UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PACHUCA

Laboratorio de Cmputo
DEPARTAMENTO DE INGENIERA EN MECATRONICA

Prctica No:

Ttulo: Modelado Cinemtico Diferencial de Robots Manipuladores

Nmero de grupo del curso:_______________
Profesor del Curso de teora:____________________________________
Profesor del Laboratorio:_______________________________________

Integrantes (en caso de que sea en equipo)

Nombre

Matrcula

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INTRODUCCIN
Modelado Cinemtico Diferencial de Robots Manipuladores
Para obtener el modelo cinemtico se cuenta con dos diferentes mtodos, como lo son:
Mtodo Jacobiano: de ste mtodo surge el nombre coloquial del modelado
cinemtico diferencial y consiste en desarrollar la matriz jacobiana a partir de cada
una de las funciones que definen la posicin del efector final, as como la orientacin
del mismo.
Operaciones con vectores: la matriz jacobiana se obtienen a partir de operaciones
con vectores que se extraen de las matrices de transformacin homognea del robot
manipulador.
Se abordar el mtodo de las operaciones con vectores debido a las siguientes razones:
1. Representa un mtodo sistemtico para obtener el modelo cinemtico diferencial de
cualquier robot manipulador.
2. Desde un punto de vista computacional es fcil de implementar, sin embargo se
sacrifica el costo computacional que representa las multiplicaciones de matrices.
3. A partir de un mismo desarrollo es posible desarrollar el jacobiano de velocidades
lineales as como el jacobiano de velocidades angulares.
Mtodo de las operaciones de vectores.
Como un primer paso se deben de tienen os vectores Z 0=[0 0 1]T y O0=[0 0 0]T. Enseguida, se
deben de obtener los vectores Z 1, Z2, Zn como los vectores que definen al eje Z de cada una
de las matrices de transformacin homognea 0A1,1A2,2A3,,n-1An. Despus, se deben de obtener
los vectores O1, O2, On como los vectores que definen la traslacin de cada una de las
matrices de transformacin homognea 0A1,0A2,0A3,,0An. Con dichos vectores evaluar las
siguientes frmulas:
si rotacional
zi 1 ( On Oi 1 )
J vi =
si prismtica
zi 1
si rotacional
z
J vi = i 1
si prismtica
0
Las frmulas anteriores se desarrollan para i=1 hasta i=n. Enseguida el jacobiano se forma:
J v 2 L J vn
J J
J = v = v1

J w J w1 J w 2 L J wn
Toolbox de Robtica y Modelado Cinemtico
Definiendo un robot
Para poder realizar los principales anlisis a un robot manipulador con la ayuda del
Toolbox de Robtica de Matlab es necesario crear una variable que contenga la definicin de
toda la cadena cinemtica, para esto, primero se define cada eslabn por medio de los
parmetros de Denavith Hartenberg. Con ellos se utilizan el siguiente comando:
Eslabon=link([alpha A tetha D tipo offset],convencin)
2

-tipo: tipo de articulacin (0-rotacional, 1-prismtica)

-offset: valor a sumar al ngulo de giro de la articulacin
-convencin: el algoritmo utilizado para obtener los parmetros. standard algoritmo
convencional y modified algoritmo modificado.
Cuando ya se hayan definido todos y cada uno de los eslabones se utiliza el comando:
r=robot({eslabon1 eslabon2 eslabon n})
Ejemplo:
Creacin de una variable que contenga al robot de 2 grados de libertad planar (RR) con
longitudes de 10 y 5 para cada eslabn.
L1=link([0 10 0 0 0],'standard')
L2=link([0 5 0 0 0],'standard')
r=robot({L1 L2})
Obtencin del modelo cinemtico diferencial con el Toolbox
Para obtener el modelo cinemtico directo, como primer paso se deben de crear las
variables simblicas que se requieran con el comando:
Syms variable1, variable2
Despus, se requiere crear el robot con los comandos link y robot, finalmente se define
una posicin articular (tambin con variables simblicas) y ejecutar el comando:
T=jacob0(robot,q);
robot variable con el robot
q variable con las variables articulares
Ejemplo:
Modelado Cinemtico Diferencial del robot de 2 grados de libertad planar (RR) con
longitudes de L1 y L2 para cada eslabn en su posicin inicial.
clc
syms L1, L2, Q1,Q2
E1=link([0 L1 0 0 0],'standard')
E2=link([0 L2 0 0 0],'standard')
r=robot({E1 E2})
q=[Q1;Q2]'
3

J=jacob0(r,q)
OBJETIVO GENERAL
El alumno ser capaz utilizar el toolbox de robtica para la simulacin de la estructura
cinemtica de un robot manipulador as como evaluar el modelo cinemtico diferencial del
mismo.
OBJETIVO PARTICULAR
El alumno utilizar las funciones del Toolbox para la obtencin del modelo cinemtico diferencial
de un robot manipulador.
DESARROLLO DE LA METODOLOGA
Parte II. Modelado Cinemtico Diferencial
Utilizar los diferentes comandos listados al comienzo de la prctica para obtener el modelo
cinemtico diferencial del robot manipulador STANFORD, enseguida simularlo para confirmar
que los parmetros obtenidos son correctos.

RESULTADOS Y ANALISIS
En esta seccin se debe presentar el desarrollo de la solucin de los problemas de la
seccin anterior, as como los comandos utilizados y la respuesta entregada por Matlab.
CUESTIONARIO
1. Cul es la diferencia entre los comandos jacob0 y jacobn del toolbox de robtica?
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CONCLUSIONES
Anote las conclusiones pertinentes a este ensayo
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COMENTARIOS Y SUGERENCIAS
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EQUIPO
Equipo
Computadora Personal con MATLAB y
SIMULINK precargados.
Calculadora