Dinmica de Rotacin del Slido Rgido

1. Movimientos del slido rgido.

2. Momento angular de un slido rgido. Momento de Inercia.
a) Clculo del momento de inercia de un slido rgido.
b) Momentos de inercia de slidos representativos con respecto a ejes que
pasan a travs de su CM.
3. Teorema de Steiner (ejes paralelos).
4. Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.
a. Principio de conservacin del momento angular.
5. Energa cintica de rotacin.
6. Trabajo de rotacin.
7. Movimiento combinado de rotacin ms traslacin. Movimiento de rodadura.
1
1. Movimientos del slido rgido (I).
Un slido rgido (SR) es un sistema de partculas en el cual las distancias entre sus
partculas componentes permanecen fijas bajo la accin de una fuerza o de un momento.
En un SR podemos considerar tres tipos de movimientos:
a) Movimiento de traslacin: en este caso todos los puntos de slido describen
trayectorias paralelas. Podemos distinguir entre movimientos de traslacin
rectilneos y curvilneos.
Movimiento de traslacin rectilneo Movimiento de traslacin curvilneo
La dinmica de traslacin de un slido rgido es justamente la que hemos estudiado
para un sistema de partculas, es decir, su CM describe el movimiento general del
slido.
( )
CM exteriores resultante
M a t F F = =

2
1. Movimientos del slido rgido (II).
b) Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo: en este caso todos los puntos de
slido describen trayectorias circulares en un plano perpendicular al eje de rotacin
y cuyo centro se encuentra en dicho eje.
1
v

2
v

1
m
2
m
1
R
2
R
Eje de rotacin
Obsrvese que en un instante determinado todos los puntos del slido tendrn la misma
velocidad angular, , en cambio cada uno de ellos tendr una velocidad (rapidez) lineal v
i
que depender de su distancia al eje de rotacin R
i
, de acuerdo con:
i i
v R =
Z
X
Y
i
R
i
r

i i
v r =

3
1. Movimientos del slido rgido (III).
b) Movimiento combinado de rotacin y traslacin: este es el caso ms general, que se
debe abordar considerando el problema como la suma (vectorial) de un movimiento
de traslacin del slido con un movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa
a travs de su CM.
Un caso representativo de este movimiento, que estudiaremos con algn detalle, es el
movimiento de rodadura. Este es el tipo de movimiento que lleva a cabo cualquier objeto
rodante que se hace rodar sobre una superficie plana.
4
2. Momento angular de un slido rgido. Momento de inercia (I).
Consideremos un slido rgido que rota alrededor de un eje fijo, en la direccin del eje Z,
con velocidad angular .
i
R
i
v

i
m
i

i
r

Y
Z
X

O
i
L

2
i

El momento angular de una partcula m
i
del sistema con
respecto a O es:
( )
i i i i i i i
L r m v m r v = =

El vector momento angular es perpendicular al plano
formado por los vectores r
i
y v
i
, y tendr una componente
en la direccin del eje Z (eje de rotacin), cuyo valor es:
( ) ( )
i
cos sen
2
z
i i i i i i i i
L m r v m r v

| |
= =
|
\
z
i
L

Teniendo en cuenta que:

sen y que
i i i i i
r R v R = =
2
z
i i i
L m R = Se obtiene finalmente:
Si extendemos este clculo a todos los puntos del slido y sumamos los valores de la
componente del momento angular obtenemos el momento angular del slido respecto a eje
Z, es decir:
2
z
z i i i
L L m R = =

El sumatorio, que en el lmite (para un slido continuo) se convierte en se
denomina Momento de Inercia (I ) del slido respecto del eje Z.
2
r dm

5
2. Momento angular de un slido rgido. Momento de inercia (II).
De esta forma nos queda:
z
L I =
Esta relacin escalar puede expresarse en forma vectorial cuando el momento angular es
paralelo al vector velocidad angular, y esto ocurre cuando el eje de rotacin es un EJE
PRINCIPAL DE INERCIA. En general, estos ejes principales de inercia coinciden con los
ejes de simetra en el caso de slidos con algn tipo de simetra. En nuestro caso, y a
travs de este curso, consideraremos siempre que el eje de rotacin es un eje principal
de inercia y, por tanto, tiene validez la expresin:*
L I =

Ms adelante profundizaremos en el significado fsico de la magnitud Momento de Inercia,
de momento tan slo conviene observar el hecho de que se trata de una magnitud fsica
que depende de las caractersticas del slido (masa y geometra) y del eje de rotacin
sobre el que desarrolle su movimiento.
Momento de Inercia de un slido discreto:
Momento de Inercia de un slido continuo:
2
i i
I m R =

2
I r dm =

* En nuestro caso, es decir, cuando el eje de rotacin es un eje principal de inercia, el momento
de inercia se comporta como una magnitud escalar, cuyas unidades en el S.I. son kgm
2
.
6
7
Ejemplo 1. Clculo del momento de inercia de una barra uniforme.
Momento de inercia de una barra delgada y uniforme con respecto a un eje perpendicular
a ella y que pasa por uno de sus extremos.
El momento de inercia vendr dado por:
2
I r dm =

Tomemos un elemento de masa dm de espesor

dx que dista r = x del eje de rotacin. Ya que se
trata de una barra uniforme ese elemento de
masa vendr dado por:
masa
siendo y, por tanto:
longitud
M M
dm dx dm dx
L L
= = = =
3
2 2 3 2
0 0
0
1 1
3 3 3
L
L L
M M M x M
I x dx x dx L I M L
L L L L
(
= = = = =
(


Resolviendo la integral para toda la barra, es decir, desde x = 0 hasta x = L:
Cul sera el momento de inercia si el eje de rotacin pasase por el CM de la barra?
8
9
3. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos.
Este teorema relaciona el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el CM del
slido, con el momento de inercia respecto a otro eje paralelo al primero.
Sea I
CM
el momento de inercia con respecto a un eje
que pasa por el CM de un SR de masa m. El momento de
inercia de dicho SR con respecto a un eje paralelo al
anterior situado a la distancia d del primero, viene
dado por:
2
CM
I I m d = +
d
Cunto valdra el momento de inercia de una rueda (aro de paredes delgadas) cuando
rota al ser colgada de un clavo en su periferia?
d =R
2
2 2 2
2
CM
I m R
I m R m R m R
d R

=

= + =
`
=

)
10
4. Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.
Ya hemos estudiado que para cualquier sistema de puntos materiales (y, por tanto, para
un SR) se cumple la relacin:
resultante exteriores
dL
M M
dt
= =

En el caso del SR, hemos comprobado que su momento angular vale: , llevando
este resultado a la expresin anterior:
L I =

( )
resultante
d I
dL dI
M
dt dt dt

= = =

d
I I
dt

+ =

Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin:
resultante
M I =

Ahora estamos en condiciones de obtener informacin acerca del significa fsico de la
magnitud momento de inercia, I. Para ello basta con comparar la ecuacin anterior con
la segunda ley de Newton (ecuacin fundamental de la dinmica de traslacin).
F m a
M I

=

`
=

)

Causa
Efecto
De la misma forma que la masa, m, representa la oposicin
de un cuerpo a modificar su estado de movimiento (de
traslacin), el momento de inercia representa la oposicin de
un cuerpo a modificar su estado de movimiento de rotacin.
11
Ejemplo 2.
Sobre un disco uniforme de 0,152 m de radio y 2,92 kg de masa puede girar alrededor de
su eje sin rozamientos, se enrolla una cuerda como muestra la figura. Determinar la
aceleracin angular del disco: a) si se cuelga de la cuerda un bloque de 0,445 kg de masa,
b) si se tira de la cuerda con una fuerza de 4,45 N.
a) Veamos las ecuaciones de movimiento para el disco (rotacin)
y para el bloque (traslacin), respectivamente.
Para el disco: M I T R =

2
1
2
m R =
Donde
Para el bloque:
a R
F ma m g T ma

=
`

= =
)

Por tanto:
1
1
2
2
1
2
m g T m R
m g m R m R
m g T m R
m m R

=
= =
`
| |

= +
)
|
\
Sustituyendo valores:
2
0 445 10 4 45
15 37
0 28956 1
0 445 2 92 0 152
2
, ,
, rad/s
,
, , ,

= = =
| |
+
|
\
m
12
Ejemplo 2 (continuacin).

En este caso slo debemos considerar el movimiento de rotacin del disco, ya que no
existe el bloque. Adems, ahora la fuerza que ejerce el momento sobre la periferia del
disco es la propia fuerza F. En otras palabras, la tensin de la cuerda es la misma fuerza
F. Por tanto:
Para el disco: M I F R =

2
1
2
m R =
2 F
m R
=

Sustituyendo valores:
2
2 4 45 8 9
20 05
2 92 0 152 0 44384
, ,
, rad/s
, , ,

= = =

13
Ejemplo 3.
Una mquina de Atwood tiene dos cuerpos de masas m
1
= 500 g y m
2
= 510 g unidos por
una cuerda de masa despreciable que pasa por una polea sin rozamiento. La polea es un
disco uniforme de 50 g de masa y 4 cm de radio. La cuerda no desliza sobre la polea.
Determinar la aceleracin de las masas.
La primera cuestin a considerar se refiere al valor de la
tensin en la cuerda. Obsrvese que si admitimos que la polea
lleva a cabo un movimiento de rotacin con aceleracin angular
, debemos admitir que hay un momento resultante que acta
sobre ella, lo que es tanto como admitir que la tensin de la
cuerda en cada parte de la polea ha de ser distinta.
a
a
T
1
T
1
T
2
T
2

Planteemos las ecuaciones dinmicas de cada uno de los

elementos, los dos bloques (traslacin) y la polea (rotacin):
1 1 1
2 2 2
2
2 1
1
2
Bloque 1:
Bloque 2:
Polea:
F m a T m g m a
F m a m g T m a
M I T R T R mR
= =
= =
= =

Adems, debemos tener en cuenta que la aceleracin de las masas es justo la aceleracin
tangencial en un punto de la periferia de la polea. Por tanto, se cumplir que:
a R =
14
Ejemplo 3 (continuacin).
Sustituyendo valores, tenemos que:
( )
1
2
2 1
0 5 10 0 5
0 51 10 0 51
0 04
, ,
, ,
,
T a
T a
T T
=
=

2
1
0 05 0 04
2
, , =
0 04 ,
a
Sumando las dos primeras y cambiando de signo se obtiene:
1 2 2 1
5 5 1 1 01 0 1 1 01 , , , , T T a T T a + + = =
Y sustituyendo este valor en la tercera:
2
1 0 1
0 1 1 01 0 05 0 1 1 035 0 097
2 1 035
,
, , , , , , m/s
,
a a a a = = = =
15
4a. Principio de conservacin del momento angular.
Consideremos la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin expresada en la forma:
( )
resultante exteriores
d I
dL
M M
dt dt

= = =

Si el momento resultante (suma de los momentos de las fuerzas exteriores) es nulo:
( )
0 constante
d I
I
dt

= =

Este resultado constituye el principio de conservacin del momento angular: si el momento

resultante de las fuerzas exteriores que acta sobre un slido es nulo, su momento
angular se conserva.
Note que en el caso de un SR, que mantiene constante
su momento de inercia, el principio de conservacin del
momento angular exige la constancia de la velocidad
angular de rotacin del slido. Sin embargo, si el slido
no es rgido o, por alguna circunstancia, modifica su
momento de inercia, el principio de conservacin del
momento angular debe expresarse como:
1 1 2 2
I I =

16
Ejemplo 4.
Un disco con momento de inercia I
1
est girando con velocidad angular
i
alrededor de su
eje de simetra sin rozamientos. Sbitamente cae encima de otro disco de momento de
inercia I
2
que estaba inicialmente en reposo en el mismo eje, como indica la figura.
Debido al rozamiento superficial entre los dos discos, ambos giran juntos adquiriendo una
velocidad angular
f
. Determinar esta velocidad angular
f
.
Este es un caso tpico de aplicacin del principio de
conservacin del momento angular. Obsrvese que en el
proceso no intervienen fuerzas exteriores al sistema
constituido por los dos discos, en consecuencia, el
momento resultante de la fuerzas exteriores ser nulo.
Expresaremos dicho principio en la forma:
1
1 2
i
i i f f
f
donde
I I
I I
I I I

=

=

= +

Ya que en la situacin inicial el nico disco que gira es el primero, y en la situacin final
giran los dos discos conjuntamente. Por tanto:
1
1 2
f i
I
I I
=
+
17
5. Energa cintica de rotacin de un slido rgido.
Cuando un SR gira alrededor de un eje, cada partcula del slido est animado de una
determinada velocidad (rapidez) lineal. En consecuencia, podemos considerar el slido
como un conjunto de partculas animadas con un rapidez lineal v
i
tal que la energa
cintica de cada partcula vendr dada por:
2
1
2
i
c i i
E m v =
La energa cintica del slido, es decir, su energa cintica de
rotacin vendr dada por la suma de las energas cinticas de
todas sus partculas.
2 2 2 2
1 1 2 2
1
1 1 1 1
2 2 2 2
...
R
n
c n n i i
E m v m v m v m v = + + + =

Teniendo en cuenta que , tenemos que:
i i
v R =
2 2 2 2 2
1 1
1 1 1
2 2 2
R
n n
c i i i i
E m R m R I = = =

i
R
Si el slido est animado simultneamente de un movimiento de traslacin y otro de
rotacin, su energa cintica ser la suma de las energa cinticas de traslacin de su CM
y la de rotacin alrededor de un eje fijo, es decir:
2 2
1 1
2 2
CM c
E mv I = +
18
6. Trabajo de rotacin.
Consideremos un SR cualquiera sobre el que acta una fuerza exterior F, como indica la
figura. Bajo la accin de esta fuerza, que ejerce un momento, M, con respecto al punto de
referencia O, el slido rota un ngulo elemental d, as que la fuerza desplaza su punto de
aplicacin dr. El trabajo realizado por la fuerza ser, en consecuencia:
2
cos sen dW F dr F ds F ds

| |
= = =
|
\

Donde: Por lo que: ds r d =
sen dW F r d =
Obsrvese que el producto (F r sen ) es el mdulo
del momento de F respecto a O y, por tanto:
dW M d =
Que es el denominado trabajo de rotacin.
Si en la expresin ltima consideramos la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin
e integramos entre dos situaciones 1 y 2, tenemos:
2 2 2
2 2 2 2
1 2 1 1
1 1 1
1 1
2 2
R
c
d
W I d I d I d I I W E
dt

= = = = =

Que es el teorema del trabajo y la energa para la rotacin.
19
7. Movimiento combinado de rotacin ms traslacin. Movimiento de rodadura.
Cuando sobre un cuerpo, que es libre de moverse en el espacio, actan una serie de fuerzas, stas
producirn generalmente un movimiento de traslacin del centro de masas, y al mismo tiempo un
movimiento de rotacin alrededor de un cierto eje que pase por su centro de masas. La independencia
de estos dos movimientos fue demostrada por primera vez en 1834 por Louis Poinssot. Este autor puso
de relieve que al considerar el movimiento de un slido rgido cualquiera, poda estudiarse la traslacin
como si fuese una sola partcula con su masa concentrada en el centro de masas y la rotacin como si el
centro de masas estuviese fijo.
Un caso particular de este tipo de movimiento, que tiene un especial inters, es el de un cuerpo que
puede rodar sobre una superficie plana (Movimiento de Rodadura). Este movimiento se desarrolla en un
solo plano y su estudio debe abordarse como una combinacin de los movimientos de traslacin de su
centro de masas y de rotacin alrededor de dicho punto como si l permaneciera fijo.
Rodamiento sin deslizamiento:
Cuando un rodante rueda sin deslizar por un superficie
plana sus puntos de contacto con la superficie estn
instantneamente en reposo.
CM
CM
s R
v R
a R

En tales condiciones se cumple:

m
20
7. Movimiento de rodadura. Rodante en un plano inclinado (I).
Estudiemos un caso tpico como es el de una esfera o un cilindro que cae rodando sin
deslizar por un plano inclinado.
Esta situacin admite dos tratamientos distintos:
a) Tratamiento Dinmico: Analicemos, en este
caso, las fuerzas y momentos responsables del
movimiento.
Obsrvese que, en este caso, para que el
punto de contacto del rodante con el plano
permanezca instantneamente en reposo,
es necesaria la participacin de un fuerza
de rozamiento.
CM CM
Traslacin del CM:
Rotacin eje fijo:
R T
R
F ma F F m a
M I F R I

= =

`
= =

)

Adems, si rueda sin
deslizar debe cumplirse
que:
CM
a R =
7. Movimiento de rodadura. Rodante en un plano inclinado (II).
b) Tratamiento Energtico: A pesar de que en el movimiento participa una fuerza no
conservativa como es la fuerza de rozamiento, sta es de carcter esttico no es
disipativa y, por consiguiente, se cumple el principio de conservacin de la energa.
1 2
2 2
M M CM CM
1 1
donde
2 2
E E m g h mv I v R = = + =
Considerando el caso, por ejemplo, de una esfera maciza podemos determinar
la velocidad de la esfera al final del plano. En efecto:
2
2
( )
5
I m R =
m
1
2
g h m =
2
CM
1
2
v +
2
5
m
2
R
2
CM
2
v
R
Resuelva esta misma cuestin utilizando criterios dinmicos y compruebe que el
resultado es exactamente el mismo.
2
CM CM
1 1 10
2 5 7
g h v v g h
| |
= + =
|
\
21
7. Movimiento de rodadura. Rodante en un plano inclinado (III).
Algunas consideraciones acerca de la fuerza de rozamiento en el movimiento de rodadura
1. Siempre que el slido ruede sin deslizar, la fuerza de rozamiento es de carcter
esttico y, por tanto, no disipativa.
2. Al ser una fuerza de rozamiento esttica slo sabemos de ella que: , por
lo que no es posible evaluarla a travs del coeficiente de rozamiento y la fuerza
normal.
3. Obsrvese que la fuerza de rozamiento hace un doble efecto, por una parte
contribuye negativamente al movimiento de traslacin del CM y, por otra, contribuye
de forma favorable a la rotacin. De hecho es la fuerza responsable del momento que
produce la aceleracin angular en el rodante.
4. Para que exista rodamiento sin deslizamiento es necesario que el coeficiente de
rozamiento esttico entre el rodante y la superficie sea superior a un determinado
valor umbral.*
( )
R e
e
F N
* Demuestre que en el caso de una esfera maciza que rueda por un plano inclinado
sobre la horizontal debe cumplirse que:
2
7
tan
e

22
23
Ejemplo 5.
Una bola maciza rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal con una rapidez de
2 m/s. En un momento determinado se encuentra con una pendiente, como indica la figura.
Hasta que altura h sube por la pendiente hasta alcanzar momentneamente el reposo?
CM
v

h
0
0
CM
v

=
=

Tngase en cuenta, adems, que si rueda sin deslizar debe tenerse en cuenta la relacin:
Apliquemos el principio de
conservacin de la energa
mecnica.
2 2
1 1
2 2
abajo CM
abajo arriba
arriba
R
c c
E E E mv I
E E
E m g h

= + = +

CM
v R =
Por tanto:
1
2
m
2
1
2
CM
v +
2
5
m
2
R
2
2
CM
v
R
m =
2
7
10
CM
v
g h h
g
=
2
7 2
0 28 28
10 10
, m cm h = = =
Sustituyendo valores:
Ejemplo 6.
Un cilindro macizo y homogneo de 5 kg de masa y 10 cm de radio se encuentra en reposo sobre una
superficie horizontal. El cilindro est dotado de un sistema que permite tirar de l con una fuerza
horizontal aplicada a distintas alturas, h, con respecto a la horizontal. Si la fuerza aplicada es de 20 N,
y considerando que el cilindro rueda sin deslizar, determinar el valor de la fuerza de rozamiento y la
aceleracin del centro de masas del cilindro cuando la altura h a la que se aplica la fuerza es: a) 7,5 cm,
b) 15 cm y c) 20 cm.
F

R
F

h
R
Veamos, en primer lugar, cmo se comporta la fuerza de
rozamiento en funcin de la altura a la que aplicamos la
fuerza. Le asignamos, a priori, el sentido que muestra la
figura. Las ecuaciones dinmicas del sistema sern:
( )
CM CM
2 CM
1
2
R
R
F m a F F m a
a
M I F h R F R m R
R

= =

`
= + =

)

Eliminando la aceleracin del CM de las dos ecuaciones, reordenando y despejando F
R
se obtiene:
2
1
3
R
h
F F
R
| |
=
|
\
De donde se pueden derivar tres posibilidades:
1. Si 2h < 3R F
R
> 0. Es decir, la fuerza de rozamiento va dirigida en el sentido que le hemos
asignado a priori.
24
Ejemplo 6 (continuacin).
2. Si 2h = 3R F
R
= 0. Es decir, no existe fuerza de rozamiento.
3. Si 2h > 3R F
R
< 0. Es decir, la fuerza de rozamiento acta en sentido contrario al que le hemos
asignado a priori.
a) En este caso h = 7,5 cm. Es decir; y, por tanto, la fuerza de rozamiento est
dirigida hacia atrs. Sustituyendo valores tenemos que:
2 0, 075 3 0,1 <
2
CM
2 0, 075 20 10
20 1 10 N Y para la aceleracin: 2 m/s
3 0,1 5
R
R
F F
F a
m
| |
= = = = =
|

\
b) En este caso h = 15 cm. Es decir; y, por tanto, la fuerza de rozamiento resulta
ser nula. En efecto:
2 0,15 3 0,1 =
2
CM
2 0,15 20 0
20 1 0 N Y para la aceleracin: 4 m/s
3 0,1 5
R
R
F F
F a
m
| |
= = = = =
|

\
c) En este caso h = 20 cm. Es decir; y, por tanto, la fuerza de rozamiento ser
negativa, o sea, va dirigida hacia la derecha.
2 0, 20 3 0,1 >

( )

2
CM
20 6, 66
2 0, 20
20 1 6, 66 N Y para la aceleracin: 5, 33 m/s
3 0,1 5
R
R
F F
F a
m

| |
= = = = =
|

\
Obsrvese que cuanto mayor sea la altura h a la que acte la fuerza F mayor es la aceleracin del
CM que se consigue.
25
M
M
net