Introduccion

Planteamiento del Problema

Justicacion
Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Robot Recolector de Basura
Alumna: Guerrero Velazquez Tonantzin Marcayda
Profesor: Dr. Jose Luis Oropeza Rodrguez
Centro de Investigacion en Computacion
Marzo, 2013
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Introduccion
Planteamiento del Problema
Justicacion
Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Esquema I
1
Introduccion
2
Planteamiento del Problema
3
Justicacion
4
Objetivos del Proyecto
Objetivo general
Objetivos Especifcos
5
Diagrama de bloques del sistema
6
Arquitectura del Sistema
7
Arquitectura del robot
8
Dise no de la Interfaz Graca
Pantalla de Bienvenida
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Planteamiento del Problema
Justicacion
Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Esquema II
Interfaz para controlar los movimientos del robot
9
Modelado UML
Diagrama de clases
Diagrama de casos de uso
10
Pruebas y resultados
Pruebas con el puerto serie
Pruebas con el mecanismo recolector de basura
Construccion de los circuitos de control del robot
Dise no nal del robot recolector de basura
11
Trabajo a futuro
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Introduccion
Planteamiento del Problema
Justicacion
Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Esquema III
12
Conclusiones
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Planteamiento del Problema
Justicacion
Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Introduccion
La idea de desarrollar robots inteligentes con habilidades tales que
permitan al ser humano ayudarse en diversas tareas, es una idea
que mantiene inquietos a muchos investigadores.
En nuestros das, es com un hablar de robots con alguna forma de
movimiento autonoma, debido al creciente interes que ha
despertado esta area de la robotica. El movimiento autonomo se
ha logrado mediante la implementacion de tecnicas de control
auxiliado por el software y hardware moderno. Una forma de lograr
autonoma en el robot es implementarle rieles, ruedas o patas para
su movimiento. En el caso del robot a implementar, se hara uso de
ruedas para que este pueda desplazarse.
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Justicacion
Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Planteamiento del Problema
El problema central sera el de dar solucion a la tarea planteada de
recoleccion de objetos, cuya nalidad sera poder utilizar dicha
solucion para resolver la tarea de recoleccion de basura en un
ambiente especifco.
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Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Justicacion
Al llevar a cabo la implementacion de un robot de esta naturaleza,
sera posible que la tarea de recoleccion de basura se torne mas
facil de realizar, ayudando con esto que los espacios en donde
navegue el robot permanezcan limpios y ordenados.
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Justicacion
Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Objetivo general
Objetivos Especifcos
Objetivo General
Objetivo General
Dise nar y construir un prototipo robotico capaz de tener cierta
autonoma en las funciones a realizar, tales como el reconocimiento
de objetos (basura), navegacion en el ambiente especifcado,
as como la recoleccion de los mismos a traves de un mecanismo
dise nado para esa tarea.
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Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Objetivo general
Objetivos Especifcos
Objetivos Especifcos
Objetivos Especifcos
Identicar los objetos(basura) que estaran en el entorno del
robot.
Dise nar e implementar la parte mecanica el robot.
Dise nar e implementar el hardware que controlara los
movimientos del robot
Dise nar e implentar el mecanismo que permita llevar a cabo la
recoleccion de objetos (basura)
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Objetivos del Proyecto
Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Diagrama de bloques del sistema
En la gura 1 se puede apreciar el diagrama a bloques de la
aplicacion:
Figura: Diagrama de bloques
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Diagrama de bloques del sistema
Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Arquitectura del Sistema I
La arquitectura general del sistema se puede observar en el
diagrama siguiente 2:
Figura: Arquitectura general del sistema
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Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Arquitectura del Sistema II
Figura: Tabla 1
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Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Arquitectura del robot I
A continuacion se describe la arquitectura del robot, la cual se
puede observar en el diagrama siguiente 4:
Figura: Arquitectura del Robot
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Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Arquitectura del robot II
La mecanica del robot se basa en una conguraci on diferencial,
ademas de contar con un dispositvo dise nado para que el robot sea
capaz de cumplir con el objetivo planteado, recoger peque nos
objetos que simulan ser basura. En la gura 5 se muestra la
mecanica del robot.
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Arquitectura del Sistema
Arquitectura del robot
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Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Arquitectura del robot III
Figura: Mecanica del Robot
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Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Arquitectura del robot IV
De manera que para girar se tiene que activar uno u otro motor, en
la gura 6 se muestran los movimientos que seguira el robot.
Figura: Control de movimientos
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Trabajo a futuro
Conclusiones
Pantalla de Bienvenida
Interfaz para controlar los movimientos del robot
Pantalla de Bienvenida
Figura: Pantalla de bienvenida a la aplicacion Qt
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Trabajo a futuro
Conclusiones
Pantalla de Bienvenida
Interfaz para controlar los movimientos del robot
Interfaz para controlar los movimientos del robot
Figura: Interfaz graca para el control de movimientos del robot
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Conclusiones
Diagrama de clases
Diagrama de casos de uso
Diagrama de clases
Figura: Diagrama de clases
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Conclusiones
Diagrama de clases
Diagrama de casos de uso
Diagrama de casos de uso I
Figura: Diagrama de casos de uso
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Conclusiones
Pruebas con el puerto serie
Pruebas con el mecanismo recolector de basura
Construccion de los circuitos de control del robot
Dise no nal del robot recolector de basura
Pruebas con el puerto serie
Figura: Modulo de radiofrecuencia RX del robot
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Conclusiones
Pruebas con el puerto serie
Pruebas con el mecanismo recolector de basura
Construccion de los circuitos de control del robot
Dise no nal del robot recolector de basura
Pruebas con el mecanismo recolector de basura
Figura: Mecanismo recolector de objetos
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Conclusiones
Pruebas con el puerto serie
Pruebas con el mecanismo recolector de basura
Construccion de los circuitos de control del robot
Dise no nal del robot recolector de basura
Construcci on de los circuitos de control del robot
Figura: Dise no de la circuiteria de control del robot
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Conclusiones
Pruebas con el puerto serie
Pruebas con el mecanismo recolector de basura
Construccion de los circuitos de control del robot
Dise no nal del robot recolector de basura
Dise no nal del robot recolector de basura I
Figura: Vista lateral del robot recolector de basura
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Trabajo a futuro
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Trabajo a futuro
El trabajo desarrollado, da la pauta para que se pueda seguir
desarrollando y mejorando lo hasta ahora realizado. Algunos
puntos importantes sobre el trabajo a futuro son los siguientes:
Implementar un protocolo de comunicacion mas eciente.
Dise nar otro tipo de mecanismo para la recoleccion de objetos.
Agregar sensores para deteccion de objetos.
Dotar de autonoma al robot por medio de alguna tecnica de
inteligencia articial
Probar con alg un otro tipo de fuente de alimentacion que
permita mejorar la eciencia del robot.
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Arquitectura del robot
Dise no de la Interfaz Graca
Modelado UML
Pruebas y resultados
Trabajo a futuro
Conclusiones
Conclusiones
A lo largo del desarrollo de este trabajo se logro una
interaccion entre hardware y software.
La implementacion de este proyecto marca la pauta para el
desarrollo de un prototipo que puede evolucionar al irle
agregando caractersticas que le permitan crecer y aumentar
sus habilidades.
Se consiguio llevar a cabo la conguracion de la interfaz
USART del microcontrolador, por medio de la cual se
logro establecer la comunicacion entre la PC y el robot.
Se dise no y construyo de manera satisfactoria un robot con
las caractersticas necesarias para cumplir con el objetivo
planteado de recoger basura.
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Trabajo a futuro
Conclusiones
Bibliografa
Anbal Ollero Baturone, Robotica: manipuladores y robots
moviles. Marcombo, 464 paginas, Idioma: Espa nol, 2001.
Frederic Giamarchi, Robots moviles. Paraninfo, 152 paginas,
Idioma: Espa nol, 2001.
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