de que alguna de las ecuaciones utilizadas en los modelos
matematicos no sea lineal, es necesario linealizarlas para obtener un modelo matematico
lineal, que ademas de ser una aproximacion tiene un rango de validez limitado alrededor
del punto de equilibrio.
El indice de la solucion propuesta consta por tanto de los siguientes apartados:
0. Representacion graIica del sistema
1. Analisis Iuncional
2. Modelo matematico
3. Linealizacion del modelo
4. Modelo en transIormadasde Laplace
6. Funcion de TransIerencia
7. Modelo de Estado
0. Una representacion esquematica del sistema de control puede ser de gran ayuda a la
hora de plantear el estudio del sistema
En primer lugar se debe determinar el signo de las realimentaciones: asi V
r
(t) debe
entrar con signo positivo si se desea que a mayor tension de reIerencia exista mayor
alimentacion del motor y por lo tanto mayor grado de apertura de la valvula de entrada,
lo que supondra un aumento del nivel del liquido. V
h
(t) debera entrar con signo negativo
para que un aumento en su valor, que corresponde a un aumento del nivel del liquido, se
traduzca en una disminucion del caudal de entrada. U
1
(t) debera entrar con signo
positivo, y V
q
(t) tambien entrara con signo positivo puesto que un aumento en su valor
denota un aumento en el caudal de salida, por lo que sera necesario aumentar el caudal
de entrada para mantener el equilibrio.
1. Una vez obtenida una representacion esquematica del sistema es necesario analizar
su Iuncionamiento, el de los distintos subsistemas que aparecen y la interconexion
entre estos, determinando las causas (entradas) y los eIectos (salidas) en cada uno de
los subsistemas. En el diagrama de bloques las causas apareceran como entradas y
los eIectos como salidas de cada uno de los subsistemas.
1.1 Deposito
El deposito es el elemento central de nuestro sistema de control. En este caso su
geometria es cilindrica, pero en otras ocasiones la geometria puede ser mas
compleja (esIerica, troncoconica, etc.). Una de las principales caracteristicas del
deposito es su seccion de salida, en este caso es variable y depende del grado de
apertura de una valvula. Al ser manual la apertura |(t) de la valvula, esta seal
debe ser considerada como seal de entrada al deposito puesto que no depende
de ninguna otra seal del mismo. Otra seal que procede del exterior del
deposito, y que por lo tanto tambien debe ser considerada como seal de entrada
al mismo es la apertura o(t) de la valvula de entrada, sobre la que se actua no de
Iorma manual sino a traves de un motor electrico. En cuanto a las seales de
salida, dependiendo de la aplicacion se considerara el nivel de liquido H(t) y/o el
caudal de salida Q
s
(t). Esto es debido a que, en general son estas seales las que
se desea medir o controlar. Por lo tanto se considerara al deposito como un
sistema con dos entradas y dos salidas.
DEPOSITO
H(t)
Q
s
(t)
o(t)
|(t)
|(t)
Q
s
(t)
Q
e
(t)
o(t)
H(t)
V
h
(t)
V
q
(t)
U
2
(t)
U
1
(t)
V
r
(t)
1.2 Captador de caudal
Este subsistema mide el caudal de salida del deposito, generando una tension
V
q
(t) que es Iuncion de dicho caudal. Por lo tanto Q
s
(t) es la seal de entrada al
captador (la seal que se quiere medir) y V
q
(t) la salida (la medida). El diagrama
Iuncional del sistema sera
1.3 Captador de nivel
De Iorma analoga al caso anterior el captador de nivel es un subsistema con una
seal de entrada, el nivel H(t), y una seal de salida, la tension V
h
(t). Su
diagrama Iuncional sera:
1.4 Valvula motorizada
La tension U
2
(t) de alimentacion del motor de la valvula, actua sobre esta
modiIicando el grado de apertura o(t) de la valvula y, por lo tanto el caudal Q
e
(t)
que circula por la valvula.
1.5 Reguladores
El primer regulador compara la seal de reIerencia V
r
(t) con la medida de nivel
V
h
(t) y, en Iuncion de la diIerencia, genera una seal U
1
(t) que entra en el
segundo regulador. Por lo tanto V
r
(t) y V
h
(t) son las entradas del regulador y
U
1
(t) es la salida.
El segundo regulador compara U
1
(t) con la seal medida por el captador de
caudal V
q
(t) y genera la seal U
2
(t) que alimenta el motor de la valvula.
CAPTADOR
DE
CAUDAL
Q
s
(t)
V
q
(t)
CAPTADOR
DE
NIVEL
H(t) V
h
(t)
V
r
(t)
REGULADOR
DE
NIVEL
U
1
(t)
V
h
(t)
MOTOR
U
2
(t) o(t)
1.6 Diagrama Iuncional
Basta unir los bloques de los distintos subsistemas para obtener el diagrama
Iuncional del sistema.
De dicho diagrama se deduce que las entradas al sistema total son V
r
(t) y |(t) puesto
que estas dos seales no dependen de ninguna de las seales del sistema. La salida,
o seal a controlar es el nivel H(t) de liquido en el deposito. No obstante si se desea
conocer el valor de cualquier otra seal interna del sistema, es posible considerar a
dicha seal como seal de salida. Asi puede interesar conocer el valor del caudal de
salida Q
s
(t), del grado de apertura de la valvula de entrada o(t), o de cualquiera de
las tensiones que aparecen en el sistema.
MOTOR
U
2
(t)
DEPOSITO
H(t)
Q
s
(t)
| || |(t)
CAPTADOR
DE
CAUDAL
Q
s
(t) V
q
(t)
CAPTADOR
DE
NIVEL
H(t)
V
h
(t)
REGULADOR
DE
CAUDAL
U
2
(t)
U
1
(t)
V
q
(t)
REGULADOR
DE
NIVEL
U
1
(t)
V
h
(t)
V
r
(t)
o(t)
2. Una vez obtenido el diagrama Iuncional del sistema es necesario conocer el modelo
matematico de cada uno de los subsistemas del mismo. Para ello se utilizaran tanto
REGULADOR
DE
CAUDAL
U
2
(t)
U
1
(t)
V
q
(t)
los datos del enunciado del problema, como las hojas de caracteristicas
suministradas por los Iabricantes, como las leyes Iundamentales de la Iisica. En todo
caso es importante recordar que el mejor modelo no es el mas exacto sino el mas
simple de los que cumplen con la precision requerida.
2.1 Deposito
La apertura de la valvula de entrada genera un caudal de liquido entrante en el
deposito en cada instante. Si a este caudal se le resta el caudal saliente se obtiene
la variacion instantanea de volumen en el deposito. Esta propiedad no depende
de las caracteristicas del deposito y constituye lo que se denomina la ley de
conservacion de la materia. Integrando esta variacion de volumen se obtiene el
volumen de liquido, el cual, en Iuncion de la geometria del deposito, se
transIorma en un nivel. El nivel de liquido genera una presion que tendera a
expulsar el liquido del deposito aumentando el caudal de salida. Este caudal se
vera igualmente aIectado por la apertura de la valvula de salida. Representando
mediante un diagrama Iuncional estas relaciones se obtiene:
Dado que el deposito es cilindrico la relacion entre la altura y el volumen es
igual a la seccion del deposito, y por lo tanto no depende del nivel de liquido
existente en deposito. (Si el deposito Iuera esIerico o troncoconico la relacion
dependeria del nivel y por lo tanto existiria una realimentacion adicional de
H(t)). Por lo tanto
Q
e
(t) - Q
s
(t) 500.dH(t)/dt
Si se supone que el sistema de alimentacion de liquido no se ve aIectado por las
cantidades que entren en el deposito (es un sistema con capacidad inIinita, o al
menos mucho mayor que la del deposito), el caudal de entrada Q
e
(t) solo
depende del grado de apertura o(t) de la valvula de entrada. Experiencias
realizadas sobre el sistema demuestran que el caudal medido en l/s es igual a 4
veces el tanto por uno de apertura de la valvula, por lo tanto se cumple
Q
e
(t) 4.o(t)
En cuanto al caudal de salida sera proporcional al producto de la apertura de la
valvula |(t) por la raiz cuadrada del nivel de liquido en el deposito, puesto que la
velocidad de salida del liquido es proporcional a dicha raiz. Experimentalmente
se Iija el valor de la constante de proporcionalidad en 4
Q
s
(t) 4.|(t). ) (t H
V(t)
Geometra } }} }
A
B
o(t)
|(t)
H(t)
Q
s
(t)
Q
e
(t)
_

Como puede verse este modelo presenta dos bloques no lineales (la raiz y el producto)
por lo que el comportamiento del sistema dependera del punto de Iuncionamiento
elegido, es decir en este caso del volumen de liquido existente en el deposito. Esto
signiIica que existiran diIerencias entre el comportamiento de un deposito lleno y el del
mismo casi vacio.
Como se vera mas adelante, el proceso de linealizacion supone en primer lugar
sustituir las variables absolutas por sus incrementos respecto de sus valores en el punto
de equilibrio. Ademas los bloques no lineales seran sustituidos por constantes (que
seran Iuncion del punto de equilibrio) cuando sean Iuncion de una sola variable, o por
un sumador de variables multiplicadas cada una de ellas por una constante. Asi en el
caso del deposito el diagrama Iuncional linealizado quedara como sigue:
2.2 Actuador
El motor con su carga (la propia valvula y la Iuerza o el par que ejerce el liquido
al atravesarla) puede considerarse en muchos caso que se comporta como un
sistema de primer orden con una ganancia estatica y una constante de tiempo. En
la hoja de caracteristicas de la valvula motorizada se indica que la relacion entre
el grado de apertura y la tension de alimentacion es lineal, que con alimentacion
nula la valvula esta cerrada y se abre completamente para una alimentacion de 5
voltios, ademas se indica que la constante de tiempo es de 25 segundos. Por lo
tanto tomando como modelo matematico una ecuacion diIerencial lineal de
primer orden se obtiene:
0,2.U
2
(t) o(t) 25.do(t)/dt
2.3 Captadores
1/500 } }} }
4
o(t)
|(t)
H(t)
Q
s
(t)
Q
e
(t) V(t)
\ \\ \
4
0,2/25
1/25
} }} }
o(t)
U
2
(t)
1/500 } }} }
4
Ao(t)
A|(t)
AH(t)
AQ
s
(t)
AQ
e
(t) AV(t)
K
1
4
K
3
K
2
_

Las hojas de caracteristicas del captador de nivel indican que es lineal y que da
una tension de 5 voltios por metro de liquido. Igualmente su constante de tiempo
de 1 segundo es mucho mas pequea que las del sistema por lo que el captador
puede considerarse instantaneo. Su ecuacion sera por lo tanto
V
h
(t) 5.H(t)
En cuanto al captador de caudal genera una tension proporcional al cuadrado del
caudal medido en litros por segundo, igualmente puede considerarse instantaneo.
Por lo tanto cumplira la ecuacion:
V
q
(t) 1,56.Q
s
2
(t)
1,5
Q
s
(t)
V
q
(t)
Esta ecuacion no es lineal, por lo que sera necesario linealizarla obteniendo un
diagrama linealizado
2.4 Reguladores
Los reguladores han sido ajustados de Iorma que generen las siguientes
tensiones:
U
1
(t) 1,25.|V
r
(t) V
h
(t)|
U
2
(t) U
1
(t) 0,016.V
q
(t)
Sus diagramas Iuncionales seran:
Uniendo entre si los distintos diagramas Iuncionales se obtiene el diagrama de
bloques del sistema, donde se han sustituido todas las variables por sus incrementos
respecto del punto de equilibrio:
5
H(t) V
h
(t)
1,25
V
r
(t)
V
h
(t)
U
1
(t)
U
2
(t)
0,016
V
q
(t)
K
4
1,56
AQ
s
(t)
AV
q
(t)

En resumen el modelo matematico del sistema esta constituido por las siguientes
ecuaciones:
Q
e
(t) 4.o(t) valvula de entrada
Q
e
(t) Q
s
(t) 500.dH(t)/dt conservacion de la materia y geometria
Q
s
(t) 4.|(t).\H(t) valvula de salida.
0,2.U
2
(t) o(t) 25.do(t)/dt motor y valvula
V
q
(t) 1,56.Q
s
2
(t) captador de caudal
V
h
(t) 5.H(t) captador de nivel
U
2
(t) U
1
(t) 0,016.V
q
(t) regulador de caudal
U
1
(t) 1,25.|V
r
(t) V
h
(t)| regulador de nivel
1/500 } }} }
4
Ao(t)
A|(t)
AH(t)
AQ
s
(t)
AQ
e
(t) AV(t)
K
1
4
K
3
K
2
0,2/25
1/25
} }} }
Ao(t)
AU
2
(t)
1,25
AV
r
(t)
AV
h
(t)
AU
1
(t)
AU
2
(t)
0,016
AV
q
(t)
K
4
1,56
AQ
s
(t)
AV
q
(t)
5
AH(t) AV
h
(t)
_

_
3. Al ser un modelo no lineal (ecuaciones 3 y 5) es necesario linealizar dicho modelo
alrededor de un punto de equilibrio o Iuncionamiento.
3.1 Para ello es necesario calcular previamente el valor de todas las variables en
dicho punto de equilibrio que viene deIinido por V
r0
7v y |
0
0,5. Ademas, el
equilibrio en este sistema supone que no existe variacion en el nivel del liquido en el
deposito, ni en la seccion de paso de la valvula de entrada por lo que las dos derivadas
del modelo se anularan en dicho punto, quedando el modelo en el punto de equilibrio
reducido a las siguientes ecuaciones:
Q
e0
4.o
0
0,2.U
20
o
0
Q
s0
2.\H
0
V
h0
5.H
0
U
10
1,25.|7 V
h0
|
V
q0
1,56.Q
s0
2
U
20
U
10
0,016.V
q0

Q
e0
Q
s0
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
2.\H
0
0,8.|1,25.(7-5.H
0
) 0,016.1,56.4.H
0
|, es decir
H
0
2
3.H
0
2 0 cuyas raices son H
0
2m y H
0
1m.
La primera de estas soluciones daria lugar a valores negativos del caudal en el punto de
equilibrio, por lo que no tiene sentido Iisico.
A partir de H
0
1m, los valores de las demas variables en el punto de equilibrio son:
H
0
1 m; V
r0
7 v; |
0
0,5; Q
s0
2 l/s; Q
e0
2 l/s; V
h0
5 v; U
10
2,5 v; V
q0
6,24 v
U
20
2,6 v; o
0
0,5
3.2 Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de equilibrio,
podremos calcular el modelo linealizado alrededor de dicho punto, obteniendose:
AQ
e
(t) 4.Ao(t)
0,2.AU
2
(t) Ao(t) 25.dAo(t)/dt
AQ
s
(t) 4.\H
0
.A|(t) 4.|
0
/(2.\H
0
).AH(t) 4.A|(t) AH(t)
AV
h
(t) 5.AH(t)
AU
1
(t) 1,25.|AV
r
(t) AV
h
(t)|
AV
q
(t) 1,56.2.Q
s0
.AQ
s
(t) 6,24.AQ
s
(t)
AU
2
(t) AU
1
(t) 0,016.AV
q
(t)
AQ
e
(t) AQ
s
(t) 500.dAH(t)/dt
De lo anterior se deduce que las constantes K
1
, K
2
, K
3
y K
4
que se han deIinido
en el punto anterior toman los valores K
1
0,5; K
2
0,5; K
3
1; K
4
6,24 para este
punto de equilibrio.
4. Para calcular las Iunciones de transIerencia de los distintos elementos que componen
el sistema de control, se aplica la TransIormada de Laplace a cada una de las ecuaciones
del modelo linealizado. Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales de todas las
variables son nulas en el equilibrio, las transIormadas de Laplace de las ecuaciones del
modelo linealizado seran:
Q
e
(s) 4.o(s)
0,2.U
2
(s) Ao(s) 25so(s)
Q
s
(s) 4.|(s) H(s)
V
h
(s) 5.H(s)
U
1
(s) 1,25.|V
r
(s) V
h
(s)|
V
q
(s) 6,24.Q
s
(s)
U
2
(s) U
1
(s) 0,016.V
q
(s)
Q
e
(s) Q
s
(s) 500sH(s)
Donde las variables Iuncion de s representan las transIormadas de Laplace de las
correspondientes Iunciones incremento en el tiempo. Asi H(s) es la transIormada de
Laplace de la Iuncion AH(t).
Para trazar el diagrama de bloques del sistema es necesario identiIicar las
seales de entrada al mismo, es decir aquellas que no dependen de ningun elemento del
sistema, y que por lo tanto son accionadas desde el exterior del sistema. En este caso,
las seales de entrada son la tension de reIerencia V
r
(t) y el grado de apertura manual de
la valvula de salida |(t). Por lo tanto las seales de entrada al diagrama de bloques seran
V
r
(s) y |(s). Cualquier seal medible puede ser considerada como seal de salida. En
este caso, puesto que se pretende controlar el nivel del liquido en el deposito
consideraremos a H(s) como seal de salida.
El diagrama de bloques queda:
Para conocer la evolucion del nivel del liquido en Iuncion de variaciones en las
entradas es necesario conocer las Iunciones de transIerencia que ligan la salida H(s) con
cada una de las entradas V
r
(s) y |(s). Si llamamos G
1
(s) a H(s)/V
r
(s) y G
2
(s) a H(s)/|(s),
aplicando superposicion obtendremos
H(s) G
1
(s).V
r
(s) G
2
(s).|(s)
6. Para calcular G
1
(s) y G
2
(s) simpliIicaremos el diagrama de bloques, suponiendo
ademas que |(s) 0 en el primer caso y que V
r
(s) 0 en el segundo.
6.1 Calculo de G
1
(s)
Suponiendo |(s) nulo, el diagrama de bloques queda:
1,25 0,2
1 25s
1
500s
4
4 6,24 0,016
5
V
r
(s)
V
q
(s) Q
s
(s) |(s)
H(s)
Q
e
(s)
V
h
(s)
U
2
(s)
U
1
(s)
o(s)
Reduciendo los bloques en serie, asi como uno de los bucles de realimentacion se
obtiene:
Reduciendo el bucle superior:
Que genera la Iuncion de transIerencia G
1
(s)
Es decir un sistema con ganancia estatica 1/5,92 y dos polos complejos con parte real
0,021 y parte imaginaria 0,0057
6.2 Calculo de G
2
(s)
Suponiendo V
r
(s) nula, el diagrama de bloques queda:
1,25 0,2
1 25s
1
500s
4
6,24 0,016
5
1,25 0,8
1 25s
1
500s 1
0,1
5
1,25 0,8
12500s
2
525s 0,92
5
1
12500s
2
525s 5,92
H(s) V
r
(s)
H(s)
H(s)
H(s)
V
r
(s)
V
r
(s)
V
r
(s)

+
+

Agrupando los bloques en serie, se obtiene:
SimpliIicando las dos ramas en paralelo
Reduciendo el bucle inIerior
1,25 0,2
1 25s
1
500s
4
4 6,24 0,016
5
-1
H(s)
|(s)
0,8
1 25s
1
500s
4 0,1
-6,25
H(s)
0,8
1 25s
1
500s
4
-6,25
-1 0,08
1 25s
125s
500s(125s) 5
4
H(s)
-1 0,08
1 25s
|(s)
|(s)
|(s)
H(s)
Que representa un bucle de realimentacion, que reducido da la Iuncion de transIerencia
buscada:
Es decir un sistema con ganancia estatica 0,062 , un cero en 0,0368 y los mismos
polos que en el caso anterior.
7. Representacion mediante modelos de estado
Del analisis del diagrama Iuncional obtenido se deduce que solo existen dos
elementos con dinamica, el propio deposito y la valvula motorizada. Por lo tanto el
estado del sistema quedara determinado conociendo el valor de las dos seales que
deIinen dichos elementos: el grado de apertura Ao(t) de la valvula y el volumen de
liquido almacenado en el deposito (o, lo que es lo mismo, la altura del nivel de liquido
AH(t)). Estas seales seran pues consideradas como las dos variables de estado del
sistema, x(t). Las variables de entrada son AV
r
(t) y A|(t), u(t), y como variables de
salida se tomaran AH(t) y AQ
s
(t), y(t).
salida de Ecuacion ) ( ) ( ) (
estado de Ecuacion ) ( ) ( ) (
t t t
t t t

+ =
+ =
-
La ecuacion de estado del sistema sera la que liga las variables de estado con sus
derivadas y con las entradas, es decir:
) ( 008 , 0 ) ( 008 , 0 ) ( 002 , 0 ) ( t t t H t H | o A A + A = A
) ( 0032 , 0 ) ( 01 , 0 ) ( 04 , 0 ) ( 0492 , 0 ) (
'
t t J t t H t
r
| o o A + A + A A = A
Con lo que las matrices A y B tomaran los valores:
A
04 , 0 0492 , 0
008 , 0 002 , 0

B
0032 , 0 01 , 0
008 , 0 0
La ecuacion de salida es la que liga las variables de salida con las de estado y las
entradas, es decir:
AH(t) AH(t)
AQ
s
(t) AH(t) 4A|(t)
Con lo que las matrices C y D tomaran los valores:
C
0 1
0 1
D
4 0
0 0
- 4(0,92 25s)
12500s
2
525s 5,92
H(s)
|(s)
(
A
A
+
(
A
A
=
(
A
A
) (
) (
) (
) (
) ( '
) ( '
t
t J
B
t
t H
A
t
t H
r
| o o
(
A
A
+
(
A
A
=
(
A
A
) (
) (
) (
) (
) (
) (
t
t J
D
t
t H
C
t Q
t H
r
s
| o
7.2 Obtencion de las Iunciones de transIerencia a partir del modelo de estado
Matriz de transIerencia G(s) C(sI-A)
-1
BD
(
=
(
(
(
(
(
+ +
+ +
+ +
+ +

+ +
=

) (
) (
) (
) (
) (
0004736 . 0 042 . 0
0016 . 0 16 . 0 4
0004736 . 0 042 . 0
10 8
0004736 . 0 042 . 0
0002944 . 0 008 . 0
0004736 . 0 042 . 0
10 8
) (
2
2
2
5
2 2
5
s
s J
s G
s Q
s H
s s
s s
s s
s s
s
s s
s G
r
s
|
7.3 TransIormaciones de estado
La eleccion de las variables de estado no es unica, por lo que el mismo sistema
puede tener inIinitas representaciones de estado.
CUESTIONES ADICIONALES
Que variaciones deberian ser introducidas en el modelo del sistema, si se
situase el captador de caudal a una distancia signiIicativa de la salida del deposito?
Como quedaria el modelo del sistema si se tuviera en cuenta que el grado de
apertura de la valvula de entrada tiene que estar comprendido entre 0 y 1?
Que otras seales presentan limitaciones similares?
Cual es la inIluencia del punto de equilibrio elegido?

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