Disciplina Automao em Sistemas Industriais

Notas de Aula

Sistema de Primeira Ordem

Prof. MSc. Fernando Fortunato Email fortunato@uninove.br 2013

Objetivos da Aula
Demonstrar a importncia do tema. Apresentar os sistemas de primeira ordem. Compreender como funciona a anlise das Funes de Transferncia.

Introduo Aos Sistemas de Primeira Ordem

As industrias esto cada vez mais exigentes com relao ao controle de seus processos (DORF; BISHOP, 2001).

Neste contexto, a atividade de controle precisa ser realizada no menor tempo possvel. Por exemplo (OGATA, 1997):

controle de posio de robs;

controle de nvel;

controle de tempo e temperatura;

piloto automtico e muitos outros.

Exemplo Controle de Posio de Robs

Figura 1 Robs utilizados em industrias automobilsticas (UOL, 2012).

Robs so utilizados em industrias automobilsticas, para executar operaes de soldagem precisas no menor tempo possvel (ROMANO, 2002).

Exemplo Controle de Nvel

O controle do nvel de um determinador reservatrio precisa ser executado no menor tempo possvel, para que no falte fludo no processo (OGATA, 1997).

Sensor

Figura 2 Controle do nvel de um determinado reservatrio (BANNER, 2012).

Exemplo Controle de Tempo e Temperatura

Um pasteurizador um equipamento que trata produtos alimentcios (ex: leite), para matar organismos causadores de doenas (BRANCO, 2012). O produto aquecido a uma determinada Temperatura, por um perodo de tempo (BRANCO, 2012).
Figura 3 Pasteurizador (BRANCO, 2012).

Exemplo Piloto Automtico

Piloto automtico so dispositivos que controlam aeronaves, embarcaes e outros sem a constante interveno humana (OGATA, 1997).
Figura 4 Aeronave (BBC BRASIL.COM, 2012).

A utilizao do piloto automtico permite uma navegao mais precisa e econmica (DORF; BISHOP, 2001).
Figura 5 Embarcao (VIABRTURISMO, 2012).

Anlise do Sistema de Controle

Depois de: analisar um sistema fsico;

realizar a modelagem matemtica; e

aplicar as transformadas de Laplace no modelo matemtico, para obter a Funo de Transferncia do sistema.

O sistema deve ser analisado, para verificar se desempenha de forma satisfatria, a atividade para qual foi projetado (DORF; BISHOP, 2001).

Anlise do Sistema de Controle

O primeiro passo da anlise, consiste em identificar o valor da ordem do sistema, isto , o maior expoente (potncia) da Funo de Transferncia (DORF; BISHOP, 2001). Se o maior expoente da F.T for:

1 Primeira ordem

s6 G( s) s2
4s G( s) 2 s 3s 5
G( s) 1 s 4 3s 3 2s 2 1

2 Segunda ordem

3...n Ordem superior

Anlise do Sistema de Controle

Quando uma F.T constituda por polinmios dotados de coeficientes reais, temos (DORF; BISHOP, 2001).

q( s) G( s) p( s)

Onde:

q (s) zeros p (s) plos

Zeros - so os valores para s no numerador, que anulam a F.T de G(s).

Plos so os valores para s no denominador, que fazem a F.T G(s) tender ao infinito.
A anlise de plos permite verificar se o sistema estvel ou instvel (DORF; BISHOP, 2001).

Anlise do Sistema de Controle

Exemplo 1: encontre os plos e zeros da F.T G(s).

s 3 G( s) s.( s 7)
Zeros de G(s)

(imaginrio)

Plano s

G( s)

(3) 3 0 s.( s 7) s.( s 7)

A F.T anulada!

Zero de G(s) s=3

-7

(Eixo real)

Plos de G(s)

s 3 s 3 G( s) 0.(7 7) 0
A F.T tende ao infinito!

Plos de G(s) s = 0 ; S = -7

Plos Zeros

Anlise de Estabilidade dos Sistemas de Primeira Ordem

A anlise de plos permite verificar se o sistema estvel ou instvel (DORF; BISHOP, 2001). Um sistema estvel se, aps uma entrada, a sua sada varia e retorna para o valor inicial (OGATA, 1997). Para um sistema ser estvel, todos os plos da F.T devem estar localizados no lado esquerdo do plano complexo s (DORF; BISHOP, 2001).
j Plano s

Estvel

Instvel

Plos

Anlise de Estabilidade dos Sistemas de Primeira Ordem

Exemplo 2: verifique se o sistema estvel ou instvel.

Plano s

1 G( s) s4
-4
Plo de G(s) s=-4 O sistema estvel, pois o plo est localizado no lado esquerdo do plano complexo s.

Plos

Anlise de Estabilidade dos Sistemas de Primeira Ordem

Exemplo 3: verifique se o sistema estvel ou instvel.

Plano s

7 G( s) 5 s
5
Plo de G(s) s=5 O sistema instvel, pois o plo est localizado no lado direito do plano complexo s.

Plos

Anlise de Estabilidade dos Sistemas de Primeira Ordem

Exemplo 4: verifique se o sistema estvel ou instvel.

Plano s

5 G( s) s.( s 9)
9
Plos de G(s) s=0;S=9 O sistema instvel, pois existe um plo no lado direito do plano complexo s.

Plos

Anlise do Sistema de Controle

Grande parte das F.T que representam os sistemas de controle na industria, so classificadas como sistemas de (DORF; BISHOP, 2001; OGATA,1997): primeira ordem (no curso veremos apenas este); segunda ordem.

A anlise dos sistemas de controle de ordem superior, realizada utilizando o mtodo criado pelos pesquisadores Routh e Hurwitz. Para obter mais detalhes sobre os sistemas de ordem superior; consulte (OGATA,1997, p. 286).

Sistemas de Primeira Ordem

Os sistemas de primeira ordem so representados de forma genrica por (OGATA, 1997):

R(s)

1 Ts 1

C(s)

C ( s) 1 R( s) Ts 1

(Utilizado para obter a velocidade da resposta)

Onde: T a Constante de tempo do sistema (tempo necessrio para que o sistema alcance 63% do seu valor final).

Sistemas de Primeira Ordem

Para testar o desempenho do sistema introduzido na entrada um sinal de teste, para avaliar a sada (DORF; BISHOP, 2011).

aplicado um degrau unitrio.

C ( s) 1 R( s) Ts 1

1 C (s) .R( s ) Ts 1

Degrau unitrio

1 C (s) .R( s ) Ts 1

A R( s) s

Onde:
t = Tempo de sada A = Amplitude

1 A C (s) . Ts 1 s A AT C (s) s 1 Ts
Aplicando as transformadas inversas de Laplace.

c(t ) ( A Ae )

t T

aplicado o mtodo das Fraes Parciais para decompor as funes racionais em formas mais simples, visando a obteno de transformadas inversas de Laplace (OGATA. 1997).

Degrau unitrio

1 C (s) .R( s ) Ts 1

A R( s) s
Sada do sistema para um degrau unitrio

c(t ) ( A Ae )

t T

Valor Final da Resposta

a resposta temporal no domnio da frequncia complexa F(s), que assume um valor limite no domnio do tempo (FRANA, 2007). Para encontrar o valor final da resposta, aplica-se o Teorema do Valor final, representado por (FRANA, 2007):

lim f (t ) lim f (t ) s.F ( s)

t s 0

Exemplo 1 (FRANA, 2007):

Um termopar (dispositivo utilizado para medir a temperatura) de um forno tem como entrada a temperatura; a sada um sinal de tenso [V]. A F.T deste termopar :

20 10 6 G( s) 6s 2
A) Qual o tempo para a resposta de sada alcanar 95% do seu valor final ?

B) Qual o valor final da tenso quando aplicada uma entrada degrau equivalente a 73C ?

Resoluo do Exemplo:
A) Qual o tempo para a resposta de sada alcanar 95% do seu valor final ?

20 10 6 G( s) 6s 2

A constante T= 6 seg.

Para a resposta atingir 95% do valor final para T= 6 seg. (observar o grfico para a entrada degrau).

Para atingir 95% do valor final da resposta, sero necessrios 18 seg.

3.T= 3.(6 seg.)= 18 seg.

Resoluo do Exemplo:
B) Qual o valor final quando aplicada uma entrada degrau equivalente a 73C ? Aplicando a entrada degrau, temos:

C ( s) 20 10 6 G( s) R( s ) 6s 2
A R( s) s
A = 73 C

20 106 C ( s) .R( s) 6s 2
73 R( s ) s

20 106 73 C ( s) . 6s 2 s

0,00146 C ( s) s.(6s 2)

Resoluo do Exemplo:
B) Continuao...

Para encontrar o valor final da resposta, aplica-se o Teorema do Valor final.

0,00146 C ( s) s.(6s 2)

lim f (t ) lim f (t ) s.F ( s)

t s 0

0,00146 0,00146 lim f (t ) lim f (t ) s. 0,00073V t s 0 s.(6.s 2) 6.(0) 2

Exemplo 2 (FRANA, 2007):

Um termopar (dispositivo utilizado para medir a temperatura) de um forno tem como entrada a temperatura; a sada um sinal de tenso [V]. A F.T deste termopar :

25 10 6 G( s) 8s 4
A R( s) s lim f (t ) lim f (t ) s.F ( s)
t s 0

A) B)

Qual o tempo para a resposta de sada alcanar 86,5% do seu valor final ? Qual o valor final da tenso quando aplicada uma entrada degrau equivalente a 57C ?

Resoluo do Exemplo 2:
A) Qual o tempo para a resposta de sada alcanar 95% do seu valor final ?

25 10 6 G( s) 8s 4

A constante T= 8 seg. Para a resposta atingir 86,5% do valor final para T= 8 seg. (observar o grfico para a entrada degrau). Para atingir 86,5% do valor final da resposta, sero necessrios 16 seg.

2.T= 2.(8 seg.)= 16 seg.

Resoluo do Exemplo:
B) Qual o valor final quando aplicada uma entrada degrau equivalente a 57 C? Aplicando a entrada degrau, temos:

C ( s) 25 10 6 G( s) R( s ) 8s 4

25 106 C ( s) .R( s) 8s 4
57 R( s ) s

A R( s) s

A = 57 C

25 106 57 C ( s) . 8s 4 s

0,001425 C ( s) s.(8s 4)

Resoluo do Exemplo:
B) Continuao... Para encontrar o valor final da resposta, aplica-se o Teorema do Valor final.

0,001425 C ( s) s.(8s 4)

lim f (t ) lim f (t ) s.F ( s)

t s 0

0,001425 0,001425 lim f (t ) lim f (t ) s. 0,00035V t s 0 s.(8.s 4) 8.(0) 4

Referncias Bibliogrficas
BANNER. Monitoramento de Nvel de Lquido com Sensor de Sada Analgica QT50U. In: site da empresa BANNER. 2012. Disponvel em: <http://www.bannerengineering.com/pt-BR/products/application/87/443/1416>. Acesso em: 22 set. 2012. BBC BRASIL.COM. O 1 vo do maior avio comercial do mundo. In: site BBC BRASIL.com. 2012. Disponvel em: <http://www.bbc.co.uk/portuguese/especial/1028_aviaodecolou/page3.shtml>. Acesso em: 22 set. 2012. BRANCO, R. Como funciona um pasteurizador. In: site Manuteno & Suprimentos. 2011. Disponvel em: <http://www.manutencaoesuprimentos.com.br/conteudo/4912como-funciona-um-pasteurizador/>. Acesso em: 22 set.2012. DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. RJ: LTC, 2001. FRANA, C. Controle e Servomecanismo Modulo 5 Sistemas de 1 e 2 ordem. 8., 2007.

Referncias Bibliogrficas
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3 ed. SP: Pearson Education, 1997. ROMANO, V. F. Robtica industrial Aplicao na industria de manufatura e de processos. SP: Editora Edgard Blcher LTDA, 2002. ROSARIO, J. M. Princpios de mecatrnica. SP: Pearson Education, 2005. VIABRTURISMO. costabrasileira_fortuna.jpg. Altura: 800 pixels. Largura:469 pixels. UTF-8. 91,51 kb. Formato jpeg. Compactado. Disponvel em: <http://www.viabrturismo.com.br/cruzeiro/costabrasileira/costabrasileira_fortuna.jpg>. 2009. Acesso em: 22 set. 2012. UOL. Conhea as principais etapas da fabricao de um carro. In: site UOL Notcias Economia. 2012. Disponvel em: <http://economia.uol.com.br/album/110825_conheca_fabrica_carro_album.jhtm#fotoNav =15>. Acesso em: 22 set. 2012.

Fim