Book Variedades Tensores Fisica PDF

Variedades, tensores y f
sica
1.00
Alvaro Tejero Cantero(*)
Marta Balbs Gambra(**)

a
13 de mayo de 2002
alqua.com, la red en estudio
*
**
alvaro@alqua.com
marta@alqua.com
Ayuda a mantener el proyecto alqua (http://alqua.com)

Indice general
1. Variedades diferenciables
1.1. Hacia la denicin de variedad . . . . . . . . . . . . . .
o
1.1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.1.2. Conceptos previos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Denicin de variedad . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.2. Variedades importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. El espacio habitual: Rm . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Las subvariedades abiertas . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. La esfera: S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Variedades diferenciales denidas por ecuaciones
1.2.5. Mtodo cortar y pegar : la banda de Mbius . . .
e
o
1.2.6. Variedades con frontera . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Generalizacin del clculo de Rm . . . . . . . . . . . . .
o
a
1.3.1. Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Equivalencia de variedades diferenciales . . . . .
1.3.3. Subvariedades diferenciables . . . . . . . . . . . .
1.3.4. Curvas sobre la variedad . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.4.2. Espacio de los vectores tangentes . . . . . . . . .
1.4.3. Vectores como clases de equivalencia de curvas .
1.5. Diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.6. Vectores cotangentes y espacio cotangente . . . . . . . .
1.6.1. Cambio de coordenadas de vectores covariantes .
1.7. Fibrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Campos tensoriales y derivada de Lie

2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.2. Construccin de tensores . . . . . . . . . . . .
o
2.2.1. Tensores tangentes a la variedad en un
2.2.2. Tensores covariantes . . . . . . . . . .
2.2.3. Tensores (r, s) . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Operaciones con tensores . . . . . . . . . . .
2.3.1. Suma de tensores . . . . . . . . . . . .
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Indice general
2.3.2. Contraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.3.3. Producto tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4. Producto interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Denicin invariante de tensores tangentes a M en un punto P . .
o
2.4.1. Covectores como aplicaciones lineales . . . . . . . . . . . .
2.4.2. Vectores contravariantes como aplicaciones lineales . . . . .
2.4.3. Tensores (0, 2) como aplicaciones multilineales . . . . . . .
2.4.4. Conexin entre la interpretacin intr
o
o
nseca y la clsica . . .
a
2.5. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2.5.2. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Propiedades de simetr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
2.6.1. Simetr y antisimetr en los
a
a
ndices . . . . . . . . . . . . .
2.6.2. Tensores contravariante y covariantemente simtricos . . . .
e
2.6.3. Tensores totalmente simtricos, totalmente contravariantes
e
2.6.4. Tensores totalmente antisimtricos, totalmente covariantes .
e
2.6.5. Campos tensoriales y simetr . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
2.7. Campos vectoriales, curvas integrales y ujos . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Curvas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2. Flujo de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1. Derivada de Lie de un campo (1, 0) . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2. Derivada de Lie de un campo (1, 1) . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Isometr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
as
2.9. Denicin axiomtica de la derivada de Lie . . . . . . . . . . . . .
o
a
2.10. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Formas diferenciales
3.1. Concepto de forma diferencial . . . . . . . . . . . . .
3.2. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.2.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Base de formas . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Denicin clsica . . . . . . . . . . . . . . . .
o
a
3.3.2. Propiedades (denicin axiomtica) . . . . .
o
a
3.3.3. Denicin intr
o
nseca . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Producto interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Derivada de Lie a lo largo de un campo vectorial . .
3.6. Aplicaciones diferenciables entre variedades y formas
3.7. Resultados de la teor de formas . . . . . . . . . . .
a
3.7.1. Lema de Poincar . . . . . . . . . . . . . . .
e
3.8. Teorema de Frbenius . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Indice general
3.9. Formulacin simplctica de la mecnica hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . 107
o
e
a
3.10. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4. Geometr riemanniana o pseudoriemanniana
a
4.1. Conexin af o lineal . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
n
4.2. Torsin y curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
4.2.1. Tensor de torsin . . . . . . . . . . . . . . . .
o
4.2.2. Tensor de curvatura . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Identidades de Bianchi . . . . . . . . . . . . .
4.3. Derivada covariante a lo largo de una curva . . . . .
4.4. Interpretacin geomtrica de la torsin . . . . . . . .
o
e
o
4.4.1. Ecuacin de las geodsicas . . . . . . . . . . .
o
e
4.4.2. Interpretacin de la torsin de las geodsicas
o
o
e
4.5. Interpretacin geomtrica de la curvatura . . . . . .
o
e
4.6. Conexin LeviCivit` . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
a
4.7. Interpretacin mtrica de la curvatura . . . . . . . .
o
e
4.8. Por hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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A. Maniesto de alqua
B. GNU Free Documentation License
B.1. Applicability and Denitions . . . . .
B.2. Verbatim Copying . . . . . . . . . . .
B.3. Copying in Quantity . . . . . . . . . .
B.4. Modications . . . . . . . . . . . . . .
B.5. Combining Documents . . . . . . . . .
B.6. Collections of Documents . . . . . . .
B.7. Aggregation With Independent Works
B.8. Translation . . . . . . . . . . . . . . .
B.9. Termination . . . . . . . . . . . . . . .
B.10.Future Revisions of This License . . .
111
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Bibliograf
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Indice alfabtico
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http://alqua.com/VTF

Indice general
sica 1.00 (05/13/2002)
Descripcin del documento

o
Este libro se rige por la licencia GNU GFDL 1.1. Dado que alqua mantiene actualizado
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o
o
con objeto de disponer de la versin ms actual. Un equipo de editores se encarga del
o
a
mantenimiento del documento: Alvaro Tejero Cantero (alvaro@alqua.com), Marta Balbs

a
Gambra (marta@alqua.com).
Copyright
Copyright ( c ) 2001, 2002. Alvaro Tejero Cantero, Marta Balbs Gambra.

a
Permission is granted to copy, distribute and/or modify this document under the terms of
the GNU Free Documentation License, Version 1.1 or any later version published by the Free
Software Foundation; with the Invariant Sections being Maniesto de alqua with the Front,
Cover texts being Ayuda a mantener el proyecto alqua (http://alqua.com) and with no Back,
Cover Texts. A copy of the license is included in the section entitled GNU Free Documentation
License
.
Ficha bibliogrca
a
Descripcin Curso avanzado de geometr diferencial, con una introduccin a las vao
a
o
riedades diferenciables, los campos tensoriales y la geometr riemanniana, orientado a
a
familiarizar al lector con los mtodos geomtricos de la moderna f
e
e
sica matemtica. Cona
tiene numerosos ejemplos y guras.
Requisitos
Algebra y clculo de primero de carrera.

a
Conveniente geometr diferencial de curvas y supercies..
a
Palabras clave Tensores, variedades diferenciables, formas diferenciales, geometr riea
manniana, campos tensoriales, derivada de lie, teorema de frobnius, formas simplcticas,
e
e
mecnica hamiltoniana, conexin.
a
o
Clasicacin
o
udc:514.7.

Indice general
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a
o
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a
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Caracter
sticas
contenido intro. cap
tulos, ejemplos, bibliograf por hacer.
a,
guras descritas.
indexado normal, alfabtico.
e
colaboracin cvs.
o
estructura micro, matemticas, secciones.
a
referencias intratextuales, bibliogrcas, guras, ecuaciones.
a
Historia
Las siguientes tareas merecen atencin, a juicio de los editores y autores:
o
Mejorar las guras.
Escribir prrafos introductorios en los cap
a
tulos y en los apartados de primer nivel.
En ellos deber hablarse de la importancia de lo que se va a explicar seguidamente,
a
de cul es su papel en la disciplina y su rango de aplicabilidad en las Matemticas y
a
a
la F
sica.
En general en cada apartado podr
amos intentar seguir un esquema de introduccin
o
informal apelando a nociones intuitivas, seguida de una explicacin formal (denio
ciones, teoremas, pruebas) y por ultimo ejemplos y aplicaciones, todo ello sin ser
demasiado r
gidos.
Nomenclatura: decidir una forma consistente y compacta de abreviar vectores contravariantes (vectores?) y vectores covariantes (covectores?).
Completar el uso de la notacin funcional.
o
Encontrar el lugar y el momento oportunos para introducir referencias a la f
sica. En
particular, hablar acerca de la diferencia entre espacio producto y brado en relacin
o
con el espacio de fases de la mecnica.
a
Aadir un apndice con ejercicios resueltos.
n
e
Factorizar los trminos comunes en el
e
ndice alfabtico.
e
Comentar la bibliograf
a.
sica 1.00 (05/13/2002)

Indice general
He aqu los cambios ms importantes sufridos por el documento. La versin indica cambios
a
o
de contenido, mientras que la generacin alude al grado de terminacin del documento.
o
o
Para saber ms sobre las terminaciones, visita la ubicacin en la red del documento.
a
o
ver. 1.00
13 de mayo de 2002
Correccin de erratas ATC, MBG.

o
Gran homogeneizacin notacional en todo el documento ATC, MBG.
o
Nuevas guras ATC, MBG.
Pequeas reestructuraciones en algunos apartados ATC, MBG.
n
Eliminadas lista de guras y de tablas -ATC.
Numerosas correcciones de presentacin (pies de las guras, ejemplos) ATC.
o
Insercin de secciones Por Hacer al nal de los cap
o
tulos ATC, MBG.
Eliminacin de redundancias, sobre todo en los cap. de variedades y tensores ATC,
o
MBG.
Reestructurado el ejemplo de la banda de Mbius (en el cap
o
tulo de variedades)
ATC.
Cambios en la seccin sobre la derivada de Lie ATC, MBG.
o
ver. 0.01
28 de febrero de 2001
Primera versin del documento, con la estructura del curso de geometr diferencial
o
a
avanzada impartido por Luis Miguel Romero en la facultad de F
sica de la UCM
entre febrero y junio de 2001.
Agradecemos a Teresa Marrodn Undagoitia la realizacin de las guras del cap
a
o
tulo
de variedades.

Indice general
10
sica 1.00 (05/13/2002)
1 Variedades diferenciables
El concepto de variedad diferenciable aparece al generalizar y formalizar la denicin
o
de supercie, independientemente de un espacio exterior. El vocabulario de la disciplina
toma trminos de la descripcin del globo terrestre: la representacin plana de la supercie
e
o
o
terrestre es un problema que ha ocupado un papel fundamental en la geometr durante la
a
historia. Las regiones de la Tierra se representan mediante cartas o mapas, que se renen
u
en un volumen para formar un atlas, un conjunto de cartas para todo el planeta.
Dos nombres de especial relevancia son el de Gauss, que inicia el estudio intr
nseco
(invariante frente al sistema de coordenadas) de las supercies y el de Riemann, que aporta
una estructura mtrica para las variedades.
e
[Schutz] indica que la palabra variedad es el sustituto matemticamente preciso de la
a
palabra espacio, sea ste el de todos los estados de equilibrio termodinmico, el espacio
e
a
de fases de la mecnica, u otro ms abstracto y complejo an. La importancia de este
a
a
u
concepto para la f
sica matemtica es, pues, dif de exagerar.
a
cil
En este cap
tulo estudiaremos la denicin de variedad diferenciable, examinando todas
o
las nociones previas que es necesario conocer para entenderla, presentaremos las variedades ms comunes y algunos ejemplos de ellas, y, por ultimo trasladaremos nuestros
a
conocimientos matemticos de Rm a estos espacios ms generales, en particular los de

a
a
aplicacin diferenciable, curva y vector.
o
1.1.
Hacia la denicin de variedad

o
En esta seccin diseccionaremos el concepto de variedad diferenciable, de modo que el

o
campo de juego en el que se va a desarrollar el curso sea bien conocido desde el principio.
Empezaremos con una introduccin algo informal.
o
1.1.1.
Introduccin
o
Supongamos que existe un espacio abstracto M , en torno a cada punto P del cual tenemos un entorno homeomorfo a un subconjunto abierto de Rm (gura 1.1). Este homeomorsmo dota al espacio M de unas coordenadas locales para cada punto, [P ] = x1 . . . xm .
Cada punto de M puede recibir un parche local al que es asignable por medio de un
subconjunto abierto de Rm .
Surge un problema: al intentar cubrir esa variedad M puede haber dos parches que solapen en una determinada regin, de modo que para un punto P se tengan dos posibles
o
subconjuntos abiertos de Rm , 1 [U1 U2 ] y 2 [U1 U2 ]. Pero si queremos que las coordenadas tengan un cierto grado de diferenciabilidad para poder denir sobre ellas objetos
11
Figura 1.1: Aplicacin de un entorno de un punto en M a un subconjunto abierto de

o
Rm .
Figura 1.2: El problema de la compatibilidad entre dos cartas (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ).
(funciones u otros ms complicados) de, a su vez, cierto grado de diferenciabilidad, deben

a
imponerse algunas condiciones de compatibilidad.
Como condicin de compatibilidad exigiremos que los dos cambios de coordenadas,
o
2 1 : Rm
1
x1 . . . xm
Rm
x1 . . . xm
y su inverso, 2 1 sean sucientemente diferenciables.

2
Cualitativamente, una variedad diferenciable es un conjunto que localmente se puede
representar por Rm y tal que los cambios de coordenadas entre diferentes representaciones
de un subconjunto son C .
1.1.2.
Conceptos previos
carta sea X un espacio topolgico. Se dene una carta para X como el par (U, ) donde
o
U es un subconjunto abierto de X y es un homeomorsmo de U en Rm , es decir:
:U X
P
12
Rm
x1 . . . xm
sica 1.00 (05/13/2002)
1.1 Hacia la denicin de variedad

o
espacio topolgico es un conjunto X en el que se ha denido una familia de subconjuntos
o
especiales que se denominan conjuntos abiertos y que satisfacen lo siguiente:
1. La interseccin nita de abiertos es un abierto.
o
2. La unin arbitraria ( 1 )de conjuntos abiertos es un abierto.

o
3. El conjunto vac y el total, X son conjuntos abiertos.
o,
A la familia de subconjuntos se la denomina una topolog del conjunto. Se pueden
a
denir algunas topolog triviales
as
1. La discreta: todos los subconjuntos son abiertos.
2. La concreta: slo el vac y X son abiertos.
o
o
3. Una topolog mtrica. En Rm tenemos denida una distancia dada por el
a e
teorema de Pitgoras.
a
d [x, y] =
(x1 y 1 ) + . . . + (xm y m )
Un punto P es interior a un conjunto U si existe > 0 tal que en su -vecindad

dada por la mtrica est enteramente en U . Se dice que U es abierto si todos
e
a
sus puntos son interiores.
Necesitamos la estructura de espacio topolgico porque : U X Rm es un hoo
meomorsmo, lo que quiere decir que y 1 son continuas. continua implica, por la
denicin algebraica de homeomorsmo, que 1 de un conjunto abierto (el codominio del
o
homeomorsmo es Rm , que es un abierto) debe ser un conjunto abierto. Pero para saber
qu es un abierto tengo que saber qu son los conjuntos abiertos en X. Y para eso tengo
e
e
que haber introducido una topolog en X, una estructura topolgica.
a
o
En resumen, la funcin de la carta lleva abiertos a abiertos, como su inversa.
o
dimensin de una carta es la dimensin del subconjunto U , es decir m (la dim [Rm ]).
o
o
entorno de coordenadas U (tambin llamado dominio de coordenadas).
e
aplicacin de coordenadas (aplicacin de carta).
o
o
sistema de coordenadas usaremos habitualmente (x1 . . . xm ) y x1 . . . xm
diferentes sistemas de coordenadas.
para denotar
cartas compatibles C Sea X un espacio topolgico y sean (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) dos cartas
o
para X tales que
1 : U1 X
P
Rm
x1 . . . xm
2 : U2 X
Rm
x1 . . . xm
13
Figura 1.3: Ilustracin de la condicin Haussdorf para dos puntos P, Q en

o
o
R2
se dice que estas cartas son C -compatibles si se cumplen estas dos condiciones
1. m = n, y
2. o bien U1 U2 o bien si U1 U2 = (los entornos de coordenadas solapan)
las aplicaciones 2 1 y 1 1 (cambios de coordenadas) son C .
1
2
2 1 : 1 [U1 U2 ] Rm
1
x1 . . . xm
2 [U1 U2 ] Rm
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
(ejercicio: escribir el cambio inverso).

Ahora vamos a ir exponiendo requisitos sucesivos a imponer sobre un espacio para considerarlo variedad diferenciable, escenario de una f
sica del continuo.
variedad topolgica Una variedad topolgica X es un espacio topolgico Haussdorf y
o
o
o
separable junto con una familia de cartas {(Ua , a )}a (de dimensin m) que recubren
o
a X.
espacio topolgico Haussdorf se dice de un espacio topolgico X que es Haussdorf si
o
o
P, Q X : P = Q, U, V X abiertos tales que P U y Q V , U V = . Es
decir, que se puede separar dos puntos distintos (gura 1.3).
Todo espacio con una topolog mtrica es Haussdorf. En un espacio mtrico, dados
a e
e
dos puntos x e y, calculamos la distancia d entre ellos y alrededor de cada punto
construimos una bola de radio < d . Esas bolas son los conjuntos U, V disjuntos a los
2
que nos referimos en esta denicin.
o
espacio topolgico separable se dice de un espacio topolgico X que es separable si ado
o
mite una base numerable de entornos abiertos.
base de entornos abiertos de un punto Para un punto P de un espacio topolgico X, una
o
base de entornos abiertos es una familia de conjuntos abiertos {Ua }a que contiene a
P de tal manera que si se toma cualquier otro conjunto abierto V que lo contenga
siempre se pueda encontrar un Ua perteneciente a V .
Comentarios:
14
sica 1.00 (05/13/2002)
1.1 Hacia la denicin de variedad

o
En realidad lo que permite una base numerable de conjuntos abiertos abiertos
es poder partir un clculo integral en al menos una cantidad numerable de
a
clculos.
a
Por ejemplo, en Rm una base de entornos abiertos ser el conjunto (numerable)
a
de bolas de radio racional.
Que una familia de cartas {(Ua , a )}a recubre X quiere decir que P X existe al menos
un U tal que P U . Es decir que para todo punto siempre hay un entorno de coordenadas
de una carta en el que est incluido.
a
atlas de una variedad topolgica X es una familia de cartas que la recubre.
o
atlas C Sea X una variedad topolgica. Se dice que un atlas {(Ua , a )}a es C si cuao
lesquiera cartas (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) del atlas son C compatibles.
carta admisible para un atlas C sea X una variedad topolgica y {(Ua , a )}a un atlas
o
C . Se dice que la carta (V, ) es admisible para dicho atlas si es C compatible con
todas sus cartas.
Si coleccionamos todas las cartas admisibles para un atlas podemos as construir un atlas
mximo, que es el que contiene todas las cartas admisibles para un atlas inicial dado.
a
Es necesario utilizar este atlas con todas las cartas para denir la variedad, y eso es
por consistencia lgica. As no privilegiamos ningn sistema de coordenadas respecto a la
o
u
estructura, porque el atlas mximo es unico, mientras que el atlas inicial es una descripcin
a
o
concreta y arbitraria del espacio topolgico. Adems si no fuese as se dar la paradoja
o
a
a
de que considerar
amos distintos dos objetos cuya unica diferencia est en su descripcin
a
o
(el atlas).
Es interesante preguntarse cul es el nmero m
a
u
nimo de cartas que recubren una variedad. En el caso de la esfera, se puede hacer con slo 2.
o
1.1.3.
Denicin de variedad
o
variedad diferenciable C Una variedad diferenciable M es un espacio topolgico Hauso

dor y separable junto con un atlas C {(Ua , a )}a de dimensin m y todas sus
o
cartas admisibles (un atlas mximo para el atlas dado).
a
Esencialmente es una variedad topolgica dotada de una estructura diferenciable.
o
Tenemos pues la siguiente denicin completa: una variedad diferenciable C M es
o
un espacio topolgico Hausdor y separable junto con una familia de cartas {(Ua , a )}a
o
m-dimensionales que satisfacen las siguientes propiedades
1. P M (Ua , a ) tal que P Ua (la familia recubre M ).
2. Cualesquiera (Ua , a ) y (Ub , b ) pertenecientes a la familia son C compatibles.
3. Toda carta admisible para la familia de cartas est contenida en ella (atlas mximo).
a
a
15
Otras explicaciones se basan en denir una estructura diferenciable para una variedad
topolgica, lo cual es simplemente el conjunto de cartas con las tres propiedades que
o
hemos dicho. Esto separa n
tidamente una parte topolgica (variedad topolgica) y una
o
o
parte diferenciable (estructura diferenciable); distincin importante porque incluso para
o
variedades topolgicas tan sencillas como R4 se pueden introducir varias estructuras
o
diferenciables. Esta multiplicidad de estructuras diferenciables para una misma variedad
topolgica se presenta en algunos modelos geomtricos extra
o
e
dos de la F
sica.
Hay algunas consideraciones que hacer sobre la compatibilidad de cartas:
A partir de una estructura anal
tica (C ) se puede, aadiendo todas las cartas C
n
compatibles con las anal
ticamente compatibles, construir una estructura diferenciable C .
anlogamente para C k a partir de C .
a
Resultado importante (y dif de probar): para una estructura C k (hasta C 1 ) pocil
demos, simplemente descartando las cartas no anal
ticas, obtener una estructura
diferenciable anal
tica.
Vemos que, a n de cuentas, no debemos preocuparnos excesivamente por el grado de
diferenciabilidad de las transformaciones. La estructura de variedad topolgica incluye ya
o
C 0 (transformaciones continuas), pero eso no permite acceder a la estructura de variedad
diferenciable. El tercer requisito para una variedad diferenciable introduce una enorme
dicultad prctica que se resuelve por el siguiente aserto:
a
estructura diferenciable (teorema) Una variedad topolgica X ms un atlas C sobre ella
o
a
denen de manera unica una estructura diferenciable C para X y que contiene al
atlas dado.
1.2.
Variedades importantes
En este apartado describiremos algunas categor de variedades especialmente signicaas

tivas para las aplicaciones, y daremos algunos ejemplos concretos junto con las deniciones
necesarias para su comprensin.
o
1.2.1.
El espacio habitual: Rm
Un ejemplo conocido de variedad diferenciable es el propio espacio Rm . Sobre l denimos

e
la topolog habitual, una topolog mtrica dada por la distancia
a
a e
d [x, y] =
(x1 y 1 ) + . . . + (xm y m )
Por estar dotado de una topolog mtrica Rm es Hausdor. Tambin es separable (ta e
e
o
mese una base de entornos centrados en los nmeros racionales). En cuanto a la estructura
u
diferenciable, podemos recubrirlo con una sola carta, trivial: (Rm , id) (el propio abierto
Rm y la aplicacin identidad, id).
o
16
sica 1.00 (05/13/2002)
1.2 Variedades importantes
1.2.2.
Las subvariedades abiertas
Cualquier subconjunto abierto N de una variedad diferenciable M es, a su vez, una

variedad diferenciable. Veamos cmo N hereda las propiedades topolgicas y diferenciables
o
o
necesarias de M :
1. Topolog inducida de M en N . Diremos que un U N es abierto si U M

a
abierto tal que U U N . Esta denicin permite saber qu es y qu no es un

o
e
e
subconjunto abierto de N . Por ejemplo, para determinar si un subconjunto de la
esfera(1) S2 es abierto a partir de una topolog de R3 no hay ms que encontrar un
a
a
abierto de R3 cuya interseccin sea el subconjunto de la esfera en cuestin.
o
o

2. Haussdorf. Sean P, Q N M . Entonces U , V M abiertos tales que P U y

y U V = . Pero entonces

QV
U
V
U N
N
V
por construccin, son subconjuntos abiertos de N . Luego efectivamente si el conjunto

o
de partida es Hausdor, el subconjunto con topolog inducida tambin lo es.
a
e
3. Separabilidad. Dada una base de entornos abiertos numerable para M (por ser
separable) conseguimos una para N simplemente formando su interseccin con M .
o
Ms formalmente, {Ua }a abiertos de M implica que es posible construir una base

a
numerable de entornos abiertos para N , {Ua }a , simplemente deniendo Ua = Ua N .

4. Atlas C . Si M es una variedad C a partir de su atlas, {(Ua , a )}a construimos
un atlas C para N , {(Ua , a )}a del siguiente modo:

Ua
a
Ua N
a |Ua
Los conjuntos abiertos los construimos por interseccin con los de M y las aplicacioo
nes de carta mediante restriccin del dominio original (en M ) a N .
o
Las subvariedades abiertas tienen la misma dimensin que Rm , la variedad ambiente. La
o
esfera no es por tanto una subvariedad abierta de R3 . La bola de dimensin m s es una
o
subvariedad abierta de Rm .
1.2.3.
La esfera: S2
La esfera de dimensin 2 se puede denir por una ecuacin:

o
o
S2 =
1 En
x1 , x2 , x3 R3 : x1
+ x2
+ x3
=1
adelante debe entenderse supercie esfrica cuando quiera que nos reramos a esfera o al conjunto
e
La esfera en sentido tradicional (llena) se designar aqu con el trmino habitual de topolog bola.
a
e
a,
S2 .
17
Para probar que es una variedad diferenciable tenemos que denir qu son conjuntos abiere
tos en la esfera (estructura topolgica) y encontrar para ella un atlas C (estructura
o
diferenciable):
1. Inducimos la topolog de R3 . Un conjunto U S2 es abierto si U R3 abierto

a
S2 . Por el razonamiento de 1.2.2 S2 es Haussdorf y separable.
tal que U = U
2. Para denir un atlas necesitamos una coleccin de conjuntos abiertos que recubra la
o
variedad y aplicaciones que los lleven a R2 . Vamos a identicar abiertos de R3 tal
que al intersecar con S2 obtengamos una familia de conjuntos abiertos que recubra
toda la esfera. Podemos utilizar estos 6:
+
Ua
Ua
x1 , x2 , x3 R3 : xa > 0
x ,x ,x
a=1,2,3
R :x <0
a=1,2,3
Estos conjuntos son semiespacios de R3 segn se divide por planos de xa = 0. Deniu
mos entonces 6 conjuntos abiertos, que sern 6 supercies hemisfricas Ua = Ua S2 .

a
e
Por ejemplo, para a = 1:
+
U1 =
x1 , x2 , x3 R3 : x1 > 0, x1
+ x2
+ x3
=1
Estos conjuntos recubren la esfera porque como la distancia al cuadrado es uno,

alguna coordenada tiene que ser = 0. Para asignar las coordenadas S2 R2 no hay
ms que proyectar las coordenadas sobre x1 = 0 si estamos en U1 , x2 = 0 si estamos

a
en U2 , etc. Como ejemplo veamos las dos aplicaciones de carta correspondientes a

x1 :
: U1 S2
1
x1 , x2 , x3
R2
x2 , x3
que van de abiertos a abiertos: son homeomorsmos de S2 en R2 . El atlas es pues
{Ua , }a y tenemos ya una estructura de variedad topolgica.

o
a
3. Ahora tenemos que demostrar que la variedad es diferenciable, estableciendo la com+
patibilidad entre cartas. Hagmoslo por ejemplo con U1 , + y U2 , . Lo que

a
1
2
1
debemos determinar es si +
es C en + U1 U2 (que es donde est
a
2
1
1
denido). Veamos primero cul es el conjunto interseccin:
a
o
+
U1 U2 =
x1 , x2 , x3 R3 : x1 > 0, x2 < 0, x1
El cambio inverso, +
1
2
La aplicacin +
o
2
1
+
2
1
+ x2
+ x3
=1
, tambin debe ser C (en U1 U2 ) .

e
2
es
: + U1 U2
1
x2 , x3
18
U1 U2
2
x1 = x1 x2 , x3 , x3 = x3 x2 , x3
sica 1.00 (05/13/2002)
Figura 1.4: 3 proyecta segn el eje x3 .

u
se debe cumplir (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 = 1 luego (x1 )2 = 1 ((x2 )2 + (x3 )2 ). Nos
debemos quedar con la ra cuadrada positiva, por culpa de la restriccin x1 > 0.
z
o
2
x1 x2 , x3 =
1 (x2 ) + (x3 )
por otra parte, x3 x2 , x3 = x3 . La funcin del cambio de coordenadas es, por culpa
o
2
de la restriccin x1 + x2 + x3 = 1 y de que x1 > 0, una ra cuadrada

o
z
positiva de algo positivo, luego es C en el dominio de denicin:
o
+
+ U1 U2 = +
1
1
x1 , x2 , x3 R3 : x2 < 0, x1
+ x3
<1
En cuanto a la otra aplicacin,

o
+
1
2
: U1 U2
2
x1 , x3
+ U1 U2
1
x2 = x2 x1 , x3 , x3 = x3 x1 , x3
para la expresin de
o
x2 x1 , x3 =
1 (x1 ) + (x3 )
tomamos el signo menos porque x2 < 0 en la restriccin. Debemos probar que es C

o
en el conjunto
+
U1 U2 =
2
x1 , x3 R2 : x1 > 0, x1
+ x3
<0
por el mismo razonamiento de antes esta funcin es C . En cuanto a las funciones

o
lineales como x3 x1 , x3 = x3 , son automticamente C .
a
19
1.2.4.
Variedades diferenciales denidas por ecuaciones
El mtodo recin utilizado para denir la esfera, utilizando una ecuacin, es generalizae
e
o
ble. Se trata de seleccionar aquellos puntos de Rn que satisfacen una determinada ecuacin.
o
La pregunta que uno se puede hacer es si dado un sistema de ecuaciones, (con c1 . . . ck
constantes y x1 . . . xn Rn ),
f 1 x1 . . . xn
c1
=
.
.
.
=
f k x1 . . . xn
ck
el espacio determinado por sus soluciones es una variedad diferenciable. Esencialmente,

como veremos, se trata de reformular el teorema de la funcin impl
o
cita.
funcin impl
o
cita (teorema) Sea f : Rn Rk de clase C . Consideremos el espacio de
soluciones de las k ecuaciones f i x1 . . . xn = ci (con c un vector constante) que
denotamos por M . Si el jacobiano de f es de rango mximo en todos los puntos
a
P M , entonces M tiene una estructura de variedad diferenciable C de dimensin
o
n k y adems en torno a cada punto P podemos escoger m = n k coordenadas
a
cartesianas del espacio ambiente como coordenadas locales.
jacobiano de f denotado a veces
J f x1 . . . xn
se calcula as
:
f1 . . . fk
(x1 . . . xn )
f 1
x1
.
.
.
f 1
xn
f k
x1
J f x1 . . . xn
...
..
.
...
f k
xn
.
.
.
Ejemplo Sea
M=
x1 , x2 , x3 , x4 R4 : x1
+ x2
= 1, x3
+ x4
=1
(1.1)
con n = 4, k = 2 y c1 = c2 = 1. Lo primero que hay que comprobar es que

f1
x1
+ x2
f2
x3
+ x4
son C (lo son, porque son polinomios). Lo siguiente es escribir la matriz jacobiana:

J=
20
2x1
0
2x2
0
0
2x3
0
2x4
sica 1.00 (05/13/2002)

y ver si es de rango mximo para todos y cada uno de los puntos que satisfacen la ecuacin
a
o
(M ). El rango del jacobiano es mximo si no se anulan simultneamente todos los menores
a
a
de orden 2:
x1 x3
x1 x4
2 3
x x
x2 x4
de aqu imponiendo 1.1, concluimos que es imposible que el rango no sea mximo: sobre
,
a
los puntos de la variedad siempre hay algn determinante 22 que no se anula. La variedad
u
tiene dimensin 4 2 = 2.
o
Se puede pensar en la variedad recin descrita como el producto cartesiano de las soluciones
e
de la primera ecuacin y las soluciones de la segunda ecuacin. Anlogamente, se puede
o
o
a
describir el toro T2 como producto cartesiano de dos circunferencias unidad:
S1
S1
=
=
n
n
x1 , x2 : x1
+ x2
x3 , x4 : x3
+ x4
=1
=1
o
o
Ejercicio probar que el conjunto de las matrices 2 2 de nmeros reales con determinante unidad
u
es una variedad diferenciable.
Intentemos justicar el teorema, suponiendo que sus hiptesis (jacobiano de f no nulo para
o
cualquier P0 M ) se cumplen en el siguiente ejemplo de k = 1:
M=
x1 . . . xn Rn : f x1 . . . xn = c
El gradiente (jacobiano) de la funcin es

o
f
f
,... n
1
x
x
=0
P0 M
f
Al menos una de las derivadas xi x1 . . . xn es no nula para que el rango del jacobiano
sea mximo. Podemos asumir sin prdida de generalidad que es la n-sima. Entonces existe
a
e
e
un entorno V0 del punto proyeccin de P0 segn la coordenada de derivada no nula,
o
u
n1
Q0 x1 . . . x0
Rn1
0
y un entorno (xn , xn + ) alrededor de xn , tales que (gura 1.5):

0
0
0
1. existe y x1 . . . xn1 = xn en V0 tal que f x1 . . . xn1 , y x1 . . . xn1 = 0. Es decir,
en un entorno del punto Q0 y de xn puedo despejar xn en funcin del resto de
o
0
variables: y x1 . . . xn1 = xn
2. xn = y x1 . . . xn1
0
0
0
21
Figura 1.5: V0 es un entorno del punto Q0 . Segn la coordenada xn tenemos un entorno de xn .

u
0
3. La distancia xn y x1 . . . xn1
0
0
0
4. Todas las soluciones en V0 (xn , xn + ) se pueden escribir como xn = y x1 . . . xn1

0
0
Es decir que en un entorno cil
ndrico del punto podemos despejar la funcin (localmente).
o
1. Para denir la estructura de variedad topolgica debemos encontrar para P0 un
o
(U, ). U es simplemente el conjunto del cilindro abierto con M :
U (V0 (xn , xn + )) M
0
0
un conjunto abierto por denicin (topolog inducida).
o
a
:U
1
x . . . xn
V0 Rn1
x1 . . . xn1
es la proyeccin. La inversa consiste en pasar de (x1 . . . xn1 ) a (x1 . . . xn1 , y x1 . . . xn1 ).

o
Como esto lo podemos hacer para todo P podemos escoger un entorno como este
para cualquier punto de la variedad, luego tenemos una familia de cartas que recubre
toda la variedad, es decir, una estructura de variedad topolgica.
o
2. Estudiemos ahora la compatibilidad entre cartas (estructura diferenciable). En una
de ellas la derivada que no se anula es la i-sima: (U1 , 1 )
e
1 : U1
1
x . . . xn
22
Rn1
x1 . . . xi1 , xi+1 , . . . xn
sica 1.00 (05/13/2002)

en otra carta: (U2 , 2 ), no se anula la n-sima
e
2 : U2
1
x . . . xn
Rn1
x1 . . . xn1
El teorema de la funcin impl

o
cita asegura la despejabilidad local de una variable en
todo caso; la global se alcanza si puede despejarse una variable en funcin de las
o
dems (como en 4x1 + 3x2 = 1) para todo Rn (en el ejemplo, V0 = R2 ).
a
El cambio es
x1
xi1
xi+1
xn1
xn
=
.
.
.
=
=
.
.
.
=
=
x1
xi1
xi+1
xn1
y x1 . . . xn1
el inverso es anlogo pero con xi = g x1 . . . xi1 , xi+1 . . . xn .

a
En conclusin
o
Despus de aplicar el teorema de la funcin impl
e
o
cita con xito sabemos que tenemos
e
una variedad diferenciable, pero necesitamos todav construir el atlas; el teorema no nos
a
lo da, pero nos asegura que existe.
1.2.5.
Mtodo cortar y pegar: la banda de Mbius

e
o
Este sistema consiste en tomar ciertos subconjuntos de Rm y pegarlos adecuadamente.

Por ejemplo, la banda de Mbius se puede hacer pegando dos(2) subconjuntos de R2 . El
o
problema es que sobre el punto en que se pega los puntos son los mismos, por lo que necesitaremos denir una relacin de equivalencia. Sean las dos franjas cuya parametrizacin
o
o
aparece en la gura 1.6
S
(x, y) R2 : 5 < x < 5, 1 < y < 1
(, y ) R2 : 5 < x < 5, 1 < y < 1

x
Para pegarlas debemos dar
2 Aunque
tambin se puede hacer con un slo subconjunto el ejemplo lo desarrollaremos con dos.
e
o
23
Figura 1.6: Parametrizacin de las bandas S y S, que vamos a pegar.

o
1. unas zonas de solapamiento (que denotaremos por T = T1 T2 para S y por T = T1

2 para S). La denicin de una de ellas es, por ejemplo, T = (x, y) R2 : 5 < x < 4, 1 < y < 1
T
o
2
(x, y) R : 4 < x < 5, 1 < y < 1 (T se dene anlogamente, sin ms que poner
a
a
gorros).
2. una forma de solapar (de identicar puntos).
Por el interior (centro de la gura 1.6) pegamos tal cual, de forma que el 5 vaya a
parar al 4 y el 4 al 5. Por el exterior la otra haremos lo mismo, pero pasando de y
a y (es el momento de coger una cinta de papel e intentar verlo). Las aplicaciones
correspondientes son
R12 : T1
(x, y)
T2
( = x + 9, y = y)
x
y
R21 : T2
(x, y)
T1
( = x 9, y = y)
x
denotamos por R a la aplicacin simultnea de estas dos funciones.

o
a
El conjunto M
Cules son los puntos de la variedad?.
a
Un punto que en S es equivalente a uno de S si est relacionado por la relacin de

a
o
pegado que acabamos de dar, R. Si p S, p T , q S entonces

p q q = R [p]
(p y q son equivalentes si y slo si q es la imagen bajo R de p). Anlogamente, en
o
a
caso de que q S, q T , p S
q p q = R1 [p]
24
sica 1.00 (05/13/2002)
De los puntos que no estn en T, T , un punto de S es equivalente a s mismo, al

a
igual que uno de S (clase de equivalencia con un slo miembro). Si p, p S y p T

o
pp p=p
Si q, q S y q T
qq q=q
En resumen, las clases de equivalencia en las zonas de solapamiento estn constituidas por
a
dos miembros: un punto y su transformado bajo R.
p S, p T
p S, p T
[p] = p
[p] = (p, p = R [p])
y anlogamente para S y T . Denimos U como las clases de equivalencia de S y U como

a
con lo que el conjunto banda de Mbius es M = U U . As dado M , es
las de S,
o
necesario introducir estructura topolgica para l con todos los requisitos y una estructura
o
e
diferenciable (cartas compatibles).
La estructura topolgica
o
Las aplicaciones de carta pueden ser
:U
[p]
:U

[q]
S R2
p
S R2
q

Disponemos ya de las cartas, (U, ) y (U , ).
Dado V M queremos saber si es un conjunto abierto. Tres situaciones: que est
e
contenido en U, U o una parte en cada uno.

1. Si V U decimos que V es abierto si [V ] es abierto. En particular U es abierto
por construccin.
o
2. Si V U decimos que V es abierto si [V ] es abierto. En particular U es abierto
por construccin.
o
3. Si V no est
a ntegramente contenido ni en U ni en U decimos que es abierto si
[V U ] es abierto y V U es abierto.
Por esta construccin U, U son abiertos y y transforman conjuntos abiertos en abiertos,

o

as como sus inversas, por lo que son continuas (las aplicaciones de carta son homeomorsmos).{(U, ), (U , )}
conforma estructura de variedad topolgica compuesta por dos cartas. Habr que ver si
o
a
es Haussdorf y separable, pero no vamos a hacerlo(3) .
3 Para
intentarlo como ejercicio es bueno saber primero que se encontrarn dicultades para probar el
a
carcter Haussdorf.
a
25
Figura 1.7: Supercie en

a Hn
R3 , los puntos del interior van a Rn mientras que los de la frontera van
La estructura diferenciable
Lo que s vamos a comprobar es si las cartas son C compatibles, estudiando las aplica
ciones de carta 1 en U U = T y 1 en U U = T . Pero la aplicacin
que nos lleva justamente de la zona de solapamiento de S a la de S es R, luego

R
R
= 1
= 1
Como estos cambios son lineales, son C . Por tanto tenemos un atlas C sobre una
variedad topolgica, por lo que queda denida de manera unica una estructura de variedad
o
diferenciable sobre la banda de Mbius.

o
1.2.6.
Variedades con frontera
Lo que hemos visto hasta ahora es lo que se conoce como variedades diferenciables sin
frontera. Una variedad con frontera es por ejemplo la semiesfera,
M = (x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1; z 0
Esto no es una variedad diferenciable segn los criterios que tenemos hasta ahora. Qu
u
e
hacer?
Tendremos dos tipos de cartas, a y b (gura 1.7):
a : aquellas cuya imagen es subconjunto abierto de Rm (puntos interiores de la
variedad).
b : aquellas cuya imagen es subconjunto abierto de H m = x1 . . . xm Rm : xm 0 .
La topolog en H m ser la inducida de Rm , por el mtodo de las intersecciones ya
a
a
e
visto. Los puntos de la frontera van a parar a un conjunto de dimensin m 1,
o
pero los de su entorno, necesarios para denir la aplicacin de carta, van a H m , no
o
26
sica 1.00 (05/13/2002)
1.3 Generalizacin del clculo de Rm

o
a
a Rm , porque all la imagen no ser un conjunto abierto: si P est en la frontera
a
a
H m , b [Q] H m = x1 . . . xm : xm = 0 . Los abiertos de H m no son los de
Rm . Son abiertos en la medida en que puedo encontrar un abierto en Rm tal que su
interseccin con H m es un abierto.
o
Aunque parezca que el subconjunto de H m imagen de un entorno de la frontera de M
es cerrado, porque incluye la imagen de la frontera, no lo es por ser la topolog inducida.
a
Es necesario construir un atlas de cartas compatibles para llegar de espacio topolgico
o
Haussdorf y separable a variedad diferenciable con frontera.
1.3.
Generalizacin del clculo de Rm

o
a
Para poder hacer clculo vectorial como en Rm debemos servirnos de la estructura

a
diferenciable. En el contexto de Rm sab
amos qu era una aplicacin diferenciable; en
e
o
breve comprobaremos que es posible generalizarlo y saber qu se entiende por aplicacin
e
o
diferenciable entre dos variedades diferenciables. Anlogamente nos preocupar encontrar
a
a
deniciones de vector tangente a la variedad en un punto y de campo de vectores que sean
independientes de que la variedad est dotada de una mtrica o no, es decir, que descansen
e
e
exclusivamente sobre su estructura diferenciable.
1.3.1.
Aplicaciones diferenciables
Imaginemos una variedad diferencial M de dimensin m dotada de un atlas {(Ua , a )}a ,

o
y una variedad diferenciable N , de dimensin n, con su atlas {(Vb , b )}b . Sea una aplicacin
o
o
F : M N . Cmo saber si es diferenciable?. Podemos decir que F es diferenciable si lo
o
es una aplicacin construida a partir de F que vaya de Rm a Rn , que llamaremos F . Para

o
eso (gura 1.8) subimos de Rm a M por 1 , pasamos por F a N y de ah bajamos a Rn
por :
F F 1 : Rm
x1 . . . xm
Rn
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
ahora podr
amos decir estudio la diferenciabilidad de esto y ya est. Pero no. Hay que
a
tener cuidado con los dominios de denicin: puede que F no lleve todos los puntos de Ua
o
a Vb sino que mande algunos a otra parte. El dominio para que F sea funcin es F 1 [Vb ],
o
que en interseccin con el entorno de coordenadas Ua denotamos
o
W = U F 1 [V ]
El dominio de F es [W ].
En conclusin, diremos que F es C si su expresin en coordenadas para cualquier
o
o
par de atlas es una aplicacin diferenciable (el dominio debe ser correcto para que F sea
o
considerada una aplicacin).
o
27
Figura 1.8: Cambio de dominio necesario para generalizar el concepto de aplicacin diferenciable.
o
aplicacin diferenciable C entre variedades Sea F : M N continua. Si F es continua,

o
F 1 transforma abiertos en abiertos. Cmo saber si F es aplicacin y diferenciao
o
ble?. Reducimos el problema al de ir de subespacios de Rm a Rn . La expresin en
o
coordenadas de F para las cartas (U, ) de M y (V, ) de N es
F : [W ] Rm
x1 . . . xm
[V ] Rn
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
Se dice que F es de clase C si para cualesquiera dos cartas de las estructuras

diferenciables de M y N su expresin en las coordenadas dadas por ellas (la de todas
o
sus componentes, y 1 . . . y n ) es una funcin C .
o
No se puede comprobar para todas las cartas admisibles, pero afortunadamente existe
un resultado que arma que basta con tomar dos atlas, no necesariamente mximos, y
a
probar que la aplicacin de una carta es C (porque la estructura diferenciable garantiza
o
la compatibilidad entre cartas).
Sean dos cartas en M , (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ), con los sistemas de coordenadas respectivos
x1 . . . xm y x1 . . . xm , y una carta (V, ) para N . Construimos dos expresiones en coorde
nadas de F que usan cada una una carta de M :
F1 F 1 : M
1
F2 F 1 : M
2
28
sica 1.00 (05/13/2002)
1.3 Generalizacin del clculo de Rm

o
a
entonces
F1
F2 2 1
1
F 1 2 1
2
1
con el dominio dado por 1 [W ], W = U1 U2 F 1 [V ].

Para saber que F es diferenciable han de vericarse tres condiciones: que ambas F1 , F2
sean C y que el cambio de coordenadas de una a otra tambin lo sea, lo que queda
e
garantizado por el hecho de que en una variedad diferenciable, segn la denicin dada,
u
o
todas las cartas (y en particular 1 y 2) son C compatibles.
Ejemplo Sea una una aplicacin F : S3 S2 tal que para S3 disponemos de un atlas con 4 cartas
o
y para S2 de uno con 3. El procedimiento para probar la diferenciabilidad de F en un punto
es comprobar que la expresin en coordenadas es C en dicho punto. Para ello basta con
o
estudiar un par de las cartas compatibles que incluyen ese punto.
Esta denicin es importante porque nos permite introducir otras estructuras. Entre ellas
o
nos permite denir un cierto tipo de equivalencia entre variedades diferenciables.
1.3.2.
Equivalencia de variedades diferenciales
Cundo podemos decir que las propiedades diferenciables de dos variedades son equia
valentes?. Estamos buscando un concepto anlogo a la equivalencia topolgica de dos
a
o
variedades que viene dada por una aplicacin.
o
difeomorsmo Sean M y N dos variedades diferenciables C y F : M N una aplicacin
o
biyectiva. Se dice que F es un difeomorsmo entre M y N si F y F 1 son C .
Dos variedades son difeomorfas si existe un difeomorsmo entre ellas. Todas sus propiedades diferenciables son las mismas, y tambin la dimensin. Son, esencialmente, la misma
e
o
variedad.
1.3.3.
Subvariedades diferenciables
subvariedad diferenciable de una variedad diferenciable. Sean M y N variedades diferenciables C de dimensiones respectivas m, n, con m n. Se dice que N es una
subvariedad de M si existe una aplicacin C j : N M tal que el rango de la
o
matriz jacobiana de la expresin en coordenadas de j para cualesquiera par de cartas
o
de N y M para cualquier punto P N es mximo.
a
En la gura 1.9 se representa la accin de sobre las coordenadas de P Ua ,
o
j
b j a : Rn
j
x1 . . . xn
Rm
y 1 x1 . . . xn . . . y m x1 . . . xn
29
Figura 1.9: N es una subvariedad de M .
cuya matriz jacobiana es
j
J =
y 1
x1
.
.
.
y m
x1
...
..
.
y 1
xn
.
.
.
y m
xn
Tomar un N M e identicarlo con un subconjunto de M constituye un proceso

llamado de inmersin (embedding). Un ejemplo de este proceso es sumergir el conjunto
o
N S2 en M R3 .
Podr
amos, pero no lo vamos a hacer, generalizar el resultado de dena su propia
subvariedad en la variedad que usted quiera mediante ecuaciones, que ya presentamos (
en la pgina 20) para denir variedades inmersas en Rn .
a
Ejemplos Las curvas y supercies que conocemos hasta ahora son variedades diferenciables dentro
de M R3 . Del mismo modo los subgrupos de Lie son subvariedades de los grupos de Lie.
1.3.4.
Curvas sobre la variedad
La siguiente denicin resulta util para denir vectores tangentes o ujos de campos
o
vectoriales sobre variedades.

curva parametrizada en una variedad C Una curva parametrizada en una variedad
diferenciable C M es una funcin C de un intervalo [a, b] de R en M tal que se
o
30
sica 1.00 (05/13/2002)
1.4 Vectores tangentes
Figura 1.10: Curva parametrizada sobre una variedad.
puede extender a un intervalo abierto que contenga [a, b] manteniendo el carcter

a
C . Vase la gura 1.10.
e
: [a, b] R
t
M
P
(1.2)
Por qu esa ultima condicin?. Queremos que la curva sea C y no podemos garantizarlo
e
o
para un intervalo cerrado, que tenga extremos (4) a, b. En un intervalo cerrado no se puede
establecer que es C alrededor de a o b porque no se dispone de entornos alrededor para
denir las derivadas por ambos lados.
La aplicacin nos proporciona el dibujo de la curva (Im []) y la forma de recorrerlo.
o
Si cambiamos el dominio de denicin tendremos otra curva parametrizada: una curva
o
parametrizada es la aplicacin, los puntos y cmo se recorren. Podemos preguntarnos si
o
o
el conjunto de puntos que obtenemos mediante admite otras parametrizaciones y si
stas son equivalentes o no, y denir una clase de equivalencia con las parametrizaciones
e
admisibles, para considerar iguales una serie de curvas que tienen la misma imagen, aunque
la parametrizacin sea diferente.
o
Esta denicin depende unicamente de la estructura diferenciable; no depende de ningn
o
u
concepto mtrico como ngulo o distancia.
e
a
1.4.
Vectores tangentes
Nuestro objetivo en esta seccin es generalizar el concepto de vector tangente ya conocido

o
en Rm y supercies a variedades. Gracias exclusivamente a la estructura diferenciable
4 Podemos
entender la curva como una subvariedad con frontera.
31
que toda variedad proporciona podremos denir vectores tangentes a la variedad en cada
punto. El concepto de vector tangente ser fundamento para denir campos vectoriales y
a
tensoriales sobre variedades, por lo que es importante entenderlo bien.
1.4.1.
Denicin
o
Para empezar con algo sencillo, supongamos que la variedad en que queremos denir los
vectores tangentes es R3 .
o
Tradicionalmente, en una determinada base, v = v 1 , v 2 , v 3 indica cierta direccin
en el espacio.
Pero esto no podemos llevarlo a la variedad, porque en ella no disponemos ni
mdulos ni de ngulos, al no tener mtrica. Otra interpretacin del concepto
o
a
e
o
vector consiste en entender v como un operador que toma una funcin denida
o
un entorno del punto P y produce un nmero real: la derivada direccional de f
u
el punto P .
f
f
f
v [f ] = v 1 1 + v 2 2 + v 3 3
x
x
x P
de
de
en
en
Esta interpretacin slo depende de la estructura diferenciable en R3 , que es todo

o o
lo que tenemos y es por tanto un buen punto de partida para la generalizacin a
o
otras variedades diferenciables. v es un operador que acta sobre funciones f pero es
u
importante resaltar que se ejecuta sobre un punto, es decir, v aplicado sobre f en P .
Ambas interpretaciones son equivalentes. Debe tenerse en cuenta que la segunda es vlida
a
para toda funcin f en el dominio. Pero cul es ese dominio de v como operador?. Se
o
a
trata del conjunto de funciones C del tipo
f :M
P
R
y = f [P ]
Este conjunto se denomina F [M ], o FP [M ] para funciones denidas(5) en un entorno

de P M en lugar de en todo M .
La expresin en coordenadas de f , para un punto P en una carta cualquiera (U, ) es
o
(ver gura 1.11)
f = f 1 : Rm
x1 . . . xm
y = f x1 . . . xm
vector tangente a M en P Un vector tangente a la variedad diferenciable C M en el
punto P es un operador que a cada f FP [M ] le hace corresponder un nmero

u
real v [f ] y tal que:
5A
partir de ahora salvo indicacin en contrario todas las funciones que aparezcan como argumento de estos
o
vectores se supondrn pertenecientes a FP [M ].

a
32
sica 1.00 (05/13/2002)
Figura 1.11: La expresin de coordenadas de f FP [M ] en la carta (U, ) es f .

o
1. es lineal: v [af + bg] = av [f ] + bv [g] f, g FP [M ] y a, b R

2. cumple la regla de Leibniz: v [f g] = v [f ] g [P ] + f [P ] v [g].
Cualquier operador que satisface estas dos propiedades se denomina una derivacin
o
(el ejemplo ms conocido es probablemente la derivada de una funcin real de variable
a
o
real).
En cartesianas, por ejemplo, entendemos v 1 , v 2 , v 3 como v 1 (1, 0, 0)+v 2 (0, 1, 0)+v 3 (0, 0, 1);
En lo sucesivo lo entenderemos como
v [ ] = v1 1 + v2 2 + v3 3
x
x
x
Donde en el cuadro se puede poner cualquier funcin (recurdese que v es un operador).
o
e
El gorro indica que el argumento del vector no ser exactamente una funcin (entre M y
a
o
R) sino su expresin en coordenadas a travs de una carta (entre Rm y R).
o
e
Comprobemos que
f
v [f ] = v i
xi
[P ]
cumple las propiedades exigidas por la denicin operacional

o
1. Linealidad
v [af + bg] =
=
=
vi
af + bg
xi
f
vi a i
x
[P ]
+ vi b
[P ]
g
xi
[P ]
av [f ] + bv [g]
33
2. Leibniz
v [f g]
= vi
= vi
fg
xi
f
xi
[P ]
[P ]
g [ [P ]] + f [ [P ]] v i
xi
[P ]
= v [f ] g [P ] + f [P ] v [g]
1.4.2.
Espacio de los vectores tangentes
Vamos a ver que el conjunto de los vectores tangentes a la variedad en un determinado

punto puede ser dotado de una estructura de espacio lineal, conrmando el uso hipottico
e
de la palabra vector que hemos hecho hasta ahora para referirnos a sus elementos.
Combinaciones lineales de vectores tangentes
Sean v y w vectores tangentes a M en P con a, b R. Se cumple(6)
(av + bw) [f ] = av [f ] + bw [f ]
Base del espacio tangente
Dada una carta
Rm
(x1 . . . xm )
xi
[P ]
:U M
P
denimos
ei
con i = 1 . . . m para funciones f FP [M ]. Vamos a demostrar que todo vector tangente

se puede expresar como combinacin lineal de vectores ei linealmente independientes, es
o
decir, que {ei }i=1...m es una base del espacio tangente a M en P . Ntese que la dimensin
o
o
del espacio tangente es la misma que la de la variedad, ya que existen m coordenadas a lo
largo de las que derivar, y por tanto m elementos en la base.
El vector expresado como combinacin lineal de los operadores de la base, con coecientes
o
v i R es
m
v i ei
=
i=1
m
vi
=
i=1
xi
[P ]
6 Ntese
o
como, al igual que en la mayor de los cursos de lgebra y seg n costumbre, denotamos por el
a
a
u
mismo signo (+) a dos operaciones esencialmente distintas, a saber, la suma de vectores av y bw y la suma
de escalares del cuerpo ( ), av [f ] y bw [f ].
34
sica 1.00 (05/13/2002)

Cuando acta sobre una funcin y usando el convenio de
u
o
ndices repetidos (de Einstein)
se escribe
f
v [f ] = v i
xi
[P ]
La expresin anterior establece la relacin entre la denicin clsica en geometr diferencial

o
o
o a
a
(denicin en coordenadas) y la denicin intr
o
o
nseca de vector tangente v.
Actuacin de los vectores tangentes sobre funciones constantes
o
o
Sean c, f, g FP [M ]. Vamos a mostrar utilizando la linealidad de v que si c es funcin
constante entonces v [c] = 0:
1. v [0] = 0. Prueba:
v [af + bg] = av [f ] + bv [g]
ya que f = 0 y g = 0
v [0] = (a + b) v [0]
como debe cumplirse a, b R es necesario que v [0] = 0.
2. v [1] = 0. Prueba:
v [f g] = v [f ] g + f v [g]
con f = 1, g = 1
v [1] = v [1] + v [1]
= 2v [1]
de donde v [1] = 0.
3. v [c] = 0. Prueba:
v [c] =
=
v [c 1]
cv [1]
necesariamente v [c] = 0.
Denimos las funciones que se muestran en la gura 1.12. A partir de
ui : Rm
x1 . . . xm
R
xi
(1.3)
se construye i por composicin con la aplicacin de carta

o
o
i = ui : M
P
R
xi
(1.4)
35
Figura 1.12: Denicin de las proyecciones ui : i = ui [P ].

o
que es la funcin que selecciona la coordenada i-sima en Rm a partir del punto P en la

o
e
variedad. Por denicin, i FP [M ].

o
Sea P un punto en el entorno de P y la su aplicacin de carta. Segn el teorema del
o
u
valor medio, existe (0, 1) tal que
f [ [P ]]
f [P ]
f [ [P ]] +
i [P ] i [P ]
i=1
f
xi
+ ( [P ] [P ])
[P ]
Si [P ] = (x1 . . . xm ) y [P ] = x1 . . . xm relajando la notacin obtenemos la sio

guiente expresin, que reeja mejor cmo hemos aplicado el teorema de valor medio:
o
o
f x1 . . . xm
= f x1 . . . xm +
xi xi
i=1
f
xi
x +s(x x)
Vamos ahora a ver la actuacin de v sobre f as desarrollada en P , utilizando sus propieo
dades de linealidad y Leibniz:
v [f ] = v f [ [P ]] +
36
f
v [P ] [P ]
xi
i=1
i
i [P ] i [P ]
+
[P ]
i=1
f
xi
sica 1.00 (05/13/2002)

El ultimo trmino se anula (en P = P ). El primer trmino tambin se anula, por ser el
e
e
e
argumento del operador una funcin constante.
o
m
v [f ]
v i [P ] i [P ]
=
i=1
f
xi
v i [P ] v i [P ]
=
i=1
m
v i [P ]
=
i=1
f
xi
[P ]
f
xi
[P ]
[P ]
v i ei [f ]
=
i=1
Cualquier vector tangente se puede escribir como conjunto de nmeros reales v i multiu
plicados por su xi correspondiente; como hab

amos dicho antes, una combinacin lineal
o
de los ei de la variedad en P .
Para todo vector v perteneciente al espacio tangente a M en el punto P (TP [M ]) ,
v = vi
xi
[P ]
por tanto
ei
xi
(1.5)
[P ]
i=1...m
es la base natural(7) de los vectores tangentes a la variedad M en P asociada al sistema

de coordenadas x1 . . . xm dado por la carta (U, ).
Cambio de coordenadas
Si un punto est cubierto por dos cartas, (Ua , a ) y (Ub , b ) cul es la relacin entre
a
a
o
las dos bases naturales del espacio tangente (gura 1.13)?. En virtud de la existencia de
dos cartas tenemos dos expresiones para un vector tangente a M en P :
v
=
=
vi
xi
vi
xi
a [P ]
b [P ]
7 Se
dice natural porque las derivadas son respecto a las coordenadas de la carta. Para cada punto contamos
con una base natural por cada carta que lo incluye.
37
Figura 1.13: Cambio de coordenadas del vector tangente. f = f 1 , f = f 1 , f = f b 1

a
a
b
Queremos ver la relacin entre los dos conjuntos de coecientes de la base, v i y v i . Para
o
ello aplicamos v sobre f en los dos sistemas de coordenadas:
vi
f
xi
vi
v [f ] =
f
xi
a [P ]
b [P ]
y relacionamos f con f :
f = f 1
a
= f 1
f
b
= f b 1
f
a
1
pero b a es el cambio de coordenadas
b 1 : Rm
a
x1 . . . xm
por tanto
38
Rm
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
f x1 . . . xm = f x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
sica 1.00 (05/13/2002)

as que
v [f ]
vi
f
xi
a [P ]
f x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xi
a [P ]
y por la regla de la cadena

v [f ] =
vi
vi
vi
f
xi
b [P ]
x
xi
a [P ]
xi
xi
f
xi
a [P ]
b [P ]
f
xi
b [P ]
de donde el cambio de coordenadas para v es:

vi = vi
xi
xi
(1.6)
a [P ]
o bien, poniendo f en funcin de f

o
vi = vi
xi
xi
b [P ]
Ya que f = f a 1 .
b
Se dene un vector a la manera clsica como conjunto de coordenadas segn la base y su
a
u
modo de transformarse. Es una denicin buena porque es muy prctica. Ahora daremos
o
a
una denicin distinta.
o
1.4.3.
Vectores como clases de equivalencia de curvas
En este apartado damos una denicin de vector a partir del concepto de clase de
o
equivalencia de curvas.
Dos curvas son equivalentes en un punto si las derivadas de cualquier funcin a lo largo
o
de ellas coinciden en ese punto. Se puede denir tambin el vector tangente en un punto
e
como la clase de equivalencia de curvas que pasan por ese punto (gura 1.14).
39
Figura 1.14: Denicin de vector tangente como clase de equivalencia de curvas. f es una funcin
o
o
de M restringida a .
El punto P se escribe como P = [0], la aplicacin de la curva evaluada en t = 0. Una

o
funcin sobre la variedad restringida a puntos de la curva se expresa as
o
:
f f : [a, b] R
t
R
f [t]
la derivada de la funcin en P a lo largo de la curva parametrizada es

o
df
dt
t=0
equivalencia de curvas se dice que dos curvas son equivalentes y se nota 1 2 si y slo
o
si f FP [M ] y 1 [0] = 2 [0] = P se cumple

df1
dt
=
t=0
df2
ds
s=0
En Rm esto es como decir que ambas curvas son tangentes (comparten el mismo
vector tangente).
El vector tangente es el conjunto de curvas de la clase de equivalencia [] en el punto
dado. Esta denicin es equivalente a la denicin en coordenadas (clsica) de vector
o
o
a
tangente,v []. Para asignar mediante la clase de equivalencia a cada funcin un nmero
o
u
real y as reproducir el comportamiento de v, simplemente basta con tomar
v [f ] =
40
df
dt
t=0
sica 1.00 (05/13/2002)
1.5 Diferencial de una funcin

o
la derivada de la funcin a lo largo de cualquier curva de la clase de equivalencia []. Por
o
eso hemos identicado el vector con todas las curvas que a estos efectos nos dan el mismo
nmero, y no con una en particular. Hay que comprobar que con esta nueva denicin
u
o
tambin se cumplen las propiedades de linealidad y de la regla de Leibniz.
e
1. Linealidad:
v [af + bg] =
=
=
d
[af + bg]
dt
t=0
df
dg
a
+b
dt t=0
dt t=0
av [f ] + bv [g]
2. Leibniz:
v [f g] =
d (f g)
dt
t=0
=
=
df
dg
g [t = 0] + f [t = 0]
dt t=0
dt
v [f ] g [P ] + f [P ] v [g]
t=0
Esta nueva denicin es ms interesante desde el punto de vista geomtrico, aunque cono
a
e
duce a clculos ms complicados.
a
a
Hasta aqu hemos considerado tres deniciones del vector tangente:
Operacional intr
nseca.
En coordenadas.
Como clase de equivalencia de curvas (geomtricaintuitiva).
e
1.5.
Diferencial de una funcin

o
Podemos intentar generalizar la idea de diferencial de una funcin entre dos variedades
o
diferenciables. Una interpretacin geomtrica de este objeto es que del mismo modo que
o
e
F (gura 1.15) transforma un punto de M en un punto de N , DF transforma vectores
tangentes de M en vectores tangentes de N .
Podemos utilizar la denicin de vector tangente como clase de equivalencia de curvas.
o
Al actuar mediante F sobre las curvas obtendremos otras curvas en N . Geomtricamente
e
esperamos que esta DF nos lleve clases de equivalencia de curvas a clases de equivalencia
de curvas (vectores a vectores). Querremos denir
DF |P : TP [M ] TF [P ] [N ]
v w
41
Figura 1.15: F : aplicacin entre variedades.

o
Vamos a llamar diferencial a aquello que transforma aproximaciones lineales a M en aproximaciones lineales a N (espacios tangentes a espacios tangentes). A la hora de denirla en
lugar de utilizar la denicin geomtrica vamos a hacer uso de la denicin operacional(8) .
o
e
o
Tenemos el problema de encontrar cul es el resultado de aplicar w a las funciones C
a
denidas en F [P ] N a partir de la manera de actuar de v sobre las funciones denidas
en P M . Lo podemos hacer del siguiente modo
w [f ] v [f F ]
ya que f F FP [M ] pero f FF [P ] [N ]. Es una buena escapatoria (porque yo slo s

o
e
calcular con v) y la denicin parece lgica (porque slo usamos ingredientes intr
o
o
o
nsecos)
pero cmo se relaciona esto con la diferencial de la funcin?. Probemos pensando que M es
o
o
un subconjunto abierto de Rm y N de Rn . Ser el jacobiano. Veamos si esto es coherente.
a
Para ello vamos a hallar la expresin en coordenadas utilizando sistemas de coordenadas
o
en M y en N asociados a una determinada carta (gura 1.16). Sean las expresiones en
coordenadas de v TP [M ] y w TF [P ] [N ]:
w
v
=
=
xi
wi
vi
xi
b [F [P ]]
a [P ]
Antes de seguir, una pequea observacin sobre la notacin: vamos a evaluar las derivadas
n
o
o
en b [F [P ]] (en las coordenadas del punto F [P ]), lo cual puede que a veces escribamos
abreviando y abusando de la notacin como F [P ]. Mismo asunto con a [P ] y P . La
o
pregunta es cmo calcular las wi a partir de las v i . Se tiene
o
w [f ] = wi
f
xi
(1.7)
F [P ]
8 Recordemos
que un vector tangente es un operador lineal que dada una funcin y un punto escupe un
o
valor real, y que verica la propiedad de Leibniz.
42
sica 1.00 (05/13/2002)
1.5 Diferencial de una funcin

o
Figura 1.16: Usamos la expresin en coordenadas para denir la diferencial.

o
43
Queremos pasar del Rm original para expresar f F en coordenadas. La expresin de F
o
en coordenadas resulta ser, acudiendo a la gura 1.16:
F b F 1 : Rm
a
Rn
x1 . . . xm
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
usando la regla de la cadena en la ecuacin 1.7

o
w [f ] =
=
1 1
f y x . . . xm . . . y n x1 . . . xm
xi
xi
f
vi
xi
xi
vi
F [P ]
reordenando resulta que

wi
w [f ] =
vi
f
xi
F [P ]
x
xi
f
xi
F [P ]
como la relacin es vlida para cualquier f y por lo tanto para cualquier expresin en
o
a
o
coordenadas f podemos igualar por componentes, con lo que

wi =
xi
xi
vi
P
Si F se establece entre las variedades particulares M Rm y N Rn la expresin en

o
coordenadas de la diferencial de F , DF no es ms que su matriz jacobiana, ya que F ya
a
es, con este dominio y codominio, su propia expresin en coordenadas. En el caso general
o
DF es la matriz jacobiana de la expresin en coordenadas de F , F b F 1 .

o
a

w1
.
. =
.
wn
x1
x1
.
.
.
...
..
.
x1
xm
xn
x1
...
xn
xm
.
.
.
v1
.
.
.
vm
Ahora est claro que la transformacin de las componentes de un vector cuando se produce
a
o
un cambio de coordenadas se puede ver como un caso particular de una aplicacin entre
o
variedades, pero con F : M M y P F [P ] (F id) usando dos cartas distintas:
b I 1 .
a
44
sica 1.00 (05/13/2002)
1.6 Vectores cotangentes y espacio cotangente
Figura 1.17: Llamamos f a la aplicacin F cuando se establece entre la variedad y

o
1 .
a
1.6.
R . f = id f
Vectores cotangentes y espacio cotangente
A los vectores tangentes de los que hemos venido hablando hasta ahora los llamaremos
contravariantes. En este apartado introduciremos los vectores covariantes (o covectores)
y el espacio cotangente. Un tipo interesante de aplicaciones F es el de las que tienen por
variedad de llegada R (gura 1.17), y permiten denir los vectores covariantes.
d
Una base del espacio tangente a R es simplemente dt , la derivada en direccin de la
o
unica coordenada. Un vector tangente a R ser
a
w=w
d
dt
t0
con w [f ] Tt0 [R] (el espacio tangente de R ). Por otra parte v [f ] TP [M ] con la
expresin
o
v = vi
xi a [P ]
en este caso la (nica) componente de w segn la base, w, es el jacobiano (m 1) de f

u
u
multiplicado por las componentes de v:
w=
f
xi
vi
P
w es la diferencial de la aplicacin f que lleva vectores tangentes de M a vectores tangentes

o
de R (escrita en coordenadas, f ). Pero adems w coincide con v [f ]!. w, coordenada de

a
d
w[f ] segn la base dt en t0 se puede obtener pues como v [f ].
u
45
Podemos pensar en la diferencial df como en una aplicacin que a cada vector tangente
o
le hace corresponder un nmero:
u
df : TP [M ]
v
R
w = v [f ] =
f
xi
vi
P
a cada espacio lineal (plano tangente) le podemos asociar un espacio dual : el espacio de
aplicaciones tal que a cada vector le hacen corresponder un nmero. df es pues un elemento
u
de ese espacio dual
V
TP [M ]
TP [M ]
TP [M ] se denomina espacio cotangente, y es el de las aplicaciones que llevan vectores

tangentes a nmeros. Un ejemplo de aplicacin de este tipo es el producto escalar por un
u
o
vector jo.
A estas alturas disponemos de una base del espacio tangente TP [M ] (ecuacin 1.5) pero
o
no de una base del espacio cotangente TP [M ]. Esta base que buscamos tiene que estar
compuesta de elementos linealmente independientes y generadores del espacio cotangente (de las diferenciales). Veremos que en cierto sentido, esta base est formada por las
a
diferenciales de las funciones coordenadas.
ej dxj
j=1...m
Un elemento del espacio cotangente, b TP [M ], se escribe as en la base propuesta:
j
b = bj dx P .
Hemos dicho que dxj son en cierto sentido (9) los componentes de la base porque en
realidad esta notacin es un abuso: los dxj se construyen tomando j (la funcin que
o
o
selecciona la coordenada j de P ) donde antes hemos tomado f . Para una funcin g entonces
o
podemos escribir su expresin en la base:
o
dg =
g
xi
dxi
[P ]
Construyamos ahora esa base de diferenciales. Para ello echamos mano de j = uj a
o
FP [M ] (con uj denida por 1.3 y j por 1.4) . El abuso de notacin consiste en llamar
j
x a la funcin j .. La base es {dj }j=1...m y dxj su expresin en coordenadas.
o
o
Veamos cmo actan las dj sobre un determinado vector v: qu nmero le hacen
o
u
e u
9 Adems,
a
atencin a la siguiente observacin: no todos los elementos del espacio cotangente son difereno
o
ciales de funciones.
46
sica 1.00 (05/13/2002)
1.6 Vectores cotangentes y espacio cotangente

corresponder?
dj [v] =
v j
j
xi
xj
vi
xi
j
v i i
vj
Abusando de la notacin
o
dxj v i
si actuamos sobre
xi P ,
= vj
xi
es decir sobre la base tangente

dj
xi
xi
dxj
i
j
xj
xi
xi
(1.8)
la actuacin de los elementos de la base del dual sobre la del espacio tangente nos da 1 si
o
i = j y 0 en otro caso. Esto no es ms que la denicin de una base dual.
a
o
En denitiva, sobre un punto P de la variedad M podemos denir un espacio tangente,
formado por vectores contravariantes y con una base natural. Al mismo tiempo podemos denir un espacio cotangente como combinacin lineal de aplicaciones TP [M ] R
o
(diferenciales) y con una base dual natural {dj }.
1.6.1.
Cambio de coordenadas de vectores covariantes
Veamos cmo se transforman las componentes de un vector covariante al utilizar el

o
sistema de coordenadas correspondiente a otra carta. En ese caso tendremos otra base
dual, las componentes respecto de la cual denotaremos con primas
= bj dxj
= bj dx
j
P
Para expresar bj en trminos de bj lo que debemos es expresar dxj en trminos de dxj .

e
e
Lo que queremos es la aplicacin que va de xj a xj . xj = xj x1 . . . xm
o
b =
=
bj dxj x1 . . . xm
bj
xj j
dx
xj
(ver gura 1.18).
47
Figura 1.18: Cambio de coordenadas en el espacio cotangente.
48
sica 1.00 (05/13/2002)
1.7 Fibrados
de donde
bj =
xj
xj
bj
(1.9)
Los vectores contravariantes se denen como los que obedecen la regla de transformacin
o
1.6 y los covariantes como los que se comportan segn 1.9. La regla mnemotcnica para
u
e
recordar ambas transformaciones (la contravariante y la covariante) es que se pueda aplicar
el convenio de Einstein.
La razn del nombre es que los contravariantes se transforman al contrario (con la matriz
o
inversa) de los elementos de la base.
xi
xi
=
=
xi
xi xi
xi
xi xi
las dos matrices que actan como coecientes de las respectivas bases son inversas, M M 1 =
u
I, o en componentes,
xi xi
xi
i
=
= j
xi xj
xj
si denotamos
xi
xi
por M los elementos de la base
xi
(covariantes) se transforman as
=M i
i
x
x
y las coordenadas as
j
bj = Mj bj
sin embargo las coordenadas de los contravariantes van as

:
v i = M 1
i
i
vi
Donde se ha supuesto todas las matrices evaluadas en el punto P . Las coordenadas de un

vector deben ser contravariantes para que el objeto en s sea invariante.
1.7.
Fibrados
dim TP [M ] = dim TP [M ] = dim M
Ahora podemos pensar en brados: aadir a cada punto su espacio tangente (su bra, su
n
plano tangente). Cada elemento del nuevo espacio viene dado por un punto de la variedad
y un vector v. El brado viene dado por todos los posibles pares de esta forma (P, v). Este
espacio recin construido, formado por todos los planos tangentes a la variedad en todos los
e
puntos, es un espacio que resulta tener estructura de variedad diferenciable y dimensin la
o
suma de la de M y la del espacio tangente (2 dim M ). Tiene un grado de estructura mayor
que el espacio producto cartesiano, pero eso es tema para desarrollar en otro momento.
49
1.8.
Por hacer
1. Mejorar la discusin de
o
Rm y sus abiertos como variedades diferenciables. Ver [Postnikov].
2. Reorganizar la seccin 1.2 diferenciando claramente las categor de variedades de los

o
as
ejemplos particulares.
3. Aclarar la justicacin del teorema de la funcin impl

o
o
cita, 1.2.4.
4. DF a dF por homogeneidad.
5. Explicacin de por qu no todos los elementos de un campo de formas son diferenciales de
o
e
funciones.
6. En el apartado 6 se utiliza por primera vez el convenio de Einstein; explicar someramente

su funcionamiento.
7. Discusiones sobre el uso en castellano de maximal por mximo o con el nmero mximo de
a
u
a
elementos segn criterio. Tras una transformacin de un objeto invariante respecto a ella el
u
o
objeto queda invariable o invariado?.
8. Mejorar el tratamiento del brado, discutindolo con ms detalle. Mencionar las aplicaciones
e
a
f
sicas del concepto.
50
sica 1.00 (05/13/2002)
2 Campos tensoriales y derivada de Lie

2.1.
Introduccin
o
Las entidades que modelan magnitudes f

sicas se transforman con frecuencia de modo
tensorial. Adems existen ciertos conjuntos de transformaciones frente a las cuales estas
a
magnitudes no var
an. Sobre qu es una ley de transformacin tensorial, y sobre qu se
e
o
e
entiende por variacin de un tensor cuando se desplaza por una variedad hablaremos en
o
este cap
tulo.
2.2.
Construccin de tensores
o
Vamos a construir los tensores de la forma clsica (utilizando coordenadas) a partir

a
del producto tensorial de vectores. El producto de r vectores contravariantes conducir
a
a tensores r veces contravariantes, el producto de s covectores conducir a los tensores s
a
veces covariantes y los productos de r vectores contravariantes y s covectores permitirn
a
denir el tensor ms general: r veces contravariante y s veces covariante.
a
La denicin de tensor para una variedad es anloga a la denicin en Rm una vez que
o
a
o
hemos pasado de los puntos de la variedad a puntos de Rm mediante la aplicacin de carta
o
gracias a la estructura diferenciable de la variedad.
2.2.1.
Tensores tangentes a la variedad en un punto
Para construir los tensores (2, 0), dos contravariantes, cero covariantes tomamos dos
vectores v y w del espacio tangente.
v
xi P
wj
xj P
vi
Formamos un nuevo objeto como el producto tensorial de los dos vectores, T = v w as(1)
=
=
1 Recuerda
xi
xj
T ij i
x
xj
v i wj
que a partir de ahora suponemos todas las derivadas evaluadas en P , o ms precisamente, en

a
a [P ].
51
Las componentes de T en la base xi xj (producto tensorial de las bases de los espacios

tangentes) son T ij = v i v j (en el sistema de coordenadas x1 . . . xm ).
Como conocemos las reglas de transformacin de las componentes de los vectores, poo
demos imaginar cmo son las de los tensores: en cualquier otro sistema de coordenadas,
o
x1 . . . xm las nuevas componentes son:
Ti j
= v i wj
xi i xj j
=
v
w
xi xj
xi xj ij
=
T
xi xj
(2.1)
Esta es la manera de construir objetos contravariantes y obtener su comportamiento

bajo cambios de coordenadas a partir de tantos vectores del espacio tangente como
ndices
tenga el objeto buscado. La expresin 2.1 es la denicin clsica de los tensores dos veces
o
o
a
contravariantes.
Podemos construir un espacio lineal con este tipo de objetos: un espacio lineal de tensores
2-contravariantes, de dimensin m2 . Una combinacin lineal de tensores se transformar
o
o
a
del mismo modo que un tensor. El espacio de los tensores 2-contravariantes tangentes a la
variedad M en el punto P se denotar T0 P [M ] o tensores de tipo (2, 0).
a 2
Generalizando el proceso constructivo se dene el
Tensor T r veces contravariante tangente a la variedad C M en el punto P es un conjunto de mr nmeros reales T i1 ...ir (componentes en el sistema de coordenadas
u
x1 . . . xm asociado a la carta (Ua , a ), P Ua ) junto con la condicin de que en
o
cualquier otro sistema de coordenadas x1 . . . xm asociado a cualquier carta admisible (Ub , b ) tal que P Ub las mr componentes de T son
T i1 ...ir = T i1 ...ir
xi1
xir
ir
xi1
x
(2.2)
es decir, un objeto tal que cada coordenada se transforma de modo contravariante.

El conjunto de estos tensores se denotar T0 P [M ].
a r
2.2.2.
Tensores covariantes
Sean dos elementos del espacio cotangente, a, b TP [M ]. Estn dados por(2)

a
a
b
= ai dxi
= bj dxj
el objeto lo construimos del mismo modo que antes, mediante el producto tensorial: T =
ab
T = ai bj dxi dxj
2 Entiendase
52
todo dxj en lo sucesivo evaluado en P (a [P ]), lo mismo con las derivadas parciales.
sica 1.00 (05/13/2002)
2.2 Construccin de tensores

o
donde Tij = ai bj son las componentes de T en la base dxi dxj .
Slo tenemos que escribir el cambio de coordenadas como cambio de cada uno de los
o
factores
Ti j
=
=
=
=
ai bj
xi
xi
xi
xi
xi
xi
xj
bj
xj
xj
ai bj
xj
xj
Tij
xj
ai
(2.3)
anlogamente a como hicimos con el contravariante, podemos denir el espacio lineal

a
0
T2P [M ] de las combinaciones lineales de objetos de este tipo, el espacio de tensores 2
veces covariantes, o tensores de tipo (0, 2).
Tensor T s veces covariante es un conjunto de ms nmeros reales Ti1 ...is (componentes
u
en el sistema de coordenadas x1 . . . xm asociado a la carta (Ua , a ), P Ua ) junto
con la condicin de que en cualquier otro sistema de coordenadas x1 . . . xm asociado
o
a cualquier carta admisible (Ub , b ) tal que P Ub las ms componentes de T son
Ti1 ...is = Ti1 ...is
xi1
xis
i
x s
xi1
es decir, un objeto tal que cada coordenada se transforma de modo covariante. El

conjunto de estos tensores se denotar Ts P [M ].
a 0
2.2.3.
Tensores (r, s)
El siguiente paso que se le ocurre a uno es construir mediante productos tensoriales de

vectores y covectores objetos mixtos: varias veces covariantes y varias veces contravariantes.
Veamos el ejemplo de un tensor tipo (1, 1). T = v a tiene por componentes Tji = v i aj
en la base xi dxj . Sus componentes se transforman segn la siguiente ley:

u
Tji
v i aj
i
=
=
(2.4)
j
x i x
v
aj
xi xj
xi xj
Tji i
x xj
(2.5)
(2.6)
1
Son objetos de m2 componentes pertenecientes al espacio de tensores T1 P [M ].
tensor r veces contravariante y s veces covariante tangente a M en el punto P es un

conjunto de mr+s nmeros reales
u
1 ...ir
Tji1 ...js
i,j=1...m
53

(componentes en un sistema de coordenadas x1 . . . xm asociado a una carta (Ua , a )
tal que P Ub ) junto con la condicin de que las componentes en cualquier otro
o
sistema de coordenadas x1 . . . xm asociado a otra carta admisible, (Ub , b ) con P
Ub son
xjs 1 ...ir
dxir xj1
xi1
i ...i
Tj 1...j r =
ir
j Tji1 ...js
(2.7)
s
1
xi1
dx xj1
x s
aqu hay r + s sumatorios camuados por el convenio de Einstein.
Observaciones:
1. No existe necesariamente simetr en los
a
ndices del tensor: en general, Tij = Tji . Ver
2.6. De hecho, el producto tensorial es no conmutativo.
2. Para intercambiar
ndices de arriba a abajo se necesitan aplicaciones especiales, un
subconjunto de las cuales son las mtricas. Ellas asocian a determinado objeto cone
travariante un objeto covariante.
3. Hay una denicin intr
o
nseca (invariante frente al sistema de coordenadas) de tensor
a partir del concepto de aplicacin multilineal que acta sobre r copias del espacio
o
u
cotangente y s copias del espacio tangente.
2.3.
Operaciones con tensores
Nos interesa denir operaciones entre tensores puesto que numerosas magnitudes f
sicas
se comportan como tensores frente al cambio de coordenadas. Una ecuacin en la que slo
o
o
se realicen operaciones como las que explicamos en este apartado se denomina ecuacin
o
tensorial.
2.3.1.
Suma de tensores
i1 ...i
1 ...ir
Dados T, S tensores de tipo (r, s) con componentes Tji1 ...js , Sj1 ...jr el tensor suma P =
s
T + S tiene las componentes:
i1 ...i
1 ...ir
1 ...ir
Pji1 ...js = Tji1 ...js + Sj1 ...jr
s
La suma slo est denida entre tensores del mismo tipo, asociados a la misma variedad
o
a
en el mismo punto. De manera anloga se puede denir el producto por un nmero real.
a
u
Demostrar que el objeto resultante de cualquier operacin es un tensor, es vericar que
o
se transforma como dicta 2.7, es decir, como un tensor. Por ejemplo, para el tensor suma,
i ...i
Pj 1...j r
1
=
=
=
54
xi1
xir xj1
xjs 1 ...ir xi1
xir xj1
xjs i1 ...i
ir
j Tji1 ...js +
ir
j Sj1 ...jr
s
i1
i1
j1
j1
x
x x
x s
x
x x
x s
xir xj1
xjs
xi1
i1 ...i
1 ...ir
j
Tji1 ...js + Sj1 ...jr
ir
s
i1
j1
x
x x
x s
xir xj1
xjs
xi1
1 ...ir
Pji1 ...js i1 ir
j
x
x xj1
x s
sica 1.00 (05/13/2002)
2.3 Operaciones con tensores
2.3.2.
Contraccin
o
Es una aplicacin que produce un tensor cuyos grados (de covariancia y contravariancia)
o
son ambos uno menor que los del tensor de partida:
r1
r
T Ts P [M ] P Ts1 P [M ]
Para realizar la operacin etiquetamos los

o
ndices a contraer con el mismo
ndice mudo.
Esto equivale, con la convencin de Einstein, a sumar en tales
o
ndices.
ij
2
Ejemplo sea T T3 P [M ], con coordenadas Tklq . Tenemos que decidir en qu
e ndice queremos
j
1
contraer. Si sumamos podemos denir P T2 P [M ] de componentes Plq como aquel conjunto
de nmeros reales que se construye sumando en el primer
u
ndice contravariante y en el primer
ndice covariante:
j
Plq
ij
Tilq
m
X
ij
Tilq
i=1
Hay otras formas de contraer un tensor. Por ejemplo, sumando en el primer

ndice contraj
ij
variante y el segundo covariante obtendr
amos Skq = Tkiq . Una contraccin adicional del
o
j
Skq nos dar un covector, aj = aq .
a
jq
Un error t
pico es contraer un
ndice que ya ha sido contra
do, porque aparecen tres
ndices
iguales. En los dos
ndices que son expl
citamente iguales ya no puedo sumar ms, ya estn
a
a
ij
sumados. Tiiq es un absurdo.
Ejemplo Sea Tji = v i aj . La contraccin de un tensor (1, 1) es sumar en el unico
o
ndice disponible,
para obtener un objeto (0, 0). Esto es como calcular la traza de una matriz:
Tii = v i ai = a1 v1 + . . . + am vm
Si contraes el primero covariante con el primero contravariante el resultado es un tensor

distinto que si contraes el segundo covariante con el primero contravariante.
1
Veamos que los objetos contra
dos son a su vez tensores. Usaremos para ello T T2 P [M ]
i
i
de componentes Tjk , contra a Sk = Tik . De
do
Tii k =
xi xi xk i
T
xi xi xk ik
se deduce inmediatamente que

Sk =
xk
Sk
xk
55
2.3.3.
Producto tensorial(3)
r1
r2
: Ts1 P [M ] Ts2 P [M ]
(T, S)
i ...i
k ...k
1
r
Tj1 ...js 1 , Sl11...ls r2
1
r1 +r2
Ts1 +s2
P = [T, S] = T S
i ...i
,k ...k
k ...k
i ...i
1
r
1
r
Pj1 ...js 1 ,l11...ls r2 = Tj1 ...js 1 Sl11...ls r2
kl
2
1
Ejemplo Sea T T1 P [M ] con componentes Tji y S T1 P [M ] con componentes Sm . Entonces
3
P T2 P [M ] con componentes
kl
ikl
Pjm = Tji Sm
se transforma as
:
k
Pji m l
=
=
xi
xi
xi
xi
xj i xk xl xm kl
Tj
Sm
xk xl xm
xj
xj xk xl xm ikl
Pjm
xj xk xl xm
y tiene el comportamiento esperado para un tensor si se escribe como producto de Tji y

k
Sm l .
2.3.4.
Producto interior
Es una combinacin de operaciones: el producto tensorial y la contraccin. Consideremos

o
o
un tensor T tipo (1, 1) y un tensor S tipo (0, 2) (misma variedad y mismo punto P ).
P = T S tiene entonces las componentes
i
Pjkl = Tji Skl
ahora podemos contraer el primer contravariante con el segundo covariante,

i
Qjl = Pjil
que en trminos de las componentes de T y S es

e
Qjl = Tji Sil
Podemos considerar la operacin compuesta como una operacin unica, metida en una
o
o
lata: (contraccin producto tensorial). A esto se le suele llamar producto interior de
o
tensores. Evidentemente, no hay un unico producto interior, ya que hay varios modos de
contraer.
Ejemplo (el producto escalar). Supongamos que tenemos v y a, tensores (1, 0) y (0, 1) respectivamente en el mismo punto P de la variedad M . Pues bien, podemos construir Tji = v i aj
mediante el producto tensorial y acabar el producto interior contrayendo ese s
mbolo:
P = Tii = v i ai
3 En
la formulacin clsica se le ha llamado producto exterior, pero esta denominacin puede conducir a
o
a
o
confusin.
o
56
sica 1.00 (05/13/2002)
2.4 Denicin invariante de tensores tangentes a M en un punto P

o
2.4.
Denicin invariante de tensores tangentes a M en

o
un punto P
El tensor como tal no privilegia ningn sistema de coordenadas, de hecho el tensor es el

u
conjunto de todas las posibles coordenadas en todos los posibles sistemas de coordenadas.
Para soslayar este problema de aparente dependencia del sistema de coordenadas damos
una nueva denicin, que se basa en considerar una aplicacin multilineal que toma copias
o
o
de los espacios tangente y cotangente y produce un nmero.
u
2.4.1.
Covectores como aplicaciones lineales
a
Recordemos que a TP [M ]. Este dual est constituido por aplicaciones lineales como
a que toman elementos del espacio tangente y los llevan a nmeros reales. Luego a no es
u
ms que una aplicacin lineal dada por
a
o
a : TP [M ]
v
R
a [v]
Los covectores son parte del espacio T1 P [M ] TP [M ]. La linealidad signica nada ms

a
que
a [k1 v + k2 w] = k1 a [v] + k2 a [w]
Dada la base del espacio cotangente ei {dxi } podemos expresar cualquier elemento
del espacio cotangente como combinacin lineal de elementos de su base. Lo mismo con
o
los vectores contravariantes y su base correspondiente.
a [v]
=
=
ai dxi v j
j
ai v dx
xj
xj
i
pero por denicin la actuacin de la base del cotangente sobre la base del tangente es j :
o
o
i
ai v j j
a [v]
ak v k
Esto nos permite interpretar los vectores covariantes como aplicaciones lineales sobre una
copia del espacio tangente.
2.4.2.
Vectores contravariantes como aplicaciones lineales
Tambin se pueden interpretar los elementos del espacio tangente como aplicaciones
e
lineales. Consideremos v TP [M ]. Es una aplicacin que a cada elemento del espacio
o
57

cotangente le hace corresponder un nmero real:
u
v : TP [M ]
a
R
v [a] a [v]
Esto nos permite hacer una interpretacin de un vector como una aplicacin lineal de una
o
o
copia del espacio cotangente en R. La linealidad se deriva de la linealidad de la aplicacin
o
a [v]
v [k1 a + k2 b]
=
2.4.3.
(k1 a + k2 b) [v]
k1 a [v] + k2 b [v]
k1 v [a] + k2 v [b]
Tensores (0, 2) como aplicaciones multilineales
Se plantea el problema de interpretar los tensores de orden superior. Para ello procedemos, como en la denicin de tensor, de modo constructivo. Supongamos que queremos
o
formar los tensores tipo (0, 2). Sean dos covectores a, b de tipo (0, 1). Es de esperar que
este objeto se coma dos vectores. Denimos la aplicacin
o
: TP [M ] TP [M ]
(v, w)
R
[a, b] = (a b) [v, w] a [v] b [w]
(2.8)
que a cada par de vectores contravariantes asocia un nmero real: el producto de la actuau
cin de cada uno de los covectores sobre su vector respectivo. Esta aplicacin, que acta
o
o
u
sobre dos copias del espacio tangente, es lineal en sus dos argumentos. En efecto, para el
primero se cumple:
(a b) [k1 v1 + k2 v2 , w]
=
=
=
a [k1 v1 + k2 v2 ] b [w]
(k1 a [v1 ] + k2 a [v2 ]) b [w]
k1 a [v1 ] b [w] + k2 a [v2 ] b [w]
k1 (a b) [v1 , w] + k2 (a b) [v2 , w]
Anlogamente se prueba la linealidad en el segundo argumento, de modo que a b es una

a
aplicacin bilineal.
o
Es evidente que ab = ba. Esto se ve porque el primer factor, a, del producto tensorial
acta sobre el primer argumento y el segundo factor, b, sobre el segundo argumento w (ver
u
denicin 2.8).
o
Ahora podemos construir un espacio lineal mediante combinaciones lineales: el espacio
lineal de los tensores de tipo (0, 2). Si k1 , k2 R y a, b, c, d son covectores y v, w vectores
tangentes a la misma variedad en el mismo punto se cumple que:
(k1 (a b) + k2 (c d)) [v, w] = . . . = k1 a [v] b [w] + k2 c [v] d [w]
58
sica 1.00 (05/13/2002)

o
Un tensor de tipo (0, 2) es una aplicacin bilineal que acta sobre dos copias del espacio
o
u
tangente:
T : TP [M ] TP [M ]
(v, w)
2.4.4.
R
T [v, w]
Conexin entre la interpretacin intr

o
o
nseca y la clsica
a
Tensores (0, 2)
Queremos tender un puente con la denicin tradicional. Para ello vamos a buscar una
o
base para los tensores dos veces covariantes a partir de una base del espacio cotangente,
simplemente por un producto tensorial de elementos de la base. Dados un sistema de
coordenadas x1 . . . xm , una carta (Ua , a ) con P Ua y la base {dxi }i=1...m de TP [M ], la

2
base para el espacio de tensores (0, 2), de m elementos es:
dxi dxj
i,j=1...m
0
eso quiere decir que cualquier T T2 P [M ] se puede escribir como
T = Tij dxi dxj

Ahora pasamos a un nuevo sistema de coordenadas x1 . . . xm con una base para los
tensores (0, 2) asociada que es
dxi dxj
i ,j =1...m
Para expresar los antiguos en funcin de los nuevos no hay ms que tener en cuenta la
o
a
consistencia del convenio de Einstein:
dxi =
xi i
dx
xi
as que, empleando para la segunda igualdad la linealidad del producto tensorial,
=
=
xi i
xj j
dx
dx
i
x
xj
xi xj
Tij i
dxi dxj
x xj
Tij
de modo que reencontramos a partir de la denicin intr

o
nseca la denicin clsica:
o
a
Ti j = Tij
xi xj
xi xj
59

Veamos cul es la expresin en trminos de las componentes de v y w de T [v, w] R:
a
o
e
T [v, w] = Tij dxi dxj [v, w]
= Tij dxi [v] dxj [w]
= Tij dxi v l l dxj wk k

x
x
= Tij v i wj
j
i
ya que dxi v l xl = v l l = v i y dxj wk xk = wk k = wj por ser bases duales (ver 1.8 en
la pgina 47).
a
Tensores (2, 0)
Los tensores tipo (2, 0) como aplicacin esperan dos covectores y devuelven un nmero
o
u
real:
v w : TP [M ] TP [M ]
(a, b)
(v w) [a, b] = v [a] w [b] a [v] b [w]
(2.9)
Podemos denir las combinaciones de objetos de este tipo. Dados k1 , k2 R

(k1 v w + k2 t u) [a, b]
=
=
k1 v [a] w [b] + k2 t [a] u [b]

k1 a [v] b [w] + k2 a [t] b [u]
2
T0 P [M ], al que pertenecen estas combinaciones, es un espacio lineal sobre el cuerpo de
los reales, porque hemos denido la suma de tensores (2, 0) y el producto por los elementos
del cuerpo de escalares, R. Queremos construir una base natural asociada al sistema de
coordenadas x1 . . . xm de una carta (Ua , a ), P Ua . La base natural del espacio tangente,
xi P i=1...m permite construir una base de los tensores dos veces contravariantes del
siguiente modo:
i
x
xj i,j=1...m
2
Todo T T0 P [M ] podemos expresarlo as
:
xi
xj
En otro sistema de coordenadas dispondremos tambin de una base alternativa
e
T = T ij
i
x
xj
utilizando las reglas de transformacin sobre los factores del producto tensorial podemos
o
escribir:
T = T ij i
x
xj
i
x
xj
= T ij
xi xi
xj xj
T = Ti j
60
sica 1.00 (05/13/2002)

o
y la linealidad del producto tensorial,
T = T ij
xi xj
xi xj
i
x
xj
de modo que la transformacin de coordenadas del objeto total es

o
T i j = T ij
xi xj
xi xj
Nos gustar saber cul es la expresin en coordenadas de la actuacin de un tensor

a
a
o
o
de tipo (2, 0) sobre un par de covectores. Teniendo en cuenta la linealidad y las reglas
tensoriales
[a, b]
xi
xj
T ij i [a] j [b]
x
x
bl dxl
T ij i ak dxk
x
xj
T ij ak bl i dxk
dxl
x
xj
k l
T ij ak bl i j
T [a, b]
T ij ai bj
=
=
=
=
T ij
El valor obtenido es independiente del sistema de coordenadas utilizado, es un invariante

frente a cambios del sistema de coordenadas, un nmero real independiente del sistema de
u
coordenadas. Es un invariante por construccin; la denicin intr
o
o
nseca parte precisamente
de este hecho.
Tensores (1, 1)
Tensor (1, 1) T tangente a la variedad M en el punto P es una aplicacin bilineal que
o
acta sobre una copia del espacio cotangente (por la vez que es contravariante) y
u
otra del espacio tangente (por la vez que es covariante) y produce un nmero real:
u
T : TP [M ] TP [M ]
(a, v)
R
T [a, v]
1
T T1 P [M ] es una aplicacin lineal en los dos argumentos:
o
T [k1 a + k2 b, v] = k1 T [a, v] + k2 T [b, v]

La base de estos tensores es, por el mismo procedimiento constructivo que antes,
dxj
xi
i,j=1...m
61

y acta sobre un covector y un vector contravariante as
u
:
dxj [a, v] =
[a] dxj [v]
xi
xi
T se expresa as en la base:
dxj
xi
en otro sistema de coordenadas la base correspondiente ser
a
T = Tji
dxj
xi
como los elementos de la base normal se pueden expresar as en funcin de los elementos
o
de la base prima:
T = Tji
xi
dxj
xi
xi xi
xj j
dx
xj
es decir
T
=
=
=
i
x
xj
xi
xj j
Tji
dx
i xi
x
xj
Tji
Tji
xi xj
xi xj
dxj
xi
En conclusin:
o
xi xj i
T
xi xj j
En cuanto a la expresin en coordenadas de la actuacin de este objeto sobre un vector y
o
o
un covector es
T [a, v] = Tji ai v j
Tji =
Tensores (r, s)
Tensor de tipo (r, s) T tangente a la variedad M en un punto P es una aplicacin mulo
tilineal de r copias del espacio cotangente y s copias del espacio tangente TP [M ]
TP [M ] TP [M ] TP [M ] en R.
T : TP [M ] TP [M ] TP [M ] TP [M ] R
(a1 , . . . ar , v1 . . . vs ) T [a1 , . . . ar , v1 . . . vs ]
Tiene que ser lineal en cada uno de sus argumentos. Para el argumento i:
T [a1 . . . , k1 ai + k2 bi , . . . ar , v1 . . . vs ] = k1 T [a1 . . . , ai , . . . ar , v1 . . . vs ]+k2 T [a1 . . . , bi , . . . ar , v1 . . . vs ]
62
sica 1.00 (05/13/2002)

o
producto tensorial sean T (r1 , s1 ) y S (r2 , s2 ). Se dene como el producto tensorial de T
por S y se denota T S a un tensor de tipo (r1 + r2 , s1 + s2 ) dado por la siguiente
relacin:
o
(T S) [a1 . . . ar1 , b1 . . . br2 , v1 . . . vs1 , w1 . . . ws2 ] T [a1 . . . ar1 , v1 . . . vs1 ] S [b1 . . . br2 , w1 . . . ws2 ]
propiedades de
1. Asociativa (T S) P = T (S P)
2. Distributiva respecto de la suma:
a) (P + Q) T = P T + Q T
b) T (P + Q) = T P + T Q
(P y Q ambos tensores (r, s))
3. En general no conmutativo: T S = S T
base Una base en el sistema de coordenadas x1 . . . xm es

dxj1 dxjs
xi1
xir
i1 ...ir ,j1 ...js =1...m
La dimensin de un tensor de tipo (r, s) es mr+s .

o
T se expresa con diferentes coecientes en funcin de la base:
o
T

xi1
i ...i
= Tj 1...j r i
s x 1
1
1 ...ir
= Tji1 ...js
dxj1 dxjs
xir
dxj1 dxjs
xir
sustituyendo las expresiones de cambio de coordenadas y utilizando la linealidad, vemos

que cada
ndice se transforma consecuentemente con su tipo
i ...i
Tj 1...j r =
1
xi1
xjs 1 ...ir
xir xj1
. . . j Tji1 ...js
ir
xi1
x xj1
x s
Ejemplo Veamos la actuacin de un (2, 3) sobre dos covectores y tres vectores contravariantes:
o
ij
T [a, b, v, w, u] = Tklq ai bj v k wl uq
tenemos que contraer las componentes del primer covector con el primer
ndice contravariante, etc. El resultado es un nmero real independiente del sistema de coordenadas.
u
63
2.5.
Campos tensoriales
2.5.1.
Introduccin
o
Desde el punto de vista clsico un tensor (2, 3) es un conjunto de m5 nmeros reales

a
u
(componentes) asociado a un punto P de la variedad M . Si construimos un campo tensorial
asociando a cada punto P de E M un tensor (2, 3) tangente a la variedad en ese punto
tenemos m5 funciones denidas en el subconjunto E de las coordenadas del punto P ,
x1 . . . xm y tales que para cualquier otro sistema de coordenadas se cumple que
i
ij
Tk j r = Tklr
l
xi xj xk xl xr
xi xj xk xl xr
los coecientes del cambio y las coordenadas del tensor dependen ahora de las coordenadas
del punto considerado
i
Tk j r x1 . . . xm
l
xi
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xi
xj
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xj
xk
xl
xr
x1 . . . xm
x1 . . . xm
x1 . . . xm
k
l
x
x
xr
ij
Tklr x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
2.5.2.
(2.10)
Campos vectoriales
Para caracterizar el campo de vectores tangentes a una supercie (u otras variedades

ms sosticadas) es necesario introducir la siguiente denicin
a
o
campo vectorial contravariante tangente a la variedad M Un campo vectorial Y tangente a la variedad C M es una aplicacin de E M tal que a cada P E le
o
asocia un elemento de TP [M ].
Y :EM
P
TP [M ]
y
su expresin en coordenadas hace x1 . . . xm Y i x1 . . . xm

o
.
P xi
El espacio formado por todos los campos vectoriales Y tangentes a la variedad M lo

denotamos [M ]. Dado un sistema de coordenadas en la variedad, x1 . . . xm , asociado a
una carta (Ua , a ), podremos expresar el campo vectorial Y en la restriccin E Ua en
o
funcin de estas coordenadas:
o
Y = Y i x1 . . . xm
64
xi
sica 1.00 (05/13/2002)
2.5 Campos tensoriales

Necesitamos denir el grado de diferenciabilidad de un campo vectorial. En la interpretacin intr
o
nseca, el campo es un conjunto de aplicaciones de clase C que a un covector le
hacen corresponder un nmero dependiente del punto. Al hacer actuar el campo vectorial
u
sobre una funcin f FP [M ] se obtiene una funcin del punto, Y [f ] = g cuya expresin
o
o
o
en coordenadas ser
a
f
g = Y [f ] = Y i x1 . . . xm
xi
slo vlida en un dominio de denicin que es el del campo vectorial Y . Un campo vectorial
o
a
o
Y es de clase C k con dominio de denicin E M si actuando sobre funciones de clase
o
a
o
FP [M ] da funciones g de clase C k . Habr que exigir que el dominio de denicin E sea
abierto. Veamos que esta armacin no depende del sistema de coordenadas:
o
proposicin En trminos de componentes en un determinado sistema de coordenadas un
o
e
campo Y es de clase C si en algn sistema de coordenadas sus componentes son C
u
para cada punto P de E M , ya que se puede comprobar que un campo vectorial
que es de clase C en un determinado sistema de coordenadas lo es tambin en todos
e
los dems.
a
Sea Y [M ]. Escribimos Y en el sistema normal
Y = Y i x1 . . . xm
xi
y en otras coordenadas cualesquiera x1 . . . xm

Y i x1 . . . xm
xi
x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
xi
Y i x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
si Y i x1 . . . xm son C k como los cambios de coordenadas x1 [x1 . . . xm ] . . . xm [x1 . . . xm ]

(y sus inversos) son C por ser la variedad a su vez C (compatibilidad de cartas)
la composicin de los coecientes Y i x1 . . . xm con los cambios es C k .
o
2.5.3.
Campos tensoriales
un campo tensorial (r, s) tangente a M es una aplicacin con dominio E M que a

o
cada P E hace corresponder un tensor T de tipo (r, s) tangente a M en P (un
r
elemento de Ts P [M ]:
r
Ts [M ] : E M
P
r
Ts P [M ]
T
En un sistema de coordenadas x1 . . . xm (con dominio E Ua ) se escribe as

:
i1 ...ir
= j1 ...js x1 . . . xm
ir dxj1 dxjs
xi1
x
En otro sistema de coordenadas x1 . . . xm :
65
i ...i
j 1...jr x1 . . . xm
1
xir
xi1
[x [x ]] ir [x [x ]]
xi1
x
j1
js
x
x
i1 ...ir
[x ] j [x ] j1 ...js x1 x1 . . . xm . . . xm x1 . . . xm
x s
xj1
donde el dominio de denicin es E Ua Ub .

o
Respecto a la diferenciabilidad de los campos tensoriales se tiene un resultado anlogo
a
al de los campos vectoriales.
Interpretacin intr
o
nseca Tenemos que hacer la interpretacin de campos tensoriales
o
actuando sobre vectores o covectores. Un campo tensorial ser una aplicacin que toma r
a
o
campos tensoriales (0, 1) y s campos tensoriales (1, 0). Sea A un campo covariante
A:EM
1
x ...x
TP [M ]
A = Ai x1 . . . xm dxi
Si X [M ] podemos decir que A [X] es C si su actuacin A [X] = f da lugar a funo

ciones C . Interpretacin de un campo tensorial (r, s): acta sobre r campos vectoriales
o
u
covariantes y s campos vectoriales contravariantes.
[A1 . . . Ar , X1 . . . Xs ] = g [P ]
resultando una funcin de punto, g. Ser C si su actuacin sobre cualesquiera campos
o
a
o
vectoriales que pongamos como argumentos produce funciones de clase C .
Acerca de la notacin
o
En lo sucesivo llamaremos a los campos tensoriales tambin con letras rectas, presene
tacin que hasta ahora reservbamos a los tensores en un punto. La ambigedad quedar
o
a
u
a
salvada por la presencia de una serie de argumentos que indican que las componentes del
tensor dependen del punto de la variedad. Es decir, con un ejemplo en baja dimensin
o
v [f ] = v i x1 . . . xm
f
x1 . . . xm
xi
debe entenderse como un campo vectorial ya que las componentes v i de v en cierto sistema
de coordenadas dependen del punto.
2.6.
Propiedades de simetr
a
Los tensores que observan simetr bajo permutaciones de los

as
ndices se pueden especicar con un nmero menor de cantidades independientes. Ejemplos: el tensor electromagu
ntico (antisimtrico), la mtrica de una supercie (simtrica), el tensor de tensiones de
e
e
e
e
un uido (simtrico). . .
e
66
sica 1.00 (05/13/2002)
2.6 Propiedades de simetr

a
Debemos enfrentarnos pues, ante la presencia generalizada de estas propiedades en objetos matemticos de la f
a
sica, con su denicin rigurosa y la de las propiedades asociadas.
o
Nos centraremos primero en la denicin de la simetr de tensores para despus pasar a
o
a
e
la de campos tensoriales.
Decimos que un tensor es totalmente covariante si es tipo (0, s), y totalmente contravariante si es tipo (r, 0).
2.6.1.
Simetr y antisimetr en los

a
a
ndices
tensor simtrico (denicin clsica). Sea T un tensor de tipo (r, s) tangente a la variedad
e
o
a
M en el punto P . Decimos que T es simtrico en sus
e
ndices p-simo y q-simo si en
e
e
un sistema de coordenadas sus componentes cumplen que
i ...i ...iq ...ir
1
p
Tj1 ...js
i ...i ...ip ...ir
1
q
= Tj1 ...js
para todo i1 . . . ir , j1 . . . js = 1 . . . m.
Ejemplo Estas simetr para el primer y tercero
as
ndices contravariantes se reejan en un tensor
321
3 contravariante y 1 covariante as T4 = T4 .
: 123
Anloga denicin se puede aplicar para la simetr en

a
o
a
ndices covariantes. Para imponer
condiciones de simetr sobre
a
ndices de diferente tipo se necesita tener un dispositivo para
bajar o subir
ndices, tal como una mtrica o un espacio simplctico.
e
e
Ntese que hemos hablado de simetr para un cierto sistema de coordenadas. Es imporo
a
tante convencerse de que un tensor que es simtrico en un cierto sistema de coordenadas
e
lo es en todos los dems.
a
i ...i ...iq ...ir
Tj 1...j p
1
pero como
xi1
xiq
xir xj1
xip
xjs i1 ...ip ...i ...i
ip iq ir
j Tj1 ...js q r
xi1
x
x
x xj1
x s
i ...i ...iq ...ir
1
p
Tj1 ...js
i ...i ...ip ...ir
1
q
= Tj1 ...js
se tiene que tambin

e
i ...i ...iq ...ir
p
Tj 1...js
1
i ...i ...ip ...ir
q
= Tj 1...js
1
Concluimos que las propiedades de simetr son intr

a
nsecas del tensor, y no dependen del
sistema de coordenadas.
tensor antisimtrico (denicin clsica) en el
e
o
a
ndice p-simo y q-simo es el que cumple
e
e
i ...i ...iq ...ir
1
p
Tj1 ...js
i ...i ...ip ...ir
1
q
= Tj1 ...js
simetr y antisimetr (denicin intr

a
a
o
nseca) Sea T un tensor de tipo (r, s) tangente a
la variedad M en el punto P . Se dice que T es simtrico (antisimtrico) en sus
e
e
argumentos p-simo y q-simo si se cumple que
e
e
T [a1 . . . ap . . . aq . . . ar , v1 . . . vs ] = () T [a1 . . . aq . . . ap . . . ar , v1 . . . vs ]
67

Ejemplo T [a, b, c, v] = T [c, b, a, v] con el convenio habitual para denotar vectores y covectores,
es un tensor 3 contravariante simtrico en a, c, 1 covariante. Ahora queda ms patente por
e
a
qu no se puede hacer una denicin directa de simetr en
e
o
a
ndices de diferente naturaleza, sin encontrar antes un proceso de asignacin de un vector covariante a cada vector
o
contravariante.
La denicin clsica y la intr

o
a
nseca son equivalentes a efectos de simetr Comprobmoslo
a.
e
utilizando un tensor T tipo (2, 1) simtrico en sus
e
ndices contravariantes,
ij
ji
Tk = Tk
T [a, b, v] = T [b, a, v]
ij
ji
1. (Tk = Tk ) La expresin en coordenadas es
o
T [a, b, v] =
ij
Tk ai bj v k
=
=
ji
Tk ai bj v k
T [b, a, v]
por tanto la denicin clsica implica la denicin intr

o
a
o
nseca.
2. (T [a, b, v] = T [b, a, v])
ij
Tk
xk
= T dxj , dxi , k
x
= T dxi , dxj ,
ji
= Tk
escribimos el tensor en componentes:

pq
T = Tr
dxr
p
x
xq
por lo tanto
T dxi , dxj ,
xk
q dxr
dxi , dxj , k
xp
x
x
pq
= Tr
dxi
dxj dxr
xp
xq
xk
pq
Tr
pq i j r
= Tr p q k
ij
= Tk
2.6.2.
Tensores contravariante y covariantemente simtricos

e
Se dice que un tensor es contravariantemente (covariantemente) simtrico (en el sentido

e
clsico) si es simtrico bajo el intercambio de cualquier par de
a
e
ndices contravariantes (covariantes). En el formalismo intr
nseco, el tensor debe ser simtrico respecto de la permuta
e
de cualquier par de argumentos contravariantes (covariantes).
68
sica 1.00 (05/13/2002)

a
Se dice que un tensor es totalmente simtrico si es contravariantemente y covariantemene
te simtrico. Nos interesa a menudo considerar tensores totalmente simtricos, y dentro de
e
e
ellos los que son completamente contravariantes o covariantes.
2.6.3.
Tensores totalmente simtricos, totalmente contravariantes

e
Denicin
o
tensor contravariantemente simtrico se dice de un tensor que es contravariantemente
e
simtrico si es simtrico en cualquier par de
e
e
ndices contravariantes. Si consideramos
tensores totalmente contravariantes (tipo (r, 0)) totalmente simtricos, constatamos
e
que hay un subconjunto de las componentes que sirve para caracterizarlos completamente: T i1 ...ir con 1 i1 i2 . . . ir m (secuencia no decreciente de
ndices)
determina completamente el tensor.
Ejemplo si tenemos T 123 tambin tenemos T 123 = T 312 = T 132 = T 321 .
e
r
El conjunto de los tensores totalmente simtricos se suele denotar S0 P [M ], y constituye
e
r
un subespacio lineal del espacio lineal T0 P [M ]. Las combinaciones lineales
Q =
=
aT + bP
aT i1 ...ir + bP i1 ...ir
i1 ...ir
r
de tensores T y P simtricos dan lugar a un Q S0 P [M ].
e
2
S0 P [M ] es isomorfo al conjunto de las matrices simtricas 2 2, y tiene el siguiente
e
nmero de elementos independientes:
u
m
+m
2
m!
+m
2! (m 2)!
m (m 1)
=
+m
2
m+1
= m
2
=
De manera heur
stica basta con percatarse de que hay
ms la diagonal, que a su vez tiene m .
a
2
mm
2
elementos independientes,
Ejercicio Demostrar que la dimensin del espacio en general para un tensor (r, 0) es
o
m+r1
r
Simetrizacin de un tensor (r, 0)

o
Dado un tensor T de tipo (r, 0) a partir de l podemos denir un tensor totalmente
e
r
simtrico Ts S0 P [M ], as
e
:
Ts [a1 . . . ar ] =
1
r!
T [a1 . . . ar ]
(1...r)
donde la suma se extiende a todas las posibles permutaciones de

ndices, (1 . . . r).
69

Ejemplos Vamos a simetrizar un tensor de tipo (2, 0) y otro (3, 0), tanto de forma intr
nseca como
segn la denicin clsica:
u
o
a
Ts [a, b]
Tsij
1
(T [a, b] + T [b, a])
2

1 ij
T + T ji
2
la simetrizacin de un objeto (3, 0):

o
1
(T [a, b, c] + T [a, c, b] + T [c, a, b] + T [c, b, a] + T [b, c, a] + T [b, a, c])
6

1 ijk
Tsijk =
T
+ T ikj + T kij + T jik + T jki + T kji
6
Como puede imaginarse, con un objeto (4, 0) la suma se extiende a 24 trminos, etc.
e
Ts [a, b, c]
Producto tensorial simtrico

e
La operacin de simetrizacin permite denir un tipo especial de producto tensorial que
o
o
a partir de dos tensores produce un tensor tambin totalmente simtrico.
e
e
r
r
El producto tensorial de dos tensores simtricos T S0 1 [M ] y P S0 1 [M ] no es, en
e
P
P
general, simtrico:
e
r
T P S0 1 +r2 [M ]
P
as que denimos el producto tensorial simtrico (que admite argumentos tensoriales de
e
cualquier tipo de simetr o falta de ella) como la composicin del producto tensorial
a
o
habitual y la operacin de simetrizacin
o
o
r
r
s ( )s : T0 1 [M ] T0 2 [M ]
P
P
(T, P)
r
S0 1 +r2 [M ]
P
T s P (T P )s
r
podemos construir una base del espacio tensorial S0 P [M ] utilizando el producto tensorial
simtrico de elementos de la base del espacio tangente (si es r veces contravariante) o
e
cotangente.
2
Ejemplo Base de S0 P [M ]. En virtud de la simetr (T P)s = (P T)s se puede escribir (e1 e2 )s =
a
x2 s como el producto normal, e1 e2 , que tambin es conmutativo. Tomamos todos

e
x1
los elementos de la base, realizamos sus productos tensoriales simtricos y los ordenamos
e
de menor a mayor:
e1 e2
e2 e1
1
(e1 e2 + e2 e1 )
2
1
(e2 e1 + e1 e2 )
2
3
Para S0 P [M ] uno de los 10 elementos de la base es(4) :
.
e1 s e2 s e3 = e1 e2 e3
1
=
(e1 e2 e3 + e1 e3 e2 + e2 e3 e1 + e2 e1 e3 + e3 e1 e2 + e3 e2 e1 )
6
.
4=
indica una igualdad formal, como cuando se iguala el producto vectorial a un determinante imposible
que ocia de regla mnemotcnica.
e
70
sica 1.00 (05/13/2002)

a
(hay otros 9, como e1 e1 e2 ) que cumplen las ordenaciones de
ndices posibles. Si hacemos
actuar la base del espacio tangente (simetrizada) sobre elementos de la base del espacio
cotangente, ei al ser
h i
ej ei
=
=
h ii
dx
xj
i
j
se obtiene
e1 e2 e3 e1 , e2 , e3
(e1 e2 e3 ) e1 , e2 , e3
=
=
=
=
e1 e1 e2 e2 e3 e3 s
1
(e1 e2 e3 ) e1 , e2 , e3 + 0 + . . . + 0
6
1
6
Problema: la actuacin la base de tensores contravariantes (simtricos) sobre la base de

o
e
tensores covariantes no da 1 como podr
amos esperar. Eso es por culpa del proceso de
1
simetrizacin, que ha introducido un factor r! .
o
2.6.4.
Tensores totalmente antisimtricos, totalmente covariantes

e
Los tensores totalmente antisimtricos totalmente covariantes son la base algebraica para
e
las formas diferenciales.
Consideremos el tensor T de componentes Tj1 ...js , totalmente covariante (tipo (0, s))
y totalmente antisimtrico. Basta con dar las componentes con sus
e
ndices ordenados de
menor a mayor 1 j1 < . . . < js m, pero no se pueden repetir, porque en ese caso el
valor de la componente correspondiente se tendr que anular:
a
0 = Tiik = Tiik
Se puede obtener una componente cuyos
ndices no observen la ordenacin descrita introo
duciendo un signo negativo por cada permutacin de
o
ndices a partir de un conjunto de
ndices ordenados
T321 = T312 = T132 = T123
El espacio de los tensores completamente antisimtricos de tipo (0, s), 0 P [M ] es un
e
s
0
subespacio lineal de Ts P [M ].
El nmero componentes independientes de un tensor de 0 P [M ] es m .
u
s
s
Ejemplo el nmero de componentes de un objeto de 0 P es
u
2
m
2
m!
m (m 1)
=
2! (m 2)!
2
71

Antisimetrizacin
o
0
A partir de un tensor no antisimtrico, T Ts P [M ] podemos construir un tensor totale
0
mente antisimtrico, Ta s P [M ] del siguiente modo:
e
Ta [v1 . . . vs ] =
1
s!
(1) T [v1 . . . vs ]
(1...s)
donde es el signo de la permutacin. En componentes, podemos denotar Ta,ij por T[ij] .

o
Ejemplo para un tensor dos covariante:
Ta [v, w]
T[ij]
1
(T [v, w] T [w, v])
2!
1
(Tij Tji )
2
y para un tres covariante:

Ta [v, w, x]
T[ijk]
1
(T [v, w, x] T [v, x, w] + T [x, v, w] T [w, v, x] + T [w, x, v] T [x, w, v])
3!
1
(Tijk Tikj + Tkij Tjik + Tjki Tkji )
3!
Producto tensorial antisimtrico

e
Es un producto tensorial que conserva la antisimetr si los argumentos son a su vez
a
antisimtricos. Atencin, no debe confundirse con el producto exterior, que deniremos ms
e
o
a
adelante (ver ?? en la pgina ??). Si F s1 y G s2 , F G s1 +s2 . Construyamos
a
a ( )a : 01 P [M ] 02 P [M ]
s
s
(F, G)
01 +s2 P [M ]
s
F a G (F G)a
El inters de estos tensores aparece en conexin con los determinantes y su interpretacin

e
o
o
geomtrica como reas o volmenes. Es natural utilizar estos recintos como espacios de
e
a
u
integracin, lo que conducir a justicar la utilidad de las formas diferenciales.
o
a
Todo lo anterior est referido a una carta en particular (ver razonamientos en la denia
cin de campo tensorial en la pgina 65).
o
a
Ejemplos Un campo tensorial de especial inters es la mtrica riemanniana o semiriemanniana, que
e
e
es de tipo (0, 2) (totalmente covariante), totalmente simtrico, de tipo C k y no degenerado
e
( v = 0 w : g [v, w] = 0, es decir g tiene inversa). Dado el campo tensorial mtrica
e
riemanniana g,
g [v, w] = gij v i wj
es una forma cuadrtica diagonalizable, cuya signatura, la serie de signos de elementos de la
a
diagonal, es la misma en todos los puntos de la variedad. Esto quiere decir que una mtrica
e
denida positiva (riemanniana) debe serlo en todos los puntos de la variedad. Cuando la
signatura es . . . + o + . . . se dice que la mtrica es lorentziana o de Minkowski.
e
En todo otro caso, la mtrica es pseudo (o semi) riemanniana.
e
72
sica 1.00 (05/13/2002)
2.7 Campos vectoriales, curvas integrales y ujos
2.6.5.
Campos tensoriales y simetr

a
Como los campos tensoriales no son ms que una aplicacin que asigna a cada punto de
a
o
la variedad un tensor, denirlos como simtricos o antisimtricos se reduce a imponer la
e
e
simetr (antisimetr de los tensores correspondientes a cada punto:
a
a)
i ...i ...iq ...ir
1
p
Tj1 ...js
2.7.
i ...i ...ip ...ir
1
q
x1 . . . xm = () Tj1 ...js
x1 . . . xm
Campos vectoriales, curvas integrales y ujos
Imaginemos un vector v TP [M ] y una funcin f F [M ]. v [f ] indica cul es la

o
a
variacin de f a lo largo de la direccin indicada por el vector tangente v en P . Buscamos
o
o
generalizar esto para campos tensoriales, intentando denir cul es la variacin de un
a
o
campo tensorial en la direccin indicada por determinado campo de vectores. En esencia
o
esto nos conduce al concepto de derivada de Lie. Para ello debemos introducir las curvas
integrales asociadas a un campo vectorial y el ujo de dicho campo.
Un campo vectorial se puede interpretar usando la clsica analog del uido, en la que
a
a
la trayectoria de una part
cula se asimila a las curvas integrales y donde la evolucin de
o
un volumen de uido da la idea de ujo.
2.7.1.
Curvas integrales
Una curva denida sobre una variedad es una aplicacin

o
: [a, b] R
t
M
[t] = P
El campo vectorial asigna a cada punto de la variedad un vector (gura 2.1). Si el vector
coincide en cada punto de la curva con su vector tangente, la curva es una curva integral.
Cmo se reeja esto en la estructura diferenciable de la variedad?. La aplicacin en
o
o
coordenadas es:
a : R
Rm
x1 [t] . . . xm [t]
y su diferencial
d
: Tt [R]
dt
d
a
dt
TP [M ]
v
en coordenadas
d
d
a
: Tt [R]
dt
dt
d
a
dt
Ta [[t]] [Rm ]
dx1
dxm
...
dt
dt
73
Figura 2.1: Campo vectorial sobre la variedad. Las curvas integrales enhebran el campo.
Como era de esperar, si queremos encontrar precisamente estas curvas enhebradoras,

tenemos que resolver un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. La condicin para
o
hallar la curva es que su vector tangente en cada punto sea igual al vector v del campo
vectorial en ese punto:
d
= v|[t]
(2.11)
dt
ecuacin que se puede llevar a coordenadas utilizando la aplicacin de carta:
o
o
d i
a
dt
xi
v i [a [t]]
v i x1 [t] . . . xm [t]
xi
donde i no es ms que la coordenada i (i = ui a ), de modo que i no es ms

a
a
a
a
a
que, abusando de la notacin, la coordenada xi de la curva:
o
dxi
= v i x1 [t] . . . xm [t]
dt
i = 1...m
(2.12)
sistema de m ecuaciones ordinarias para las funciones xi . Para determinar la curva integral
(que ser unica por el teorema de existencia y unicidad) debemos aportar una condicin
a
o
inicial (dar un punto cualquiera de la curva, t, x1 . . . xm ).
Ejemplo Consideremos el siguiente campo de vectores,
v = x2
74
+z
y
x
y
z
sica 1.00 (05/13/2002)
2.7 Campos vectoriales, curvas integrales y ujos

Para calcular sus curvas integrales debemos imponer las siguientes condiciones (un sistema
de ecuaciones ordinarias):
dx
dt
dy
dt
dz
dt
x2
la solucin de la primera ecuacin, que est desacoplada, es

o
o
a
x=
1
t0 t
combinando las otras dos
d2 y
= y
dt2
con lo que y = A sin t + B cos t y z = y = A cos t B sin t. Para t = 0 se cumple
x0 =
1
t0
y0 = B
z0 = A
por lo que la solucin se expresa en funcin de los datos iniciales del siguiente modo:
o
o
1
t
x [t]
y [t]
z0 sin t + y0 cos t
z [t]
z0 cos t y0 cos t
1
x0
En el ejemplo anterior hemos cubierto la variedad con una sola carta. Si tuvisemos varias
e
cartas (gura 2.2), para cada una de ellas deber
amos resolver un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias. Tomar
amos una carta (Ua , a ) tal que P0 Ua e integrar
amos el
sistema diferencial a lo largo de toda su extensin. En la carta (Ub , b ), que necesariamente
o
deber solapar con la anterior, deber
a
amos buscar un punto, perteneciente a la interseccin,
o
P . As vamos cosiendo las curvas, utilizando el conjunto de cartas para resolver en cada
regin un sistema diferente de ecuaciones diferenciales ordinarias (tipo 2.12). Para t = 0

o
(punto P0 ) tendremos xi [0] = xi , trabajando en Ua , mientras que para t = (punto
0
P Ub ) se cumplir
a
dxi
= v i x1 [t] . . . xm [t]
dt
La garant de continuidad la aporta el hecho de que v es C . Aunque haya zonas en las
a
que tenemos dos parametrizaciones, stas no son contradictorias. Cuando ocurre que todas
e
las curvas integrales de un campo vectorial pueden extenderse para todo t, se dice que se
trata de un campo vectorial completo.
Existencia y unicidad de curvas integrales (teorema) Sean v un campo vectorial contravariante de clase C denido en E M , P E un punto de dicha variedad y c un
75
Figura 2.2: Curvas integrales en una variedad recubierta por varias cartas.
nmero real. Entonces existe una unica curva integral y un nmero real r tal que
u
u
est denida en (t c) < r y [c] = P .
a
Esto quiere decir que en torno a P localmente existe una unica curva integral que
pasa por P .
La unicidad se interpreta del siguiente modo: si otra curva [t] en la interseccin
o
de dominios de denicin (|t c| < r y |t c| < r) las dos curvas son la misma.
o
2.7.2.
Flujo de un campo vectorial
Se denomina ujo al conjunto de vectores tangentes a una curva integral. As el ujo
dene una clase de curvas en un punto, o, de otro modo, obtenemos la curva integral
integrando las ecuaciones diferenciales ordinarias del ujo.
Denicin
o
Un recinto R se hace evolucionar con el tiempo a R y posteriormente a R . Cada punto
se transporta con la variacin del parmetro de la curva integral que le corresponde (s en
o
a
la gura 2.3). El campo vectorial a travs de sus curvas integrales determina el ujo de
e
un recinto con el parmetro. Se dene el ujo de un campo vectorial como el conjunto de
a
aplicaciones s que van de un subconjunto Es E de la variedad a la variedad M .
s : R Es M
(s, P ) s [P ] = P [s]
El conjunto Es est formado por todos los puntos de E tales que su curva integral se
a
puede extender hasta el valor del parmetro s, una denicin ad hoc del dominio para que
a
o
s sea efectivamente una funcin (se podr dar el caso de que la curva integral que pasa
o
a
por un punto no fuese extensible para todos los valores del parmetro s R). Para cada
a
valor del parmetro tendremos un subconjunto Es , dependiente tanto de la regularidad del
a
campo como de la curva integral. Para cada valor del parmetro s tenemos una aplicacin,
a
o
y el conjunto de todas estas aplicaciones s es lo que llamamos ujo del campo vectorial.
76
sica 1.00 (05/13/2002)
2.8 Derivada de Lie
Figura 2.3: Evolucin de un volumen de uido mediante el ujo. P1 = P1 [0]=0 [P1 ], P1 =

o
P1 [s] = s [P1 ], P1 = P1 [s + t] = s+t [P1 ], P2 = P2 [0] = 0 [P2 ], P2 = P2 [s] =
s [P2 ], P2 = P2 [s + t] = s+t [P2 ] . Es+t Et E0 .
Se trata de una denicin invariante frente a reparametrizaciones, porque la parametrio

zacin es la dada por el sistema de ecuaciones diferenciales que hemos resuelto para hallar
o
las curvas integrales.
Propiedades
1. Si los dominios de s y t estn bien denidos, entonces t s = s+t (gura 2.3). El
a
unico problema puede darlo el dominio de denicin, por lo que hay que restringirlo
o
a la interseccin de ambos.
o
2. s s = 1.
Los ujos constituyen un grupo uniparamtrico de transformaciones (5) .
e
2.8.
Derivada de Lie
La derivada de Lie permite estudiar la variacin de un campo tensorial T no slo sobre

o
o
curvas coordenadas, x , sino sobre curvas las curvas integrales de un campo cualquiera, v:
v = v x1 . . . xm
Dos transformaciones generales

Sea una transformacin F
o
F :M
P
2 F 1 : Rm
F
1
x1 . . . xm
P
Rm
x1 . . . xm
5 Recibe
el nombre de grupo uniparamtrico de transformaciones del conjunto R la familia {s } de aplie

caciones del conjunto M en s mismo, numeradas con el conjunto de los nmeros reales que cumplen las
u
propiedades enunciadas. Se trata de un grupo conmutativo de aplicaciones biun
vocas. Ver [Arnold].
77
aceptemos que podemos expresar P y P en un mismo sistema de coordenadas, x =
F x1 . . . xm abusando de la notacin. La aplicacin inversa la denotamos por G (por

o
o
conveniencia notacional):
G:M
P
1
m
G 1 G 2 : R
x1 . . . xm
M
P
Rm
x1 . . . xm
y x = G x1 . . . xm abusando una vez ms de la notacin.
a
o
Sistema de coordenadas arrastrado
Denimos el sistema de coordenadas arrastrado correspondiente a la aplicacin F como
o
el sistema de coordenadas (denotado por primas) tal que el punto P tiene las mismas
coordenadas una vez arrastrado (primas) que ten P sin arrastrar (sin primas).
a
x
(2.13)
El punto P lo podemos expresar en trminos de las coordenadas de P , sin ms que

e
a
utilizar G:
=
G [ ]
x
supongamos relleno el dominio de denicin por una gelatina (gura 2.4), marcada por
o
una malla. La transformacin F deforma la gelatina (traslacin, giro, estiramiento. . . ).
o
o
Al efectuar esta operacin obtenemos una nueva malla, caracterizada por el sistema de
o
coordenadas primas. Las coordenadas de un punto respecto al original deben ser las mismas
que la del transformado respecto al sistema de coordenadas deformado.
ij
campo tensorial arrastrado dado un campo tensorial Tk se dene el campo tensorial
arrastrado de modo que sus componentes en el punto transformado P y en el

sistema de coordenadas transformado (con primas) sean las mismas que el original
2
ten en el punto y sistema de partida. Por ejemplo, para T T1 [M ]
a
i j k ij
i
Tk j P = i j k Tk [P ]
En trminos de la gelatina, si tenemos un vector en cada punto de la gelatinadominio, la

e
echita deformada por la aplicacin tendr con respecto al sistema deformado las mismas
o
a
componentes que ten la echita original en el sistema sin deformar.
a
78
sica 1.00 (05/13/2002)
2.8 Derivada de Lie
Figura 2.4: F transforma puntos y deforma las bases, xi xi .
Arrastre por un ujo

Sea el ujo
: E M
P
asociado a un campo vectorial v cuyas curvas integrales se obtienen al resolver el sistema

de ecuaciones
dx
= v xk [t]
dt
En coordenadas el ujo arrastra de P a P segn la siguiente aplicacin (a primer orden)

u
o
x x = x + v + O 2
(2.14)
despejando
x = x v + O 2
es la aplicacin inversa, G.
o
Segn la denicin de sistema de coordenadas arrastrado, (ecuacin 2.13), las compou
o
o
nentes del punto transformado (con tilde) en el sistema prima sern las mismas que las del
a
punto sin transformar (sin tilde) en el sistema de coordenadas de partida (sin primas):
x
x
( v )
El sistema de coordenadas nuevo se dene por el siguiente cambio (cambio directo)
x = (x v )
(2.15)
Manipulando la expresin anterior

o

(x v )
=
=
(x v )
x v
79

se llega a la relacin que permite volver del nuevo sistema de coordenadas (aquel en el que
o
las coordenadas no var al arrastrar) al viejo (cambio inverso)
an
x = x + v
(2.16)
Ambos cambios 2.15 y 2.16 estn escritos en aproximacin lineal, O 2 .

a
o
Cmo denimos un tensor arrastrado? Queremos expresar el tensor arrastrado por
o
el ujo en funcin del tensor antes de arrastrar. Debemos calcular las matrices jacobianas
o
del cambio de coordenadas(6)
xi xj i
T
Tji =
xi xj j
en el sistema de coordenadas arrastrado (con primas), para lo cual nos servimos de las
ecuaciones de cambio 2.15 y 2.16. As obtenemos ambas jacobianas,
x
x
v
x

x
x
+ O 2
v, + O 2
(2.17)
y
x
x
x
v
+
x
x
v xk

= + k
x x
k
= + v,k
k
k
= k + v,k
k
= k + v,k
(2.18)
en el desarrollo anterior se ha utilizado que

xs
x
k s
= s
xk
xs
k
= s
k
= + O ()
y se ha denotado la derivacin respecto a una variable precedindola de una coma y ubio

e
cndola como sub
a
ndice.
Es conveniente para lo que sigue resumir el cambio de coordenadas por el que se dene
el sistema de coordenadas arrastrado. Es
x
x
6 Elegimos
80
(x v )
(2.19)
(2.20)
+ v
un tensor (1,1) para ilustrar el apartado por que es el ms simple con jacobianas de los dos tipos.
a
sica 1.00 (05/13/2002)
2.8 Derivada de Lie

con los jacobianos:
x
x
x
x
v,
(2.21)
k + v,k
(2.22)
(todo a O 2 ).
Denicin de la derivada de Lie
o
Sean T un campo tensorial y v un campo vectorial contravariante. Se dene la derivada
de Lie de T a lo largo de v como:
T [x ] T [x ]
0
Lv T l
m
donde T es el campo tensorial arrastrado a lo largo del ujo del campo v. Ntese que
o
ambos campos son evaluados en el punto P (de coordenadas x ).
2.8.1.
Derivada de Lie de un campo (1, 0)
Sea w un campo vectorial contravariante. El campo vectorial arrastrado, w, se dene

as
:
w xk + v k
w xk
= w xk
= w xk v k
desarrollando Taylor:
w xk =
w xk w,k v k + O 2
tenemos las componentes en el sistema prima, y las que queremos son las del sistema sin
prima. La componente -sima de la derivada de Lie es
e
w xk w xk
(Lv w) = l
m
el campo vectorial arrastrado
=
x k
w x
k + v,k
w xk
k + v,k
k + v,k
w w,k v k
w w,i v i
k
wk w,i v i
=
=
k wk + k w,i v i + v,k wk
w + w,i v i + v,k wk
81
Figura 2.5: Interpretacin geomtrica de la derivada de Lie. P P curvas integrales de v. P

o
e
P curvas integrales de w.
Finalmente, la componente -sima de la derivada de Lie de w a lo largo de v se escribe

e
(Lv w) = w,k v k v,k wk
o, abusando peligrosamente de la notacin, Lv w . El segundo trmino reeja la deformacin

o
e
o
de la base. La derivada de Lie de un campo vectorial a lo largo de otro es el conmutador
de ambos:
Lv w = [v, w]
Idea geomtrica: no sirven como coordenadas w y v a menos que su conmutador (derivada
e
de Lie) sea nulo.
En general, arrastrando P primero segn w y despus segn v no se obtiene el mismo
u
e
u
resultado que operando en el orden opuesto (ver gura 2.5). La diferencia entre P y P
es, a segundo orden, la derivada de Lie.
2.8.2.
Derivada de Lie de un campo (1, 1)
La derivada de Lie es un campo tensorial del mismo tipo que su argumento. Su expresin
o
para un tensor (1, 1) contiene dos trminos correctivos:
e
k
k
(Lv T) = T,k v k T v,k + Tk v,
Para calcularla nos valemos de las relaciones de cambio al sistema arrastrado, 2.19,2.20,2.21
y 2.22:
T xk + v k = T xk
con lo que
T xk
T xk v k
T xk T,k v k xk
y
r
Ts xk
xr x k
T
x
x s
r
r
l
l

= + v, l s v,s
82
T T,k v k
sica 1.00 (05/13/2002)
2.8 Derivada de Lie
utilizando las expresiones de los jacobianos del cambio de coordenadas y T xk hasta

orden . Simplicando:
r
Ts xk

r
r
= l + v,
r
r
+ v,
l
l
s v,s
l
l
s v,s
T T,k v k
Tl Tl,k v l
y desarrollando hasta orden :

r
Ts xk
r l
r l
r l
r l
s Tl + s Tl,k v k + v, s Tl v,s Tl + O 2
r
r
r
l
Ts + Ts,k v k + v, Ts v,s Tlr + O 2
debemos comprobar que tras las contracciones no sobran

ndices. Ahora tenemos que calcular la derivada de Lie, objetivo inicial.
r
(Lv T)s
r
r
Ts Ts
0
r
k r
r k
= Ts,k v k Ts v,k + Tk v,s
= l
m
Interpretacin el primer trmino es la derivada direccional del tensor segn v. Los otros
o
e
u
trminos tienen signo positivo si el trmino en que se corrige (aquel en que se suma)
e
e
es covariante, y negativo si es contravariante. Si el campo vectorial es constante
(por ejemplo, x ), entonces los trminos correctivos (que llevan derivadas de sus
e
componentes) se anulan.
2.8.3.
Isometr
as
La derivada de Lie nos da la variacin del campo tensorial visto al moverse segn un
o
u
arrastre dado por un campo vectorial v. Cuando el tensor de partida es igual al de llegada se
dice que el campo vectorial deja invariante el tensor arrastrado. Un caso particularmente
interesante se produce cuando se trata de una mtrica (campo tensorial simtrico, dos
e
e
veces covariante, no degenerado y tal que la signatura es la misma en todos los puntos de
la variedad). Supongamos que tenemos un campo vectorial v que la deja invariante,
Lv g = 0
entonces al movernos con el ujo los productos escalares y los ngulos no var
a
an. A estos
campos vectoriales tan interesantes se los denomina isometr o campos de Killing. Estos
as
campos dan bastante informacin sobre las propiedades de la mtrica por lo que nos
o
e
interesa obtener su forma ms general para la mtrica dada.
a
e
Siguiendo la regla mnemotcnica descrita en el apartado anterior,
e
k
k
(Lv g) = g,k v k + gk v, + gk v,
es igual a 0 para todo campo que deja invariante la mtrica. La derivada de Lie, como
e
tensor, debe tener todos sus elementos cero, lo que proporciona un sistema de ecuaciones
diferenciales ordinarias de primer orden en v k .
83

Ejemplo tomemos la mtrica de la esfera:
e
ds2 = a2 d2 + sin2 d2
d2 signica producto tensorial simtrico de d s d. Esto nos dice simplemente que las
e
componentes del tensor en estas coordenadas son:
g
a2
g = g
a2 sin2
el campo vectorial v lo escribimos como

v v [, ]
+ v [, ]
tenemos anulacin de todas las componentes de la derivada de Lie:

o
(Lv g)
k
k
g,k v k + gk v, + gk v,
como g es una constante el primer trmino se anula. Adems, gk = gk por la simetr

e
a
a
=
k
2gk v,
2g v, + 2g v,
2a2 v,
En la otra coordenada.
=
g v, + g v,
(Lv g)
a2 sin2 v, + a2 v,
la anulacin de la componente (Lv g) nos dice que v, = 0 y por tanto v = h [] y la de

o
(Lv g) = (Lv g) que
sin2 v, + v, = 0
La anulacin de la componente (Lv g) implica:

o
=
k
k
g,k v k + gk v, + gk v,
k
g,k v k + 2gk v,
g, v + 2g v,
ya que g, v y g v, son trminos nulos. De aqu

e
:
2a2 sin cos v + 2a2 sin2 v, = 0
como a = 0 se tiene
v, +
84
cos
v =0
sin
sica 1.00 (05/13/2002)
2.8 Derivada de Lie

el sistema de tres ecuaciones en derivadas parciales que debemos integrar es
v,
v,
v,
cos
v
sin
+ sin
v, +
la primera condicin nos dice que v = h []. Por otra parte, v, = h [] y sin2 v, + h = 0
o
de donde
1
d + g []
sin2
cos + g []
h
sin
es la solucin general. La tercera ecuacin es

o
o
cos + g + cos h
h
sin
sin

cos
+h
+g
h
sin
como esto ha de vericarse para todo lo anterior implica que
h+h
por lo tanto h = A cos + B sin y g = C. En conclusin,

o
v
A cos + B sin
(A sin + B cos )
cos
+C
sin
el campo vectorial es, agrupando las constantes:

cos
v = A cos
sin
sin
cos
+ B sin
+ cos
sin
+C
nalmente, los generadores son

1
cos
sin
sin
cos
sin
+ cos
sin
cos
Si v = x la derivada de Lie respecto a v es slo la derivada respecto a x. El tercer generador

o
deber
amos haberlo adivinado desde el principio, por la forma de la derivada de Lie. Que la
mtrica no dependa respecto a una variable, por ejemplo y implica que el campo vectorial
e
deja invariante la mtrica.

e
y
85

Se puede intentar resolver el sistema de ecuaciones sustituyendo la primera en la tercera,
pero es un poco ms dif
a
cil. Uno puede preguntarse qu vale el conmutador en este caso.
e
Comprobaremos que el conmutador, en este caso, deja invariante la mtrica. El conmutador
e
es un nuevo campo vectorial.

[1 , 3 ] f
=
=
cos
cos
sin
sin
cos

f
cos f
cos
sin
sin
2f
cos 2 f
f
2f
cos f
cos 2 f
sin
sin
+ cos
cos
sin
2
sin
sin
sin 2
por igualdad de las derivadas cruzadas

[1 , 3 ] = + sin
cos
+ cos
sin
contribuyen las derivadas sobre los coecientes, porque las derivadas segundas se cancelan
siempre. Ahora nos damos cuenta de un hecho curioso:
[1 , 3 ] = 2
el conmutador es, efectivamente un campo vectorial. Vamos a calcular ahora este otro
conmutador:

[1 , 2 ]
cos
+ cos
sin
sin
cos
sin

sin
cos
+ cos
sin
cos
sin
con lo que
[1 , 2 ] = 3
anlogamente se calcula que [2 , 3 ] = 1 . El conmutador de dos campos que dejan ina
variante una mtrica es un campo que la deja invariante. De hecho esta propiedad, que es
e
general, permite armar que estos campos forman un grupo de Lie (SO (3)). Se ve, o por
lo menos, se intuye.
2.9.
Denicin axiomtica de la derivada de Lie

o
a
Podemos abordar una denicin alternativa de la derivada de Lie extrayendo de entre las
o
propiedades de una derivada de arrastre las que determinan de modo completo y un
voco
la operacin.
o
Sea v un campo vectorial de clase C en una variedad diferenciable C M entonces se
cumplen las siguientes propiedades:
1. Si T es un campo tensorial de tipo (r, s) y clase C Lv T es un campo tensorial de
tipo (r, s) de clase C .
2. Lv T tiene las mismas propiedades de simetr o antisimetr que tiene T.
a
a
3. Dados dos campos tensoriales T, S del mismo tipo, Lv [T + S] = Lv T + Lv S.
86
sica 1.00 (05/13/2002)
2.10 Por hacer

4. Para dos campos tensoriales de cualquier tipo Lv [T S] = Lv T S + T Lv S
(propiedad tipo Leibniz).
5. Lv conmuta con las contracciones.
6. Lv f = v [f ] con f F [M ].
7. d [Lv f ] = Lv [df ] (derivada exterior, ver 3.3).
8. Lv w = [v, w] (w un campo vectorial contravariante C ).
9. Lv+w T = Lv T + Lw T , si es una constante, Lv T = Lv T.
10. Lv [Lw T] Lw [Lv T] = L[v,w] T.
Si v, w son dos camposkilling y T es una mtrica, Lv T = 0, Lw T = 0 por la propiedad 10
e
L[v,w] T = 0. Por lo tanto, como hemos visto en el ejemplo, el conmutador de dos campos
de killing es a su vez un campo de killing.
u
Ejemplo (propiedad 5) Vamos a comprobar para un tensor (1, 1), T = Tv que la derivada de Lie
y la contraccin conmuta (podemos hacerlo en cualquier orden), (Lv T) = Lv T , ya que:

o
Lv T
v T
T,k v k
(Lv T)
k
k
T,k v k T v,k + Tk v,
(Lv T )
k
k
T,k v k T v,k + Tk v,
Lv T
El resto de demostraciones se hacen anlogamente, con paciencia.

a
2.10.
Por hacer
1. Completar la introduccin.
o
i
2. Experimentar con la notacin i
o
xi
xi
, que parece ms clara y compacta; es preciso

a
explicarla correctamente e introducirla poco a poco.
3. Introducir la contraccin en notacin funcional. Alguna idea?.

o
o
4. En 2.4.4 introducir un enlace a la explicacin de bases duales del cap
o
tulo 1.
5. Otra notacin compacta:
o
x
x x
x1 . . . xm
x
con
x1 . . . xm
x1 x1 . . . xm
. . . xm x1 . . . xm
io
87

y tal vez
x
x1
xm
m
1
x
x
x
6. Introducir notacin estndar para el conjunto de todas las permutaciones de un conjunto

o
a
de
ndices (en el apartado 2.6.3).
7. Dar una denicin correcta del concepto de signatura.

o
8. Resolver dudas sobre la naturaleza de los argumentos del producto antisimetrizado.
9. Explicar mejor la denicin matemtica de curva integral. Aclarar.
o
a
88
sica 1.00 (05/13/2002)
3 Formas diferenciales
En este cap
tulo trataremos de unos objetos de gran inters para la f
e
sica: las formas
diferenciales. En primer lugar daremos su denicin, basada en los conceptos tensoriales
o
que ya conocemos. En segundo lugar, explicaremos el concepto de producto exterior en
este contexto, ejemplicando su uso, para despus denir la derivada exterior y relacionarla
e
con los operadores familiares del clculo vectorial.
a
La segunda parte del cap
tulo est dedicada a describir las aplicaciones de la teor
a
a
de formas en la resolucin de sistemas de ecuaciones en derivadas parciales (teorema de
o
Frbenius) as como las nuevas perspectivas que aporta para entender la estructura del
o
espacio de fases de la mecnica hamiltoniana.

a
3.1.
Concepto de forma diferencial
r-forma diferencial la forma diferencial s es un campo tensorial de tipo(1) (0, s) (totalmente covariante) y totalmente antisimtrico de clase(2) C k .
e
Las formas diferenciales son los objetos que aparecen dentro de las integrales. En efecto,
la integral de l
nea de un campo vectorial (P, Q, R) a lo largo de una curva es,
I1 =
P dx + Qdy + Rdz
y la forma diferencial correspondiente, 1 = P dx + Qdy + Rdz. Si se trata de una integral

de supercie de un campo vectorial (P, Q, R),
I2 =
P dydz + Qdzdx + Rdxdy

S
y la forma diferencial es 2 = P dy dz + Qdz dx + Rdx dy. Para una integral de

volumen
I3 =
f dxdydz
1 Es
importante aclarar un extremo de la notacin: cuando quiera que escribamos r debe leerse forma
o
diferencial de grado r o r-forma diferencial . Habitualmente reservaremos esta notacin comprimida
o
a los enunciados de las proposiciones mientras que en los clculos usaremos simplemente ; el grado de la
a
forma podr deducirse de los enunciados precedentes.
a
2 En este cap
tulo, salvo indicacin en contrario, todas las formas consideradas y las respectivas variedades
o
sobre las que se denan, sern C .
a
89
es 3 = f dx dy dz (las tres formas presentadas estn denidas sobre R3 ).
a
La regla de transformacin de una forma diferencial frente a un cambio de coordenadas
o
se puede deducir a partir de las de un integrando. Para una forma en dos dimensiones,
I
f dxdy
S
=
=
(x, y)
dudv
(u, v)
S
x y x y
f [x [u, v] , y [u, v]]

u v
v u
S
f [x [u, v] , y [u, v]]
dudv
la forma diferencial de esta integral es

2
f [x, y] dx dy
f [x [u, v] , y [u, v]]
x y x y
u v
v u
du dv
Nos percatamos aqu de la antisimetr de la forma diferencial.
a
Sobre estas formas diferenciales podemos denir diversas operaciones que nos permiten
generalizar resultados del clculo vectorial ya conocidos. En particular, llegaremos hasta
a
el teorema de Stokes:
=
d
Gracias al teorema de Frbenius y a la denicin de la derivada exterior como una operacin

o
o
o
que cumple d (d) = 0 (condicin equivalente a la igualdad de las parciales cruzadas), un
o
sistema de ecuaciones en derivadas parciales podr reescribirse por medio de la derivacin
a
o
exterior.
3.2.
Producto exterior
3.2.1.
Denicin
o
producto exterior El producto exterior de r por s , denotado es la (r + s)-forma

diferencial que tiene la siguiente expresin:
o
r s
(r + s)!
( )a
r!s!
(3.1)
donde el factor numrico obedece a una convencin(3) .

e
o
3 Sean
por ejemplo = dx y = dy. Su producto antisimtrico es ( )a =

e
embargo, su producto exterior seg n ha sido denido en 3.1 es:
u
=
=
90
1
2
(dx dy dy dx) , sin
(1 + 1)!
( )a
1!1!
dx dy dy dx
sica 1.00 (05/13/2002)
3.2 Producto exterior

Recordemos cmo se realiza la operacin de antisimetrizacin sobre un tensor de s arguo
o
o
mentos (vectores covariantes):
Ta [v1 . . . vs ] =
1
s!
(1) T [v1 . . . vs ]
(1...s)
La denicin de producto exterior como producto tensorial antisimtrico se extiende a un

o
e
campo tensorial evalundolo sobre todos los puntos de la variedad.
a
3.2.2.
Propiedades
Sean r , r , p , q formas diferenciales de los respectivos rdenes. Se verican las sio

guientes propiedades
1. Asociativa: ( ) = ( )
2. Distributiva: ( + ) = +
3. (Anti)conmutativa: = (1)
rp
La tercera propiedad simplemente seala que dos formas cualesquiera conmutan salvo si
n
ambas son de grado impar, en cuyo caso anticonmutan. Dos consecuencias destacables de
la propiedad 3 son:
dx dy
dx dx
=
=
dy dx
0
en efecto, multipliquemos r y p :
rp
dxi1 dxir dxj1 dxjp = (1)
dxj1 dxjp dxi1 dxir
En ciertas referencias se denen axiomticamente las formas diferenciales precisamente a

a
partir de este comportamiento.
Esto ser relevante cuando la forma act e sobre dos campos vectoriales, x y y
a
u

( )
,
= (dx dy)
,
x y
x y

= dx
dy
dy
dx
x
y
x
y
= 1
por la dualidad de las bases {dx, dy} y { x , y }. Constatamos que la convencin que hemos adoptado
o
(que se emplea en gran parte de la literatura) tiene sentido en la medida en que mantiene la propiedad de
que al actuar la base covariante sobre la base contravariante el resultado es 1.
91
Ejemplo Sea dim [M ] = 3, = 1 dx1 + 2 dx2 + 3 dx3 y = 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 +
23 dx2 dx3 , entonces:
=
=
(1)2 =
1 dx1 + 2 dx2 + 3 dx3 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 + 23 dx2 dx3
1 23 dx1 dx2 dx3 + 2 13 dx2 dx1 dx3 + 3 12 dx3 dx1 dx2
(1 23 2 13 + 3 12 ) dx1 dx2 dx3
porque aplicando la propiedad 3 los trminos con factores repetidos se anulan y las pere
mutaciones circulares permiten agrupar los coecientes de los restantes, introduciendo un
signo negativo cuando la permutacin es impar.
o
3.2.3.
Base de formas
Cmo construimos las bases?. Sea una variedad de dimensin m, y un sistema de cooro
o
denadas en torno a P M , x1 . . . xm . Para 1-formas diferenciales la base es {dx1 . . . dxm } y
la expresin de un elemento cualquiera es = 1 x1 . . . xm dx1 +. . .+m x1 . . . xm dxm .
o
La dimensin del espacio de 1-formas es dim 1 [M ] = m.
o
La base de las 2-formas es
dxi dxj 1i<jm
con m elementos (dimensin del espacio). Las 2-formas se expresan en general as 2 =
o
:
2
ij dxi dxj asumiendo una ligera modicacin para el convenio de
o
ndices: no se suma a
todos los
ndices, sino slo en aquellos que verican el orden 1 i < j m. Por ejemplo,
o
con m = 3, = 12 dx1 dx2 + 23 dx2 dx3 + 13 dx1 dx3 .
Para las 3 -formas se tiene la base
dxi dxj dxk
1i<j<km
y = ijk dxi dxj dxk . Si m = 3 se tiene en particular

= 123 dx1 dx2 dx3
Ntese que toda forma diferencial de grado mayor que la dimensin de la variedad se
o
o
anula, porque se repiten factores dxi . Es decir, sobre una variedad de m = 3 no existen
4-formas.
base de una r-forma en el sistema de coordenadas x1 . . . xm para un punto P de la variedad M :
dxi1 . . . dxir
La expresin de una forma en esta base es (1 i1 < . . . < ir m):
o
r = i1 ...ir dxi1 . . . dxir
y su nmero de componentes algebraicamente independientes (la dimensin de la
u
o
m!
forma) es m = r!(mr)! .
r
92
sica 1.00 (05/13/2002)
3.3 Derivada exterior

m
Ya que m = mr las r-formas y las (m r)-formas tienen exactamente el mismo
r
nmero de componentes. Esto es claro en m = 3: las 1-formas y las 2-formas tienen
u
ambas tres componentes. Esta relacin entre formas de distinto grado se conoce
o
como dualidad de Hodge: se puede establecer una aplicacin biyectiva entre r-formas
o
y (m r)-formas.
3.3.
Derivada exterior
La derivada exterior es una operacin sobre formas diferenciales que, entre otras aplicao
ciones, permite recuperar las expresiones en coordenadas correspondientes a los conocidos
operadores vectoriales gradiente, divergencia y rotacional. En primer lugar vamos a denirla a la manera clsica (en trminos de coordenadas) y despus daremos un conjunto
a
e
e
(denicin axiomtica) de propiedades que se demostrar suciente para volver a la deo
a
a
nicin en coordenadas.
o
3.3.1.
Denicin clsica
o
a
derivada exterior sea p tal que en un sistema de coordenadas se puede escribir como
= i1 ...ip dxi1 dxip . Se dene la derivada exterior de , denotada d como
la (p + 1)-forma diferencial de clase C que tiene la expresin
o
d = d i1 ...ip dxi1 dxip
(3.2)
La forma de calcularla es hacer la diferencial total de los coecientes y multiplicar

por la componente correspondiente:
d i1 ...ip = i1 ...ip , dx
donde
i1 ...ip , =
as que
i1 ...ip
x
d = i1 ...ip , dx dxi1 . . . dxip
Ejemplo sea f una 0-forma. En dimensin 3 su derivada exterior es la 1-forma

o
df = f,x1 dx1 + f,x2 dx2 + f,x3 dx3
(la divergencia de la funcin). Sea una 1-forma:
o
d
=
=
d1 dx1 + d2 dx2 + d3 dx3
1,1 dx1 + 1,2 dx2 + 1,3 dx3 dx1 + 2,1 dx1 + 2,2 dx2 + 2,3 dx3 dx2 + 3,1 dx1 + 3,2 dx2 + 3,3 dx3 dx3
(2,1 1,2 ) dx1 dx2 + (3,1 1,3 ) dx1 dx3 + (3,2 2,3 ) dx2 dx3
(j,i i,j ) dxi dxj
Esto se asemeja a la expresin del rotacional (con 1 i < j 3).

o
93
Ejemplo Si hacemos la derivada exterior de una 2-forma = 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 +
23 dx2 dx3 , obtenemos
d
=
=
d12 dx1 dx2 + d13 dx1 dx3 + d23 dx2 dx3

12,1 dx1 + 12,2 dx2 + 12,3 dx3 dx1 dx2 +
+ 13,1 dx1 + 13,2 dx2 + 13,3 dx3 dx1 dx3 + 23,1 dx1 + 23,2 dx2 + 23,3 dx3 dx2 dx3
(12,3 13,2 + 23,1 ) dx1 dx2 dx3
El resultado es exactamente la divergencia de un campo vectorial F de componentes F 1 =

23,1 , F 2 = 13,2 , F 3 = 12,3 : F = (23 , 13 , 12 ). En forma integral el resultado
obtenido no es ms que, de nuevo, un caso particular del teorema de Stokes:
a
Z
F dv
V
3.3.2.
F ds
ZS
Propiedades (denicin axiomtica)

o
a
p
Sean , p y q formas diferenciales. Se verican las siguientes propiedades:

1. d [ + ] = d + d.
p
2. d [ ] = d + (1) d. AntiLeibniz(4) .
3.
df [x] = x [f ]
(3.3)
para todo campo vectorial x contravariante C y funcin (0-forma) f .

o
4. d [d] = 0, .
Ejemplo Probemos a calcular d [dx dy dz] (p2, p4):
d [dx dy dz]
d [dx] dy dz + (1) dx d [dy dz]
dx (d [dy] dz dy d [dz])
Anlogamente podemos entender d dxi1 . . . dxip como la derivada exterior de un

a
producto de una 1-forma por una (p 1)-forma. Iterando en la aplicacin de p2, p4:
o
d dxi1 dxip
dxi1 dxi2 dxip
=
=
d dxi1 dxi2 dxip dxi1 d dxi2 dxip

...
= 0
la diferencial (d) pasa por encima de una 1-forma se multiplica por 1. (1)p corresponde a las
p 1-formas que salta la diferencial hasta llegar a .
4 Cuando
94
sica 1.00 (05/13/2002)
3.4 Producto interior

En general, si tenemos p = i1 ...ip dxi1 dxip la expresin de su derivada exterior
o
se calcula aplicando este procedimiento, con el siguiente resultado:
d
= di1 ...ip dxi1 dxip + (1) i1 ...ip d dxi1 dxip

= di1 ...ip dxi1 dxip
Constatamos que la denicin en coordenadas de la derivada exterior se puede deducir de

o
la axiomtica que hemos presentado.
a
La propiedad 3 (p3) implica en coordenadas que
df [x] = x [f ] = xi
f
xi
es decir, que
df =
f i
dx
xi
(3.4)
Observacin La condicin d [df ] = 0 (p4 aplicada a una 0-forma f ) se puede reescribir

o
o
teniendo en cuenta que df = f,i dxi (ecuacin 3.4) y (p2) d [df ] = (f,ij f,ji ) dxi dxj .
o
Como vemos, p4 sobre f equivale a la igualdad de las parciales cruzadas.
3.3.3.
Denicin intr
o
nseca
Sea una 0-forma diferencial df . Su actuacin sobre un campo vectorial es x [f ]. Si tenemos

o
una 1 , d ser una 2-forma, y para denirla tendremos que especicar cmo acta sobre
a
o
u
dos campos vectoriales x, y cualesquiera, siguiendo el mismo procedimiento que para la
denicin intr
o
nseca de un tensor cualquiera:
d [x, y] = x [ [y]] y [ [x]] [[x, y]]
(3.5)
En esta frmula tenemos representadas todas las posibilidades de actuacin de una forma
o
o
sobre los campos vectoriales x, y: sobre uno, sobre otro y sobre su conmutador. Se observa
una relacin entre la derivada exterior y el conmutador de los campos vectoriales x, y.
o
Hay una cierta dualidad que ser de inters al estudiar el teorema de Frbenius sobre la
a
e
o
integrabilidad de sistemas de 1-formas sobre campos vectoriales.
Para demostrar 3.5 en coordenadas, slo hay que aplicar d = (i,j j,i ) dxj dxi
o
sobre los dos argumentos expresados en coordenadas.
3.4.
Producto interior
El producto interior de una forma diferencial p por un campo vectorial x dar como
a
resultado una forma diferencial p1 , de grado uno menor que el de partida.
95
producto interior sea p una forma y x un campo vectorial contravariante de clase C en
una variedad diferenciable M . Se dene la (p 1)-forma diferencial producto interior
de x por y se denota ix o bien x mediante la siguiente expresin:
o
p1 [v1 , . . . , vp1 ] = ix [v1 , . . . , vp1 ] [x, v1 , . . . , vp1 ]
para cualesquiera campos vectoriales contravariantes v1 . . . vp1 . Para 0-formas ix f
0, campo vectorial x.
Esta expresin debe entenderse como que una p1 forma actuando sobre p1 argumentos
o
que se identica con la actuacin de una p-forma sobre sus habituales p argumentos,
o
con la particularidad de que el primero de ellos es jo: el campo vectorial x. El resto de los
argumentos de son los mismos que los de la (p 1)-forma.
El producto interior de la forma con el campo vectorial x es ix = [x] = k xk , una
generalizacin del producto escalar ya conocidos: contraccin de un campo contravariante
o
o
con un campo covariante (1-forma ). Tambin se denota |v . Los bras en f
e
sica cuntica
a
son 1-formas, mientras que los kets son vectores.
Veamos cmo acta el producto interior del producto exterior de dos 1-formas 1 y 1
o
u
con x:
ix [ ] [v] = [x, v]
= ( ) [x, v]
= [x] [v] [x] [v]
= (ix ) [v] ix [] [v]
esto nos dice que
ix [ ] = (ix ) ix
Esta operacin tiene una propiedad anloga a la regla de Leibniz, es una antiderivacin.
o
a
o
Estas consideraciones dan paso a la siguiente propiedad general, para el producto exterior
de formas de grado arbitrario. La regla es de gran utilidad prctica.
a
propiedad sean p y q y x. Entonces se cumple que
p
ix [ ] = ix [] + (1) ix []
(3.6)
Ejemplo sea 2 sobre R3 : = 12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 + 23 dx2 dx3 . El producto interior
iv de v = v i xi , i = 1 . . . 3 es una operacin lineal:

o
iv = iv 12 dx1 dx2 + iv 13 dx1 dx3 + iv 23 dx2 dx3
Desarrollamos el primer trmino(5) :
e
iv 12 dx1 dx2
iv 12 dx1 dx2 + 12 iv dx1 dx2
12
12 v 1 dx2 v 2 dx1
iv dx1 dx2 dx1 iv dx2
5 estamos
siguiendo la notacin de no escribir expl

o
citamente cuando el producto involucra una 0-forma,
como 12 . Esto es porque 12 dx1 = dx1 12 = 12 dx1 . Pero en este caso puede ser ms claro escribir
a
iv 12 dx1 dx2 , haciendo el mismo uso de la asociatividad que cuando la derivada exterior.
96
sica 1.00 (05/13/2002)
3.4 Producto interior

donde se ha usado que iv 12 = 0 y que

iv dx1 = dx1 [v] = dx1 v 1
+ v2 2 + v3 3
x1
x
x
= v 1 dx1
+v 2 dx1
+v 3 dx1
x1
x2
x3
a
por ser { xi } y {dxi } bases duales. Anlogamente, iv dx2 = v 2 . Extrapolando a los otros
trminos,
e
12 v 1 dx2 v 2 dx1 + 13 v 1 dx3 v 3 dx1 + 23 v 2 dx3 v 3 dx2
iv
12 v 2 + 13 v 3 dx1 + 12 v 1 23 v 3 dx2 + 13 v 1 + 23 v 2 dx3
Ejemplo recordemos que F es un campo vectorial cuyas componentes se pueden relacionar con
las de una 2-forma, d (v. 3.3.1 en la pgina 94). Lo que justica esto es la utilizacin del
a
o
producto interior sobre el elemento de volumen de la variedad.
elemento de volumen es la forma diferencial de orden mximo no nula de la variedad
a
(orden m) multiplicada cuyo coeciente es el determinante de la mtrica asociada.
e
Es necesario contar con una mtrica para garantizar que los elementos de la base
e
dx1 . . . dxm son de norma 1.
En este caso F es el campo vectorial tal que iF = . En
determinante 1, as que
= dx1 dx2 dx3
R3 eucl la mtrica tiene

deo
e
a
tomando F = F 1 x1 +F 2 x2 + F 3 x3 y usando las propiedades 3.3 en la pgina 94 y 3.6 en
la pgina anterior desarrollamos iF :
a
iF dx1 dx2 dx3
iF dx1 dx2 dx3 dx1 iF dx2 dx3 dx2 iF dx3
dx1 [F ] dx2 dx3 dx1 dx2 [F ] dx3 dx2 dx3 [F ]
F 1 dx2 dx3 F 2 dx1 dx3 + F 3 dx1 dx2
12 dx1 dx2 + 13 dx1 dx3 + 23 dx2 dx3
en la ultima l
nea hemos impuesto iF [] = , con lo que la identicacin de coecientes

o
del ejemplo de 3.3.1 en la pgina 94 permite encontrar el F tal que las componentes de
a
d sean su divergencia.
Es muy fcil ahora, utilizando la mtrica denida sobre la variedad asociar una 1-forma a
a
e
F : j = gij F i . Si recordamos la observacin sobre la dualidad de Hodge de la 3.2.3 en la
o
pgina 93 podemos darnos cuenta de que mediante este proceso hemos llegado a la forma
a
dual (la 1-forma ) de (una 2-forma). Este proceso de encontrar la forma dual de grado
m p de una forma de grado p en una variedad de dimensin m se puede resumir del
o
siguiente modo:
iF
g
p F mp
Se trata de una operacin que puede realizarse en sentido contrario, ya que g por ser una
o
mtrica (vg. un tensor no degenerado) tiene inversa g1 .
e
iF
g1
mp
97
= v1
3.5.
Derivada de Lie a lo largo de un campo vectorial
Hay algunas secuencias de derivaciones que podemos hacer con un campo vectorial x y
una forma diferencial p que dejan invariado el grado de sta ultima.
e
Derivada de Lie de la forma diferencial a lo largo del campo vectorial x: Lx

Producto interior por x de la derivada exterior de : ix d.
Derivada exterior del producto interior por x de : d [ix ]
Existe alguna relacin entre estas tres operaciones?. Respuesta: s Vamos a enunciar una
o
.
propiedad que sirve para calcular la derivada de Lie de manera ms sencilla.
a
propiedad sea p una forma y x un campo vectorial contravariante ambos C denidos
sobre M . Se cumple que(6) :
Lx = ix d + d [ix ]
(3.7)
De esta propiedad de aqu se obtiene una propiedad adicional que verican la derivada de
Lie y la derivada exterior. Bajo las mismas hiptesis de la propiedad se cumple que ambas
o
operaciones conmutan:
d [Lx ] = Lx [d]
mediante la propiedad 3.7 probamos el carcter conmutativo
a
d [Lx ] = d [ix d] + d [dix ]
= d [ix d]
por otra parte:
Lx [d] = ix d [d] + d [ix d]
= d [ix d]
3.6.
Aplicaciones diferenciables entre variedades y formas

diferenciales
Cmo actan sobre las formas diferenciales las aplicaciones diferenciables entre varieo
u
dades?, y en particular cmo se transforman las formas bajo cambios de coordenadas?.
o
Consideremos la gura 3.1 en la pgina siguiente. Dada una forma diferencial sobre Vb
a
puedo inducir por medio de F 1 una forma diferencial del mismo orden sobre el dominio
de F en M ?. La expresin en coordenadas de F (teniendo en cuenta el dominio en que
o
6 Las
tres operaciones son lineales. Pero mientras que la derivada de Lie (como la derivada ordinaria) satisface
una regla tipo Leibniz (es una operacin de derivacin), la derivada exterior y el producto interior son
o
o
antiderivaciones. Que las tres operaciones sean (anti)derivaciones implica que dada su actuacin sobre
o
0-formas y 1-formas queda completamente denida su actuacin sobre formas de grados superiores.
o
98
sica 1.00 (05/13/2002)
3.6 Aplicaciones diferenciables entre variedades y formas diferenciales
o
Figura 3.1: F b F 1 : Rm Rn es la expresin en coordenadas de F : M N
a
est denida, v. tema 1) es:

a
F : b F 1 : Rm
a
1
x ...x
Rn
y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
Dada una forma p sobre N , = i1 ...ip y 1 . . . y n dy i1 dy ip podemos denir una

p-forma en M , que se denota F# o F :
F# = i1 ...ip y 1 x1 . . . xm . . . y n x1 . . . xm
d y i1 x 1 . . . x m
d y ip x 1 . . . x m
La transformacin F# lleva formas diferenciales de N a M (tira para atrs) mientras

o
a
que la aplicacin iba de M a N , tira para adelante. De ah el nombre en ingls de F# :
o
e
pullback.
Ejemplo = sin [xy] dx dy + x2 dz dy. Vase la aplicacin F en la gura 3.2 en la pgina
e
o
a
siguiente
b F a : M
(u, v)
N
u + v, u2 , v 3
si M R2 y N R3 entonces las aplicaciones de carta , son la identidad y la expresin

o
en coordenadas de F es simplemente F . Construyamos el pullback :
=
sin (u + v) u2 d [u + v] d u2 + (u + v)2 d v 3 d v 2
sin (u + v) u2 (du + dv) 2udu + (u + v)2 3v 2 dv 2vdv
F#
2u sin (u + v) u2 + 6uv 2 (u + v)2 du dv
Cmo cambia la forma diferencial bajo una transformacin de coordenadas queda

o
o
dado por el pullback entre dos variedades que son la misma. Si M es una subvariedad
de N , la operacin pullback consiste en restringir el dominio de la forma diferencial
o
a la subvariedad M .
99
Figura 3.2: El pullback transporta la forma desde N hasta M

Ejemplo si x = u, y = v, z = cte (M es un plano de N ) se tiene F# = sin [uv] du dv (dz = 0).
Ejemplo sea = f [x, y] dx dy y F = (x [u, v] , y [u, v]). Calcular F# .
F : R2
=
=
=
R2
(u, v)
F#
(x [u, v] , y [u, v])
f [x [u, v] , y [u, v]] d [x [u, v]] d [y [u, v]] =

x
x
y
y
f [x [u, v] , y [u, v]]
du +
dv
du +
dv
u
v
u
v
f [x [u, v] , y [u, v]]
x
u
y
u
x
v
y
v
du dv
Como el pullback se realiza sobre la misma variedad no es ms que un cambio de coordenadas

a
donde aparece el jacobiano. Es la misma transformacin que la que afecta al integrando de
o
una integral de supercie en R2 al realizar un cambio de coordenadas.
Cambiar el orden de las variables implica cambiar de carta. Por ello hay que asegurarse de
que la variedad es orientable, es decir que podemos encontrar un atlas (no necesariamente
mximo) tal que los jacobianos de todas las transformaciones de coordenadas tengan el
a
mismo signo. Entonces se dene como orientacin positiva la correspondiente a un jacobiano
o
positivo, por ejemplo. No todas las variedades son orientables (por ejemplo, la banda de
Mbius o la botella de Klein no lo son).
o
Propiedades Sean p , p y q formas diferenciales sobre N y sea F una aplicacin de

o
clase C entre dos variedades diferenciales M y N no necesariamente de la misma
dimensin. Entonces el pullback cumple las siguientes propiedades:
o
1. F# [ + ] = F# + F# (linealidad en la suma).
2. F# [ ] = F# F# (linealidad en el producto exterior).
3. F# [d] = d [F# ] (conmuta con la derivada exterior).
100
sica 1.00 (05/13/2002)
3.7 Resultados de la teor de formas

a
Figura 3.3: Una funcin sobre un dominio no conexo, f = k1 , f = k2 , df = 0.

o
3.7.
Resultados de la teor de formas

a
Esencialmente explicaremos el lema de Poincar y el teorema de Frbenius, utiles en el

e
o
contexto de la teor de ecuaciones diferenciales.

a
3.7.1.
Lema de Poincar
e
Para cualquier p se cumple que d [d] = 0. Por lo tanto si se cumple d para algn
u
, se tiene d = 0. La pregunta es si el rec
proco es cierto: existe alguna tal que = d
si d = 0?. La respuesta es que en general no. Si f F [M ] la condicin df = 0 no
o
implica que f = cte (vase la gura 3.3). En dimensiones bajas lo que nos preguntamos
e
es si
F = 0 F = . Para poder armarlo hay que exigir ciertas condiciones
topolgicas al dominio.
o
Lema de Poincar Sea p denida en un subconjunto en forma de estrella de la variedad
e
M y tal que d = 0. Existe una (p 1)-forma diferencial p1 de clase C tal que
se cumple que
= d
Si es una p 1 forma diferencial tal que d = , cualquier = + d tambin verica

e
que d = d + d [d] = , siendo una p 2 forma diferencial arbitraria (una suerte de

constante de integracin).
o
dominio en forma de estrella se dice que un conjunto H M tiene forma de estrella si
existen un sistema de coordenadas y un punto P H tal que para cualquier otro
punto Q H la recta que une P con Q est completamente contenida en H.
a
Lo que esto implica es que deben existir unas coordenadas tales que si se dibuja en ellas
el conjunto se obtiene una gura tipo estrella alrededor de un cierto punto P dado (gura
3.4). Pero atencin, en cualquier otro sistema de coordenadas la condicin no tiene por
o
o
qu cumplirse H se deforma. Lo importante es que se cumpla en algn sistema de
e
u
coordenadas: se trata de una condicin topolgica. Si = i1 ...ip x1 . . . xm dxi1 dxip
o
o
y d = 0, tal que d = se calcula en coordenadas del siguiente modo:
t=1
=
t=0
tp1 k i1 ...ip1 tx1 . . . txm xk dt dxi1 dxip1
(3.8)
101
Figura 3.4: Dominio en forma de estrella P = x1 . . . xm y Q = x1 . . . xm , x = x +t (x x )

0
0
1
1
0
1
0
con t [0, 1]
El ingrediente fundamental es que cuando t = 0 el recinto de integracin colapsa a un

o
punto. La garant de independencia del resultado del camino es justamente la condicin
a
o
d = 0. Una vez que sabemos que es as escogemos la trayectoria de integracin ms
,
o
a
sencilla: una recta. Esto nos obliga a imponer que el conjunto sea tipo estrella(7) . Para
probar que esto es as slo hay que calcular la derivada exterior de la expresin dada para
o
o
.
forma cerrada es aquella que verica d = 0 .
forma exacta es exacta si podemos expresarla como derivada exterior de otra: = d.
Ntese que mientras que es evidente que toda forma exacta es cerrada, el rec
o
proco es
en general falso. La condicin para que una forma cerrada (d = 0) sea tambin exacta
o
e
( = d) es, como se deduce del lema de Poincar, que su dominio de denicin sea de tipo
e
o
estrella.
El ejemplo siguiente muestra cmo realizar el clculo de de una manera sencilla (evio
a
tando la frmula).
o
Ejemplo Sea = 2 d d + (2 1)d d + 2y d d una 2-forma en R3 . Puesto que d
x x
y
x
y
z
x x
z
se anula, es cerrada. Puesto que R3 es tipo estrella, es tambin exacta. Podemos pues
e
buscar una forma tal que = d. Denimos la aplicacin
o
: M [0, 1]
(x , t)
x = tx
para cada valor de t, t : M M (alternativamente se puede decir que, para cada t, es

un cambio de coordenadas sobre la variedad). En nuestro dominio, manda (x, y, z, t)
(tx, ty, tz). La forma est denida en el espacio de llegada, es decir, en trminos de las
a
e
variables con gorro. Para encontrar es necesario hacer primero el pullback de : t # .
=
tx2 d [tx] d [ty] + t2 x2 1 d [ty] d [tz] + 2t2 xyd [tx] d [tz]
t2 x2 (xdt + tdx) (ydt + tdy) + t2 x2 1 (ydt + tdy) (zdt + tdz) + 2t2 xy (xdt + tdx) (zdt +
t #
t2 x2 xtdt dy tydt dx + t2 dx dy + t2 x2 1
2
ytdt dz tzdt dy + t2 dy dz +
+2t xy xtdt dz tzdt dx + t dx dz

7 se
podr dar una condicin tal como que todo punto del dominio se pueda llevar a un mismo punto
a
o
mediante una homotop cualquiera (no necesariamente por rectas), pero entonces habr que asegurar
a
a
esto para todo sistema de coordenadas y no est claro que esta reformulacin sea ms general que la
a
o
a
presentada en trminos de dominio estrella.
e
102
sica 1.00 (05/13/2002)
3.8 Teorema de Frbenius

o
Como para hallar debemos integrar sobre t (ecuacin 3.8 en la pgina 101) eliminamos(8)
o
a
de la expresin anterior todos los trminos que no incluyen dt y factorizamos cada trmino
o
e
e
en dt:
= t3 x2 dt (xdy ydx) + t3 x3 t dt (ydz zdy) + 2t3 xydt (xdz zdx)
Ahora slo falta integrar entre cero y uno:
o
1
= x2 (xdy ydx) +
4
3.8.
1 3 1
x
4
2
(ydz zdy) +
1
xy (xdz zdx)
2
Teorema de Frbenius
o
Este teorema est relacionado con la teor de integrabilidad de sistemas, y en particular

a
a
con la integracin de sistemas de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de primer
o
orden homogneas para una funcin de varias variables. Sea M de clase C y dimensin
e
o
o
m. Sobre ella denimos r 1-formas diferenciales(9) , 1 , . . . , r :
1
1
1
1
1
x
x
x
x
= 1 d1 + . . . + r dr + r+1 dr+1 + . . . + m dm
.
.
.
r
r
r
r
= 1 d1 + . . . + r dr + r+1 dr+1 + . . . + m dm
x
x
x
x
(3.9)
i
donde todos los coecientes j son funciones de x1 . . . xm . La pregunta es si dada cierta
F : N M podemos en torno a un punto P encontrar una subvariedad N M denida
por la aplicacin F de modo que F# a = 0 con a = 1 . . . r. Si tomamos una subvariedad
o
denida por una serie de ecuaciones,
g 1 x1 . . . xm
g r x1 . . . xm
=
.
.
.
=
K1
Kr
donde las K son constantes. Bajo ciertas condiciones se pueden despejar:

x1
= h1 xr+1 . . . xm
xr
= hr xr+1 . . . xm
xr+1
xm
= xr+1
= xm
(3.10)
Las coordenadas en la variedad M son x1 . . . xm . Y las m r de N vienen dadas por
ese cambio expl

cito. Estas ecuaciones conducen a N :
F# 1
F# r
8 Truco
1
= 1 xr+1 . . . xm = 0
= ... = 0
mnemotcnico aqu no demostrado pero ecaz.

e
que en esta seccin los super

o
ndices numeran las formas y no indican su grado (que siempre es 1).
9 Ntese
o
103
Normalmente se relaja la notacin y se dice que se busca x1 . . . xr en funcin de xr+1 . . . xm ,
o
o
sacar unas variables en funcin de las que quedan libres.
o
Las r 1-formas de 3.9 se pueden reescribir matricialmente como = Adx1...r +Bdxr+1...m
1 1
1
1
r+1 dxr+1 + . . . + m dxm
1 . . . r
dx1
. . ..
. .
.
.
. = .
. . . +
.
.
.
.
.
r
r
1
...
r
r
dxr
r
r
r+1 dxr+1 + . . . + m dxm
Suponiendo que en torno al punto P las r 1-formas diferenciales son linealmente independientes y por tanto en A hay un menor de tamao r r no nulo, se cumple que det [A] = 0.
n
As que puedo multiplicar por la izquierda por A1 con el siguiente resultado:
1
1
1
1
dx1
r+1 dxr+1 + . . . + m dxm
.
.
.
1 .
.
. =A . = . +
.
.
.
.
m
r
r
r
r+1
r
r
dx
r+1 dx
+ . . . + m dx
lo que he hecho ha sido reducir el problema a la anulacin de otras formas diferenciales

o
que es ms fcil de tratar. Lo que tengo es que se debe anular:
a a
=
=
a
dxa + dx
a
a
dz + dx
(3.11)
con a = 1 . . . r, = r + 1 . . . m. Para distinguir las coordenadas de la subvariedad

de las que no lo son, adoptamos la siguiente notacin: dx1 . . . dxr , dxr+1 . . . dxm
o
dz 1 . . . dz r , dxr+1 . . . dxm (dz a , dx ). Recordemos (ecuacin 3.10) que para especio
car la subvariedad N , debemos hallar la expresin expl
o
cita de las z a en funcin de las
o
x .
En la gura 3.5 la subvariedad est representada por el plano de las z a = 0. Un punto
a
r
1
o
P0 M se expresa as P0 = x1 z0 , . . . , xr z0 , xr+1 . . . xm . Su proyeccin sobre N es
:
0
0
0
0
0 = xr+1 . . . xm . Podemos construir una curva
P
0
0
: {x [t] : t [0, 1]}
desde P0 x [0] = x (t = 0) hasta P1 x [1] = x (t = 1).

1
0
Voy a suponer que z a y x dependen unicamente de un parmetro, momento en el cual
a
se hacen necesarias las curvas. Por n el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias:
sustituyendo x [t] y hallamos z a [t]. Al operar sobre una curva estamos en condiciones de
a
escribir la ecuacin 3.11 utilizando que d [z a [t]] = dz dt y d [x [t]] = x dt:

o
dt
t
0
=
=
dz a
x
a
dt + [z a [t] , x [t]]
dt
dt
t
a
dz
x
a
+ [z a [t] , x [t]]
dt
t
(3.12)
Pero queremos que el punto est contenido en la curva:

e
a
z a [0] = z0 C a
104
sica 1.00 (05/13/2002)
3.8 Teorema de Frbenius

o
alqua.com/figuras
Figura 3.5: z a vs. x
donde C a son unas constantes. Tendremos una curva tal que sobre ella las r 1-formas se
anulan. En principio uno puede escoger cualquier curva. La condicin de integrabilidad es
o
la que me garantiza que el punto nal P1 se corresponde con el punto nal de abajo, P1 ,
que no depende de la trayectoria escogida para calcular. Cuando resuelva las ecuaciones
3.12, que en general no son lineales, se obtendrn funciones
a
a
a
z1 = ha [t, C a z0 , x , x ]
0
1
con a = 1 . . . r y = r + 1 . . . m, soluciones dependientes de t, las constantes y los puntos

inicial y nal. En t = 1, punto nal, tendremos:
z a = ha [C a , x , x ]
0
as que tenemos una serie de relaciones que nos denen la subvariedad sobre la que se anula
la forma diferencial inicial, justo lo que buscbamos. Escribimos x como variable y no x

a
1
porque el mtodo no depende del punto nal; puede tratarse de cualquier punto.
e
La idea es resolver las ecuaciones en derivadas parciales sobre curvas apoyadas en la
supercie, aprovechando que s sabemos integrar ecuaciones diferenciales ordinarias. Nos
movemos por el suelo (gura 3.5) hallando diversas soluciones (z a ), curvas de la variedad
N que se busca, por lo cual el punto nal x debe ser variable. Pero como es independiente
de la curva (como vamos a ver), escojo una recta.
Las condiciones de independencia del camino (integrabilidad) son que existan 1-formas
a
b tales que
a
da = b b
(3.13)
Esto es un resultado local. Para un resultado global habr que imponer alguna condicin
a
o
adicional. Es decir, localmente podemos construir la subvariedad, a menos que aadamos
n
algn tipo de condicin topolgica.
u
o
o
Frbenius (teorema) Sea M una variedad diferenciable de clase C y 1 . . . r 1-formas
o
diferenciables de clase C linealmente independientes en un entorno U de un punto
105
a
P M y tal que se cumple que existen r r 1-formas diferenciales C b con
a
a
a = 1 . . . r, b = 1 . . . r tales que da = b db . Entonces existen r r funciones fb
a
y r funciones g b tales que se verica que a = fb dg b en U .
a
Quer
amos resolver a = 0 es decir, a = fb dg b = 0. pero recordemos que
0 = 1
1
1
= f1 dg 1 + . . . + fr dg r
.
.
.
0 = r
r
r
= f1 dg 1 + . . . + fr dg r
a
para que esto se anule habiendo independencia lineal (es decir, un determinante det [fb ] = 0
1
r
en U ) necesariamente debe ser: dg = . . . = dg = 0, lo que a su vez implica que
g 1 x1 . . . xm
g r x1 . . . xm
= cte1
.
.
.
= cter
de donde (localmente, por el teorema de la funcin impl

o
cita)
x1
= h1 xr+1 . . . xm
.
.
.
= hr xr+1 , . . . xm
xr
para obtener las g i hay que despejar de las siguientes ecuaciones:

z a = ha [C a , x , x ]
0
las C a ,
C a = g a [z a , x , x ]
0
Cuando nos den un sistema de 1-formas del tipo del teorema debemos comprobar la independencia lineal en torno al punto y ver si satisface o no la condicin de integrabilidad, y
o
despus o bien integrar a mano (entonces no ser necesaria la condicin de integrabilidad)
e
a
o
o pasar a un sistema de ecuaciones ordinarias por el procedimiento explicado.
Ejemplo Decidir si es completamente integrable o no el sistema
(1 uy) dx + (1 ux) dy + (u v) du
(vy 1) dx + (vx 1) dy + (u v) dv
Integrar hasta donde sea posible.

Tendr
amos que comprobar si es integrable: se hace con la condicin 3.13. Una vez como
probada la integrabilidad, el punto nal ser independiente de la curva escogida. As que
a
podemos intentar despejar, por ejemplo, dx, dy en trmino de u, v. Ponemos que x, y dee
penden de t y una curva de (u0 , v0 ) a (u1 , v1 ), etc . Tendr
amos x, y en funcin de u, v: la
o
subvariedad integrada.
106
sica 1.00 (05/13/2002)
3.9 Formulacin simplctica de la mecnica hamiltoniana

o
e
a
3.9.
Formulacin simplctica de la mecnica hamiltoniana

o
e
a
Vamos a estudiar una formulacin geomtrica de la mecnica hamiltoniana. Para ello

o
e
a
se dota de una estructura simplctica al espacio de fases: una 2-forma diferencial cerrada
e
sobre l. Se dice entonces que el espacio de fases posee estructura de variedad simplctica.
e
e
forma simplctica sea M una variedad diferenciable C . Se dice que una 2-forma diferene
cial C es simplctica si se cumple que
e
1. es cerrada (d = 0)
2. es no degenerada (x = 0, y : [x, y] = 0) con campos vectoriales , . Es decir,
tiene inversa.
No podemos utilizar cualquier variedad para denir formas con estas propiedades;
son pues bastante exigentes.
Construimos el brado cotangente de una variedad de dimensin m asociando a cada punto
o
de sta su espacio cotangente. Pasamos a un espacio de tamao 2m. Sobre el espacio
e
n
cotangente podemos denir de manera natural una estructura simplctica.
e
Supongamos una variedad S y sobre ella unas coordenadas q 1 . . . q m . En el brado
cotangente de S, que llamaremos M (dimensin 2m) podemos dar unas coordenadas
o
q 1 . . . q m , p1 . . . pm
En la analog del sistema mecnico el espacio de conguracin es S, el de los grados de
a
a
o
libertad q i . El cotangente es el de los momentos generalizados, pj . El brado cotangente,
M , es lo que conocemos como espacio de las fases. La forma simplctica sobre M se
e
construye as
:
= dq 1 dp1 + dq 2 dp2 + . . . + dq m dpm
Esta forma es obviamente cerrada, d = 0. Adems es no degenerada, ya que si tenemos
a
un campo = 0 sobre M
= q
m
1
m
+ . . . q
+ p
+ . . . p
q 1
q m
p1
pm
entonces alguna es distinta de cero, por ejemplo, q1 = 0. Anlogamente se puede encontrar

a
1
= p p1 . Operando, [, ] = 0. Se dice que dota de una estructura simplctica a la

e
variedad.
Esta estructura simplctica nos permite asociar a cada campo vectorial v una 1-forma
e
y a cada 1-forma un campo vectorial v:
107
Se hace as iv = . En componentes:
:
iv
ij dxi dxj
= vi i
x
= k dxk
= ij v i
= j
La no degeneracin permite viajar en sentido inverso:

o
v i = 1
ij
Consideremos el caso particular de una forma diferencial = dH, igual a la diferencial

de una funcin H (signo por conveniencia) sobre el brado cotangente. A esta 1-forma le
o
podemos asociar un v mediante la forma simplctica. En el caso de un sistema dinmico(10)
e
a
H = H [p, q]:
iv = dH
v dene un ujo sobre el espacio cotangente, un ujo cuyas curvas integrales sern las
a
trayectorias sobre el espacio de fases del sistema dinmico:
a
H
dH
= H q 1 . . . q m , p1 . . . pm
H 1
H
H
H
=
dq + . . . + m dq m + . . . + 1 dp1 + . . . + m dpm
q 1
q
p
p
las coordenadas de v son

v = vq
m
1
m
+ . . . vq
+ vp
+ vp
q 1
q m
p1
pm
y nalmente:
iv
=
=
10 Prescindimos
108
v q dp1 + . . . + v q dpm v p dq 1 . . . v p dq m
H 1
H
dq + . . . m dpm
q 1
p
de tratar hamiltonianos dependientes del tiempo por simplicidad.
sica 1.00 (05/13/2002)
3.9 Formulacin simplctica de la mecnica hamiltoniana

o
e
a
con lo que, identicando coecientes:
vq
H
p1
.
.
.
vq
vp
H
pm
H
q 1
.
.
.
vp
H
q m
Cul es el ujo de este campo vectorial?, cules sus curvas integrales?,

a
a
dq 1
dt
dq m
dt
dp1
dt
dpm
dt
H
p1
.
.
.
=
=
H
pm
H
q 1
.
.
.
=
H
q m
las curvas integrales satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Al estar la mecnica hamiltoa
niana en trminos de ecuaciones de primer orden se pueden estudiar las ecuaciones como
e
curvas integrales de un campo vectorial. Se puede comprobar que el hamiltoniano tiene
que quedar invariante bajo este ujo, en la evolucin del sistema mecnico:
o
a
v [H] = 0
a partir de dH [v] = 0. Se puede deducir tambin el teorema de Liouville: queda invariante
e
bajo la derivada de Lie en la direccin de v. Y el volumen del espacio de fases es m .
o
Liouville (teorema) El elemento de volumen del espacio de fases queda invariante bajo la
evolucin del sistema mecnico. El elemento de volumen es una 2m-forma diferencial
o
a
(m veces) .
Lv [ ] = 0
Es una igualdad que puede probarse aplicando las propiedades de la derivada de Lie
y la derivada exterior y sabiendo que es cerrada: Lv = d [iv ] + iv d = d [dH].
109
Reformulamos as el teorema de Liouvile: v [H] = 0. H es invariante bajo la evolucin
o
del sistema mecnico (v): v [H] = dH [v] = (iv ) [v] = [v, v] = 0 ya que es
a
antisimtrica.
e
Sean f, g dos funciones y {f, g} su corchete de Poisson. Asociamos a una funcin f una
o
1-forma diferencial df
f df ivf = df
g dg ivg = dg
vf [g] = {f, g} = 0
vg [f ] = {f, g} = 0
Se cumple que [vf , vg ] = {f, g}. El parntesis de Poisson indica cmo var g a lo largo
e
o
a
del ujo de f , vf . Esta reformulacin permite aplicarlo a sistemas ms generales.
o
a
3.10.
Por hacer
1. Considerar una notacin que, como en el cap

o
tulo de tensores, distinga entre el objeto y sus
coordenadas. As se podr indicar el grado de una forma ( 3 es una 3-forma) abreviadamente
a
sin que parezca una componente. Por ejemplo: letras griegas en negrita o con tilde, .
2. Desplazar la parte del contenido ms informal de la seccin 3.1 a la introduccin.

a
o
o
3. Introducir la relacin entre I1 . . . I3 en la seccin 3.1 y las integrales de l
o
o
nea (circulaciones),
supercie (ujos) y volumen.
4. Insertar en la subseccin 3.2.1 citas a la seccin de simetrizacin del cap

o
o
o
tulo 2 y a las bases
duales explicadas en el cap
tulo 1.
5. Citar en la seccin 3.6 el cap

o
tulo 1 para una discusin sobre el dominio de F .
o
6. Reformar la exposicin de la seccin 3.8; mucho cuidado al estudiarla en su forma actual,
o
o
es confusa.
7. Insertar la gura 3.5.
110
sica 1.00 (05/13/2002)
4 Geometr riemanniana o pseudoriemanniana

a
La geometr riemanniana se dedica a estudiar la estructura de la que dota un campo
a
tensorial, denominado mtrica a una variedad.
e
La mtrica g es un campo tensorial totalmente simtrico, (0, 2) y C tal que la signatue
e
ra(1) de la forma cuadrtica g [u, v] permanece constante en todos los puntos de la variedad.
a
En el caso de que la forma sea denida positiva o negativa se dice que es riemanniana o
propiamente riemanniana. En caso de que no sea denida, se la llama pseudoriemanniana
(semiriemanniana entre los matemticos). Cuando la diagonal slo tiene un signo distinto
a
o
a los dems, se dice que la mtrica es lorentziana. Adems, g debe ser no degenerada (es
a
e
a
ij
decir u = 0, v : g [u, v] = 0). En consecuencia det [g] = 0 y existe un inverso, g 1 , que
abreviaremos por g ij .
La expresin en coordenadas de la mtrica es:
o
e
g = gij dxi s dxj
g es simtrica: gij = gji . Haciendo uso de la notacin para el producto tensorial simtrie
o
e
1
co, dxi dxj = 2 dxi dxj + dxj dxi llegamos a la forma ms habitual de escribir su
a
desarrollo en componentes
g = gij dxi dxj
Ejemplo (dimensin 2)
o
g
gxx dx dx + gxy dx dy + gyx dy dx + gyy dy dy
gxx dx dx + gxy (dx dy + dy dx) + gyy dy dy
gxx dx2 + 2gxy dxdy + gyy dy 2
ds2
El que la mtrica sea denida positiva nos permite denir la norma y el ngulo sobre el
e
a
espacio tangente a la variedad en un punto.
la norma de v se dene como
||v||
g [v, v]
pero si la mtrica no es propiamente riemanniana podemos denir una magnitud

e
similar a la norma:
||v|| |g [v, v]|
1 Al
diagonalizar en cada punto la expresin matricial del tensor y en cada punto de la diagonal encontrao
remos un +1 o un 1.. La lista de todos estos valores es la signatura del tensor.
111

a
el ngulo entre vectores tangentes es
a
cos [v, w]
g [v, w]
||v|| ||w||
Por otro lado, la mtrica es el unico objeto que permite establecer correspondencias entre
e
tensores subiendo y bajando

ndices.
T j = gim T mj
ik
T ijk
= g
km
ij
Tm
Se puede mantener el mismo s

mbolo para denotarlos, aunque son formalmente tensores distintos: actan sobre distintos espacios, pero sus componentes contienen la misma
u
informacin. En la prctica la ubicacin de los sub
o
a
o
ndices sirve para distinguirlos.
Ejemplo A un vector del espacio tangente v = v i xi podemos asociarle mediante g uno del
i
espacio cotangente, j = gji v con lo cual = j dxj , Tambin podemos pasar del espacio
e
cotangente al espacio tangente, utilizando v i = g ij j .
4.1.
Conexin af o lineal
o
n
Una mtrica permite mucho ms que estos clculos algebraicos; nos permite, por ejemplo,
e
a
a
dar una denicin de transporte paralelo (derivada covariante). Es una manera de trasladar
o
un vector de un punto de la variedad a otro a lo largo de una curva, manteniendo constante
el ngulo vectorcurva. Esto permite comparar vectores, mediante el proceso de trasladar
a
el punto de aplicacin de uno de ambos sobre el del otro a travs de la curva.
o
e
Hasta aqu no hemos podido denir una nocin de paralelismo entre vectores denidos
o
en puntos distintos para una variedad diferenciable. La conexin af es una regla gracias
o
n
a la cual podremos denir alguna nocin de paralelismo.
o
A este motivo para denir una derivada covariante (permitir el transporte paralelo) se
aade la necesidad de encontrar una analog a la derivada parcial de un tensor cuyo
n
a
resultado tambin sea un tensor.
e
La mtrica no aporta la unica manera de denir una derivada covariante, una conexin.
e
o
Hay modos no mtricos de denir una conexin. Pero hay una sola conexin compatible
e
o
o
con la mtrica (que mantenga normas y ngulos).
e
a
La derivada parcial de una funcin (tensor (0, 0)) es un tensor Supongamos f
o
F [M ].
f
kf
xk
k = k f s se transforma como un tensor:
xk f
xk
f
=
=
k
xk
xk xk
xk
A partir de una funcin (tensor del tipo (0, 0)) f F [M ] se obtiene un objeto (0, 1)
o
mediante k .
k =
112
sica 1.00 (05/13/2002)
4.1 Conexin af o lineal

o
n
Pero la derivada parcial de un tensor (1, 0) no es un tensor Consideremos ahora un camv i
po vectorial contravariante, v. Denotemos por Tji = xj las parciales de sus componentes.
Veamos que no son las componentes de un tensor (1, 1):
=
v i
xj
=
xj
xj xj
Tji
xi i
v
xi
xj xi v i
xj 2 xi i
+
v
xj xi xj
xj xj xi
el segundo trmino causa que esto no sea un tensor bajo transformaciones de coordenadas
e
2 i
arbitrarias. Ntese que si el jacobiano de la transformacin, xjx i fuese nulo, el resultado
o
o
x
s ser un tensor (porque se transformar como dictan las leyes tensoriales).
a
a
. . . debemos modicar adecuadamente la derivada compensando los trminos que ime

piden que el resultado de la operacin sea un tensor, del siguiente modo:
o
i
( v)j
jv
i
v;j
v i
+ i v k
kj
xj
(4.1)
donde i son m3 funciones C . Ntese que seguimos el convenio de contraer en con

o
kj
el
ndice de dentro, k, mientras que la direccin de la derivada queda marcada por el
o
ndice exterior, j. Para que esta denicin cobre sentido ha de ser vlida en cualquier
o
a
i
sistema de coordenadas. Puedo encontrar una transformacin para esos tal que v;j sea
o
efectivamente un tensor?.
j
vi
v i
+ i j v k
k
xj
xj
xk k
xi i
v + i j
v
k
j xj
i
x
x
xk
=
=
xj xi v i
xj 2 xi i
xk k
+
v + i j
v
k
j xi xj
j xj xi
x
x
xk
=
despejando de 4.1:
v i
=
xj
jv
i v k
kj
y sustituyendo
vi =
xj xi
xj xi
jv
xj xi i k
xk k
xj 2 xi i
v + i j
v +
v
k
j xi kj
k
x
x
xj xj xi
(4.2)
113

a
Para que efectivamente se transforme como un tensor todos los trminos de 4.2 menos el
e
primero deben ser nulos:
xk k
xj
v
xk
xj
k
x
xj
i j
k
xk
xj
i j
k
xi i k
xj 2 xi k
kj v +
v
xi
xj xj xk
xi i
xj 2 xi
kj +
vk
xi
xj xj xk
(ntese que para sacar el factor comn v k hemos cambiado en el cuarto trmino de 4.2 el
o
u
e
ndice mudo i por k). Como esto tiene que valer para todo v k , el parntesis debe anularse.
e
xk
Multiplicando la expresin nal por la xm y teniendo en cuenta que
o
xk xk
xk
k
=
= m
m xk
x
xm
se obtiene
k
0 = i j m
k
xk xj xi i
xk xj 2 xi
kj +
xm xj xi
xm xj xj xk
y por tanto
xi xk xj i
xk xj 2 xi
kj m
(4.3)
i xm xj
x
x xj xj xk
es la regla de transformacin de las m3 funciones que proporciona la conexin en el
o
o
sentido clsico. Las componentes de la conexin no forman un tensor, como se deriva
a
o
de la frmula. Por ejemplo, podremos tener coordenadas en las que se anulen todas las
o
componentes y coordenadas donde no (algo imposible en los tensores, debido a su denicin
o
intr
nseca: nulo en un sistema de coordenadas, nulo en todos). S se transforman como un
tensor en los casos en los que el cambio de coordenadas tenga jacobiano constante:
i j =
m
2 xi
= cte
xj xk
Observacin acerca de la frmula 4.3: su primer trmino se corresponde con la transformao
o
e
cin que seguir un tensor, mientras que el segundo hace alusin al cambio de coordenadas
o
a
o
(jacobiano).
Derivada covariante de una 1-forma Sea = i dxi . Queremos buscar la expresin k i .
o
Imponemos para ello que la derivada covariante conmute con la contraccin. Al hacerlo
o
podemos tomar v = v k xk y en consecuencia podemos utilizar [v] = k v k = i v i :

i i
v i
v + i k
k
x
x
donde hemos utilizado que derivada y contraccin conmutan.
o
k
114
k i ) v
+ i
i v i
i v i =
k i ) v
+ i
kv
v i
+ i v m
mk
xk
sica 1.00 (05/13/2002)
4.1 Conexin af o lineal

o
n
igualando las dos expresiones para
i v i
i i
v i
v + i k
xk
x
i v i
k i ) v
v i
+ i v m
mk
xk
+ i
El hecho de que la derivada covariante y la contraccin conmuten implica que

o
k
i v i = (
k i ) v
+ i
kv
(4.4)
Para hallar la derivada covariante de una 1-forma operamos,

i i
v + i i v m
mk
xk
i i
= ( k i ) v i
v + i i v m
mk
xk
0 =
k i ) v
cambiamos i por m para sacar factor comn de v m :

u
0
=
=
k m ) v
k m
m m
v + i i v m
mk
xk
m
+ i i v m
mk
xk
como la expresin debe ser vlida para cualquier v m el parntesis debe anularse:
o
a
e
k m
m
+ i i = 0
mk
xk
La derivada covariante de una 1-forma diferencial es, nalmente,

k m
m
i i
mk
xk
(4.5)
donde el sub
ndice k de es derivacin respecto a k (recordemos que el
o
ndice de la derivada
va detrs siempre).
a
A partir de la denicin de derivada covariante para campos contravariantes e imponieno
do la conmutacin de la derivada y la contraccin hemos calculado la derivada covariante
o
o
de campos covariantes (entre ellos, las formas diferenciales).
Derivada covariante de un campo tensorial (1, 1) El siguiente paso es intentar denir
una derivada covariante para campos tensoriales arbitrarios. Lo veremos con un campo
tensorial (1, 1) y luego se generalizar.
a
Tenemos que imponer una regla de Leibniz para extender la derivada covariante a cualquier campo tensorial:
[S T] = S T + S T
(4.6)
115

a
La derivada covariante de una 1-forma (tensor (0, 1)), k m = ( )km es un tensor de
tipo (0, 2). Al hacer la derivada covariante de un tensor (r, s) se obtiene un tensor (r, s + 1).
Adems de la regla de Leibniz, debe observarse la linealidad de la operacin:
a
o
[S1 + S2 ] =
S1 +
S2
(4.7)
Un campo tensorial (1, 1) se puede escribir como combinacin lineal de un campo vectorial
o
contravariante (tensor (1, 0)) y de una forma diferencial (tensor (0, 1)), expresndolo as
a
:
Tji = v i j o T = v , donde v = v i xi , = j dxj . As las cosas, y asumiendo 4.6 y 4.7,
i
k Tj
v i j
vi
k j
vi
j
m m
jk
xk
+ j
kv
+ j
v i
+ i v m
mk
xk
aplicando 4.1 y 4.5. Por lo tanto:

i
k Tj
=
=
=
v i
j
j + v i k + i v m j m v i m
mk
jk
xk
x
v i j + i v m j m v i m
mk
jk
xk
i
i
T + i Tjm m Tm
mk
jk
xk j
En suma, se obtiene el tensor (1, 2) siguiente

i
i
( T )jk = Tj;k =
i
k Tj
i
i
T + i Tjm m Tm
jk
mk
xk j
(4.8)
tendremos tantos trminos con como

e
ndices haya en el tensor a derivar. En concreto, por cada
ndice covariante del tensor aparece un trmino negativo y por cada
e
ndice
contravariante uno positivo.
1 ...ir
Aplicando a un tensor de tipo (r, s), Tji1 ...js la derivada covariante se obtiene un tensor
(r, s + 1). Para ello empleamos 4.6, 4.7 y 4.4:
i1 ...ir
k Tj1 ...js
i1 ...ir
i1 ...ir1 m
mi2 ...i
m
m
i1 ...ir
1 ...ir
T
+i1 Tj1 ...js r +. . .+ir Tj1 ...js
j1 k Tmj2 ...js js k Tji1 ...js1 m
mk
mk
xk j1 ...js
En los trminos debidos a los

e
ndices contravariantes, aparece un
ndice mudo que va
sustituyendo a i1 , i2 . . . ir . En los trminos debidos a los
e
ndices contravariantes ocurre
anlogamente, sustituyendo a los j1 . . . js . Este
a
ndice se ha subrayado para resaltar su
presencia. Otras notaciones posibles son
i ...i
1 ...ir
( T )j1 ...jr k = Tji1 ...js ;k =
1
s
i1 ...ir
k Tj1 ...js
Conmutan las derivadas covariantes?. Vamos a ver qu pasa.

e
116
sica 1.00 (05/13/2002)
4.2 Torsin y curvatura

o
4.2.
Torsin y curvatura
o
4.2.1.
Tensor de torsin
o
Nos preguntamos ahora cul es el resultado de

a
kf
=
=
=
if
kf
if
=(
i ) [f ].
kf ]
[ k f ] m m f
ki
xi
2
f
f
m m
ki
i xk
x
x
2f
m f
ik m
xk xi
x
de donde, suponiendo que f C y por tanto

(
i ) [f ]
2f
xi xk
2f
,
xk xi
= (m m )
ik
ki
f
xm
Se aprecia que en general la derivada covariante de una funcin no conmuta, pues el

o
parntesis no se anula. Para que as ocurra, tiene que ser simtrico en los
e
e
ndices covariantes:
m m = 0
ik
ki
A T (Tm m m ) se le denomina tensor de torsin y a los , coecientes de conexin.
o
o
ik
ik
ki
Cuando T es nulo, decimos que la conexin es nula o simtrica. Vericaremos que T es un
o
e
tensor, slo hay que hacer los cambios de coordenadas oportunos. En general:
o
(
i ) [f ]
= Tm
ik
f
xm
Veamos cmo funciona el conmutador con campos vectoriales contravariantes. Basta con
o
calcular uno de los dos trminos de i k v m k i v m = ( i k k i ) [v m ]; ya sabemos
e
que el otro ser igual pero con el signo cambiado y los
a
ndices k e i permutados:
i
kv
=
=
=
=
[ k v m ] + m k v l l l v m
li
ki
xi
m
v
v l
+ m v r + m
+ l v r
rk
li
rk
i
k
x x
xk
l
ki
lv
2 vm
m r
v r
v l
+
rk v + m i + m k + m l v r l l v m
rk
li
li rk
ki
xi xk
xi
x
x
2 m
r
l
v
m
v
r
m v
+
+ m l
+ m k l l v m
li rk v + rk
li
ki
i xk
i rk
i
x
x
x
x
Estamos derivando un tensor (1, 1), k v m . Por lo tanto tenemos un trmino debido al
e
ndice contravariante (con signo +) y otro debido al

ndice covariante (con signo ). Este
117

a
ultimo no lo hemos desarrollado por conveniencia; nos permitir progresar hacia el tensor
a
de torsin. Ntese cmo en el primer trmino de la segunda ecuacin m v l se transforma en
o
o
o
e
o lk
m v r , siguiendo las normas estudiadas. El paso a la ultima ecuacin consiste simplemente
o
rk
en sacar factor comn de v r .
u
propiedad T es antisimtrico en sus
e
ndices covariantes: Tm = Tm .
ik
ki
4.2.2.
Tensor de curvatura
Ahora podemos escribir el conmutador:

(
i ) [v
2 vm
+
xi xk
] =
r
m
v l
r
m v
+ m l
+ m k l
li rk v + rk
li
ki
i rk
i
x
x
x
v r
v l
2 vm
m
+
+ m l v r + m k + m i l
lk ri
ri
lk
ik
k xi
k ri
x
x
x
x
m
m
m

+ m l m l v r + l l
lv
li rk
lk ri
ik
ki
xi rk xk ri
los unicos trminos que no se contrarrestan son los que van multiplicando a v r y los dos
e
nales. El ultimo parntesis de la ultima expresin es el conocido tensor de torsin, Tl .
o
o
ik
El primer parntesis se denomina tensor de curvatura (denotado R) y su expresin en
e
o
componentes es:
Rm m m + m l m l
rik
rk,i
ri,k
li rk
lk ri
Se puede demostrar sin ms que operar que este objeto es en efecto un tensor. Tambin se
a
e
puede demostrar que
propiedad R es antisimtrico en sus ultimos
e
ndices covariantes: Rm = Rm
rik
rki
Con todo esto la expresin del conmutador de un campo vectorial contravariante queda
o
compacta, en lo que se conoce como identidades de Ricci:
(
i ) [v
] = Rm v r + Tl
ik
rik
lv
podemos proceder anlogamente para un vector covariante o tensores de orden superior:

a
(1, 1), (2, 2) , . . . La conclusin general es que la derivada covariante de estos objetos no cono
muta. Ahora, si se consideran conexiones con Tl = 0 (simtricas) entonces el conmutador
e
ik
slo es funcin de la curvatura, como ocurre en la teor de la relatividad.
o
o
a
4.2.3.
Identidades de Bianchi
Torsin nula
o
Supongamos la torsin T nula, y por lo tanto m = m . La primera identidad de Bianchi
o
ki
ik
se sigue inmediatamente:
Ri + Ri + Ri = 0
(4.9)
jkl
klj
ljk
118
sica 1.00 (05/13/2002)
lv
lv
4.3 Derivada covariante a lo largo de una curva

La segunda identidad de Bianchi (ms importante) es
a
i
i
Ri
jlm;k + Rjmk;l + Rjkl;m = 0
(4.10)
Cuando la torsin nula, existe y podemos elegir un sistema de coordenadas tal que sea
o
posible anular todos los coecientes de la conexin en un punto P , es decir, m [P ] = 0.
o
ik
Pero atencin, la derivada en ese punto m [P ] = 0 no tiene por qu anularse as como
o
e
ik;m
m en cualquier otro punto P , m [P ] = 0.
ik
ik
Las identidades de Bianchi son relaciones tensoriales, de manera que basta con encontrar
un sistema de coordenadas en donde se cumplan 4.9 y 4.10. Escogemos pues un sistema de
coordenadas que anule los coecientes de conexin en un determinado punto P . Entonces:
o
Ri
jkl
i i
jl,k
jk,l
donde el tringulo indica que slo es cierto en un determinado sistema de coordenadas. De

a
o
aqu
,
Ri + Ri + Ri = i i + i i + i i = 0
jkl
klj
ljk
jl,k
jk,l
kj,l
kl,j
lk,j
lj,k
se verica para todo sistema de coordenadas.
Torsin no nula
o
Desarrollando la primera identidad (4.9)
Ri + Ri + Ri =
ljk
klj
jkl
i
j Tkl
i
k Tlj
i
l Tjk
+ Th Ti + Th Ti + Th Ti
lj hk
kl hj
jk hl
y haciendo lo propio con la segunda (4.10)

h
l Rijk
4.3.
h
j Rikl
h
k Rilj
+ Ts Rh + Ts Rh + Ts Rh = 0
jk isl
kl isj
lj isk
Derivada covariante a lo largo de una curva
Vamos a ver cmo la derivada covariante permite denir el transporte paralelo. De ah

o
pasaremos a las geodsicas y, por ultimo, a una interpretacin geomtrica de la torsin y

e
o
e
o
la curvatura.
1 ...ir
1 ...ir
Sea T de componentes Tji1 ...js . Podemos denir la derivada covariante de T, k Tji1 ...js . Si
k
adems tenemos un campo vectorial v = v xk podemos construir la derivada covariante
a
del campo tensorial T a lo largo del campo vectorial v as(2) :
i1 ...ir
v Tj1 ...js
un par de notaciones alternativas son (

2 La
notacin k representaba en realidad

o
un campo vectorial.
ek ,
vk
i1 ...ir
v T)j1 ...js
i1 ...ir
k Tj1 ...js
1 ...ir
y Tji1 ...js ;k v k .
un caso particularmente simple de derivada a lo largo de
119

a
Por ejemplo, la derivada covariante del vector w en la direccin del campo tensorial v es
o
i
v w)
vk
vk
kw
wi
+ i w m
mk
xk
wi
v k k + i w m v k
mk
x
v k aparece sin derivar: slo necesitamos evaluarla en el punto en el que calculamos la

o
i
derivada. En cambio wk necesitamos evaluarlo en un entorno de P .
x
vector tangente Sea una curva que en cierto sistema de coordenadas viene dada por
= xi [t] : t R . Su vector tangente es
=
con componentes i =
dxi
dt
dxi
dt xi
en el sistema de coordenadas elegido.
la derivada covariante de v a lo largo de se construye derivando w en la direccin del

o
vector tangente,
i
w)
dxk
dt
dxk
dt
=
=
kw
kw
wi
+ i w m
mk
xk
wi dxk
dxk
+ i w m
mk
xk dt
dt
i
k
dw
i
m dx
+ mk w
dt
dt
=
=
En suma:
dwi
dxk
+ i w m
(4.11)
mk
dt
dt
Para denir las derivadas de campos tensoriales de orden mayor, se procede anloa
gamente.
(
i
w)
el transporte paralelo de un campo vectorial w a lo largo de una curva es una regla

segn la cual se puede llevar un vector asociado a un punto de la variedad a otro
u
punto a lo largo de una curva. Se necesita exigir que la derivada covariante del campo
vectorial a lo largo de (en la direccin de ) se anule:
o
dwi
dxk
+ i wm
=0
mk
dt
dt
120
(4.12)
sica 1.00 (05/13/2002)
4.4 Interpretacin geomtrica de la torsin

o
e
o
Esto es un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias para v i . Si conocemos el
vector inicial en un punto de la curva, wi [0] = ci entonces es un problema de valor
inicial.
curva geodsica es aquella curva que transporta paralelamente su propio vector tangente,
e
i
i
en consecuencia cumpliendo ( ) = 0. En 4.12 basta con sustituir wi por i = dx .

dt
Ms precisamente, siendo t el parmetro de la curva:
a
a
(
i
)

dxm dxk
d dxi
+ i
=0
mk
dt dt
dt dt
que es un sistema de ecuaciones diferenciales en general no lineales para xi [t]. Dada

la condicin inicial
o
xi [0] =
dxi
[0] =
dt
ci
wi
disponemos de una solucin unica: una sola geodsica.

o
e
4.4.
Interpretacin geomtrica de la torsin

o
e
o
4.4.1.
Ecuacin de las geodsicas

o
e
i
La ecuacin de una curva geodsica viene dada por ( ) = 0. Un caso trivial es una
o
e

l
nea recta: al transportar paralelamente su vector tangente, ste se mantiene tangente a
e
la recta.
Sea la curva C dada por : {x [t] : t R}. La ecuacin de la geodsica en coordeo
e
nadas es:
d2 x
dx dx
+
= 0
2
dt
dt dt
con x [0] = c
dx
y
[0] = v
dt
Ntese que slo la parte simtrica de la conexin contribuye a la ecuacin de la geodsica.
o
o
e
o
o
e
4.4.2.
Interpretacin de la torsin de las geodsicas

o
o
e
La gura 4.1 ilustra la discusin que sigue.

o
1. Sea M una variedad diferenciable y P un punto perteneciente a ella.
2. Supongamos una geodsica g1 que pasa por P y un vector u tangente a la curva en
e
P.
121

a
Figura 4.1: Dos geodsicas paralelas g1 y g2 y un vector (transportado paralelamente a lo largo

e
de g1 ) que las conecta en la hipersupercie RP .
3. Tmese una hipersupercie RP subespacio vectorial de TP (por lo tanto de dimensin

o
o
m 1), con RP perpendicular a u.
4. Denimos un vector tangente a esa hipersupercie en P .
5. Transportamos paralelamente u sobre la geodsica que tiene a por vector tangente,
e
con la conexin simtrica,
o
e
(s)
=
s
1
( + )
hasta P .
6. En el punto P de llegada tenemos un u (u transportado) paralelamente que utilizamos como vector tangente para construir una nueva geodsica g2 . Esta nueva
e
geodsica ser aproximadamente paralela a la primera (g1 ). El procedimiento puede
e
a
repetirse y as llenar M de geodsicas formando una congruencia (un conjunto de
e
curvas que llenan M ).
7. Transportamos paralelamente por la geodsica g1 , resultando ; el experimento
e
consiste en ver si llegando a P el vector sigue uniendo ambas geodsicas. Es decir,
e
comprobar si P est sobre g2 o no. slo seguir uniendo geodsicas si T = 0.

a
o
a
e
En suma:
1. Si T = 0 entonces P est fuera de g2 : una curva se retuerce (torsiona) respecto a

a
otra.
2. Si T = 0 las geodsicas se mantienen paralelas.
e
122
sica 1.00 (05/13/2002)
4.5 Interpretacin geomtrica de la curvatura

o
e
Figura 4.2: El hecho de que el conmutador de v y w sea nulo permite construir un paralelogramo
cerrado con sus curvas integrales.
4.5.
Interpretacin geomtrica de la curvatura

o
e
En funcin del transporte paralelo

o
Sean v, w dos campos vectoriales.

v
...
Si [v, w] = 0 podemos construir un paralelogramo (conectando P con P por dos caminos
diferentes) con las curvas integrales de v y w (gura 4.2).
...
Sea el vector ...i en P . Lo transportamos paralelamente hasta P por un camino y otro;
x
el resultado en P es dos vectores distintos (gura 4.3). Se verica que
xi = () Ri xj v k wl
jkl
El tensor de curvatura cuantica la diferencia entre los dos vectores transportados paralelamente por los dos caminos.
Interpretacin en funcin de las geodsicas El grado de separacin de las geodsicas es
o
o
e
o
e
proporcional a la curvatura.
4.6.
Conexin LeviCivit`
o
a
Buscamos una conexin tal que el producto escalar de dos vectores denido por la mo
e
trica, gij v i wj se mantenga constante si transportamos los vectores paralelamente v i =
0, wj = 0 a lo largo de una curva (con el transporte paralelo dado por la conexin,

o
gura 4.4). Esto supone que normas y ngulos quedan conservados tras un transporte por
a
esta conexin, que recibe el nombre de conexin de LeviCivit`.
o
o
a
Imponiendo que el producto escalar sea constante a lo largo de la curva :
0=
gij v i wj = (
gij ) v
wj + gij
wj + gij v i
123

a
Figura 4.3: El transporte de un vector por dos caminos diferentes da vectores diferentes.
Figura 4.4: Transporte paralelo de dos vectores a lo largo de una curva.
124
sica 1.00 (05/13/2002)
4.6 Conexin LeviCivit`

o
a
(los dos ultimos trminos se anulan porque las respectivas derivadas covariantes son cero:
e
transporte paralelo). Como esto ha de vericarse v, w:
gij
=0
(4.13)
es decir, estamos buscando conexiones que mantengan constante el producto escalar a lo

largo de .
En general la derivada covariante de g en cualquier direccin es nula. Esto no basta para
o
denir la conexin de LeviCivit`: hay que imponer adems que la torsin sea nula (es
o
a
a
o
simtrica).
e
k gij
=
T =
0
0
(4.14)
(4.15)
Teorema En una variedad riemanniana o pseudoriemanniana existe una unica conexin
o
que satisface 4.14 y 4.15. 4.14 implica que se conservan los productos escalares por
i
transporte paralelo y 4.15 que Tjk = 0 y por tanto que i = i .
jk
kj
Vamos a buscar esa conexin unica:
o
k gij
= gij,k m gmj m gim

ik
jk
(4.16)
y haciendo permutaciones c
clicas para intentar obtener los s
mbolos :
i gjk
j gki
= gjk,i m gmk m gjm

ji
ki
= gki,j m gmi m gkm
kj
ij
(4.17)
(4.18)
Tomamos una combinacin lineal: 4.16 + 4.17 4.18= 0 :

o
gij,k + gjk,i gki,j m gmj m gim m gmk m gjm + m gmi + m gkm
ij
kj
ki
ji
jk
ik
donde se han usado las propiedades de simetr de los y de la g, gmk = gkm y m = m .
a
ij
ji
Llegamos a
gij,k + gjk,i gki,j 2m gmj = 0
ik
por lo que
1
(gij,k + gjk,i gki,j )
2
1
s
mbolos de Christoel de primera especie, jki = 2 (gij,k + gjk,i gki,j ).
1
r
Multiplicando por g
la expresin anterior y teniendo en cuenta que gmj g jr = m
o
obtenemos
r
m m = g jr (jki )
ik
m gmj =
ik
nalmente
r = g jr jki
ik
es la conexin unica que satisface 1) que se mantenga el producto escalar y 2) que T = 0.

o
Es la conexin de LviCivit.
o
e
a
125

a
Figura 4.5: Congruencia de geodsicas atravesando RP .

e
4.7.
Interpretacin mtrica de la curvatura

o
e
Sea u un campo vectorial sobre una hipersupercie RP . En todos los puntos de la supercie construimos las curvas geodsicas gi cuyo vector tangente es u (son las trayectorias
e
de las part
culas libres que se dejan evolucionar a lo largo del campo). Si construimos un
vector n que une dos geodsicas sobre RP (gura 4.5)y calculamos su derivada covariante
e
dos veces tenemos:
u u n = R [u, u, n]
en otras palabras
d2 ni
= Ri uj nk ul
jkl
ds2
la separacin de las geodsicas viene dada por la curvatura.
o
e
4.8.
Por hacer
Este cap
tulo necesita una revisin profunda; las expresiones matemticas han sido reo
a
visadas pero no as la exposicin y su sentido global.
o
1. Eliminar redundancias y editar exposicin de la derivada de una 1-forma.
o
2. Pasar de notacin con s
o
mbolos griegos (del cap
tulo de formas) a la notacin recta del resto
o
del documento para los covectores. a.
3. Ampliar el tratamiento de la conexin de LeviCivit`.

o
a
126
sica 1.00 (05/13/2002)
A Maniesto de alqua
Origen y metas del proyecto
El proyecto alqua fue fundado con el objetivo de promover la creacin de un fondo de
o
documentos libres de carcter cient
a
co que
permitiese a cualquiera aprender con libertad.
Estos documentos son libres en sentido
amplio: no slo se permite su reproduco
cin y distribucin (gratuita o no) sino que
o
o
tambin se permite su modicacin. Adee
o
ms, los documentos contienen una licencia
a
(la licencia GNU para documentacin libre,
o
GFDL) que garantiza que estas libertades de
que dispone el lector (y potencial autor) no
pueden ser restringidas ulteriormente. Cualquiera que reciba el documento y lo modique est obligado a distribuirlo en los misa
mos trminos de libertad que lo recibi.
e
o
El proyecto surgi en 1999 estimulado por
o
nuestra incomprensin ante la duplicacin
o
o
de esfuerzos en la redaccin de materiales
o
didcticos para la f
a
sica. Nos parec natural
a
compartir aquello que nos gustaba, el conocimiento de la ciencia. Lo que escribisemos
e
deber poder disfrutarse sin merma de lia
bertad por las personas que estuviesen interesadas.
Conocedores de una iniciativa similar, que
reivindicaba un ejercicio ms completo de
a
la libertad en un mbito muy prximo a la
a
o
ciencia (el software), decidimos aplicar los
mismos principios a nuestro campo. Es evidente que en lo que toca a los textos cient
cos la libertad brilla por su ausencia. No se
puede, legalmente, compartir su contenido

ni, desde luego, modicarlo. Son, muchas veces, inaccesibles para estudiantes o bibliotecas por su precio desmedido y se actualizan
despacio, debido a su sistema de distribucin no digital. Por ultimo, como veremos,
o
no estn sometidos a un sistema de mrito

a
e
en sentido estricto.
Las ventajas de los

documentos libres
Algunas personas que hemos conocido estn interesadas por este modelo de colaboraa
cin, pero se preguntan qu clase de control
o
e
tienen sobre sus documentos libres. La respuesta es sencilla: la licencia est diseada
a
n
de modo que a cada uno se le atribuya aquello de lo que es responsable y nada ms.
a
En particular, no se pueden publicar versiones modicadas con el mismo t
tulo sin
consentimiento de los autores originales. Todo documento va acompaado de una hisn
toria donde se reejan los cambios que ha
sufrido a lo largo del tiempo y quin los reae
liz. Las versiones publicadas deben ser aco
cesibles durante un tiempo determinado. Y
se pueden calicar ciertas secciones de invariables, siempre que no traten del tema del
documento.
La estructura de difusin (carcter digital
o
a
y proteccin de la libertad) favorece el eso
tablecimiento de un sistema de mrito. En
e
tal sistema se desarrollan, usan y difunden
127
A Maniesto de alqua
ms los mejores documentos. Por ejemplo,
a
las ediciones analgicas (impresas) actuales
o
no estn sometidas a un sistema de mria
e
to, ya que intervienen fuertemente los factores disponibilidad y precio. Es decir, no me
compro (y por lo tanto no uso) el mejor libro
porque mi librer local no lo tiene o porque
a
excede mi presupuesto. Sin embargo, el coste de una descarga de la red es marginal, hay
visores de los documentos disponibles para
todas las plataformas, y elegir un documento no implica no poder descargar posteriormente otros siete sobre el mismo tema.
La naturaleza de los documentos acadmie
cos se presta a un sistema de mrito?. La
e
respuesta no puede ser armativa sin ms. Si
a
bien de un programa se pueden cuanticar
elementos de mrito como rapidez, espacio
e
ocupado en memoria y, ya ms discutiblea
mente, diseo del interfaz, no se puede decir
n
lo mismo de un tratado sobre ptica o mio
croeconom mucho menos de un curso de
a,
ontolog y para qu hablar de una novela o
a
e
un poema.
En todo caso, los documentos acadmicos
e
ms susceptibles de sujetarse a un sistema
a
de mrito para su desarrollo son aquellos que
e
versan sobre una disciplina cient
ca estable
y por eso alqua se ha dedicado a este mbito
a
en primer lugar.
Una nueva dinmica de

a
creacin y aprendizaje
o
Uno de los efectos ms interesantes de ina
troducir los documentos libres en el aula es
que difuminan la frontera entre consumidor
y productor de conocimiento. De este modo,
la innita variedad de saberes que las personas poseen (en la realidad no siempre acorde
128
con los planes de estudios) queda mejor representada. El criterio para participar en un
documento es, solamente, hacerlo bien.
Algunos autores pueden pensar que distribuir su documento bajo un copyright que
restringe la libertad de copia es ms rentaa
ble. Esto no tiene por qu ser cierto, por dos
e
razones.
En primer lugar, libre no quiere decir gratuito. Una editorial podr publicar un doa
cumento libre obteniendo benecio de ello.
De hecho, es una buena idea hacerlo, dado lo agradable que resulta manejar un libro bien encuadernado. Tambin los autoe
res pueden aceptar una compensacin de los
o
lectores por continuar su trabajo en un determinado documento.
En segundo lugar, la mayor parte de los
autores son primeramente lectores. Cabe esperar, pues, que el enorme ahorro derivado
del acceso a documentos libres supere holgadamente el benecio econmico de una puo
blicacin de la forma a la que estamos acoso
tumbrados.
En todo caso, aquello que no puede valorarse es la libertad que proporciona un documento que puede quedar adaptado a un
curso acadmico eliminando dos cap
e
tulos,
aadiendo algunos ejercicios y escribiendo
n
una seccin introductoria, por ejemplo. Las
o
universidades u otras instituciones educativas podr cumplir mejor su funcin social
an
o
poniendo a disposicin del pblico, en cono
u
diciones de libertad, su patrimonio ms ima
portante: el conocimiento.
Todo esto y mucho ms queda facilitado
a
por un modelo de cooperacin que anima,
o
pero no impone, al trabajo en equipo y que,
a la larga, benecia a todos. alqua intenta
ofrecer los medios que facilitan esta tarea.
sica 1.00 (05/13/2002)
A Maniesto de alqua
A modo de conclusin
o
El proyecto alqua ha recorrido un largo trecho: sale a la luz en 2002 con varios documentos
de f
sica de nivel universitario y pronto incorporar art
a
culos remitidos a revistas cient
cas
y textos de otras materias.
Las instituciones pueden colaborar apoyando econmicamente el proyecto, patrocinando
o
ediciones impresas o aportando material.
Pero sobre todo alqua necesita tu participacin, con tu tiempo, esfuerzo y aptitudes,
o
compartiendo lo que sabes pero tambin indicando lo que no sabes o no entiendes, para
e
que los documentos libres en marcha y otros nuevos alcancen los altos niveles de calidad a
los que aspiramos.
Te invitamos a construir un patrimonio cient
co que nos pertenezca a todos.
Versin 1.0, mayo de 2002.
o
Copyright (C) Alvaro Tejero Cantero y Pablo Ruiz Mzquiz, fundadores del proyecto
u
alqua. http://alqua.com/manifiesto. Se permite la copia y distribucin literal de este
o
art
culo por cualquier medio, siempre y cuando se conserve esta nota.
129
A Maniesto de alqua
130
sica 1.00 (05/13/2002)
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131

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other respects.
If the required texts for either cover are too
voluminous to t legibly, you should put the
rst ones listed (as many as t reasonably) on
the actual cover, and continue the rest onto adjacent pages.
sica 1.00 (05/13/2002)
B.4 Modications
If you publish or distribute Opaque copies of
the Document numbering more than 100, you
must either include a machine-readable Transparent copy along with each Opaque copy, or
state in or with each Opaque copy a publiclyaccessible computer-network location containing a complete Transparent copy of the Document, free of added material, which the general network-using public has access to download anonymously at no charge using publicstandard network protocols. If you use the latter
option, you must take reasonably prudent steps,
when you begin distribution of Opaque copies in
quantity, to ensure that this Transparent copy
will remain thus accessible at the stated location until at least one year after the last time
you distribute an Opaque copy (directly or through your agents or retailers) of that edition
to the public.
It is requested, but not required, that you
contact the authors of the Document well before redistributing any large number of copies,
to give them a chance to provide you with an
updated version of the Document.
B.4.
Modications
You may copy and distribute a Modied Version of the Document under the conditions of
sections 2 and 3 above, provided that you release the Modied Version under precisely this
License, with the Modied Version lling the
role of the Document, thus licensing distribution and modication of the Modied Version
to whoever possesses a copy of it. In addition,
you must do these things in the Modied Version:
Use in the Title Page (and on the covers,
if any) a title distinct from that of the Document, and from those of previous versions (which should, if there were any, be
listed in the History section of the Document). You may use the same title as a
previous version if the original publisher
of that version gives permission.
List on the Title Page, as authors, one

or more persons or entities responsible
for authorship of the modications in the
Modied Version, together with at least
ve of the principal authors of the Document (all of its principal authors, if it has
less than ve).
State on the Title page the name of the
publisher of the Modied Version, as the
publisher.
Preserve all the copyright notices of the
Document.
Add an appropriate copyright notice for
your modications adjacent to the other
copyright notices.
Include, immediately after the copyright
notices, a license notice giving the public
permission to use the Modied Version
under the terms of this License, in the
form shown in the Addendum below.
Preserve in that license notice the full
lists of Invariant Sections and required
Cover Texts given in the Documents license notice.
Include an unaltered copy of this License.
Preserve the section entitled History,
and its title, and add to it an item stating at least the title, year, new authors,
and publisher of the Modied Version as
given on the Title Page. If there is no section entitled History in the Document,
create one stating the title, year, authors,
and publisher of the Document as given
on its Title Page, then add an item describing the Modied Version as stated in
the previous sentence.
Preserve the network location, if any, given in the Document for public access
to a Transparent copy of the Document,
and likewise the network locations given
in the Document for previous versions it
was based on. These may be placed in the
133

History section. You may omit a network location for a work that was published at least four years before the Document itself, or if the original publisher of
the version it refers to gives permission.
In any section entitled Acknowledgements or Dedications, preserve the sections title, and preserve in the section all
the substance and tone of each of the contributor acknowledgements and/or dedications given therein.
Preserve all the Invariant Sections of the
Document, unaltered in their text and in
their titles. Section numbers or the equivalent are not considered part of the section titles.
Delete any section entitled Endorsements. Such a section may not be included in the Modied Version.
Do not retitle any existing section as Endorsements or to conict in title with any
Invariant Section.
of Back-Cover Text may be added by (or through arrangements made by) any one entity. If
the Document already includes a cover text for
the same cover, previously added by you or by
arrangement made by the same entity you are
acting on behalf of, you may not add another;
but you may replace the old one, on explicit permission from the previous publisher that added
the old one.
The author(s) and publisher(s) of the Document do not by this License give permission to
use their names for publicity for or to assert or
imply endorsement of any Modied Version.
B.5.
Combining
Documents
You may combine the Document with other

documents released under this License, under
the terms dened in section 4 above for modied versions, provided that you include in the
combination all of the Invariant Sections of all
of the original documents, unmodied, and list
them all as Invariant Sections of your combined
work in its license notice.
If the Modied Version includes new frontmatter sections or appendices that qualify as
The combined work need only contain one
Secondary Sections and contain no material copied from the Document, you may at your op- copy of this License, and multiple identical Intion designate some or all of these sections as variant Sections may be replaced with a single
invariant. To do this, add their titles to the list copy. If there are multiple Invariant Sections
of Invariant Sections in the Modied Versions with the same name but dierent contents, malicense notice. These titles must be distinct from ke the title of each such section unique by adding at the end of it, in parentheses, the name
any other section titles.
You may add a section entitled Endorse- of the original author or publisher of that secments, provided it contains nothing but en- tion if known, or else a unique number. Make
dorsements of your Modied Version by various the same adjustment to the section titles in the
parties for example, statements of peer review list of Invariant Sections in the license notice of
or that the text has been approved by an or- the combined work.
ganization as the authoritative denition of a
In the combination, you must combine any
standard.
sections entitled History in the various oriYou may add a passage of up to ve words ginal documents, forming one section entitled
as a Front-Cover Text, and a passage of up to History; likewise combine any sections entitled
25 words as a Back-Cover Text, to the end of Acknowledgements, and any sections entitled
the list of Cover Texts in the Modied Version. Dedications. You must delete all sections enOnly one passage of Front-Cover Text and one titled Endorsements.
134
sica 1.00 (05/13/2002)
B.6 Collections of Documents
B.6.
Collections of
Documents
You may make a collection consisting of the

Document and other documents released under
this License, and replace the individual copies
of this License in the various documents with
a single copy that is included in the collection,
provided that you follow the rules of this License
for verbatim copying of each of the documents
in all other respects.
You may extract a single document from such
a collection, and distribute it individually under
this License, provided you insert a copy of this
License into the extracted document, and follow
this License in all other respects regarding verbatim copying of that document.
B.7.
Aggregation With
Independent Works
A compilation of the Document or its derivatives with other separate and independent documents or works, in or on a volume of a storage or
distribution medium, does not as a whole count
as a Modied Version of the Document, provided no compilation copyright is claimed for the
compilation. Such a compilation is called an aggregate, and this License does not apply to the
other self-contained works thus compiled with
the Document, on account of their being thus
compiled, if they are not themselves derivative
works of the Document.
If the Cover Text requirement of section 3
is applicable to these copies of the Document,
then if the Document is less than one quarter
of the entire aggregate, the Documents Cover
Texts may be placed on covers that surround
only the Document within the aggregate. Otherwise they must appear on covers around the
whole aggregate.
B.8.
Translation
Translation is considered a kind of modica-
tion, so you may distribute translations of the

Document under the terms of section 4. Replacing Invariant Sections with translations requires special permission from their copyright holders, but you may include translations of some
or all Invariant Sections in addition to the original versions of these Invariant Sections. You
may include a translation of this License provided that you also include the original English
version of this License. In case of a disagreement between the translation and the original
English version of this License, the original English version will prevail.
B.9.
Termination
You may not copy, modify, sublicense, or distribute the Document except as expressly provided for under this License. Any other attempt to
copy, modify, sublicense or distribute the Document is void, and will automatically terminate
your rights under this License. However, parties who have received copies, or rights, from
you under this License will not have their licenses terminated so long as such parties remain in
full compliance.
B.10.
Future Revisions of
This License
The Free Software Foundation may publish new, revised versions of the GNU Free
Documentation License from time to time.
Such new versions will be similar in spirit to the present version, but may dier
in detail to address new problems or concerns. See http://www.gnu.org/copyleft/ http:
//www.gnu.org/copyleft/.
Each version of the License is given a distinguishing version number. If the Document species that a particular numbered version of this
License or any later version applies to it, you
have the option of following the terms and conditions either of that specied version or of any
later version that has been published (not as a
135

draft) by the Free Software Foundation. If the
Document does not specify a version number of
this License, you may choose any version ever
published (not as a draft) by the Free Software
Foundation.
ADDENDUM: How to use

this License for your
documents
sion published by the Free Software Foundation; with the Invariant

Sections being LIST THEIR TITLES, with the Front-Cover Texts
being LIST, and with the BackCover Texts being LIST. A copy of
the license is included in the section entitled GNU Free Documentation License.
If you have no Invariant Sections, write with

no Invariant Sections instead of saying which
To use this License in a document you haones are invariant. If you have no Front-Cover
ve written, include a copy of the License in the
Texts, write no Front-Cover Texts instead of
document and put the following copyright and
Front-Cover Texts being LIST; likewise for
license notices just after the title page:
Back-Cover Texts.
Copyright c YEAR YOUR NAIf your document contains nontrivial examME. Permission is granted to copy,
ples of program code, we recommend releasing
distribute and/or modify this dothese examples in parallel under your choice of
cument under the terms of the
free software license, such as the GNU GeneGNU Free Documentation Licenral Public License, to permit their use in free
se, Version 1.1 or any later versoftware.
136
sica 1.00 (05/13/2002)
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Misner, C.W., Thorne, K.S., Wheeler, J.A.: Gravitation. Freeman. San

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138
sica 1.00 (05/13/2002)

Indice alfabtico
e
aplicacin de coordenadas, 13
o
atlas mximo, 15
a
banda de Mbius, 100
o
base natural del espacio tangente, 37
botella de Klein, 100
bras, 96
campo contravariante, 64
campo vectorial completo, 75
campos de Killing, 83
carta, 12
coecientes de conexin, 117
o
congruencia, 122
curva integral, 73
derivacin, 33, 98
o
derivada de Lie, 73, 81
difeomorsmo, 29
dominio en forma de estrella, 101
dual del espacio tangente, 46
dualidad de Hodge, 93, 97
elemento de volumen, 97
embedding, 30
entorno de coordenadas, 13
equivalencia de variedades, 29
esfera, 17
espacio cotangente, 46
espacio topolgico, 13
o
estructura diferenciable, 16
estructura simplctica, 107
e
existencia y unicidad de curvas integrales,
75
identidades de Ricci, 118

inmersin, 30
o
isometr 83
as,
kets, 96
lema de Poincar, 101
e
mtrica riemanniana, 72
e
orientable, variedad, 100
primera identidad de Bianchi, 118
producto interior de tensores, 56
s
mbolos de Christoel de primera especie, 125
segunda identidad de Bianchi, 119
separabilidad, 14
sistema de coordenadas, 13
sistema de coordenadas arrastrado, 78
subvariedad diferenciable, 29
subvariedades abiertas, 17
tensor de curvatura, 118
tensor de torsin, 117
o
teorema de Frobenius, 106
teorema de la funcin impl
o
cita, 20
teorema de Liouville, 109
topolog 13
a,
variedad diferenciable, 15
variedad simplctica, 107
e
variedad topolgica, 14
o
vectores contravariantes, 45
ujo de un campo vectorial, 76

forma simplctica, 107
e
Haussdorf, 14
139

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Variedades, tensores y f

Alvaro Tejero Cantero(*)

Marta Balbs Gambra(**)

alqua.com, la red en estudio

Ayuda a mantener el proyecto alqua (http://alqua.com)

2. Campos tensoriales y derivada de Lie

Descripcin del documento

mantenimiento del documento: Alvaro Tejero Cantero (alvaro@alqua.com), Marta Balbs

Copyright ( c ) 2001, 2002. Alvaro Tejero Cantero, Marta Balbs Gambra.

Algebra y clculo de primero de carrera.

Correccin de erratas ATC, MBG.

conocimientos matemticos de Rm a estos espacios ms generales, en particular los de

Hacia la denicin de variedad

En esta seccin diseccionaremos el concepto de variedad diferenciable, de modo que el

Figura 1.1: Aplicacin de un entorno de un punto en M a un subconjunto abierto de

Figura 1.2: El problema de la compatibilidad entre dos cartas (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ).

(funciones u otros ms complicados) de, a su vez, cierto grado de diferenciabilidad, deben

y su inverso, 2 1 sean sucientemente diferenciables.

1.1 Hacia la denicin de variedad

2. La unin arbitraria ( 1 )de conjuntos abiertos es un abierto.

Un punto P es interior a un conjunto U si existe > 0 tal que en su -vecindad

Figura 1.3: Ilustracin de la condicin Haussdorf para dos puntos P, Q en

(ejercicio: escribir el cambio inverso).

1.1 Hacia la denicin de variedad

variedad diferenciable C Una variedad diferenciable M es un espacio topolgico Hauso

En este apartado describiremos algunas categor de variedades especialmente signicaas

Un ejemplo conocido de variedad diferenciable es el propio espacio Rm . Sobre l denimos

1.2 Variedades importantes

Las subvariedades abiertas

Cualquier subconjunto abierto N de una variedad diferenciable M es, a su vez, una

1. Topolog inducida de M en N . Diremos que un U N es abierto si U M

abierto tal que U U N . Esta denicin permite saber qu es y qu no es un

2. Haussdorf. Sean P, Q N M . Entonces U , V M abiertos tales que P U y

por construccin, son subconjuntos abiertos de N . Luego efectivamente si el conjunto

Ms formalmente, {Ua }a abiertos de M implica que es posible construir una base

numerable de entornos abiertos para N , {Ua }a , simplemente deniendo Ua = Ua N .

un atlas C para N , {(Ua , a )}a del siguiente modo:

La esfera de dimensin 2 se puede denir por una ecuacin:

1. Inducimos la topolog de R3 . Un conjunto U S2 es abierto si U R3 abierto

Estos conjuntos son semiespacios de R3 segn se divide por planos de xa = 0. Deniu

mos entonces 6 conjuntos abiertos, que sern 6 supercies hemisfricas Ua = Ua S2 .

Estos conjuntos recubren la esfera porque como la distancia al cuadrado es uno,

ms que proyectar las coordenadas sobre x1 = 0 si estamos en U1 , x2 = 0 si estamos

en U2 , etc. Como ejemplo veamos las dos aplicaciones de carta correspondientes a

que van de abiertos a abiertos: son homeomorsmos de S2 en R2 . El atlas es pues

{Ua , }a y tenemos ya una estructura de variedad topolgica.

patibilidad entre cartas. Hagmoslo por ejemplo con U1 , + y U2 , . Lo que

, tambin debe ser C (en U1 U2 ) .

1.2 Variedades importantes

Figura 1.4: 3 proyecta segn el eje x3 .

de la restriccin x1 + x2 + x3 = 1 y de que x1 > 0, una ra cuadrada

En cuanto a la otra aplicacin,

tomamos el signo menos porque x2 < 0 en la restriccin. Debemos probar que es C

por el mismo razonamiento de antes esta funcin es C . En cuanto a las funciones

Variedades diferenciales denidas por ecuaciones

el espacio determinado por sus soluciones es una variedad diferenciable. Esencialmente,

con n = 4, k = 2 y c1 = c2 = 1. Lo primero que hay que comprobar es que

1.2 Variedades importantes

El gradiente (jacobiano) de la funcin es

y un entorno (xn , xn + ) alrededor de xn , tales que (gura 1.5):

Figura 1.5: V0 es un entorno del punto Q0 . Segn la coordenada xn tenemos un entorno de xn .

4. Todas las soluciones en V0 (xn , xn + ) se pueden escribir como xn = y x1 . . . xn1

es la proyeccin. La inversa consiste en pasar de (x1 . . . xn1 ) a (x1 . . . xn1 , y x1 . . . xn1 ).