You are on page 1of 40

Correction de la partie I : tude de la modlisation d'un groupe

I 1 : Prsentation gnrale
I.1.1 : DR1

Actionneur
EG10P
Diesel Wartsila
16V32
Rgulateur
2301
Alternateur
Courant de
la boucle
(en A)
frquence (en Hz)
Vit esse de rotat ion
(en rad.s
-1

ou en t r.min
-1
)
Angle
(en rad)
Couple mot eur
(en Nm)
Capteur de vitesse
Magnetic PickUp
Couple rsist ant
(en Nm)

I.1.2 :
f=60Hz

I.1.3 :
N
nom
= 720 tr.min
-1

nom
= 24 = 75,39822369 rad.sec
-1

nom
= 75,4 rad.sec
-1


I.1.4 :
P
dies max
= 7,2 MW

I.1.5 :
m N
rad
W P
nom
dies
dies
. 96586 , 95492
sec . 24
10 . 2 , 7
1
6
max
max
= =


max
kNm
dies
5 , 95 =


I.1.6 :
S
alt

nom
= 6,7 MVA donc P
alt nom
= 0,8 x 6,7 MW = 5,36 MW. P
alt nom
=5,36 MW

I.1.7 :
P
alt

max
= P
alt nom
+ 10% = 5,36 MW x 1,1 = 5,896 MW. P
alt

max
= 5,9 MW

I.1.8 :
m N
rad
W P
nom
altnom
diesnom
. 20791 , 71089
sec . 24
10 . 36 , 5
1
6
= =

kNm
diesnom
71 =


I.1.9 :
5
sec . 24
60 . 2 2
1
= =

=

rad
Hz f
p
nom nom


p=5
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 1 /20
I 2 : Modlisation de l'actionneur
I.2.1 :
Plage de courant = 160mA 20mA = 140mA=0,14A Plage de courant = 0,14A

I.2.2 :
Plage angulaire nominale disponible = 42 = 0,73303828 rad
Plage angulaire nominale disponible = 0,733 rad

I.2.3 :
p
K
p H
EG
EG
EG
+
=
1
) (

I.2.4 :
Constante de temps du modle sans pompe, avec huile prleve sur le moteur :
psi 5881073 , 391
kPa 895 , 6
psi 1
kPa 2700 kPa 2700 P = = =
sec 170318888 , 0 588 , 391 0059 , 0
588 , 391
06 , 1
P 0059 , 0
P
06 , 1
EG
= + = + =
Gain du systme suppos linaire :
1
. 6 5,23598775
20 160
73303828 , 0
courant de Plage
nominale angulaire Plage

=

= = A rad
mA mA
rad
K
EG

EG
=0,17 s et K
EG
=5,236 rad.A
-1


I.2.5 :

IBC (p)
EG(p)

p
A rad
17 , 0 1
. 236 , 5
1
+




I.2.6 :
Hz
s
f
EG
EG
93445269 , 0
170318888 , 0 2
1
2
1
= = =

Hz f
EG
93 , 0 =
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 2 /20
I 3 : Modlisation du moteur diesel
I.3.1 :
Retard pur + gain :
p
dies dies
dies
e K p H

= ) (

I.3.2 :
ad 0,4886922r 28 42
3
2
_ min _ _
3
2
_ _
= = =
= disponible ale no angulaire Plage utile angulaire Plage

Plage_angulaire_utile = 0,488 rad

I.3.3 :
1 - max
88N.m.rad 195405,139
4886922 , 0
95493N.m
utile angulaire Plage
= = =
rad
P
K
dies
dies

K
dies
= 195,4KN.m.rad
-1


I.3.4 :
1 cycle = 2 tours donc la dure d'un cycle = dure de 2 tours
Vitesse nominal de 720 tr.min
-1
donc ms
tr
x
cycle
66 , 166
min . 720
sec 60
2
1
= =

t t
cycle
= 167ms

I.3.5 :
Le moteur 16V32 dispose de 16 cylindres. Les 16 cycles sont rpartis sur 2 tours.
16 cylindres => 16 injections durant 167 ms

I.3.6 :
Si le dplacement se produit tout juste avant le moment o va se produire l'injection, alors
T
ret min
= 0. Si le dplacement se produit juste aprs l'injection, il faut attendre la prochaine injection
pour que la modification soit prise en compte. Or il y a 16 injections par cycle, soit 1 injection
toutes les ms
ms
t
cycle
ret
41666 , 10
16
66 , 166
cycle par injection Nbre
max
= = = T

Donc T | | ms ms
ret
4 , 10 ; 0

I.3.7 :
L'injection survient alatoirement aprs un temps variant entre 0 et 10,4ms
Retard statistique de = =
max 1
2
1
ret
T
1
= 5,20833333 ms
1
= 5,2 ms

I.3.8 :
ms 8333 , 20
8
ms 166
4
t
2
1
cycle
2
= = =
2
= 20,8 ms
I.3.9 :

dies
=
1
+
2
= 26,04166666666666666ms
dies
= 26 ms

I.3.10 :


p ms
e rad m KN
. 26 1
. . 4 , 195


EG(p)
mot(p)

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 3 /20
I 4 : Approximation d'un retard pur
I.4.1 :
R(p)=e
-p

I.4.2 :
|R(p)|=1 et Arg[R(p)]=-

I.4.3 :
n
n
p
p
n
p p p e
!
) (
...
6 2
1
3
3
2
2


+ + + =


n
n
p
p
n
p p p
p a
e
p a !
) (
...
6 2
1
1
1
1
1
3
3
2
2
1 1


+ + + =
+
=
+


Le produit en croix donne 1 ... 1
2
1 1
+ + = p a p p a
Cette galit est exacte l'ordre 1 si et seulement si : a
1
=

I.4.4 :
( )
+
=
j 1
1
j Approx
1
( )
2 2
1
1
1
j Approx
+
=
et ( ) | | ( ) = tan Arc j Approx
1
Arg

I.4.5 :
Pour =0 : ( ) 1 0 j Approx
1
= ( ) | | 0 0 j Approx Arg
1
=
Pour

= =
1
1
:
2
1 1
j Approx
1
=
|
.
|

\
|


4
1
j Approx Arg
1

=
(

|
.
|

\
|


Pour : ( ) 0 j Approx
1
= ( ) | |
2
j Approx Arg
1

=

I.4.6 :
n
n
p
p
n
p p p e
!
) (
...
6 2
1
3
3
2
2


+ + + =


n
n
p
p
n
p p p
p b
p a
e
p b
p a
!
) (
...
6 2
1
1
1
1
1
3
3
2
2
2
2
2
2


+ + + =
+
+
=
+
+


Le produit en croix donne :
( ) ...
6 2 2
1 0 1
...
6 2 2
1 1
3
3
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3
3 2
2
2
2
2
2 2 2
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ + = + +
+ + + + = +
p
b
p b p b p p a
p p
b
p p b p p b p a




Cette galit est exacte l'ordre 2 si et seulement si :

=
=
2
2
2 2
2
0 b
b a


ce qui conduit
2
2

= a et
2
2

= b

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 4 /20
I.4.7 :
( )

2
1
2
1
2
j
j
j Approx
+

= ( ) 1
2
= j Approx
( ) | |
|
.
|

\
|
=

2
tan 2
2
Arc j Approx Arg

I.4.8 :
Pour =0 : ( ) 1 0
2
= j Approx ( ) | | 0 0
2
= j Approx Arg
Pour

=
2
: 1
2
2
=
|
.
|

\
|

j Approx
2
2
2

=
(

|
.
|

\
|
j Approx Arg
Pour : ( ) 1
2
= j Approx ( ) | | = j Approx Arg
2


Pour


1
2
= = ( ) 1
2 2
= j Approx
( ) | | rad j Approx Arg 92729 , 0 13 , 53
2 2
= =

I.4.9 :
Pour le retard pur, si

1
= alors Arg[R(p)] = - = - 1 rad = 57,3
D.R.2

1 -1
-1
1
x=2
x=1
xinfini
x=1
Approx
2
(p)
Retard pur : enroulement (infinit de tours) sur le cercle unit
Passage par le point (0 ; 1) pour chaque

k 2
= avec k entier

x=1
x=0
xinfini
Approx
1
(p)

I.4.10 :
Approx
1
(jx) : 1 95 , 0
1
1
2
1 mod max

+ x
x
max mod 1
= 0,328684
Approx
2
(jx) : x 1 95 , 0 1
max mod 2
=

x
max mod 1
= 0,328 x
max mod 2
=


Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 5 /20
I.4.11 :
Approx
1
(jx) : ( ) ( ) x x ArcTan 9 , 0 x
max arg 1
= 0,6025
Approx
2
(jx) : ( x
x
ArcTan |
.
|

\
|
9 , 0
2
2 ) x
max arg 2
= 1,205

x
max arg 1
= 0,6 et x
max arg 2
= 1,2

I.4.12 :
L'approximation de Pad est la meilleure compte tenue des critres retenus :
- il n'y a aucune erreur sur le gain
- et pour ce qui concerne la phase, on a la meilleure des deux approximations.

La phase est considre comme "bonne" jusqu' x=1,2

I.4.13 :
ms
ms
a
dies
5 , 16
2
33
2
2
= = =


b
2
= 16,5ms

I.4.14 :

ms j
ms j
j
j
K p H
dies
dies
dies dies
5 , 16 1
5 , 16 1
rad 195,4KN.m.
2
1
2
1
) (
1 -
+

=
+



I.4.15 :
Approximation vraie tant que x x
max arg 2
(= 1,205rad) donc
2 arg max 2 max
x
dies
=
Approximation vraie tant que <
1
2 arg max
2 max
. 51 , 36
33
205 , 1

= = = s rad
ms
x
dies



Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 6 /20
I 5 : Modlisation du capteur de vitesse et interfaage au rgulateur
2301
I.5.1 :
Au rgime nominal, Hz tr dents
tr
dents f
mes
2160 sec . 12 . 180
sec 60
min . 720
. 180
1 -
-1
= = =
Au ralenti Hz tr dents
tr
dents f
mes
1080 sec . 6 . 180
sec 60
min . 360
. 180
1 -
-1
= = =

Au rgime nominal, f
mes
= 2160Hz et au ralenti , f
mes
= 1080Hz

I.5.2 :
H
cap_vit
(p) = K
MPU


K
MPU
(p)
fmes(p)


I.5.3 :
sec . . 64789 , 28
2
180
1
= = rad Hz
dents
K
MPU

K
MPU
= 28,6 Hz.rad
-1
.sec

I.5.4 :
Plage de frquence la plus adapte : f
min
=1 000 Hz f
max
=3 000 Hz

I.5.5 :
1 1
min max
lim
_
. 5 . 005 , 0
2000
10
1 3
10

= = =

= kHz V Hz V
Hz
V
KHz KHz
V
f f
V
K
a
vit mes

K
mes_vit
= 5 V kHz
-1


I.5.6 :

K
mes_vit

Vmes(p)
fmes(p)


I.5.7 :
Pour N=720tr.min
-1
=75,398 rad.sec
-1
f
mes_nom
= 2160 Hz

Donc V
mes_nom
= 5,8V

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 7 /20
I 6 : Modlisation de la sortie du rgulateur 2301
I.6.1 :
L'actionneur est pilot en 20mA 160mA
Donc la sortie du 2301 est en 0 200 mA.

I.6.2 :
1
. 02 , 0
10
2 , 0
10
200
_
2301 _ _ _

= = = = V A
V
A
V
mA
tension Plage
sortie courant Plage
K
BC


I 7 : Modlisation de la partie mcanique
I.7.1 :
ch dies tot
couples
dt
t d
J = =

) (


I.7.2 :
J
tot
= 550 + 2500 = 3050 kg.m
2

I.7.3 :


p J
tot
1

(p) dies (p) -
+
ch(p)


Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 8 /20
I 8 : Bilan de la modlisation
I.8.1 :

p
K
EG
EG
+ 1

IBC (p)

p
dies
dies
e K


EG (p)

p J
tot
1

(p)
dies (p)
-
+
ch(p)
K
MPU

fmes(p)
K
mes_vit

K
BC

Vcom (p)
Vrf(p)
Correcteur
ventuel -
+
Vmes (p)


I.8.2 :
( )
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
=

p J
e K
p
K
K p T
tot
p
dies
EG
EG
BC dir
dies
1
1
) (

avec
tot
BC EG dies
dir
J
K K K
K
. .
=
cela donne :
( )p p
e K
p
EG
p
dir
dir
dies


+
=

1
) ( T

I.8.3 :
2 1 1
2
1 1 -1
. . . 70910767 , 6
. 3050
. 02 , 0 . . 6 5,23598775 . 88N.m.rad 195405,139


=
=
m kg V Nm K
m kg
V A A rad
K
dir
dir

K
dir
= 6,71 N.m V
-1
kg
-1
m
-2


I.8.4 :
T
ret
(p) = K
MPU
K
mes_vit
= K
ret

I.8.5 :
K
ret
= K
MPU
K
mes_vit
= 28,64 Hz.rad
-1
sec . 0,005V.Hz
-1
= 0,143239449 V rad
-1
sec


K
ret
= 0,143 V rad
-1
sec


I.8.6 :
K
dir
. K
ret
= 6,7091 . 0,143239449 = 0.96100888 K
dir
. K
ret
= 0.961

I.8.7 :
On a dj calcul (QI.1.3) :
nom
= 75,39 rad.sec
-1
N
nom
= 720 tr.min
-1

On a dj calcul (QI.5.7) : f
mes_nom
= 2160 Hz V
mes_nom
= 5,8V

Le calcul de la tension en sortie du rgulateur ne peut se faire qu'en "remontant" la chane
directe partir du couple ncessaire :
Pour
dies
=
dies nom
=
ch
= 71 089 N.m on a :
rad 0,36380418
.m.rad 195405,14N
. 71089
1 -
= =

=
m N
K
dies
diesnom
soit 20,8444

= 20,8 = 0,364 rad
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 9 /20

Plage angulaire nominale disponible = 42
Course mcanique utile = 28
repos

nom


Par ailleurs, on a la position angulaire de repos suivante :
rad 76396 0,12217304 7
2
28 42
2
_ _ _ _
= =

=

=
repos
repos
utile angulaire course disponible angulaire plage


repos
= 7 = 0,122 rad

D'o la position de l'actionneur en rgime de fonctionnement nominal :
= + =
+ =
8444 , 27 8443 , 20 7
nom
repos nom




Pour obtenir cet angle, la boucle de courant doit treparcourue par le courant :
mA
A
mA
K
mA I
EG
nom
nom BC
8148 , 112
300
8444 , 27
20 20
1
_
=


+ = + =


Il faut comme tension de commande : V
V A
mA
K
I
BC
nom BC
nom com
6407 , 5
. 02 . 0
81 , 112
1
_
_
= = =

V
Synthse sur le schma global (Attention, pris ici au sens des grandeurs physiques compltes
et non plus au sens des variations) :


Actionneur
IBC(t)=112,8mA
Diesel
EG(t)=27,8
Intgrateur
(t)=75,39 rad.s
-1

N(t)=720 tr.min
-1 -
+
K
MPU

fmes(t)=2160Hz
K
mes_vit

Convertisseur
tension /courant
Vcom(t)=5,64V
Vrf(t)=5,8V
teur
intgral -
+
Vmes(t)=5,8V
=0V
dies(t)=71089 N.m
ch(t)=71089 N.m
0 N.m
2301

Si correc
I.8.8 :
Lois affines dues aux dcalages (Y = a x + b) :
Dans la position de l'actionneur : 2/3 course => 7 pour
mot
=0
Dans la mesure de vitesse : f
min
= 1000 Hz pour vitesse de rotation nulle.
Dans la vitesse : ralenti moteur de 360 tr.min
-1
pour couple moteur nul
Dans la boucle de courant : I
BC min
= 20mA
Saturations dues aux plages limites de fonctionnement :
Dans la position de l'actionneur : 2/3 course
Dans le couple moteur diesel maximum
Dans la mesure de vitesse : f
min
f
max
.
Dans la boucle de courant : 20mA 160mA

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie I : La modlisation 10 /20
Correction de la partie II : tude de la rgulation de vitesse d'un groupe

II 1 : Etude prliminaire
II.1.9 :
( )p p
e K K
V
V
p BO
EG
p
dir ret
com
mes
dies


+
=

=

1
) (

II.1.10 : DR4

= Kdir Kret = 0,96 rad.sec
-1

sec / 88 , 5
17 , 0
1 1
rad
s
EG
= = =


0db : Exponentiel
Approximation de Pad.
sec / rad 6 , 60
ms 5 , 16
1
= =

Pour 180 : -30db
Limite de validit du modle de Pad
pour la phase :
max 2
= 36,51 rad.sec
-1

Sparation des courbes
Pour 0db : -100


II.1.11 :
Pour la marge de phase : 180 le gain vaut (mthode graphique) environ 30db.
Ou alors (quivalence des rsultats), pour la marge de gain : 0db la phase vaut (mthode
graphique) environ 100.
Donc le systme serait stable avec un bouclage unitaire.
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie II : Etude de la rgulation 11 /20
II 2 : Choix d'un premier type de correcteur
II.2.1 :
Intgrateur dans la chane directe => erreur statique nulle !

II.2.2 :
On respecte donc le cahier des charges

II.2.3 :


p
K
EG
EG
+ 1

IBC (p)

p
dies
dies
e K


EG(p)

p J
tot
1

(p)
dies(p)
ch(p)
K
MPU
K
mes_vit

Vrf=0
K
BC

-
+
+
+
-1
Vmes
Vcom fmes

ce qui donne :


p
K
EG
EG
+ 1

-IBC (p)

p
dies
dies
e K


-EG(p)

p J
tot
1

(p)
-dies(p)
ch(p)
K
MPU

K
mes_vit

K
BC
-
+
-1
Vmes
-Vcom
1 1
-
fmes


II.2.4 :
( )
2
1
1
1
1
) (
) (
p J p J e K K J
p
p p
e K K
p J
p
p
EG tot tot
p
ret dir tot
EG
EG
p
ret dir
tot
ch
dies dies


+ +
+
=
+
+
=




II.2.5 :
p
p
ch
0
) (

=
( )
p
ret dir tot EG tot
EG
dies
e K K J p p J
p
p
p

+ +
+
=
1
1
) (
0

Thorme de la valeur finale :
( )
| |
( )
( ) ( )
ret dir tot
p
ret dir tot EG tot
EG
p p
K K J
t
e K K J p p J p
p p
p p t
t
dies
0
0
0
0
0
0
0
0
) (
1
1
lim ) ( lim ) (
) (

=
(

+ +
+
+ = + =
+ =




II.2.6 :
L'erreur statique doit tre nulle. On cherche donc avoir (t) =
0
ce qui est impossible
avec la forme obtenue ci-dessus. Nous ne respectons donc pas le cahier des charges.

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie II : Etude de la rgulation 12 /20
II.2.7 :
L'objectif est que la fonction de transfert de rgulation vaille : 0
) (
) (
=

p
p
ch
pour liminer la
perturbation en rgime permanent. Or le systme boucl en place dans cette rgulation de vitesse
est :

B
(p)
ch(p)
-
+
-1
A
o
p J
p A
tot
1
) ( =

En rgime permanent la chane directe ( ) =

j A
0
lim ce qui fait que
B p
p
ch
1
) (
) (


Pour obtenir une valeur nulle de la fonction de transfert en boucle ferme, il faut donc que la
chane de retour ait un grand gain en basse frquence : ( ) =

j B
0
lim .
Le terme intgrateur prsent dans la chane directe (issu de la RFD) du point de vue de
l'asservissement, ne suffit pas garantir vis--vis de la perturbation une erreur statique nulle. Il faut
donc introduire une correction du type intgrateur dans la chane de retour du systme en rgulation.
Cela revient mettre un intgrateur dans le correcteur en amont de la perturbation sur le
systme lorsqu'il est vu comme un asservissement :

EG(p)
p
1
i



p
dies
dies
e K



p J
tot
1

(p)
mot(p) -
+
ch(p)
K
MPU

fmes(p)
K
mes_vit


p
K
EG
EG
+ 1

IBC (p) Vrf
K
BC

-
+
Vmes
Vcom


II.2.8 :
L'effet intgral permet d'annuler l'erreur statique. Il est ncessaire uniquement aux basses
frquences.
L'effet dstabilisateur induit par l'intgrateur (du au dphasage) est supprim aux hautes
frquences par le terme proportionnel.

II.2.9 :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ =
=
t
i p com
mes rf
du u K t K t V
t V t V t
0



II.2.10 :
( )
( )
( ) p
p
K
p
p
K
p
K
K
K
K
p
K
p
K
K
p
p V
p C
i
i
i
i
p
i
p
i
p
p
i
p
com

+
=
+
=
+
= + = =
1 1
1
1

La forme privilgie est la suivante : ( )
p
p
K p
i
i
p

C
+
=
1
1


II.2.11 :
i
p
i
K
K
=
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie II : Etude de la rgulation 13 /20
II.2.12 :

-20 db par dcade

i
1

=

Log()
20Log(Kp)
Log()
- /2

II.2.13 :
Le systme tudi est le suivant :


p
K
EG
EG
+ 1

- IBC (p)

p
dies
dies
e K


-EG(p)

p J
tot
1

(p)
-dies(p)
ch(p)
K
MPU

K
mes_vit
K
BC
-
+
-1
Vmes -Vcom
1
-
fmes

p
p
K
i
i
p

+ 1



La boucle ouverte de ce systme est :
( ) ( )p p
e K K
p
p
K
p p
e K K
p
p
K p C BO
EG
p
ret dir i
i
EG
p
ret dir
i
i
p
dies dies


+
|
|
.
|

\
| +
=
+
|
|
.
|

\
| +
=

1
1
1
1
) ( _
1


II.2.14 :
Premier cas : si
i
(grand) >
EG
:

Approximat ion de Pad.
s rad
ms
/ 6 , 60
5 , 16
1
= =

Log ()

sec / 88 , 5
17 , 0
1 1
rad
EG
= = =

i
1

=
0
-/2
-
Limite de validit de l'approximat ion de
Pad pour la phase :
max
= 36,51 rad/sec

Second cas : si
i
(petit) <
EG
:
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie II : Etude de la rgulation 14 /20

Approximat ion de Pad.
s rad
ms
/ 6 , 60
5 , 16
1
= =

Log ()

sec / 88 , 5
17 , 0
1 1
rad
EG
= = =


i
1

=
0
-/2
-
Limite de validit de l'approximat ion de
Pad pour la phase :
max
= 36,51 rad/sec

II.2.15 :
Second cas : si
i
<
EG
alors le systme est toujours instable car la phase est toujours au del
de .
Premier cas : si
i
>
EG
alors le systme peut tre stable dans le cas o la phase remonte
suffisamment (donc si
i
n'est pas trop faible) et si le gain K
p
est bien calcul.

II.2.16 :
Le maximum de phase est obtenu pour la moyenne gomtrique des deux pulsations (en
ngligeant le dphasage du au retard pur) :
1 -
0
951rad.sec 1,86016332
10 sec 17 , 0
1
10
1 1
= = = =
EG EG i
db


0bd
=1,86rad sec
-1

A cette pulsation la phase vaut :
( ) ( )
db EG db EG db i
ArcTan ArcTan
0 0 0
+
soit : -2.244736455 rad = - 128,613925
Le dphasage nglig est de :
0db
.
dies
= 1,86 rad/sec x 0,033 ms
0,06138 rad = 3,5
L'erreur relative est de -2,7 %, on peut donc poursuivre :

A cette pulsation, il faut 0db sur le gain :
( )
( )
2
db 0 EG
ret dir
2
db 0 i
2
db 0 i
p db 0 1
1
K K
1
K 1 ) j ( C _ BO
+

+
= =
( )
( )
ret dir
db EG
db i
db i
p
K K
K
2
0
2
0
2
0
1
1



+
+
= =1.9376701349071 K
p
= 1,93

II.2.17 :
L'ide pour avoir de bonne performance dynamiques (un bon temps de rponse) est de
prendre un coefficient d'intgration important : K
i
grand, donc d'avoir un
i
faible.
Mais on voit que pour des problmes de stabilit, il faut se limiter
i
>
EG.

Ds lors, le paramtre
i
est fix par la ncessit de stabiliser le systme, et le paramtre K
p

est galement fix par la stabilisation proprement dite.

Les deux paramtres sont donc dtermins afin d'obtenir les meilleures performances
dynamiques possibles tout en garantissant la stabilit du systme. Avec ce seul correcteur, il n'y a
pas possibilit de rgler, au sens propre du terme, la dynamique : on la "subit" !

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie II : Etude de la rgulation 15 /20
II 3 : Mise en place d'un second type de correcteur
II.3.1 :
Traditionnellement appel "correcteur avance de phase".

II.3.2 :
C'est un correcteur qui a pour objectif de stabiliser le comportement de la boucle en
augmentant la marge de phase (dans une bande de frquence donne) donc en apportant de la phase.

II.3.3 :

20 db par dcade

c
a
1

=

Log()
20Log(a)
Log()
/2
0 db

c
1

=

( ) |
.
|

\
|
=
a
Arc a Arc
1
tan tan
max




II.3.4 :
La pulsation =0 en chelle logarithmique se lit pour x .
Donc il faut lire la valeur du gain sur l'asymptote de gauche.
Log()
20Log(a)
Valeur asympotique : 0db


II.3.5 :
C'est la moyenne gomtrique des deux pulsations de coupure :
c
a
1

=

II.3.6 :
( ) ( ) ( ) |
.
|

\
|
= =
a
1
ArcTan a ArcTan ArcTan a ArcTan
c c max

ou encore |
.
|

\
|
+

=
1
1
max
a
a
ArcSin

II.3.7 :
Pour amliorer le temps de rponse du systme en boucle ferme on a vu qu'il faut diminuer

i
. On peut maintenant le faire sans dstabiliser le systme.
Attention le rseau correcteur C
2
ne permet de "rcuprer" qu'au maximum /2. Et compte
tenu de l'augmentation du gain apport par ce nouveau correcteur, on ne pourra pas arriver
exactement /2.
Donc on peut gagner un peu en bande passante (donc en dynamique de la boucle ferme)
tout en conservant la stabilit.
Avec ce nouveau correcteur, la dynamique est maintenant rglable, mais attention : pas
l'infini.

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie II : Etude de la rgulation 16 /20

Correction de la partie III : tude de la rpartition de puissance
Asservissement de vitesse d'un groupe


III 1 : Principe de la rgulation avec statisme ("Droop" en anglais)
III.1.1 :
DR5
Rgulation de puissance
avec statisme (DROOP)
N
rf
N
s
P
alt
P
0
Actionneur
EG10P
Diesel Wartsila
16V32
Rgulateur
2301
Alternateur
MPU
Charge
+
-
R
+
-


III.1.2 :
P
0
= 80% P
alt max
= 80% 5,9 MW = 4, 72 MW. P
0
= 4,72MW

III.1.3 :
6
6
1
max
10 . 8813559 , 4
10 . 9 , 5
min . 720 %. 4 .

= = =
W
tr
P
N r
R
alt
s
. R = 4,88 10
-6


III.1.4 :
DR6
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
710 715 720 725 730 735 740 745
Vitesse (en tr/min)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

d

l
i
v
r

e

(
e
n

M
W
)

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 17 / 20

III.1.5 :
En rgime permanent N = N
rf
= N
s
- R (P
alt
- P
0
)
N = N
rf
= 720tr.min
-1
- 4,8813559 10
-6
(P
alt
4, 72 MW)

vide Consigne

Nominal Maximum
Puissance P
alt
(en MW) 0 P
0
= 4,72 P
alt nom
= 5,36 P
alt max
= 5,9
Vitesse N=N
rf
(en tr.min
-1
) 743 N
s
= 720 716,8 714,2

Contrlons que % 4
min / tr 720
min / tr 8 , 28
min / tr 720
min / tr 24 , 714 min / tr 04 , 743
= =

= r (par dfinition de r !)

III.1.6 :
vide Consigne

Nominal P
max

Vitesse N=N
rf
(en tr.min
-1
) 743 720 716,8 714,2
Frquence (en Hz) 61,9 60 59,7 59,5

III.1.7 :
La frquence attendue sur le navire est 60Hz

vide Nominal
Frquence (en Hz) 61,92 59,74
cart absolu (en Hz) 1,92 -0,26
cart relatif 3,2% -0,43%

III.1.8 :
L'cart de frquence obtenu en rgime de fonctionnement nominal est acceptable. De plus,
par un autre choix de la puissance de consigne P
0
il peut tre rendu nul.
Pour ce qui concerne l'cart de frquence obtenu pour le fonctionnement vide, il est
important. Il reste cependant dans les normes lectriques dfinies en rgime permanent pour la
stabilit en frquence ( 5 %).

Avec une stratgie de rglage du rgulateur par la mthode du statisme, la frquence de
bord n'est pas constante, elle dpend de la charge.

III.1.9 :
La mesure de puissance est assure partir des mesures de tensions et de courants en sortie
de l'alternateur :
Mesures des tensions (PT = Phase Power Transformer) de phases : A, B et C (bornes
1, 2 et 3).
Mesures des courants (CT = Current Transformer) sur les trois phases : A, B et C
(bornes 4-5, 6-7 et 8-9).
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 18 / 20
III 2 : Fonctionnement de deux groupes en parallle
III.2.1 :
Il n'y a qu'un seul circuit lectrique, qui comprend les deux alternateurs et la charge. En
rgime permanent, ce circuit fonctionne une seule et mme frquence. Chacun des alternateurs a
la mme frquence que l'autre. Donc ils ont la mme vitesse de rotation en rgime permanent

III.2.2 :
|
|
.
|

\
|
+ =
s
alt
alt
N
N
r
P
P P 1
1
max
0 1 _
et
|
|
.
|

\
|
+ =
s
alt
alt
N
N
r
P
P P 1
2
max
0 2 _

donc
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
2 1
max 0
1 1
1 2
r r N
N
P P P
s
alt ch


III.2.3 :
La puissance maximale est obtenue lorsque l'un des deux alternateurs arrive le premier en
bute de puissance. Il s'agit de l'alternateur 2.
Calculons la vitesse pour laquelle cette puissance est maximale :
( )
( ) | |

)

= + =
(

|
|
.
|

\
|
= =
1 1
max
0
2 0 max
max
2
min . 12 , 717 8 , 0 1 02 , 0 1 min . 720
1 1
tr tr
P
P
r N P P
P
N r
N N
alt
s alt
alt
s
s
Pour N = 717,12 tr.min
-1
.
Pour cette vitesse nous pouvons calculer les puissances dlivres par les deux alternateurs :
MW
tr
tr MW
MW
N
N
r
P
P P
s
alt
alt
31 , 5
min / 720
min / 12 , 717
1
% 4
9 , 5
72 , 4 1
1
max
0 1 _
=
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
max
2
max
0 2 _
9 , 5
min / 720
min / 12 , 717
1
% 2
9 , 5
72 , 4 1
alt
s
alt
alt
P MW
tr
tr MW
MW
N
N
r
P
P P = |
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ = !
d'o P
ch max
= 5,31 MW + 5,9 MW = 11,21 MW

III.2.4 :
Si P
ch
= 0 alors l'un des groupes fonctionne en alternateur et l'autre en moteur
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
710 715 720 725 730 735 740 745
Vi t esse (en t r / mi n)
P
ch
=0

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 19 / 20
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 20 / 20

III.2.5 :
Notons tout d'abord que les statisme des diffrents groupes ne sont jamais rgls de manire
exactement (mathmatiquement) identique. Il faut donc raisonner avec des groupes de statisme
diffrents :
Si la puissance fournie par chacun des groupes reste autour de la puissance de consigne P
0
alors tout se passe bien : il n'y a pas trop d'cart de frquence sur le rseau car le fonctionnement
des groupes se fait autour de leur point de fonctionnement nominal respectif.
Les rgulateurs doivent donc tre rgls de telle sorte que la puissance de consigne soit
proche de la puissance nominale.

Si par contre on s'loigne trop du point de fonctionnement nominal, donc du fonctionnement
puissance de consigne, on risque d'avoir des "problmes" : cart important de rpartition de la
charge sur les diffrents groupes (les uns fournissant la quasi-totalit de la charge (faible) et les
autres fonctionnant quasi vide).
On peut mme obtenir un fonctionnement moteur d'un des groupes. Dans cette situation, si
le problme perdurait, il conviendrait d'arrter le ou les groupes trop peu chargs et de laisser un
seul groupe fournir le peu de puissance demande par la charge.

Ceci constitue une limite du fonctionnement d'une installation avec une rgulation des
groupe par la mthode du statisme.



III 3 : Rglage du correcteur par la mthode frquentielle
III.3.1 :
Pour obtenir une erreur statique nulle lors d'une entre en chelon il faut un gain infini aux
basses frquences.

III.3.2 :
Ceci est le cas dans notre systme car il y a au moins un intgrateur.

III.3.3 :
Il n'y a qu'un seul ple dans le systme, celui du premier ordre de l'actionneur donc
i
=
EG

i
= 0,17 sec

III.3.4 :
( )
2
1
1
1
1
1
1
) ( _
p
e K K K
p
p a
p p
e K K
p
p
K
p
p a
p C BO
i
p
ret dir p
c
c
EG
p
ret dir
i
i
p
c
c
dies
dies

|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
| +
|
|
.
|

\
|
+
+
=

III.3.5 :
Marge de gain de 15db donc : |BO_C(p)|=0,178
pour un dphasage de .

Dans un diagramme de Nyquist, la courbe est gradue en :

1 -1
-1
1
= 0,1733
= -180
= 1
-120
-180 (pour un gain infini) en
basse frquence : 0
Dphasage permanent
(du au retard pur) pour
infini

=
0 {
1 {

III.3.6 :
2
1
1
) ( _
p
e K K K
p
p a
p C BO
i
p
ret dir p
c
c
dies


|
|
.
|

\
|
+
+
=
Il reste rgler les trois paramtres
c
, K
p
et a du correcteur.

Les contraintes de marge de gain et de marge de phase s'crivent en nombres complexes.
Ces deux contraintes donnent chacune une quation de module et une quation d'argument (en
nombres rels) :
Marge de phase
( ) ( )
( )
( )


+
+
=
= +

2
0 i
ret dir p
2
0 c
2
0 c
0 dies 0 c 0 c
K K K
1
a 1
1
ArcTan a ArcTan M


Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 1/20
Marge de gain
( ) ( )
( )
( )


+
+
=
=
2
1 i
ret dir p
2
1 c
2
1 c
1 dies 1 c 1 c
K K K
1
a 1
17782 , 0
ArcTan a ArcTan


III.3.7 :
Il y a donc quatre quations indpendantes dans ce systme d'quations.

III.3.8 :
Il y a cinq inconnues : a,
c
, K
p
puis
0
et
1


III.3.9 :
On a donc maintenant
0
= 1 rad.sec
-1
ce qui est une cinquime quation. On peut encore
considrer que cela enlve une inconnue !

On limine cette inconnue
0
(dsormais connue) ce qui donne :
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )

+
+
=
=
+
+
=
= +
2
1
2
1
2
1
1 1 1
2
0
2
0
2
2
0
0 0 0
1
1
17782 , 0
1
1
1







i
ret dir p
c
c
c c dies
i
ret dir p
c
c
c c dies
K K K a
ArcTan a ArcTan
K K K a
ArcTan a ArcTan M


III.3.10 :
Centrage du correcteur avance de phase sur
0
donc :
1
0
sec . 1
1

= = rad
a
c

. Donc
a
c
1
0
= que l'on reporte dans la premire quation du jeu d'quation de la question prcdente :
( )

= = +
|
|
.
|

\
|
= +
89076072 , 61 080197551 , 1 1 . 033 , 0
3
1
0
rad
a
ArcTan a ArcTan M
dies


D'o par rsolution numrique : a= 15,95646698
a= 15,9


On prend dsormais comme valeur : a=16

III.3.11 :
sec 25 , 0
16 sec . 1
1 1
1
0
= = =

rad a
c


Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 2/20
III.3.12 :
La seconde quation du jeu
( )
i
ret dir p
2
c
2
c
K K K
1
a 1

+
+
= 1 fournit la valeur de K
p
prendre
pour respecter la marge de phase :
( ) ( )
=
+
+
=
+
+
=
96 , 0
17 , 0
25 , 0 16 1
25 , 0 1
1
1
2
2
2
2
ret dir
i
c
c
p
K K
a
K

0,04427083333333
K
p
= 0,044

III.3.13 :
2
033 , 0
2
17 , 0
96 , 0 . 04427083 , 0
25 , 0 1
25 , 0 16 1
1
1
) ( _
p
e
p
p
p
e K K K
p
p a
p C BO
p
i
p
ret dir p
c
c
dies

|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
=



p
e
p p
p
p C BO
033 , 0
2
25 , 0
25 , 0 1
4 1
) ( _

+
+
=

III.3.14 :

Limite de validit du modle de Pad
pour la phase :
max 2
= 36,51 rad.sec
-1

Sparation des courbes
25 , 0
1
= =
c
a

4
1
= =
c


Phase pour 0 : - (terme en
2
1
p
)
Approximat ion de Pad.
sec / rad 6 , 60
ms 5 , 16
1
= =

Pour
88 , 5
1 1
= = =
EG i

, compensat ion
ple / zro : pas de modificat ion de la phase
Marge de gain : environ 28db
Marge de phase de 60
Pour =1 rad/sec
= 25 , 0 = 0,5 rad.sec
-1


III.3.15 :
Graphiquement, la marge de gain du systme ainsi rgl est d'environ 29 db
En ralit : 29,2db pour =10,4 rad sec
-1

III.3.16 :
La marge de gain de 15 db est respecte !
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 3/20
III 4 : Comportement dynamique de l'asservissement
III.4.1 :
p
2
1
p
2
1
p
K K
p 1
p a 1
) p ( T
dies
dies
2
i
dir p
c
c
d

+
+
= T
ret r
K ) p ( =
4 3 2
2
2 2 2 2
1
2 2
1
1
) (
p
K K K
p
K K K
p
a
K K K
p a
p
a
p a
K
p BF
ret p dir
dies c i dies
c
ret p dir
i dies c
ret p dir
i dies
c
dies c dies
c
ret

+ |
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=

On a donc
ret
BF
K
1
= G

III.4.2 :
79786 6.98131700
78271 143239448 , 0
1
= =
BF
G G
BF
= 6,98

Au numrateur :
Coefficient sur p : 9835 , 3
2
033 , 0
25 , 0 6 1
2
= =
dies
c
a


Coefficient sur p
2
: 066 , 0
2
033 , 0 25 , 0 16
2
=

=
dies c
a


Au dnominateur :
Coefficient sur p : 9835 , 3
2
=
dies
c
a

(idem coefficient sur p du numrateur)
Coefficient sur p
2
:
934 , 3 066 , 0
33 0,04427083 96 , 0
17 , 0
2
=

=
dies c
ret p dir
i
a
K K K


Coefficient sur p
3
:
066 , 1
2
033 , 0
25 , 0
33 0,04427083 96 , 0
17 , 0
2
= |
.
|

\
|
+

= |
.
|

\
|
+
dies
c
ret p dir
i
K K K


Coefficient sur p
4
: 0165 , 0
2 33 0,04427083 96 , 0
033 , 0 25 , 0 17 , 0
2
=


=
ret p dir
dies c i
K K K



III.4.3 :
( )( )
( )( )( )( )
4 3 2 1
2 1
. ) (
p p p p p p p p
z p z p
K p BF


= donc
4 3 2 1
2 1
. ) 0
p p p p
z z
K G j
BF
= = ( BF
( )
( )( )( )( ) 377389 , 0 11824 , 1 36413 , 2 7463 , 60
25 , 0 6061 , 60
9253 , 27 .
4 3 2 1
2 1


= =
p p p p
z z
K G
BF

G
BF
= 6,98

On retrouve un rsultat connu :
87827 0.14323944
1 1
= =
ret
BF
K
G = 6,98 !
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 4/20
III.4.4 :

+60,6061 (z1)
-60,7463 (p1)
10 20
-1
-2
-2,36413 (p2)
-1,11824 (p3)
-0,377389 (p4)
-0,25 (z2)


III.4.5 :
Les ples dominants sont les ples p
2
, p
3
et p
4
car ils sont les plus proches de l'origine. Leur
constantes de temps associes sont trs grandes
|
|
.
|
\
|
=

sec 65 , 2
377 , 0
1 1
4
p

. Dans les expressions


temporelles, les termes en exponentiel associes dcrotront donc lentement et auront une grande
influence.

III.4.6 :
Le ple p
1
et le zro z
1
sont associs aux constantes de temps les plus rapides :
ms
p
46 , 16
7463 , 60
1 1
1
1
=

= et ms
z
5 , 16
6061 , 60
1 1
1
1
= = =
L'influence des termes correspondants (probablement avec une forme ou un coefficient en
exponentielle dcroissante) est rapidement ngligeable (atteinte du rgime permanent en 3
1
3 '
1

50 ms) par rapport aux termes dominants
|
|
.
|
\
|
=

sec 12
25 , 0
1
3
1
3
2
z

.

III.4.7 :
On constate que la constante de temps correspondante est quasiment celle issue du moteur
diesel :
dies
/2 = 16,5 ms.
Le ple et le zro correspondant ont peu d'influence sur le comportement en boucle ferme.
On pourrait donc les simplifier ce qui revient considrer le moteur diesel comme un gain pur.

III.4.8 :
2
i
dir p
c
c
d
p
K K
p 1
p a 1
) p ( T
+
+
=
ret r
K ) p ( T =
3 2
1
1 1
) (
p
K K K
p
K K K
p a
p a
K
p BF
ret p dir
c i
ret p dir
i
c
c
ret


+ + +
+
=

III.4.9 :
6.98
78271 143239448 , 0
1
= =
BF
G inchang
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 5/20

Au numrateur :
Coefficient sur p : 4 25 , 0 16 = =
c
a

Au dnominateur :
Coefficient sur p : idem numrateur coefficient sur p : 4
Coefficient sur p
2
: 4
044270833 , 0 96 , 0
17 , 0
=

=
ret p dir
i
K K K


Coefficient sur p
3
: 1
044270833 , 0 9 , 0
25 , 0 17 , 0
=


=
ret p dir
c i
K K K



Donc
3 2
4 4 1
4 1
6.98 ) (
p p p
p
p BF
+ + +
+
=



( )
( )( )( )
( )
( )( )( ) 381966 , 0 1 61803 , 2
25 , 0
9253 , 27 ) (
. ) (
3 2 1
1
+ + +
+
=


=
p p p
p
p BF
p p p p p p
z p
K p BF


Notons que cette fois
3 2 1
1
.
p p p
z
K G
BF
=
( )( )( )
=


=
381966 , 0 1 61803 , 2
25 , 0
. 9253 , 27
BF
G 6.98

III.4.10 :
BF
nom
BF
rf
G G
V

=

=
% 3
0 _

ou encore
1
3 2 1
3 2 1
1
0 _
.
% 3
.
z K
p p p
p p p
z
K
V
nom
rf

=

=
ou encore
nom ret ret rf
K K V = = % 3
0 _


III.4.11 :
V
G
V
BF
nom
rf
324 , 0
98 , 6
ec 75.39rad.s 3% % 3
-1
0 _
=

=
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 6/20
III.4.12 :
p
V
p V
rf
rf
0 _
) (

= donc
( )
( )( )( )
( )
( )( )( )

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
p
p
p
p
p
p
p
z
p
p p p
V z K
p
p
V
p p p p p p
z p
K
p
V
p BF p
rf
rf rf
1 1 1
1
3 2 1
0 _ 1
0 _
3 2 1
1
0 _
1 1 1
1
. ) (
. ) ( ) (


( )
( )( )( )p p p p
p
p
p
z
3 2 1
1
1 1 1
1
) (


+ + +
+
=



avec
1
1 z
z
1
=
1
1 p
p
1
=
2
2
p
1
=
3
3
p
1
=
3 2 1
0 _ 1
p p p
V z K
rf

ou bien avec
3 2 1
1
.
p p p
z
K G
BF
= :
0 _ rf BF
V G =



III.4.13 :
sec 4
25 , 0
1
1
=

=
z

ms
p
9 , 382
2.61165
1
1
=


=
sec 1
1
1
2
=

=
sec 611661591 , 2
0.382898 -
1
3
=

=

( )
( ) ( ) ( )
1
sec . 262 , 2 324 , 0 98 , 6
382898 , 0 1 61165 , 2
324 , 0 250341 , 0 27,8873

= =


= rad V
V


1
1
min . 6 , 21 60
2
sec . 26196244 , 2
60
2

= =

= tr
rad
N

(3% de 720 tr.min
-1
!)

III.4.14 :
Dans la table, on trouve l'expression :
( )( )( ) p T 1 p T 1 p T 1 p
ap 1
3 2 1
+ + +
+
qui a pour original :
( )
( )( )
( )
( )( )
( )
( )( )
3 2 1
T
t
2 3 1 3
3 3 T
t
3 2 1 2
2 2 T
t
3 1 2 1
1 1
e
T T T T
a T T
e
T T T T
a T T
e
T T T T
a T T
1






( )
( )( )
( )
( )( )
( )
( )( )
(
(



+ =

3 2 1
T
t
2 3 1 3
3 3 T
t
3 2 1 2
2 2 T
t
3 1 2 1
1 1
nom
e
T T T T
a T T
e
T T T T
a T T
e
T T T T
a T T
1 ) t (

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 7/20
III.4.15 :
On connat dj :

nom
= 75,39 rad.sec
-1
ou encore N
nom
= 720 tr.min
-1

= 2,262 rad.sec
-1
ou encore N

= 21,6 tr.min
-1

On identifie :
a T
1
T
2
T
3

z1

p1

p2

p3

4 0,38196659320176 1 2,61803406585926

On calcule les coefficients qui interviennent dans les diffrents termes de l'expression :

Sur
1
T
t
e

Sur
2
T
t
e Sur
3
T
t
e
1 -3 1

III.4.16 :
(
(

+ + + =

61803 , 2 381966 , 0
3 1 3 , 21 720 ) (
t
t
t
e e e t N

Vrifions que N(t) = 741,6 tr.min
-1

et que N(t=0) = 720 tr.min
-1
!

III.4.17 :
Trois commentaires :
- on respecte la plage de 5% impose par la norme maritime internationale :
720 tr.min
-1
+5% = 756 t.min
-1
,

- D'un point de vue du temps de rponse spcifi 5sec dans la norme, il n'est pas
considrer ici car nous ne sortons pas de la plage prvue en rgime permanent. Cependant on peut
constater que le temps de rponse obtenu est trop long. Il faudrait reprendre le dimensionnement en
modifiant le paramtre initial donnant la bande passante :
0
(Question III.3.9).

- le dpassement n'est pas du un terme au dnominateur du type second ordre avec
amortissement plus petit que 1. Il est d au terme au numrateur : comportement typique d'un
zro au numrateur qui donne un seul dpassement.

III.4.18 :
V
ref_0
n'intervient que sur l'amplitude du terme variationnel.
La modification du paramtre V
ref_0
fait subir a cette courbe une affinit d'axe horizontal.
Seule la valeur finale et la valeur du dpassement changeront si l'amplitude de l'chelon est
modifie.

III.4.19 :
Si on augmente l'amplitude du crneaux de consigne, on augmente galement la valeur de
l'acclration. Or celle-ci est limite par le couple moteur maximum par le biais de la relation
fondamentale de la dynamique ( )
ch dies
tot
J dt
d
=
1

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 8/20
Si on se place dans les conditions de fonctionnement nominal on obtient :
( )
( )
2
max
max
sec . 8
3050
75 , 24403
3050
71089 95492 1

= =

= =
(


rad
J dt
d
nom dies
tot

L'acclration maximale est donc en rgime de fonctionnement nominal de 8 rad.sec
-2
soit
de 76,4 tr.min
-1
sec
-1

Dans l'essai prcdent, avec un chelon de 3%, l'acclration "maximale" obtenue est
d'environ (voir pente maximale de la courbe situe autour de 0,7 sec) :
Pour t=0,5sec N=726 tr.min
-1

Pour t=1sec N=734tr.min
-1

Donc l'acclration est d'environ 16 tr.min
-1
sec
-1
soit 1,675 rad.sec
-2
ce qui reste en dessous
de la limite disponible.

Si maintenant on applique un chelon de consigne de 20% l'acclration sera augmente
(QIII.4.18) du rapport de l'augmentation des amplitudes : 20% / 3% = 6,66.
Il y aura donc une acclration d'environ : 1,675 rad.sec
-2
x 6,666 = 11,17 rad.sec
-2
ce qui est
suprieur l'acclration maximale disponible (8 rad.sec
-2
) !

Il va y avoir saturation sur le couple dlivr par le moteur diesel (
dies
=
dies max
). De ce fait
le temps de rponse sera augment par rapport ce qui est prvu par l'tude prcdente.

III.4.20 :

p
K
EG
EG
+ 1

IBC (p)

p
dies
dies
e K


EG(p)

p J
tot
1

(p)
dies(p)
-
+
ch(p)
K
MPU

fmes(p)
K
mes_vit

Vmes(p)
K
BC

Vcom (p)
Saturation : Butes mcaniques
de dplacement angulaire
Saturation : Boucle de courant 20mA 160mA
Saturation : Tensions de en sortie des ALI ralisant le correcteur => arrt intgration (limite de 0V Vsat)
Saturation : Limite en couple maximum
Saturation : Gamme de frquence (1KHz 3KHz)
Correcteur


Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction de la partie III : asservissement de vitesse 9/20

Correction de la partie IV : tude de l'asservissement numrique de vitesse d'un groupe


IV 1 : Modlisation d'un groupe
IV.1.1 :


p
K
EG
EG
+ 1

IBC
K
dies
EG(p)

p J
tot
1
(p)
alt(p)
K
MPU

fmes(p)
K
sys_num

K
CNA

p
e
p T
e

1

NIBC(z)
N

(z)
N
f_rf
(z)

+
-
Correcteur
N
f_mes
(z)


IV.1.2 :
( )
( )
2
1
1
1 ) (
1
1
1
) (
p p J
K K K
e p T
p J
K
p
K
p
e
K p T
EG tot
dies EG CNA p T
dir
tot
dies
EG
EG
p T
CNA dir
e
e

+
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=



IV.1.3 :
( ) ( )
2
2 2
2 2
p p 1
p B Bp p C C Ap
p
C
p
B
p 1
A
p p 1
1
) p ( T
+
+ + + +
= + +
+
=
+
=
( ) ( )

=
=
=

+ =
+ =
=
+ + + + =
2
2
A
B
1 C
B A 0
B C 0
C 1
p B A p B C C 1
( )
2 2
2
2
p
1
p
p
1
p
1
p p 1 p p 1
1
) p ( T +

= +

=
+
=

IV.1.4 :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(

+
+

|
|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
=
(

+
|
|
.
|

\
|
=

2
1
_
2
_
_
2
_
1
1
1 ) (
1
1
) (
1
1
1 ) (
p p
p
TZ z
J
K K K K K
z T
p p
e
TZ
J
K K K K K
z T
K K
p p J
K K K
e TZ
z N
z N
z T
EG
EG
EG
tot
num sys MPU dies EG CNA
BO
EG
p T
tot
num sys MPU dies EG CNA
BO
num sys MPU
EG tot
dies EG CNA p T
IBC
mes f
BO
e
e


Pour soulager l'criture posons :
tot
num sys MPU dies EG CNA
J
K K K K K
K
_
=
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 10 / 20
( )
(
(
(
(

+
+
=

2
1
1
1
1 ) (
p p
p
TZ z K z T
EG
EG
EG
BO


( )
(
(
(
(

+
(

(
(
(
(

+
=

2
1
1 1
1
1
1 ) (
p
TZ
p
TZ
p
TZ z K z T
EG
EG
EG BO


( )
( )
(
(
(

2
1
1
1
1 ) (
z
z T
z
z
e z
z
z K z T
e EG
T
EG
BO
EG
e



IV.1.5 :
On utilise la table donne en annexe :
( )
( ) ( )
(

|
|
.
|

\
|
=

=

2
_ _
1
1
) (
p p
e
TZ
J
K K K K K
z N
z N
z T
EG
p T
tot
num sys MPU dies EG CNA
IBC
mes f
BO
e


( )
( )
(

|
|
.
|

\
|
=

2
1
_
1
1
1 ) (
p p
TZ z
J
K K K K K
z T
EG tot
num sys MPU dies EG CNA
BO


Pour soulager l'criture posons :
tot
num sys MPU dies EG CNA
J
K K K K K
K
_
=
( )
( )
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
(

+
=

2
2
1
1
1
1
1
1
1 ) (
p p
TZ
z
z
K
p p
TZ z K z T
EG
EG
EG
BO



( )
( )
(
(
(

=
(
(
(

|
.
|

\
|
=

EG
e
EG
e
EG
e
EG
e
T
T
EG
e
T
T
EG
e
BO
e z
e
z
T
K
e z
e
z
z
z
z T
z
z
K z T


1
1
1
1
1
1
) (
2

( )
( )
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|


EG
e
EG
e
EG
e
T
EG
T
EG
T
e
BO
e z z
z e e z T
K z T



1
1
) (
( )
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=


EG
e
EG
e
EG
e
EG
e
T
EG
T
EG
T
e e EG
T
EG
BO
e z z
e e T z T e
K z T



1
) (
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 11 / 20
( )
|
|
.
|

\
|

|
|
|
|
.
|

\
|
+
+

|
|
.
|

\
|
+ =

1 1
1 1
1 1
1
) (
z e z
z z
T e
e e T
T e K z T
EG
e
EG
e
EG
e
EG
e
EG
e
T
e EG
T
EG
EG
T
EG
T
e
e EG
T
EG BO




Ce qui est la forme demande
( )
( )( )
1 1
1 1
1 1
1
) (


+
+
=
z bz
z az
G z
BO
T

IV.1.6 :
|
|
.
|

\
|
+ =

EG
T
EG e
tot
num sys MPU dies EG CNA
EG
e
e T
J
K K K K K
G
_
= 0, 61802886130013
433120 0,67875894 =
+

=


EG
T
EG e
T
e
T
EG EG
EG
e
EG
e
EG
e
e T
e T e
a



5347929 -0,3090451 e b
EG
e
T
= =


c=-1

G = 0, 618 a = 0,679 b = -0,31 c = -1

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 12 / 20
IV 2 : Mise en place d'un correcteur par la mthode du placement des
ples
IV.2.1 :
Il faut deux intgrateurs dans la chane directe qui en possde dj un naturellement. Il
suffit donc d'en ajouter un :
1
1
z 1
1
1 z
z
) z ( C

=

IV.2.2 :
Il n'y a qu'un seul zro.
Il y a deux ples, mais l'un correspond l'intgrateur pur, il n'y en a donc qu'un seul restant
compenser. D'o le correcteur C
2
(z) :
( )( )
1 1
1
2
a 1 1
1
) (

+
+
=
z z
bz
z C

IV.2.3 :
( )
( )( ) ( )( )
( )
2
1
1
1 1
1
1 1
1 1
2 2
1
a 1 1
1
1 1
1
) ( ). ( ) (

=
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
+
= =
z
Gz
z z
bz
z bz
z az
G z C z T z TC
BO


IV.2.4 :

(z)
K
sys_num
K
MPU
N

(z)
N
f_rf
(z)

+
-

N
f_mes
(z)
C
2
(z)
N
IBC
(z)



Mais :
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ) ( 1
) (
.
1
) (
2
2
_ _
_
_ _
2
z TC
z TC
K K z N
z N
z N
z
z N
z
z BF
MPU nul sys rf f
mes f
mes f rf f
C
+
=


=


(z)

MPU num sys
K K
_
1


N

(z)
N
f_rf
(z)
+
-
TC
2
(z)
N
f_mes
(z)
Ce qui se preprsente par :


( )
( )
( )
( )
2
1
1
2
1
1
_ 2
2
_ _
2
1
1
1
.
1
) ( 1
) (
.
1
) (

=
+
=


=
z
Gz
z
Gz
K K z TC
z TC
K K z N
z
z BF
MPU nul sys MPU nul sys rf f
C

( )
( )
2 1
1
_
1
2
1
1
_
2
2 1
.
1
1
.
1
) (

+ +
=
+
=
z z G
Gz
K K
Gz z
Gz
K K
z BF
MPU nul sys MPU nul sys
C


IV.2.5 :
Le systme obtenu est oscillant. On le voit par identification avec les formes donnes dans
les tables : au dnominateur, les coefficients sur les termes en z
0
=1 et z
-2
sont unitaires. Ds lors,
le second ordre correspondant a un coefficient d'amortissement nul [ exp(-aT) = 1 ].
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 13 / 20

IV.2.6 :
Les ples de la boucle ouverte sont module unitaire : ce rsultat tait donc prvisible !
Le mme rglage (Question II.2.14) qu'en continu (compensation ple/zro) conduit au
mme rsultat (Question II.2.15).

IV.2.7 :
( )(
( )(
)
)
1 1
1 1
3
a 1 1
1 1
) (


+
+ +
=
z z
nz bz
K z C
c

( )
( )( )
( )( )
( )( )
( )
( )
2
1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
3 3
1
1
a 1 1
1 1
1 1
1
) ( ). ( ) (

+
=
|
|
.
|

\
|
+
+ +
|
|
.
|

\
|
+
+
= =
z
z nz G K
z z
nz bz
K
z bz
z az
G z C z T z TC
c
c


IV.2.8 :
( )
( )
( )
( )
2
1
1 1
2
1
1 1
_
3
1
1
1
1
1
.
1
) (

+
+

+
=
z
z nz G K
z
z nz G K
K K
z BF
c
c
MPU num sys
C

( )
( ) ( )
2 1 2 1
2 1
_
1 1
2
1
1 1
_
3
2 1
.
1
1 1
1
.
1
) (




+ + +
+
=
+ +
+
=
Gz nK Gz K z z
Gz nK Gz K
K K
z nz G K z
z nz G K
K K
z BF
c c
c c
MPU num sys
c
c
MPU num sys
C

( ) ( )
2 1
2 1
_
3
1 2 1
.
1
) (


+ + +
+
=
z G nK z G K
Gz nK Gz K
K K
z BF
c c
c c
MPU num sys
C


IV.2.9 :
n
2
n
pb
p
p
m 2
1
G

+


IV.2.10 :
Il faut | | ; 1 m Valeur infrieure limite m
1
= 1

IV.2.11 :
Il faut m = 0,7 ce que l'on vrifie sur l'abaque de l'annexe G.

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 14 / 20
IV.2.12 :

Cercle de rayon n
Si m=0,7
(m<1 Ples complexes conjugs)
Si m = 1
Ples doubles

2
n
m 1
-m
n


IV.2.13 :
( )
2
n 2 , 1
m 1 j m p = les ples sont complexes conjugus

IV.2.14 :
i e
p T
i
e z =

IV.2.15 :
( ) ( )( ) ( )
2
2 1
1
2 1
1
2
1
1
z z z z z z 1 z z 1 z z 1 z D

+ + = =

( ) ( )
( )
2
e n
m T
m 1 T j m 1 T j
m T
1
m 1 j m T m 1 j m T
p T p T
2 1 1
m 1 T cos e 2
2
e e
e 2 Coef
e e e e z z Coef
n e
2
e n
2
e n
n e
2
n n e
2
n n e
1 e 1 e
=
+
=
(

+ = + = + =



|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+

( )
2
e n
m T
1
m 1 T cos e 2 Coef
n e
=



( )
n e 1 1 e 1 e 1 e
mT 2 p p T p T p T
2 1 2
e e e e z z Coef
+
= = = =

IV.2.16 :
Pour m=1, le temps de rponse rduit est (voir abaque) de 0,75 : 75 , 0
2
% 5
=

n r
T

Donc si l'on veut un temps de rponse de 4 secondes, avec un comportement en limite de
dpassement, on en dduit la valeur de
n
qu'il faut prendre :
sec 4
2 75 , 0 2 75 , 0
% 5

=
r
n
T
= 1,17809724509617rad.sec
-1
et m = 1

n
= 1,17 rad.sec
-1

IV.2.17 :
( )
2
1
1 cos 2 m T e Coef
e n
m T
n e
=

= -1,58
n e
mT
e Coef
2
2

= = 0,624

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 15 / 20
IV.2.18 :
Par identification des deux polynmes aux dnominateurs, il vient

= +
=
2
1
1
2
coef G nK
coef G K
c
c
donc

+

=
+
=
1
2
1
2
1
2
coef
coef
n
G
coef
K
c


4146888 -0,8950406
587551 1,58016256 - 2
1 364857 0,62422843
3933 6793168740 , 0
0013 6180288613 0,
587551 1,58016256 - 2
=

=
= =
n
K
c

-0,89
68 , 0
=
=
n
K
c


IV.2.19 :
Finalement, on va mettre en place le correcteur numrique suivant :
( )(
( )(
)
)
1 1
1 1
3
a 1 1
1 1
) (


+
+ +
=
z z
nz bz
K z C
c

( )( )
( )( )
1 1
1 1
3
433120 0,67875894 1 1
146888 0,89504064 - 1 7929 3090451534 , 0 1
3933 6793168740 , 0 ) (


+

=
z z
z z
z C
( )(
( )(
)
)
1 1
1 1
3
0,679 1 1
0,895 - 1 31 , 0 1
68 , 0 ) (


+

=
z z
z z
z C

IV.2.20 :
Il y a un dpassement alors que "le calcul thorique" n'en prvoit pas.
Le zro du numrateur obtenu en boucle ferme (BF
C3
) intervient galement dans le
comportement final de la boucle. Or on a fait un raisonnement en considrant uniquement le
dnominateur ce qui ne donne bien sur pas le comportement rel !

Le temps de rponse de 4 secondes est cependant obtenu.

On peut noter galement l'oscillation en rgime tabli du courant I
BC
(t). Ceci est d la
rsolution (781,25A) du convertisseur numrique analogique : On ne tombe pas juste sur le
courant qu'il faudrait pour fournir l'angle et donc le couple nominal.
Du fait des intgrateurs qui sont dans le systme boucl, on oscille donc en permanence
entre les deux valeurs de courant fournies par le convertisseur numrique analogique qui encadrent
cette valeur thorique.


Dsormais :

G = 0,618 a=0,68 b= - 0,31 K
c
=0,68 n= - 0,9


Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 16 / 20
IV 3 : Mise en place technique d'un correcteur numrique
IV.3.1 :
( )
( )( )
( )( )
( )
( )
2 1
2 1
1 1
1 1
1 1
1
a 1 1
1 1 ) (




+
+ + +
=
+
+ +
=
az z a
bnz z n b
K
z z
nz bz
K
z N
z N
c c
IBC



( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 2 1 1 ) ( + + + = + k bnN K k N d b K k N K k aN k N a k N
c c c IBC IBC IBC


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 1 2 1 ) ( + + + + + = k aN k N a k bnN K k N n b K k N K k N
IBC IBC c c c IBC


N
IBC
(k) = 0,68 N

(k) - 0,8228 N

(k-1) + 0,18972 N

(k-2) + 0,32 N
IBC
(k-1)+ 0,68 N
IBC
(k-2)

IV.3.2 :
b
15
b
14
b
13
b
12
b
11
b
10
b
9
b
8

-2
0
2
-1
2
-2
2
-3
2
-4
2
-5
2
-6
2
-7

-1 0,5 0,25 0,125 0,062 5 0,031 25 0,015 625 0,007 812 5

b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0

2
-8
2
-9
2
-10
2
-11
2
-12
2
-13
2
-14
2
-15

0,00390625 0,001953125 9,765625.10
-4
4,8828125.10
-4
2,44140625.10
-4
1,220703125.10
-4
6,103515625.10
-5
3,0517578125.10
-5

IV.3.3 :
q=2
-15
= 0,000 030 517 578 125

IV.3.4 :
de 0x8000 = 1000 0000 0000 0000 = -1
0x7FFF = 0111 1111 1111 1111 = 1-q = 0,999 969 482 421 875

IV.3.5 :
0,68 / q = 22 282,24 22 282 0x570A
- 0,8228 / q = -26 961,5104 -26 962 0x96AE
+ 0,18972 / q = 6 216,744 96 6 217 0x1849
+ 0,32 / q = 10 485,76 10 486 0x28F6
+ 0,68 / q = 22 282,24 22 282 0x570A
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 17 / 20
IV 4 : Contrle par retour d'tat
IV.4.1 :
[B] est la matrice d'application de la commande.

IV.4.2 :
[C] est la matrice d'observation du systme.

IV.4.3 :
[D] est la matrice de transmission directe ou de transfert direct.

IV.4.4 :
( )
( ) z U
bc z c b z
z
z x
+ + +
=
2
1
) (
( )
( ) z U
bc z c b z
z x
+ + +
=
2
2
1
) (

IV.4.5 :
( ) ( ) ( )
( )
( )( ) c z b z
a z
G
bc z c b z
a z
G
bc z c b z
Ga
bc z c b z
Gz
z T
VE
+ +
+
=
+ + +
+
=
+ + +
+
+ + +
=
2 2 2
) (
avec c=-1 on obtient
( )
( )( )
( )
( )( )
1 1
1 1
1 1
1
1
) (


+
+
=
+
+
=
z bz
z az
G
z b z
a z
G z
VE
T qui est la fonction de
transfert en Z du systme en boucle ouverte tudi au paragraphe IV.3 prcdent (Question IV.1.5)

IV.4.6 :
P(z) = bc + (b+c) z + z
2

IV.4.7 :
Si
( )
n
n n
n
n n
VE
a z a z
b z b z b
bc z c b z
Ga Gz z
z
+ + +
+ + +
=
+ + +
+ +
=

...
... 0
) (
1
1
1
1 0
2
2
T
Alors | |
(
(
(
(


=
0 1 0 0
... ... ... ...
0 0 0 1
a ... a a
A
n 2 1
| |
(
(
(
(

=
0
...
0
1
B
| | | |
n 2 1
b ... b b C =
C'est une forme dite commandable.

IV.4.8 :
La matrice [A] correspondant la reprsentation compagne du polynme caractristique :
Si P(z) = a
n
+ a
n-1
z + + a
1
z
2
+ z
n
alors [A] s'crit : | |
(
(
(
(

=

1
1
1 0 0
... ... ... ...
0 0 1
0 0 0
a
a
a
A
n
n
Ici, P(z) = bc + (b+c) z + z
2

donc immdiatement | |
( )
(

+

=
c b 1
bc 0
A
2

et pour information :
Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 18 / 20
| |
(

=
1
0
B | |
(

= G
bc
aG
C [D]=[0]
( )
( ) z U
bc z c b z
bc
z x
+ + +

=
2
1
) (
( )
( ) z U
bc z c b z
z
z x
+ + +
=
2
2
) (
( ) ( )
( )
( )( )
( )
( )( )
1 1
1 1
2 2
1 1
1
) (
) (


+ +
+
=
+ +
+
=
+ + +
+
+ + +

=
cz bz
z az
G z T
c z b z
a z
G
bc z c b z
Gz
bc z c b z
bc
bc
aG
z T
VE
VE


IV.4.9 :
Si a = 0,68 b = -0,31 c = -1 G = 0,618
| |
( )
(


=
(

+
=
0 1
31 , 0 31 , 1
0 1
bc c b
A | |
(

=
0
1
B | | | | 0,42024 618 , 0 = C
et bien sur [D]=[0]

IV.4.10 :
Le systme est d'ordre 2 (matrice A carre 2x2) : Il faut calculer la matrice dite
d'observabilit : . Calculons | |
(

CA
C
| | | | | | 0,19158 - 1,22982
0 1
31 , 0 31 , 1
0,42024 618 , 0 =
(


= A C
Ainsi
(

=
(

0,19158 - 1,22982
0,42024 618 , 0
CA
C

IV.4.11 :
Il faut regarder le rang de la matrice : le systme est observable si le rang=ordre = 2.
(

CA
C
(

=
(

0,19158 - 1,22982
0,42024 618 , 0
CA
C
est une matrice de rang 2 : le systme est donc observable.

IV.4.12 :
Le systme est d'ordre 2 (matrice A carre 2x2) : Il faut calculer la matrice de
commandabilit (ou de gouvernabilit) : [B AB].
On a immdiatement : | |
(

=
1 0
31 , 1 1
AB B .

IV.4.13 :
Il faut regarder le rang de la matrice [B AB] : le systme est observable si le rang=ordre=2.
| |
(

=
1 0
31 , 1 1
AB B est une matrice de rang 2 : le systme est donc commandable ce qui
est vident puisqu'on a une forme commandable...

Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 19 / 20
IV.4.14 :

X(k+1) = [A] X(k) + [B] U(k)
Y(k) = [C] X(k) + [D] U(k)
[L]
X
Y
U V
+
-


ou encore :

[L]
X(k+1)
Y(k)
U(k)
V(k)
+
-
[A]
[B] [C]
[D]
+
+
Retard
X(k)
+
+


IV.4.15 :
La matrice d'volution du systme boucl s'crit :
( )
| |
( ) ( )
(

+ +
=
(

+
=
(

+
=
0 1
l bc l c b
0 0
l l
0 1
bc c b
l l
0
1
0 1
bc c b
BL A
2 1 2 1
2 1


IV.4.16 :
C'est encore une forme commandable :
| |
(
(
(
(


=
0 1 0 0
... ... ... ...
0 0 0 1
a ... a a
A
n 2 1
avec ( )
n
n n
n
n n
a z a z
b z b z b
z H
+ + +
+ + +
=

...
...
1
1
1
1 0

( ) (
(

+ + +
=
0 1
2 1
l bc l c b
A
)
donc le polynme caractristique est immdiat :
P(z) = (bc+l
2
) + (b+c+l
1
) z + z
2

IV.4.17 :
P(z) = D(z) = 1 + coef
1
z
-1
+ coef
2
z
-2
ou encore P(z) = z
2
+ coef
1
z + coef
2


Il vient par identification : coef
1
= b + c + l
1
et coef
2
= b c + l
2

D' o [L] = [ coef
1
- b c coef
2
- b c ]

IV.4.18 :
[L] = [ -1,5801 + 1,31 0,6242284 0,31 ]

[L] = [ -0,2701 0,3142284]


Concours externe de l'agrgation de gnie lectrique - session 2004 Sujet d'automatique et d'informatique industrielle
Correction Partie IV : asservissement numrique 20 / 20