Coordenador: Prof. Eng Luiz Antonio Vargas Pinto vargasp@uol.com.br
Escola Tcnica Rubens de Faria e Souza
1 Dedicatria e Agradecimentos
Dedico aos meus pais pelo carinho e compreenso, a minha escola sem onde no teria onde adquirir co- nhecimentos e aos meus professores pelo apoio.
Agradeo aos meus professores pelo incentivo e em especial ao Prof. Vargas pelo estmulo ao projeto
2 ndice
Dedicatria e Agradecimentos .................................................. 2 ndice ........................................................................ 3 Resumo ........................................................................ 4 Diagrama Geral ................................................................ 5 Introduo .................................................................... 5 Objetivo ...................................................................... 6 15/08/2003................................................................. 6 1 Andar ...................................................................... 6 2 andar ...................................................................... 7 05/09/2003................................................................. 7 a) Parado ................................................................... 7 b) Desce .................................................................... 8 17/11/2003................................................................. 9 c) Sobe .................................................................... 10 16/09/2003................................................................ 10 3 Andar ..................................................................... 10 Botes ....................................................................... 11 22/09/2003................................................................ 11 26/09/2003................................................................ 11 14/10/03.................................................................. 13 20/10/2003................................................................ 14 23/10/2003................................................................ 18 28/12/03.................................................................. 19 Problema do comando de SOBE............................................... 19
3 Resumo Este um projeto para ter o controle de um elevador de um prdio com trs andares, onde cada andar tem apenas um boto de chamada do elevador.
4 Diagrama Geral
Introduo O projeto nasceu da idia de aproveitar o conhecimento anterior de Sistemas Digitais Microprocessados nos cursos da rea de eltrica da ETE Rubens de Faria e Souza. O primeiro passo da concepo foi estabelecer o envolvimento entre a reali- dade de um elevador, seu funcionamento, suas limitaes e passar isso vari- veis de sistema. A definio inicial foi estabelecer letras para cada pea envolvida, assim sugerimos:
A B C D E F G H I 1 2 3 1 2 3 1 2 3 Sensor dos andares Botes da Parede do andar Botes de dentro do elevador
E, ainda considerando o sensor da porta de cada andar teramos 2 12 = 4096 condies possveis. Numa primeira anlise isto pareceu uma situao impossvel de estudar. Da a idia de separar os sensores das portas de cada andar conforme o es- quema anterior, da reduziramos 2 9 = 512. O que sem dvida j viabiliza o projeto.
5 Objetivo 15/08/2003 Uma simples lembrana ajudou a melhorar a situao do projeto: Os sensores de andar no podem estar indicando mais de um andar em uso. Ora, isso os coloca em 3 casos diferentes: a) Estudo do primeiro andar; b) Estudo do segundo andar; c) Estudo do terceiro andar. 1 Andar O estudo do 1 andar pode ser efetuado analisando-se somente a condio de parado, porque, ou o elevador est em movimento de subida ou ele est parado. Po- rm uma anlise detalhada auxiliada pelo excel nos leva a concluso de que exis- tem somente 4 condies onde estamos parados.
1 2 3 1 2 3 1 2 3 Sobe Desce 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 Andar Sensor do andar Boto andar Boto elevador Sada que muda muito pouco em relao ao segundo andar, resultando em:
I H F E C B A I H F E C B A Parado + + + + + + = = . . . . . .
Sendo que consideramos:
Parado=0 Sobe =1 Condio de funcionamento
O que nos leva ao seguinte circuito:
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Corrigido para atender apenas ao 1 andar (26/12/03 20:56:56) 2 andar 05/09/2003 a) Parado
A B C D E F G H I 1 2 3 1 2 3 1 2 3 Sobe Desce 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 Logo, a equao que resolve quando o elevador no deve partir dada por:
I G F D C B A I G F D C B A Parado + + + + + + = = . . . . . .
Considerando que:
Condio de parado Sobe=0 Desce=0
O que resulta em: 7 Ou ainda, utilizando o teorema de Morgan, tambm poderamos projetar da seguinte forma:
Observamos que as variaes ocorrem apenas em D, E, G e H, um estudo deles sob o mapa de Karnaught nos mostra que:
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Cuja anlise resulta em:
( ) ( ) G D I F C B A G D I F C B A Desce + + + + + + = + = . . . . . .
Cujo circuito pode ser resumido a:
17/11/2003 Um novo problema precisou rever alguns conceitos, na verdade, a equao para que o elevador desa do 2 Andar resulta:
( ) G D I F C B A Desce + = . . . . .
Cujo circuito pode ser resumido a:
9 c) Sobe 16/09/2003 Considerando que:
Condio de Sobe Sobe=1 Desce=0
E pudemos observar que, se o elevador para ou se o elevador desce, evidente- mente ele no poderia estar subindo, logo consideramos o seguinte circuito:
3 Andar O estudo do 3 andar anlogo aos outros.
1 2 3 1 2 3 1 2 3 Sobe Desce 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 3 Andar Sensor do andar Boto andar Boto elevador Sada que tambm muda muito pouco em relao ao segundo andar, resultando em:
H G E D C B A Parado . . . . . . =
Considerando que:
Parado=0 Desce =1 Condio de funcionamento
Isto nos leva ao seguinte circuito:
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Corrigido para atender apenas ao 3 andar (26/12/03 20:56:56) Botes 22/09/2003 Cada boto empregado mecnico, logo gera rudo. Para controle deste pro- blema necessrio empregar um circuito de debounce. No nosso caso especfico optamos pelo seguinte:
Quanto a esse problema, foi um dos mais simples. 26/09/2003 Um dos piores problemas enfrentados em projetos desenvolver uma tese e ser surpreendido por algum detalhe que escapou ao raciocnio. Na anlise dos botes foi aventado o uso de um Flip-flop tipo T com um Flip- Flop JK:
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Assim, se o usurio apertasse o boto do andar ou elevador, este colocaria nvel "1" na sada Q e isto pode acender um LED. O inconveniente seria que se o usurio apertasse novamente o LED apaga, se novamente, acende e assim sucessiva- mente. At a no h problema. Porm isto faria com que o usurio ficasse ligando e desligando o motor do elevador, alm de acender o LED. Claro, isto o queimaria. Na verdade o problema era complexo. Criar um boto de memria e que s dis- parasse e no mais alterasse sua sada at a chegada do elevador. Uma outra tentativa usando o Electronic WorkBench resultou em:
E simulamos o sinal de parada com uma chave. O maior fracasso foi o fato de que se o elevador estivesse parado no seria possvel cham-lo. Outro candidato era o flip-flop tipo D. Conseguimos finalmente. O maior de todos os erros foi inserir o sinal Parado como referncia. Na verdade o ideal seria considerar uma combinao que nos permitisse saber que o elevador chegou ao destino, assim, propusemos os seguinte: 12 14/10/03 Observando a True table do CI 74LS74 temos:
Se PR=1 e CLR=1 podemos controlar Q=1 permitindo o disparo com CLK desde que coloquemos D em Vcc (Pull-up). Isto resolve o problema de colocar um nvel "1" permanentemente na sada Q.
O sinal de CLK vem de qualquer chave de Chamada (Andar ou Elevador), da for- ma:
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20/10/2003 Mas, e como garantir que a chegada no andar desejado coloque a sada em ze- ro? Considerando que:
Sensor dos andares Botes da Parede do andar Botes de dentro do elevador 1 2 3 1 2 3 1 2 3 A B C D E F G H I 1 0 0 1 0 1 1 1 0 Possveis
Um breve estudo de uma condio fatalmente nos levaria uma soluo mais global. Consideramos o caso onde o elevador se encontrasse em qualquer andar menos no 3. Logo, este somente pararia no 3 se uma das trs situaes acima ocorresse: 1) O boto da parede do 3 andar foi pressionada e o sensor do andar indica que o elevador est no 3 andar condio de parada. 2) O boto do 3 andar no elevador foi pressionado e o sensor do andar indica que o elevador est no 3 andar condio de parada. 14 3) O boto da parede do 3 andar e o Boto do 3 andar no elevador foi pressio- nado e o sensor do andar indica que o elevador est no 3 andar condio de parada. Isto propiciou a criao da seguinte tabela verdade:
C F I Sn 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 Interessantes
Cujo Mapa de Karnaugh resulta em:
Cujo circuito correspondente :
E o circuito se resume a: 15
Ainda restavam dois problemas a serem considerados:
1) E quando ligarmos o circuito ou ao religarmos aps uma falta de energia? Como ele responde energizao? possvel que ao religarmos todos os an- dares e elevador acendam ao mesmo tempo, o que no seria interessante. As- sim optamos por acrescentar um circuito de POR (Power On Reset) para sincro- nizar a energizao.
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2) O tempo de resposta de circuitos digitais muito rpido, levando determina- das condies ao limite. Consideramos o seguinte situao: Estou no 1 an- dar e simultaneamente o elevador chamado ao 2 e 3 andar. Ambos tem a mesma prioridade e por conseguinte por ambos o elevador acionado. Ao pas- sar pelo 2andar o motor deve parar para poste- riormente seguir para o 3 andar. Claro, eu sei disso, mas e os circuitos. Nesse caso, o motor pararia por uma frao de segundos e detectaria que a situao de chamada do 3 andar e sim- plesmente seguiria para l praticamente no pa- rando no 2 andar. Na verdade o problema TEMPO. Seria preci- so parar algum tempo no 2 andar para posterior- mente seguir. A soluo proposta seria inserir um controle de tempo (Timer) no andar. Quando o elevador para no 2 andar, um timer disparado por cerca de 15 segundos impossibilitando a re- ligao do motor, liberando-o mas apenas aps 15 segundos. Ora, isso seria o tempo suficiente para que o SOLICITANTE do elevador abris- se a porta do andar impossibilitando que o motor de ligar (O projeto prev que 17 caso alguma das portas seja aberta ou no feche, sensores das portas seguindo um caminho separado impede o motor de ligar). O timer ser feito com um CI LM555 conectado na forma Monoestvel conforme a figura seguinte:
Em uma primeira anlise parecia simples, porm, de onde conseguir o pulso, uma vez que todo o sistema funciona em nveis e transio ? A resposta consiste em um circuito gerador de pulso (Trigger).
23/10/2003 Bom. Porm ainda no encerra a questo. Quem a chave push-botton que gera o pulso? Como de fato isso no existe, a soluo foi a colocao de um transis- tor para a funo. Mas isso ainda seria mais uma tentativa, no fosse o fato do circuito ter funcionado completamente no simulador. (Segue em anexo o diagrama esquemtico completo do elevador.) Agora o prximo passo definir e testar o Motor.
18 28/12/03 Problema do comando de SOBE Muitos problemas foram relacionados a lgica de SOBE para o 2 andar. Des- de o princpio pareceu suspeita a simplicidade do circuito proposto. Cada an- dar, e o 2 andar no foge a regra, composto na primeira anlise de 64 possi- bilidades. Destas, 4 referem-se condio de no funcionar o motor, 12 refe- rem-se condio de DESCE e as 48 restantes se referem condio de SOBE. Partindo do circuito proposto inicialmente:
Embora O timming entre as mudanas de estado na sada de sobe e desce no fosse muito claro em momento de projeto, ficou provado, na prtica, que ocorre um "impulso" de curtssima durao na sada de desce durante um processo de su- bida, e mesmo muito pequeno, dispara o sinal de sobe criando uma situao an- mala com sobe e desce ativos simultaneamente. Alm deste problema incmodo, havia tambm o problema de "como manter a condio de movimento". Isto porque em sistemas digitais, cada condio de en- trada produz uma condio de sada sui generis (nica) e portanto, assim que o elevador sai do repouso no andar, as condies dos sensores mudam e conseqente- mente as sadas. Em outras palavras, assim que o elevado sai, ele para. A soluo proposta para o sistema consiste em memorizar a condio de movi- mento e "resetar" a condio de parar. At a, foi solucionado com a colocao de um flip flop tipo D (U13 7474) um canal para sobe e outro para desce. E para resolver o problema do "reset" dessa memria, adotamos o seguinte circuito:
Assim, sempre que uma tecla pressionada, esse sensor tem nvel 1 na sa- da. Isto tambm resolve outro problema: Quando o elevador vai, por exemplo, do 1 para o 3 com direito a parado no 2, o timer paralisa o motor e 16 segundos depois ele libera o motor. Ora, como a memria ainda informa que uma tecla ain- da est ativa, o sistema prossegue at o 3 andar. 19 Agora, resolvido o problema de "dois andares solicitarem o elevador" resta- va o problema do rudo na lgica de sobe que disparava "acidentalmente". Porm, para solucionar o problema, o nico caminho parecia o impossvel: analisar as 48 linhas lgicas da condio de sobe: 20 2 Andar Sensor do andar Boto andar Boto elevador Sada A B C D E F G H I 1 2 3 1 2 3 1 2 3 Sobe Desce 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0
Cujo mapa de Karnaugh, analisado pelo programa "KarnaugMap.exe Verso 4.4.5" resultou em:
Fazendo um paralelo entre E F G H I = A B C D E para adequ-lo ao programa, resultou em uma equao para a situao envolvendo essas colunas nas linhas onde a coluna referente ao Sensor da parede do 1 andar igual a 0 (D=0) resultou em: ( ) F I D W + = . 1 e depois para as colunas (EFGHI) nas linhas onde D=1 resultou em: ( ) F I D W + = . 2 Ora, sendo a soluo a soma das duas (W1+W2), ento: ( ) F I F I D D F I D F I D + = + + + + + ) ).( ( ) .( . E ainda considerando a ocorrncia apenas no 2 Andar, teremos o seguinte circuito de sobe: