Captulo 2: ESTRUCTURA ATMICA Y ENLACE

7.Los robots se emplean en las industrias de automatizacin para soldar los componentes
en sitios especficos. Evidentemente, la posicin final del brazo debe determinarse con
precisin para soldar los componentes en la posicin necesaria.

a)en la seleccin del material del brazo robot , qu factores deben considerarse?


Los factores que debe presentar el brazo robtico son:

Seguro: cumpliendo la normativa vigente sobre el lmite de la exposicin de las personas
a campos electromagnticos y evitando que el operario lo opere manualmente.

Compacto: para facilitar su transporte, las maniobras del operario y su utilizacin en
cualquier ambiente.

Econmico: diseado con materiales y componentes comerciales de fcil adquisicin.

Montaje sencillo: para facilitar las tareas de mantenimiento y desacople del aplicador.

Alta automatizacin: facilita el funcionamiento del sistema, homogeniza el mtodo de
aplicacin, reduce errores y costos de funcionamiento.

DESCRIPCIN DE COMPONENTES DEL BRAZO ROBTICO


Seleccin de componentes y materiales

Se parti de la idea de realizar un diseo sencillo, ligero y muy funcional. Para esto se realiz un
diseo con piezas disponibles en el mercado, es decir, se realiz un diseo minimizando la
fabricacin de piezas propias, reduciendo as tiempos en un futuro proceso de construccin del
brazo robtico.

A continuacin se describen el tipo de componentes seleccionados para el brazo robot:

Perfilera:

Se seleccionaron perfiles cuadrados de aluminio para el diseo de brazo, antebrazo, mueca y
antena.

Para el diseo del chasis del vehculo se seleccion perfil tcnico de aluminio y sus accesorios
para el ensamblado de ellos. Con este tipo de perfil se logr un diseo muy sencillo ya que este
tipo de perfil permite acoplar piezas fcilmente.

Para las barras del sistema de tijera, se seleccion perfil cuadrado en acero.

Actuadores

Todos los actuadores, tanto del brazo robot como del vehculo, son elctricos y de corriente
continua.

Para el accionamiento de los brazos, el giro y desplazamiento del vehculo se seleccionaron
motores Maxon RE36.
Para el accionamiento de los brazos, el giro y desplazamiento del vehculo se seleccionaron
motores Maxon RE36.


DISEO DEL BRAZO ROBTICOPara el accionamiento de la mueca se seleccionaron
motores Maxon A Max 16.


Motor Maxon A Max 16.










DESCRIPCIN DEL BRAZO ROBTICO




Figura 2.12. Actuador lineal Linak LA22.







Poleas y correas de sincronizacin

Como la distancia entre los ejes de los brazos del robot era considerable, se seleccionaron
poleas y correas de sincronizacin para transmitir potencia de un eje a otro. Se seleccionaron
poleas en aluminio con dimetro interior de 20 mm.
Rodamientos y chumaceras

Para el brazo se seleccionaron rodamientos de bolas SKF 61804-2RZ.
Como alojamiento de los ejes del mecanismo de tijera se seleccionaron chumaceras SKF con
dimetros internos de 12mm y 25 mm.
Como alojamiento de los ejes de las ruedas del vehculo se seleccionaron chumaceras SKF de
35mm de dimetro interno.

Ejes
Para el diseo del brazo se seleccionaron ejes con dimetros de 20mm.
Para el diseo del vehculo se seleccionaron ejes de 12mm, 25mm y 35mm de dimetro.
Engranajes

Para el movimiento de la mueca se seleccionaron engranajes cilndricos con una relacin de 2
a 1 y con un modulo de 2.
En el diseo del vehculo se seleccion un juego de engranajes dentados para permitir el giro del
chasis del vehculo.
b) Seleccione un material adecuado para esta aplicacin:

Equipamiento de soldadura para robot:

Adems de la fuente de potencia para la soldadura al arco, se utiliza unequipamiento especfico
para el robot.Este equipamiento est formado por distintos elementos que son necesarios para
realizar la soldadura con el robot, compuesto por una antorcha de soldadura, un sistema
deanticolisin, un paquete energtico, una devanadora de hilo, una sirga para guiar elhilo, y un
bobin-holder para sostener la bobina de hilo o algn otro sistema similar.Adems de este
equipamiento bsico, tambin se emplean algunos equiposopcionales y de uso comn, para
realizar la limpieza de la boquilla de la antorcha.Un sistema de auto-calibracin de la antorcha
es tambin un sistema utilizado.




Como componenete principal:
Antorcha de soldadura:
Estos tipos de antorcha van desde antorchas para robot antropomrfico de
seis ejes estndar, hasta las nuevas generaciones de robots con brazo superior hueco,
para el cual, la mayora de fabricantes de antorchas de soldadura, ya fabrican
antorchas adecuadas a este nuevo sistema. Tambin es importante el sistema de
refrigeracin de las antorchas, que puede ser por aire o bien por agua.

Por la antorcha se transporta el hilo guiado por la sirga hasta la punta de
contacto. El tubo de contacto normalmente fabricado en CuCrZr, es la parte ms
prxima al bao de fusin, se fabrica en este componente por su mayor durabilidad y
resistencia a altas temperaturas.



* Problemas en la seleccin de materiales y diseo
2.6 Describa el puente de hidrgeno entre las molculas de agua:
Enlaces de hidrgeno en el agua

Enlace Puente de Hidrgeno
El enlace puente de hidrgeno es una atraccin que existe entre un tomo de hidrgeno (carga
positiva) con un tomo de O , N o X (halgeno) que posee un par de electrones libres (carga
negativa).
Por ejemplo el agua, es una de las substancias que presenta este tipo de enlaces entre sus
molculas. Una molcula de agua se forma entre un tomo de Oxigeno con seis electrones de
valencia (slo comparte dos y le quedan dos pares de electrones libres) y dos hidrgenos con un
electrn de valencia cada uno (ambos le ceden su nico electrn al oxgeno para que complete el
octeto).








La molcula de agua es una molcula polar, por lo que presenta cuatro cargas parciales, de
esta manera la fraccin positiva (un hidrgeno) genera una atraccin con la fraccin negativa de
otra molcula (el par de electrones libres del oxgeno de otra molcula de agua). Tericamente
una molcula de agua tiene la capacidad de formar 4 puentes de Hidrgeno
El enlace puente de hidrgeno es 20 veces ms dbil o de menor contenido energtico que un
enlace normal. Pareciera ser de poca importancia, pero debido a la gran cantidad de molculas y
gran cantidad de enlaces de este tipo que puede contener una sustancia, el enlace puente de
hidrgeno tiene una especial importancia.
Si se compara al H2O , con el H2S deberan de ser substancias muy parecidas ya que el oxgeno
y el azufre pertenecen al mismo grupo (VIA), tienen propiedades parecidas, la diferencia es que
el oxgeno es ms electronegativo. El agua es una molula polar y puede formar puentes de
hidrgeno, mientras que el cido sulfhdrico (H2S)es no polar y no tiene dicha capacidad.
Los puentes de hidrgeno que existe entre las molculas de H2O , explican el incremento del pF,
pEb, densidad, viscosidad, capacidad calorca, etc (ya que las molculas se encuentran unidas
entre s), a diferencia H2S , cuyas molculas no cuentan con la atraccin puente de hidrgeno y
por lo tanto a temperatura ambiente es un gas.

Captulo 3: ESTRUCTURAS CRISTALINAS Y AMORFAS EN LOS MATERIALES:

3.28 Cules son las posiciones atmicas en la celda unitaria cbica?

Tipos
Existen tres variedades principales, entre otras, de este tipo de cristal:





Cbico simple Cbico centrado Cbico centrado en las caras
Los cristales de este sistema se clasifican en las cinco clases siguientes:
Tetratoidal
Diploidal
Hextetrahedral
Gyroidal
Hexoctahedral

* Problemas en la seleccin de materiales y diseo:

2. El acero se fabrica aadiendo pequeos tomos de carbono a la estructura cristalina del
hierro. Cuando la estructura cristalina del hierro es FCC, es posible aadir ms carbono a
la estructura. No obstante, la estructura normal a temperatura ambiente es BCC.
Disee un proceso que permita la introduccin de ms carbono en la estructura del hierro
en estado slido.

Fases en estado slido en el sistema Fe-C:

Los constituyentes simples del sistema Fe-C son: austenita, ferrita y cementita.
Los dos primeros se caracterizan por ser soluciones slidas, de insercin octadrica de C
en Fe- y Fe-, respectivamente. La cementita (Fe3C) es un compuesto intermetlico
con estructura ortorrmbica.





Austenita-
La solucin slida intersticial amagntica de C en Fe- es llamada austenita- y
tiene una estructura cristalina FCC. La mxima solubilidad slida del C en austenita es
del 2.11 % a 1148 C, disminuyendo a un 0.8 % a 723 C. Su dureza es de 180 a 200
HB. No es posible obtener austenita- a la temperatura ambiente por enfriamiento lento,
aunque s es posible en algunos aceros aleados (con 12% de Mn, o 8% de Ni, etc.). La
austenita- es amagntica como el Fe-. Es blanda dctil y tenaz y sus caractersticas
mecnicas varan con la composicin. Como valores medios aproximados pueden
tomarse 300 HB de dureza y entre 880 y 1100 MPa de carga de rotura.
Ferrita-

Se llama as a la solucin slida intersticial de carbono en Fe-, la cual tiene una
estructura BCC. El C es muy poco soluble en Ferrita-, alcanzando una mxima
solubilidad slida del 0.09 % a 1495 C.

Ferrita-
Esta fase es una
solucin slida de carbono en la red cristalina del Fe- (BCC).
El carbono es muy poco soluble en Ferrita-, alcanzando una mxima solubilidad
slida del 0.0218 % a 727 C, disminuyendo a un 0.008 % a 20 C. Los tomos de
carbono se disponen en los intersticios de la red de Fe-. La Ferrita- es magntica por
debajo de los 770 C y amagntica por arriba de esta temperatura. Se suele distinguir
entre la Ferrita- y la Ferrita- segn sea o no magntica. Como cristalogrficamente
se trata del mismo constituyente, normalmente se habla simplemente de Ferrita. Es el
constituyente ms blando de los aceros, teniendo una dureza promedio aproximada de
90 HB con unos 300 MPa de carga de rotura.

Cementita (Fe3C)

Termodinmicamente es inestable, y en determinadas condiciones puede
descomponerse dando 3Fe + grafito. Las condiciones cinticas requeridas para que
tenga lugar esta descomposicin, requieren un nmero tan elevado de horas que, en la
prctica, no se presenta nunca en los aceros binarios Fe-C.

Sin embargo por prolongadapermanencia a miles de horas a temperatura superiores a los
450 C, los aceros de bajocarbono o dbilmente aleados (por ejemplo C<0.15%,Mn<0.5%),
grafitizan pordescomposicin de cementita en ferrita + grafito. Es un compuesto frgil y es
el constituyente ms duro de los aceros, con una dureza promedio aproximada de
68HRC.Se presenta en celdas ortorrmbicas y es ferromagntica por debajo de los 210 C.

Cintica de la transformacin de la austenita:

Las microestructuras de los aceros son el resultado de la transformacin de la
austenita durante un enfriamiento lento, la cual est asociada a la transformacin
alotrpica por movimiento de los tomos de Fe y a una difusin de C.

Con C en solucin slida la transformacin de Fe- a Fe- tiene lugar por
encima de los 1394 C, siendo tanto ms alta esta temperatura cuanto mayor sea el
contenido de C que el Fe presenta en solucin slida, dentro de ciertos lmites.

La transformacin austenita a ferrita se inicia por debajo de 912 C, siendo
tanto ms baja esta temperatura cuando ms alto sea el contenido de C en la
austenita.

Para contenidos de C superiores a 0.77% la estabilizacin de la fase es tal que
su transformacin alotrpica en no tiene lugar por lento enfriamiento hasta
alcanzar los 727 C, cualquiera que sea el contenido de C superior a 0.77%.

Para ilustrar y precisar lo anterior, pueden considerarse los siguientes ejemplos de
transformacin por enfriamiento lento:

Austenita de 0.3% C
Austenita de 1% C
Austenita de 0.77% C


Cintica de la transformacin de la austenita