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Estruturas
Cinemtica
Mecanismos
Dinmica
Mquinas
Figura 1.5 Disciplinas da mecnica: esttica, cinemtica e dinmica.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 15
1.3. NOES BSICAS SOBRE MECANISMOS
Nos mecanismos, os componentes ou elementos susceptveis de transmitir fora e
movimento so denominados ligaes ou barras. Para que o movimento possa ser
transmitido, finalidade bsica de um mecanismo, os elementos devem ser ligados
entre si. O conjunto das superfcies que estabelece o contacto entre as diversas barras
de um mecanismo designa-se junta cinemtica ou par cinemtico. Os diferentes tipos
de componentes e de juntas cinemticas que constituem os mecanismos sero objecto
de estudo mais detalhado nas seces seguintes.
A ttulo elucidativo, na figura 1.6 ilustra-se o mecanismo biela-manivela com
corredia, o qual constitudo por quatro elementos, o fixe
16
(1), a manivela (2), a
biela (3) e a corredia (4), e que esto unidos por trs juntas de rotao (R
12
, R
23
, R
34
)
e uma junta de translao (T
14
).
1 Fixe
2 Manivela
3 Biela
4 Corredia
1
2
3
4
T
14
R
34
R
12
R
23
1
Figura 1.6 Mecanismo biela-manivela com corredia.
As ligaes ou barras podem ser binrias, ternrias, quaternrias, etc., consoante
possuam dois, trs ou quatro elementos de junta. A figura 1.7 ilustra alguns exemplos
assim como a respectiva representao esquemtica.
BINRIA
LIGAES
TERNRIA QUATERNRIA
Figura 1.7 Ligao binria, ternria e quaternria.
16
O fixe ou bloco, que o corpo que est rigidamente ligado estrutura, , em geral, referencidado
com o nmero 1.
16 CINEMTICA DE MECANISMOS
Num mecanismo, o elemento que recebe o movimento que se pretende transmitir
ou transformar designa-se rgo motor. Ao elemento que recebe o movimento que se
pretende utilizar chama-se rgo movido ou seguidor. Num mecanismo, as barras
que rodam ou oscilam em torno de um eixo fixo denominam-se manivelas, e as
barras que fazem a ligao entre duas manivelas ou entre uma manivela e uma
corredia chamam-se bielas. A barra que, num mecanismo, se considera fixa, isto
rigidamente ligada estrutura, denomina-se fixe ou bloco. A figura 1.8 ilustra dois
mecanismos de uso frequente em mecnica, o mecanismo de quatro barras ou
quadriltero articulado e o mecanismo came-seguidor, nos quais se podem observar
os diferentes tipos de rgos ou elementos.
Os mecanismos podem ser classificados como abertos ou fechados, consoante a
cadeia cinemtica seja aberta ou fechada. Num mecanismo fechado, o movimento
dos seus elementos depende directamente do movimento de outros elementos. Ao
passo que num mecanismo aberto, o movimento dos seus elementos pode no ter
como consequncia o movimento dos demais elementos. A figura 1.8a ilustra um
mecanismo fechado, o mecanismo de quatro barras, enquanto que a figura 1.8b
mostra um mecanismo do tipo aberto, o mecanismo came-seguidor.
1
2
3
4
2
1
1
3
1 rgo imvel: fixe
2 rgo motor: manivela
3 rgo intermdio: biela
4 rgo movido: manivela
1 rgo imvel: fixe
2 rgo motor: came
3 rgo movido: seguidor
(a) (b)
Figura 1.8 (a) Mecanismo de quatro barras; (b) Mecanismo came-seguidor.
Quando num mecanismo se liberta a barra inicialmente fixa e, por outro lado, se
fixa uma barra anteriormente livre, diz-se que o mecanismo foi invertido. A inverso
de um mecanismo no altera o movimento relativo entre as barras, mas modifica o
movimento absoluto de cada uma das barras relativamente a um referencial fixo.
Assim, por exemplo, o mecanismo de quatro barras, pelo facto de ter quatro
elementos significa que h trs inverses possveis, correspondentes fixao das
barras 2, 3 e 4. A figura 1.9 mostra as inverses do mecanismo de quatro barras.
Quando os diversos componentes de um mecanismo partem de uma posio,
descrevem um determinado movimento e retornam posio inicial para, deste
modo, recomearem a mesma trajectria, diz-se que o mecanismo completou um
ciclo, com a durao de determinado perodo de tempo, tendo assumido fases, ou
seja, vrias posies instantneas relativas, durante o ciclo.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 17
1
3
4
(c) (d)
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
2
(a) (b)
Figura 1.9 Inverso do mecanismo de quatro barras: (a) Sistema de manivela
barra oscilante; (b) Sistema de dupla manivela; (c) Sistema de manivela barra
oscilante; (d) Sistema duplamente oscilante.
18 CINEMTICA DE MECANISMOS
1.4. TIPOS DE MOVIMENTO
No atinente ao estudo dos mecanismos, torna-se importante e necessrio distinguir
os diferentes tipos de movimento descritos pelos seus elementos constituintes. A
figura 1.10 resume os movimentos que podem existir num mecanismo.
Plano ou
bidimensional
Tipos de
movimento
Espacial ou
tridimensional
Rotao
Translao
Geral ou misto
Rectilnea
Curvilnea
Esfrico
Helicoidal
Figura 1.10 Tipos de movimento que podem existir num mecanismo.
No movimento plano ou bidimensional, todos os pontos de um dado corpo em
movimento descrevem trajectrias no mesmo plano ou em planos paralelos, isto , no
movimento plano, todos os pontos de um corpo ou mecanismo permanecem a uma
distncia constante relativamente a um plano de referncia. A figura 1.8 ilustra dois
exemplos de mecanismos em que o movimento descrito pelos seus componentes
plano. No movimento plano podem distinguir-se trs tipos de movimento, o
movimento de rotao, o movimento de translao e o movimento geral ou misto.
Por sua vez o movimento de translao pode ainda ser rectilneo ou curvilneo.
1
2
3
4
D
C
B
A
C
C
1
Figura 1.11 Quadriltero articulado: movimento plano de rotao e oscilante.
O movimento rotao quando todos os pontos descrevem trajectrias circulares
em torno de uma recta perpendicular ao plano de rotao, designada eixo de rotao.
No movimento de rotao, todos os pontos de um corpo permanecem a uma distncia
constante em relao ao eixo de rotao. Quando a rotao alternada dentro de uma
certa amplitude limite, o movimento de rotao denominado oscilante. A figura
1.11 mostra o mecanismo de quatro barras em que a barra 2 descreve movimento de
rotao em torno de um eixo imaginrio que passa pelo ponto A, enquanto que a
barra 4 oscila em torno de D, entre as posies limite C e C. Este mecanismo ,
por isso, chamado mecanismo de manivela e barra oscilante.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 19
1
2
3
4
C
B
A
C C
1
Figura 1.12 Mecanismo biela-manivela: movimento de translao rectilneo.
O movimento plano de translao quando todos os pontos descrevem
trajectrias paralelas de tal modo que as linhas que unem dois quaisquer pontos de
um corpo permanecem sempre paralelas relativamente posio inicial. Quando os
pontos de uma barra descrevem trajectrias rectas e paralelas entre si, diz-se que o
movimento de translao rectilneo. O movimento de vaivm da corredia do
mecanismo biela-manivela da figura 1.12 um exemplo do movimento de translao
rectilneo.
4
C
1
2
3
B
A
R
Figura 1.13 Quadriltero articulado: movimento de translao curvilneo.
No movimento de translao, quando os pontos de uma barra descrevem
trajectrias curvas e paralelas entre si, diz-se que o movimento realizado de
translao curvilneo. O movimento de barra 4 do quadriltero articulado de figura
1.13 exemplifica este tipo de movimento, cujo raio de curvatura R.
v
A
B
A
v
B
v
A
A
B
A
B
= +
Movimento geral ou misto = translao + rotao
Figura 1.14 Movimento plano geral ou misto.
O movimento plano designa-se geral ou misto quando nele co-existem as
propriedades dos movimentos de rotao e de translao. Nestes casos, o movimento
pode ser decomposto como a soma de uma rotao e uma translao, traduzindo a lei
de Chasles. O movimento da biela, barra 3, do mecanismo biela-manivela da figura
20 CINEMTICA DE MECANISMOS
1.12 um exemplo elucidativo do movimento geral ou misto. Um outro exemplo de
movimento plano misto o que se representa na figura 1.14 que consiste numa barra
cujas extremidades A e B se deslocam, respectivamente, ao longo de uma guia
horizontal e vertical. O movimento da barra equivalente soma de uma translao
com o ponto A, na direco horizontal e de uma rotao em torno de A, ou ainda,
equivalente soma de uma translao com o ponto B, na direco vertical e de uma
rotao em torno de B. A primeira situao est representada na figura 1.14.
Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, h dois tipos bsicos de
movimento a considerar, o movimento esfrico e o movimento helicoidal. No
primeiro caso, cada ponto de uma barra que descreve movimento esfrico mantm-se
a uma distncia constante de um ponto fixo, como o caso do movimento descrito
pela barra 3 do mecanismo representado na figura 1.15a. No movimento helicoidal,
os pontos de uma barra movem-se com rotao em torno de um eixo fixo e com
translao na direco desse mesmo eixo, como se ilustra na figura 1.15b. O
movimento descrito por um ponto que pertence a uma porca, enquanto est a ser
aparafusada num parafuso ou perno, um exemplo de movimento helicoidal.
(a) (b)
1
2
3
4
1
Figura 1.15 Movimento espacial ou tridimensional: (a) Movimento esfrico;
(b) Movimento helicoidal.
O movimento, quer seja plano quer seja espacial, pode ser contnuo, intermitente
ou alternativo de vaivm. O movimento contnuo quando um ponto ou um corpo se
desloca indefinidamente no mesmo sentido. Um exemplo deste tipo de movimento
o descrito pela manivela do mecanismo de quatro barras ilustrado na figura 1.13. O
movimento de um corpo designa-se intermitente quando interrompido e apresenta
perodos de repouso. No movimento de vaivm, os corpos descrevem movimento
num sentido e de seguida em sentido contrrio. O movimento da corredia do
mecanismo biela-manivela ilustrado na figura 1.12 um exemplo claro de
movimento de vaivm. Quando o movimento de vaivm circular, designa-se
movimento oscilante, como exemplo o movimento oscilatrio de um pndulo.
Nos mecanismos, a transmisso de movimento pode ser levada a cabo de duas
formas distintas, a saber: por contacto directo ou por ligao intermdia. Nas
transmisses por contacto directo o movimento transmitido atravs do contacto
entre as superfcies dos rgos motor e movido. Neste grupo esto includos, por
exemplo, os sistemas de transmisso por engrenagens e os mecanismos do tipo
came-seguidor, como se mostra na figura 1.16. No segundo grupo esto os sistemas
em que a transmisso do movimento efectuada atravs de um corpo intermdio que
liga o rgo motor ao rgo movido, como se ilustra na figura 1.17.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 21
(a) (b)
Figura 1.16 Transmisso de movimento por contacto directo: (a) Sistema de engrenagens;
(b) Mecanismo came-seguidor.
Quando a transmisso de movimento efectuada por ligao intermdia, esta
pode ser rgida, como no caso de um mecanismo de quatro barras, ou flexvel, como
so exemplo as correias e correntes. A figura 1.17 resume e ilustra os tipos de
transmisso de por ligao intermdia.
(a) (b) (c)
Figura 1.17 Transmisso de movimento por ligao intermdia: (a) Ligao rgida;
(b) Ligao flexvel por correia; (c) Ligao flexvel por corrente.
22 CINEMTICA DE MECANISMOS
1.5. JUNTAS CINEMTICAS
Num mecanismo, para que o movimento seja transmitido, as barras devem estar
ligadas entre si por juntas ou pares cinemticos. As juntas impem constrangimentos
ou restries nos movimentos dos corpos. Cada tipo de junta tem as suas prprias
caractersticas geomtricas, as quais determinam o tipo de movimento existente entre
os corpos. Assim, no caso de duas barras unidas por uma junta de rotao apenas
possvel que uma rode em relao outra em torno de um eixo que passa pelo centro
da junta. O reconhecimento da geometria de contacto das superfcies das juntas pode,
por vezes, no ser bvio. Por exemplo, uma junta de rotao pode incorporar
rolamentos de rolos ou agulhas e, deste modo, tornar difcil o reconhecimento das
superfcies de contacto existentes. Contudo, se o movimento individual de cada um
dos rolos for desprezvel quando comparado com o movimento global produzido
num mecanismo, o movimento relativo permitido pela junta equivalente ao de uma
junta de rotao definida por uma veio e um casquilho, vulgo chumaceira. A
distino entre as vrias juntas cinemticas assenta principalmente no movimento
relativo permitido e no somente no tipo de superfcies em causa. Por outro lado, as
juntas cinemticas descritas ao longo deste trabalho so representadas por
abstraces matemticas cuja geometria ideal ou perfeita, isto , as dimenses, a
folga, a lubrificao, entre outros fenmenos, no so considerados na anlise dos
mecanismos.
(a) (b)
Figura 1.18 (a) Junta cinemtica superior; (b) Junta cinemtica inferior.
As juntas cinemticas podem ser classificadas segundo vrios critrios. De acordo
com Reuleaux
17
, as juntas podem agrupar-se em duas grandes classes, a saber: a
juntas superiores e as juntas inferiores. Enquanto que nas juntas superiores o contacto
pontual ou linear, como ilustra na figura 1.18a, nas juntas inferiores o contacto
entre os elementos uma superfcie, como mostra a figura 1.18b. O critrio usado
por Reuleaux baseia-se no tipo de contacto entre os elementos. Contudo, este critrio
pode ser enganador quando se trata, por exemplo, de um rolamento de rolos ou
agulhas em que o mais importante o tipo de movimento relativo permitido, e no a
natureza do contacto entre os rolos ou as agulhas e as pistas. Pode dizer-se que, na
prtica, no existem juntas superiores em virtude das deformaes que ocorrem na
zona de contacto sendo, deste modo, limitada a capacidade de carga deste tipo de
junta. Nas juntas superiores, as superfcies que esto em contacto so, geralmente,
sujeitas a tratamentos trmicos e de superfcie com o intuito de aumentar a vida til
dos componentes. A figura 1.16 mostra dois mecanismos em que bem evidente a
17
O critrio de Reuleaux tem como base a seguinte considerao, uma junta em cujo contacto linear
ou pontual , do ponto de vista da sua obteno, mais nobre e complexa. Ao passo que, as juntas
inferiores so, pela mesma ordem de ideias, mais fcies de obter, menos nobres e, por isso, inferiores.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 23
existncia de juntas cinemticas superiores, nomeadamente um par de roda dentadas
e um mecanismo do tipo came-seguidor. As juntas cinemticas superiores so, em
geral, mais difceis de obter, mas so utilizadas sobretudo por serem o meio mais
simples de se obterem deslocamentos de natureza complexa. As juntas cinemticas
inferiores tm como principais caractersticas a elevada capacidade de carga e a
facilidade de produo, como por exemplo, por maquinagem.
Designao
JUNTAS CINEMTICAS INFERIORES
Graus de liberdade Geometria
Rotao
Smbolo
Translao
ou
prismtica
Esfrica
ou
globular
Cilndrica
Plana
Helicoidal
ou de
parafuso
R
T
E
C
P
H
1
1
3
2
3
1
Figura 1.19 Juntas cinemticas inferiores.
Reuleaux distingue seis juntas cinemticas inferiores, nomeadamente:
- Junta de rotao (R) permite apenas o movimento relativo de rotao. Numa
junta de rotao existe somente um grau de liberdade;
- Junta de translao (T) ou prismtica permite apenas o movimento relativo de
translao. A junta de translao tem um s grau liberdade;
- Junta esfrica (E) ou globular possibilita a rotao em torno dos trs eixos
coordenados. Numa junta esfrica h trs graus de liberdade;
- Junta cilndrica (C) permite dois movimentos independentes, isto , rotao e
translao. Numa junta cilndrica h dois graus de liberdade;
- Junta plana (P) permite trs movimentos independentes, duas translaes e uma
rotao. Uma junta plana possui trs graus de liberdade;
24 CINEMTICA DE MECANISMOS
- Junta helicoidal (H) ou de parafuso possibilita dois movimento, uma translao e
uma rotao. Numa junta helicoidal h apenas um grau de liberdade devido ao
escorregamento relativo entre as superfcies em contacto.
A figura 1.19 ilustra e resume as diferentes juntas cinemticas inferiores bem
como as suas principais caractersticas. As juntas cinemticas de rotao e de
translao so as mais correntemente utilizadas para ligar as barras dos mecanismos.
Outro critrio de classificao das juntas cinemticas que tem por base a sua
forma. Assim, se a forma dos elementos de uma junta tal que, supondo um deles
fixo, as trajectrias de todos os pontos do componente a que o outro elemento
pertence so completamente determinadas, a junta diz-se fechada, como exemplo
uma qualquer junta de rotao do mecanismo de quatro barras. Se assim no for, a
junta diz-se aberta, como no caso de uma came e um seguidor, sendo neste caso
necessrio uma fora exterior para manter o contacto permanente entre os dois
elementos. A fora exterior pode ser a aco da gravidade ou produzida por uma
mola ou actuador.
Um terceiro critrio de classificao das juntas cinemticas o que diz respeito ao
tipo de movimento permitido. Com efeito, no atinente ao movimento permitido, as
juntas podem ser rotides, esfricas, deslizantes, etc. Uma junta diz-se rotide
quando o movimento permitido de rotao ou oscilao num s plano, sendo
habitualmente designadas articulaes. Quando a rotao ou oscilao acontece em
qualquer plano, a junta diz-se esfrica, vulgo rtula. Uma junta deslizante, ou
translacional, quando o movimento permitido de translao e em que o elemento
fixo se designa guia e o mvel corredia.
Os trs critrios de classificao e caracterizao das juntas cinemticas,
anteriormente descritos e resumidos na figura 1.20, so critrios complementares no
que caracterizao das juntas diz respeito.
Contacto
Classificao
das juntas
cinemticas
Movimento
Rotide
Esfrica
Deslizante
Superior
Inferior
Aberta
Fechada
Forma
Helicoidal
Figura 1.20 Critrios de classificao das juntas cinemticas.
As juntas cinemticas representam-se, usualmente, por uma letra maiscula, que
simboliza o tipo de movimento permitido, seguida pelos nmeros das barras que por
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 25
elas so unidas. Assim, por exemplo, no mecanismo biela-manivela da figura 1.21,
R
12
representa uma junta cinemtica de rotao ou rotide que une as barras 1 e 2, e
T
41
simboliza uma junta cinemtica de translao ou deslizante que liga os corpos 4 e
1, isto a corredia e o fixo. Este mecanismo pode, portanto, ser caracterizado como
mecanismo do tipo RRRT.
1
2
3
4
1
T
41
R
34
R
23
R
12
R
12
Rotide inferior fechada
R
23
Rotide inferior fechada
R
34
Rotide inferior fechada
T
41
Translacional inferior fechada
Figura 1.21 Caracterizao das juntas cinemticas do mecanismo biela-manivela.
Na figura 1.22 esto representadas e caracterizadas algumas das juntas
cinemticas mais frequentemente utilizadas em construo mecnica.
(a) Chumaceira radial de escorregamento de 360: junta rotide inferior fechada
(b) Chumaceira radial de escorregamento < 180 : junta rotide inferior aberta
(c) Chumaceira de rolamentos de esferas: junta rotide inferior fechada
(d) Came radial e seguidor oscilante de prato: junta translacional superior aberta
(e) Parafuso de transmisso de movimento: junta helicoidal inferior fechada
(f) Transmisso de movimento por cilindro com mbolo: junta translacional inferior fechada
(a) (b) (c)
(d) (e) (f)
Figura 1.22 Caracterizao de juntas cinemticas utilizadas em construo mecnica.
26 CINEMTICA DE MECANISMOS
1.6. GRAUS DE LIBERDADE OU MOBILIDADE DE UM MECANISMO
O conhecimento do nmero de graus de liberdade ou mobilidade
18
de um
mecanismo uma propriedade importante na anlise e sntese cinemtica do sistema.
O nmero de graus de liberdade pode definir-se como sendo o nmero de
movimentos de accionamento que um determinado mecanismo necessita para que a
localizao dos seus corpos seja completamente conhecida em relao a um
referencial predefinido, ou seja, o nmero de accionadores, como por exemplo
motores, necessrio para produzir movimento num mecanismo. Por outras palavras,
o nmero de graus de liberdade ou mobilidade de um mecanismo o nmero mnimo
de coordenadas, parmetros ou variveis de entrada e independentes que descrevem e
definem a configurao e o movimento de um mecanismo. Assim, quando a
configurao de um mecanismo fica completamente definida e caracterizada pelo
posicionamento de um dos seus corpos, diz-se que o mecanismo tem um grau de
liberdade. A maioria dos mecanismos de uso corrente tem apenas um grau de
liberdade, como so exemplo os mecanismos de quatro barras e biela-manivela
anteriormente apresentados. Os mecanismos do tipo came-seguidor e os robs so
sistemas mecnicos que se caracterizao por terem dois ou mais grau de liberdade.
Um corpo considerado livre no espao tridimensional pode descrever seis
movimentos diferentes, isto , movimento de translao e de rotao em relao a
cada um dos eixos coordenados, como ilustra a figura 1.23a. Cada uma destas
possibilidades denomina-se de grau de liberdade. Um corpo no espao tridimensional
tem, portanto, seis graus de liberdade, ou seja, tem seis movimentos independentes.
Assim, dois corpos livres no espao tridimensional tm doze graus de liberdade.
(a) (b)
X
Y
Z
x
y
z
z
X
Y
x
y
Figura 1.23 (a) Graus de liberdade de um corpo livre no espao tridimensional; (b) Graus
de liberdade de um corpo livre no espao bidimensional.
Um corpo que se desloque livremente no espao bidimensional possui apenas trs
possibilidades de movimento, translao segundo os dois eixos coordenados
pertencentes ao plano e rotao em torno de um eixo perpendicular ao plano do
18
Na literatura alem faz-se a distino entre movabilidade e mobilidade de um mecanismo.
Movabilidade inclui todos os graus de liberdade do sistema como um todo ignorando as restries
cinemticas que so impostas aos corpos, ao passo que mobilidade refere-se apenas ao nmero de
movimentos independentes que existe no mecanismo.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 27
movimento, como mostra a figure 1.23b. Deste modo, um sistema formado por dois
corpos, no ligados, no plano possui seis graus de liberdade. No presente trabalho
apenas so estudados os mecanismos de movimento plano, uma vez que constituem a
grande maioria dos casos tpicos utilizados em sistemas mecnicos.
possvel, excepto para algumas situaes que sero discutidas mais tarde,
determinar o nmero de gruas de liberdade de um mecanismo a partir do nmero de
corpos que o constitui, bem como do nmero e tipo de junta cinemtica que o
sistema contm. O nmero de graus de liberdade de um sistema pode ser reduzido
pela introduo de constrangimentos ou restries cinemticas. Assim, por exemplo,
a figura 1.24 ilustra dois corpos rgidos unidos por uma junta cinemtica de rotao
ou rotide centrada em B. Dado que o ponto B pertence simultaneamente aos dois
corpos, o deslocamento absoluto de B quando considerado no corpo 1 o mesmo que
quando este mesmo ponto est associado ao corpo 2. O posicionamento do ponto A
situado no corpo 1, pode ser expresso em funo das coordenadas cartesianas (x
A
,y
A
).
O posicionamento do ponto B, relativamente a A, funo da posio angular do
corpo 1,
1
, isto , a posio angular do segmento de recta AB cujo comprimento l
1
.
Por seu lado, a posio do ponto C do corpo 2 pode ser expressa em funo da
posio angular do corpo 2,
2
, ngulo que define a orientao do segmento de recta
BC, que mede l
2
. Para caracterizar a posio do ponto C so necessrias quatro
variveis independentes, e que so x
A
, y
A
,
1
e
2
. Assim, um sistema formado por
dois corpos ligados por uma junta de rotao tem, portanto, quatro graus de
liberdade. Por outras palavras, uma junta de rotao que une dois corpos rgidos no
plano, retira ao sistema dois dos seus graus de liberdade. As juntas cinemticas que
removem ou constrangem dois graus de liberdade denominam-se juntas primrias e
de que so exemplo as juntas de rotao e de translao.
X
Y
2
1
2
A
B
C
l
1
l
2
x
A
y
A
1
Figura 1.24 Junta cinemtica de rotao ou rotide retira dois graus de liberdade.
Se se considerar agora n corpos ligados entre si por j
1
juntas de rotao, o sistema
da resultante tem trs graus de liberdade associados a cada um dos corpos, aos quais
so subtrados dois graus de liberdade por cada junta rotide existente, isto , cada
corpo possui trs graus de liberdade e cada rotide remove dois desses graus de
liberdade. Esta condio matemtica, que traduz o nmero total de graus de liberdade
(GDL) do sistema, pode ser expressa por,
1
2 3 j n GDL = (1.1)
onde n representa o nmero de corpos e j
1
o nmero de juntas primrias, isto , juntas
que retiram dois graus de liberdade ao sistema.
28 CINEMTICA DE MECANISMOS
Os mecanismos so raramente utilizados sem que lhes seja adicionado outro tipo
de constrangimentos, sendo, em geral, um dos corpos fixo, como se mostra na figura
1.25. Um corpo fixo tem, por definio mobilidade nula. Deste modo, observa-se que
num sistema formado por n corpos, sendo um deles fixo, e unidos por j
1
juntas de
rotao, o nmero de graus de liberdade dado por,
1
2 ) 1 ( 3 j n GDL = (1.2)
em que as variveis n e j
1
tm o mesmo significado do da equao (1.1).
2
1
2
Figura 1.25 Dois corpos unidos por uma junta de rotao em que um dos corpos fixo.
Dois corpos podem, ainda, ser constrangidos por juntas cinemticas secundrias,
as quais restringem apenas um dos movimentos relativos. Os corpos 1 e 2
representados na figura 1.26 ilustram este tipo de junta cinemtica. O pino C do
corpo 2 pode mover-se ao longo da ranhura do corpo 1. Pode observar-se que o nico
movimento constrangido ao ponto C o movimento na direco perpendicular
ranhura do corpo 1.
2
1
C
Figura 1.26 Dois corpos constrangidos por uma junta cinemtica secundria.
Com efeito, o nmero de graus de liberdade de um sistema formado por n corpos,
sendo um deles fixo, e unidos por juntas cinemticas pode ser calculado como,
2 1
2 ) 1 ( 3 j j n GDL = (1.3)
onde n representa o nmero de corpos, j
1
o nmero de juntas primrias, i.e., retiram
dois graus de liberdade, e j
2
o nmero de juntas secundrias, i.e., retiram apenas um
grau de liberdade. Pela anlise da expresso (1.3), que traduz o critrio de Grbler
19
ou de Kutzbach, pode concluir-se que o nmero de graus de liberdade depende do
nmero de corpos ou barras e do tipo e do nmero de juntas cinemticas.
19
No obstante o critrio adoptar este nome, reconhecido, inclusiv por Grbler, que Chebyshev e
Sylvester foram os pioneiros no estudo da mobilidade de sistemas mecnicos.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 29
A equao (1.3) apenas vlida para sistemas planos. Se se aplicar o mesmo
raciocnio para sistemas tridimensionais, o critrio de Grbler expresso por,
5 4 3 2 1
2 3 4 5 ) 1 ( 6 j j j j j n GDL = (1.4)
onde n representa o nmero de corpos, j
k
representa o nmero de juntas que retiram
k graus de liberdade e em que k = 1, 2, ..., 5. Note-se que um corpo no espao
tridimensional tem seis graus de liberdade e que uma junta rotao, junta do tipo j
1
retira cinco graus de liberdade.
Ao aplicar-se o critrio de Grbler dado pela equao (1.3), se o nmero de graus
de liberdade for nulo ou negativo, significa que no se trata de um mecanismo, pois
este ter sempre pelo menos um grau de liberdade, mas sim de uma estrutura,
respectivamente isosttica ou hipersttica ou redundante. Neste ltimo caso, o
nmero de graus de liberdade representa o grau de hiperstaticidade ou redundncia
da estrutura. Assim, podem resumir-se as seguintes situaes resultantes da aplicao
do critrio de Grbler aos sistemas mecnicos:
- Se GDL > 0: o sistema um mecanismo com GDL graus de liberdade;
- Se GDL = 0: o sistema uma estrutura estaticamente determinada;
- Se GDL < 0: o sistema uma estrutura estaticamente indeterminada.
(a) (b)
n=4, j
1
=4, j
2
=0; GDL=1 n=4, j
1
=4, j
2
=0; GDL=1
n=3, j
1
=3, j
2
=0; GDL=0 n=4, j
1
=3, j
2
=1; GDL=2
(c) (d)
(e) (f)
n=6, j
1
=8, j
2
=0; GDL= -1 n=3, j
1
=2, j
2
=1; GDL=1
1
2
3
4
1
1
2
3
4
1
1
2
3
4
1
1
2
3
1
1
2
3
4
1
1
2
3
1
6
5
Figura 1.27 Aplicaes do critrio da mobilidade de Grbler: (a) Mecanismo de quatro
barras; (b) Mecanismo biela-manivela; (c) Estrutura isosttica; (d) Mecanismo de quatro
barras com roda; (e) Estrutura hipersttica; (f) Mecanismo came-seguidor.
30 CINEMTICA DE MECANISMOS
A figura 1.27 mostra alguns exemplos de aplicao do critrio da mobilidade de
Grbler a sistemas mecnicos. Especial ateno deve ser dada junta cinemtica que
liga a came e o seguidor no mecanismo ilustrado na figura 1.27f. Aqui, considera-se
que existe escorregamento e rolamento entre os componentes, sendo, por isso, a junta
cinemtica considerada como uma junta secundria. Mecanismos do tipo came-
seguidor e de rodas dentadas so exemplos que h rolamento e escorregamento entre
os corpos. Nas rodas de atrito existe, em geral, rolamento sem escorregamento.
Para mecanismos cuja cadeia cinemtica fechada, ao nmero de graus de
liberdade corresponde igual nmero de geradores de movimento. Contudo, em
sistemas abertos, a aplicao do critrio de Grbler resulta, por vezes, em graus de
liberdade passivos ou redundantes, sendo necessrio neste caso uma actuao
exterior, por exemplo, a fora da gravidade ou a fora de uma mola, para evitar a
separao dos elementos do mecanismo, como o caso dos mecanismos do tipo came-
seguidor.
O critrio de Grbler pode, salvo algumas excepes, ser utilizado para
determinar o nmero de graus de liberdade dos mecanismos de uso corrente. H,
todavia, restries na sua aplicao. Estas restries prendem-se com o facto de na
deduo do mtodo, nada ser dito relativamente s dimenses das barras, nem serem
tecidas consideraes relativamente a outras caractersticas geomtricas dos sistemas
mecnicos, como, por exemplo, a existncia de barras paralelas, barras de igual
comprimento, ou outras configuraes geomtricas particulares. Com efeito, quando
n barras esto ligadas entre si por uma mesma junta cinemtica, esta deve, para efeito
do clculo do nmero de graus de liberdade, ser apenas considerada n-1 vezes.
Assim, uma junta de rotao que une trs barras no mesmo lugar geomtrico
contabilizada apenas duas vezes como junta primria, como exemplo a junta que
une as barras 2, 3 e 5 no sistema representado na figura 1.27e.
No caso de um determinado sistema apresentar barras paralelas, o critrio de
Grbler falha devido existncia de constrangimentos redundantes. Assim, para o
mecanismo de dupla manivela ilustrado na figura 1.28a, a aplicao directa do
critrio resulta num sistema cuja mobilidade nula, mas, apesar disso, existe
movimento relativo entre as barras, pois trata-se, na verdade, de um mecanismo com
um grau de liberdade. Na figura 1.28b est representado o mecanismo
cinematicamente equivalente, o qual pela aplicao da equao (1.3) resulta em um
grau de liberdade.
(a) (b)
Figura 1.28 (a) Sistema de dupla manivela; (b) Mecanismo cinematicamente equivalente.
O critrio de Grbler no aplicvel quando uma das barras tem unicamente duas
juntas cinemticas deslizantes paralelas, pois no possvel impedi-la de se mover
independentemente do resto do mecanismo, como se ilustra na figura 1.29a. A
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 31
aplicao do critrio da mobilidade tambm no vlida para sistemas que tm
somente uma junta rotide e as restantes juntas so deslizantes, como
exemplificado na figura 1.29b.
(a) (b)
Figura 1.29 Exemplos em que no aplicvel o critrio de Grbler.
Apesar das restries na aplicao do critrio da mobilidade, ele , mesmo assim,
muito til e fcil de usar na determinao dos graus de liberdade dos sistemas
mecnicos. Para evitar as limitaes anteriormente referidas, seria necessrio incluir
na equao (1.3) outras variveis que contemplassem outras condies geomtricas
dos mecanismos, resultando numa expresso de natureza substancialmente mais
complexa e, por conseguinte, menos interessante.
32 CINEMTICA DE MECANISMOS
1.7. GLOSSRIO DE TERMOS
Acelerao Taxa de variao da velocidade por unidade de tempo.
Anlise cinemtica Determinao das caractersticas geomtricas, posio,
velocidade e acelerao, de um dado movimento.
ngulo de
transmisso
ngulo medido entre a barra intermdia e a barra movida.
Articulao Junta ou par cinemtico que permite aos rgos rodar ou
oscilar num nico plano.
Biela rgo mecnico que estabelece a ligao entre duas
manivelas ou entre uma manivela e uma corredia.
Binrio de foras Sistema formado por duas foras de mdulo igual que
actuam em linhas de aco paralelas mas em sentidos
opostos.
Bloco Elemento que num mecanismo se considera fixo.
Came rgo mecnico cuja finalidade transmitir, por contacto
directo, um determinado movimento a outro rgo,
denominado elemento movido ou seguidor.
Centro de gravidade
ou de massa
Ponto de um corpo atravs do qual actua a resultante devido
a aco de um campo gravtico. Se este for uniforme, o
centro de gravidade coincide com o centro de massa.
Centro instantneo
de acelerao
Ponto de uma seco de um corpo, animado de um
movimento que no seja de translao, que, num dado
instante, tem acelerao nula.
Centro instantneo
de rotao
Ponto de uma seco de um corpo que, num dado instante,
tem velocidade nula.
Choque Variao da acelerao com o tempo.
Ciclo Repetio das caractersticas de um movimento em
intervalos de tempo sucessivos.
Cincia Conjunto de conhecimentos exactos, universais e
verificveis, expressos por meio de leis, que o Homem tem
sobre si prprio, sobre a natureza, a sociedade, o
pensamento, etc. Sistema ou conjunto de conhecimentos
relativos a um assunto ou objecto determinado, em especial,
os obtidos mediante a observao, a experincia dos factos e
um mtodo prprio; domnio do saber.
Cinemtica Disciplina da mecnica em que se estuda o movimento,
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 33
independentemente das causas que o provocam.
Conexo Conjunto de superfcies que estabelece o contacto entre os
elementos de um mecanismo.
Constrangimento Ligao entre corpos que tem por objectivo reduzir ou
restringir o nmero de graus de liberdade.
Corpo rgido ou
inelstico
Corpo em que as distncias entre as suas partculas
permanecem constantes quando sujeito aco de uma fora
exterior. Um corpo rgido conserva, portanto, a forma e a
dimenso durante o movimento.
Deslocamento Trajectria contnua descrita por um ponto em movimento
relativamente a um referencial.
Diagrama do corpo
livre
Esquema do corpo, isolado do sistema (estrutura,
mecanismo, mquina), sobre o qual se representam as
aces que nele actuam.
Dimensionamento Estabelecimento das dimenses caractersticas dos
elementos que constituem os sistemas mecnicos, de modo a
que estes possam resistir satisfatoriamente durante toda a
sua vida aos esforos aplicados.
Dinmica Disciplina da mecnica em que se estudam as leis dos
movimentos dos corpos sujeitos aco de foras e
momentos.
Dispositivo
Elemento motor Componente que, num mecanismo, recebe o movimento que
se pretende transmitir ou transformar.
Elemento movido Componente que, num mecanismo, segue o movimento de
elemento.
Esttica Disciplina da mecnica em que se estudam as leis de
composio das foras e as condies de equilbrio dos
corpos materiais sujeitos aco de esforos.
Estrutura Conjunto de corpos rgidos capazes de suportar esforos sem
que haja movimento relativo entre as suas partes.
Excntrico rgo mecnico, de forma circular, que roda em torno de
um eixo paralelo ao eixo que passa pelo centro de gravidade.
Fase Posio instantnea de um mecanismo.
Fixe Ver bloco.
Fora Grandeza fsica que d a medida quantitativa da interaco
mecnica dos corpos.
34 CINEMTICA DE MECANISMOS
Fora aplicadas Foras de natureza fsica que no dependem da geometria do
sistema e podem ser determinadas experimentalmente.
Fora de ligao Foras de natureza geomtrica que resultam de restries ao
movimento dos vrios corpos que constituem o sistema.
Graus de liberdade Nmero de movimento independentes. Nmero de variveis
ou coordenadas necessrio para caracterizar ou descrever a
configurao de um mecanismo.
Impulso Ver choque.
Inrcia Propriedade que os corpos materiais possuem e que se
caracteriza pelo facto de estes se oporem variao do
estado de movimento, sob a aco de foras que lhes so
aplicadas.
Inverso de um
mecanismo
Situao que ocorre quando, num mecanismo, se liberta a
barra fixa e se fixa uma barra anteriormente livre.
Junta cinemtica Conjunto de superfcies que ligam os corpos entre si.
Junta primria Junta cinemtica que retira ou constrange dois graus de
liberdade.
Junta secundria Junta cinemtica que retira ou constrange apenas um grau de
liberdade.
Ligao Componente, elemento ou barra que num mecanismo
susceptvel de transmitir fora e movimento.
Ligao binria Ligao que possui apenas dois elementos de par
cinemtico.
Ligao ternria Ligao que possui trs elementos de par cinemtico.
Manivela Elemento que roda ou oscila em torno de um eixo fixo.
Mquina Sistema mecnico cujo objectivo transmitir ou transformar
movimento, fora e produzir trabalho til.
Massa Quantidade de matria que existe num dado corpo.
Mecnica Cincia em que se estuda as leis do movimento dos corpos,
quer do ponto de vista da sua descrio geomtrica, quer da
sua causa e leis.
Mecnica clssica Parte da Fsica em que se estuda o aspecto experimental e as
leis tericas fundamentais dessa cincia.
Mecnica de Newton Ver mecnica clssica.
Mecnica quntica Teoria fundamental dos fenmenos fsicos em escala
microscpica, tais como os movimentos dos electres.
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS 35
Mecanismo Coleco de corpos, sendo um deles fixo, ligados entre si de
modo a transmitir ou transformar movimento.
Mecanismos
equivalentes
Dois mecanismos designam-se equivalentes quando so
cinematicamente equivalentes, isto , quando os elementos
motores e movidos tm o mesmo movimento.
Mobilidade Ver graus de liberdade.
Momento de uma
fora
Grandeza que mede o efeito rotativo da fora em torno de
um eixo.
Movimento Variao temporal da posio relativa dos corpos no espao.
Movimento
bidimensional
Ver movimento plano.
Movimento contnuo Movimento que um ponto ou corpo descreve
indefinidamente no mesmo sentido.
Movimento espacial Movimento durante os qual os corpos descrevem trajectrias
no espao tridimensional.
Movimento
intermitente
Movimento de ponto ou corpo descreve que interrompido
por perodos de repouso.
Movimento plano Movimento durante o qual os pontos de um corpo rgido se
deslocam paralelamente a um plano.
Movimento
tridimensional
Ver movimento espacial.
Par cinemtico Ver junta cinemtica.
Par deslizante Par cinemtico em que o movimento relativo dos corpos
de translao, o rgo fixo designa-se guia e o movido
corredia.
Par inferior Par cinemtico em que o contacto uma superfcie.
Par primrio Ver junta primria.
Par secundrio Ver junta secundria.
Par superior Par cinemtico em que o contacto uma linha ou um ponto.
Perodo Intervalo de tempo necessrio para completar um ciclo.
Peso Intensidade da fora que um corpo em repouso, situado num
campo gravtico, exerce sobre o apoio que o impede de cair
no sentido de actuao do campo gravtico.
Ponto de interesse Ponto de um corpo cujas caractersticas do movimento so
de particular interesse.
36 CINEMTICA DE MECANISMOS
Ponto material Ponto geomtrico a que se associa um nmero chamada
massa.
Ponto morto Posio em que o rgo motor e o rgo movido se
encontram alinhados ficando o sistema numa fase de
instabilidade na medida em que, a partir desta posio, o
rgo movido poder rodar em sentidos diferentes.
Posio Local adquirido aps ter efectuado um deslocamento.
Restries
cinemticos
Limitaes ou constrangimentos nos movimentos de um
corpo ou mecanismo impostas por juntas cinemticas ou
condies de fronteira.
Rotao Movimento no qual cada ponto de um corpo rgido
permanece a uma distncia constante de um eixo normal ao
plano do movimento.
Rotide Ver articulao.
Rtula Junta ou par cinemtico esfrico em que os rgos podem
rodar ou oscilar no espao tridimensional.
Seguidor Ver elemento movido.
Sntese cinemtica Determinao da geometria que um determinado mecanismo
deve ter para ser capaz de produzir um movimento com
caractersticas cinemticas previamente especificadas.
Sistema material Conjunto de pontos materiais.
Sistema mecnico Arranjo de corpos no qual a posio ou o movimento de
cada corpo depende da posio e do movimento do demais
corpos.
Tecnologia Conjunto de conhecimentos cientficos, dos processos e dos
mtodos usados na produo, distribuio e utilizao de
bens e servios. Grupo de processos, mtodos e
instrumentos usados numa arte, numa tcnica ou ofcio.
Trajectria Ver deslocamento.
Translao Movimento durante o qual qualquer segmento de recta que
une dois pontos de um corpo rgido se desloca mantendo-se
paralelo a si mesmo.
Velocidade Taxa de variao da posio com o tempo.