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Construccin
Universitat Jaume I - Castelln - Espaa
ndices
Nomenclatura

LEY DE GRASHOF

Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condicin necesaria para que
al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:
"Si s + l p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros
completos"
donde s es la longitud de la barra ms corta, l es la longitud de la barra ms larga
y p, q son las longitudes de las otras dos barras.


En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo
puede realizarse mediante un motor de giro continuo.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de
ellos en la condicin lmite s + l = p + q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof
(que no cumple la ley), que se describen a continuacin.
MECANISMO MANIVELA-BALANCN (DE GRASHOF)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros
completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotacin
alternativo (balancn).



L
S
P
Q
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar segn dos configuraciones distintas (sin
cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones proporcionan
mecanismos simtricos siendo la lnea de barra fija el eje de simetra. As, en la siguiente
figura existe un botn "Configuracin" que permite cambiar de una configuracin a otra.

MECANISMO DE DOBLE MANIVELA (DE GRASHOF)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija
pueden realizar giros completos (manivelas).



MECANISMO DE DOBLE BALANCN (DE GRASHOF)
A partir de la cadena cinemtica de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra
ms corta (s) es el acoplador. Este mecanismo est formado por dos balancines
articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.



S
S
L
L
P
P
Q
Q
MECANISMO DE DOBLE BALANCN (DE NO GRASHOF)

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversin cinemtica del
cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar
vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los mecanismos que se pueden
obtener son triples balancines.




MECANISMOS PLEGABLES (DE GRASHOF)


S
S
L
L
P
P
Q
Q

El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que
cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los
que existe alguna posicin en la que todas las barras estn alineadas). Cuando el
mecanismo sale de la posicin plegada, puede continuar indistintamente en una
configuracin o en otra (en la prctica, la configuracin por la cual opta el mecanismo en
su funcionamiento depende de las fuerzas de inercia y no de la cinemtica).
En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. Cuando la
manivela accionadora (barra ms corta, en rojo) est en posicin horizontal hacia la
izquierda, el mecanismo est completamente plegado.
Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y domsticas
en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio en una determinada
posicin. Este es el caso de sillas plegables y algunos maleteros de automvil, como el
que se muestra a continuacin correspondiente a un Volvo S40. En l se observa cmo
el mecanismo permanece plegado en la configuracin cerrada del maletero, ocupando el
mnimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se despliega proporcionando la
apertura del portn del maletero. Se observa que el automvil constituye la barra fija del
mecanismo y que el portn hace el papel de acoplador.
La secuencia real correspondiente a este ejemplo se muestra en la siguiente animacin.

Y en la siguiente imagen se puede observar un detalle del mecanismo.



S L P Q
100 400 200 300
200 400 400 200