UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA DE
PRODUO




UMA METODOLOGIA PARA AUTOMAO DO
PROCESSO DE CONFORMAO POR
CALANDRAS




DISSERTAO DE MESTRADO




Marcia Trojan Poll




Santa Maria, RS, Brasil
2008
I
UMA METODOLOGIA PARA AUTOMAO DO
PROCESSO DE CONFORMAO POR CALANDRAS


Por


Marcia Trojan Poll


Dissertao apresentada ao Curso de Mestrado do Programa de Ps-Graduao
em Engenharia de Produo, rea de concentrao Tecnologia da Informao,
da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM, RS), como requisito parcial
para obteno do grau de

Mestre em Engenharia de Produo




Orientador: Prof. Eng. Dr. Alexandre Dias da Silva



Santa Maria, RS, Brasil
2008
II
Universidade Federal de Santa Maria
Centro de Tecnologia
Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Produo


A Comisso Examinadora, abaixo assinada aprova a Dissertao de Mestrado


UMA METODOLOGIA PARA AUTOMAO DO PROCESSO DE
CONFORMAO POR CALANDRAS


elaborada por
Marcia Trojan Poll


Como requisito parcial para a obteno do grau de
Mestre em Engenharia de Produo


COMISSO EXAMINADORA


________________________
Prof. Alexandre Dias da Silva, Eng. Dr.
(Presidente/Orientador)



________________________
Prof. Incio da Fontoura Limberger, Eng. Dr. (UFSM)




________________________
Prof. Leandro Costa de Oliveira, Eng. Dr. (UFSM)


Santa Maria, 24 de julho de 2008.
III





























minha me pela fora e
ao meu pai (in memoriam) pelos ensinamentos.
Deus...

IV
AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva pelo apoio e ajuda durante todo o perodo do
curso, desde o anteprojeto at a elaborao do projeto e da dissertao. Apoio prestado de
forma ntegra e muito respeitosa, sempre muito dedicado, muito obrigada grande mestre,
grande exemplo de pessoa!
Aos professores Incio da Fontoura Limberger e Leandro Costa de Oliveira pela
participao na banca examinadora, dois exemplos de professores: obrigada!
Ao Prof. Dr. Flvio Thier pelo acolhimento e grande apoio durante a docncia
orientada.
A Universidade Federal de Santa Maria pela oportunidade de estudo e crescimento,
instituio em que conclui minha graduao em Engenharia Mecnica e agora o mestrado em
Engenharia de Produo.
A Universidade de Santa Cruz pela oportunidade de realizar docncia orientada.
Aos grandes mestres que me ensinaram coisas muito valiosas. Tambm queles que
cruzaram por mim e me mostraram como no ser e a como no agir.
A Metalrgica MOR, especialmente representada pelo Sr. lvaro Forsthofer e Sr.
Jarbas Schoenherr, pelo grande apoio e oportunidade de cursar o mestrado.

Aos meus grandes amigos do corao pelo incentivo e carinho. Sei que estavam
torcendo por mim...
A grande amiga do corao Adriane, que me ajudou muito na graduao e no
mestrado, sou muito grata a voc!
A minha me por proporcionar incentivo e completo apoio nos estudos at hoje.

Ao meu esposo Rui Poll pela grande e valiosa fora e ajuda. Valeu!



V



























"First, it was to get to Formula 1. Then to get a pole position, win a race, be the champion.
Little by little, I realised all of these dreams."
Ayrton Senna
VI
RESUMO

Dissertao de Mestrado
Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Produo
Universidade Federal de Santa Maria

UMA METODOLOGIA PARA AUTOMAO DO PROCESSO DE
CONFORMAO POR CALANDRAS
Autora: Marcia Trojan Poll
Orientador: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva
Data e Local da Defesa: Santa Maria, 24 de julho de 2008.

O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de uma metodologia para
transformar calandras de tubos e chapas convencionais em equipamentos com sistema
automtico programvel para execuo de peas com raios fixos e/ou variveis. apresentado
um projeto mecnico conceitual (sem detalhamento) e so implementados recursos
computacionais para reconhecimento de desenhos definidos em sistema de projeto auxiliado
por computador com o objetivo de gerar automaticamente o programa-tarefa capaz de
executar a conformao da pea projetada. Desta maneira, o requisito de operao
programvel satisfeito fazendo com que o equipamento trabalhe segundo os princpios de
mquinas CNC. A proposta considera ainda o ajuste necessrio nos parmetros de operao da
mquina devido a recuperao elstica do material atravs do processamento de uma imagem
extrada de uma foto da pea conformada. Desta forma, o raio executado na pea
reconhecido e torna-se possvel compar-lo com o raio projetado. Conforme demonstra o
estudo, para anlise da viabilidade tcnica da proposta, o sistema foi implementado na forma
de aplicativo de sistema CAD e conclui-se ser vivel, j que a metodologia de programao
foi implementada com sucesso e gerou resultados satisfatrios, onde o usurio desenha uma
pea em sistema CAD e um programa CNC para a execuo da pea gerado. Outros
aspectos relativos e importantes para o desenvolvimento da metodologia so discutidos, tais
como: programao CNC, processamento de imagens, programao em sistemas CAD e
processo de conformao mecnica para curvar tubos ou chapas.

Palavras-chave: calandra, comando numrico, integrao CAD/CAM, processamento
de imagem.
VII
ABSTRACT

Masters Degree Dissertation
Production Engineering Post-Graduation Program
Federal University of Santa Maria

A METHODOLOGY FOR AUTOMATION OF THE FORMING
PROCESS USING ROLL BENDERS

Author: Marcia Trojan Poll
Advisor: Dr. Alexandre Dias da Silva
Date and presentation place: Santa Maria, July 24
th
2008.


The present work presents the development of a methodology for transforming
conventional roll benders of industrial tubes and plates into an equipment with a
programmable automatic system for bending parts with fixed and/or changeable rays. A
conceptual mechanical project (without details) is presented and computational resources were
implemented for recognition of drawings defined in a system of computer aided design with
the objective of automatically generating the task-program, being capable of making the
conformation of the projected part. This way, the requirement of programmable operation is
satisfied and the equipment will work according to principles of numerical command
machines. Besides that, the proposal considers the necessary adjustment in the machine
operational parameters because of the material springback through the image processing
extracted from a photo of the conformed part. Thus, the ray executed in the part is recognized
and makes it possible to compare it with the projected ray. According to this study, the system
was implemented as an applicative of CAD system for the technique viability analysis and
was concluded to be viable, since the programming methodology was implemented
successfully and the results were satisfactory, the user can draw a part in a CAD system and a
program CNC is generated for the execution of the part. Other related and important aspects
for the development of the methodology are discussed, such as: CNC programming, image
processing, CAD programming systems and the process of mechanical forming to bend tubes
or plates.
Keywords: roll bender, numerical command, integration CAD/CAM, image
processing.
VIII
LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 Cadeiras tubulares com raios de curvaturas variveis......................................... 6
Figura 2.2 Cadeira tipo lounge chair com tubos de raios variveis...................................... 6
Figura 2.3 Peas tubulares calandradas. ............................................................................... 6
Figura 2.4 Fluxograma de produo de tubos de ao com costura....................................... 8
Figura 2.5 Parte mecnica..................................................................................................... 15
Figura 2.6 Display de uma mquina CNC. ........................................................................... 15
Figura 2.7 Controlador Lgico Programvel ........................................................................ 16
Figura 2.8 Servomotor.......................................................................................................... 16
Figura 2.9 Movimento de um atuador em mquinas manuais.............................................. 17
Figura 2.10 Ajuste de calandra manual. ............................................................................... 18
Figura 2.11 Movimento de uma calandra convencional. ..................................................... 18
Figura 2.12 Controle de movimento linear. ......................................................................... 19
Figura 2.13 Fuso com esferas recirculantes.......................................................................... 19
Figura 2.14 Motor de passo e suas partes ............................................................................. 20
Figura 2.15 Pulsos digitais de entrada do motor de passo. ................................................... 20
Figura 2.16 Esquema de funcionamento do motor de passo. ............................................... 21
Figura 2.17 Sistema de controle de malha aberta................................................................. 22
Figura 2.18 Sistema de controle de malha fechada .............................................................. 23
Figura 2.19 Caminho dos dados percorridos numa mquina ferramenta CNC.................... 24
Figura 2.20 Dobramento por trao...................................................................................... 27
Figura 2.21 Dobramento por compresso............................................................................. 27
Figura 2.22 Dobramento por estiramento. ............................................................................ 27
Figura 2.23 Calandragem com trs cilindros........................................................................ 28
Figura 2.24 Sistema de conformao de calandras: (a) tipo piramidal e (b) par de eixos
tracionadores ...................................................................................................... 28
Figura 2.25 Calandra vertical de tubos motorizada. ............................................................. 29
Figura 2.26 Calandra de tubos e perfis hidrulica horizontal ............................................... 30
Figura 2.27 Calandra de tubos e perfis hidrulica vertical. .................................................. 30
Figura 2.28 Calandra de tubos e perfis motorizada e vertical. ............................................. 31
Figura 2.29 Diagrama tenso-deformao especfica de materiais elastoplsticos .............. 31
IX
Figura 2.30 Diagramas de tenso em materiais elastoplsticos: (a) M<Me ; (b) M=Me;
(c) M>Me; (d) M=Mp. ....................................................................................... 34
Figura 2.31 Distribuio de tenses e deformaes em uma seo tpica de elemento de
chapa................................................................................................................... 35
Figura 2.32 Dispositivo de dobra de chapas sobre trs cilindros. ........................................ 36
Figura 2.33 Geometria do processo de dobramento contnuo por rolos de chapas .............. 37
Figura 2.34 - Efeito de mola no dobramento,
o
R
<
f
R
. .......................................................... 40
Figura 2.35 Esquema da alterao do raio de curvatura: (a) situao inicial e (b)
situao aps retorno elstico............................................................................. 42
Figura 2.36 (a) Imagem real; (b) Filtragem Sobel, (c) Roberts e (d) Laplaciano com
mscara 3x3........................................................................................................ 45
Figura 2.37 Filtros de realce Laplace e Sobel....................................................................... 46
Figura 2.38 Diagrama de clculo do filtro Roberts. ............................................................. 46
Figura 3.1 Fluxograma de desenvolvimento da metodologia proposta................................ 48
Figura 3.2 Fluxograma do usurio da metodologia.............................................................. 49
Figura 3.3 - Projeto conceitual de calandra ............................................................................. 51
Figura 3.4 - Desenho pea curvada caminho de dobra......................................................... 53
Figura 3.5 Definio do sistema de coordenadas ................................................................. 54
Figura 3.6 - Matrizes da calandra de tubos posio zero .................................................. 55
Figura 3.7 - Altura mnima da matriz superior ........................................................................ 55
Figura 3.8 - Matrizes inferiores da calandra de tubos com sua distncia fixa entre centros ... 56
Figura 3.9 - Desenho da pea (curva) com as matrizes inferiores e a superior ....................... 57
Figura 3.10 Determinao geomtrica da altura da matriz superior..................................... 58
Figura 3.11 - Dimetro da matriz de dobra de tubo................................................................. 58
Figura 3.12 - Tubo preso na morsa da dobradeira manual ...................................................... 60
Figura 3.13 - Pea dobrada com 90 e conferncia do ngulo................................................. 60
Figura 3.14 (a) Pea antes e (b) aps liber-la da morsa ...................................................... 60
Figura 3.15 - Pea comparada a um esquadro com ngulo menor que 90 ............................. 61
Figura 3.16 Identificao de arcos (a) crculo passando por trs pontos; (b) distncia
entre cada ponto e o centro do crculo; (c) arco ajustado identificado nos
pontos ................................................................................................................. 63
X
Figura 4.1 Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC (a) reta;
(b) semicrculo.................................................................................................... 67
Figura 4.2 - Simulao auxiliar para determinao da posio Y e X da matriz
conformadora...................................................................................................... 68
Figura 4.3 (a) Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC
retas e arco de raio fixo; (b) Simulao auxiliar para gerao do cdigo CNC. 68
Figura 4.4 Dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC exemplo 1. (a)
projeto e cdigo CNC (b) simulao do raio 1 = 951,2mm (c) simulao do
raio 2 = 2366,3mm............................................................................................. 70
Figura 4.5 Dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC exemplo 2............... 71
Figura 4.6 Cdigo CNC sem considerar recuperao elstica exemplo 3......................... 71
Figura 4.7 Fotografias digitais para serem processadas........................................................ 72
Figura 4.8 - Imagem de tubo filtrada com filtro Roberts......................................................... 73
Figura 4.9 - Imagem de tubo filtrada com filtro Sobel ............................................................ 73
Figura 4.10 Exemplo de arquivo texto gerado a partir da filtragem.................................... 74
Figura 4.11 Arquivo texto carregado em CAD - Imagem pontilhada .................................. 75
Figura 4.12 Detalhe dos pontos da imagem carregada e seleo do conjunto de pontos
de uma curva ...................................................................................................... 75
Figura 4.13 Desenho do arco ajustado formado pelos pontos selecionados e o raio
informado pelo programa ................................................................................... 76
Figura 4.14 ngulo informado pelo programa e pelo recurso do CAD.............................. 76
Figura 4.15 Pea de raios variveis carregada em CAD...................................................... 78
Figura 4.16 Imagem pea com pontos desnecessrios apagados.......................................... 78
Figura 4.17 Seleo de cada uma das quatro curvas da pea................................................ 79
Figura 4.18 Raio das curvas da pea .................................................................................... 80
Figura 4.19 Desenho da pea pelo programa........................................................................ 80
Figura 4.20 Cdigo CNC da pea com raios variveis......................................................... 82
Figura 4.21 Simulao auxiliar para determinao da posio Y da matriz conformadora . 83
Figura 4.22 Esquema do programa desenvolvido................................................................. 84


XI
LISTA DE TABELAS


TABELA 3.1 - Resultados recuperao elstica em tubos de ao..........................................60
TABELA 3.2 - Resultados recuperao elstica em tubos de alumnio.................................60



















XII
LISTA DE QUADROS


QUADRO 2.1 Comandos da linguagem de programao.. .................................................. 24
XIII
LISTA DE SIGLAS

ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas
AISI American Institute of Steel and Iron
API American Petroleum Institute
ASTM American Society for Testing and Materials
CA Corrente Alternada
CAD Computer Aided Design (Projetos Assistidos por Computador)
CAM Computer Aided Manufacturing (Manufatura Assistidos por Computador)
CAPP Computer Aided Planning and Process (Planejamento e Processo Assistidos
por Computador)
CC Corrente Contnua
CIM Computer Integrated Manufacturing (Manufatura Integrada por computador)
CLP Computador Lgico Programvel
CNC Comando Numrico Computadorizado
DIN Deustaches Institute for Normuns
DNC Direct Numeric Control (Controle Numrico Direto)
FMS Flexible Manufacturing System (Sistemas Flexveis de Produo)
FPA Filtro Passa-Alta
FPB Filtro Passa-Baixa
ISO International Standard Organization
MCU Multipoint Control Unit (Unidade de Controle Multiponto)
SAE Society of Automotive Engineers
TI Tecnologia de Informao
XIV
LISTA DE ANEXOS


ANEXO A - Cdigo G e suas funes. ......................................................................................94
ANEXO B - Nomograma utilizao de mandril para tubo de parede fina. ................................96
ANEXO C - Grfico de coeficiente de recuperao elstica (k). ...............................................97
XV
SUMRIO

RESUMO .............................................................................................................................. VI 6
ABSTRACT .......................................................................................................................... VII 7
LISTA DE FIGURAS............................................................................................................ VIII 8
LISTA DE TABELAS........................................................................................................... XI
LISTA DE QUADROS ......................................................................................................... XII
LISTA DE SIGLAS............................................................................................................... XIII
LISTA DE ANEXOS ............................................................................................................ XIV

1 INTRODUO.................................................................................................................... 1
1.1 Estrutura do trabalho...................................................................................................... 3
2 A PROBLEMTICA / FUNDAMENTAO TERICA................................................ 5
2.1 Peas tubulares ............................................................................................................... 5
2.2 Processos automatizados e sistemas flexveis de produo (FMS) ............................... 8
2.3 Mquinas CNC............................................................................................................... 13
2.3.1 Histrico......................................................................................................................... 14
2.3.2 Composio das mquinas CNC.................................................................................... 15
2.3.3 Movimento nas mquinas convencionais e mquinas CNC.......................................... 17
2.3.4 Motores de acionamento ................................................................................................ 19
2.3.5 Sistemas de controle....................................................................................................... 22
2.3.6 Introduo Programao CNC..................................................................................... 23
2.4 Princpios de conformao por dobramento................................................................... 26
2.5 Anlise do processo de conformao mecnica de dobramento .................................... 31
2.5.1 Dobramento contnuo por rolos - chapas ....................................................................... 34
2.5.2 Dobramento contnuo por rolos - tubos ......................................................................... 38
2.6 Recuperao elstica ...................................................................................................... 39
2.7 Processamento de imagem............................................................................................. 43
2.7.1 Filtros Clssicos ............................................................................................................. 44
3 METODOLOGIA................................................................................................................. 47
3.1 Princpio operacional do equipamento........................................................................... 49
3.2 Implementao do Programa.......................................................................................... 52
XVI
3.3 Reconhecimento dos dados geomtricos do desenho CAD........................................... 53
3.4 Sistema de coordenadas para o programa CNC............................................................. 53
3.5 Funes de posicionamento X e Y................................................................................. 55
3.6 Velocidade de avano..................................................................................................... 58
3.7 Determinao experimental da recuperao elstica...................................................... 59
3.8 Controle de qualidade por processamento de imagens .................................................. 62
3.9 Dados de configurao................................................................................................... 64
4 RESULTADOS ................................................................................................................... 65
4.1 Geometrias simples ........................................................................................................ 66
4.2 Peas com raios variveis............................................................................................... 69
4.3 Controle do processo por processamento de imagem.................................................... 72
4.4 Medida de raios variveis............................................................................................... 77
4.5 Estrutura operacional do programa ................................................................................ 83
4.6 Estimativa de recuperao elstica terica..................................................................... 86
5 CONCLUSES.................................................................................................................... 88
5.1 Sugestes para trabalhos futuros.................................................................................... 89
6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS................................................................................. 90
ANEXOS................................................................................................................................. 94

1
1 INTRODUO

O caminho do avano da tecnologia longo. Muito j se conquistou at atingir o nvel
em que se est atualmente. Porm, ainda h muito a ser descoberto em todas as reas,
especialmente a tecnologia de ponta. Os avanos em processos de fabricao tm um papel
fundamental para a indstria, representam agilidade, produtividade e capacidade tcnica de
produo.
A grande concorrncia no mercado atual faz com que as empresas sejam cada vez mais
competitivas. Ser competitivo significa ter flexibilidade na produo de produtos, ser
diferenciado, oferecer algo a mais a seus clientes, oferecer produtos de boa qualidade, custo
baixo, prazo de entrega reduzido e prazo de pagamento extenso, ou seja, ter agilidade e
eficcia. A automao de processos produtivos uma realidade e as empresas devem
acompanhar esta tendncia, j que possvel flexibilizar a produo e oferecer produtos
diferenciados, sem considerar aspectos como reduo de custos com funcionrios, de
segurana e padronizao. No raras vezes, as empresas acabam limitando sua capacidade
tcnica produtiva e tambm de competitividade em termos de flexibilidade, devido ao no
investimento em novas tecnologias.
As empresas devem buscar cada vez mais a flexibilidade, focando as necessidades dos
clientes. Conforme Rocha (2001), a tecnologia de automao flexvel representada por
mquinas e equipamentos programveis e que possam ser adaptados demanda, tanto em
termos quantitativos quanto qualitativos. Ainda comenta que este tipo de investimento
permite que numa mesma empresa se produza uma certa quantidade de produtos diferenciados
(papel da lean production na indstria automobilstica), possibilitando uma maior
capacidade de adaptao s variaes de demanda e um melhor aproveitamento da capacidade
produtiva (reduo da ociosidade nos processos). O fator de competitividade empresarial, foco
do presente trabalho, a capacidade das empresas em oferecer produtos diferenciados.
A utilizao de mquinas Comando Numrico Computadorizado (CNC) vem
desempenhando um papel fundamental neste processo de automao e flexibilizao de
fabricao e, de maneira geral, representam um avano nos processos produtivos. Alm disto,
o uso de Projetos Assistidos por Computador / Manufatura Assistidos por Computador
(CAD/CAM) integrados permite elaborao de modelagens e programas para peas de
geometria complexas.
2
Inmeras empresas, dos mais variados ramos, tm a necessidade de curvar tubos,
chapas e perfis. Os tubos industriais metlicos, por exemplo, so largamente utilizados em
produtos e os metais mais utilizados para a sua fabricao so o ao e o alumnio. Muitas so
as aplicaes para os tubos industriais metlicos, pode-se citar vrios exemplos:
- mveis tubulares em geral (camas, mesas, cadeiras, banquetas, estantes, etc.);
- corrimos e guardas;
- peas tubulares automotivas, como escapamentos, estruturas para reforo interno de
automveis e acessrios (pra-choques, Santo Antnio e bagageiros);
- estruturas metlicas;
- mquinas agrcolas;
- sinalizao rodoviria.
Para a fabricao de peas tubulares curvadas, alguns equipamentos podem ser
utilizados: calandras, dobradeiras manuais, com acionamento eltrico, pneumtico, CNC. Para
curvar peas com raios fixos e/ou variveis, as calandras de tubos so muito utilizadas.
Semelhantes s calandras de chapas, no princpio de funcionamento, as calandras de tubos so
equipamentos que permitem o curvamento de tubos ou mesmo de perfis.
Atualmente no mercado, so oferecidas desde as mquinas curvadoras totalmente
manuais at as mais automatizadas, de grande porte e alta produtividade. Mquinas totalmente
programveis, porm, tm alto custo de investimento. Alm disto, muitas vezes, as empresas
necessitam de mquinas curvadoras que so capazes de executar vrias tarefas em cada
operao. Por isto, so oferecidas algumas mquinas que, alm de executarem a dobra, furam,
cortam, fazem amassamentos, rebaixam e expandem os tubos, ou seja, executam praticamente
todas as operaes que so necessrias para que o tubo possa ser utilizado diretamente no
produto. O fato do equipamento ser automatizado, independente do seu porte e produtividade,
eleva muito o seu custo. Acredita-se que o alto investimento em equipamentos a maior
barreira para que empresas de pequeno e mdio porte possam automatizar seus processos.
Devido a esses aspectos, a grande motivao para este trabalho o desafio de propor
adaptaes para calandras de chapas ou tubos para curvar peas com raios de curvaturas fixos
e/ou variveis, com um sistema automtico programvel utilizando um sistema CAD. Desta
maneira, pretende-se demonstrar que atravs da possibilidade de transformao de uma
mquina convencional em CNC, pode-se obter equipamento com a vantagem de um custo
mais baixo, comparando-se com as mquinas CNC oferecidas pelo mercado, alm de uma
3
facilidade maior de execuo de peas de raios variveis, se comparado com calandras
manuais.
O objetivo deste trabalho desenvolver uma metodologia de operao de calandras
segundo os princpios de mquinas CNC e que seja possvel curvar peas com raios de
curvaturas fixas e/ou variveis. A metodologia apresentada serve para adaptao de calandras
em geral de chapas, tubos industriais e perfis metlicos. Porm, o foco central, as discusses e
a demonstrao de viabilidade da metodologia sero acerca de calandras de tubos.
Para mostrar a viabilidade de transformar uma calandra convencional em uma calandra
programvel (CNC), objetivo especfico desse trabalho desenvolver um projeto mecnico
conceitual de adaptao, sem detalhamento, que possa ser adaptado a diversas calandras j
existentes no mercado, resguardadas as caractersticas descritas no item 3.1. O sistema
computacional implementado est diretamente relacionado com o princpio de operao
proposto nesse projeto e tem a finalidade de gerar automaticamente o programa CNC atravs
da interpretao geomtrica dos dados do desenho em CAD da pea a ser conformada. A
tcnica adotada para implementao dessas funes de integrao CAD/CAM a utilizao
de recursos do CAD para desenvolvimento de aplicativos.
A aplicao, nesse trabalho, de tcnicas de processamento de imagens, tem como
objetivo desenvolver uma ferramenta para realizao do controle de qualidade do sistema
produtivo de conformao. O mtodo utilizado para medio de raios de curvaturas de peas
processadas, para ajuste dos parmetros do processo devido recuperao elstica do
material. A justificativa para a implementao dessa tcnica a possibilidade de eliminar a
necessidade de adequao ao processo produtivo, de equipamentos apropriados para a
medio desse parmetro geomtrico.

1.1 Estrutura do trabalho

Esta dissertao est dividida em cinco captulos, sendo o primeiro uma introduo
sobre o trabalho a ser desenvolvido, trazendo a motivao e os objetivos a serem alcanados.
O segundo captulo apresenta uma descrio do problema e a fundamentao terica do
trabalho. O terceiro captulo destina-se a apresentao das tcnicas e da metodologia utilizada
no trabalho. J o quarto captulo mostra uma descrio detalhada de todos os passos
necessrios para obter a resoluo do problema de pesquisa. O quinto captulo mostra os
4
resultados finais obtidos, comparando-os aos objetivos iniciais. Alm disto, prope sugestes
para futuros trabalhos a serem pesquisados e desenvolvidos.
5
2 A PROBLEMTICA / FUNDAMENTAO TERICA

O foco deste trabalho o desenvolvimento de uma metodologia de operao de
calandras segundo os princpios de mquinas CNC. Com este intuito, demonstrada a
viabilidade de adaptao de calandras de tubos ou chapas em equipamentos com sistema
automtico programvel para curvar peas industriais metlicas com raios fixos e/ou
variveis. Esse trabalho apresenta, alm de uma proposta de projeto conceitual que define o
princpio de operao do equipamento, um programa computacional que reconhece o desenho
de uma pea (que se deseje curvar) em um sistema CAD e gera automaticamente o programa
CNC para sua execuo. Esse programa prev ajustes nos parmetros do processo para
corrigir erros geomtricos de fabricao, atravs de processamento de fotos tiradas das peas
executadas pela mquina. Esses erros so constatados comparando-se os dados de projeto,
elaborado em sistema CAD, com a pea pronta (j curvada) e que so decorrentes do efeito de
mola ou recuperao elstica do material e possveis desgaste na prpria calandra.
Para o desenvolvimento e resoluo do problema, sero explorados alguns assuntos
pertinentes ao trabalho, que constituiro a fundamentao terica:
- processo de curvamento, com nfase em peas tubulares;
- processos de fabricao direcionados a processos automatizados e sistemas flexveis de
produo;
- mquinas CNC, focando tipos de movimentos das mquinas CNC, linguagem de
programao e gerao de programa CNC e acionamentos;
- princpio de operao das curvadoras existentes no mercado, com nfase em operaes de
calandras de tubos e perfis;
- anlise do processo de conformao mecnica de dobramento;
- recuperao elstica ou efeito de mola, que deve ser levada em considerao nos clculos do
programa para executar a dobra o tubo;
- filtros de imagem utilizados no processamento de imagem.

2.1 Peas tubulares

Os tubos metlicos industriais so utilizados na fabricao de muitos produtos. Eles
tm uma grande importncia, especialmente nas indstrias moveleira, automobilstica,
6
metalrgica, serralheria e construo civil. Algumas peas produzidas a partir de tubos
metlicos so conformadas utilizando dobradeiras e calandras manuais de acionamento
eltrico, pneumtico ou programveis. Como exemplo de produtos que utilizam tubos com
curvaturas de raios variveis pode-se citar os mveis tubulares, conforme ilustram as figuras
2.1 e 2.2. A figura 2.3 apresenta peas conformadas.


Figura 2.1 Cadeiras tubulares com raios de curvaturas variveis. Fonte: MOR, 2008.


Figura 2.2 Cadeira tipo lounge chair com tubos de raios variveis.Fonte: TOKSTOK, 2008.


Figura 2.3 Peas tubulares calandradas. Fonte: ZAPROMAQ, 2008.
7
Tubos conformados podem ser produzidos em vrios metais, principalmente ao e
alumnio. Os tubos de ao podem ser fabricados em uma variada gama de ligas e dimenses,
que so fornecidos normalmente segundo especificaes de normas como American Society
for Testing and Materials (ASTM), Deustaches Institute for Normuns (DIN), American
Petroleum Institute (API), American Institute of Steel and Iron (AISI), Society of Automotive
Engineers (SAE), Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT) e outras.
A fabricao dos tubos de ao para aplicaes industriais no Brasil atende s Normas
ABNT NBR 6591, que determina a utilizao de aos da srie 1006 a 1012, fabricados com
ou sem costura. A figura 2.4 mostra um fluxograma de fabricao de tubos de ao com
costura. A matria-prima utilizada comprada em forma de bobinas, que so classificadas em
dois grandes grupos: laminadas a frio e a quente.
Os tubos de alumnio so fabricados em diversas ligas e o processo mais utilizado para
sua fabricao a extruso. Aps a extruso os tubos so temperados com diversas
especificaes, dependendo da aplicao a que se destinam. Os fornecedores de tubos
oferecem alguns acabamentos especiais, sendo os mais usuais: decapados, oleados,
galvanizados, com superfcie fosfatizada, com pintura eletroltica a p, com superfcie
brilhante para cromagem para os tubos de ao e com superfcie brilhante, escovados,
anodizados ou pintados para os tubos de alumnio. Quanto ao formato, os tubos podem ter
seo redonda, retangular, quadrada, oblongo, semi oblongo, elptica, triangular, oitavado.
Alguns fabricantes de tubos fornecem tubos com formatos especiais como ovo, gota, I, etc.

8


Figura 2.4 Fluxograma de produo de tubos de ao com costura. Fonte: TUPER, 2008.

2.2 Processos automatizados e sistemas flexveis de produo (FMS)

Segundo Weck (1984 apud NEVES, 2005), o termo automao aplicado a tudo que
feito para que parte ou todo um processo seja realizado e acordo com um programa
previamente ajustado, sem a interveno da atividade humana para seu controle. A
9
mecanizao substitui o trabalho dos seres humanos por dispositivos e movimentos
motorizados. A tecnologia de controle liberta o homem de montonas atividades cerebrais
fazendo o armazenamento, o processamento e a transmisso lgica da seqncia de
informaes, tornando fundamental para que a automao seja alcanada. Depois de realizar
sua alimentao com a matria-prima apropriada, os procedimentos de ajuste ou programao
sozinha, capacidade de executar repetidamente determinadas tarefas, a mquina considerada
automtica. O avano tecnolgico nas ltimas dcadas teve grande participao para
minimizar os custos das indstrias, atravs da adoo de diversos modelos de produo.
O uso de mquina CNC no implica em substituir o operador por um computador. As
grandes diferenas entre os dois tipos de mquinas, CNC e convencionais, so o tempo de
produo e a repetibilidade das peas. O tempo de fabricao de uma pea em mquina CNC
pode ser significativamente menor. Alm disto, a complexidade geomtrica pode exigir um
esforo sobre-humano do operador em mquinas convencionais (MUNDO CNC, 2007).
Muitas peas com geometrias de extrema complexidade s so possveis de serem criadas
devido ao advento do CNC. Pode-se perceber essa complexidade nas linhas aerodinmicas
dos atuais automveis, cujos contornos se modificaram com muita rapidez. Mquinas com
comando numrico representam a principal ferramenta para se adquirir flexibilidade exigida
dos sistemas produtivos atuais. Os modelos T de Henry Ford, quando se deu o incio da
fabricao em srie de automveis, eram todos iguais e com a mesma cor: preta. Ao
consumidor s era ofertado um modelo, diferentemente dos dias atuais, onde a colocao de
um novo modelo no mercado to rpida e existem tantos modelos, cores e acessrios
(MUNDO CNC, 2007).
Segundo Goellner (2006), a utilizao de mquinas CNC na produo permite alterar
as caractersticas de um determinado produto com grande rapidez. A adaptao ao novo
produto ocorre basicamente com a troca ou alterao do programa CNC tornando assim, a
produo mais flexvel.
Para Costa (2004) as principais vantagens na adoo de mquinas CNC so:
- automao flexvel, sendo possvel adaptao para diversas necessidades;
- fabricao com repetibilidade de tolerncias em formas e dimenses;
- fabricao mais fcil de ser controlada pela gerncia;
- fabricao econmica de pequenos e mdios lotes;
- permite rpidas mudanas no projeto;
- uniformidade da produo;
10
- reduo de custos com quantidade de funcionrios;
- minimizao de tempo de fabricao, refugo e retrabalho.
Porm, Costa (2004) tambm cita algumas desvantagens das mquinas CNC:
- necessidade de capital inicial alto;
- manuteno mais complexa e s vezes mais demorada;
- qualificao de pessoal e funcionrios mais especializados.
Para aquisio de um sistema completo, do projeto pea fabricada em mquina CNC,
necessrio possuir e integrar alguns sistemas (hardware e software), de forma a flexibilizar
o projeto e a produo:
- sistema de programao CNC CAD/CAM;
- sistema de simulao;
- manufatura digital;
- ps processador;
- sistema DNC gerenciar e transferir programas (rede) para a mquina (MUNDO CNC,
2007).
Outro aspecto que deve ser levado em considerao o layout da fbrica. Como a
preparao do layout um trabalho importante deve ser bem planejado e implantado. Para a
elaborao do layout so necessrias algumas informaes como: especificaes e
caractersticas do produto, quantidade a ser produzida, matrias-primas, seqncia das
operaes, espao para os equipamentos, informaes sobre recebimento e estocagem
(GAITER & FRAZIER, 2001). Alm disto, os operadores das mquinas CNC devem estar
preparadas e treinados adequadamente, focados no ramo da empresa.
O foco estratgico das empresas est em perseguir nveis maiores de lucratividade,
compreender e atender as exigncias e necessidades dos seus clientes. Cabe as empresas
distinguirem o que apenas as qualificam junto a seus clientes daquilo que efetivamente cria
vantagens competitivas, ou seja, quais so os fatores que realmente so ganhadores de pedidos
(SLACK, 2002 apud CARVALHO, 2006). Analisando sob este aspecto, a automao dos
processos deve ser realmente investida se o foco da empresa estiver naquele determinado
processo.
Tachizawa & Scaico (1997) apresentam um modelo de organizao flexvel como uma
alternativa vivel das empresas se manterem competitivas no mercado. uma forma
organizacional de identificao e separao dos processos produtivos, verificando quais so
realmente estratgicos para a empresa e quais so processos de apoio. A organizao flexvel
11
deve ser focada nos processos que so estratgicos, terceirizando os processos de apoio e
buscando estabelecer uma estrutura interna enxuta e gil. A misso, a viso, a finalidade
bsica e os elementos estratgicos da empresa devem ser levados em conta para ajudar na
identificao dos processos-chave.
Devido a muitos aspectos analisados pelas empresas no momento de deciso pela
automao, muitas acabam terceirizando seus processos. Desta maneira, surgem novas
oportunidades de negcios para empresas que se especializam em terceirizar servios a outras,
como usinagem de peas, dobra de tubos e corte e solda de peas.
Muitas empresas descobriram uma alternativa possvel para a sobrevivncia neste
concorrido mercado: a concentrao de esforos na misso da empresa, ou seja, nas
suas principais competncias (atividades fins), deixando a cargo de empresas
terceirizadas as atividades acessrias (atividades de meio). Isto levou ao
enxugamento do quadro de funcionrios, reduo de custos e melhores resultados
para manter-se no mercado (POLL et al, 2006, p. 76).
Segundo Arajo (2001) as atividades de meio podem ser direcionadas a outras
empresas sem comprometer sua eficincia, sendo que, em muitos casos, at melhorar o
desempenho no que tange a qualidade e competitividade. Ainda complementa, dizendo que a
terceirizao buscar, em empresas externas, a soluo para problemas de gesto
organizacional da prpria empresa.
Para Mendes (1995), h uma tendncia na indstria atual rumo produo cada vez
mais flexvel. As modalidades de organizao e o desenvolvimento industrial advindo dos
processos de automao vm alterando os processos organizacionais. Automao flexvel,
flexibilidade das funes e trabalho flexvel marcam o processo produtivo. O panorama
brasileiro das empresas se apresenta muito heterogneo, visto que, setores flexibilizados
convivem, lado a lado, com setores taylorizados
1
e/ou fordistas
2
. Contudo, diante da

1
Taylorizados - Taylorismo ou Administrao cientfica o modelo de administrao desenvolvido pelo
engenheiro estadunidense Frederick Winslow Taylor (1856-1915), que considerado o pai da administrao
cientfica. Taylor pretendia definir princpios cientficos para a administrao das empresas. Tinha por objetivo
resolver os problemas que resultam das relaes entre os operrios, como conseqncia modificam-se as relaes
humanas dentro da empresa, o bom operrio no discute as ordens, nem as instrues, faz o que lhe mandam
fazer. A gerncia planeja e o operrio apenas executa as ordens e tarefas que lhe so determinadas.
(WIKIPDIA, 2008)

2
Fordistas - Idealizado pelo empresrio estadunidense Henry Ford (1863-1947), fundador da Ford Motor
Company, o Fordismo um modelo de Produo em massa que revolucionou a indstria automobilstica na
primeira metade do sculo XX. Uma das principais caractersticas do Fordismo foi o aperfeioamento da linha de
montagem. Ficou famosa a frase de Ford, que dizia que poderiam ser produzidos automveis de qualquer cor,
desde que fossem pretos. O motivo disto era que com a cor preta, a tinta secava mais rpido e os carros poderiam
ser montados mais rapidamente. (WIKIPDIA, 2008)
12
concorrncia do mercado, passam a serem os objetivos das empresas a qualidade dos produtos
e a flexibilizao da produo. Porm, necessrio considerar que, para se obter a
flexibilizao funcional nas organizaes, um novo perfil de qualificao de mo-de-obra
deve emergir.
Para Neves (2005) a utilizao de mquinas CNC tem uma papel importante na
flexibilizao da produo, j que, quando um programa testado e aprovado, podem ser
produzidos dois, dez ou mil produtos idnticos, tendo grande preciso e repetibilidade. Pela
flexibilidade das mquinas ferramenta CNC, ele tambm pode ser substitudo facilmente por
um prximo tipo de pea a ser produzida, havendo trocas rpidas na preparao da mquina
(set up), sendo estas mquinas muito fceis de preparar e produzir um certo produto, sendo
que os programas podem ser carregados facilmente.
Um sistema flexvel de fabricao um conjunto de equipamentos composto
basicamente por diferentes tipos de mquinas-ferramenta de controle numrico e de robs
(destinados a carga, descarga e movimentao dos materiais em cursos de produo entre
equipamentos que fazem a usinagem). Normalmente, os sistemas de automao flexvel so
usados na produo de pequena escala (como de bens de capital) e, no limite, podem
prescindir quase completamente da atividade humana para seu funcionamento regular. Neste
caso, trata-se de uma automao quase total da fabricao em pequena escala (TAUILE, 2001
apud GOELLNER, 2005).
Segundo Goellner (2005), o resultado do desenvolvimento da automao flexvel
uma nova e crescente importncia da noo de economia de escopo: facilidade de
reprogramao, fazendo com que o mesmo conjunto ou equipamento possam ser utilizados na
produo de diferentes produtos ou similares (com especificaes diferentes). Desta forma,
isto implica em uma economia de investimentos necessrios fabricao de bens com
especificaes tcnicas razoavelmente similares, mas que no tm individualmente uma
demanda, consequentemente, um volume grande e estvel de produo prevista para que
justifique a adoo de uma automao rgida.
Conforme Rocha & Sales (2001) a utilizao da microeletrnica criou novas
oportunidades para os processos de automao, porm, com conseqncias significativas para
o trabalho humano. Desta forma, exige-se que os trabalhadores realizem tarefas variadas e
multi-qualificadas estimulando o desenvolvimento do conhecimento e do domnio sobre o
conjunto do processo produtivo.
13
Rocha & Sales (2001) dizem que o novo paradigma tecno-econmico que definido
pelo conjunto de regras de melhor prtica que caracterizado: pela microeletrnica
Tecnologia da Informao (TI), pelas tecnologias de automao flexvel relacionadas com as
tcnicas de produo e por novas tcnicas de gesto e organizao como just-in-time, controle
da qualidade total, zero defeito, terceirizao, etc. Perez (1992 apud ROCHA & SALES,
2001) definem que a microeletrnica composta pelos seguintes elementos: empresas de
computao, empresas de programao e os servios de dados e informaes; a eletrnica
industrial, a mecatrnica, a instrumentalizao, os robs, o desenho computadorizado, a
manufatura computadorizada e outros novos campos do setor de bens de capital;
transformao da tecnologia do setor de telecomunicao com os seus fornecedores de
equipamentos de comunicao, satlites, fibras ticas, etc.
Com a automao flexvel, segundo Rocha & Sales (2001), a adaptabilidade em
termos quantitativos das empresas dos pases em desenvolvimento podem conseguir
produtividade elevada sem ter que direcionar a produo para um grande mercado. com
base nesse novo paradigma que as empresas brasileiras devem buscar se reestruturar de forma
que se tornem mais produtivas, com maior qualidade dos seus produtos (e servios),
competitivas e flexveis.

2.3 Mquinas CNC

Conforme Neves (2005), quase no existem produtos que no estejam de alguma
forma relacionados tecnologia das mquinas CNC. Elas podem ser encontradas em vrios
ambientes: desde pequenas oficinas de usinagem a grandes companhias de manufatura. So de
grande utilidade, principalmente por sua automao, podendo serem utilizadas sem nenhum
acompanhamento humano durante um ciclo de operao completo, liberando o operador para
outras tarefas. Outros benefcios incluem fadiga do operador reduzida sendo menos suscetvel
ao erro humano, operao precisa e tempo previsvel para cada produto. Nos processos de
fabricao automatizados, as mquinas CNC tm sido amplamente empregadas, tanto para
produo de peas complexas como para produo de pequenos lotes, sendo utilizadas em
centros de Manufatura Integrada por Computador (CIM), onde a preciso, repetibilidade,
flexibilidade e qualidade so os objetivos principais. Vrias modificaes, dispositivos,
circuitos eletrnicos e outros acessrios foram sendo incorporados e aperfeioados com o
aparecimento das mquinas CNC para torn-las cada vez mais independentes do homem.
14
Alguns equipamentos utilizados em sistemas como CIM e FMS, surgiram para minimizar a
necessidade de uma forte automatizao e integrao entre os recursos disponveis nas
mquinas. Estes so caracterizados por uma grande autonomia em relao ao homem, por ser
essencial a utilizao de processos automticos de carga e descarga de peas e ferramentas.
Conforme Amic (1997 apud NEVES, 2005), equipamento CNC qualquer processo
de fabricao no qual a operao executada automaticamente numa seqncia especificada
por um programa que contm informaes para os movimentos da ferramenta.
O Controle Numrico nasceu e mais utilizado em mquinas de usinagem, porm vem
sendo ampliado de tal forma que, praticamente todas as reas fabris, tenham sido atingidas por
esta tecnologia. Empresas, principalmente as de transformao de metais, que pensam no
futuro no podem deixar de planejar suas atividades sem considerar a tecnologia CNC. Esta
questo pode significar a diferena entre a continuidade e a extino de uma empresa. Como a
implantao de qualquer tecnologia exige conhecimento, importante que os investimentos
sejam feitos consultando-se quem j convive com estes meios h tempos.

2.3.1 Histrico
A mquina idealizada por Joseph Jacquard (1801) pode ser considerada uma
precursora das mquinas CNC modernas, pois utilizava cartes perfurados como comando
para produzir os padres de tecidos. Porm, provavelmente a primeira aplicao de CN foi
elaborada por John C. Parsons e sua equipe, da empresa Parsons Corporation Travese City,
fabricantes de rotores de helicpteros, em Michigan. Eles no conseguiam produzir gabaritos
para os rotores na velocidade exigida e foi ento que Parsons conectou um computador (da
poca) a uma mquina operatriz. Parsons utilizou cartes perfurados para codificar as
informaes e chamaram esse sistema de Digitron (FIGUEIRA, 2002/2003 apud
GOELLNER, 2006).
Em 1949 a Fora Area Americana contratou a empresa Parsons para estudar uma
aplicao dos sistemas de CN e promover uma acelerao na produo de componentes dos
avies e msseis, que estavam cada vez mais complexos. A empresa subcontratou o
laboratrio de Servomecanismos do Massachussetts Institute of Technology (MIT), que
acabou criando o termo Numerical Control, resultado da experincia de adaptao de uma
fresadora de trs eixos. Este prottipo foi equipado com um complexo sistema eletro-
mecnico, que controlava a movimentao das ferramentas e peas utilizando basicamente um
grande nmero de rels conectados por cabos (KANITAR, 2005 apud GOELLNER, 2006).
15
Poucos anos aps a criao do computador, na dcada de 50, j se construram
mquinas de CN. Mas foi na dcada de 70 que houve implantao comercial para os sistemas
CN. Em contrapartida a toda essa nova tecnologia que estava iniciando, um problema estava a
ser enfrentado: o alto custo dos equipamentos e a baixa flexibilidade. Certamente esses
problemas iniciais no processo de fabricao de mquinas CNC j foram consideravelmente
reduzidos, porm, a questo do custo dos equipamentos ainda uma barreira, especialmente
para empresas de pequeno e mdio porte.

2.3.2 Composio das mquinas CNC
As mquinas que possuem CNC so constitudas basicamente das seguintes partes,
cujos componentes funcionam sincronizados (MUNDO CNC, 2008).
- parte mecnica, ou seja, a mquina convencional em si (figura 2.5);


Figura 2.5 Parte mecnica. Fonte: MUNDO CNC, 2008.

- o comando ou controle numrico (figura 2.6);

Figura 2.6 Display de uma mquina CNC. Fonte: MUNDO CNC, 2008.



16
- o Controlador Lgico Programvel (CLP) (figura 2.7);


Figura 2.7 Controlador Lgico Programvel. Fonte: MUNDO CNC, 2008.

- motores de acionamento, especialmente os servomotores e motores de passo (figura 2.8);


Figura 2.8 Servomotor. Fonte: FESTO, 2008.

O comando (ou controle) numrico o equipamento que interpreta o programa CNC e
traduz em comandos que so enviados ao CLP e s chaves ou vlvulas eletromecnicas
acionadas por pulsos eletrnicos (Microwitches) para que os eixos sejam acionados. O
comando CNC ainda gerencia a interface da mquina com o operador (display, botes,
acionadores, etc.).
Os CLPs auxiliam os controles nos clculos matemticos. um dispositivo de
computador que controla, alm de mquinas CNC, diferentes tipos de equipamentos na
produo industrial tais como sistemas de transporte, linhas de mquinas de processamento de
alimentos.

17
2.3.3 Movimento nas mquinas convencionais e mquinas CNC
Numa mquina convencional manual, um operador movimenta o atuador girando uma
manivela (manpulo), como se pode verificar na figura 2.9. O acionamento alcanado como
funo do nmero de voltas a serem dadas na manivela com anel graduado, e a preciso
depende da percia do operador.


Figura 2.9 Movimento de um atuador em mquinas manuais. Fonte: Adaptado COSTA, 2007.

Nas calandras de tubos, chapas e perfis o movimento das matrizes ou roldanas
atravs de um manpulo e um fuso principal (figura 2.10). No caso da calandra da figura 2.11,
h o recurso de movimento das duas matrizes inferiores, feito atravs dos manpulos
superiores.

Movimento de
deslocamento
Manpulo
Anel graduado
18

Figura 2.10 Ajuste de calandra manual. Fonte: TELECURSO 2000, 2008.


Figura 2.11 Movimento de uma calandra convencional. Fonte: YOUTUBE, 2008.

A funo bsica de acionadores em mquinas CNC, o controle de movimentos
precisos de seus eixos automaticamente onde os movimentos mais comuns so lineares
(dirigido ao longo de um caminho reto) e rotativos (dirigido ao longo de um caminho
circular). As mquinas CNC tm seus eixos movimentados sob controle de motores e guiados
por um programa, diferenciando-se assim das mquinas convencionais que movimentam-se
por controles manuais, como por exemplo manivelas. Em todas as mquinas CNC a
quantidade de movimentos e a taxa de avano (feedrate) so programveis para o tipo de
movimento (linear, rpido ou circular) do eixo. A figura 2.12 mostra o controle de movimento
de eixo linear de uma mquina CNC.

19

Figura 2.12 Controle de movimento linear. Fonte: Adaptado COSTA, 2007.

Para se garantir uma grande preciso no posicionamento das mquinas em todos os
pontos de deslocamento, segundo Neves (2005), montado um fuso que movimenta a parte
mvel usando uma porca especial com esferas recirculantes em canais retificados (figura
2.13). Os fusos de esferas so elementos que possuem uma movimentao mais suave e
precisa que cremalheiras-pinho.


Figura 2.13 Fuso com esferas recirculantes. Fonte: Neves, J. A. p.55, 2005.

2.3.4 Motores de acionamento
De acordo com Amic (1997 apud NEVES, 2005), os motores de acionamento
controlam o movimento de deslocamento dos carros das mquinas CNC. Utilizando-se
Motor de
acionamento
Movimento de
deslocamento
Sinal de
acionamento
para o motor
Matriz de
atuao
Sinal de
Feedback
20
basicamente quatro tipos de motores: motores de passo, servo motores de corrente contnua,
servo motores de corrente alternada e servo motores hidrulicos.
Os motores de passo convertem pulsos digitais, num pequeno ngulo de rotao,
gerado pela unidade de controle multiponto (MCU), controlando sua rotao pelo nmero de
pulsos que o MCU emite ao motor. So dispositivos (drivers, CD-ROM, etc.) especiais que
controlam os ngulos de giro de seus rotores, girando em etapas discretas e podem ser
observados na figura 2.14. O motor de passo, comparado com outros motores, apresenta maior
estabilidade podendo obter uma rotao especfica de um certo grau, calculando-se o nmero
de rotao de pulsos, o que possibilita uma boa preciso no movimento. O motor de passo
converge energia eltrica em movimento controlado atravs de pulsos, ocasionando o
deslocamento por passo, onde passo o menor deslocamento angular conforme figura 2.15.
Convergem pulsos digitais de entrada em movimentos angulares do seu eixo, e ainda, no
usam escovas ou comutadores.

Figura 2.14 Motor de passo e suas partes. Fonte: SCIENCE DIRECT, 2007.



Figura 2.15 Pulsos digitais de entrada do motor de passo. Fonte: GEOCITIES, 2007.

21

Figura 2.16 Esquema de funcionamento do motor de passo. Fonte: Neves, J. A. p.48, 2005.

O rotor de um motor de passo simplesmente um im permanente que atrado
sequencialmente, pelos plos de diversos eletroms estacionrios, como visto na figura 2.16.
Para que os plos magnticos do rotor se movam de um eletrom para outro devidamente
habilitado, os eletroms so ligados e desligados seguindo impulsos cuidadosamente
controlados.
Os motores de passo apresentam grande versatilidade, uma gama de rotao muito
ampla que pode variar de zero at sete mil rotaes por minuto, permite a inverso de rotao
durante o seu funcionamento, alguns motores possuem preciso de 97%, tima frenagem do
rotor e podem mover-se passo a passo.
Geralmente os motores de passo so operados sem realimentao e s vezes
assemelham-se ao desempenho de Servo Sistemas DC, mais caros. A nica inexatido
associada com um motor de passo um posicionamento de erro medido em porcentagem de
ngulo de passo. A preciso de um motor de passo principalmente determinada pelo nmero
de passos por rotao (quanto maior for a quantidade de passos, maior ser a preciso). Para
uma preciso mais alta, alguns controladores de motor de passo dividem passos completos em
meio-passos ou micro passos (GEOCITIES, 2007).
Os servo motores so usados para movimentar fusos e mecanismos de engrenagens e
fornecem torques maiores que os motores de passo, devido tenso aplicada nos motores. Os
servo motores de Corrente Alternada (CA), fornecem mais fora que um motor de um servo
de Corrente Contnua (CC), controlando a velocidade pela variao de freqncia da tenso.
So teis tambm para movimentar fusos e mecanismos de engrenagens. J os motores
hidrulicos produzem mais fora do que os servo motores eltricos e tambm possuem
velocidade varivel.
22

2.3.5 Sistemas de controle
Segundo Amic (1997 apud NEVES, 2005), existem dois tipos de sistemas de controle
em mquinas CNC: controle de malha aberta e controle de malha fechada. O sistema de
controle de malha aberta, como esquematizado na figura 2.17, no fornece unidade de
controle nenhuma informao de retorno (chamada de feedback) da real posio dos
componentes da mquina.
Este sistema de controle somente conta pulsos que so emitidos pelo controle e
recebidos por um motor de passo, controlando sua rotao, no podendo identificar
discrepncias de posicionamento, impossibilitando a compensao de eventuais erros de
localizao da ferramenta. Sua utilizao recomendada para aplicaes em que no h
nenhuma mudana de condies de carga, como furadeiras CNC. Seu baixo custo uma
vantagem, pois no requer equipamentos especiais para informaes de feedback.

Figura 2.17 Sistema de controle de malha aberta. Fonte: Neves, 2005.

No sistema de controle de malha fechada (figura 2.18), pulsos eletrnicos de
movimento so emitidos do controle ao motor, permitindo que este gire a cada pulso. Um
dispositivo de feedback chamado transdutor, detecta e conta os movimentos, emitindo um
sinal de volta ao controle, comparando a posio atual do fuso da mquina com a posio
programada. O controle comea a emitir pulsos para o movimento seguinte quando os pulsos
emitidos e recebidos coincidirem. Por ser muito preciso, esse sistema tem uma compensao
23
automtica de erro, corrigindo-o atravs do transdutor. Sistemas de malha fechada so
utilizados em controladores de motores de corrente contnua, alternada e servo motores
hidrulicos.

Figura 2.18 Sistema de controle de malha fechada. Fonte: Neves, 2005.

2.3.6 Introduo Programao CNC
Segundo Neves (2005), o programa CNC uma forma que o homem inventou para
comunicar-se com a mquina atravs de cdigos. a transformao de um desenho em
nmeros e letras que, ordenadas adequadamente com o processo, iro compor o programa para
a fabricao da pea que se deseja na mquina CNC. O procedimento inclui o planejamento
de como ser a fabricao da pea, ou seja, qual ser a seqncia das operaes. Para
determinar essa seqncia, algumas empresas utilizam uma folha de processo para registrar e
auxiliar neste processo, onde se especificam as ferramentas a serem utilizadas, rotaes,
avanos, entre outras informaes. Com a introduo de alguns conceitos como Tecnologia de
Grupo, Clulas de Manufatura e Planejamento e Processo Assistidos por Computador
(CAPP), em algumas empresas, as folhas de processo j so geradas no projeto do produto,
em funo da sua geometria, das mquinas necessrias e as ferramentas a serem utilizadas na
fabricao.
Abu Qudeiri et al. (2007) comentam que, para executar qualquer operao em uma
mquina ferramenta CNC, um programa CNC necessrio. O programa CNC uma srie de
instrues codificadas que so requeridas para a fabricao de uma parte da pea. Controla-se
a movimentao da ferramenta, o liga/desliga de funes auxiliares como rotao e
quantidade de lquido refrigerante/lubrificante. As instrues codificadas so compostas de
letras, nmeros e smbolos que so arranjadas em forma de blocos e memorizadas pelo
24
comando. Segundo Rebeyka & Santos (2007), a programao CNC para a fabricao de peas
simples pode ser elaborada diretamente na linguagem de mquina, utilizando a linguagem G
adotada pela International Standard Organization (ISO) . Os fabricantes de mquinas CNC
desenvolvem ciclos de usinagem para simplificar o trabalho de programao em peas com
perfis comuns na indstria mecnica, como ciclos de furao, ciclos de desbaste,
rosqueamento. Mas para a programao de peas com geometria complexas, o trabalho
maior, em funo dos clculos necessrios para definir as trajetrias de ferramentas que iro
usinar a pea. Para isto recomendvel a utilizao de programas que facilitem essa tarefa.
Para realizar o trabalho graficamente so usados os programas de CAM. A pea desenhada
no CAD e com os programas de CAM possvel abrir o modelo grfico. Atualmente os
programas CAD/CAM so um misto de programas para desenho e manufatura que executam
as duas funes.
Segundo Santos (2007), para a execuo manual de um programa CNC normalmente
so utilizados os comandos dos fabricantes, tais como MACH, FANUC, MITSUBISHI,
SIEMENS e MCS. A entrada de dados em um programa CNC pode ser alimentada utilizando
algumas formas: disquete, carto de memria, diretamente no teclado da mquina, memria
flash, comando numrico distribudo, CAM, internet. Ainda para Santos (2007), a
comunicao nas mquinas ferramentas CNC ocorre conforme a figura 2.19.


Figura 2.19 Caminho dos dados percorridos numa mquina ferramenta CNC. Fonte: Santos, 2007.

25
Segundo Domingues (2005 apud NEVES, 2005) todas as mquinas ferramenta CNC,
na elaborao de qualquer perfil geomtrico, so comandadas por um sistema de coordenadas
cartesianas. Esse sistema composto de duas retas que se cruzam em ponto qualquer do
espao, onde o cruzamento delas indica o incio, ou seja, a origem. atravs dessa origem do
sistema de coordenadas que o programador se orienta e elabora o programa conforme a
geometria do desenho da pea. Alm das coordenadas geomtricas, o programador
necessitar de outras informaes complementares para usinagem, a saber: rotao,
velocidade de avano e corte, dados de ferramentas, etc.
A linguagem de programao feita atravs de linhas de comandos. Um programa
CNC escrito em linguagem prpria dos fabricantes de comando ou de forma padronizada,
como mostra o quadro 2.1.

Letra Significado
O Nmero do programa
N Nmero da linha do programa
G Comandos de deslocamento e clculo
M Funes auxiliares
F Velocidade de avano
T Chamada de ferramenta
S Rotao do fuso
X / Z Coordenadas em valores absolutos
U / W Coordenadas em valores incrementais
I / J/ K Parmetros para interpolao de centro de crculo
Quadro 2.1 Comandos da linguagem de programao. Fonte: Norma ISO 1056.

As linhas de comandos com as palavras de programao podem ser instrues ou
condies complementares, dependendo da letra utilizada. A letra mais comum de endereo
de instrues a letra G, chamada de funo preparatria. Atravs das instrues G (G00 a
G99) so dados os comandos principalmente de deslocamento de ferramenta, motivo pelo
qual so conhecidas como condies de trajetria. O Anexo A apresenta o quadro dessas
funes, segundo norma ISO 1056.

26
2.4 Princpios de conformao por dobramento

Os princpios de conformao para dobramento de tubos, chapas e perfis so os
mesmos, sendo os mtodos bsicos mais comuns:
- dobramento por trao (draw bending);
- dobramento por compresso (compression bending);
- dobramento por estiramento (stretch bending);
- calandragem (roll bending).
De acordo com Gonzlez (2000), no processo de dobramento por trao uma das
extremidades da barra presa a uma matriz, de formato circunferencial e raio especificado,
que possui movimento em torno do seu eixo. A outra extremidade da barra presa a uma
matriz de carga, que pode ser fixa ou mvel, onde o movimento da matriz de formato
circunferencial dada a forma desejada.
O processo de dobramento por compresso feito prendendo-se a barra a uma matriz
fixa que possui um determinado raio. Uma sapata mvel envolve a barra e nela aplicada a
fora contra a matriz que dar a forma final. Este mtodo no controla o fluxo de material to
bem quanto o dobramento por trao, mas largamente usado em prensas de dobramento e
em mquinas de dobramento por rotao.
No dobramento por estiramento as extremidades da barra so presas e estiradas em
torno de uma matriz fixa com a forma desejada. Neste processo ocorre uma menor
recuperao elstica e resulta em economia de tempo porque pode ser feito em apenas uma
operao. As ferramentas e matrizes utilizadas so simples e baratas em termos de projetos.
Na calandragem so utilizados um arranjo de trs ou mais cilindros. Todos os cilindros
ou matrizes possuem movimento giratrio. Numa calandra com trs cilindros, o superior (e
central) deles direcionado de maneira perpendicular ao tubo e os eixos dos inferiores so
fixados em um plano horizontal. J numa calandra com quatro cilindros, a barra posicionada
entre dois cilindros em movimento esquerda e o cilindro inferior da outra extremidade
ajustado nas duas direes, de acordo com a espessura da barra e o ngulo de dobramento
projetado. Usualmente o raio de dobramento deve ser pelo menos seis vezes o dimetro da
barra ou espessura de seo na direo do dobramento.
As figuras 2.20 a 2.23 mostram os componentes e mecanismos essenciais destes tipos
de conformao (GONZLEZ, 2000).

27

Figura 2.20 Dobramento por trao. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.2, 2000.



Figura 2.21 Dobramento por compresso. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.3, 2000.


Figura 2.22 Dobramento por estiramento. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.4, 2000.


28

Figura 2.23 Calandragem com trs cilindros. Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.5, 2000.

Existem vrios tipos diferentes de calandras de tubos e perfis oferecidas por empresas
fabricantes de mquinas. O sistema de conformao normalmente feito atravs da disposio
piramidal de trs eixos com matrizes fixadas nas suas extremidades. Essas matrizes possuem
o formato (bitola ou perfil) do tubo a ser calandrada.
A figura 2.24 mostra a conformao de chapas, sistema semelhante ao processo de
calandragem de tubos. A figura 2.24.a o tipo piramidal, onde os eixos esto dispostos
piramidalmente, sendo os dois eixos inferiores de trao e o eixo superior com altura ajustvel
conforme raio que se deseja curvar. J a figura 2.24.b mostra o par de eixos tracionadores
alinhados de forma que a pea a ser calandrada passa por ele sendo conformada pelo eixo que
fica posicionado a sua frente tendo sua altura ajustvel conforme o raio desejado
(CAMPBELL, 1961). As calandras ainda podem ter quatro ou mais eixos dispostos de
diferentes maneiras.

(a) (b)
Figura 2.24 Sistema de conformao de calandras: (a) tipo piramidal e (b) par de eixos tracionadores Fonte:
Adaptado Campbell, J. S., p.363, 1961.
As calandras podem ter seus sistemas de acionamento manuais, eltricos, hidrulicos
ou automtico programveis. Elas ainda podem ser horizontais, onde o plano de trabalho
29
paralelo ao cho, ou verticais, sendo perpendiculares ao piso. Os modelos ofertados so
variados e geralmente atendem as necessidades de utilizao.
As calandras CNC, normalmente, possuem acionamento hidrulico ou eltrico. As
calandras automticas so programveis, sendo o movimento do(s) cilindro(s) de acionamento
so controlveis de acordo com a programao realizada. As figuras 2.25 a 2.28 mostram
algumas calandras de tubos de mercado, elas possuem caractersticas distintas.



Figura 2.25 Calandra vertical de tubos motorizada. Fonte: ZAPROMAQ, 2008.

30

Figura 2.26 Calandra de tubos e perfis hidrulica horizontal. Fonte: AGAMAQ, 2008.


Figura 2.27 Calandra de tubos e perfis hidrulica vertical. Fonte: AGAMAQ, 2008.

31

Figura 2.28 Calandra de tubos e perfis motorizada e vertical. Fonte: SHUZ TUNG, 2008.

2.5 Anlise do processo de conformao mecnica de dobramento

O estudo e trabalho de Beer & Johnston Jr. (1995) mostra o comportamento dos
materiais, considerando a deformao plstica de uma barra em flexo. Para o caso de uma
barra feita de material elastoplstico, o diagrama tenso-deformao ideal mostrado na
figura 2.29.

Figura 2.29 Diagrama tenso-deformao especfica de materiais elastoplsticos. Fonte: Beer & Johnston Jr., p.
373, 1995.

32
Enquanto a tenso normal
x
no ultrapassar o valor da tenso de escoamento, a lei de
Hooke pode ser aplicada sendo a distribuio de tenses linear ao longo da seo. A tenso
normal para flexo determinada por (figura 2.30-a):

I
c M
m
.
= (2.1)

Aumentando-se o valor do momento fletor de forma a
m
atingir a tenso de
escoamento
e
(figura 2.30-b), tem-se o mximo momento elstico, ou seja, o maior valor de
momento para o qual as deformaes se mantm totalmente elsticas:

e e
c
I
M . = (2.2)

Para uma barra com seo transversal retangular de largura b e altura 2c, tem-se:

e e e
c b
c
c b
M . . .
3
2
.
. 12
) . 2 .(
2
3
= = (2.3)


Aumentando ainda mais o valor do momento fletor, aparecem zonas plastificadas na
barra, que apresentam tenses uniformes e iguais a -
e
na parte superior e +
e
na parte
inferior da barra (figura 2.30-c). Entre as duas regies plsticas, permanece um ncleo de
material em estado ainda elstico, onde a tenso varia linearmente com a distncia y linha
neutra (centro). Desta forma, pode-se dizer que:

y
y
e
e
x
.

= (2.4)

Se o momento aumentar mais, a regio plastificada se expande, at que, no limite, as
deformaes so totalmente plastificadas (figura 2.30-d). Pode-se afirmar tambm que, o
momento fletor correspondente a uma seo totalmente plstica chamado de momento
plstico da barra estudada:
33

e p
M M
2
3
= (2.5)

Das cinco ltimas equaes tem-se,
=
m
tenso normal mxima
=
e
tenso de escoamento
=
x
tenso em determinada regio da barra (y)
= M momento fletor
=
e
M momento fletor mximo, antes do escoamento
=
p
M momento plstico
= c metade da altura da seo transversal da barra retangular
= I momento de inrcia
= y distncia de uma determinada regio da barra linha neutra
=
e
y metade da espessura do ncleo elstico
= b largura da barra retangular


34

Figura 2.30 Diagramas de tenso em materiais elastoplsticos: (a) M<Me ; (b) M=Me; (c) M>Me; (d) M=Mp.
Fonte: Beer & JohnstonJr, p.375, 1995.

2.5.1 Dobramento contnuo por rolos - chapas
Na indstria mecnica de fabricao de componentes de peas pesadas, o processo de
dobramento contnuo por rolos de chapas metlicas tem grande importncia. Desde o
surgimento das mquinas para a conformao de chapas por dobramento contnuo de rolos,
35
atravs de mquinas chamadas de calandras mecnicas, j se pensava em escala industrial
(ILKIU, 2003).
Essas mquinas so fabricadas com trs ou quatro rolos, sendo que os mesmos so
dispostos na horizontal, facilitando o processo de dobramento em chapas metlicas. Para
operaes especiais existem mquinas com rolos dispostos na vertical, casos de dobramento
contnuo de barras de grandes dimenses para fabricao de anis, o dobramento contnuo de
perfis laminados, na formao de arcos, utilizados na construo civil e mecnica e grandes
cremalheiras de fornos rotativos (ILKIU, 2003).
O processo de dobramento contnuo geralmente executado a frio. J o processo a
quente, parmetros como tolerncias dimensionais e controle do processo so difceis de
serem controlados. Apesar disto, as peas devem ser conformadas a quente, principalmente
quando h limitaes do equipamento, sendo necessrio um estudo detalhado da temperatura
do processo relacionada com o material a ser conformado. Desta maneira evita-se na
operao, uma m formao da pea, que poder afetar as propriedades finais do material.
No processo de conformao de dobra, algumas foras so aplicadas no material. Alm
disto, conforme ser mencionado no prximo item deste captulo, acontece a recuperao
elstica. Esta recuperao deve ser prevista quando se deseja uma certa preciso dimensional.
O trabalho de Aguiar et al. (2002) analisa a recuperao elstica e as tenses residuais no
processo de dobra de chapas conformadas em calandras de trs cilindros, semelhantes s
calandras de tubos e perfis. O trabalho dos autores apresenta uma soluo analtica
desenvolvida para o clculo aproximado do momento de dobra. Eles definem o modelo, sendo
que os planos normais podem ser considerados como permanecendo planos durante a dobra e
convergindo at o centro de curvatura em uma dobra contnua de chapas finas (figura 2.31).


Figura 2.31 Distribuio de tenses e deformaes em uma seo tpica de elemento de chapa. Fonte: Aguiar et
al., p. 86, 2002.

Quando as direes normais, radiais e tangenciais coincidem respectivamente com as
direes principais de tenso e deformao, possvel lidar com apenas trs variveis em cada
36
caso. Os esforos internos para dobras em cilindros incluem componente de trao e
cisalhamento, mas comparando com o momento de dobra os efeitos so mnimos.
Considerando que as curvaturas so conhecidas, o problema significa a determinao dos
valores do momento de flexo, nos diferentes estgios de dobra.
Ainda segundo Aguiar et al. (2002), cada seo da chapa est submetida a diferentes
condies de deformao, em um dado momento. Isto mostrado na figura 2.32 para o caso
especfico do processo de dobra de trs cilindros. Observa-se que as tenses so pequenas
dentro da faixa elstica, acompanhando uma seo especfica, enquanto vai-se do ponto A at
o ponto E. Variando a partir de zero no ponto A, at o momento mximo de dobra elstica m
y
,
no ponto E, a dobra predomina com valores do momento de dobra. O momento de dobra
decresce gradualmente at zero no ponto C, aps passagem pela posio de mxima flexo, no
ponto B. Neste momento, atravs da deformao da placa dobrada, as tenses tentam se
aliviar por si mesmas. Com isto a chapa sofre um retorno elstico (recuperao elstica)
ficando com tenses residuais.

Figura 2.32 Dispositivo de dobra de chapas sobre trs cilindros. Fonte: Aguiar et al., p. 92, 2002.

No estudo de Ilkiu (2003), a geometria do processo de dobramento contnuo por rolos
de chapas metlicas grossas est definida na figura 2.33. Verifica-se que o raio de dobramento
no incio do processo tende a um valor infinito (R ). Sendo assim, antes do incio do
processo a chapa considerada plana. Em funo da recuperao elstica do material, o raio
37
de dobramento efetivo ( R ) tende para o valor final (
f
R ) e a distncia (
i
c ) do eixo neutro ao
contorno elastoplstico, tende para a distncia ( c ) que passa a ser constante at o final do
processo, condies bsicas consideradas para a anlise do processo de dobramento contnuo
para chapas metlicas grossas. J a recuperao elstica do processo de dobramento contnuo
obtida atravs das teorias elsticas, considerando-se os deslocamentos verticais no extremo
de uma viga engastada sujeita a cargas transversais, resultando na equao:
R M I E
I E R
R
i y
y
f
. .
. .

= (2.6)
sendo, = R raio de dobramento nominal;
=
f
R raio final de dobramento aps a recuperao elstica;
= E mdulo de elasticidade do material;
=
y
I momento de inrcia da seo transversal da chapa e
=
i
M momento total que atua na seo transversal.

Figura 2.33 Geometria do processo de dobramento contnuo por rolos de chapas. Fonte: Ilkiu, A. M., p. 2,
2003.
38
2.5.2 Dobramento contnuo por rolos - tubos
Segundo estudo de Russo Junior (1997), o processo de dobramento de tubos aplicado
em indstrias aeronutica, eletrodomsticos, automotiva, componentes para sistemas como de
vcuo, hidrulicos, pneumticos, de distribuio de energia eltrica e de iluminao, alm das
aplicaes na fabricao de elementos estruturais para a construo civil. Tambm utilizada
no setor aeroespacial devido a certas caractersticas prprias da rea, sendo que a reduo de
peso e alta qualidade dos componentes so de grande importncia, pelo fato de exigir um alto
desempenho dos equipamentos envolvidos na fabricao.
Para se determinar o melhor mtodo de execuo de um curvamento de um tubo,
devem ser levados em considerao a geometria da pea (dimetro, espessura de parede e
comprimento), o material do tubo, o raio de dobramento, preciso requerida e nmero de
dobras projetadas. No mercado encontram-se equipamentos devidamente construdos para tais
finalidades, mais sofisticados, dependendo do produto final. A utilizao de um suporte
interno (mandril) ao tubo no processo de dobramento de tubo torna-se muito importante, pois
a espessura de suas paredes afeta as distribuies das tenses de trao e compresso (RUSSO
JUNIOR, 1997).
O critrio que diferencia um tubo de parede fina de um tubo de parede grossa seu
dimetro externo e sua espessura de parede. Os tubos so considerados de paredes finas
quando a relao entre seu dimetro e espessura for maior que 30 ) 30
2
( >
t
r
(American Society
for Metals apud GONZLEZ, 2000). As tcnicas de dobramento para ambos tipos de paredes
so semelhantes. Apesar disto, os tubos de paredes finas devem, muitas vezes, utilizar
mandris internos para evitar a flambagem especialmente em conformao categorizada como
dobradeiras de rotao e prensas hidrulicas. A necessidade ou no de utilizao de mandril
interno para dobramento de tubo analisada pela razo de dobramento, sendo a razo entre o
raio de dobramento, medido a partir da linha neutra, e o dimetro externo )
2
(
r
R
n
. O Anexo B
mostra um nomograma de determinao do tipo de mandril a ser utilizado. A velocidade de
dobramento e a fora exercida devem ser menores quando ocorre o curvamento de um tubo de
parede fina (GONZLEZ, 2000).
Durante o processo de dobramento manual ou automtico, os mtodos utilizados sero
os mesmos, sendo que, no mtodo manual, a repetibilidade se torna questionvel. Isto ocorre
porque algumas dobradeiras possuem dispositivos de atrito para evitar o deslizamento do tubo
39
na matriz durante o dobramento e tambm evitar rugas nas paredes do tubo. As ferramentas
utilizadas pelo mtodo de dobramento de barras se diferenciam do mtodo de dobramento de
tubos pelo fato de necessitarem de uma guia de encaixe bem preciso para a parede externa do
tubo, preservando a seo transversal circular durante o processo.
Conforme Russo Junior (1997), em tubos galvanizados ocorrem o dobramento dos
mesmos em raios de dobra to pequenos quanto quatro vezes o dimetro externo do tubo. Se
for necessrio raio de dobramento menor, feito o dobramento e depois a galvanizao do
tubo, podendo perder o galvanizado, retirado atravs de lascas e esfarelamento.
Os tubos sem costura devero estar livres de escamas e ferrugens, alm de possurem
baixa variao de concentricidade, na espessura de parede e dureza, caso contrrio podero
apresentar, no momento do seu dobramento, rugas, efeito mola e achatamento. Para evitar
problemas em tubos comuns de qualquer dimetro e espessura, no seu dobramento eles no
devem possuir ferrugens tanto interna quanto externamente. Tubos que podem ser dobrados
em um ngulo maior so os de ao inoxidvel, para um determinado raio de dobramento,
quando comparados com tubos de ao de baixo carbono, como exemplo, os austenticos da
srie 300, dcteis e resistentes (RUSSO JUNIOR, 1997).

2.6 Recuperao elstica

Uma das dificuldades na conformao de materiais metlicos, em termos gerais, o
efeito de mola ou recuperao elstica. Dieter (1981, p. 581) diz que O efeito de mola a
variao dimensional sofrida pela pea conformada depois que a ferramenta de conformao
liberada. Isto ocorre devido s variaes da deformao produzidas pela recuperao elstica.
A recuperao elstica dos materiais submetidos conformao uma dificuldade a ser
considerada. Conforme Dieter (1981), este efeito de mola ocorre em todos os processos de
conformao, porm, no dobramento ele percebido mais facilmente e tambm mais
estudado.
De acordo com Ilkiu (2000), no processo de dobramento ocorre a recuperao elstica
porque o material deformado na regio elastoplstica recupera parte da sua deformao
elstica induzido pelo dobramento. O restante da deformao elstica permanece armazenado
no material, e, como a regio elstica est entre duas regies plsticas, estas impedem a
recuperao das deformaes elsticas totais do material.
40
A recuperao elstica proporcional ao limite de escoamento, ao mdulo elstico e a
deformao plstica e ser tanto maior quanto:
- maior limite de escoamento;
- menor o mdulo elstico;
- maior a deformao plstica.
Assim, a definio do efeito de mola por Dieter (1981) pode ser descrita pela razo:
o
f
K

= (2.7)
onde,
K = coeficiente de resistncia do material;
o
= ngulo de curvatura antes da liberao da carga;
f
= ngulo de curvatura aps liberao da carga.

Podemos utilizar a mesma frmula para a definio do efeito de mola em chapas:
2 /
2 /
h R
h R
K
f
o
o
f
+
+
= =

(2.8)
onde,
o
R = raio de curvatura antes da liberao da carga;
f
R = raio de curvatura aps liberao da carga;
h = espessura da chapa.

As equaes 2.7 e 2.8 explicam o efeito de mola que as peas conformadas sofrem,
sendo o raio de curvatura antes da liberao da carga
o
R menor que o raio de curvatura aps a
liberao da carga
f
R (figura 2.34).

Figura 2.34 - Efeito de mola no dobramento,
o
R
<
f
R
. Fonte: Dieter, G.E., p. 582, 1981.
41
O trabalho de Sachs (apud DIETER, 1981) indica que o efeito de mola pode ser
expresso pela equao:
1
.
.
. 3
.
.
. 4
3
+ |

\
|
=
h E
R
h E
R
R
R
o o
f
o

(2.9)
onde,
o
R = raio de curvatura antes da liberao da carga;
f
R = raio de curvatura aps liberao da carga;
h = espessura da chapa;
E = mdulo de elasticidade;
= tenso normal.

Conforme a teoria de Johnson & Mellor (1978 apud ILKIU, 2000), a definio do
efeito de recuperao elstica para chapas segue a equao:

( ) ( )
3
2 2
1 .
.
.
. 4 1 .
.
.
. 3 1
(

+
(

\
|
=

h E
R
h E
R
R
R
e e
f
(2.10)
onde,
R = raio de dobramento efetivo (mm);
f
R = raio final de dobramento, aps recuperao elstica (mm);
e
= tenso de escoamento (N/mm
2
);
E = mdulo de elasticidade longitudinal (N/mm
2
);
h = metade da espessura da chapa (mm);
= coeficiente de Poisson do material.

J a teoria de Chakrabarty (1987 apud ILKIU, 2000) leva em considerao os
parmetros geomtricos adotados e determina o raio final de dobramento atravs da equao:
)
. 2 . 2
3 1 1
.(
. 3
) 1 .( . 2 1
3
2 2
h
c
h c h
E
R
e
f
+ +

=

(2.11)
onde,
2
2
1 .
) 1 .( .


+

=
E
R
c
e
(2.12)
42
= c distncia do eixo neutro ao contorno elastoplstico (mm);
= R raio de dobramento efetivo (mm);
f
R = raio final de dobramento, aps recuperao elstica (mm);
e
= tenso de escoamento (N/mm
2
);
E = mdulo de elasticidade longitudinal (N/mm
2
);
h = metade da espessura da chapa (mm);
= coeficiente de Poisson do material.

Segundo Limberger (2002), alternativamente pode-se estimar o coeficiente de
recuperao elstica (k), conhecendo-se o material utilizado, com o auxlio do grfico do
Anexo C. A partir de um dado material, k depende da relao
s
R
f
ou
s
r
L2
, sendo
f
R o raio
final de dobramento e s a espessura da chapa.
De acordo com o estudo de Malavolta (2007), a previso do raio de curvatura final
realizada assumindo a hiptese de que o comprimento do arco AB na figura 2.35, quando
submetido ao momento fletor M, permanece inalterado aps o retorno elstico. Desta forma, a
seguinte relao vlida:

f i
R R =
(2.13)
Como o raio de curvatura inicial
i
R assumido como sendo o raio do puno e os
ngulos e so calculados, a partir dos resultados numricos, tem-se uma estimativa para
o raio de curvatura final.

Figura 2.35 Esquema da alterao do raio de curvatura: (a) situao inicial e (b) situao aps retorno elstico.
Fonte: Malavolta, A. T. et al., p. 82, 2007.
43
Segundo Dieter (1981), a maneira mais empregada para se compensar o efeito de mola
conformar a pea at um raio de curvatura menor do que o que se deseja. Assim, quando a
carga for liberada e o efeito mola ocorrer, a pea ter o raio de curvatura adequado. Apesar de
no levar a um resultado preciso, o emprego das equaes 2.9 e 2.10 podem auxiliar a
encontrar o perfil da matriz adequado para corrigir o efeito de mola.

2.7 Processamento de imagem

Para completar a fundamentao terica deste trabalho, tcnicas de processamento de
dados digitais referentes a imagens sero aplicadas com o objetivo de propor uma
metodologia de controle de qualidade do processo produtivo. Imagens obtidas de fotografias
digitais de peas conformadas so processadas para ajustes do sistema produtivo devido a
recuperao elstica do material.
Dominar as tecnologias de anlise de processamento de imagens considerado
estratgico, pois desta forma pode-se transformar dados em informaes. A gama de aplicao
destas tecnologia vasta, incluindo desde meteorologia at medicina nuclear. As tcnicas de
filtragem de imagens tm como objetivo principal processar os dados de maneira que a
imagem resultante seja mais adequada que a imagem original para uma dada aplicao
especfica (GOUVEIA, 2004).
O controle da qualidade e a obteno de dados confiveis nos processos de produo
so uma necessidade cada vez maior das empresas em diversos ramos. O processamento de
uma imagem tem um objetivo especfico. A ocorrncia de erros nos processos de produo
pode gerar pequenos prejuzos (custo de retrabalho, matria-prima descartada) at prejuzos
maiores como aes judiciais decorrentes destas falhas. Deve-se levar em conta que, os custos
de retrabalho aumentam exponencialmente de acordo com o ponto de produo em que so
identificados. Os sistemas industriais de viso tem como objetivo a anlise dos dados de
produo de forma que garanta que produtos com defeitos no prossigam na linha de
produo ou nos processos.
Inmeras so as aplicaes de um processamento, onde, no mbito industrial, utiliza-se
muito desde recurso. Pode-se citar alguns exemplos:
- separao de um produto em uma linha de produo devido a deteco de falta de qualidade
atravs de uma imagem;
- ajuste de parmetros de uma mquina atravs do processamento de uma foto;
44
- deteco de falhas em impresses grficas.
Uma imagem formada atravs do conjunto de pontos. Cada ponto possui uma
intensidade de cor, da qual, forma a imagem e definido como pixel (picture element). A
quantidade de pixels compe a definio da imagem, quanto maior a quantidade de pixels por
unidade de rea, melhor sua qualidade.

2.7.1 Filtros Clssicos
Existem basicamente dois tipos clssicos de filtros: passa-alta (FPA) e passa-baixa
(FPB), onde esta denominao decorre do uso da representao em freqncia espectral dos
filtros dependendo da transformada de Fourier. No processamento de imagens deve-se estar
focado na regio de interesse, ou seja, naquilo que se quer gerar aps o seu processamento.
Para o processamento de imagens, os filtros so ferramentas importantes. Eles podem ser de
realce ou de suavizao. Os filtros de suavizao reduzem o rudo de alta freqncia, mas
borram as bordas da imagem. J os filtros de realce, importantes para definio dos traos da
imagem, aumentam o contraste nas bordas da imagem, mas podem amplificar o rudo.
Segundo Gouveia (2004), o FPA elimina na imagem baixas freqncias espaciais,
deixando somente as altas freqncias, geralmente expressas por bordas ou limites entre reas.
Eles utilizam mscaras com alguns pesos negativos, aumentam o contraste da imagem e,
muitas vezes, introduzem bordas artificiais que podem confundir o observador. Os filtros
Roberts, Sobel e Laplaciano so exemplos de FPA.
J o FPB, conforme Gouveia (2004) enfatiza as baixas freqncias da imagem,
resultando numa suavizao. Estes filtros utilizam mscaras com todos os pesos positivos,
eliminam rudos, informaes indesejveis que corrompem a qualidade da imagem. Em
algumas aplicaes estes rudos podem inibir a habilidade do interprete humano de retirar
informaes teis. Os filtros Mdia e o Gaussiano so exemplos de FPB.
Para se ter uma comparao nos resultados de operaes de filtragem de FPA, a figura
2.36 mostra uma imagem real (em nveis de cinza) e os filtros Sobel, Roberts e Laplaciano
aplicados.

45



Figura 2.36 (a) Imagem real; (b) Filtragem Sobel, (c) Roberts e (d) Laplaciano com mscara 3x3. Fonte:
Gouveia, E. L. P., p. 20, 2004.

Conforme Pratt (1991), so utilizados alguns filtros para realce de borda: Sobel,
Prewitt, Frei-Chen, Laplaciano e Roberts. A razo de se utilizar o filtro Sobel para melhorar
e realar a delimitao ou borda de um objeto. Ele define a operao de filtragem Sobel como
sendo realizado pelas matrizes, onde Sx e Sy realam bordas nas direes x e y
respectivamente:
(
(
(

=
1 0 1
2 0 2
1 0 1
x
S
(
(
(

=
1 2 1
0 0 0
1 2 1
y
S
Baumann et al. (1996) apresentam a figura 2.37, como forma de se calcular e processar
cada pixel, modificando o valor de cada um de forma a realar as bordas da imagem, neste
caso, uma chave de boca. Na figura pode-se observar a diferena do resultado utilizando os
filtros Sobel e Laplace, definido por matrizes 3x3. Observa-se, logo abaixo do ttulo Laplace-
Filter na figura 2.37, o quadro onde so empregadas letras para cada vizinho do pixel central,
definindo assim, os vizinhos de borda e os diagonais do um pixel em questo. Esses filtros
caracterizam-se pelo clculo de um novo valor (intensidade do pixel) para o pixel central
conforme sua vizinhana. Este clculo feito atravs de matrizes. Observa-se o exemplo do
filtro Sobel, onde um pixel central de intensidade 8 passa, aps sua filtragem, para intensidade
16.

(a) Imagem real (nveis
de cinza)
(b) Imagem filtrada
com o filtro Sobel
(c) Imagem filtrada
com o filtro Roberts

(d) Imagem filtrada
com o filtro
Laplaciano

46


Figura 2.37 Filtros de realce Laplace e Sobel. Fonte: Baumann, A. et al., p. 389, 1996.

Para Russ (1995), o filtro Roberts definido por matrizes 2 x 2, onde sua operao de
filtragem realizada pelo clculo conforme mostra a figura 2.38.


Figura 2.38 Diagrama de clculo do filtro Roberts. Fonte: Russ, J. C., p. 237, 1995.
47

3 METODOLOGIA

O fluxograma da figura 3.1 apresenta o princpio operacional do sistema proposto.
Sugere-se a adaptao de calandras manuais com motor de passo e fuso de esferas, porque
entende-se ser a melhor opo para movimentar a matriz superior da calandra para realizar
operaes automticas. Tambm so necessrios programas computacionais para que a
calandra torne-se programvel. Esses programas incluem as funes a seguir e so propostos
como aplicativos de sistemas CAD.
- Reconhecimento de linhas e curvas do desenho em CAD da pea;
- Gerao automtica de cdigo CNC, ou seja, aps o reconhecimento da forma que a pea
deve ter, gerar um programa CNC onde a calandra seja capaz de executar a dobra adequada a
pea;
- Reconhecimento da geometria da pea dobrada para comparao com o projeto. Aps a
execuo da pea, o usurio tira uma foto e processa esta imagem de maneira a realar as
bordas da pea dobrada. A partir do processamento da imagem, pode-se medir (pelo
programa) os raios dobrados e compar-los com os raios projetados para a pea. Desta
maneira, possvel ajustar a calandra devido a recuperao elstica.

48

Figura 3.1 Fluxograma de desenvolvimento da metodologia proposta

O fluxograma da figura 3.2 refere-se aos passos em que o usurio deve seguir para que
possa utilizar a metodologia proposta. Com o desenho da pea em sistema CAD, carrega-se o
aplicativo para reconhecimento da geometria desenhada e gera-se o cdigo CNC
correspondente. Esse programa-tarefa utilizado pela calandra proposta, que executa as
operaes de conformao na pea. Atravs de uma foto digital e processamento da imagem,
de forma a realar as bordas da pea, os dados da imagem so inseridos na forma de pontos no
sistema CAD. Utilizando o programa elaborado para reconhecer os raios de curvatura da
imagem, calcula-se o ndice de recuperao elstica K para ser informado ao programa. O
programa corrigir o cdigo CNC e a pea ter seus raios dobrados mais prximos dos valores
de projeto.

49

Figura 3.2 Fluxograma do usurio da metodologia

3.1 Princpio operacional do equipamento

Calandras de tubos metlicos ou chapas tm o mesmo princpio de conformao. As
caractersticas construtivas para o equipamento, consideradas nesse trabalho, so baseadas em
calandras comuns existentes no mercado. Assim, o projeto conceitual apresentado na figura
3.3 poder servir como referncia, tanto para a elaborao de um produto novo, como tambm
para direcionar a metodologia para ser aplicada na converso de calandras convencionais em
equipamentos CNC. Os principais requisitos para o sistema de acionamento para esta proposta
so:
- fuso de esferas, para movimentao da polia de conformao de forma suave e precisa;
- motor com variao contnua de velocidade e possibilidade de inverso do sentido de
rotao para controle da movimentao deste fuso;
50
- possibilidade de comunicao dos motores de acionamento com microcomputadores.
A figura 3.3 apresenta um esboo do projeto mecnico. Esta uma idia conceitual e
no um projeto detalhado. Como o projeto pode ser adaptado a calandras comerciais, no h
como elaborar um detalhamento. Certamente deve-se deixar claro que, para cada equipamento
em que for aplicada a adaptao mecnica, devem ser calculadas e corretamente especificadas
a potncia do motor de passo e a dimenso e capacidade de carga do fuso.
A idia do projeto mecnico baseada em calandras de tubos j existentes no mercado
levando-se em considerao as caractersticas comuns a calandras simples, que no tenham
CNC. O projeto no est vinculado a nenhum equipamento especfico, ou seja, salvo algumas
limitaes que alguns equipamentos possam ter, a adaptao poder ser feita em qualquer
calandra de tubos vertical que tenha as seguintes caractersticas:
- velocidade (rotao) de trabalho constante;
- distncia fixa entre os dois eixos inferiores;
- eixo central com matriz de conformao, com movimento linear de subida e descida.
Como todo o equipamento possui limitaes, importante destacar que, a proposta de
adaptao a ser projetada destinar-se- para curvamento de tubos industriais metlicos de
diversos dimetros, incluindo perfis metlicos. A especificao de limitaes de mquina deve
ser calculada e dada conforme potncia da mquina original e dos elementos integrados ela
(motores fuso).









51


Figura 3.3 - Projeto conceitual de calandra

Motor de passo
Fuso de esferas
52
3.2 Implementao do Programa

O sistema proposto foi implementado na forma de aplicativo do sistema AutoCAD,
cuja linguagem de programao o AutoLISP. Segundo Kramer (1995), o AutoLISP deriva-
se do LISP, abreviatura para LISt Processing. Conhecendo a histria da linguagem LISP, que
a segunda mais antiga linguagem de programao de alto nvel ainda usado por
computadores modernos (a mais antiga FORTRAN), adquire-se uma compreenso do
dialeto AutoLISP. Conforme Leite (1989) AutoLISP uma implementao da linguagem de
programao LISP, sendo uma das primeiras linguagens de alto nvel inventadas. Foi
desenvolvida para que houvesse a possibilidade de se desenvolver programas usando
expresses comuns em ingls. Para Kramer (1995), apesar do sistema LISP ser diferente das
outras linguagens de programao, ele possui elementos que so encontrados na maioria das
linguagens modernas, permitindo uma programao concisa em problemas complexos.
Atravs do AutoLISP podem ser criados novos comandos, programas e funes que alm de
personalizar o AutoCAD, aumenta a produtividade do trabalho (LEITE, 1989). O AutoCAD
pode ser considerado o sistema operacional do AutoLISP, onde os programas em AutoLISP
rodam apenas dentro do AutoCAD.
A linguagem AutoLISP evoluiu de forma a conter a maioria dos comandos bsicos,
capacidade de linguagem de programao LISP, tipos de dados, assim como funes especiais
adicionais para operaes dentro do sistema grfico do AutoCAD. A LISP se encaixa quase
naturalmente dentro de um sistema CAD, j que ele um processador de listas. Os sistemas
grficos, principalmente o sistema CAD, so baseados em pontos e vetores. Esses pontos
podem ser considerados listas e, para formar um ponto de referncia, so combinados dois ou
trs nmeros reais. Para definir uma posio no espao, um ponto designado usando uma
coordenada (x, y, z), representando uma lista de trs nmeros. Listas de nmeros so usadas
para um nvel bsico de Sistema CAD. Uma linha definida por dois pontos extremos,
podendo ser considerada uma lista contendo duas listas de pontos, descrevendo os valores de
coordenada de cada ponto. O ponto a parte mais elementar de um sistema CAD, sendo uma
lista de dois ou trs nmeros. O primeiro nmero a coordenada x, o segundo a coordenada y
e o terceiro a coordenada z. Para o CAD a manipulao de pontos essencial, j a LISP, vem
equipado para lidar com pontos e grupo de pontos com facilidade.

53
3.3 Reconhecimento dos dados geomtricos do desenho CAD

Partindo-se de um desenho de uma pea a ser curvada, elaborado em sistema CAD, um
programa para reconhecimento das diversas partes que compem esse desenho foi
desenvolvido. Este programa deve ser capaz de reconhecer basicamente retas e curvas. Essa
identificao feita atravs do acesso ao banco de dados do arquivo CAD.
O ponto inicial, ou seja, qual o ponto de partida do caminho a ser percorrido para
curvar a pea, um dado de entrada do processamento (figura 3.4). A partir desse ponto, o
programa passa a fazer uma varredura seqencial dos elementos (retas e curvas) interligados.
Desta forma, o programa gera a seqncia de elementos, partindo do ponto inicial at o ltimo
elemento reconhecido. Por este motivo, fundamental que todos os elementos estejam
ligados, sem descontinuidades, formando uma seqncia conectada de elementos. A partir
desta seqncia, que sero gerados os comandos CNC para execuo da pea.

Figura 3.4 - Desenho pea curvada caminho de dobra

3.4 Sistema de coordenadas para o programa CNC

Para o modelo de calandra considerado, o avano da pea dado pelas polias
inferiores. No programa CNC, esse deslocamento especificado pela funo de programao
do eixo X.
A funo de posicionamento do eixo Y no programa CNC reservada para especificar
a altura da matriz superior de conformao. Para se conformar uma curva numa pea, com um
54
raio qualquer, a matriz (eixo) superior deve estar a uma determinada distncia ou altura a
partir do centro das matrizes inferiores. Para isto, devem ser considerados os seguintes
aspectos:
- distncia entre os centros das matrizes inferiores, que deve ser fixo;
- dimetro das matrizes (considerar dimetro interno, onde o tubo assentar);
- dimetro externo do tubo metlico a ser curvado.
A figura 3.5 mostra o sistema de coordenadas de referncias da calandra adaptada para
a gerao do programa CNC.. A figura 3.6 mostra a posio de origem ou posio zero da
matriz superior, onde a face inferior da matriz conformadora (superior) est alinhada com uma
reta imaginria ligada aos dois quadrantes superiores das matrizes inferiores. A funo de
posicionamento Y o eixo de referncia para a definio dessa altura. Valores positivos nesse
eixo de coordenadas significam posies de conformao. A figura 3.7 mostra a altura mnima
que a matriz superior deve estar para posicionar a pea na calandra no incio da conformao.
O eixo X adotado no programa CNC para especificar o avano da pea na mquina.




Figura 3.5 Definio do sistema de coordenadas
55

Figura 3.6 - Matrizes da calandra de tubos posio zero


Figura 3.7 - Altura mnima da matriz superior

3.5 Funes de posicionamento X e Y

Para movimentao de avano da pea na calandra, sem executar a conformao, ou
seja, em trechos lineares da pea a ser conformada, a distncia de deslocamento obtida
diretamente das respectivas linhas do desenho CAD. Para elementos com raios de curvatura,
preciso determinar o comprimento do arco, calculado por:

56
r l . = (3.1)

onde,
= l comprimento do arco de circunferncia (mm)
= r raio do arco (mm)
= ngulo formado pelo arco (rad).
Considerando que 180 = rad e substituindo na equao (3.1), obtm-se:

r l .
180
.

= (3.2)

Conforme definio do sistema de coordenadas, o comprimento calculado deve ser
inserido na funo de posicionamento X do programa CNC.
Aps o reconhecimento do desenho, o programa determina a altura em que a matriz
superior deve estar a partir do centro dos eixos (matrizes) inferiores. Essa altura especificada
pela coordenada Y do programa CNC e calculada geometricamente por recursos de desenho
do sistema CAD para cada curva que o programa identificar no desenho da pea a ser
conformada.
Conforme j mencionado, os dimetros das matrizes, a distncia entre os centros das
matrizes inferiores e dimetro externo do tubo metlico a ser curvado so dados de entrada.
Partindo-se desses dados, as duas matrizes inferiores so desenhadas no CAD (figura 3.8).

Figura 3.8 - Matrizes inferiores da calandra de tubos com sua distncia fixa entre centros

57
Aps esta etapa, o sistema desenha um crculo utilizando o comando disponvel no
AutoCAD como Circle - Tan Tan Radius (Ttr), ou seja, um crculo tangente a dois outros
crculos (representados pelas matrizes inferiores) e com o raio da pea em que deseja curvar.
Na seqncia, desenha-se outro crculo dentro do crculo obtido, utilizando o comando
Offset com a distncia sendo o dimetro externo do tubo metlico (figura 3.9).
A prxima etapa desenhar o crculo que representar a matriz superior. Utilizando o
dimetro informado pelo usurio deve ser desenhado um crculo no qual o quadrante do
crculo interno da pea seja coincidente com o quadrante do novo crculo. Para executar essa
tarefa deve ser utilizado o comando Circle - 2P, selecionando o quadrante do crculo interno
da pea e depois o raio da matriz.


Figura 3.9 - Desenho da pea (curva) com as matrizes inferiores e a superior

Desta forma, a altura que a matriz superior deve estar posicionada para conformar a
pea, ser a medida alinhada entre o centro dos crculos inferiores at o centro da matriz
superior, conforme mostrado na figura anterior (figura 3.10).
A altura da matriz superior, em relao posio zero das matrizes determina a
coordenada Y do programa CNC.

58

Figura 3.10 Determinao geomtrica da altura da matriz superior

3.6 Velocidade de avano

As matrizes para dobra de tubos so fabricadas com um dimetro (maior) externo, um
furo central e uma concavidade para assentar o tubo. O dimetro da matriz, a ser informado
como dado de entrada do sistema, deve ser o medido internamente, como mostrado na figura
3.11. O clculo do avano baseado nesse dimetro.

Figura 3.11 - Dimetro da matriz de dobra de tubo
59
Conhecida a velocidade (rpm) em que as matrizes tracionadoras inferiores rotacionaro
e o dimetro das matrizes (mm), necessrio calcular a velocidade linear. O comprimento do
crculo da matriz dado por:
d r C . . 2 = = (3.3)
Utilizando esta equao, pode-se calcular a velocidade linear para as matrizes
inferiores:
n d n C v . . . = = (3.4)
sendo,
= v velocidade linear nas matrizes (mm/min);
= d dimetro interno da matriz (mm);
= n rotao das matrizes (rpm).

A velocidade de avano assim calculada deve aparecer no programa CNC pela funo
de programao F do cdigo ISO. Porm, a insero desse valor no programa pode ser
dispensada se, no sistema de controle de acionamento dos motores de passo, a resoluo
(mm/pulsos) e o avano padro forem especificados corretamente.

3.7 Determinao experimental da recuperao elstica

Para se ter uma noo, na prtica, de valores da recuperao elstica, foram feitos
testes com tubos metlicos industriais de ao com dimetro de e 0,75mm de espessura de
parede e tubos de alumnio com dimetro de e 1 mm de espessura de parede. Os tubos de
ao so fabricados segundo norma NBR 6591 e os tubos de alumnio so da liga 6063-T6F,
especificados pelo fabricante.
Constatou-se que a recuperao elstica um fator muito perceptvel na conformao
de tubos. Para a realizao dos testes, cortou-se amostras dos tubos em 1m e a dobra de 90 foi
realizada numa dobradeira manual. O tubo foi preso na morsa (figura 3.12), foi realizada a
dobra (figura 3.14.a) e com equipamento prprio para medio, conferiu-se o ngulo inicial
(90) (figura 3.13). Aps soltar a dobradeira, o efeito mola se completou (figura 3.14.b), a
figura 3.15 mostra a pea dobrada comparada a um esquadro.
60

Figura 3.12 - Tubo preso na morsa da dobradeira manual



Figura 3.13 - Pea dobrada com 90 e conferncia do ngulo



Figura 3.14 (a) Pea antes e (b) aps liber-la da morsa

61

Figura 3.15 - Pea comparada a um esquadro com ngulo menor que 90

Atravs das medidas dos ngulos (tabela 3.1), obtidas com transferidor de ngulo
mvel (figura 3.13), e utilizando-se a equao (2.8), calcula-se o valor de K:

Tabela 3.1 - Resultados recuperao elstica em tubos de ao
Tubos de AO
ngulo inicial
o
= 90
Ensaio
ngulo final ()
f

Diferena angular ()
=
o
-
f

o
f
K

=
1 86 4 0,96
2 87 3 0,97
3 88 2 0,98
4 88 2 0,98
5 86 4 0,96
Mdia 3,00 0,97

Tabela 3.2 - Resultados recuperao elstica em tubos de alumnio
Tubos de ALUMNIO
ngulo inicial
o
= 90
Ensaio
ngulo final ()
f

Diferena angular ()
=
o
-
f

o
f
K

=
1 85 5 0,94
2 85 5 0,94
3 86 4 0,96
4 86 4 0,96
5 86 4 0,96
Mdia 4,40 0,95

62
O procedimento apresentado exemplifica uma tcnica de relativa facilidade para
determinao inicial do coeficiente de recuperao elstica. A metodologia proposta permitir
otimizar esse parmetro atravs da aplicao da tcnica de processamento de imagens no
controle de qualidade do processo.

3.8 Controle de qualidade por processamento de imagens

Conforme j discutido anteriormente, a recuperao elstica do material a ser curvado
deve ser estimada e considerada. O controle de qualidade do processo feito no sistema
atravs da medio do raio de curvatura obtido na conformao. O programa desenvolvido
para essa funo utiliza dados processados de imagens provenientes de um sistema
computacional desenvolvido por Silva et al. (2006). Esse software aplica mtodos de
identificao de contornos ou bordas de elementos de uma imagem e fornece como resultado
um arquivo texto contendo as coordenadas do conjunto de pixels do contorno selecionado. A
concepo deste programa processar a imagem utilizando os filtros de realce Sobel ou
Roberts. O arquivo texto gerado inicialmente interpretado pelo sistema para converter os
dados de coordenadas em entidades ponto do CAD. Dessa forma, o formato do contorno
reproduzido no CAD atravs de pontos.
O programa desenvolvido no sistema CAD tem como objetivo identificar raios das
curvas executadas atravs de uma fotografia digital da pea, para determinao em processo
do fator de recuperao elstica, conforme equao (2.10). A identificao de raios de
curvatura realizada atravs da aplicao, no programa, de recursos de desenho do CAD.
O incio do processo atravs da seleo das entidades ponto que esto na regio do
arco que definem o raio de curvatura e que se deseja identificar o arco (ver polgono verde na
figura 3.16.a). Aps serem ordenados em seqncia, por proximidade em uma lista de dados
(ver pontos marcados na figura 3.16.a), traa-se um arco de aproximao no CAD, passando
por trs pontos: os pontos extremos dessa seqncia e o ponto intermedirio mdio (figura
3.16.a). Essa entidade geomtrica serve para uma determinao do centro do arco a ser
identificado (figura 3.16.a). O raio de curvatura calculado com maior preciso, fazendo-se a
mdia das distncias deste centro em relao a cada ponto da lista de dados (figura 3.16.b). O
arco identificado ter o raio mdio calculado entre essas distncias e seu centro ser o centro
do arco desenhado passando pelos trs pontos (figura 3.16.c)
63
(a)
(b)
(c)
Figura 3.16 Identificao de arcos (a) crculo passando por trs pontos; (b) distncia entre cada ponto e o
centro do crculo; (c) arco ajustado identificado nos pontos
64
3.9 Dados de configurao

Quando o programa para gerar cdigo CNC for carregado no CAD pela primeira vez, o
usurio dever informar os seguintes parmetros do processo:
- dimetro das polias motoras (inferiores);
- dimetro da polia de conformao (superior);
- distncia entre as duas polias inferiores;
- dimetro externo do tubo a ser conformado;
- tenso de escoamento do material;
- mdulo de elasticidade longitudinal;
- coeficiente de Poisson;
- dimetro do tubo ou espessura da chapa;
- valor medido para o coeficiente de recuperao elstica do material K.
Aps a primeira vez carregado, esses parmetros no so mais solicitados, mas o
programa permite que sejam alterados atravs da opo Configuraes no menu principal. O
coeficiente de recuperao elstica do material K pode ser estimado teoricamente (item 2.6) e
ser sempre menor que 1, sendo uma constante sem unidade de medida. Inserido este dado, o
programa far uma compensao no raio a ser dobrado. Isto significa que, no momento da
dobra, o raio efetivamente dobrado ser menor que o projetado e quando a ferramenta soltar a
pea, acontecer a recuperao elstica e a pea ter o raio real prximo ao projetado. Ele
pode tambm ser determinado experimentalmente atravs da diviso entre os raios projetado e
medido por processamento da imagem da pea dobrada.


65
4 RESULTADOS

Conforme descrito nos captulos anteriores, o objetivo do presente trabalho uma
proposta de metodologia para adaptao de curvadoras (calandras) de tubos de modo a tornar
programvel o processo de dobra. Como o trabalho uma proposta de metodologia, de forma
genrica, ela pode ser adaptada em diversas situaes e modelos de calandras. Para
demonstrar a metodologia, este captulo apresenta resultados de exemplos de aplicaes do
sistema implementado.
Para gerar o programa CNC, o sistema solicita ao usurio informar (clicar) o ponto
inicial para uma seqncia de arcos e retas desenhados. Como dado de sada o programa gera
uma janela com o cdigo CNC para conformao da pea desenhada. Algumas consideraes
devem ser feitas em relao a estes dados de sada.
- o eixo X representa o movimento das polias tracionadoras, que deslocam o tubo;
- o eixo Y representa o movimento da polia superior ou conformadora;
- o primeiro movimento que aparece no programa CNC um deslocamento do eixo Y de um
valor igual ao dimetro do tubo;
- o bloco M00;posicionar o tubo significa que o programa pra o processamento com a
finalidade de que o operador posicione o tubo na calandra;
- seguem os movimentos do eixo Y para conformao dos arcos e das retas;
- em caso de curvas na mesma pea com sentidos contrrios (inverso de sentido), o sistema
insere o cdigo de parada no programa CNC para que a inverso da posio da pea na
mquina seja executada manualmente.










66
4.1 Geometrias simples

A gerao do cdigo CNC dos exemplos das seguintes peas com geometrias simples
e com raios variveis baseada nos dados de entrada, sendo o ponto selecionado para incio
de conformao sempre o ponto mais a esquerda de cada figura:
- Dimetro das polias motoras e de conformao = 150mm;
- Distncia entre centros das polias motoras = 200mm;
- Dimetro do tubo = 25,4mm;
- Coeficiente de recuperao elstica = 0,98.
O programa desenvolvido gerar um cdigo CNC para que a calandra execute a pea,
onde a lgica adotada ser a seguinte (todos os exemplos seguiro esta lgica).
- G90 incio do programa.
- G00 Y???? - matriz conformadora subir a dimenso do dimetro externo do tubo ou
espessura da chapa a ser calandrada, partindo do ponto zero para que o usurio possa
posicionar o tubo ou a chapa na calandra.
- M00;posicionar tubo pra o programa e solicita ao usurio que posicione o tubo ou a
chapa na calandra.
- G01 Y???? - a matriz conformadora posicionar-se- em uma altura Y em relao ao
ponto zero, tal que seja possvel formar o arco com o raio projetado. Devido a recuperao
elstica, o programa calcular a sua compensao utilizando a frmula (2.10) com os valores
informados (tenso de escoamento, mdulo de elasticidade e coeficiente de Poisson) ou, se o
usurio j informar o valor de K (coeficiente de recuperao elstica), o programa calcular o
raio compensado:
b K = + 1 ) 1 ( (4.1)

compensado pea da raio
r b r = .
. .
(4.2)

- G01 X???? a calandra avanar no eixo X at o prximo ponto, ou seja, o programa
calcular o comprimento do arco ou mesmo utilizar o comprimento de uma reta, dependendo
do projeto e da seqncia de conformao. A partir deste ponto, a seqncia de avano da
conformao ser determinada pela seqncia de elementos do desenho, solicitando uma
posio Y e outra X conforme o projeto. Se o elemento for uma reta a posio X ser seu
67
comprimento total. Se o elemento for um arco, o programa calcular seu comprimento atravs
da frmula

. .
180
r b = (4.3)
onde, = b comprimento do arco em mm;
= r raio do arco em mm;
= ngulo do arco em graus.

- M02 - finalizao do programa.

(a)
(b)
Figura 4.1 Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC (a) reta; (b) semicrculo


68

Figura 4.2 - Simulao auxiliar para determinao da posio Y e X da matriz conformadora

Na figura 4.1.a o cdigo CNC determinar somente o posicionamento do tubo com
dimetro de 25,4mm na calandra e o avano com o valor do comprimento total, neste caso
com 1000mm. Na figura 4.1.b temos um exemplo de um semicrculo com raio de 1000mm. A
figura 4.2 mostra uma simulao auxiliar para determinar a posio Y=20,93mm da matriz
conformadora, o raio conformado deve ser 1020mm [(1-0,98)+1=1,02*1000=1020] devido a
recuperao elstica. Utilizando a equao 4.3 podemos determinar o comprimento do arco e,
consequentemente, o avano X=3141,59mm, sendo:
mm r b 59 , 3141 180 . 1000 .
180
. .
180
= = =

A figura 4.3.a mostra outro exemplo onde o ngulo do arco com raio de 200mm de
270, sendo assim, o comprimento do arco b=942,47mm. A figura 4.3.b mostra o raio a ser
conformado de 204mm e a posio Y=8,52mm da matriz conformadora.

(a) (b)
Figura 4.3 (a) Exemplo de dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC retas e arco de raio fixo;
(b) Simulao auxiliar para gerao do cdigo CNC
69
4.2 Peas com raios variveis

As figuras que seguem so exemplos de peas desenhadas com vrios raios em
seqncia, ou seja, com raios variveis. A figura 4.4.a contm duas curvas com raios variveis
mostrando seus dois raios, os ngulos formados e o cdigo CNC gerado para fabricao desta
pea. A gerao do cdigo CNC foi baseado nos mesmos dados do item anterior 4.1. Na
figura 4.4.b est representada a simulao auxiliar para o primeiro raio (951,2mm). Como o
coeficiente de recuperao elstica informado de 0,98, ento o raio compensado calculado
ser de 970,224mm [(1-0,98)+1=1,02x951,2=970,224] e a posio da matriz conformadora
ser Y=20,72mm. O ngulo abrangido pelo arco de 84,11, por isto o comprimento do arco
ser: mm r b 41 , 1396 11 , 84 . 2 , 951 .
180
. .
180
= = =

. Para a gerao do cdigo CNC o

programa utiliza ferramentas do prprio CAD para determinar o ngulo abrangido pelo arco.
A figura 4.4.c mostra o desenho auxiliar de simulao onde percebe-se o segundo raio
da pea compensado de 2413,626mm [(1-0,98)+1=1,02x2366,3=2413,626], devido a
recuperao elstica, e a posio da matriz conformadora Y=23,41mm. Com ngulo de 48,07
obtm-se o comprimento do arco de 1985,17mm.










70
(a)
(b) (c)
Figura 4.4 Dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC exemplo 1. (a) projeto e cdigo CNC (b)
simulao do raio 1 = 951,2mm (c) simulao do raio 2 = 2366,3mm

A figura 4.5 possui uma reta e trs curvas com raios distintos. As figuras 4.4.a e 4.6
mostram os dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC, sendo o mesmo desenho.
A diferena est na considerao da recuperao elstica. Na figura 4.6 a recuperao elstica
no levada em conta, j a 4.4.a leva em considerao, ou seja, haver uma compensao
devido a recuperao elstica.

71

Figura 4.5 Dados de sada do programa de gerao de cdigo CNC exemplo 2






Figura 4.6 Cdigo CNC sem considerar recuperao elstica exemplo 3



72
4.3 Controle do processo por processamento de imagem

A figura 4.7 apresenta fotografias digitais tiradas de um tubo curvado para medio do
raio de curvatura. A cmera digital foi fixada a uma certa altura e a pea tubular posicionada
em uma base montada para este fim, onde linhas de referncia foram registradas. Esse
procedimento recomendado para a cmera digital tenha sempre a mesma distncia da base.
importante que se mantenha um padro de fundo contrastante com a cor da pea.



Figura 4.7 Fotografias digitais para serem processadas

Como primeira etapa do procedimento, uma filtragem da imagem deve ocorrer. O
processamento da imagem realizado utilizando os filtros Roberts ou Sobel. Silva et al.
(2006), em seu trabalho, elaborou um programa de processamento de imagens, utilizando
filtros Roberts e Sobel. O trabalho de filtragem e gerao de arquivo texto para leitura em
CAD foi desenvolvido atravs do programa comercialmente conhecido como IDL Virtual
Machine. Atravs das figuras 4.8 e 4.9 percebe-se que o filtro Roberts reala as bordas com
pontos contidos em uma faixa de menor espessura que para o caso do filtro Sobel.

73

Figura 4.8 - Imagem de tubo filtrada com filtro Roberts


Figura 4.9 - Imagem de tubo filtrada com filtro Sobel
74
O sistema de filtragem gera o arquivo texto da figura 4.10 contendo as coordenadas
dos pontos que definem as bordas. Esse arquivo carregado no aplicativo CAD, que
transforma as coordenadas em entidades ponto do CAD (figura 4.11 e 4.12). Na seqncia,
os pontos na regio do arco devem ser selecionados para identificao do respectivo raio. A
medida determinada pelo sistema deve ser corrigida atravs de uma calibrao, que feita
pela informao da distncia real entre dois pontos da imagem da pea. Dessa forma
determina-se o fator que relaciona a distncia em milmetros com a dimenso da imagem
(mm/pixel).




Figura 4.10 Exemplo de arquivo texto gerado a partir da filtragem

75

Figura 4.11 Arquivo texto carregado em CAD - Imagem pontilhada

Esta parte de reconhecimento ou aproximao de curvas de uma imagem fornecer
como dado de sada um arco ajustado pelos pontos da imagem. No programa desenvolvido, a
obteno desta curva de aproximao feita selecionando-se, com um polgono, o conjunto
de pontos que compem a imagem da pea na regio conformada. A figura 4.12 mostra os
pontos selecionados e a figura 4.13 o arco ajustado.

Figura 4.12 Detalhe dos pontos da imagem carregada e seleo do conjunto de pontos de uma curva
76


Figura 4.13 Desenho do arco ajustado formado pelos pontos selecionados e o raio informado pelo programa


Figura 4.14 ngulo informado pelo programa e pelo recurso do CAD

Para a obteno da medida do raio do arco, primeiramente feita uma calibrao. Para
isso, so informados dos dois pontos da imagem com afastamento conhecido (em milmetros).
O usurio deve selecionar dois pontos de referncia com distncia conhecida e o programa
calcular um fator de escala dado pela distncia em milmetros entre cada pixel da imagem.
Este fator de escala ser utilizado pelo programa para calcular a dimenso o raio do arco. As
figuras 4.13 e 4.14 apresentam os dados de sada do programa: a medida em milmetros do
raio da curva da imagem e o ngulo formado pela duas linhas selecionadas e marcadas na
figura.
77
Aps a gerao do desenho em CAD do arco desta curva, pode-se tambm obter o
ngulo de dobra, utilizando a opo Dimenses/ngulo do programa, devendo o usurio
selecionar os pontos extremos de duas retas que formam o ngulo na pea. A figura 4.14
ilustra a situao, comprovando-se atravs da medida do ngulo pelo prprio recurso do CAD.
Porm, a preciso desse ngulo depende das retas de referncia selecionadas pelo usurio. Por
essa razo, o fator de recuperao elstica deve ser determinado pela razo entre os raios do
arcos projetado e obtido como resultado da conformao.

4.4 Medida de raios variveis

Para peas com curvas de raios variveis o programa est preparado para reconhecer
cada curva de uma vez. necessrio que seja selecionado o conjunto de pontos que formam
uma curva, da mesma maneira como um raio fixo. Analisando o exemplo de uma pea
formada de quatro raios variveis e uma reta (figura 4.15), pode-se perceber que,
primeiramente, necessrio apagar alguns pontos para tornar mais fcil a seleo dos pontos
de interesse. Para executar essa operao, o sistema dispe de recursos de edio da imagem.
As duas figuras 4.15 e 4.16 mostram os pontos da imagem original da pea no CAD e aps
apagar os pontos que so desnecessrios para a anlise da imagem, respectivamente.

78

Figura 4.15 Pea de raios variveis carregada em CAD


Figura 4.16 Imagem pea com pontos desnecessrios apagados


79

Figura 4.17 Seleo de cada uma das quatro curvas da pea

A figura 4.17 mostra uma seqncia de seleo de conjuntos de pontos e o
reconhecimento de cada uma das quatro curvas que formam a pea.
Semelhante ao caso de uma pea com uma curva de nico raio, deve-se calibrar a
imagem e pode-se obter o raio de cada uma das curvas. Obtidos os raios medidos atravs da
imagem da pea curvada, pode-se compar-los com os raios projetados para a pea e calcular
o coeficiente de recuperao elstica. Este coeficiente servir para compensar as diferenas
entre raios projetados e executados.
No exemplo da figura 4.18, o fator de calibrao utilizado 1 e verifica-se a dimenso
de cada raio no desenho, com os recursos do CAD e, prximo a cada curva, a caixa com o
dado de sada do programa desenvolvido.

80

Figura 4.18 Raio das curvas da pea


Figura 4.19 Desenho da pea pelo programa



81
O sistema desenvolvido tambm pode ser interpretado como uma ferramenta de
engenharia reversa, ou seja, o desenho de projeto pode ser construdo atravs de uma imagem
digital da pea modelo a ser reproduzida. No caso da pea do exemplo da figura 4.19, o
programa foi aplicado para desenhar cada curva formada pelo conjunto de pontos processados
da imagem e a reta desenhada pelo usurio, ainda com os pontos na imagem. Porm, ajustes
so necessrios no desenho para que o final de uma entidade coincida com o incio da
prxima. Embora o desenho de retas deva ser efetuado manualmente, esta operao de
simples execuo. Os pontos da imagem podem ser apagados e o desenho estar completo.
A figura 4.20 mostra a figura pronta e o cdigo CNC para sua fabricao. Neste
exemplo, os seguintes dados foram informados pelo usurio:
- Dimetro das polias motoras e de conformao = 150mm;
- Distncia entre centros das polias motoras = 200mm;
- Dimetro do tubo = 25,4mm;
- Coeficiente de recuperao elstica = 0,98.
Analisando os dados de sada, cada linha do cdigo CNC gerado significam:
G90 - incio do programa.
G00 Y25.4 - matriz conformadora subir 25,4mm, a partir do ponto zero (ver figura 4.21.a)
para que possa ser posicionado o tubo na calandra.
M00;posicionar tubo pra o programa e solicita ao usurio que posicione o tubo na
calandra.
G01 Y25.4 - matriz conformadora permanecer no ponto y=25,4mm, ou seja, o dimetro
externo do tubo (ver figura 4.21.b).
G01 X725.5741 o tubo avanar pela calandra at o ponto x=725,5741mm, formar a reta
que possui comprimento de 725,5741mm.
G01 Y12.0595 para conformar a primeira curva com raio 274,9mm a matriz
conformadora posicionar em y=12,0595mm e devido a recuperao elstica o raio ser
280,398mm.
G01 X397.0218 o tubo avanar pela calandra at o ponto x=397,0218mm pois este o
comprimento do primeiro arco.
G01 Y17.376 - para conformar a segunda curva com raio 516mm a matriz conformadora
posicionar em y=17,376mm e devido a recuperao elstica o raio ser 526,32mm.
G01 X263.4527 - o tubo avanar pela calandra at o ponto x=397,0218mm pois este o
comprimento do segundo arco.
82
G01 Y20.3348 - para conformar a terceira curva com raio 871,2mm a matriz conformadora
posicionar em y=20,3348mm e devido a recuperao elstica o raio ser 888,624mm.
G01 X478.4093 - o tubo avanar pela calandra at o ponto x=478,4093mm pois este o
comprimento do terceiro arco.
G01 Y20.0556 a matriz conformadora posicionar-se- no ponto y=20,0556mm acima do
ponto zero (ver figura 4.21.c), a fim de conformar o quarto raio 820,8mm. Neste caso o raio
deve ser multiplicado por 1,02 devido a recuperao elstica [(1-0,98)+1=1,02], ou seja,
820,8mm x 1,02=837,22mm.
G01 X4595.8311 - o tubo avanar pela calandra at o ponto x=4595,8311mm pois este o
comprimento do quarto arco.
M02 - finalizao do programa.



Figura 4.20 Cdigo CNC da pea com raios variveis


83
(a) (b)
(c)
Figura 4.21 Simulao auxiliar para determinao da posio Y da matriz conformadora


4.5 Estrutura operacional do programa

A figura 4.22 apresenta a estrutura de interface do programa com o usurio. Os dados
inseridos so informados em milmetros, exceto o coeficiente de recuperao elstica e de
Poisson que so constantes e a tenso de escoamento e o mdulo de elasticidade inseridos em
N/mm
2
. O programa desenvolvido composto, basicamente de duas grandes partes: gerao
de cdigo CNC e processamento de imagem. As opes disponveis so:

84

Figura 4.22 Esquema do programa desenvolvido

Configurao Dados da mquina da curvadora que servem para a gerao do cdigo
CNC:
Dimetro das polias motoras dimetro das polias inferiores ou motoras.
Dimetro da polia de conformao dimetro da polia de conformao (superior).
Distncia entre polias motoras distncia linear entre as polias motoras.
Dimetro do tubo ou espessura da chapa dimetro externo do tubo a ser
conformado ou espessura da chapa.
Coeficiente de recuperao elstica (K) valor medido experimentalmente.
Quando no informado, o sistema calcula e aplica o terico. Ser sempre um valor
menor que 1, sem unidade de medida.
Tenso de escoamento especificao do material (N/mm
2
).
Mdulo de elasticidade especificao do material (N/mm
2
).
Coeficiente de Poisson especificao do material.

Programa CN o usurio solicita a gerao do cdigo CNC entrando nesta opo.
Selecionar o ponto de incio de conformao clicar sobre o ponto inicial de
conformao. Assim que o usurio clicar sobre o ponto inicial, o programa gerar o
cdigo CNC.

85
Processamento de Imagem programa para o reconhecimento de curvas nos pixels
gerados pelo programa especfico de filtragem de imagens.
abrir arquivo de Imagem carrega um arquivo de texto gerado pelo programa
especfico de filtragem da imagem. Aps carregar a imagem da foto, aparecer toda em
pontos, que so os pixels da imagem, formando a borda da pea.
Editar o usurio tem os seguintes recursos de edio da imagem:
apaga Ponto possvel eliminar pontos da imagem que no pertenam a
arcos. Esta opo facilita a identificao dos arcos e o processamento mais
rpido. Com esta opo apaga-se ponto a aponto da imagem.
apaga pontos em Janela apaga pontos selecionados atravs de uma
janela retangular.
apaga pontos em poLgonos apaga os pontos que estiverem dentro de
um polgono desenhado pelo usurio.
apaga Arco o usurio pode apagar arcos (desenhados pelo programa) que
no deseja em seu desenho.
Insere pontos permite inserir pontos, se necessrio.
Achar arco opo para processamento de identificao de arcos na imagem.
Primeiro ponto do polgono selecionar o primeiro ponto que formar o
polgono onde est localizado os pontos que formam o arco que deseja analisar.
Prximo ponto especificao dos demais pontos do polgono.
Calibrar esta opo serve para definir a dimenso real do arco. O usurio deve
definir dois pontos conhecidos na imagem e informar a dimenso real entre eles.
Primeiro ponto de referncia para dimensionar imagem primeiro ponto
conhecido para servir de referncia de dimensionamento na imagem.
Segundo ponto de referncia
Distncia entre os pontos informar a distncia (em milmetros) entre os
pontos conhecidos e selecionados.
Dimenses mostra em uma janela o raio do arco selecionado.
Raio - o programa informar o Raio do arco que for selecionado.
Entidade para identificar dimenso selecionar o arco que se
deseja saber o raio.
Angulo - o programa informar o ngulo (em graus) formado entre duas
retas na continuao da tangente de cada lado do vrtice do arco.
86

4.6 Estimativa de recuperao elstica terica

Com o intuito de demonstrar um clculo de estimativa de recuperao elstica, inclui-
se este subitem levando-se em considerao os materiais utilizados e comentados no item 3.7.
Pode-se estimar a recuperao elstica dos tubos metlicos utilizando-se a equao (2.10 -
teoria de Johnson & Mellor (1978 apud ILKIU, 2000), onde deve-se conhecer as
caractersticas do material, ou seja, valor da tenso de escoamento, mdulo de elasticidade e
coeficiente de Poisson. Considerando-se essa equao, pode-se estimar a recuperao elstica
utilizando os valores a seguir, considerando-se os metais (ao e alumnio) especificados no
item 3.7. Para demonstrar que, na prtica, um fabricante de peas dobradas/curvadas pode
estimar a recuperao elstica dos tubos, que servem como matria-prima, segue clculo para
tubos de (dimetro externo) de ao e alumnio.

AO
Considerando-se os valores
R = raio de dobramento efetivo (mm) = 35mm
f
R = raio final de dobramento, aps recuperao elstica (mm) = ?? (calcular)
e
= tenso de escoamento (N/mm
2
) = 210 N/mm
2

E = mdulo de elasticidade longitudinal (N/mm
2
) = 210.000 N/mm
2

h = metade do dimetro do tubo (mm) = / 2 = 9,525mm
= coeficiente de Poisson = 0,3
Substituindo na equao ( ) ( )
3
2 2
1 .
.
.
. 4 1 .
.
.
. 3 1
(

+
(

\
|
=

h E
R
h E
R
R
R
e e
f

( ) ( )
3
2 2
3 , 0 1 .
525 , 9 . 210000
35 . 210
. 4 3 , 0 1 .
525 , 9 . 210000
35 . 210
. 3 1
35
(

+
(

\
|
=
f
R

Resultando
f
R 35,36mm e
98 , 0
36 , 35
35
= =
f
terico
R
R
K
Comparando-se com o resultado obtido teoricamente com o resultado obtido na prtica
97 , 0
prtica
K , pode-se perceber que a discrepncia baixa (aproximadamente 1%).
87

ALUMNIO
Considerando-se os valores
R = raio de dobramento efetivo (mm) = 35mm
f
R = raio final de dobramento, aps recuperao elstica (mm) = ?? (calcular)
e
= tenso de escoamento (N/mm
2
) = 255 N/mm
2

E = mdulo de elasticidade longitudinal (N/mm
2
) = 70.000 N/mm
2

h = metade do dimetro do tubo (mm) = = 9,525mm
= coeficiente de Poisson = 0,35
Substituindo na equao ( ) ( )
3
2 2
1 .
.
.
. 4 1 .
.
.
. 3 1
(

+
(

\
|
=

h E
R
h E
R
R
R
e e
f

( ) ( )
3
2 2
35 , 0 1 .
525 , 9 . 70000
35 . 255
. 4 35 , 0 1 .
525 , 9 . 70000
35 . 255
. 3 1
35
(

+
(

|
|

\
|
=
f
R

Resultando
f
R = 36,28mm
96 , 0
28 , 36
35
= =
f
terico
R
R
K
Comparando-se com o resultado obtido teoricamente 96 , 0
terico
K com o resultado
obtido na prtica 95 , 0
prtica
K , pode-se perceber resultados semelhantes aos do ao.

88
5 CONCLUSES

Considerando-se todo o estudo e a metodologia proposta neste trabalho, pode-se
comparar os resultados obtidos com os objetivos propostos no incio da pesquisa. Analisando
o propsito geral, como sendo o desenvolvimento de uma metodologia de operao de
calandras de tubos segundo o princpio de mquinas CNC, conclui-se que foi alcanado.
Pode-se demonstrar que, a metodologia proposta capaz de reconhecer um desenho elaborado
em sistema CAD e gerar um cdigo CNC de execuo de curvatura da pea. Desta maneira,
uma calandra adaptada pode ser programada e operar segundo os princpios de mquinas
CNC. Alm disto, as peas a serem curvadas podem conter raios de curvaturas fixos e/ou
variveis, conforme objetivo.
O projeto mecnico genrico de adaptao, sem detalhamento, pode ser adaptado a
diversas calandras de tubos motorizadas existentes no mercado, resguardando as
caractersticas tcnicas de cada tipo de calandra. Visto que, com a adaptao programvel
sugerida no trabalho, pode-se transformar uma calandra convencional em uma calandra
programvel (CNC). Desta forma, o usurio pode projetar uma pea em sistema CAD e curv-
la na calandra utilizando o cdigo CNC gerado. Deve-se considerar que, para cada marca e/ou
modelo de calandra que se queira adaptar, um projeto mecnico diferente deve ser elaborado,
visto que, os elementos mecnicos sugeridos nesta metodologia no so aplicveis ou mesmo
a soluo mais vivel em alguns casos.
Para que se possa ajustar a calandra devido recuperao elstica do material curvado
e possveis desgastes de mquina, foi elaborado uma metodologia de processamento de
imagem para realizao do controle de qualidade do sistema de conformao. Com esta
metodologia aplicada, o usurio pode curvar a pea, tirar uma foto e, a partir do
processamento dessa imagem, verificar (conferir) o raio final da pea curvada e ajustar a
mquina de acordo com o raio projetado.
Um ponto da metodologia em que pode ser melhorada o reconhecimento do desenho
em sistema CAD. Na proposta apresentada, o usurio deve elaborar o desenho de uma pea
com apenas um trao contnuo simples. No entanto, normalmente os projetos mecnicos ou de
peas, so desenhados com traos paralelos, representando o dimetro externo do tubo. Isto
obriga o usurio a elaborar um desenho especfico ou alterar um desenho para curvar a pea,
visto que, empresas prestadoras de servios geralmente recebem projetos prontos das
empresas que os contratam.
89
Conclui-se ainda que, de maneira geral, a proposta de adaptao de calandra de tubos,
contribui para o desenvolvimento da tecnologia da informao porque aplica conhecimento de
programao com equipamentos de processos de fabricao. Essa integrao entre
programao e mquinas faz com que as empresas possam, cada vez mais, evoluir na
automao de seus processos. Para que isto se realize, a programao CNC (cdigo CNC) tm
um papel essencial neste tipo de projeto.

5.1 Sugestes para trabalhos futuros

Tendo em vista as concluses desta metodologia proposta, podemos sugerir como
trabalhos a serem desenvolvidos futuramente:
a) desenvolver semelhante proposta de adaptao programvel para outro tipo de
equipamento, como furadeiras, corte de chapas, usinagem, calandra de chapas, ou seja,
automao de algum processo produtivo;
b) executar prottipo desta metodologia, adaptando uma calandra de tubos e fazendo
uma anlise de viabilidade tcnica e financeira do projeto;
c) desenvolver adaptao mais complexa de forma a curvar tubos em trs dimenses
considerando o seu comprimento e possibilidade de rotao do tubo para curvar peas como
escapamentos;
d) utilizar-se da filtragem e do reconhecimento de imagens para controlar a qualidade
de produtos em outros processos produtivos.




90
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TOK & STOK. Vitrine on-line de produtos. Disponvel em: <http://www.tokstok.com.br>.
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ZAPROMAQ. Indstria de mquinas especiais, moveleira e tubulares. Disponvel em:
<http://www.zapromaq.com.br/>. Acesso em: 08 jan. 2008.
94













ANEXOS



95
ANEXO A - Cdigo G e suas funes.

Cdigo G Funo
G00 Posicionamento rpido
G01 Interpolao linear
G02 Interpolao circular no sentido horario (CW)
G03 Interpolao circular no sentido anti-horario (CCW)
G04 Temporizao (Dwell)
G05 No registrado
G06 Interpolao parablica
G07 No registrado
G08 Acelerao
G09 Desacelerao
G10 a G16 No registrado
G17 Seleo do plano XY
G18 Seleo do plano ZX
G19 Seleo do plano YZ
G20 Programao em sistema Ingls (Polegadas)
G21 Programao em sistema Internacional (Mtrico)
G12 a G24 No registrado
G25 a G27 Permanentemente no registrado
G28 Retorna a posio do Zero mquina
G29 a G32 No registrados
G33 Corte em linha, com avano constante
G34 Corte em linha, com avano acelerando
G35 Corte em linha, com avano desacelerando
G36 a G39 Permanentemente no registrado
G40 Cancelamento da compensao do dimetro da ferramenta
G41 Compensao do dimetro da ferramenta (Esquerda)
G42 Compensao do dimetro da ferramenta (Direita)
G43 Compensao do comprimento da ferramenta (Positivo)
G44 Compensao do comprimento da ferramenta (Negativo)
G45 a G52 Compensaes de comprimentos das ferramentas
G53
Cancelamento das configuraes de posicionamento fora do zero
fixo
G54 Zeragem dos eixos fora do zero fixo (01)
G55 Zeragem dos eixos fora do zero fixo (02)
G56 Zeragem dos eixos fora do zero fixo (03)
G57 Zeragem dos eixos fora do zero fixo (04)
G58 Zeragem dos eixos fora do zero fixo (05)
G59 Zeragem dos eixos fora do zero fixo (06)
G60 Posicionamento exato (Fino)
G61 Posicionamento exato (Mdio)
96
G62 Posicionamento (Groceiro)
Cdigo G Funo
G63 Habilitar leo refrigerante por dentro da ferramenta
G64 a G67 No registrados
G68 Compensao da ferramenta por dentro do raio de canto
G69 Compensao da ferramenta por fora do raio de canto
G70 Programa em Polegadas
G71 Programa em metros
G72 a G79 No registrados
G80 Cancelamento dos ciclos fixos
G81 a G89 Ciclos fixos
G90 Posicionamento absoluto
G91 Posicionamento incremental
G92 Zeragem de eixos (mandatrio sobre os G54...)
G93 Avano dado em tempo inverso (Inverse Time)
G94 Avano dado em minutos
G95 Avano por revoluo
G96 Avano constante sobre superfcies
G97 Rotao do fuso dado em RPM
G98 e G99 No registrados
Fonte: Norma ISO 1056.


97
ANEXO B - Nomograma utilizao de mandril para tubo de parede fina.














Fonte: Gonzlez, P. C. S., p.15, 2000.




98
ANEXO C - Grfico de coeficiente de recuperao elstica (k)





Fonte: Limberger, I. da F., p.4-5, 2002.