Docente: Ing. Jhon Jorge W.

Tapia Almanza Materia: Ingeniera de Control

Universitario: E. wilder Villagomez Frias
1
Fecha: / / 2014
12 Marzo
TEMA # 2
TRANSFORMADA DE LAPLACE

En Ingeniera de Control una de las herramientas ms importantes es la transformada de Laplace,
esta herramienta facilita hacer el anlisis de los sistemas de control y obtener un modelo
matemtico del sistema en cuestin.
La transformada de Laplace se caracteriza por trabajar en un dominio diferente al conocido en
algebra y ecuaciones diferenciales.


Nos ayuda a pasar del dominio del tiempo al dominio de S; ya que en el dominio del tiempo estn
las herramientas del algebra y ecuaciones diferenciales de primer orden que son complejas para
resolver sistemas de control, para ello se utilizan las transformadas de Laplace de primer orden.
Para el anlisis de sistemas de control es obligatorio trabajar en el dominio de S, por lo tanto todo
sistema se tendr que pasar al dominio de S.
La funcin f
(t)
se define mediante la siguiente ecuacin:

[()]

()
En control las funciones de t son las variables del sistema inclusive la variable manipulada y la
controlada.
La transformada de Laplace se aplica a variables y seales y no a los procesos o instrumentos.
El anlisis de sistemas de control se aplica seales de entrada del sistema.
Una de las seales ms importantes que se utiliza en control es la seal o funcin escaln
unitario.

()

()

[()]
()

[()]

[()]

( )

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2
Fecha: / / 2014
26 Marzo
Hallar la transformada de Laplace de la funcin pulso de magnitud (H) y duracin (t)
() {

[()]

[()]

[()]

[()]

Transformada Inversa de Laplace.-
Est herramienta matemtica nos facilita concluir el anlisis de un sistema ya que despus de
aplicar la transformada y volverla al dominio de Laplace necesariamente se necesita volver al
dominio del tiempo con lo cual se habr terminado el estudio del modelo matemtico en cuestin;
una vez realizada la transformada inversa de Laplace todas las seales, funciones y variables
quedarn en el dominio del tiempo.

Los mtodos ms sencillos para encontrar las transformadas inversas de Laplace se basan en la
correspondencia nica de una funcin de tiempo que est en variables del tiempo, uno de los
mtodos ms prcticos utilizados para la transformada inversa es el mtodo de las fracciones
parciales.

Ej. 1 Encontrar la transformada inversa de Laplace del siguiente sistema cuya ecuacin que rige a
este sistema es la siguiente:

() () ()

()

Donde U(s) es la variable cuya seal es un escaln unitario.

C(s) U(s)
Sistema de
Control
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Fecha: / / 2014
26 Marzo
()[

] ()
()

()
()

( )( )

()

()

( ) ( )

( ) ( ) ()

( ) ( )

( ) ( ) ()

( ) ( )

( ) ( ) ()

Reemplazando en (a):

()
Ej. 2 Obtener la transformada inversa de Laplace de a siguiente funcin:

[()]

( )
( )( )

( )( )
( )

[()]

( )
( )

[()]

( )

( )
( )

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Fecha: / / 2014
26 Marzo
Usando:

()

()

de la tabla tenemos,

Prctico:
1)

[()]

()()

2)

[()]

()

Modelos Matemticos de Sistemas Dinmicos:
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinmica del sistema con precisin, un modelo matemtico no es nico para un
sistema determinado. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que se
puede tener muchos modelos matemticos.

La dinmica de muchos sistemas ya sea mecnicos., elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos,
etc. Se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se
obtiene a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado como las leyes de Newton
para sistemas mecnicos. Las leyes de Kirshow para sistemas elctricos, debemos siempre
recordar que obtener un modelo matemtico es la parte ms importante del anlisis.

Modelos Matemticos.- Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas
dependiendo del sistema que se ve a analizar, un modelo matemtico puede ser ms conveniente
que otro. Para los anlisis de la respuesta transitoria con la respuesta en frecuencia de sistemas
lineales con una entrada y una salida en variantes con el tiempo, la representacin. Mediante la
funcin de transferencia puede ser ms conveniente.

Simplicidad contra Precisin.- Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se
aumente su complejidad. El algunos casos se utilizan ciertos de ecuaciones diferenciales para
describir un sistema completo. Sin embargo en obtencin de un modelo matemtico debemos
establecer un equilibrio entre la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del
anlisis.
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Fecha: / / 2014
09 Abril
Sistemas Lineales.- Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de las funciones
de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto para el sistema
lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los
resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para ecuacin diferencial
lineal a partir de soluciones simples.

Sistemas Lineales Invariantes con el Tiempo.- Una ecuacin diferencial es lineal si sus
coeficientes son constantes o son funciones solo de la variable independiente. Los sistemas
dinmicos formados por componentes de parmetros concentrados lineales invariantes con el
tiempo, se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo
(coeficientes constantes).
Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficintes son
funciones del tiempo se denominan sistemas lineales variantes con el tiempo.

Sistemas no Lineales.- Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de no superposicin,
por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada
uno a la vez y sumandos los resultados.

Linealizacin de Sistemas no Lineales.- En la ingeniera de control una operacin normal del
sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden considerarse
seales pequeas alrededor del equilibrio.
Este sistema son bsicamente sistemas con un rango de operacin limitada por tal motivo no son
utilizados normalmente.

Modelos de Sistemas Fsicos.- Para obtener un modelo que caracterice de forma adecuada el
comportamiento de un sistema real, este modelo sea til no es necesario que sea excesivamente
complicado.
Los modelos del sistema suelen ser ecuaciones diferenciales que normalmente son lineales y de
coeficientes constantes. Cuando aparecen ecuaciones diferenciales no lineales, lo habitual es
linealizarlas en un punto de operaciones.
dt'
dt"
=dt'+dt"
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Fecha: / / 2014
09 Abril
Los sistemas cuyos modelos ms elementales que se usan en ingeniera de control son:
mecnicas, elctricas, hidrulicas y trmicas.
Se plantean sus ecuaciones diferenciales elementales que gobiernan dichos sistemas y teniendo
en cuenta cul es la entrada y cul es la salida para posteriormente hallar sus funciones de
transferencia.

Funcin de Transferencia.- En la teora de control a menudo se usan las funciones de
transferencia para realizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo.
La funcin de transferencia es un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial, lineal e
invariantes con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.

Sistemas mecnicos.- Los sistemas mecnicos describen el movimiento en el espacio de cuerpos
sometidos a fuerzas aunque dichos cuerpos poseen dimensiones y propiedades fsicas en el
espacio, la forma ms sencilla de analizarlos es obtener un modelo con parmetros concentrados.
Los elementos bsicos para construir un producto con parmetros concentrados: son la masa, el
muelle y el amortiguador.
La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa: la segunda le de Newton:

()

Torque:

()

()

Donde:
()
: es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema

()
: es un ciclo
J : parmetro aplicable (inercia del sistema) kg/m
2

x
m
f

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Fecha: / / 2014
09 Abril
Amortiguador

()

()

El parmetro C esta constante del amortiguador o viscosidad y su unidad es N/m. si una masa se
desplaza dentro de un medio viscoso, aire, agua, etc. Adems de su propia inercia debe vencer
una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con qu se desplaza dicha masa. este efecto se
puede analizar matemticamente con un amortiguador, cuyos extremos estuviesen anclados uno
en el centro de gravedad de la masa y el otro en su punto exterior fijo del medio.
La fuerza f
(t)
que constituye un muelle o resorte cuando se comprime, es proporcional a la
distancia x
(t)
.

()

()

Si un sistema posee varios elementos combinados hay que acudir a los conocimientos de
mecnica para obtener la ecuacin diferencial que gobierna el sistema. Por Ej. Aislando las masas
con los nodos y poniendo las fuerzas que actan en ellos. Despus se aplica la ley de Newton,
que son masas o sumatorias de fuerza igual a cero sin son nodos.

Ej. Obtener la ecuacin diferencial del sistema masa, muelle, amortiguador; donde la entrada es
la fuerza f(x) y la salida es el desplazamiento. Obtener su transformada de Laplace y su funcin
de transferencia.

()

()

()

()

[()]

()

()

()


09 Abril

()

()

()

()

()
[

()

()

()

Diagrama de Sistema



C
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Fecha: / / 2014
09 Abril
Prctico
Ej. 2: La entrada de un sistema mecnico puede ser un desplazamiento en lugar de una fuerza. El
desplazamiento de U(t) puede representar el desplazamiento de un vstago neumtico. Obtener la
ecuacin diferencial del sistema, su transformada de Laplace y su funcin de transferencia.

()

()

()

()


Ej. 3: Tambin es posible que el sistema pueda modernizarse despreciando la masa de los
elementos mviles. Obtener la ecuacin diferencial, la transformada de Laplace y su funcin de
transferencia.

()

()

()